JP2018091434A - Eccentric oscillation type gear unit - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To enable downsizing of the whole gear unit, especially downsizing in a radial direction.SOLUTION: An eccentric oscillation type gear unit G1 includes: an internal gear 10; an external gear 20; an eccentric body 30 configured to oscillate the external gear; an eccentric body bearing 40 arranged between the eccentric body and the external gear; a carrier 50 synchronized with an auto-rotating component of the external gear; and a plurality of inner pins 60 configured to transmit the auto-rotating component of the external gear to the carrier. The external gear includes an eccentric body nearing hole 21 where the eccentric body nearing is arranged, and a plurality of inner pin holes 22 into which the inner pins are inserted and that are provided at intervals in a circumferential direction. The eccentric body nearing hole and the inner pine holes are overlapped in a view from an axial direction.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、偏心揺動型の歯車装置に関する。   The present invention relates to an eccentric oscillating gear device.

特許文献１に、内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車とを備えた偏心揺動型の歯車装置（サイクロイド減速機）が開示されている。この歯車装置では、外歯歯車を揺動させる偏心体と、該偏心体と外歯歯車との間に配置される偏心体軸受と、外歯歯車の自転成分と同期するキャリヤと、外歯歯車の自転成分をキャリヤに伝達する複数の内ピンと、をさらに備えている。   Patent Document 1 discloses an eccentric oscillating gear device (cycloid speed reducer) that includes an internal gear and an external gear that meshes internally with the internal gear. In this gear device, an eccentric body for swinging the external gear, an eccentric body bearing disposed between the eccentric body and the external gear, a carrier synchronized with the rotation component of the external gear, and the external gear And a plurality of inner pins for transmitting the rotation component of the motor to the carrier.

外歯歯車は、偏心体軸受が配置される偏心体軸受穴と、内ピンが挿入されると共に周方向に間隔を空けて設けられた複数の内ピン穴と、を備えている。複数の内ピン穴は、偏心体軸受穴の径方向外側において外歯歯車を軸方向に貫通しており、該内ピン穴に挿入された内ピンを介して外歯歯車の自転成分をキャリヤに伝達している。したがって、偏心体軸受穴と内ピン穴は、径方向から見て重なっており、軸方向から見たときには重なっていない。   The external gear includes an eccentric body bearing hole in which an eccentric body bearing is disposed, and a plurality of inner pin holes into which an inner pin is inserted and provided at intervals in the circumferential direction. The plurality of inner pin holes penetrates the external gear in the axial direction on the radially outer side of the eccentric body bearing hole, and the rotation component of the external gear is transferred to the carrier via the inner pin inserted into the inner pin hole. Communicating. Therefore, the eccentric body bearing hole and the inner pin hole overlap when viewed from the radial direction and do not overlap when viewed from the axial direction.

実開昭６２−０２０２４０号公報Japanese Utility Model Publication No. 62-020240

この種の歯車装置は、１段で大きな減速比が得られることから、小型化、軽量化の要請の強い用途で使用されることが多く、それゆえに、一層の小型化が常に要請されている。   Since this type of gear device can obtain a large reduction ratio in one stage, it is often used in applications where there is a strong demand for downsizing and weight reduction. Therefore, further downsizing is always required. .

本発明は、このような要請に応えるためになされたものであって、歯車装置全体の一層の小型化、特に径方向の小型化を実現することのできる偏心揺動型の歯車装置を提供することをその課題としている。   The present invention has been made in order to meet such a demand, and provides an eccentric oscillating gear device that can realize further downsizing of the entire gear device, particularly downsizing in the radial direction. That is the issue.

本発明は、内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、該外歯歯車を揺動させる偏心体と、該偏心体と前記外歯歯車との間に配置される偏心体軸受と、前記外歯歯車の自転成分と同期するキャリヤと、前記外歯歯車の自転成分を前記キャリヤに伝達する複数の内ピンと、を備えた偏心揺動型の歯車装置であって、前記外歯歯車は、前記偏心体軸受が配置される偏心体軸受穴と、前記内ピンが挿入されると共に周方向に間隔を空けて設けられた複数の内ピン穴と、を備え、前記偏心体軸受穴と前記内ピン穴とが軸方向から見て重なる構成とすることにより、上記課題を解決したものである。   The present invention is arranged between an internal gear, an external gear that is in mesh with the internal gear, an eccentric body that swings the external gear, and the eccentric body and the external gear. An eccentric oscillating gear device comprising an eccentric body bearing, a carrier synchronized with the rotation component of the external gear, and a plurality of internal pins for transmitting the rotation component of the external gear to the carrier, The external gear includes an eccentric body bearing hole in which the eccentric body bearing is disposed, and a plurality of inner pin holes into which the inner pin is inserted and spaced apart in the circumferential direction. The above-described problems are solved by adopting a configuration in which the body bearing hole and the inner pin hole overlap each other when viewed from the axial direction.

本発明においては、外歯歯車の偏心体軸受穴と内ピン穴とが軸方向から見て重なるように形成されている。そのため、外歯歯車の外径（径方向寸法）をより小さくすることができ、結果として歯車装置の径方向の小型化をより促進させることができる。   In the present invention, the eccentric body bearing hole and the inner pin hole of the external gear are formed so as to overlap each other when viewed from the axial direction. Therefore, the outer diameter (radial dimension) of the external gear can be made smaller, and as a result, the radial reduction of the gear device can be further promoted.

本発明によれば、歯車装置全体の一層の小型化、特に径方向の小型化を実現することができる。   According to the present invention, it is possible to realize further miniaturization of the entire gear device, particularly miniaturization in the radial direction.

本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の歯車装置の構成を示す断面図Sectional drawing which shows the structure of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on an example of embodiment of this invention. 図１の要部拡大断面図FIG. 図１の矢視III−III線に沿う断面図Sectional view along line III-III in FIG. 図１の矢視ＩＶ方向から見た側面図Side view seen from the direction of arrow IV in FIG.

以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。   Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail based on the drawings.

図１は、本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の歯車装置の構成を示す断面図、図２は、図１の要部拡大断面図、図３は、図１の矢視III−III線に沿う断面図、図４は図１の矢視ＩＶ方向から見た側面図である。   FIG. 1 is a cross-sectional view showing a configuration of an eccentric oscillating gear device according to an example of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view of a main part of FIG. 1, and FIG. FIG. 4 is a side view seen from the direction of arrow IV in FIG.

この偏心揺動型の歯車装置Ｇ１は、内歯歯車１０と、該内歯歯車１０に内接噛合する外歯歯車２０と、を備える。歯車装置Ｇ１は、さらに、外歯歯車２０を揺動させるための偏心体３０と、該偏心体３０と外歯歯車２０との間に配置される偏心体軸受４０と、外歯歯車２０の軸方向側部に設けられ外歯歯車２０の自転成分と同期するキャリヤ５０と、外歯歯車２０の自転成分をキャリヤ５０に伝達する複数の内ピン６０と、を備える。   The eccentric oscillating gear device G1 includes an internal gear 10 and an external gear 20 that meshes internally with the internal gear 10. The gear device G1 further includes an eccentric body 30 for swinging the external gear 20, an eccentric body bearing 40 disposed between the eccentric body 30 and the external gear 20, and an axis of the external gear 20. A carrier 50 provided in the direction side portion and synchronized with the rotation component of the external gear 20, and a plurality of inner pins 60 that transmit the rotation component of the external gear 20 to the carrier 50.

外歯歯車２０は、偏心体軸受４０が配置される偏心体軸受穴２１と、内ピン６０が挿入されると共に周方向に間隔を空けて設けられた複数の内ピン穴２２と、を有している。しかし、偏心体軸受穴２１と内ピン穴２２は、従来のように径方向から見たときには重なっておらず、軸方向から見たときに重なっている。   The external gear 20 has an eccentric body bearing hole 21 in which the eccentric body bearing 40 is disposed, and a plurality of inner pin holes 22 into which the inner pin 60 is inserted and provided at intervals in the circumferential direction. ing. However, the eccentric body bearing hole 21 and the inner pin hole 22 do not overlap when viewed from the radial direction as in the prior art, but overlap when viewed from the axial direction.

以下、歯車装置Ｇ１の構成をより詳細に説明する。   Hereinafter, the configuration of the gear device G1 will be described in more detail.

この歯車装置Ｇ１では、入力軸７０が、径方向中央（内歯歯車１０の軸心Ｃ１０上）に配置されている。入力軸７０は、前段の減速機等の出力軸であってもよいし、モータの出力軸（モータ軸）等であってもよい。入力軸７０は、第１段部７１および第２段部７２を有し、該第１段部７１および第２段部７２を境に先端が順に細くなっている（外径が小さくなっている）。   In the gear device G1, the input shaft 70 is arranged at the radial center (on the axis C10 of the internal gear 10). The input shaft 70 may be an output shaft such as a reduction gear in the previous stage, or may be an output shaft (motor shaft) of a motor. The input shaft 70 has a first step portion 71 and a second step portion 72, and the tips are sequentially narrowed from the first step portion 71 and the second step portion 72 (the outer diameter is reduced). ).

