JP2018092505A - Driving support apparatus - Google Patents
Driving support apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018092505A JP2018092505A JP2016237342A JP2016237342A JP2018092505A JP 2018092505 A JP2018092505 A JP 2018092505A JP 2016237342 A JP2016237342 A JP 2016237342A JP 2016237342 A JP2016237342 A JP 2016237342A JP 2018092505 A JP2018092505 A JP 2018092505A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- ecu
- passing
- notification
- driving support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 40
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 26
- 238000000034 method Methods 0.000 description 105
- 230000008569 process Effects 0.000 description 104
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 19
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 17
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明は、運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device.
従来、車両に搭載されたカメラにより撮像された側方画像を表示し、該車両の速度が切替速度以上となると側方画像から案内画像に表示を切替える技術が特許文献１に提案されている。
Conventionally,
しかしながら、上述したような従来の技術は、車両の操作には個人差があったり、路面や天気の状態によって車両の挙動が異なったりするため、走行支援のための画像表示が不要となった場合であっても、車両の操作又は路面や天気の状態によっては車速が切替速度以上にならず、不要な画像表示などの報知が継続してしまう可能性があり、改善が望まれている。 However, the conventional technology as described above has individual differences in the operation of the vehicle, or the behavior of the vehicle differs depending on the road surface and weather conditions, so that the image display for driving support is no longer necessary Even so, depending on the operation of the vehicle or the road surface and weather conditions, the vehicle speed may not exceed the switching speed, and notification such as unnecessary image display may continue, and improvement is desired.
本発明は、上述する課題に鑑みてなされるものであり、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車速によらず抑制することができる運転支援装置を提供することを目的とする。 This invention is made | formed in view of the subject mentioned above, and provides the driving assistance device which can suppress regardless of a vehicle speed that it will continue alerting | reporting even if it becomes a situation where alerting | reporting becomes unnecessary. Objective.
上記課題を解決する本発明に係る運転支援装置は、自車両の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部と、前記他車両の情報に基づいて前記自車両の周辺の状況を乗員に報知する報知部とを備える運転支援装置において、前記報知部は、前記他車両と前記自車両とのすれ違い完了条件が成立した場合、前記報知を終了する。 A driving support apparatus according to the present invention that solves the above-described problems provides an occupant with a situation around the host vehicle based on information from the other vehicle detection unit that detects another vehicle located around the host vehicle and the information on the other vehicle. In the driving support apparatus including a notification unit that notifies, the notification unit ends the notification when a passing completion condition between the other vehicle and the host vehicle is satisfied.
本発明は、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車速によらず抑制することができる運転支援装置を提供することができる。 The present invention can provide a driving assistance device capable of suppressing the notification from being continued regardless of the vehicle speed even when the notification is unnecessary.
本発明の一実施の形態に係る運転支援装置は、自車両の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部と、他車両の情報に基づいて自車両の周辺の状況を乗員に報知する報知部とを備える運転支援装置において、報知部は、他車両と自車両とのすれ違い完了条件が成立した場合、報知を終了する。これにより、本発明の一実施の形態に係る運転支援装置は、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車速によらず抑制することができる。 A driving support device according to an embodiment of the present invention notifies an occupant of a situation around the own vehicle based on the other vehicle detection unit that detects another vehicle located around the own vehicle and information on the other vehicle. In the driving support device including the notification unit, the notification unit ends the notification when a passing completion condition between the other vehicle and the host vehicle is satisfied. Thereby, the driving assistance device according to the embodiment of the present invention can suppress the notification from being continued even if the notification is unnecessary, regardless of the vehicle speed.
（第１実施例）
以下、図面を参照して、本発明の第１実施例に係る運転支援装置を搭載した車両について説明する。
(First embodiment)
A vehicle equipped with a driving support apparatus according to a first embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図１に示すように、車両１は、第１カメラ２と、第２カメラ３と、第３カメラ４と、報知装置５と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６とを含んで構成される。第１カメラ２は、自車両としての車両１以外の他車両を含む車両１の周辺を撮影する。本実施例において、第１カメラ２は、車両１の進行方向を撮影するように設けられている。具体的には、第１カメラ２は、車両１の対向車を撮影できるように設けられている。
As shown in FIG. 1, the
第２カメラ３は、運転席から視認させることができない車両１の周辺の画像を撮影するように設けられている。具体的には、第２カメラ３は、他車両とのすれ違い走行を支援する支援画像を撮影する。
The
第２カメラ３は、車両１の運転席側と反対側、すなわち、助手席側のドアミラーに少なくともレンズが下前方に露出するように埋め込まれている。本実施例において、第２カメラ３は、車両１の助手席側の側方を一部に含む周辺の路面を撮影する。例えば、第２カメラ３は、フロントフェンダーより前方から第２カメラ３の設置位置付近までの範囲を撮影する。
The
例えば、幅が狭い道路で車両１が他車両とすれ違い走行を行う場合には、電信柱、電柱、ガードレール、側溝及び縁石などの助手席側の障害物に車両１を当てることなく、他車両を避ける必要がある。第２カメラ３は、車両１と助手席側の障害物との位置関係を運転者に視認させる画像を撮影する。
For example, when the
第３カメラ４は、車両１の運転席側の側方の画像を撮影するように設けられている。具体的には、第３カメラ４は、すれ違い走行を行っている他車両を撮影することができるように設けられている。第３カメラ４は、例えば、運転席側のドアミラーに少なくともレンズが車両１の運転席側の側方に露出するように埋め込まれている。
The
本実施例において、報知装置５は、第２カメラ３によって撮影された画像などを表示する表示装置７を含んで構成される。例えば、表示装置７は、設定された目的地までの経路を案内するナビゲーションシステムの表示装置によって構成される。
In this embodiment, the notification device 5 includes a display device 7 that displays an image taken by the
表示装置７は、ナビゲーションシステムの表示装置以外の表示装置によって構成してもよい。すなわち、表示装置７は、運転席に着座している運転者が視認できるものであればいかなるものでもよく、例えば、運転席とフロントガラスとの間に移動させることができるように設けられた透光性を有する表示パネルや、画像を表示することが可能なフロントミラーやサイドミラーによって構成されてもよい。また、表示装置７は、２次元的に画像を表示したり投影したりするものでなくでも、例えば３Ｄホログラムのように３次元的に像を再生するものによって構成されてもよい。 The display device 7 may be configured by a display device other than the display device of the navigation system. That is, the display device 7 may be any device that can be visually recognized by the driver seated in the driver's seat. For example, the display device 7 can be moved between the driver's seat and the windshield. You may be comprised by the display panel which has optical property, and the front mirror and side mirror which can display an image. Further, the display device 7 may not be configured to display or project an image two-dimensionally, but may be configured to reproduce an image three-dimensionally, for example, a 3D hologram.
図２の上段は、幅が狭い道路で車両１が他車両とすれ違い走行を行っている状態で、助手席側の障害物として、電柱１０がある例を示している。この場合、図２の下段に示すように、表示装置７には、車両１の助手席側の側方の画像１１と、電柱１０の画像１２と、車両１と車両幅方向に重なり合わない領域を表す画像１３とを含む支援画像が表示される。
The upper part of FIG. 2 shows an example in which the
ＥＣＵ６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。 The ECU 6 includes a computer unit that includes a central processing unit (CPU), a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), a flash memory, an input port, and an output port.
コンピュータユニットのＲＯＭには、各種定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットをＥＣＵ６として機能させるためのプログラムが格納されている。すなわち、当該コンピュータユニットにおいて、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、本実施例におけるＥＣＵ６として機能する。 The ROM of the computer unit stores a program for causing the computer unit to function as the ECU 6 along with various constants and maps. That is, in the computer unit, when the CPU executes a program stored in the ROM, the computer unit functions as the ECU 6 in this embodiment.
ＥＣＵ６の入力ポートには、第１カメラ２と第２カメラ３と第３カメラ４とに加えて、車速を検出する車速センサ２０及び操舵角を検出する操舵角検出部としての操舵角センサ２１などの車両１の各種状態を検出する各種センサ類が接続されている。ＥＣＵ６の出力ポートには、報知装置５を含む各種制御対象類が接続されている。
In addition to the
ＥＣＵ６は、各種センサ類から得られる情報に基づいて、各種制御対象類を制御する。例えば、ＥＣＵ６は、車両１の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部３０としての機能を有する。具体的には、ＥＣＵ６は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像からエッジ検出及びパターンマッチングなどによって、車両１に最も位置が近い他車両の画像を検出する。
The ECU 6 controls various control objects based on information obtained from various sensors. For example, the ECU 6 has a function as the other
ＥＣＵ６は、他車両の情報に基づいて車両１の周辺の状況を乗員に報知する報知部３１としての機能を有する。ＥＣＵ６は、報知装置５を制御することにより、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。具体的には、ＥＣＵ６は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から検出した他車両の画像に基づいて、第２カメラ３によって撮影された画像を表示装置７に表示させる。
The ECU 6 has a function as a
ＥＣＵ６は、車両１の他車両側の端部と他車両の車両１側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量に少なくとも応じて、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。幅方向相対量は、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には重なり量を表し、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には離隔量を表す。
The ECU 6 notifies the occupant of the situation around the
車両１の他車両側の端部とは、車両１のなかで車両幅方向において最も他車両側に位置する端のことをいう。他車両の車両１側の端部とは、他車両のなかで車両幅方向において最も車両１側に位置する端のことをいう。
The end of the
例えば、図３に示すように、車両１と他車両２５とが車両幅方向に重なり合う場合には、幅方向相対量Ｌは、重なり量を表し、本実施例においては、正の値で表す。一方、図４に示すように、車両１と他車両２５とが車両幅方向に離れている場合には、幅方向相対量Ｌは、離隔量を表し、本実施例においては、負の値で表す。図３及び図４では、いずれも端部Ｐが車両１の他車両２５側の端部であり、端部Ｑが他車両２５の車両１側の端部である。
For example, as shown in FIG. 3, when the
すなわち、本実施例において、幅方向相対量Ｌが、正である場合には、車両１と他車両２５との車両幅方向の重なり量を表し、負である場合には、その絶対値が車両１と他車両２５との車両幅方向の離隔量を表す。
That is, in this embodiment, when the width-direction relative amount L is positive, it represents the overlap amount in the vehicle width direction between the
図１において、ＥＣＵ６は、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には重なり量が第１閾値ＴＨ１以下であること、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には離隔量が第２閾値ＴＨ２以下であることを条件として、車両１の周辺の状況を報知装置５に報知させる。
In FIG. 1, when the
第１閾値ＴＨ１及び第２閾値ＴＨ２は、予め実験的に定められた適合値である。なお、本実施例においては、後述するように第１カメラ２によって撮影された周辺画像をもとに、報知装置５による報知を制御するため、第１閾値ＴＨ１及び第２閾値ＴＨ２は、後述する第１上限値ＵＬ１及び第２上限値ＵＬ２に予め換算されている。
The first threshold value TH1 and the second threshold value TH2 are adaptive values determined experimentally in advance. In the present embodiment, the first threshold value TH1 and the second threshold value TH2 will be described later in order to control notification by the notification device 5 based on the peripheral image captured by the
ＥＣＵ６は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像を取得する機能と、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には周辺画像から重なり量と車両１の車幅Ｗとの割合を表す重なり率Ｒ１を算出し、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には周辺画像から離隔量と車両１の車幅Ｗとの割合を表す離隔率Ｒ２を算出する機能とを有する制御部３２としての機能を有する。
The ECU 6 obtains a peripheral image captured by the
前述したように、ＥＣＵ６は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から他車両の画像を検出する。本実施例において、ＥＣＵ６は、図５に示すように、周辺画像において、他車両の画像を取り囲む矩形（以下、単に「他車両領域」という）４０の底辺を軸として、この軸と車両１の通行領域に相当する領域４１の他車両画像側との交点を基準点Ｏとし、車両１の通行領域に相当する領域側（図中左側）を正の領域、その対称側（図中右側）を負の領域として、重なり率Ｒ１及び離隔率Ｒ２を算出する。
As described above, the ECU 6 detects the image of the other vehicle from the peripheral image captured by the
車両１の通行領域とは、周辺画像上の上下方向各位置に車両１が存在する場合に対応する車両１の車幅を示すものであり、周辺画像上で上方になるほど車両１の通行領域は小さくなる。
The traffic area of the
図５において、ＥＣＵ６は、周辺画像において、基準点Ｏから他車両領域４０の車両１側の辺までのピクセル数を周辺画像における幅方向相対量ｌとして算出する。ＥＣＵ６は、周辺画像において、車両１の通行領域に相当する領域４１の軸上の幅のピクセル数を周辺画像における車幅ｗとする。
In FIG. 5, the ECU 6 calculates the number of pixels from the reference point O to the side of the
車幅ｗとは、車両１が他車両と車両前後方向において同じ位置に存在すると仮定する場合に、周辺画像に写る車両１の車幅を表す。ＥＣＵ６は、重なり率Ｒ１をｌ／ｗによって算出する。
The vehicle width w represents the vehicle width of the
図６において、ＥＣＵ６は、離隔率Ｒ２を重なり率Ｒ１と同様に算出する。ただし、周辺画像における幅方向相対量ｌは、負になるので、ＥＣＵ６は、離隔率Ｒ２を｜ｌ／ｗ｜によって算出する。 In FIG. 6, the ECU 6 calculates the separation rate R2 in the same manner as the overlap rate R1. However, since the relative amount l in the width direction in the peripheral image is negative, the ECU 6 calculates the separation rate R2 by | l / w |.