入力軸７０は、図示せぬ外部部材に組み込まれた前段軸受７５と、入力軸７０の先端部に配置された入力軸受７６とによって支持されている。入力軸受７６は、キャリヤ５０によって支持されている。入力軸受７６は、独立した内輪を有しておらず（入力軸７０が内輪を兼用し）、転動体を構成するニードル７７および外輪７８を有している。入力軸受７６の各ニードル７７は、リテーナ７９によって保持されている。このため、キャリヤ５０に外輪７８およびニードル７７が保持された状態で、入力軸７０を各ニードル７７の内側に挿入することができる。   The input shaft 70 is supported by a front stage bearing 75 incorporated in an external member (not shown) and an input bearing 76 disposed at the tip of the input shaft 70. The input bearing 76 is supported by the carrier 50. The input bearing 76 does not have an independent inner ring (the input shaft 70 also serves as an inner ring), and has a needle 77 and an outer ring 78 that constitute rolling elements. Each needle 77 of the input bearing 76 is held by a retainer 79. Therefore, the input shaft 70 can be inserted inside each needle 77 in a state where the outer ring 78 and the needle 77 are held on the carrier 50.

入力軸７０の第１段部７１と第２段部７２との間の外周は、一部が軸に沿って削除された削除部７４を有し、いわゆる「Ｄカット」と称される外周とされている。入力軸７０のＤカットされた部分の外周には、外歯歯車２０を揺動させるための偏心体３０が外嵌されている。   The outer periphery between the first step portion 71 and the second step portion 72 of the input shaft 70 has a deletion portion 74 partly deleted along the axis, and an outer periphery referred to as a so-called “D cut”. Has been. An eccentric body 30 for swinging the external gear 20 is fitted on the outer periphery of the D-cut portion of the input shaft 70.

偏心体３０は、全体がほぼ円筒状に形成されている。偏心体３０の内周は、入力軸７０のＤカットされた外周に沿った形状とされ、入力軸７０と周方向に一体化されている。偏心体３０の軸心Ｃ３０は、入力軸７０の軸心Ｃ７０（＝内歯歯車１０の軸心Ｃ１０）に対してｅだけ偏心している。   The eccentric body 30 is formed in a substantially cylindrical shape as a whole. The inner periphery of the eccentric body 30 is shaped along the outer periphery of the input shaft 70 that is D-cut, and is integrated with the input shaft 70 in the circumferential direction. The axis C30 of the eccentric body 30 is eccentric by e with respect to the axis C70 of the input shaft 70 (= the axis C10 of the internal gear 10).

なお、入力軸７０と偏心体３０との連結は、必ずしも上述したようなＤカットによって連結される必要はない。入力軸７０と偏心体３０は、例えば、通常のキーとキー溝によって連結されていてもよいし、単一の素材によって初めから一体化されていてもよい。   The input shaft 70 and the eccentric body 30 are not necessarily connected by the D cut as described above. The input shaft 70 and the eccentric body 30 may be connected to each other by, for example, a normal key and a key groove, or may be integrated from the beginning with a single material.

偏心体３０は、反負荷側端面３２が入力軸７０の第１段部７１に当接することで軸方向反負荷側への移動が規制（拘束）されている。また、偏心体３０は、負荷側端面３４が、後述するスラストワッシャ１２１に当接することで、軸方向負荷側への移動が規制されている。   The eccentric body 30 is restricted (restrained) from moving in the axial direction anti-load side when the anti-load side end face 32 contacts the first step portion 71 of the input shaft 70. Further, the eccentric body 30 is restricted from moving toward the axial load side by the load side end face 34 coming into contact with a thrust washer 121 described later.

偏心体３０と外歯歯車２０との間には、偏心体軸受４０が配置されている。つまり、外歯歯車２０は、偏心体軸受４０を介して偏心体３０に外嵌されている。偏心体軸受４０は、この歯車装置Ｇ１では、転動体を構成するころ４２と、該ころ４２を径方向外側から支持する外輪４４と、径方向内側から支持する内輪４６とで構成されている。各ころ４２は、リテーナ４８によって保持されている。外輪４４は、外歯歯車２０の偏心体軸受穴２１に締まり嵌めで組み込まれる。外輪４４は、軸方向両端に径方向内側に曲折された曲折部４４Ａ、４４Ｂを有し、該曲折部４４Ａ、４４Ｂによってころ４２の軸方向の移動を規制している。   An eccentric body bearing 40 is disposed between the eccentric body 30 and the external gear 20. That is, the external gear 20 is externally fitted to the eccentric body 30 via the eccentric body bearing 40. In this gear device G1, the eccentric body bearing 40 includes a roller 42 that constitutes a rolling element, an outer ring 44 that supports the roller 42 from the radially outer side, and an inner ring 46 that supports the roller 42 from the radially inner side. Each roller 42 is held by a retainer 48. The outer ring 44 is assembled into the eccentric body bearing hole 21 of the external gear 20 by an interference fit. The outer ring 44 has bent portions 44A and 44B that are bent radially inward at both ends in the axial direction, and the axial movement of the roller 42 is restricted by the bent portions 44A and 44B.

外歯歯車２０は、偏心体軸受４０が配置される偏心体軸受穴２１と、内ピン６０が挿入されると共に周方向に間隔を空けて設けられた複数の内ピン穴２２と、を備える。   The external gear 20 includes an eccentric body bearing hole 21 in which the eccentric body bearing 40 is disposed, and a plurality of inner pin holes 22 into which an inner pin 60 is inserted and provided at intervals in the circumferential direction.

より具体的には、外歯歯車２０は、偏心体軸受穴２１が設けられる本体部２４と、該本体部２４の径方向外側に設けられ、外歯歯車２０の外歯２６Ｔが形成される歯部２６と、本体部２４の軸方向キャリヤ５０側の端部から径方向内側に一体的に延在された伝達壁部２８と、有している。   More specifically, the external gear 20 is provided with a main body 24 provided with the eccentric body bearing hole 21 and a tooth on which the external teeth 26T of the external gear 20 are formed, provided on the radially outer side of the main body 24. Part 26 and a transmission wall part 28 integrally extending radially inward from the end part of the main body part 24 on the axial carrier 50 side.

外歯歯車２０の本体部２４は、ほぼ円筒状に形成されている。本体部２４の軸方向における伝達壁部２８以外の内周（伝達壁部２８より反負荷側の部分の内周）が、偏心体軸受穴２１を構成している。偏心体軸受穴２１は、外歯歯車２０の軸心Ｃ２０上に形成されている。   The main body 24 of the external gear 20 is formed in a substantially cylindrical shape. The inner periphery of the main body 24 other than the transmission wall portion 28 in the axial direction (the inner periphery of the portion on the side opposite to the load from the transmission wall portion 28) constitutes the eccentric body bearing hole 21. The eccentric body bearing hole 21 is formed on the axis C <b> 20 of the external gear 20.

外歯歯車２０の歯部２６は、本体部２４の偏心体軸受穴２１の軸方向ほぼ中央において本体部２４から径方向外側に突出して設けられている。歯部２６の軸方向幅Ｌ２６は、本体部２４の軸方向幅Ｌ２４よりも小さい。外歯歯車２０の歯部２６の軸方向幅Ｌ２６は、好ましくは、本体部２４の軸方向幅Ｌ２４の２／３以下、あるいは、偏心体軸受穴２１の軸方向幅Ｌ２１の３／４以下の長さに抑えられるのがよい。そのため、この歯車装置Ｇ１では、具体的には歯部２６の軸方向幅Ｌ２６は、本体部２４の軸方向幅Ｌ２４の１／３以下の長さに抑えられると共に、偏心体軸受穴２１の軸方向幅Ｌ２１の１／２以下の長さに抑えられている。   The tooth portion 26 of the external gear 20 is provided so as to protrude radially outward from the main body portion 24 at substantially the center in the axial direction of the eccentric body bearing hole 21 of the main body portion 24. The axial width L26 of the tooth portion 26 is smaller than the axial width L24 of the main body portion 24. The axial width L26 of the tooth portion 26 of the external gear 20 is preferably 2/3 or less of the axial width L24 of the main body portion 24 or 3/4 or less of the axial width L21 of the eccentric body bearing hole 21. It is good to be restrained in length. Therefore, in the gear device G1, specifically, the axial width L26 of the tooth portion 26 is suppressed to a length equal to or less than 1/3 of the axial width L24 of the main body portion 24, and the shaft of the eccentric body bearing hole 21 is used. The length is suppressed to ½ or less of the direction width L21.

また、外歯歯車２０の歯部２６の軸方向中央ｃ２６は、本体部２４の軸方向中央ｃ２４よりも反キャリヤ側にδ（ｃ２４−ｃ２６）だけずれている。つまり、本体部２４の反負荷側端面２４Ａから歯部２６の反負荷側端面２６Ａまでの長さＬ（２４Ａ−２６Ａ）は、本体部２４の負荷側端面２４Ｂから歯部２６の負荷側端面２６Ｂまでの長さＬ（２４Ｂ−２６Ｂ）よりも短い。これらの構成の意義（作用）については、後に詳述する。   Further, the axial center c26 of the tooth portion 26 of the external gear 20 is shifted from the axial center c24 of the main body portion 24 by δ (c24−c26) on the opposite carrier side. That is, the length L (24A-26A) from the anti-load side end surface 24A of the main body 24 to the anti-load side end surface 26A of the tooth portion 26 is the load side end surface 24B of the tooth portion 26 from the load side end surface 24B of the main body portion 24. Shorter than the length L (24B-26B). The significance (action) of these configurations will be described in detail later.