重なり率Ｒ１及び離隔率Ｒ２は、幅方向相対率Ｒとして一意に扱うこともでき、幅方向相対率Ｒは、ｌ／ｗによって算出することができる。すなわち、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には幅方向相対率Ｒは、正となり、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には幅方向相対率Ｒは、負となる。
The overlap rate R1 and the separation rate R2 can be uniquely handled as the width direction relative rate R, and the width direction relative rate R can be calculated by 1 / w. That is, when the
図１において、ＥＣＵ６は、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には、重なり率Ｒ１が第１上限値ＵＬ１以下であること、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には、離隔率Ｒ２が第２上限値ＵＬ２以下であることを条件として、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。
In FIG. 1, when the
すなわち、ＥＣＵ６は、幅方向相対率Ｒが第１上限値ＵＬ１（以下、「上限値ＵＬ」ともいう）以下、かつ、第２上限値ＵＬ２の反数（以下、「下限値ＤＬ」ともいう）以上であることを条件として、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。
That is, the ECU 6 determines that the width direction relative rate R is equal to or less than the first upper limit value UL1 (hereinafter also referred to as “upper limit value UL”) and the reciprocal of the second upper limit value UL2 (hereinafter also referred to as “lower limit value DL”). On the condition that this is the case, the occupant is notified of the situation around the
上限値ＵＬは、車両１の前を走行している先行車をすれ違い走行が必要な他車両として検出しないように考慮された値に設定される。本実施例においては、重なり量が車両１の車幅Ｗ（図３又は図４参照）の半分であること、すなわち上限値ＵＬは５０％に設定されている。
The upper limit value UL is set to a value that takes into consideration that a preceding vehicle traveling in front of the
下限値ＤＬは、他車両とすれ違い走行をするときの余裕が考慮された値に設定される。本実施例においては、離隔量が車両１の車幅Ｗの１／４であること、すなわち下限値ＤＬは−２５％に設定されている。
The lower limit value DL is set to a value that takes into account the allowance when traveling with another vehicle. In the present embodiment, the separation amount is 1/4 of the vehicle width W of the
ＥＣＵ６は、車両１の周辺の状況を乗員に報知する報知条件として、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であることに加えて、車速センサ２０によって検出された車速が所定速Ｖｔｈ以下であること、及び、車両１と他車両との車間距離Ｄ（図３又は図４参照）が所定値Ｄｔｈ以下であることを含む。
The ECU 6 has a vehicle speed detected by the
所定速Ｖｔｈは、他車両とすれ違い走行をするときの一般的な速度の上限として、本実施例においては、５ｋｍ／ｈに設定されている。所定値Ｄｔｈは、他車両とすれ違い走行を開始するときの一般的な車間距離として、本実施例においては、１０ｍに設定されている。 The predetermined speed Vth is set to 5 km / h in this embodiment as an upper limit of a general speed when traveling with another vehicle. The predetermined value Dth is set to 10 m in the present embodiment as a general inter-vehicle distance when starting to pass the other vehicle.
車間距離Ｄは、第１カメラ２をステレオカメラによって構成することで、ＥＣＵ６が測定できるようにしてもよく、レーザーレーダやミリ波レーダ等の測距センサを車両１に設けることで、ＥＣＵ６が測定できるようにしてもよい。
The inter-vehicle distance D may be measured by the ECU 6 by configuring the
ＥＣＵ６は、対向する右折車両及び左折する先行車両をすれ違い走行をする他車両として検出しないように、また、車両１が右折及び左折する場合に他車両が検出されることで報知が行われないように、車両１の周辺の状況を乗員に報知する報知条件が成立した状態が所定時間Ｔｔｈ以上継続したことを契機として、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。ここで、所定時間Ｔｔｈは、実験や適合により設定されるものであり、対向する右折車両及び左折する先行車両に対して報知条件が成立する時間より長い時間が設定されればよい。
The ECU 6 does not detect the opposite right-turn vehicle and the preceding vehicle that makes a left turn as other vehicles that pass by each other. Also, when the
図７に示すように、先行車に対する幅方向相対率Ｒは、５０％以上の状態が継続して検出される。狭くない道路ですれ違う他車両の幅方向相対率Ｒは、狭路ですれ違う他車両と比較して小さい負の値で継続して保持され、すれ違い完了に合わせて、他車両が検出されなくなる（すなわち、ロストする）。 As shown in FIG. 7, the width-direction relative rate R with respect to the preceding vehicle is continuously detected in a state of 50% or more. The relative ratio R in the width direction of other vehicles passing on a non-narrow road is continuously maintained at a negative value that is small compared to other vehicles passing on a narrow road, and no other vehicle is detected when the passing is completed (ie, , Lost).
狭路ですれ違う他車両に対する幅方向相対率Ｒは、車間距離Ｄが短くなるにつれて概ね単調減少するが、対向する右折車両の幅方向相対率Ｒは、車間距離Ｄが短くなるにつれて負の値から概ね単調増加し１００％となり、その後単調減少して負の値になった後に、他車両が検出されなくなる。 The width-direction relative rate R with respect to other vehicles passing each other on a narrow road generally decreases monotonically as the inter-vehicle distance D decreases, but the width-direction relative rate R of the right-turn vehicle facing the vehicle decreases from a negative value as the inter-vehicle distance D decreases. After increasing monotonously to 100% and then decreasing monotonically to a negative value, no other vehicle is detected.
図８に示すように、すれ違い走行の開始時は、車間距離Ｄと共に車両１の速度が減少する。具体的には、車間距離が１０ｍよりも短くなり、車両１の速度が５ｋｍ／ｈ以下に減速し、徐行状態又は停止状態で速度変化が緩慢な状態が続く。一方、すれ違い走行の終了時は、幅方向相対率Ｒが負になった後にロストするだけでなく、自車速度が上昇する。
As shown in FIG. 8, the speed of the
すれ違い走行の終了時は、自車速度の上昇は急である場合や緩やかである場合など、様々な場合があるが、車速上昇度合の緩急によらず、すれ違い完了条件が成立し、表示装置７による支援画像の表示がＯＦＦとなる。 At the end of passing driving, there are various cases, such as when the own vehicle speed increases suddenly or slowly, but the passing completion condition is satisfied regardless of whether the vehicle speed increasing degree is moderate, and the display device 7 The support image display by is turned off.
ＥＣＵ６は、他車両と車両１とのすれ違い完了条件が成立したか否かを判定するすれ違い完了判定部３３としての機能を有する。すれ違い完了条件は、ＥＣＵ６によって検出される他車両の基準点が車両１の基準点よりも車両１の前後方向で後側となったら成立する。
The ECU 6 has a function as a passing
他車両の基準点は、他車両の前後方向における前端から後端までの範囲内に含まれる。車両１の基準点は、車両１の前後方向における前端から後端までの範囲内に含まれる。具体的には、他車両の基準点は、他車両の前端、後端、及び、前後方向における中点のいずれかに相当する。車両１の基準点は、車両１の前端、後端、及び、前後方向における中点のいずれかに相当する。
The reference point of the other vehicle is included in a range from the front end to the rear end in the front-rear direction of the other vehicle. The reference point of the
具体的には、ＥＣＵ６は、他車両の基準点を通る基準線が車両１の基準点を通る基準線よりも車両１の前後方向で後側となったら、すれ違い完了条件が成立したと判定する。他車両の基準線は、他車両の前後方向における前端から後端までの範囲内を垂直に通る。車両１の基準線は、車両１の前後方向における前端から後端までの範囲内を垂直に通る。
Specifically, the ECU 6 determines that the passing completion condition is satisfied when the reference line passing through the reference point of the other vehicle is rearward in the front-rear direction of the
図９に示すように、他車両２５の基準線は、他車両２５の前端を通る前端垂直線Ａ１、後端を通る後端垂直線Ａ３、及び、他車両２５の前後方向における中心を通る中心垂直線Ａ２のいずれかに相当する。車両１の基準線は、車両１の前端を通る前端垂直線Ｂ１、後端を通る後端垂直線Ｂ３、及び、車両１の前後方向における中心を通る中心垂直線Ｂ２のいずれかに相当する。
As shown in FIG. 9, the reference line of the
図１０において、上段に示すように、撮影範囲５０を走行する他車両２５が第３カメラ４によって撮影された場合には、下段に示すような画像が得られる。ＥＣＵ６は、第３カメラ４によって撮影された画像（以下、「検出画像」という）５１からエッジ検出及びパターンマッチングなどによって、他車両の画像を検出する。
In FIG. 10, as shown in the upper part, when the
ＥＣＵ６は、検出画像５１において、図中左方向を正とする水平方向の軸を設定し、他車両の画像を取り囲む矩形５２から他車両の基準線に対応する垂直線ＤＡの軸上の値を特定する。ＥＣＵ６は、特定した垂直線ＤＡの軸上の値から、車両１の基準線に対応する垂直線ＤＢの軸上の既知の値を減算した相対距離Ｘが０未満となったら、他車両と車両１とのすれ違い完了条件が成立したと判定する。
In the detected
なお、図中左方向を正とする意図は、車両の進行方向を正として相対距離Ｘが０未満となったことをすれ違い完了条件とするためである。例えば、車両が後退している場合には、図中右方向を正とすればよい。 In addition, the intention that the left direction in the drawing is positive is that the relative distance X is less than 0 with the traveling direction of the vehicle being positive as a passing completion condition. For example, when the vehicle is moving backward, the right direction in the figure may be positive.