外歯歯車２０の伝達壁部２８は、本体部２４の負荷側端部から径方向内側に一体的に延在されている。内ピン穴２２は、伝達壁部２８を貫通しており、軸方向から見たときに、その全体が偏心体軸受穴２１と完全に重なっている。つまり、複数の内ピン穴２２は、外歯歯車２０の本体部２４には設けられておらず、全体が伝達壁部２８に設けられている。外歯歯車２０の軸心Ｃ２０から内ピン穴２２の最外部２２ｍまでの径方向距離Ｒ２２ｍは、外歯歯車２０の軸心Ｃ２０から偏心体軸受穴２１の最外部２１ｍまでの径方向距離Ｒ２１ｍよりも小さい（Ｒ２１ｍ＞Ｒ２２ｍ）。   The transmission wall portion 28 of the external gear 20 is integrally extended radially inward from the load side end portion of the main body portion 24. The inner pin hole 22 penetrates the transmission wall portion 28, and the entire inner pin hole 22 completely overlaps with the eccentric body bearing hole 21 when viewed from the axial direction. That is, the plurality of inner pin holes 22 are not provided in the main body portion 24 of the external gear 20, but are provided entirely in the transmission wall portion 28. The radial distance R22m from the axis C20 of the external gear 20 to the outermost part 22m of the inner pin hole 22 is greater than the radial distance R21m from the axis C20 of the external gear 20 to the outermost part 21m of the eccentric bearing hole 21. Is also small (R21m> R22m).

この歯車装置Ｇ１では、複数の内ピン穴２２は、外歯歯車２０の軸心Ｃ２０と同心の円周に、周方向に等間隔に複数（この例では６個）設けられている（ただし、内ピン穴２２の配置位置や配置個数はこれに限定されない）。   In the gear device G1, a plurality of inner pin holes 22 are provided at equal intervals in the circumferential direction (six in this example) on the circumference concentric with the axis C20 of the external gear 20 (however, in this example) The arrangement position and the number of arrangement of the inner pin holes 22 are not limited to this).

外歯歯車２０は、内歯歯車１０に内接噛合している。本歯車装置Ｇ１における内歯歯車１０は、ケーシング１００と一体化された内歯歯車本体１１と、該内歯歯車本体１１の内周に軸と平行に形成された外ピン溝１２と、該外ピン溝１２に回転自在に組み込まれ当該内歯歯車１０の内歯を構成する円柱状の外ピン１４とで主に構成されている。内歯歯車１０の内歯の数（外ピン１４の本数）は外歯歯車２０の外歯２６Ｔの数より僅かだけ（この例では１だけ）多い。ケーシング１００（内歯歯車１０の本体１１）の負荷側端部からは、径方向外側に向けて耳部１０２が４個突出形成されている。耳部１０２には、当該歯車装置Ｇ１全体を図示せぬ親機械に連結するための連結穴１０４が形成されている。   The external gear 20 is in mesh with the internal gear 10. The internal gear 10 in the gear device G1 includes an internal gear main body 11 that is integrated with the casing 100, an outer pin groove 12 that is formed on the inner periphery of the internal gear main body 11 in parallel with the shaft, It is mainly composed of a cylindrical outer pin 14 that is rotatably incorporated in the pin groove 12 and constitutes the internal teeth of the internal gear 10. The number of internal teeth (the number of external pins 14) of the internal gear 10 is slightly larger (only 1 in this example) than the number of external teeth 26T of the external gear 20. From the load side end of the casing 100 (the main body 11 of the internal gear 10), four ears 102 project outwardly in the radial direction. The ear portion 102 is formed with a connection hole 104 for connecting the entire gear device G1 to a parent machine (not shown).

外歯歯車２０の軸方向負荷側には、外歯歯車２０の自転成分と同期するキャリヤ５０が配置されている。内歯歯車１０の本体１１と一体化される部材であるケーシング１００は、内歯歯車１０の軸心Ｃ１０と平行な面１０６を有している。キャリヤ５０は、面１０６と径方向に対向する面５８を有している。つまり、ケーシング１００と、キャリヤ５０は、径方向に対向する径方向対向箇所１１６を有し、該径方向対向箇所１１６に、単一の主軸受（キャリヤ５０をケーシング１００に支持する軸受）１１０が配置されている。換言するならば、キャリヤ５０は径方向対向箇所１１６に配置された単一の主軸受１１０を介してケーシング１００に支持されている。主軸受１１０は、この歯車装置Ｇ１では玉軸受によって構成されている。また、図示は省略されているが、外輪側において主軸受１１０の軸方向負荷側への移動が規制されている。   A carrier 50 synchronized with the rotation component of the external gear 20 is disposed on the axial load side of the external gear 20. The casing 100, which is a member integrated with the main body 11 of the internal gear 10, has a surface 106 that is parallel to the axis C <b> 10 of the internal gear 10. The carrier 50 has a surface 58 that faces the surface 106 in the radial direction. That is, the casing 100 and the carrier 50 have a radially opposed portion 116 that is opposed in the radial direction, and a single main bearing (bearing that supports the carrier 50 on the casing 100) 110 is located at the radially opposed portion 116. Has been placed. In other words, the carrier 50 is supported by the casing 100 via a single main bearing 110 disposed at the radially opposed portion 116. The main bearing 110 is constituted by a ball bearing in the gear device G1. Although not shown, the movement of the main bearing 110 toward the axial load side is restricted on the outer ring side.

キャリヤ５０は、内ピン６０が圧入される内ピン挿入穴５１と、図示せぬ被駆動部材を連結するための連結ボルト穴５２と、入力軸７０を支持する入力軸受７６が配置される有底の入力軸受穴５３と、を有している。キャリヤ５０の回転は、連結ボルト穴５２を活用してキャリヤ５０に連結されている図示せぬ被駆動部材に伝達される。   The carrier 50 has an inner pin insertion hole 51 into which the inner pin 60 is press-fitted, a connection bolt hole 52 for connecting a driven member (not shown), and an input bearing 76 that supports the input shaft 70. Input bearing hole 53. The rotation of the carrier 50 is transmitted to a driven member (not shown) connected to the carrier 50 using the connecting bolt hole 52.

前記内ピン６０は、キャリヤ５０の内ピン挿入穴５１に圧入されている。内ピン６０は、反負荷側端部６２がキャリヤ５０から片持ちで露出している。内ピン６０の反負荷側端部６２は、外歯歯車２０の伝達壁部２８に形成した内ピン穴２２に挿入されている。内ピン６０は、外歯歯車２０の自転成分をキャリヤ５０に伝達する機能を有する。内ピン穴２２の内径Ｄ２２は、外歯歯車２０の揺動成分を吸収するべく、内ピン６０の外径ｄ６０よりも偏心体３０の偏心量ｅの２倍だけ大きい（Ｄ２２−ｄ６０＝２ｅ）。一方で内ピン６０は、外歯歯車２０の自転成分をキャリヤ５０に伝達するべく、外歯歯車２０が揺動しても、常に一部が内ピン穴２２と当接している。このため、キャリヤ５０は外歯歯車２０の自転成分と同期した動きをする。   The inner pin 60 is press-fitted into the inner pin insertion hole 51 of the carrier 50. The inner pin 60 has a non-load side end 62 exposed from the carrier 50 in a cantilevered manner. The anti-load side end 62 of the inner pin 60 is inserted into the inner pin hole 22 formed in the transmission wall portion 28 of the external gear 20. The inner pin 60 has a function of transmitting the rotation component of the external gear 20 to the carrier 50. The inner diameter D22 of the inner pin hole 22 is larger than the outer diameter d60 of the inner pin 60 by twice the eccentric amount e of the eccentric body 30 in order to absorb the oscillation component of the external gear 20 (D22−d60 = 2e). . On the other hand, a part of the inner pin 60 is always in contact with the inner pin hole 22 even if the outer gear 20 swings so as to transmit the rotation component of the outer gear 20 to the carrier 50. For this reason, the carrier 50 moves in synchronization with the rotation component of the external gear 20.

なお、本歯車装置Ｇ１においては、伝達壁部２８の内ピン穴２２の軸方向反負荷側にリング状の段差部２７が設けられている。この段差部２７には、スラストワッシャ１２１が配置されている。スラストワッシャ１２１は、外歯歯車２０の伝達壁部２８の当該段差部２７に当接することで、偏心体軸受４０の内輪４６および偏心体３０の軸方向負荷側への移動を規制している。   In the gear device G1, a ring-shaped step portion 27 is provided on the axially opposite load side of the inner pin hole 22 of the transmission wall portion 28. A thrust washer 121 is disposed at the stepped portion 27. The thrust washer 121 restricts movement of the inner ring 46 of the eccentric body bearing 40 and the eccentric body 30 toward the axial load side by contacting the stepped portion 27 of the transmission wall portion 28 of the external gear 20.

既に説明したように、本歯車装置Ｇ１では、外歯歯車２０の歯部２６の軸方向幅Ｌ２６が、本体部２４の軸方向幅Ｌ２４よりも小さい。そこで、本歯車装置Ｇ１では、外歯歯車２０の歯部２６の軸方向両側であって本体部２４の径方向外側に、内歯歯車１０の外ピン１４の位置を規制する第１外ピン抱え８０および第２外ピン抱え９０を配置するようにしている。   As already described, in the gear device G 1, the axial width L 26 of the tooth portion 26 of the external gear 20 is smaller than the axial width L 24 of the main body portion 24. Therefore, in the present gear device G1, the first outer pin holding portion that restricts the position of the outer pin 14 of the internal gear 10 on both sides in the axial direction of the tooth portion 26 of the external gear 20 and radially outside the main body portion 24 is provided. 80 and the second outer pin holding 90 are arranged.