図１１は、他車両の基準線を前端垂直線Ａ１とし、車両１の基準線を前端垂直線Ｂ１としたときに、すれ違い完了条件が成立したとＥＣＵ６によって判定される検出画像５１の例を示している。
FIG. 11 shows an example of a
なお、図１１において、他車両の前端垂直線Ａ１と車両１の前端垂直線Ｂ１とは、検出画像５１上で一致しているが、厳密には、他車両の前端垂直線Ａ１は、車両１の前端垂直線Ｂ１より検出画像５１上では右側にある。
In FIG. 11, the front end vertical line A1 of the other vehicle and the front end vertical line B1 of the
このように、他車両の基準線を前端垂直線Ａ１とし、車両１の基準線を前端垂直線Ｂ１とすることで、他車両と車両１との前端部が接触することがない状態になると報知を終了するため、報知が不要な状況になっても継続して報知することを抑制することができる。
As described above, when the reference line of the other vehicle is the front end vertical line A1, and the reference line of the
図１２は、他車両の基準線を前端垂直線Ａ１とし、車両１の基準線を中心垂直線Ｂ２としたときに、すれ違い完了条件が成立したとＥＣＵ６によって判定される検出画像５１の例を示している。
FIG. 12 shows an example of a
なお、図１２において、他車両の前端垂直線Ａ１と車両１の中心垂直線Ｂ２とは、検出画像５１上で一致しているが、厳密には、他車両の前端垂直線Ａ１は、車両１の中心垂直線Ｂ２より検出画像５１上では右側にある。
In FIG. 12, the front end vertical line A1 of the other vehicle and the center vertical line B2 of the
このように、他車両の基準線を前端垂直線Ａ１とし、車両１の基準線を中心垂直線Ｂ２とすることで、他車両が車両１の半分以上とすれ違うと報知を終了するため、他車両の全長が車両１の全長よりも大きい場合にも速やかに報知を終了し、報知が不要な状況になっても継続して報知することを抑制することができる。
Thus, since the reference line of the other vehicle is the front end vertical line A1 and the reference line of the
図１３は、他車両の基準線を前端垂直線Ａ１とし、車両１の基準線を後端垂直線Ｂ３としたときに、すれ違い完了条件が成立したとＥＣＵ６によって判定される検出画像５１の例を示している。
FIG. 13 shows an example of a
なお、図１３において、他車両の前端垂直線Ａ１と車両１の後端垂直線Ｂ３とは、検出画像５１上で一致しているが、厳密には、他車両の前端垂直線Ａ１は、車両１の後端垂直線Ｂ３より検出画像５１上では右側にある。
In FIG. 13, the front end vertical line A1 of the other vehicle and the rear end vertical line B3 of the
このように、他車両の基準線を前端垂直線Ａ１とし、車両１の基準線を後端垂直線Ｂ３とすることで、他車両が完全に車両１とのすれ違いを終えると報知を終了するため、他車両の全長が車両１の全長の２倍以上である場合にも速やかに報知を終了し、報知が不要な状況になっても継続して報知することを抑制することができる。
In this way, by setting the reference line of the other vehicle as the front end vertical line A1 and the reference line of the
図１４は、他車両の基準線を中心垂直線Ａ２とし、車両１の基準線を前端垂直線Ｂ１としたときに、すれ違い完了条件が成立したとＥＣＵ６によって判定される検出画像５１の例を示している。
FIG. 14 shows an example of a
なお、図１４において、他車両の中心垂直線Ａ２と車両１の前端垂直線Ｂ１とは、検出画像５１上で一致しているが、厳密には、他車両の中心垂直線Ａ２は、車両１の前端垂直線Ｂ１より検出画像５１上では右側にある。
In FIG. 14, the center vertical line A2 of the other vehicle and the front end vertical line B1 of the
このように、他車両の基準線を中心垂直線Ａ２とし、車両１の基準線を前端垂直線Ｂ１とすることで、車両１が他車両の半分以上とすれ違うと報知を終了するため、車両１の全長が他車両の全長よりも大きい場合にも速やかに報知を終了し、報知が不要な状況になっても継続して報知することを抑制することができる。
Thus, since the reference line of the other vehicle is the center vertical line A2 and the reference line of the
図１５は、他車両の基準線を中心垂直線Ａ２とし、車両１の基準線を中心垂直線Ｂ２としたときに、すれ違い完了条件が成立したとＥＣＵ６によって判定される検出画像５１の例を示している。
FIG. 15 shows an example of a
なお、図１５において、他車両の中心垂直線Ａ２と車両１の中心垂直線Ｂ２とは、検出画像５１上で一致しているが、厳密には、他車両の中心垂直線Ａ２は、車両１の中心垂直線Ｂ２より検出画像５１上では右側にある。
In FIG. 15, the center vertical line A2 of the other vehicle and the center vertical line B2 of the
このように、他車両の基準線を中心垂直線Ａ２とし、車両１の基準線を中心垂直線Ｂ２とすることで、他車両の前端と車両１の前端が車両１の前後方向で同位置になってから他車両の後端と車両１の後端が車両１の前後方向で同位置になるまでの間の半分を過ぎると報知を終了するため、報知が不要な状況になっても継続して報知することを抑制することができる。
Thus, by setting the reference line of the other vehicle as the center vertical line A2 and the reference line of the
図１６は、他車両の基準線を中心垂直線Ａ２とし、車両１の基準線を後端垂直線Ｂ３としたときに、すれ違い完了条件が成立したとＥＣＵ６によって判定される検出画像５１の例を示している。
FIG. 16 shows an example of a
なお、図１６において、他車両の中心垂直線Ａ２と車両１の後端垂直線Ｂ３とは、検出画像５１上で一致しているが、厳密には、他車両の中心垂直線Ａ２は、車両１の後端垂直線Ｂ３より検出画像５１上では右側にある。
In FIG. 16, the center vertical line A2 of the other vehicle and the rear end vertical line B3 of the
図１７は、他車両の基準線を後端垂直線Ａ３とし、車両１の基準線を前端垂直線Ｂ１としたときに、すれ違い完了条件が成立したとＥＣＵ６によって判定される検出画像５１の例を示している。
FIG. 17 shows an example of a
なお、図１７において、他車両の後端垂直線Ａ３と車両１の前端垂直線Ｂ１とは、検出画像５１上で一致しているが、厳密には、他車両の後端垂直線Ａ３は、車両１の前端垂直線Ｂ１より検出画像５１上では右側にある。
In FIG. 17, the rear end vertical line A3 of the other vehicle and the front end vertical line B1 of the
このように、他車両の基準線を後端垂直線Ａ３とし、車両１の基準線を前端垂直線Ｂ１とすることで、車両１の先頭が他車両と完全にすれ違い終えると報知を終了するため、車両１の前端部が他車両と接触する可能性がなくなると報知を終了し、報知が不要な状況になっても継続して報知することを抑制することができる。
In this way, by setting the reference line of the other vehicle as the rear end vertical line A3 and the reference line of the
図１８は、他車両の基準線を後端垂直線Ａ３とし、車両１の基準線を中心垂直線Ｂ２としたときに、すれ違い完了条件が成立したとＥＣＵ６によって判定される検出画像５１の例を示している。
FIG. 18 shows an example of a
なお、図１８において、他車両の後端垂直線Ａ３と車両１の中心垂直線Ｂ２とは、検出画像５１上で一致しているが、厳密には、他車両の後端垂直線Ａ３は、車両１の中心垂直線Ｂ２より検出画像５１上では右側にある。
In FIG. 18, the rear end vertical line A3 of the other vehicle and the center vertical line B2 of the
このように、他車両の基準線を後端垂直線Ａ３とし、車両１の基準線を中心垂直線Ｂ２とすることで、車両１の半分以下が他車両と車両前後方向で干渉する状態になると報知を終了するため、他車両の全長が車両１の全長よりも短い場合であっても報知を終了し、報知が不要な状況になっても継続して報知することを抑制することができる。
Thus, when the reference line of the other vehicle is the rear end vertical line A3 and the reference line of the
図１９は、他車両の基準線を後端垂直線Ａ３とし、車両１の基準線を後端垂直線Ｂ３としたときに、すれ違い完了条件が成立したとＥＣＵ６によって判定される検出画像５１の例を示している。
FIG. 19 shows an example of a
なお、図１９において、他車両の後端垂直線Ａ３と車両１の後端垂直線Ｂ３とは、検出画像５１上で一致しているが、厳密には、他車両の後端垂直線Ａ３は、車両１の後端垂直線Ｂ３より検出画像５１上では右側にある。
In FIG. 19, the rear end vertical line A3 of the other vehicle and the rear end vertical line B3 of the
このように、他車両の基準線を後端垂直線Ａ３とし、車両１の基準線を後端垂直線Ｂ３とすることで、他車両と車両１とが車両前後方向で完全に干渉しなくなると報知を終了するため、車両同士が接触する可能性がないにも関わらず報知を継続することを抑制することができる。
In this way, when the reference line of the other vehicle is the rear end vertical line A3 and the reference line of the
以上のように構成された本実施例の運転支援装置による運転支援動作について図２０を参照して説明する。なお、以下に説明する運転支援動作は、ＥＣＵ６が作動している間、繰り返し実行される。 A driving support operation by the driving support apparatus of the present embodiment configured as described above will be described with reference to FIG. Note that the driving support operation described below is repeatedly executed while the ECU 6 is operating.
まず、ステップＳ１において、ＥＣＵ６は、他車両を検出しているか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ６は、前回に実行したステップＳ１において、他車両を検出している場合には、検出済みの他車両を継続して検出しているか否かを判断する。 First, in step S1, the ECU 6 determines whether or not another vehicle is detected. In this process, the ECU 6 determines whether or not the detected other vehicle is continuously detected when the other vehicle is detected in the previously executed step S1.
一方、ステップＳ１を最初に実行する場合、又は、前回に実行したステップＳ１において、他車両を検出していない場合には、ＥＣＵ６は、新たな他車両を検出しているか否かを判断する。 On the other hand, when step S1 is executed first, or when no other vehicle is detected in step S1 executed last time, the ECU 6 determines whether or not a new other vehicle is detected.
他車両を検出していないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１１の処理を実行する。他車両を検出していると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ２の処理を実行する。 If it is determined that no other vehicle has been detected, the ECU 6 executes the process of step S11. If it is determined that another vehicle is detected, the ECU 6 executes the process of step S2.