第１外ピン抱え８０は、外歯歯車２０の歯部２６の反負荷側位置において本体部２４の径方向外側に該本体部２４と非接触で配置されている。第１外ピン抱え８０は、ほぼ円筒状の形状とされ、内歯歯車１０の軸心Ｃ１０と同心に配置されている。第１外ピン抱え８０は、立面位置規制部８１、円筒面位置規制部８２、および端面位置規制部８３の３面の位置規制部を有している。   The first outer pin holding member 80 is disposed on the radially outer side of the main body 24 at a position opposite to the load side of the tooth portion 26 of the external gear 20 so as not to contact the main body 24. The first outer pin holding 80 has a substantially cylindrical shape and is arranged concentrically with the axis C <b> 10 of the internal gear 10. The first outer pin holding 80 has three position restriction parts, that is, an elevation position restriction part 81, a cylindrical face position restriction part 82, and an end face position restriction part 83.

第１外ピン抱え８０の立面位置規制部８１は、第１外ピン抱え８０の外周において軸と直角の立面で構成されている。立面位置規制部８１は、内歯歯車１０の外ピン１４の軸方向反負荷側端面と当接することにより、外ピン１４の軸方向位置を規制している。立面位置規制部８１により、外ピン１４の軸方向反負荷側への移動が規制される。   The elevation surface position restricting portion 81 of the first outer pin holder 80 is configured by an elevation surface perpendicular to the axis on the outer periphery of the first outer pin holder 80. The vertical surface position restricting portion 81 restricts the axial position of the outer pin 14 by abutting against the axially opposite load side end surface of the outer pin 14 of the internal gear 10. The elevation position restricting portion 81 restricts the movement of the outer pin 14 toward the axially opposite load side.

第１外ピン抱え８０の円筒面位置規制部８２は、立面位置規制部８１の径方向内側端部から歯部２６側に軸と平行に延在された円筒面で構成されている。円筒面位置規制部８２は、外ピン１４の負荷側端部の径方向内側に当接することにより、外ピン１４の径方向位置を規制している。円筒面位置規制部８２により、外ピン１４の径方向内側への脱落が防止される。   The cylindrical surface position restricting portion 82 of the first outer pin holding 80 is configured by a cylindrical surface extending in parallel with the shaft from the radially inner end portion of the elevation surface position restricting portion 81 toward the tooth portion 26 side. The cylindrical surface position restricting portion 82 restricts the radial position of the outer pin 14 by contacting the radially inner side of the load side end portion of the outer pin 14. The cylindrical surface position restricting portion 82 prevents the outer pin 14 from falling off in the radial direction.

第１外ピン抱え８０の端面位置規制部８３は、第１外ピン抱え８０の軸方向歯部２６側の端面で構成されている。端面位置規制部８３は、外歯歯車２０の歯部２６の反負荷側端面２６Ａと当接することにより、外歯歯車２０の軸方向位置を規制している。端面位置規制部８３により、外歯歯車２０の軸方向反負荷側への移動が規制される。別言するならば、第１外ピン抱え８０と外歯歯車２０の歯部２６は、軸方向から見て重なっている。   The end surface position restricting portion 83 of the first outer pin holding 80 is configured by the end surface of the first outer pin holding 80 on the axial tooth portion 26 side. The end surface position restricting portion 83 restricts the position of the external gear 20 in the axial direction by coming into contact with the anti-load side end surface 26 </ b> A of the tooth portion 26 of the external gear 20. The end face position restricting portion 83 restricts the movement of the external gear 20 toward the axially opposite load side. In other words, the first outer pin holding 80 and the tooth portion 26 of the external gear 20 overlap each other when viewed from the axial direction.

第１外ピン抱え８０からは、該第１外ピン抱え８０をケーシング１００（内歯歯車１０の本体１１）に取り付けるための鍔状のプレート部８７が、径方向外側に突出・延在されている。プレート部８７には第１外ピン抱え８０をケーシング１００に取り付けるためのボルト８５が貫通するボルト穴８８が形成されている。第１外ピン抱え８０は、当該プレート部８７がボルト８５によってケーシング１００（内歯歯車１０の本体１１）に取り付られることで、該ケーシング１００と一体化される。   From the first outer pin holding member 80, a bowl-shaped plate portion 87 for attaching the first outer pin holding member 80 to the casing 100 (the main body 11 of the internal gear 10) protrudes and extends radially outward. Yes. A bolt hole 88 through which a bolt 85 for attaching the first outer pin holding member 80 to the casing 100 passes is formed in the plate portion 87. The first outer pin holding 80 is integrated with the casing 100 by attaching the plate portion 87 to the casing 100 (the main body 11 of the internal gear 10) with the bolt 85.

また、第１外ピン抱え８０は、該第１外ピン抱え８０の軸方向端部から径方向内側に延在された内側延在部８９を有している。内側延在部８９の径方向中央には、貫通孔８４が形成されており、入力軸７０が該貫通孔８４を貫通している。内側延在部８９は、軸方向偏心体軸受４０側の端面８９Ｅが該偏心体軸受４０と僅かな隙間を有して対向している。   Further, the first outer pin holding 80 has an inner extending portion 89 that extends radially inward from the axial end of the first outer pin holding 80. A through hole 84 is formed at the radial center of the inner extending portion 89, and the input shaft 70 passes through the through hole 84. The inner extending portion 89 has an end surface 89E on the axial eccentric body bearing 40 side facing the eccentric body bearing 40 with a slight gap.

本歯車装置Ｇ１では、偏心体３０は、入力軸７０の第１段部７１によって軸方向の位置規制がなされ、偏心体軸受４０は、内輪４６が締まり嵌めによって偏心体３０に外嵌されることで偏心体３０に対して軸方向の位置規制がなされている。したがって、内側延在部８９は、通常時は特に偏心体軸受４０の位置規制は行っておらず、何らかの不測の理由で偏心体軸受４０が偏心体３０に対して軸方向にずれてしまうことを、補助的に規制（防止）している。なお、この内側延在部８９は、例えば入力軸７０に段差部を設けることが困難な場合等にあっては、偏心体３０や偏心体軸受４０の軸方向位置を直接的に規制する機能を持たせるようにしてもよい。   In the gear device G1, the position of the eccentric body 30 in the axial direction is regulated by the first step portion 71 of the input shaft 70, and the eccentric body bearing 40 is externally fitted to the eccentric body 30 by an interference fit of the inner ring 46. Thus, the axial position of the eccentric body 30 is restricted. Therefore, the inner extension portion 89 does not particularly restrict the position of the eccentric body bearing 40 in normal times, and the eccentric body bearing 40 is displaced in the axial direction with respect to the eccentric body 30 for some unexpected reason. It is regulated (prevented) in an auxiliary manner. The inner extending portion 89 has a function of directly regulating the axial position of the eccentric body 30 and the eccentric body bearing 40, for example, when it is difficult to provide a stepped portion on the input shaft 70. You may make it have.

一方、第２外ピン抱え９０は、外歯歯車２０の歯部２６の負荷側位置において本体部２４の径方向外側に該本体部２４と非接触で配置されている。第２外ピン抱え９０も、ほぼ円筒状の形状とされ、内歯歯車１０の軸心Ｃ１０と同心に配置されている。第２外ピン抱え９０は、立面位置規制部９１、円筒面位置規制部９２、および端面位置規制部９３の３面の位置規制部を有している。   On the other hand, the second outer pin holding member 90 is disposed in a non-contact manner with the main body part 24 on the radially outer side of the main body part 24 at the load side position of the tooth part 26 of the external gear 20. The second outer pin holding 90 is also formed in a substantially cylindrical shape and is arranged concentrically with the axis C <b> 10 of the internal gear 10. The second outer pin holder 90 has three position restriction parts, that is, an elevation position restriction part 91, a cylindrical face position restriction part 92, and an end face position restriction part 93.

第２外ピン抱え９０の立面位置規制部９１は、第２外ピン抱え９０の外周において軸と直角の立面で構成されている。立面位置規制部９１は、内歯歯車１０の外ピン１４の軸方向負荷側端面と当接することにより、外ピン１４の軸方向位置を規制している。立面位置規制部９１により、外ピン１４の軸方向反負荷側への移動が規制される。   The elevation position restricting portion 91 of the second outer pin holding 90 is constituted by an elevation surface perpendicular to the axis on the outer periphery of the second outer pin holding 90. The vertical surface position restricting portion 91 restricts the axial position of the outer pin 14 by contacting the axial load side end surface of the outer pin 14 of the internal gear 10. The elevation surface position restricting portion 91 restricts the movement of the outer pin 14 toward the axially opposite load side.