ステップＳ２において、ＥＣＵ６は、ステップＳ１で検出している他車両（以下、「検出他車両」ともいう）と車両１との車間距離Ｄを算出する。ステップＳ２の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ３の処理を実行する。
In step S <b> 2, the ECU 6 calculates an inter-vehicle distance D between the other vehicle (hereinafter also referred to as “detected other vehicle”) detected in step S <b> 1 and the
ステップＳ３において、ＥＣＵ６は、車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下であるか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ６は、車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下であれば、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする可能性があると判断し、車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下でなければ、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする状態ではないと判断する。
In step S3, the ECU 6 determines whether the inter-vehicle distance D is equal to or less than a predetermined value Dth. In this process, if the inter-vehicle distance D is equal to or smaller than the predetermined value Dth, the ECU 6 determines that the
車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１１の処理を実行する。車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ４の処理を実行する。 When it is determined that the inter-vehicle distance D is not less than or equal to the predetermined value Dth, the ECU 6 executes the process of step S11. When it is determined that the inter-vehicle distance D is equal to or less than the predetermined value Dth, the ECU 6 executes the process of step S4.
ステップＳ４において、ＥＣＵ６は、車速センサ２０によって検出された車速が所定速Ｖｔｈ以下であるか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ６は、車速が所定速Ｖｔｈ以下であれば、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする可能性があると判断し、車速が所定速Ｖｔｈ以下でなければ、車両１と検出他車両とが狭路ですれ違い走行をする状態ではないと判断する。
In step S4, the ECU 6 determines whether or not the vehicle speed detected by the
車速が所定速Ｖｔｈ以下でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１１の処理を実行する。車速が所定速Ｖｔｈ以下であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ５の処理を実行する。 When it is determined that the vehicle speed is not equal to or lower than the predetermined speed Vth, the ECU 6 executes a process of step S11. When it is determined that the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined speed Vth, the ECU 6 executes the process of step S5.
ステップＳ５において、ＥＣＵ６は、周辺画像における幅方向相対量ｌを算出する。具体的に図５を参照して説明すると、ＥＣＵ６は、周辺画像における基準点Ｏから他車両領域４０の車両１側の辺までのピクセル数を周辺画像における幅方向相対量ｌとして算出する。ステップＳ５の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ６の処理を実行する。
In step S5, the ECU 6 calculates a width direction relative amount l in the peripheral image. Specifically, referring to FIG. 5, the ECU 6 calculates the number of pixels from the reference point O in the peripheral image to the side of the
ステップＳ６において、ＥＣＵ６は、幅方向相対率Ｒを算出する。具体的に図５を参照して説明すると、ＥＣＵ６は、周辺画像における車両１の通行領域に相当する領域４１の軸上の幅のピクセル数を周辺画像における車幅ｗとして算出する。
In step S6, the ECU 6 calculates a width direction relative rate R. Specifically, referring to FIG. 5, the ECU 6 calculates the number of pixels on the axis of the
ＥＣＵ６は、ステップＳ５で算出した幅方向相対量ｌを周辺画像における車幅ｗで除することにより、幅方向相対率Ｒを算出する。ステップＳ６の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ７の処理を実行する。 The ECU 6 calculates the width-direction relative rate R by dividing the width-direction relative amount l calculated in step S5 by the vehicle width w in the surrounding image. After executing the process of step S6, the ECU 6 executes the process of step S7.
ステップＳ７において、ＥＣＵ６は、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であるか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ６は、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であれば、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする可能性があると判断し、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下でない、又は、下限値ＤＬ以上でなければ、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする状態ではないと判断する。
In step S7, the ECU 6 determines whether or not the width direction relative rate R is equal to or lower than the upper limit value UL and equal to or higher than the lower limit value DL. In this process, the ECU 6 determines that the
幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下でない、又は、下限値ＤＬ以上でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１１の処理を実行する。幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ８の処理を実行する。 When it is determined that the width direction relative rate R is not equal to or less than the upper limit value UL or not equal to or greater than the lower limit value DL, the ECU 6 executes the process of step S11. When it is determined that the width direction relative rate R is not more than the upper limit value UL and not less than the lower limit value DL, the ECU 6 executes the process of step S8.
ステップＳ８において、ＥＣＵ６は、カウントを開始していなければ、カウントを開始し、カウントを開始していれば、カウントを継続する。すなわち、ＥＣＵ６は、報知条件が成立している時間を計測する。ステップＳ８の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ９の処理を実行する。 In step S8, the ECU 6 starts counting if it has not started counting, and continues counting if it has started counting. That is, the ECU 6 measures the time when the notification condition is satisfied. After executing the process of step S8, the ECU 6 executes the process of step S9.
ステップＳ９において、ＥＣＵ６は、カウント値Ｔが所定時間Ｔｔｈ以上である否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ６は、カウント値Ｔが所定時間Ｔｔｈ以上であれば、報知条件が成立した状態が所定時間Ｔｔｈ以上継続したと判断し、カウント値Ｔが所定時間Ｔｔｈ以上でなければ、報知条件が成立した状態が所定時間Ｔｔｈ以上継続しなかったと判断する。 In step S9, the ECU 6 determines whether or not the count value T is equal to or longer than a predetermined time Tth. In this process, if the count value T is equal to or greater than the predetermined time Tth, the ECU 6 determines that the state in which the notification condition is satisfied has continued for the predetermined time Tth or longer. If the count value T is not equal to or greater than the predetermined time Tth, the notification condition It is determined that the state where is established has not continued for a predetermined time Tth or longer.
カウント値Ｔが所定時間Ｔｔｈ以上でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１の処理を実行する。カウント値Ｔが所定時間Ｔｔｈ以上であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１０の処理を実行する。 If it is determined that the count value T is not equal to or greater than the predetermined time Tth, the ECU 6 executes the process of step S1. When it is determined that the count value T is equal to or longer than the predetermined time Tth, the ECU 6 executes the process of step S10.
ステップＳ１０において、ＥＣＵ６は、車両１の周辺の状況を報知装置５に報知させていなければ、車両１の周辺の状況を報知装置５に報知させる。本実施例において、ＥＣＵ６は、第２カメラ３によって撮影された支援画像を表示装置７に表示させていなければ、第２カメラ３によって撮影された支援画像を表示装置７に表示させる。ステップＳ１０の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、運転支援動作を終了する。すなわち、ＥＣＵ６は、報知装置５による報知を継続する。
In step S <b> 10, the ECU 6 causes the notification device 5 to notify the situation around the
ステップＳ１１において、ＥＣＵ６は、車両１の周辺の状況を報知装置５に報知させているか否かを判断する。本実施例において、ＥＣＵ６は、第２カメラ３によって撮影された支援画像を表示装置７に表示させているか否かを判断する。
In step S <b> 11, the ECU 6 determines whether the notification device 5 is informing the situation around the
支援画像を表示装置７に表示させていると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１２の処理を実行する。支援画像を表示装置７に表示させていないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１４の処理を実行する。 If it is determined that the support image is displayed on the display device 7, the ECU 6 executes the process of step S12. If it is determined that the support image is not displayed on the display device 7, the ECU 6 executes the process of step S14.
ステップＳ１２において、ＥＣＵ６は、図２１を参照して説明するすれ違い完了判定処理を実行する。すれ違い完了判定処理において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了条件が成立したか否かを判定する。ステップＳ１２の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ１２の処理を実行する。 In step S12, the ECU 6 performs a passing completion determination process described with reference to FIG. In the passing completion determination process, the ECU 6 determines whether or not a passing completion condition is satisfied. After executing the process of step S12, the ECU 6 executes the process of step S12.
ステップＳ１３において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理で、すれ違い完了条件が成立したか否かを判断する。すれ違い完了条件が成立していないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１０の処理を実行する。すれ違い完了条件が成立したと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１４の処理を実行する。 In step S13, the ECU 6 determines whether or not a passing completion condition is satisfied in the passing completion determination process. If it is determined that the passing completion condition is not satisfied, the ECU 6 executes the process of step S10. If it is determined that the passing completion condition is satisfied, the ECU 6 executes the process of step S14.
ステップＳ１４において、ＥＣＵ６は、報知装置５による報知が行われている状態で、報知装置５による報知を終了させる契機であれば、報知装置５による報知を終了させる。具体的には、ＥＣＵ６は、第２カメラ３によって撮影された支援画像を表示装置７に表示させている状態で、第２カメラ３によって撮影された支援画像の表示装置７の表示を終了させる契機であれば、第２カメラ３によって撮影された支援画像の表示装置７の表示を終了させる画像表示終了処理を実行する。
In step S <b> 14, the ECU 6 ends the notification by the notification device 5 if the notification by the notification device 5 is being triggered and the notification by the notification device 5 ends. Specifically, the ECU 6 is configured to end display of the support image captured by the
すなわち、本実施例において、ＥＣＵ６は、第２カメラ３によって撮影された支援画像を表示装置７に表示させている状態で、車速センサ２０によって検出された車速がＶｔｈ２以上であれば、第２カメラ３によって撮影された支援画像の表示装置７の表示を終了させる。
That is, in the present embodiment, the ECU 6 displays the support image captured by the
ステップＳ１４の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、運転支援動作を終了する。すなわち、ＥＣＵ６は、報知装置５による報知を終了する。なお、本実施例の運転支援動作における他車両とは、上述するように車両１に最も位置が近い他車両を表す。
After executing the process of step S14, the ECU 6 ends the driving support operation. That is, the ECU 6 ends the notification by the notification device 5. In addition, the other vehicle in the driving assistance operation of the present embodiment represents the other vehicle that is closest to the
以上に説明した運転支援動作で実行されるすれ違い完了判定処理について図２１を参照して説明する。 The passing completion determination process executed in the driving support operation described above will be described with reference to FIG.
まず、ステップＳ２１において、ＥＣＵ６は、第３カメラ４によって撮影された検出画像を取得する。ステップＳ２１の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ２２の処理を実行する。
First, in step S <b> 21, the ECU 6 acquires a detection image photographed by the
ステップＳ２２において、ＥＣＵ６は、検出画像５１において、他車両の基準線に対応する垂直線ＤＡの軸上の値を特定し、特定した垂直線ＤＡの軸上の値から、車両１の基準線に対応する垂直線ＤＢの軸上の既知の値を減算した相対距離Ｘが０未満であるか否かを判断する。
In step S22, the ECU 6 specifies the value on the axis of the vertical line DA corresponding to the reference line of the other vehicle in the
値Ｘが０未満であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ２３の処理を実行する。値Ｘが０未満でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ２４の処理を実行する。 If it is determined that the value X is less than 0, the ECU 6 executes the process of step S23. When it is determined that the value X is not less than 0, the ECU 6 executes the process of step S24.
ステップＳ２３において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了条件が成立したと判定する。ステップＳ２３の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理を終了する。ステップＳ２４において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了条件が成立していないと判定する。ステップＳ２４の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理を終了する。 In step S23, the ECU 6 determines that the passing completion condition is satisfied. After executing the process of step S23, the ECU 6 ends the passing completion determination process. In step S24, the ECU 6 determines that the passing completion condition is not satisfied. After executing the process of step S24, the ECU 6 ends the passing completion determination process.