第２外ピン抱え９０の円筒面位置規制部９２は、立面位置規制部９１の径方向内側端部から歯部２６側に軸と平行に延在された円筒面で構成されている。円筒面位置規制部９２は、外ピン１４の負荷側端部の径方向内側に当接することにより、外ピン１４の径方向位置を規制している。円筒面位置規制部９２により、外ピン１４の径方向内側への脱落が防止される。   The cylindrical surface position restricting portion 92 of the second outer pin holding 90 is configured by a cylindrical surface extending in parallel with the shaft from the radially inner end portion of the elevation surface position restricting portion 91 toward the tooth portion 26 side. The cylindrical surface position restricting portion 92 restricts the radial position of the outer pin 14 by contacting the radially inner side of the load side end portion of the outer pin 14. The cylindrical surface position restricting portion 92 prevents the outer pin 14 from falling off in the radial direction.

第２外ピン抱え９０の端面位置規制部９３は、第２外ピン抱え９０の軸方向歯部２６側の端面で構成されている。端面位置規制部９３は、外歯歯車２０の歯部２６の負荷側端面２６Ｂと当接することにより、外歯歯車２０の軸方向位置を規制している。端面位置規制部９３により、外歯歯車２０の軸方向負荷側への移動が規制される。別言するならば、第２外ピン抱え９０と外歯歯車２０の歯部２６は、軸方向から見て重なっている。   The end surface position restricting portion 93 of the second outer pin holding 90 is configured by the end surface of the second outer pin holding 90 on the axial tooth portion 26 side. The end surface position restricting portion 93 restricts the axial position of the external gear 20 by contacting the load side end surface 26 </ b> B of the tooth portion 26 of the external gear 20. The end face position restricting portion 93 restricts the movement of the external gear 20 toward the axial load side. In other words, the second outer pin holding 90 and the tooth portion 26 of the external gear 20 overlap each other when viewed from the axial direction.

第２外ピン抱え９０は、該第２外ピン抱え９０をケーシング１００（内歯歯車１０の本体１１）に固定するための押しねじ９６をねじ込むための凹部９７を、第２外ピン抱え９０の外周の一部に有している。第２外ピン抱え９０は、ケーシング１００に形成されたねじ穴１０７を介して押しねじ９６を該凹部９７にねじ込む（押し付ける）ことにより、ケーシング１００に固定・一体化される。   The second outer pin holding 90 has a recess 97 for screwing a set screw 96 for fixing the second outer pin holding 90 to the casing 100 (the main body 11 of the internal gear 10). Has part of the outer periphery. The second outer pin holding 90 is fixed and integrated with the casing 100 by screwing (pressing) a pressing screw 96 into the recess 97 through a screw hole 107 formed in the casing 100.

また、このケーシング１００（内歯歯車１０の本体１１）と一体化される部材である第２外ピン抱え９０は、該第２外ピン抱え９０の軸方向負荷側端面９０Ｅが、キャリヤ５０のスラスト荷重（モーメント）を受けるためのスラスト軸受１２０の受け面を構成している。キャリヤ５０は、該軸方向負荷側端面９０Ｅと対向する軸方向反負荷側端面５０Ｅを有している。つまり、第２外ピン抱え９０とキャリヤ５０は、軸方向負荷側端面９０Ｅ、軸方向反負荷側端面５０Ｅで構成される軸方向対向箇所１１８を有し、この軸方向対向箇所１１８に、スラスト軸受１２０が配置されている。この軸方向対向箇所１１８を大きく確保するため、第２外ピン抱え９０の径方向厚さは、第１外ピン抱え８０の径方向厚さより若干厚く設定されている。   Further, the second outer pin holding 90 which is a member integrated with the casing 100 (the main body 11 of the internal gear 10) is such that the axial load side end face 90 E of the second outer pin holding 90 is a thrust of the carrier 50. A receiving surface of the thrust bearing 120 for receiving a load (moment) is formed. The carrier 50 has an axially opposite load side end surface 50E facing the axial direction load side end surface 90E. That is, the second outer pin holding 90 and the carrier 50 have an axially facing portion 118 constituted by an axial load side end surface 90E and an axially opposite load side end surface 50E, and the axial bearing portion 118 has a thrust bearing. 120 is arranged. The radial thickness of the second outer pin holder 90 is set to be slightly larger than the radial thickness of the first outer pin holder 80 in order to ensure a large axially facing portion 118.

ケーシング１００は負荷側端部に、径方向外側に向けて延在された４個の耳部１０２を有している。耳部１０２は、歯車装置Ｇ１を図示せぬ親機械に連結するための連結穴１０４を有している。歯車装置Ｇ１は、この耳部１０２の連結穴１０４を介して親機械に連結される。   The casing 100 has four ears 102 extending toward the radially outer side at the load side end. The ear 102 has a connection hole 104 for connecting the gear device G1 to a parent machine (not shown). The gear device G <b> 1 is connected to the parent machine through the connection hole 104 of the ear 102.

次に、本偏心揺動型の歯車装置Ｇ１の作用を説明する。   Next, the operation of the eccentric oscillating gear device G1 will be described.

始めに、歯車装置Ｇ１の動力の伝達作用から説明する。図示せぬモータの回転等によって、入力軸７０が回転すると、該入力軸７０にＤカット連結された偏心体３０が一体的に回転する。偏心体３０が回転すると、偏心体軸受４０を介して外歯歯車２０が揺動回転する。外歯歯車２０の外歯２６Ｔの歯数は、内歯歯車１０の内歯（外ピン１４）の歯数（本数）よりも１だけ小さいため、外歯歯車２０は、１回揺動する毎に（入力軸７０が１回回転する毎に）１歯分だけ内歯歯車１０に対して相対回転する（自転する）。外歯歯車２０の自転成分は、外歯歯車２０の伝達壁部２８に形成された内ピン穴２２に挿入された内ピン６０を介してキャリヤ５０に伝達される。なお、外歯歯車２０の揺動成分は、内ピン穴２２と内ピン６０との隙間によって吸収される。   First, the power transmission action of the gear device G1 will be described. When the input shaft 70 is rotated by rotation of a motor (not shown) or the like, the eccentric body 30 that is D-cut connected to the input shaft 70 rotates integrally. When the eccentric body 30 rotates, the external gear 20 swings and rotates via the eccentric body bearing 40. Since the number of teeth of the external teeth 26T of the external gear 20 is smaller by 1 than the number of teeth (number of teeth) of the internal teeth (external pins 14) of the internal gear 10, the external gear 20 swings once. (Each time the input shaft 70 rotates once), it rotates relative to the internal gear 10 by one tooth (rotates). The rotation component of the external gear 20 is transmitted to the carrier 50 via an internal pin 60 inserted into an internal pin hole 22 formed in the transmission wall portion 28 of the external gear 20. The swing component of the external gear 20 is absorbed by the gap between the inner pin hole 22 and the inner pin 60.

次に、偏心体軸受穴２１と内ピン穴２２の構成に係る作用を説明する。   Next, the effect | action which concerns on the structure of the eccentric body bearing hole 21 and the inner pin hole 22 is demonstrated.

仮に、従来のように、偏心体軸受穴と内ピン穴が径方向から見て重なっている場合、外歯歯車は、径方向において、偏心体軸受穴と内ピン穴自体のスペースのほか、当然に偏心体軸受穴と内ピン穴との間のスペースおよび内ピン穴と外歯との間のスペースを必要とする。   If the eccentric bearing hole and the inner pin hole overlap each other as seen from the radial direction as in the conventional case, the external gear is naturally not limited to the space between the eccentric bearing hole and the inner pin hole in the radial direction. In addition, a space between the eccentric body bearing hole and the inner pin hole and a space between the inner pin hole and the outer teeth are required.

しかし、本歯車装置Ｇ１では、偏心体軸受穴２１と内ピン穴２２とが軸方向から見て重なっており、内ピン穴２２は偏心体軸受穴２１と径方向から見て重なっていない。そのため、外歯歯車２０は、径方向において、基本的に、偏心体軸受穴２１、外歯２６Ｔ、および偏心体軸受穴２１と外歯２６Ｔとの間のスペースがあれば足りる。そのため、外歯歯車２０の径方向寸法（外径）をより小さくする設計が容易となり、歯車装置Ｇ１全体の径方向寸法をより小さくすることができる。   However, in the gear device G1, the eccentric body bearing hole 21 and the inner pin hole 22 overlap with each other when viewed from the axial direction, and the inner pin hole 22 does not overlap with the eccentric body bearing hole 21 when viewed from the radial direction. Therefore, the external gear 20 basically only needs to have the eccentric body bearing hole 21, the external teeth 26T, and the space between the eccentric body bearing hole 21 and the external teeth 26T in the radial direction. Therefore, the design for reducing the radial dimension (outer diameter) of the external gear 20 is facilitated, and the radial dimension of the entire gear device G1 can be further reduced.

また、本歯車装置Ｇ１では、さらに、以下のような作用も得られる。   Further, in the gear device G1, the following operation is also obtained.

本歯車装置Ｇ１では、外歯歯車２０は、偏心体軸受穴２１が設けられる本体部２４と、該本体部２４の径方向外側に設けられ当該外歯歯車２０の外歯２６Ｔが形成される歯部２６と、を有する。そして、この歯部２６の軸方向幅Ｌ２６が本体部２４の軸方向幅Ｌ２４よりも小さく形成されている。これにより、外歯歯車２０の外歯２６Ｔと内歯歯車１０の内歯（外ピン１４）の片当りを抑制し、運転の円滑性をより向上させることができる。   In the gear device G1, the external gear 20 includes a main body portion 24 provided with an eccentric body bearing hole 21 and a tooth provided on the radially outer side of the main body portion 24 to form the external teeth 26T of the external gear gear 20. Part 26. The axial width L26 of the tooth portion 26 is formed smaller than the axial width L24 of the main body portion 24. Thereby, the one-side contact of the external teeth 26T of the external gear 20 and the internal teeth (external pin 14) of the internal gear 10 can be suppressed, and the smoothness of operation can be further improved.