以上のように、本実施例に係る運転支援装置は、他車両と車両１とのすれ違い完了条件が成立した場合、報知を終了するため、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車両１の車速によらず抑制することができる。
As described above, the driving support device according to the present embodiment ends the notification when the passing completion condition between the other vehicle and the
また、本実施例に係る運転支援装置において、すれ違い完了条件は、検出した他車両の基準点が車両１の基準点よりも車両１の前後方向で後側となったら成立するため、車両１と他車両との位置関係がすれ違い報知が不要な状況になると報知を終了し、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車両１の車速によらず抑制することができる。
Further, in the driving support device according to the present embodiment, the passing completion condition is established when the detected reference point of the other vehicle is behind the reference point of the
また、本実施例に係る運転支援装置において、他車両の基準点は、他車両の前後方向における前端から後端までの範囲内に含まれ、車両１の基準点は、車両１の前後方向における前端から後端までの範囲内に含まれるため、他車両と車両１との相対位置が、他車両の前端部と車両１の前端部が車両１の前後方向で重なってから、他車両の後端部が車両１の前端部よりも後に位置するまでの範囲内のいずれかの基準位置になると報知を終了する。
In the driving support device according to the present embodiment, the reference point of the other vehicle is included in the range from the front end to the rear end in the front-rear direction of the other vehicle, and the reference point of the
したがって、本実施例に係る運転支援装置は、車両１と他車両との位置関係がすれ違い報知が不要な状況になると報知を終了し、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車両１の車速によらず抑制することができる。
Therefore, the driving assistance apparatus according to the present embodiment ends the notification when the positional relationship between the
また、本実施例に係る運転支援装置において、他車両の基準点は、他車両の前端、後端、及び、前後方向における中点のいずれかに相当し、車両１の基準点は、車両１の前端、後端、及び、前後方向における中点のいずれかに相当するため、車両１と他車両との位置関係がすれ違い報知が不要な状況になると報知を終了し、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車両１の車速によらず抑制することができる。
In the driving support device according to the present embodiment, the reference point of the other vehicle corresponds to any of the front end, the rear end, and the middle point in the front-rear direction of the other vehicle, and the reference point of the
なお、本実施例において、幅が狭い道路で車両１が他車両とすれ違い走行を行う場合の例について説明したが、第１カメラ２、第２カメラ３及び第３カメラ４の位置及び姿勢を後方側に調整することで、本実施例に係る運転支援装置は、幅が狭い道路で車両１が他車両と後進のすれ違い走行を行うことを支援することもできる。
In the present embodiment, an example in which the
幅が狭い道路で車両１が他車両と後進のすれ違い走行を行うことを支援する場合には、ＥＣＵ６は、他車両の基準点が車両１の基準点よりも車両１の前後方向で後側となったら、すれ違い完了条件が成立すると判定するのに代えて、他車両の基準点が車両１の基準点よりも車両１の前後方向で前側となったら、すれ違い完了条件が成立すると判定する。
When the
また、本実施例で参照した各図においては、車両１が左側通行の道路を走行している例を示しているが、本実施例は、車両１が右側通行の道路を走行する場合であっても、各図における車両１に対する左右を入れ替えることにより、容易に適用させることができる。
In each drawing referred to in the present embodiment, an example is shown in which the
また、本実施例においては、報知装置５を表示装置７によって構成した例について説明した。これに対し、報知装置５は、警報を発する警報装置によって構成してもよい。報知装置５を構成する警報装置は、車室内に音を出力するスピーカ、運転席に向けて光を照射するランプ及び、運転席に着座している運転者に振動を伝える偏心モータなど運転席に着座している運転者に警報を発することができるデバイスであれば、いかなるものでもよく、２つ以上のデバイスを組み合わせて報知装置５の警報装置を構成してもよい。また、報知装置５は、第２カメラ３によって撮影された画像などを表示する表示装置と、警報を発する警報装置とによって構成してもよい。
In the present embodiment, an example in which the notification device 5 is configured by the display device 7 has been described. On the other hand, you may comprise the alerting | reporting apparatus 5 by the warning device which issues a warning. The alarm device constituting the notification device 5 is a driver seat such as a speaker that outputs sound into the passenger compartment, a lamp that emits light toward the driver seat, and an eccentric motor that transmits vibration to the driver seated in the driver seat. Any device may be used as long as it can issue an alarm to a seated driver, and the alarm device of the notification device 5 may be configured by combining two or more devices. The notification device 5 may be configured by a display device that displays an image taken by the
例えば、報知装置５を表示装置７と警報装置とによって構成し、幅方向相対率Ｒが負の場合には、表示装置７の表示による報知を行い、幅方向相対率Ｒが正となった場合には、表示装置７の表示による報知に加えて、警報装置に警報を発させるようにしてもよい。 For example, when the notification device 5 is constituted by the display device 7 and an alarm device and the width direction relative rate R is negative, the notification by the display of the display device 7 is performed, and the width direction relative rate R becomes positive In addition to the notification by the display of the display device 7, the alarm device may issue an alarm.
更に、幅方向相対率Ｒが正の状態で、幅方向相対率Ｒが大きくなるにつれて、警報装置に発させる警報の強度を高くしていくようにしてもよい。このように、幅方向相対率Ｒに応じて報知装置５による報知の態様を変化させるようにしてもよい。 Further, as the width direction relative rate R is positive and the width direction relative rate R increases, the intensity of the alarm to be issued to the alarm device may be increased. In this way, the mode of notification by the notification device 5 may be changed according to the relative ratio R in the width direction.
また、本実施例においては、フロントフェンダーより前方から第２カメラ３の設置位置付近までの範囲が第２カメラ３によって撮影された画像が表示装置７に表示されるが、本実施例に係る運転支援装置は、第２カメラ３より後方や、後輪付近が撮影された画像を表示装置７に表示させるようにしてもよい。さらに、本実施例に係る運転支援装置は、撮影された画像ではなく、予め設定された画像を表示装置７に表示するようにしてもよい。
In the present embodiment, an image captured by the
また、本実施例においては、ＥＣＵ６が他車両検出部３０と、報知部３１と、制御部３２と、すれ違い完了判定部３３との機能を有するものであるが、ＥＣＵ６は、１つでなくても、異なる複数のＥＣＵによって構成されてもよい。
In the present embodiment, the ECU 6 has the functions of the other
また、本実施例における他車両には、自動車に限らず、原動機付自転車、軽車両及びトロリーバスなどが含まれる。 In addition, other vehicles in the present embodiment are not limited to automobiles, but include motorbikes, light vehicles, trolley buses, and the like.
また、図５及び図６を参照して説明した幅方向相対率Ｒの算出するために用いられる車両１の通行領域に相当する領域４１は、広めに変更することができるようにしてもよい。これにより、車幅をはみ出すように荷物を積載した車両に対しても、適切な情報を報知することができる。また、車両の運転に不安を感じている運転手に対して、余裕をもったすれ違い走行を行わせることができる。
Further, the
また、本実施例において、ＥＣＵ６が、車両１の他車両側の端部と他車両の車両１側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量から算出される幅方向相対率に少なくとも応じて、車両１の周辺の状況を乗員に報知するため、幅方向相対率は、１００％を超えることはない。
Further, in the present embodiment, the ECU 6 determines the relative ratio in the width direction calculated from the relative amount in the width direction, which is the distance in the vehicle width direction between the end on the other vehicle side of the
これに対し、例えば、車両１が左側通行の道路を走行している場合には、ＥＣＵ６は、車両１の右端と他車両の右端との相対的な距離から幅方向相対率を算出するようにしてもよい。
In contrast, for example, when the
この場合には、幅方向相対率は、１００％を超えることがある。幅方向相対率が１００％を超えた場合には、ＥＣＵ６は、左折する先行車両や左寄りに走行している先行車両をすれ違い走行をする他車両として検出しないため、車両１の周辺の状況を乗員に報知しない。 In this case, the relative ratio in the width direction may exceed 100%. If the relative ratio in the width direction exceeds 100%, the ECU 6 does not detect the preceding vehicle that turns left or the preceding vehicle that is traveling to the left as another vehicle that passes by. Do not notify.
また、本実施例においては、上述した運転支援動作によって支援画像を表示装置７に表示させるモード、支援画像を表示装置７に表示させないモード、及び、無条件に支援画像を表示装置７に表示させるモードのうち、いずれかのモードに切り替えることができるスイッチを車両１に設けてもよい。
In this embodiment, the mode in which the support image is displayed on the display device 7 by the driving support operation described above, the mode in which the support image is not displayed on the display device 7, and the support image is displayed on the display device 7 unconditionally. A switch that can be switched to any of the modes may be provided in the
また、本実施例においては、第３カメラ４によって撮影された検出画像５１からすれ違い完了条件が成立したか否かを判定したが、車車間通信などの他の態様により検出または取得される車両１と他車両との相対位置情報を用いて、すれ違い完了条件が成立したか否かを判定するようにしてもよい。
Further, in the present embodiment, it is determined whether or not the passing completion condition is satisfied from the
また、本実施例においては、各基準点を「前端」、「後端」、及び、「前後方向における中点」としたが、これに限定されず、実験や適合によって「自車両と他車両がすれ違い完了した」と見なせる任意の点を基準点としてもよい。 In the present embodiment, the reference points are “front end”, “rear end”, and “middle point in the front-rear direction”, but the present invention is not limited to this. Any point that can be regarded as “passing completed” may be used as the reference point.
また、本実施例では他車両と車両１とにそれぞれ１つの基準点を設け、その基準点（基準線）の前後関係によって、すれ違い完了条件が成立したか否かを判定したが、図２２に示すように、他車両の複数の基準点（基準線）が、車両１の複数の基準点（基準線）の範囲内に全て収まっていることを、すれ違い完了条件の成立条件としてもよい。
Further, in this embodiment, one reference point is provided for each of the other vehicle and the
また、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理ですれ違い完了条件が成立したと判定してから、若干のマージンとして所定時間Ｔｄが経過した後に、すれ違い完了条件が成立したと判断するようにしてもよい。所定時間Ｔｄは、一定の時間でもよく、車両１の走行状態や他車両の走行状態に応じて決定される時間でもよい。
Further, the ECU 6 may determine that the passing completion condition is satisfied after a predetermined time Td has passed as a slight margin after determining that the passing completion condition is satisfied in the passing completion determination process. The predetermined time Td may be a fixed time or may be a time determined according to the traveling state of the
（第２実施例）
以下、図面を参照して、本発明の第２実施例に係る運転支援装置を搭載した車両について説明する。なお、本実施例については、本発明の第１実施例に係る運転支援装置との相違点について説明し、本発明の第１実施例に係る運転支援装置と同一な点については、説明を省略する。
(Second embodiment)
Hereinafter, a vehicle equipped with a driving support apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, about a present Example, difference with the driving assistance device which concerns on 1st Example of this invention is demonstrated, and description is abbreviate | omitted about the same point as the driving assistance device which concerns on 1st Example of this invention To do.