より具体的に説明すると、本歯車装置Ｇ１では、揺動する外歯歯車２０の軸方向において、キャリヤ５０側の端部から自転成分を引き出すため、外歯歯車２０が揺動するたびに、該外歯歯車２０の軸心Ｃ２０は、内歯歯車１０の軸心Ｃ１０に対して傾き易い傾向となる。外歯歯車２０の軸心Ｃ２０が傾くと、外歯歯車２０の外歯２６Ｔと内歯歯車１０の内歯（外ピン１４）との噛合に、いわゆる「片当り」の現象が生じる。   More specifically, in this gear device G1, in order to extract the rotation component from the end portion on the carrier 50 side in the axial direction of the swinging external gear 20, every time the external gear 20 swings, The axis C20 of the external gear 20 tends to be inclined with respect to the axis C10 of the internal gear 10. When the axis C20 of the external gear 20 is inclined, a so-called “one-sided” phenomenon occurs in the meshing between the external teeth 26T of the external gear 20 and the internal teeth (external pins 14) of the internal gear 10.

片当りの現象が生じると、歯部２６の軸方向端部の噛合が円滑に行われなくなり、運転の円滑性が損なわれる。本歯車装置Ｇ１は、外歯歯車２０の歯部２６の軸方向幅Ｌ２６が本体部２４の軸方向幅Ｌ２４よりも小さく、本体部２４の軸方向両端には歯部２６が存在しない。このため、仮に外歯歯車２０の軸心Ｃ２０が傾いたとしても、該軸心Ｃ２０が傾いたことによって歯部２６の端部に片当りが生じるのをより抑制することができ、歯車装置Ｇ１の運転の円滑性を向上できる。   When the one-piece phenomenon occurs, the end portions in the axial direction of the tooth portion 26 are not smoothly engaged, and the smoothness of operation is impaired. In the present gear device G <b> 1, the axial width L <b> 26 of the tooth portion 26 of the external gear 20 is smaller than the axial width L <b> 24 of the main body portion 24, and the tooth portion 26 does not exist at both axial ends of the main body portion 24. For this reason, even if the axial center C20 of the external gear 20 is tilted, it is possible to further suppress the occurrence of one-side contact at the end of the tooth portion 26 due to the tilting of the axial center C20, and the gear device G1. The smoothness of driving can be improved.

また、本歯車装置Ｇ１においては、外歯歯車２０の歯部２６の軸方向中央ｃ２６が、本体部２４の軸方向中央ｃ２４よりも、反キャリヤ側にδ（ｃ２４−ｃ２６）だけずれている。別言するならば、本体部２４の反負荷側端面２４Ａから歯部２６の反負荷側端面２６Ａまでの長さＬ（２４Ａ−２６Ａ）が、本体部２４の負荷側端面２４Ｂから歯部２６の負荷側端面２６Ｂまでの長さＬ（２４Ｂ−２６Ｂ）より短い。   Further, in the present gear device G1, the axial center c26 of the tooth portion 26 of the external gear 20 is shifted from the axial center c24 of the main body portion 24 by δ (c24−c26) on the opposite carrier side. In other words, the length L (24A-26A) from the anti-load side end surface 24A of the main body 24 to the anti-load side end surface 26A of the tooth portion 26 is equal to the load side end surface 24B of the main body portion 24. It is shorter than the length L (24B-26B) to the load side end face 26B.

この作用について説明すると、本歯車装置Ｇ１のように、偏心体軸受穴２１と内ピン穴２２とが軸方向から見て重なる場合、換言するならば、外歯歯車２０の軸方向反キャリヤ側に偏心体軸受４０が配置され、軸方向キャリヤ５０側から動力を引き出す場合、外歯歯車２０は本体部２４の軸方向中央ｃ２４を中心にして軸心Ｃ２０が傾くのではなく、より偏心体軸受４０側を中心として傾く傾向となる。つまり、外歯歯車２０の軸心Ｃ２０が傾いたことによる本体部２４の軸方向端部の径方向のずれ量は、軸方向偏心体軸受４０側よりもキャリヤ５０側の方が大きい。   This operation will be described. When the eccentric body bearing hole 21 and the inner pin hole 22 overlap each other when viewed from the axial direction as in the gear device G1, in other words, on the opposite side to the carrier side in the axial direction of the external gear 20. When the eccentric body bearing 40 is disposed and the power is drawn from the side of the axial carrier 50, the external gear 20 is not inclined with respect to the axial center c24 of the main body 24, but the eccentric body bearing 40. It tends to tilt around the side. That is, the amount of radial deviation of the axial end of the main body 24 due to the inclination of the axis C20 of the external gear 20 is greater on the carrier 50 side than on the axial eccentric bearing 40 side.

本歯車装置Ｇ１では、外歯歯車２０の歯部２６の軸方向中央ｃ２６が、本体部２４の軸方向中央ｃ２４よりも反キャリヤ側にδ（ｃ２４−ｃ２６）だけずれているため、外歯歯車２０が傾いたことによる径方向のずれ量がより小さい軸方向領域で、外歯歯車２０と内歯歯車１０を噛合させることができる。そのため、歯部２６の片当りを一層効果的に抑制することができ、歯車装置Ｇ１の運転の一層の円滑性を確保できる。   In the present gear device G1, the axial center c26 of the tooth portion 26 of the external gear 20 is shifted by δ (c24-c26) to the opposite carrier side from the axial center c24 of the main body portion 24. The external gear 20 and the internal gear 10 can be meshed with each other in the axial region where the radial displacement due to the inclination of the 20 is smaller. Therefore, the contact of the tooth portion 26 can be more effectively suppressed, and further smoothness of the operation of the gear device G1 can be ensured.

また、本歯車装置Ｇ１では、内歯歯車１０が、内歯歯車１０の本体１１と、該内歯歯車１０の本体１１に組み込まれ内歯を構成する外ピン１４とを有している。そして、歯部２６の軸方向幅Ｌ２６が、本体部２４の軸方向幅Ｌ２４よりも小さいことを積極的に活用し、外歯歯車２０の本体部２４の径方向外側に、内歯歯車１０の外ピン１４の位置を規制する第１、第２外ピン抱え８０、９０を配置し、該第１、第２外ピン抱え８０、９０と外歯歯車２０の歯部２６が軸方向から見て重なる構成を採用している。これにより、内歯歯車１０の外ピン１４の位置を規制するための第１、第２外ピン抱え８０、９０を配置するスペースとして、本体部２４の径方向外側の領域を活用することができるため、（径方向の小型化に加え）歯車装置Ｇ１を軸方向においても、より小型化することができるようになる。   Moreover, in this gear apparatus G1, the internal gear 10 has the main body 11 of the internal gear 10, and the external pin 14 which is integrated in the main body 11 of this internal gear 10, and comprises an internal tooth. Then, taking advantage of the fact that the axial width L26 of the tooth portion 26 is smaller than the axial width L24 of the main body portion 24, the radially outer side of the main body portion 24 of the external gear 20, First and second outer pin grips 80 and 90 for regulating the position of the outer pin 14 are arranged, and the first and second outer pin grips 80 and 90 and the tooth portion 26 of the external gear 20 are viewed from the axial direction. An overlapping configuration is adopted. Thereby, the area | region of the radial direction outer side of the main-body part 24 can be utilized as a space which arrange | positions the 1st, 2nd outer pin holding | grip 80 and 90 for regulating the position of the outer pin 14 of the internal gear 10. FIG. Therefore, the gear device G1 can be further downsized in the axial direction (in addition to downsizing in the radial direction).

また、本歯車装置Ｇ１では、当該第１、第２外ピン抱え８０、９０により外歯歯車２０の軸方向移動も規制される構成を採用している。このため、外歯歯車２０の軸方向移動を規制するための別途の規制部材を設ける必要がない。また、外歯歯車２０の本体部２４の径方向外側の領域を利用できるため、単純に本体部２４の軸方向両側に該外歯歯車２０の移動規制部材を設ける構成と比較して、歯車装置Ｇ１の軸方向の小型化をより促進できる。   The gear device G1 employs a configuration in which the axial movement of the external gear 20 is also restricted by the first and second outer pin grips 80 and 90. For this reason, it is not necessary to provide a separate restricting member for restricting the axial movement of the external gear 20. Further, since the region on the radially outer side of the main body portion 24 of the external gear 20 can be used, the gear device is simply compared with the configuration in which the movement restricting members of the external gear 20 are simply provided on both axial sides of the main body portion 24. The size reduction in the axial direction of G1 can be further promoted.

さらには、本歯車装置Ｇ１では、特に、外歯歯車２０の歯部２６の軸方向両側に配置された一対の第１、第２外ピン抱え８０、９０によって、外歯歯車２０の軸方向移動を規制するため、（外歯歯車２０の軸方向移動のみならず）外歯歯車２０の軸心Ｃ２０が内歯歯車１０の軸心Ｃ１０に対して傾くのを、合わせて規制することができる。   Furthermore, in the present gear device G1, in particular, the axial movement of the external gear 20 is performed by the pair of first and second outer pin grips 80, 90 disposed on both sides in the axial direction of the tooth portion 26 of the external gear 20. Therefore, the inclination of the axis C20 of the external gear 20 relative to the axis C10 of the internal gear 10 (as well as the axial movement of the external gear 20) can be also controlled.

また、第１、第２外ピン抱え８０、９０は、立面位置規制部８１、９１によって外ピン１４の軸方向位置を規制すると共に、円筒面位置規制部８２、９２によって外ピン１４の径方向位置を規制している。つまり、第１、第２外ピン抱え８０、９０のみによって外ピン１４の径方向および軸方向両方の位置を規制することができ、外ピン１４の軸方向移動を規制する共に、径方向内側への脱落を防止できる。   Further, the first and second outer pin holding members 80 and 90 restrict the axial position of the outer pin 14 by the elevation surface position restricting portions 81 and 91, and the diameter of the outer pin 14 by the cylindrical surface position restricting portions 82 and 92. The direction position is regulated. In other words, both the radial and axial positions of the outer pin 14 can be restricted only by the first and second outer pin grips 80 and 90, and the axial movement of the outer pin 14 is restricted and radially inward. Can be prevented from falling off.

また、本歯車装置Ｇ１では、第１外ピン抱え８０が径方向内側に延在された内側延在部８９を有し、該内側延在部８９により偏心体軸受４０の軸方向移動が規制されるように構成している。前述したように、この機能は、偏心体３０への締まり嵌めによる位置規制の補助として活用するようにしてもよいし、例えば、より積極的に内側延在部８９のみによって偏心体軸受４０の軸方向位置の規制を行うために活用してもよい。   Further, in the gear device G1, the first outer pin holding 80 has an inner extending portion 89 extending radially inward, and the axial movement of the eccentric body bearing 40 is restricted by the inner extending portion 89. It is constituted so that. As described above, this function may be used as an auxiliary of position regulation by an interference fit to the eccentric body 30. For example, the shaft of the eccentric body bearing 40 is more positively used only by the inner extension portion 89. You may utilize in order to regulate a direction position.

また、本歯車装置Ｇ１においては、内歯歯車１０と一体化された部材である第２外ピン抱え９０とキャリヤ５０とが軸方向に対向する軸方向対向箇所１１８を有し、この軸方向対向箇所１１８にスラスト軸受１２０が配置されている。このため、内ピン６０を介してキャリヤ５０側に伝達されてきたトルクによってキャリヤ５０が傾くという不具合を、安価でより確実に防止することができる。   Further, in the present gear device G1, the second outer pin holding 90 which is a member integrated with the internal gear 10 and the carrier 50 have an axially facing portion 118 where they face each other in the axial direction. A thrust bearing 120 is disposed at the location 118. For this reason, the malfunction that the carrier 50 inclines by the torque transmitted to the carrier 50 side via the inner pin 60 can be prevented more reliably at a low cost.

また、本歯車装置Ｇ１においては、内歯歯車１０と一体化された部材であるケーシング１００と、キャリヤ５０とが径方向に対向する径方向対向箇所１１６を有し、この径方向対向箇所１１６に単一の主軸受１１０が配置されている。そのため、この構成によっても軸方向の小型化を促進することができる。   Further, in the present gear device G1, the casing 100, which is a member integrated with the internal gear 10, and the carrier 50 have a radially facing portion 116 that faces the radial direction. A single main bearing 110 is arranged. Therefore, this configuration can also promote the downsizing in the axial direction.

なお、本発明においては、偏心体軸受穴と内ピン穴とが軸方向から見て重なることを必須の要件としているが、その具体的な構成については、特に本歯車装置Ｇ１の構成に限定されない。   In the present invention, it is an essential requirement that the eccentric body bearing hole and the inner pin hole overlap with each other when viewed from the axial direction. However, the specific configuration is not particularly limited to the configuration of the gear device G1. .

例えば、本歯車装置Ｇ１においては、本体部２４と歯部２６のほかに伝達壁部２８を有し、この伝達壁部２８を貫通する態様で内ピン穴２２が形成されている。しかし、内ピン穴２２は、必ずしも伝達壁部２８を貫通している必要はなく、有底の凹部で形成されていてもよい。   For example, the gear device G1 includes a transmission wall portion 28 in addition to the main body portion 24 and the tooth portion 26, and the inner pin hole 22 is formed so as to penetrate the transmission wall portion 28. However, the inner pin hole 22 does not necessarily have to penetrate the transmission wall portion 28 and may be formed by a bottomed recess.

また、本歯車装置Ｇ１においては、内ピン穴２２は、軸方向から見たときに、その全体が偏心体軸受穴２１と完全に重なるようにして外歯歯車２０の径方向の小型化を実現していたが、一部のみが重なっているだけでも、相応の効果が得られる。別言するならば、外歯歯車２０の軸心Ｃ２０から内ピン穴２２の最外部２２ｍまでの径方向距離Ｒ２２ｍは、外歯歯車２０の軸心Ｃ２０から偏心体軸受穴２１の最外部２１ｍまでの径方向距離Ｒ２１ｍより大きくてもよく、同一でもよい。   Further, in the present gear device G1, the inner pin hole 22 is reduced in the radial direction of the external gear 20 so that the entire inner pin hole 22 completely overlaps the eccentric body bearing hole 21 when viewed from the axial direction. However, even if only a part overlaps, a corresponding effect can be obtained. In other words, the radial distance R22m from the axis C20 of the external gear 20 to the outermost part 22m of the inner pin hole 22 is from the axis C20 of the external gear 20 to the outermost part 21m of the eccentric bearing hole 21. May be greater than or equal to the radial distance R21m.

また、本歯車装置Ｇ１においては、歯部２６の軸方向幅Ｌ２６が本体部２４の軸方向幅Ｌ２４よりも小さくなるように設定して、外歯歯車２０が傾いたことによる片当りを抑制して噛合の円滑性を向上させていた。しかし、例えば、歯部２６は、本体部２４と同一またはそれ以上の軸方向幅を有していてもよい。   Further, in the present gear device G1, the axial width L26 of the tooth portion 26 is set to be smaller than the axial width L24 of the main body portion 24 to suppress the one-side contact caused by the inclination of the external gear 20. This improves the smoothness of the meshing. However, for example, the tooth portion 26 may have the same or more axial width as the main body portion 24.

また、本歯車装置Ｇ１においては、歯部２６の軸方向中央ｃ２６を本体部２４の軸方向中央ｃ２４よりも反キャリヤ側にδ（ｃ２４−ｃ２６）だけずらすことで、噛合の円滑性を一層向上させるようにしていた。しかし、歯部２６の軸方向中央ｃ２６は、例えば、本体部２４の軸方向中央ｃ２４と一致していてもよい。   Further, in this gear device G1, the smoothness of the meshing is further improved by shifting the axial center c26 of the tooth portion 26 by δ (c24-c26) to the opposite carrier side from the axial center c24 of the main body portion 24. I was trying to let them. However, the axial center c26 of the tooth portion 26 may coincide with, for example, the axial center c24 of the main body portion 24.

また、本歯車装置Ｇ１においては、外歯歯車２０の本体部２４の径方向外側に内歯歯車１０の外ピン１４の位置を規制する第１、第２外ピン抱え８０、９０を配置するようにしていた。しかし、この第１、第２外ピン抱え８０、９０は、必ずしも必須の構成ではなく、別の手法で外ピン１４を位置決めするようにしてもよい。当然に外歯歯車２０も、必ずしも本体部２４の径方向外側に配置した第１、第２外ピン抱え８０、９０によって位置規制をしなくてもよい（別の手法で位置規制してもよい）。   Further, in the present gear device G1, the first and second outer pin grips 80 and 90 that restrict the position of the outer pin 14 of the internal gear 10 are arranged on the radially outer side of the main body portion 24 of the external gear 20. I was doing. However, the first and second outer pin grips 80 and 90 are not necessarily essential, and the outer pin 14 may be positioned by another method. Of course, the position of the external gear 20 does not necessarily have to be restricted by the first and second outer pin grips 80 and 90 arranged on the radially outer side of the main body 24 (the position may be restricted by another method). ).

また、本歯車装置Ｇ１においては、内歯歯車１０と一体化された部材である第２外ピン抱え９０とキャリヤ５０とが軸方向に対向する軸方向対向箇所１１８を有し、該軸方向対向箇所１１８にスラスト軸受１２０を配置するようにしていた。 しかし、この構成も必ずしも必須の構成ではない。例えば、軸方向対向箇所は、内歯歯車自体とキャリヤとの間に形成するようにしてもよい。また、「内歯歯車と一体化された部材」としては、必ずしも上記第２外ピン抱え９０の構成を有している必要はなく、要は、内歯歯車と一体化されている部材であれば、特に限定されない。配置されるスラスト軸受も、上記歯車装置Ｇ１においては、滑り軸受が採用されていたが、スラスト軸受の種類は、滑り軸受に限定されない。   Further, in the present gear device G1, the second outer pin holding 90 which is a member integrated with the internal gear 10 and the carrier 50 have an axially facing portion 118 where they face each other in the axial direction. The thrust bearing 120 was arranged at the location 118. However, this configuration is not necessarily an essential configuration. For example, the axially opposed portion may be formed between the internal gear itself and the carrier. In addition, the “member integrated with the internal gear” does not necessarily have the configuration of the second outer pin holding 90, and may be a member integrated with the internal gear. There is no particular limitation. As the thrust bearing to be arranged, a sliding bearing is employed in the gear unit G1, but the type of the thrust bearing is not limited to the sliding bearing.