本発明の第１実施例において、すれ違い完了条件は、ＥＣＵ６によって検出される他車両の基準点が車両１の基準点よりも車両１の前後方向で後側となったら成立することとして説明した。
In the first embodiment of the present invention, it has been described that the passing completion condition is satisfied when the reference point of the other vehicle detected by the ECU 6 is located behind the reference point of the
これに対し、本実施例において、すれ違い完了条件は、他車両の速度がすれ違い完了速度以上であること、他車両と車両１との相対速度がすれ違い完了相対速度以上であること、及び、他車両の加速度がすれ違い完了加速度以上であることの少なくとも１つを成立条件として含む。
On the other hand, in this embodiment, the passing completion condition is that the speed of the other vehicle is equal to or higher than the passing completion speed, the relative speed between the other vehicle and the
本実施例では、他車両の速度がすれ違い完了速度Ｖ１以上であることを第１完了条件とし、他車両と車両１との相対速度がすれ違い完了相対速度Ｖｒ以上であることを第２完了条件とし、他車両の加速度がすれ違い完了加速度ａ１以上であることを第３完了条件とする。
In the present embodiment, the first completion condition is that the speed of the other vehicle is not less than the passing completion speed V1, and the second completion condition is that the relative speed between the other vehicle and the
すれ違い完了速度Ｖ１、すれ違い完了相対速度Ｖｒ及びすれ違い完了加速度ａ１は、それぞれ予め実験的に定められた適合値である。本実施例において、すれ違い完了速度Ｖ１は、車両１とのすれ違い走行を完了したと判断される他車両の速度に定められている。
The passing completion speed V1, the passing completion relative speed Vr, and the passing completion acceleration a1 are respectively adapted values determined experimentally in advance. In the present embodiment, the passing completion speed V1 is set to the speed of the other vehicle that is determined to have completed the passing traveling with the
すれ違い完了相対速度Ｖｒは、すれ違い走行を完了したと判断される車両１と他車両との間の相対速度に定められている。すれ違い完了加速度ａ１は、車両１とのすれ違い走行を完了したと判断される他車両の加速度に定められている。
The passing completion relative speed Vr is set to a relative speed between the
ＥＣＵ６は、第３カメラ４によって撮影された検出画像の時間変化と、車速センサ２０によって検出された車両１の車速とに基づいて、他車両の速度、他車両と車両１との相対速度、及び、他車両の加速度を算出する。
The ECU 6 determines the speed of the other vehicle, the relative speed between the other vehicle and the
なお、他車両の速度は、車両１の速度によらない他車両の車速である。また、他車両と車両１との相対速度は、車両１からみた他車両の速度である。例えば、車両１が５ｋｍ／ｈで前進し、他車両が８ｋｍ／ｈで前進している場合には、他車両と車両１との相対速度は、１３ｋｍ／ｈとなる。他車両の加速度は、車両１の加速度によらない他車両の加速度である。
The speed of the other vehicle is the vehicle speed of the other vehicle that does not depend on the speed of the
ＥＣＵ６は、第１完了条件、第２完了条件及び第３完了条件のいずれかが成立したら、すれ違い完了条件が成立したと判定する。 The ECU 6 determines that the passing completion condition is satisfied when any of the first completion condition, the second completion condition, and the third completion condition is satisfied.
以上のように構成された本実施例の運転支援装置による運転支援動作について説明する。なお、本実施例における運転支援動作は、本発明の第１実施例における運転支援動作に対して、すれ違い完了判定処理が相違する。このため、以下、図２３を参照して、本実施例におけるすれ違い完了判定処理について説明する。 The driving support operation by the driving support apparatus of the present embodiment configured as described above will be described. The driving support operation in the present embodiment is different from the driving support operation in the first embodiment of the present invention in the passing completion determination process. For this reason, the passing completion determination process in the present embodiment will be described below with reference to FIG.
まず、ステップＳ３１において、ＥＣＵ６は、第３カメラ４によって撮影された検出画像を取得する。ステップＳ３１の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ３２の処理を実行する。
First, in step S <b> 31, the ECU 6 acquires a detection image photographed by the
ステップＳ３２において、ＥＣＵ６は、第３カメラ４によって撮影された検出画像の時間変化と、車速センサ２０によって検出された車速とに基づいて、他車両の速度を算出する。ＥＣＵ６は、他車両の速度がすれ違い完了速度Ｖ１以上であるか否かを判断する。
In step S <b> 32, the ECU 6 calculates the speed of the other vehicle based on the time change of the detected image captured by the
他車両の速度がすれ違い完了速度Ｖ１以上であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ３３の処理を実行する。他車両の速度がすれ違い完了速度Ｖ１以上でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ３４の処理を実行する。 If it is determined that the speed of the other vehicle is equal to or higher than the passing completion speed V1, the ECU 6 executes a process of step S33. If it is determined that the speed of the other vehicle is not equal to or higher than the passing completion speed V1, the ECU 6 executes a process of step S34.
ステップＳ３３において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了条件が成立したと判定する。ステップＳ３３の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理を終了する。 In step S33, the ECU 6 determines that the passing completion condition is satisfied. After executing the process of step S33, the ECU 6 ends the passing completion determination process.
ステップＳ３４において、ＥＣＵ６は、第３カメラ４によって撮影された検出画像の時間変化と、車速センサ２０によって検出された車速とに基づいて、他車両と車両１との相対速度を算出する。ＥＣＵ６は、他車両と車両１との相対速度がすれ違い完了相対速度Ｖｒ以上であるか否かを判断する。
In step S <b> 34, the ECU 6 calculates the relative speed between the other vehicle and the
他車両と車両１との相対速度がすれ違い完了相対速度Ｖｒ以上であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ３３の処理を実行する。他車両と車両１との相対速度がすれ違い完了相対速度Ｖｒ以上でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ３５の処理を実行する。
If it is determined that the relative speed between the other vehicle and the
ステップＳ３５において、ＥＣＵ６は、第３カメラ４によって撮影された検出画像の時間変化と、車速センサ２０によって検出された車速とに基づいて、他車両の加速度を算出する。ＥＣＵ６は、他車両の加速度がすれ違い完了加速度ａ１以上であるか否かを判断する。
In step S <b> 35, the ECU 6 calculates the acceleration of the other vehicle based on the time change of the detected image taken by the
他車両の加速度がすれ違い完了加速度ａ１以上であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ３３の処理を実行する。他車両の加速度がすれ違い完了加速度ａ１以上でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ３６の処理を実行する。 If it is determined that the acceleration of the other vehicle is equal to or greater than the passing completion acceleration a1, the ECU 6 executes a process of step S33. If it is determined that the acceleration of the other vehicle is not equal to or greater than the passing completion acceleration a1, the ECU 6 executes a process of step S36.
ステップＳ３６において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了条件が成立していないと判定する。ステップＳ３６の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理を終了する。 In step S36, the ECU 6 determines that the passing completion condition is not satisfied. After executing the process of step S36, the ECU 6 ends the passing completion determination process.
以上のように、本実施例に係る運転支援装置は、他車両の速度がすれ違い完了速度Ｖ１以上であること、他車両と車両１との相対速度がすれ違い完了相対速度Ｖｒ以上であること、及び、他車両の加速度がすれ違い完了加速度ａ１以上であることの少なくとも１つを成立条件として含む。
As described above, in the driving support device according to the present embodiment, the speed of the other vehicle is equal to or higher than the passing completion speed V1, the relative speed between the other vehicle and the
したがって、本実施例に係る運転支援装置は、他車両の速度がすれ違い完了速度Ｖ１以上となるか、他車両と車両１との相対速度がすれ違い完了相対速度Ｖｒ以上となるか、他車両の加速度がすれ違い完了加速度ａ１以上となると報知を終了するため、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車両１の車速によらず抑制することができる。
Therefore, the driving support apparatus according to the present embodiment determines whether the speed of the other vehicle is equal to or higher than the passing completion speed V1, the relative speed between the other vehicle and the
なお、本実施例において、ＥＣＵ６は、第１完了条件、第２完了条件及び第３完了条件のいずれかが成立したら、すれ違い完了条件が成立したと判定するものとして説明した。 In the present embodiment, the ECU 6 is described as determining that the passing completion condition is satisfied when any of the first completion condition, the second completion condition, and the third completion condition is satisfied.
これに対し、ＥＣＵ６は、第１完了条件、第２完了条件及び第３完了条件のうち、特定の１つの完了条件が成立したら、すれ違い完了条件が成立したと判定するようにしてもよい。 On the other hand, the ECU 6 may determine that the passing completion condition is satisfied when one specific completion condition among the first completion condition, the second completion condition, and the third completion condition is satisfied.
また、ＥＣＵ６は、第１完了条件、第２完了条件及び第３完了条件のうち、特定の２つの完了条件が成立したら、すれ違い完了条件が成立したと判定するようにしてもよい。また、ＥＣＵ６は、第１完了条件、第２完了条件及び第３完了条件の全ての完了条件が成立したら、すれ違い完了条件が成立したと判定するようにしてもよい。また、ＥＣＵ６は、第１完了条件、第２完了条件及び第３完了条件のうち、任意の２つの完了条件が成立したら、すれ違い完了条件が成立したと判定するようにしてもよい。 The ECU 6 may determine that the passing completion condition is satisfied when two specific completion conditions among the first completion condition, the second completion condition, and the third completion condition are satisfied. Further, the ECU 6 may determine that the passing completion condition is satisfied when all the completion conditions of the first completion condition, the second completion condition, and the third completion condition are satisfied. Further, the ECU 6 may determine that the passing completion condition is satisfied when any two completion conditions among the first completion condition, the second completion condition, and the third completion condition are satisfied.
また、ＥＣＵ６は、他車両と車両１との相対加速度がすれ違い完了相対加速度以上となることをすれ違い完了条件の１つとして用いる構成であってもよい。
Further, the ECU 6 may be configured to use, as one of the passing completion conditions, that the relative acceleration between the other vehicle and the
また、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理ですれ違い完了条件が成立したと判定してから、若干のマージンとして所定時間Ｔｄが経過した後に、すれ違い完了条件が成立したと判断するようにしてもよい。所定時間Ｔｄは、一定の時間でもよく、車両１の走行状態や他車両の走行状態に応じて決定される時間でもよい。
Further, the ECU 6 may determine that the passing completion condition is satisfied after a predetermined time Td has passed as a slight margin after determining that the passing completion condition is satisfied in the passing completion determination process. The predetermined time Td may be a fixed time or may be a time determined according to the traveling state of the
（第３実施例）
以下、図面を参照して、本発明の第３実施例に係る運転支援装置を搭載した車両について説明する。なお、本実施例については、本発明の第１実施例に係る運転支援装置との相違点について説明し、本発明の第１実施例に係る運転支援装置と同一な点については、説明を省略する。
(Third embodiment)
Hereinafter, with reference to the drawings, a vehicle equipped with a driving support apparatus according to a third embodiment of the present invention will be described. In addition, about a present Example, difference with the driving assistance device which concerns on 1st Example of this invention is demonstrated, and description is abbreviate | omitted about the same point as the driving assistance device which concerns on 1st Example of this invention To do.