また、上記歯車装置Ｇ１においては、内歯歯車１０と一体化されたケーシング１００とキャリヤ５０とが径方向に対向する径方向対向箇所１１６を有し、この径方向対向箇所１１６に単一の主軸受１１０が配置されていた。しかし、必ずしもこの構成のみに限定されるわけではなく、例えば、当該径方向対向箇所に一対の（２個の）アンギュラ軸受を主軸受として配置するようにしてもよい。   Further, in the gear device G1, the casing 100 integrated with the internal gear 10 and the carrier 50 have a radially opposed portion 116 where the radially opposed portions 116 are opposed to each other in the radial direction. A bearing 110 was arranged. However, the present invention is not necessarily limited to this configuration. For example, a pair of (two) angular bearings may be arranged as main bearings in the radially opposed locations.

また、単一の主軸受が設けられる場合であっても、その種類は、必ずしも玉軸受に限定されない。例えば、クロスローラ軸受や複列式玉軸受であってもよい。一対のアンギュラ軸受を配置した場合、あるいはクロスローラ軸受や複列式玉軸受を配置した場合のように、主軸受としてキャリヤのモーメントを受け得る軸受を配置した場合には、キャリヤのモーメントを受けるためのスラスト軸受（１２０）は必ずしも必要ではない。   Even if a single main bearing is provided, the type is not necessarily limited to a ball bearing. For example, a cross roller bearing or a double row ball bearing may be used. When a pair of angular bearings is arranged, or when a bearing capable of receiving the carrier moment is arranged as the main bearing, such as when a cross roller bearing or a double row ball bearing is arranged, the carrier moment is received. The thrust bearing (120) is not necessarily required.

また、この径方向対向箇所に配置される主軸受は、必ずしも内輪や外輪が独立した軸受でなくてもよく、例えば、内輪または外輪のいずれか、または両方が、キャリヤ、あるいは内歯歯車または内歯歯車と一体化された部材によって兼用される軸受であってもよい。   In addition, the main bearings arranged at the radially opposed locations are not necessarily bearings in which the inner ring and the outer ring are independent. For example, either the inner ring or the outer ring, or both, is a carrier, an internal gear or an inner gear. It may be a bearing shared by a member integrated with the toothed gear.

なお、この種の歯車装置の内ピンには、内ピン穴との摺動性をより向上させるために、円筒状の内ローラが回転自在に外嵌されることがある。この場合は、内ピン穴の内径が内ローラの外径よりも偏心体の偏心量の２倍だけ大きくなるように設計される。本発明における内ピンには、内ローラが外嵌された内ピンの概念が含まれる。   A cylindrical inner roller may be rotatably fitted on the inner pin of this type of gear device in order to further improve the slidability with the inner pin hole. In this case, the inner pin hole is designed such that the inner diameter of the inner pin hole is larger than the outer diameter of the inner roller by twice the eccentric amount of the eccentric body. The inner pin in the present invention includes the concept of an inner pin on which an inner roller is fitted.

また、内歯歯車の内歯を構成する外ピンは、外歯歯車との噛合性を向上させるために、支持ピンと、該支持ピンに回転自在に外嵌される外ローラとで構成されることがある。このような構成の外ピンが採用されている場合、本発明における外ピンには、支持ピンおよび外ローラのいずれの概念も含まれる。例えば、外ピン抱えは、支持ピンの位置を規制するものであってもよいし、外ローラの位置を規制するものであってもよく、支持ピンおよび外ローラの両方の位置を規制するものであってもよい。   Further, the outer pin constituting the inner teeth of the internal gear is composed of a support pin and an outer roller that is rotatably fitted to the support pin in order to improve the meshing property with the external gear. There is. When the outer pin having such a configuration is employed, the outer pin in the present invention includes both the concept of a support pin and an outer roller. For example, the holding of the outer pin may restrict the position of the support pin, may restrict the position of the outer roller, or restrict the position of both the support pin and the outer roller. There may be.

Ｇ１…歯車装置
１０…内歯歯車
２０…外歯歯車
２１…偏心体軸受穴
２２…内ピン穴
３０…偏心体
４０…偏心体軸受
５０…キャリヤ
６０…内ピン G1 ... Gear device 10 ... Internal gear 20 ... External gear 21 ... Eccentric body bearing hole 22 ... Internal pin hole 30 ... Eccentric body 40 ... Eccentric body bearing 50 ... Carrier 60 ... Internal pin

Claims (9)

内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、該外歯歯車を揺動させる偏心体と、該偏心体と前記外歯歯車との間に配置される偏心体軸受と、前記外歯歯車の自転成分と同期するキャリヤと、前記外歯歯車の自転成分を前記キャリヤに伝達する複数の内ピンと、を備えた偏心揺動型の歯車装置であって、
前記外歯歯車は、前記偏心体軸受が配置される偏心体軸受穴と、前記内ピンが挿入されると共に周方向に間隔を空けて設けられた複数の内ピン穴と、を備え、
前記偏心体軸受穴と前記内ピン穴とが軸方向から見て重なる
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 An internal gear, an external gear that meshes internally with the internal gear, an eccentric that swings the external gear, and an eccentric bearing that is disposed between the eccentric and the external gear An eccentric oscillating gear device comprising: a carrier synchronized with the rotation component of the external gear; and a plurality of internal pins that transmit the rotation component of the external gear to the carrier;
The external gear includes an eccentric body bearing hole in which the eccentric body bearing is disposed, and a plurality of inner pin holes into which the inner pin is inserted and spaced apart in the circumferential direction,
The eccentric oscillating gear device, wherein the eccentric body bearing hole and the inner pin hole overlap each other when viewed in the axial direction. 請求項１において、
前記外歯歯車は、前記偏心体軸受穴が設けられる本体部と、該本体部の径方向外側に設けられ当該外歯歯車の外歯が形成される歯部と、を有し、
前記歯部の軸方向幅が、前記本体部の軸方向幅よりも小さい
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 In claim 1,
The external gear has a main body portion where the eccentric body bearing hole is provided, and a tooth portion which is provided on the radially outer side of the main body portion and where the external teeth of the external gear are formed,
An eccentric oscillating gear device, wherein an axial width of the tooth portion is smaller than an axial width of the main body portion. 請求項２において、
前記歯部の軸方向中央が、前記本体部の軸方向中央よりも、反キャリヤ側にずれている
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 In claim 2,
The eccentric oscillating gear device, characterized in that the axial center of the tooth portion is shifted to the opposite carrier side from the axial center of the main body portion. 請求項２または３において、
前記内歯歯車は、内歯歯車本体と、該内歯歯車本体に組み込まれ内歯を構成する外ピンと、を有し、
前記外歯歯車の本体部の径方向外側に、前記内歯歯車の外ピンの位置を規制する外ピン抱えが配置され、
該外ピン抱えと前記外歯歯車の歯部とが軸方向から見て重なる
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 In claim 2 or 3,
The internal gear includes an internal gear main body and an external pin that is incorporated in the internal gear main body and constitutes an internal tooth.
An outer pin holding for restricting the position of the outer pin of the internal gear is arranged on the outer side in the radial direction of the main body of the external gear,
The eccentric oscillating gear device, wherein the outer pin holding portion and the tooth portion of the external gear overlap each other when viewed from the axial direction. 請求項４において、
前記外ピン抱えにより前記外歯歯車の軸方向移動が規制される
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 In claim 4,
The eccentric oscillating gear device is characterized in that axial movement of the external gear is restricted by holding the outer pin. 請求項４または５において、
前記外ピン抱えは、前記外ピンの径方向および軸方向両方の位置を規制する
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 In claim 4 or 5,
The eccentric oscillating gear device is characterized in that the outer pin holding restricts both the radial and axial positions of the outer pin. 請求項４〜６のいずれかにおいて、
前記外ピン抱えが、径方向内側に延在された内側延在部を有し、
該内側延在部により、前記偏心体軸受の軸方向移動が規制される
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 In any one of Claims 4-6,
The outer pin holding has an inner extension extending radially inward,
The eccentric oscillating gear device is characterized in that axial movement of the eccentric bearing is restricted by the inner extending portion. 請求項４〜７のいずれかにおいて、
前記内歯歯車または該内歯歯車と一体化された部材と、前記キャリヤとが軸方向に対向する軸方向対向箇所を有し、
該軸方向対向箇所に、スラスト軸受が配置される
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 In any one of Claims 4-7,
The internal gear or a member integrated with the internal gear and the carrier have an axially opposed portion where the carrier is axially opposed.
An eccentric oscillating gear device, characterized in that a thrust bearing is disposed at the axially opposed portion. 請求項４〜８のいずれかにおいて、
前記内歯歯車または該内歯歯車と一体化された部材と、前記キャリヤとが径方向に対向する径方向対向箇所を有し、
該径方向対向箇所に、単一の軸受が配置される
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 In any one of Claims 4-8,
The internal gear or a member integrated with the internal gear, and the carrier has a radially opposed portion where the carrier is radially opposed,
A single bearing is disposed at the radially opposite portion. An eccentric oscillating gear device.
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