本発明の第１実施例において、すれ違い完了条件は、ＥＣＵ６によって検出される他車両の基準点が車両１の基準点よりも車両１の前後方向で後側となったら成立することとして説明した。
In the first embodiment of the present invention, it has been described that the passing completion condition is satisfied when the reference point of the other vehicle detected by the ECU 6 is located behind the reference point of the
これに対し、本実施例において、すれ違い完了条件は、操舵角センサ２１によって検出された操舵角がすれ違い開始角度以上となった後に、すれ違い完了角度以下となると成立する。
On the other hand, in this embodiment, the passing completion condition is satisfied when the steering angle detected by the
すなわち、ＥＣＵ６は、操舵角センサ２１によって検出された操舵角がすれ違い開始角度Ｄｓ以上となった後に、すれ違い完了角度Ｄｅ以下となればすれ違い完了条件が成立したと判定する。
That is, the ECU 6 determines that the passing completion condition is satisfied when the steering angle detected by the
すれ違い開始角度Ｄｓ及びすれ違い完了角度Ｄｅは、それぞれ予め実験的に定められた適合値である。すれ違い開始角度Ｄｓは、すれ違い完了角度Ｄｅよりも大きな値に定められている。 The passing start angle Ds and the passing completion angle De are respectively adapted values determined experimentally in advance. The passing start angle Ds is set to a value larger than the passing completion angle De.
本実施例において、すれ違い開始角度Ｄｓは、他車両とのすれ違い走行が開始されたと判断される角度に定められている。すれ違い完了角度Ｄｅは、他車両とのすれ違い走行が完了したと判断される角度に定められている。 In the present embodiment, the passing start angle Ds is set to an angle at which it is determined that the passing traveling with another vehicle has started. The passing completion angle De is set to an angle at which it is determined that the passing traveling with another vehicle is completed.
以上のように構成された本実施例の運転支援装置による運転支援動作について説明する。なお、本実施例における運転支援動作は、本発明の第１実施例における運転支援動作に対して、すれ違い完了判定処理が相違する。このため、以下、図２４を参照して、本実施例におけるすれ違い完了判定処理について説明する。 The driving support operation by the driving support apparatus of the present embodiment configured as described above will be described. The driving support operation in the present embodiment is different from the driving support operation in the first embodiment of the present invention in the passing completion determination process. For this reason, the passing completion determination process in the present embodiment will be described below with reference to FIG.
まず、ステップＳ４１において、ＥＣＵ６は、すれ違い走行中であるか否かを表すすれ違い走行中フラグが１であるか否かを判断する。すれ違い走行中フラグは、ＥＣＵ６の起動時に０に初期化されている。 First, in step S41, the ECU 6 determines whether or not a passing running flag indicating whether or not the vehicle is passing is set to 1. The passing running flag is initialized to 0 when the ECU 6 is activated.
すれ違い走行中フラグが１でないと判断した場合、すなわち、すれ違い走行中でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ４２の処理を実行する。すれ違い走行中フラグが１であると判断した場合、すなわち、すれ違い走行中であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ４５の処理を実行する。 When it is determined that the passing driving flag is not 1, that is, when it is determined that the passing driving is not being performed, the ECU 6 executes the process of step S42. When it is determined that the passing driving flag is 1, that is, when it is determined that the passing driving is being performed, the ECU 6 executes the process of step S45.
ステップＳ４２において、ＥＣＵ６は、操舵角センサ２１によって検出された操舵角がすれ違い開始角度Ｄｓ以上となったか否かを判断する。具体的には、ＥＣＵ６は、操舵角センサ２１によって検出された操舵角がすれ違い開始角度Ｄｓ以上となれば、すれ違い走行が開始されたと判断し、操舵角センサ２１によって検出された操舵角がすれ違い開始角度Ｄｓ以上とならなければ、すれ違い走行が開始されなかったと判断する。
In step S42, the ECU 6 determines whether or not the steering angle detected by the
操舵角がすれ違い開始角度Ｄｓ以上となったと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ４３の処理を実行する。操舵角がすれ違い開始角度Ｄｓ以上とならなかったと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ４４の処理を実行する。 If it is determined that the steering angle is equal to or greater than the passing start angle Ds, the ECU 6 executes the process of step S43. If it is determined that the steering angle has not exceeded the passing start angle Ds, the ECU 6 executes the process of step S44.
ステップＳ４３において、ＥＣＵ６は、すれ違い走行中フラグに１をセットする。ステップＳ４３の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ４４の処理を実行する。ステップＳ４４において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了条件が成立していないと判定する。ステップＳ４４の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理を終了する。
In step S43, the ECU 6
ステップＳ４５において、ＥＣＵ６は、操舵角センサ２１によって検出された操舵角がすれ違い完了角度Ｄｅ以下となったか否かを判断する。具体的には、ＥＣＵ６は、操舵角センサ２１によって検出された操舵角がすれ違い完了角度Ｄｅ以下となれば、すれ違い走行が完了したと判断し、操舵角センサ２１によって検出された操舵角がすれ違い完了角度Ｄｅ以下とならなければ、すれ違い走行が完了していないと判断する。
In step S45, the ECU 6 determines whether or not the steering angle detected by the
操舵角がすれ違い完了角度Ｄｅ以下となったと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ４６の処理を実行する。操舵角がすれ違い完了角度Ｄｅ以下とならなかったと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ４４の処理を実行する。 When it is determined that the steering angle is equal to or smaller than the passing completion angle De, the ECU 6 executes a process of step S46. If it is determined that the steering angle is not equal to or less than the passing completion angle De, the ECU 6 executes the process of step S44.
ステップＳ４６において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了条件が成立したと判定する。ステップＳ４６の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ４７の処理を実行する。ステップＳ４７において、ＥＣＵ６は、すれ違い走行中フラグに０をセットする。ステップＳ４７の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理を終了する。
In step S46, the ECU 6 determines that the passing completion condition is satisfied. After executing the process of step S46, the ECU 6 executes the process of step S47. In step S47, the ECU 6
以上のように、本実施例に係る運転支援装置は、操舵角センサ２１によって検出された操舵角が戻り、すれ違い完了角度Ｄｅ以下となると報知を完了するため、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車両１の車速によらず抑制することができる。
As described above, the driving assistance apparatus according to the present embodiment completes the notification when the steering angle detected by the
なお、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理ですれ違い完了条件が成立したと判定してから、若干のマージンとして所定時間Ｔｄが経過した後に、すれ違い完了条件が成立したと判断するようにしてもよい。所定時間Ｔｄは、一定の時間でもよく、車両１の走行状態や他車両の走行状態に応じて決定される時間でもよい。
The ECU 6 may determine that the passing completion condition is satisfied after a predetermined time Td has passed as a slight margin after determining that the passing completion condition is satisfied in the passing completion determination process. The predetermined time Td may be a fixed time or may be a time determined according to the traveling state of the
（第４実施例）
以下、図面を参照して、本発明の第４実施例に係る運転支援装置を搭載した車両について説明する。なお、本実施例については、本発明の第１実施例に係る運転支援装置との相違点について説明し、本発明の第１実施例に係る運転支援装置と同一な点については、説明を省略する。
(Fourth embodiment)
Hereinafter, with reference to the drawings, a vehicle equipped with a driving support apparatus according to a fourth embodiment of the present invention will be described. In addition, about a present Example, difference with the driving assistance device which concerns on 1st Example of this invention is demonstrated, and description is abbreviate | omitted about the same point as the driving assistance device which concerns on 1st Example of this invention To do.
本発明の第１実施例において、すれ違い完了条件は、ＥＣＵ６によって検出される他車両の基準点が車両１の基準点よりも車両１の前後方向で後側となったら成立することとして説明した。
In the first embodiment of the present invention, it has been described that the passing completion condition is satisfied when the reference point of the other vehicle detected by the ECU 6 is located behind the reference point of the
これに対し、本実施例において、すれ違い完了条件は、検出済みの他車両が検出されなくなってから所定時間経過したら成立する。 On the other hand, in the present embodiment, the passing completion condition is satisfied when a predetermined time elapses after no detected other vehicle is detected.
すなわち、ＥＣＵ６は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から検出した他車両が、周辺画像から検出されなくなってから、所定時間Ｔｃか経過したら、すれ違い完了条件が成立したと判定する。
That is, the ECU 6 determines that the passing completion condition is satisfied when a predetermined time Tc elapses after the other vehicle detected from the surrounding image captured by the
所定時間Ｔｃは、予め実験的に定められた適合値である。本実施例において、所定時間Ｔｃは、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から検出した他車両が、周辺画像から検出されなくなってから、他車両とのすれ違い走行が完了するまでにかかると判断される時間に定められている。なお、所定時間Ｔｃは、車両１の走行状態や他車両の走行状態に応じて決定される時間でもよい。
The predetermined time Tc is an adaptive value determined experimentally in advance. In the present embodiment, it is determined that the predetermined time Tc is from when the other vehicle detected from the surrounding image captured by the
以上のように構成された本実施例の運転支援装置による運転支援動作について説明する。なお、本実施例における運転支援動作は、本発明の第１実施例における運転支援動作に対して、すれ違い完了判定処理が相違する。このため、以下、図２５を参照して、本実施例におけるすれ違い完了判定処理について説明する。 The driving support operation by the driving support apparatus of the present embodiment configured as described above will be described. The driving support operation in the present embodiment is different from the driving support operation in the first embodiment of the present invention in the passing completion determination process. For this reason, the passing completion determination process in the present embodiment will be described below with reference to FIG.
まず、ステップＳ５１において、ＥＣＵ６は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から検出されていた他車両が第１カメラ２によって撮影された周辺画像から検出されなくなったか否かを判断する。
First, in step S <b> 51, the ECU 6 determines whether or not another vehicle that has been detected from the surrounding image captured by the
他車両が周辺画像から検出されなくなったと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ５２の処理を実行する。他車両が周辺画像から検出されなくならなかったと判断した場合、すなわち、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から他車両がそもそも検出されていないと判断した場合、又は、検出済みの他車両が周辺画像から継続して検出されていると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ５５の処理を実行する。
When it is determined that the other vehicle is no longer detected from the surrounding image, the ECU 6 executes the process of step S52. When it is determined that the other vehicle has not been detected from the surrounding image, that is, when it is determined that the other vehicle has not been detected from the surrounding image captured by the
ステップＳ５２において、ＥＣＵ６は、時刻のカウントを開始していなければ、時刻のカウントを開始し、時刻のカウントを開始していれば、時刻のカウントを継続する。ステップＳ５２の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ５３の処理を実行する。 In step S52, the ECU 6 starts counting the time if it has not started counting the time, and continues counting the time if it has started counting the time. After executing the process of step S52, the ECU 6 executes the process of step S53.
ステップＳ５３において、ＥＣＵ６は、ステップＳ５２でカウントしたカウント値Ｔｅが所定時間Ｔｃ以上となったか否かを判断する。カウント値Ｔｅが所定時間Ｔｃ以上となったと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ５４の処理を実行する。カウント値Ｔｅが所定時間Ｔｃ以上となっていないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ５５の処理を実行する。 In step S53, the ECU 6 determines whether or not the count value Te counted in step S52 is equal to or longer than a predetermined time Tc. When it is determined that the count value Te is equal to or longer than the predetermined time Tc, the ECU 6 executes a process of step S54. If it is determined that the count value Te is not equal to or greater than the predetermined time Tc, the ECU 6 executes a process of step S55.
ステップＳ５４において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了条件が成立していると判定する。ステップＳ５４の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理を終了する。ステップＳ５５において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了条件が成立していないと判定する。ステップＳ５５の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理を終了する。 In step S54, the ECU 6 determines that the passing completion condition is satisfied. After executing the process of step S54, the ECU 6 ends the passing completion determination process. In step S55, the ECU 6 determines that the passing completion condition is not satisfied. After executing the process of step S55, the ECU 6 ends the passing completion determination process.
以下、図２６を参照して、本実施例の運転支援装置の作用について説明する。 Hereinafter, with reference to FIG. 26, the operation of the driving support apparatus of the present embodiment will be described.
時刻ｔ１で、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から他車両２５が検出され、支援画像の表示条件が成立すると、車両１の周辺の状況が乗員に報知される。すなわち、表示装置７に支援画像が表示される。
When the
時刻ｔ２で、他車両２５に対する幅方向相対率Ｒが正から負になり、時刻ｔ３で、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から他車両２５が検出されなくなり、時刻ｔ４で、車両１と他車両２５との間ですれ違い走行が開始される。
At time t2, the width-direction relative ratio R with respect to the
その後、時刻ｔ５で、車両１と他車両２５との間のすれ違い走行が完了する。表示装置７による支援画像の表示は、時刻ｔ４から所定時間Ｔｃが経過した時刻に終了する。表示装置７による支援画像の表示が終了する時刻は、時刻ｔ５又は時刻ｔ５より数秒程度の時間が経過した時刻となる。
Thereafter, the passing traveling between the
以上のように、本実施例に係る運転支援装置は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から検出済みの他車両を検出できなくなってから、所定時間Ｔｃ経過後に報知を終了するため、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車両１の車速によらず抑制することができる。
As described above, the driving support apparatus according to the present embodiment terminates the notification after the elapse of the predetermined time Tc after the other vehicle that has been detected from the surrounding image captured by the
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明の実施例に係るすれ違い完了判定処理は、第１実施例から第４実施例の各すれ違い完了判定処理を組み合わせてもよい。すなわち、本発明の実施例において、ＥＣＵ６は、第１実施例から第４実施例の各すれ違い完了判定処理のうち、複数のすれ違い完了判定処理を実行し、いずれかのすれ違い完了判定処理ですれ違い完了条件が成立していると判定した場合に、すれ違い完了条件が成立したと判断してもよい。 Although the embodiment of the present invention has been described above, the passing completion determination process according to the embodiment of the present invention may be combined with the passing completion determination processes of the first to fourth embodiments. That is, in the embodiment of the present invention, the ECU 6 executes a plurality of passing completion determination processes among the passing completion determination processes of the first to fourth embodiments, and the passing completion is performed in any of the passing completion determination processes. If it is determined that the condition is satisfied, it may be determined that the passing completion condition is satisfied.
また、本発明の実施例において、ＥＣＵ６は、第１実施例から第４実施例の各すれ違い完了判定処理のうち、複数のすれ違い完了判定処理を実行し、全てのすれ違い完了判定処理ですれ違い完了条件が成立していると判定した場合に、すれ違い完了条件が成立したと判断してもよい。 In the embodiment of the present invention, the ECU 6 executes a plurality of passing completion determination processes among the passing completion determination processes in the first to fourth embodiments, and passes all the passing completion determination processes. If it is determined that is satisfied, the passing completion condition may be determined to be satisfied.
また、本発明の実施例において、ＥＣＵ６は、第１実施例から第４実施例の各すれ違い完了判定処理のうち、複数のすれ違い完了判定処理を実行し、所定数以上のすれ違い完了判定処理ですれ違い完了条件が成立していると判定した場合に、すれ違い完了条件が成立したと判断してもよい。 In the embodiment of the present invention, the ECU 6 executes a plurality of passing completion determination processes among the passing completion determination processes of the first to fourth embodiments, and passes more than a predetermined number of passing completion determination processes. If it is determined that the completion condition is satisfied, it may be determined that the passing completion condition is satisfied.
以上、本発明の実施例について開示したが、本発明の範囲を逸脱することなく本実施例に変更を加えられ得ることは明白である。本発明の実施例は、このような変更が加えられた等価物が特許請求の範囲に記載された発明に含まれることを前提として開示されている。 Although the embodiments of the present invention have been disclosed above, it is obvious that changes can be made to the embodiments without departing from the scope of the present invention. The embodiments of the present invention are disclosed on the assumption that equivalents with such modifications are included in the invention described in the claims.
１ 車両（自車両）
２１ 操舵角センサ（操舵角検出部）
２５ 他車両
３０ 他車両検出部
３１ 報知部
1 Vehicle (own vehicle)
21 Steering angle sensor (steering angle detector)
25
Claims (7)
前記報知部は、前記他車両と前記自車両とのすれ違い完了条件が成立した場合、前記報知を終了することを特徴とする運転支援装置。 In a driving support device comprising: an other vehicle detection unit that detects an other vehicle located in the vicinity of the own vehicle; and a notification unit that informs an occupant of a situation around the own vehicle based on information on the other vehicle.
The notification unit ends the notification when a passing completion condition between the other vehicle and the host vehicle is satisfied.
前記すれ違い完了条件は、前記操舵角検出部によって検出された操舵角がすれ違い開始角度以上となった後に、すれ違い完了角度以下となると成立することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 A steering angle detector for detecting a steering angle of the host vehicle;
The driving assistance device according to claim 1, wherein the passing completion condition is satisfied when the steering angle detected by the steering angle detection unit becomes equal to or greater than the passing start angle and then becomes equal to or smaller than the passing completion angle.
前記すれ違い完了条件は、前記他車両検出部によって前記他車両が検出されなくなってから所定時間経過したら成立することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 The other vehicle detection unit detects another vehicle located in front of the host vehicle,
The driving assistance apparatus according to claim 1, wherein the passing completion condition is satisfied when a predetermined time elapses after the other vehicle is not detected by the other vehicle detection unit.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016237342A JP7069539B2 (en) | 2016-12-07 | 2016-12-07 | Driving support device |
| JP2022048541A JP7298744B2 (en) | 2016-12-07 | 2022-03-24 | Driving support device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016237342A JP7069539B2 (en) | 2016-12-07 | 2016-12-07 | Driving support device |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022048541A Division JP7298744B2 (en) | 2016-12-07 | 2022-03-24 | Driving support device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2018092505A true JP2018092505A (en) | 2018-06-14 |
| JP7069539B2 JP7069539B2 (en) | 2022-05-18 |
Family
ID=62565634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2016237342A Active JP7069539B2 (en) | 2016-12-07 | 2016-12-07 | Driving support device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7069539B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020149204A (en) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | スズキ株式会社 | Driving support device |
| JP2022500762A (en) * | 2018-09-14 | 2022-01-04 | アーファオエル・リスト・ゲーエムベーハー | Analysis of dynamic spatial scenarios |
| JP2022031774A (en) * | 2019-04-04 | 2022-02-22 | 株式会社ユピテル | System and program |
| WO2023188053A1 (en) * | 2022-03-30 | 2023-10-05 | 三菱電機株式会社 | Light distribution control device, light distribution control system, and light distribution control method |
| JP7468159B2 (en) | 2020-06-02 | 2024-04-16 | スズキ株式会社 | Driving Support Devices |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002358600A (en) * | 2001-05-31 | 2002-12-13 | Hitachi Ltd | Following distance alarm device and its method |
| JP2005327250A (en) * | 2004-04-16 | 2005-11-24 | Denso Corp | Driving support system |
| JP2012216203A (en) * | 2011-03-28 | 2012-11-08 | Denso It Laboratory Inc | Information provision timing management device, information provision timing management method and program |
| JP2013249002A (en) * | 2012-06-01 | 2013-12-12 | Hino Motors Ltd | Apparatus and method for supporting obstacle avoidance |
| CN104029630A (en) * | 2014-06-04 | 2014-09-10 | 江苏科技大学 | Device and method for automatically transforming high-beam lamp and low-beam lamp of automobile |
-
2016
- 2016-12-07 JP JP2016237342A patent/JP7069539B2/en active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002358600A (en) * | 2001-05-31 | 2002-12-13 | Hitachi Ltd | Following distance alarm device and its method |
| JP2005327250A (en) * | 2004-04-16 | 2005-11-24 | Denso Corp | Driving support system |
| JP2012216203A (en) * | 2011-03-28 | 2012-11-08 | Denso It Laboratory Inc | Information provision timing management device, information provision timing management method and program |
| JP2013249002A (en) * | 2012-06-01 | 2013-12-12 | Hino Motors Ltd | Apparatus and method for supporting obstacle avoidance |
| CN104029630A (en) * | 2014-06-04 | 2014-09-10 | 江苏科技大学 | Device and method for automatically transforming high-beam lamp and low-beam lamp of automobile |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022500762A (en) * | 2018-09-14 | 2022-01-04 | アーファオエル・リスト・ゲーエムベーハー | Analysis of dynamic spatial scenarios |
| JP2020149204A (en) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | スズキ株式会社 | Driving support device |
| JP7178297B2 (en) | 2019-03-12 | 2022-11-25 | スズキ株式会社 | Driving support device |
| JP2022031774A (en) * | 2019-04-04 | 2022-02-22 | 株式会社ユピテル | System and program |
| JP7438550B2 (en) | 2019-04-04 | 2024-02-27 | 株式会社ユピテル | Systems and programs etc. |
| JP7468159B2 (en) | 2020-06-02 | 2024-04-16 | スズキ株式会社 | Driving Support Devices |
| WO2023188053A1 (en) * | 2022-03-30 | 2023-10-05 | 三菱電機株式会社 | Light distribution control device, light distribution control system, and light distribution control method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP7069539B2 (en) | 2022-05-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102042371B1 (en) | Parking space detection method and apparatus | |
| CA3002631C (en) | Parking support method and parking support device | |
| US10810446B2 (en) | Parking space line detection method and device | |
| US10259453B2 (en) | Collision avoidance based on front wheel off tracking during reverse operation | |
| JP7069539B2 (en) | Driving support device | |
| JP4371153B2 (en) | Autonomous mobile device | |
| US10919449B2 (en) | Driving support device and storage medium | |
| JP4517393B2 (en) | Driving assistance device | |
| KR20180051503A (en) | Systems and methods for providing driving assistance | |
| CN109564734B (en) | Driving assistance device, driving assistance method, mobile body, and program | |
| KR20200029050A (en) | Driving control method and driving control device for driving support vehicles | |
| US20190071071A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
| JP6885022B2 (en) | Driving support device | |
| JP6063319B2 (en) | Lane change support device | |
| JP2014052883A (en) | Pedestrian warning device | |
| JP5169912B2 (en) | Parking assistance device | |
| JP2017111732A (en) | Vehicle control apparatus | |
| JP2006176069A (en) | Interchange merging support device | |
| JP6973566B2 (en) | Driving support device | |
| WO2019138769A1 (en) | Driving assistance control device for vehicle, driving assistance system for vehicle, and driving assistance control method for vehicle | |
| JP7298744B2 (en) | Driving support device | |
| JP4983458B2 (en) | Autonomous mobile device | |
| JP7415393B2 (en) | Driving support device | |
| JP2008129871A (en) | Travelling environment estimating device | |
| JP6721074B1 (en) | Driving support device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191107 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200731 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200901 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201015 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210209 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210309 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210824 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210913 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220125 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220324 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220405 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220418 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7069539 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |