JP2018088747A - Cable laying method and cable laying device - Google Patents
Cable laying method and cable laying device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018088747A JP2018088747A JP2016230407A JP2016230407A JP2018088747A JP 2018088747 A JP2018088747 A JP 2018088747A JP 2016230407 A JP2016230407 A JP 2016230407A JP 2016230407 A JP2016230407 A JP 2016230407A JP 2018088747 A JP2018088747 A JP 2018088747A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- hand
- laying
- pair
- tension
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
Description
本願の開示する技術は、一対の被接続部間を繋ぐケーブルを一対の被接続部間のケーブル敷設部に敷設するケーブル敷設方法及びケーブル敷設装置に関する。 The technology disclosed in the present application relates to a cable laying method and a cable laying device for laying a cable connecting a pair of connected parts on a cable laying part between the pair of connected parts.
一対の被接続部間を繋ぐケーブルの一部をハンドで保持し、このハンドを移動させることで、ケーブルを一対の被接続部間のケーブル敷設部に敷設するケーブル敷設方法及びケーブル敷設装置が知られている（特許文献１、２参照）。 A cable laying method and a cable laying device for laying a cable on a cable laying part between a pair of connected parts by holding a part of the cable connecting the pair of connected parts with a hand and moving the hand are known. (See Patent Documents 1 and 2).
ケーブルをケーブル敷設部に敷設する際、ケーブルに張力を作用させるためにハンドとケーブルとの間に摩擦力を生じさせると、摩擦によりケーブルが損傷する虞がある。 When the cable is laid on the cable laying portion, if a frictional force is generated between the hand and the cable in order to apply tension to the cable, the cable may be damaged due to the friction.
本願の開示する技術の目的は、一つの側面として、ケーブルをケーブル敷設部に敷設する際に、ケーブルが損傷することを抑制することにある。 An object of the technology disclosed in the present application is to suppress, as one aspect, damage to a cable when the cable is laid on the cable laying portion.
上記目的を達成するために、本願の開示する技術の一観点によれば、以下のケーブル敷設方法が提供される。すなわち、このケーブル敷設方法では、一対の被接続部間を繋ぐケーブルの一部をハンドで保持し、ケーブルに作用する張力が規定張力に達するまで、ハンドを一対の被接続部間のケーブル敷設部から遠ざかる方向へ移動させる。続いて、ケーブルの一対の被接続部への各固定部を一対の焦点とすると共に、ハンドによって保持されたケーブルの被保持部を楕円上の代表通過点とする楕円軌道を算出する。そして、楕円軌道に沿ってハンドを移動させてケーブルをケーブル敷設部に敷設する。 In order to achieve the above object, according to one aspect of the technology disclosed in the present application, the following cable laying method is provided. That is, in this cable laying method, a part of the cable connecting the pair of connected parts is held by the hand, and the hand is laid between the pair of connected parts until the tension acting on the cable reaches the specified tension. Move away from the direction. Subsequently, an elliptical trajectory is calculated with the fixed portions of the cable connected to the pair of connected portions as a pair of focal points and the held portion of the cable held by the hand as a representative passing point on the ellipse. And a hand is moved along an elliptical orbit and a cable is laid in a cable laying part.
本願の開示する技術によれば、ケーブルをケーブル敷設部に敷設する際に、ケーブルが損傷することを抑制できる。 According to the technology disclosed in the present application, it is possible to prevent the cable from being damaged when the cable is laid on the cable laying portion.
以下、本願の開示する技術の一実施形態を説明する。 Hereinafter, an embodiment of the technology disclosed in the present application will be described.
図１に示される本実施形態のケーブル敷設装置１０は、一対のコネクタ５０、５２間を繋ぐケーブル６０を、一対のコネクタ５０、５２間に設けられた溝部５４に敷設するのに好適に使用される。一対のコネクタ５０、５２は、「一対の被接続部」の一例であり、溝部５４は、「ケーブル敷設部」の一例である。 The cable laying device 10 of the present embodiment shown in FIG. 1 is suitably used for laying a cable 60 connecting a pair of connectors 50 and 52 in a groove portion 54 provided between the pair of connectors 50 and 52. The The pair of connectors 50 and 52 is an example of “a pair of connected portions”, and the groove portion 54 is an example of a “cable laying portion”.
このような一対のコネクタ５０、５２間にケーブル６０を敷設したケーブル敷設構造は、例えば、電子機器の内部構造に適用される。以下、一対のコネクタ５０、５２間を繋ぐケーブル６０を一対のコネクタ５０、５２間に設けられた溝部５４に敷設する場合を例に本実施形態を説明する。また、本実施形態では、一例として、水平に配置された溝部５４にケーブル６０を水平に敷設する場合について説明する。溝部５４は、上方に開放している。 Such a cable laying structure in which the cable 60 is laid between the pair of connectors 50 and 52 is applied to an internal structure of an electronic device, for example. Hereinafter, the present embodiment will be described by taking as an example a case where the cable 60 that connects the pair of connectors 50 and 52 is laid in the groove portion 54 provided between the pair of connectors 50 and 52. Moreover, in this embodiment, the case where the cable 60 is laid horizontally in the groove part 54 arrange | positioned horizontally as an example is demonstrated. The groove 54 is open upward.
図１に示されるように、本実施形態のケーブル敷設装置１０は、第一ハンド１２と、第一駆動部１４と、第一位置センサ１６と、張力センサ１８と、制御部２０とを備える。第一ハンド１２は、「ハンド」の一例であり、第一駆動部１４は、「駆動部」の一例であり、第一位置センサ１６は、「位置センサ」の一例である。 As shown in FIG. 1, the cable laying device 10 of the present embodiment includes a first hand 12, a first drive unit 14, a first position sensor 16, a tension sensor 18, and a control unit 20. The first hand 12 is an example of a “hand”, the first drive unit 14 is an example of a “drive unit”, and the first position sensor 16 is an example of a “position sensor”.
第一ハンド１２は、ケーブル６０の一部を引掛けて保持するものであり、一対の爪部２２と、開閉駆動部２４とを有する。一対の爪部２２には、円弧状の切欠き２６がそれぞれ形成されており、一対の円弧状の切欠き２６が組み合わされることで、円形穴状の保持部２８が形成される。保持部２８の内径は、ケーブル６０の外径よりも大きく設定されており、保持部２８でケーブル６０を保持した状態では、第一ハンド１２がケーブル６０に対してケーブル６０の長さ方向に相対移動可能になる。 The first hand 12 hooks and holds a part of the cable 60 and includes a pair of claw portions 22 and an opening / closing drive portion 24. The pair of claw portions 22 are respectively formed with arc-shaped notches 26, and the pair of arc-shaped notches 26 are combined to form a circular hole-shaped holding portion 28. The inner diameter of the holding portion 28 is set to be larger than the outer diameter of the cable 60, and the first hand 12 is relative to the cable 60 in the length direction of the cable 60 when the holding portion 28 holds the cable 60. It becomes movable.
開閉駆動部２４は、一対の爪部２２を開閉するように作動するアクチュエータである。第一駆動部１４は、例えば、アームを有するロボットである。この第一駆動部１４は、第一ハンド１２と連結されており、第一ハンド１２を三次元方向に移動させるように駆動する。 The opening / closing drive unit 24 is an actuator that operates to open and close the pair of claws 22. The first drive unit 14 is, for example, a robot having an arm. The first drive unit 14 is connected to the first hand 12 and drives the first hand 12 to move in the three-dimensional direction.
張力センサ１８は、第一ハンド１２に設けられている。この張力センサ１８は、後述する如く第一ハンド１２がケーブル６０を保持した状態で上昇した際に、ケーブル６０に作用する張力を検出し、検出結果を出力する。第一位置センサ１６は、第一ハンド１２の位置を検出し、検出結果を出力する。 The tension sensor 18 is provided in the first hand 12. The tension sensor 18 detects the tension acting on the cable 60 when the first hand 12 is lifted while holding the cable 60 as will be described later, and outputs the detection result. The first position sensor 16 detects the position of the first hand 12 and outputs a detection result.
制御部２０は、演算装置及び記憶装置等を有するコンピュータによって実現される。制御部２０の記憶装置には、後述する如くケーブル６０を溝部５４に敷設するためのプログラムが記憶されている。制御部２０の演算装置は、記憶装置に記憶されているプログラムを実行し、第一位置センサ１６及び張力センサ１８の検出結果に基づいて第一駆動部１４及び開閉駆動部２４を制御する。 The control unit 20 is realized by a computer having an arithmetic device, a storage device, and the like. The storage device of the control unit 20 stores a program for laying the cable 60 in the groove portion 54 as will be described later. The arithmetic unit of the control unit 20 executes a program stored in the storage device, and controls the first driving unit 14 and the opening / closing driving unit 24 based on the detection results of the first position sensor 16 and the tension sensor 18.
また、図９に示されるように、ケーブル敷設装置１０は、後述する如くケーブル６０に生じた余長部６４を溝部５４に押し込むための構成要素として、第二ハンド３２と、第二駆動部３４と、第二位置センサ３６とを備える。 As shown in FIG. 9, the cable laying device 10 includes a second hand 32 and a second drive unit 34 as components for pushing the surplus length portion 64 generated in the cable 60 into the groove portion 54 as will be described later. And a second position sensor 36.
第二ハンド３２は、ケーブル６０を押え付けるための押え付け部３８を有する。第二駆動部３４は、上述の第一駆動部１４と同様に、例えば、アームを有するロボットである。この第二駆動部３４は、第二ハンド３２と連結されており、第二ハンド３２を三次元方向に移動させるように駆動する。第二位置センサ３６は、第二ハンド３２の位置を検出し、検出結果を出力する。 The second hand 32 has a pressing portion 38 for pressing the cable 60. The second drive unit 34 is, for example, a robot having an arm, similarly to the first drive unit 14 described above. The second drive unit 34 is connected to the second hand 32 and drives the second hand 32 to move in the three-dimensional direction. The second position sensor 36 detects the position of the second hand 32 and outputs a detection result.
制御部２０の記憶装置には、後述する如くケーブル６０に生じた余長部６４を溝部５４に押し込むためのプログラムが記憶されている。制御部２０の演算装置は、記憶装置に記憶されているプログラムを実行し、第一位置センサ１６及び第二位置センサ３６の検出結果に基づいて第一駆動部１４及び第二駆動部３４を制御する。 The storage device of the control unit 20 stores a program for pushing the extra length portion 64 generated in the cable 60 into the groove portion 54 as will be described later. The arithmetic unit of the control unit 20 executes a program stored in the storage device, and controls the first drive unit 14 and the second drive unit 34 based on the detection results of the first position sensor 16 and the second position sensor 36. To do.
続いて、本実施形態のケーブル敷設方法を説明する前に、本実施形態に対する比較例について説明する。 Next, before describing the cable laying method of the present embodiment, a comparative example for the present embodiment will be described.
第一比較例としては、例えば、図１２に示されるように、ハンド１００でケーブル６０を掴んで保持し、ケーブル６０に張力を掛けながら、手繰り作業でケーブル６０を一端側から他端側に溝部５４に押し込むケーブル敷設方法が挙げられる。この第一比較例では、ケーブル６０の曲り癖を除去しないとケーブル６０が細い溝部５４に入らないので、ケーブル６０に張力を作用させている。 As a first comparative example, for example, as shown in FIG. 12, the cable 60 is gripped and held by the hand 100, and the cable 60 is moved from one end side to the other end side by hand while applying tension to the cable 60. The cable laying method pushed into 54 is mentioned. In the first comparative example, since the cable 60 does not enter the narrow groove portion 54 unless the bending wrinkle of the cable 60 is removed, tension is applied to the cable 60.
しかしながら、この第一比較例のケーブル敷設方法では、ハンド１００とケーブル６０との間に一定の摩擦力が生じるように、ハンド１００の掴み力を調整し、手繰り作業をする。したがって、手繰り作業時の摩擦により、ケーブル６０が損傷する虞がある。 However, in the cable laying method of the first comparative example, the gripping force of the hand 100 is adjusted so that a constant frictional force is generated between the hand 100 and the cable 60, and the handwork operation is performed. Therefore, there is a possibility that the cable 60 may be damaged due to friction during the manual operation.
また、ケーブル６０の長さにばらつきが生じる場合、ハンド１００とケーブル６０との間の摩擦力を一定にするのは困難である。さらに、ハンド１００の移動側ではケーブル６０に弛みが生じ、この弛みが周辺物と干渉して引っ掛かりが生じるなどの問題がある。また、手繰り作業の終盤では溝部５４の終点側の狭い空間にケーブル６０の余長部６４が押し込まれることになり、余長部６４を溝部５４に押し込むのが困難になる。 Further, when the length of the cable 60 varies, it is difficult to make the frictional force between the hand 100 and the cable 60 constant. Furthermore, there is a problem that the cable 60 is slackened on the moving side of the hand 100, and this slack interferes with surrounding objects to cause a catch. Further, at the final stage of the manual operation, the extra length portion 64 of the cable 60 is pushed into a narrow space on the end point side of the groove portion 54, and it becomes difficult to push the extra length portion 64 into the groove portion 54.
そこで、第二比較例が考えられる。図１３に示されるように、第二比較例のケーブル敷設方法では、ケーブル６０の一対のコネクタ５０、５２への各固定部５６、５８を一対の焦点とし、ケーブル６０の長さから楕円軌道１０２を算出する。そして、この楕円軌道１０２に沿ってハンド１０４を移動させてケーブル６０を溝部５４に敷設する。第二比較例において、各固定部５６、５８の位置、及び、ケーブル６０の長さには、設計値が用いられる。 Therefore, a second comparative example can be considered. As shown in FIG. 13, in the cable laying method of the second comparative example, the fixing portions 56 and 58 to the pair of connectors 50 and 52 of the cable 60 are a pair of focal points, and the elliptical orbit 102 is determined from the length of the cable 60. Is calculated. Then, the hand 104 is moved along the elliptical track 102 and the cable 60 is laid in the groove 54. In the second comparative example, design values are used for the positions of the fixing portions 56 and 58 and the length of the cable 60.
この第二比較例によれば、楕円の性質により、一方の固定部５６とハンド１０４との距離、及び、他方の固定部５８とハンド１０４との距離の和が一定になる。このため、摩擦力に依存せずにケーブル６０に張力を作用させることができるので、ケーブル６０の損傷を抑制できる。また、ハンド１０４の移動側でケーブル６０に弛みが生じることも抑制できる。 According to the second comparative example, the sum of the distance between the one fixed portion 56 and the hand 104 and the distance between the other fixed portion 58 and the hand 104 is constant due to the nature of the ellipse. For this reason, since tension can be applied to the cable 60 without depending on the frictional force, damage to the cable 60 can be suppressed. Further, it is possible to suppress the slack of the cable 60 on the moving side of the hand 104.
しかしながら、ケーブル６０の実際の長さにはばらつきがある。このため、第二比較例のケーブル敷設方法では、ケーブル６０の長さの設計値を用いて楕円軌道を算出しても、ケーブル６０の実際の長さが設計値と異なる場合には、所望の楕円軌道とならないことがある。 However, the actual length of the cable 60 varies. For this reason, in the cable laying method of the second comparative example, even if the elliptical trajectory is calculated using the design value of the length of the cable 60, if the actual length of the cable 60 is different from the design value, a desired value is obtained. May not be elliptical orbit.
つまり、ケーブル６０の実際の長さが設計値より短い場合、ケーブル６０に作用する張力が大きくなり、ケーブル６０が破断するなどケーブル６０が損傷する虞がある。また、ケーブル６０の実際の長さが設計値よりも長い場合、ケーブル６０に弛みが生じ、この弛みが周辺物と干渉したり、ケーブル６０の曲り癖が取りきれないために、ケーブル６０を溝部５４に押し込めなかったりする虞がある。 That is, when the actual length of the cable 60 is shorter than the design value, the tension acting on the cable 60 increases, and the cable 60 may be damaged, such as the cable 60 being broken. In addition, when the actual length of the cable 60 is longer than the design value, the cable 60 is slackened. This slackness interferes with surrounding objects, and the cable 60 cannot be completely bent. There is a risk that it may not be pushed into 54.
したがって、上述の第一、第二比較例の課題を解決できるケーブル敷設方法が望まれる。以下に説明する本実施形態のケーブル敷設方法は、上述の第一、第二比較例の課題を解決するために考案されたものである。 Therefore, a cable laying method that can solve the problems of the first and second comparative examples is desired. The cable laying method of this embodiment described below is devised to solve the problems of the first and second comparative examples.
次に、本実施形態のケーブル敷設方法について説明する。 Next, the cable laying method of this embodiment will be described.
本実施形態のケーブル敷設方法は、上述のケーブル敷設装置１０によって実行される。より具体的には、制御部２０の記憶装置に記憶されたプログラムを制御部２０の演算装置が実行することで、本実施形態のケーブル敷設方法が実行される。 The cable laying method of the present embodiment is executed by the cable laying device 10 described above. More specifically, the cable laying method according to the present embodiment is executed by the arithmetic unit of the control unit 20 executing the program stored in the storage unit of the control unit 20.
制御部２０の処理の流れは、図１１のフローチャートのステップＳ１〜ステップＳ１１に示されている。制御部２０は、図１１に示されるステップＳ１〜ステップＳ１１の各ステップを処理する機能を有する。この各ステップを処理する機能部は、制御部２０の記憶装置に記憶されたプログラムを制御部２０の演算装置が実行することで実現される。 The process flow of the control unit 20 is shown in steps S1 to S11 in the flowchart of FIG. The control unit 20 has a function of processing each step of Steps S1 to S11 shown in FIG. The functional unit that processes each step is realized by the arithmetic unit of the control unit 20 executing a program stored in the storage unit of the control unit 20.
ケーブル６０の一対のコネクタ５０、５２への各固定部５６、５８の座標は、制御部２０の記憶装置に予め記憶されている。ケーブル６０の長さは、製造誤差が生じるため未知である。 The coordinates of the fixing portions 56 and 58 to the pair of connectors 50 and 52 of the cable 60 are stored in advance in the storage device of the control unit 20. The length of the cable 60 is unknown because of manufacturing errors.
（ステップＳ１）
図２に示されるように、先ず、制御部２０は、第一駆動部１４を制御してケーブル６０の上方に位置する第一ハンド１２を一方のコネクタ５０側に移動させると共に、開閉駆動部２４を制御して一対の爪部２２を開状態にさせる。
(Step S1)
As shown in FIG. 2, first, the control unit 20 controls the first drive unit 14 to move the first hand 12 positioned above the cable 60 to the one connector 50 side, and the opening / closing drive unit 24. To control the pair of claws 22 to open.
また、図３に示されるように、制御部２０は、第一駆動部１４を制御して一対の爪部２２の間をケーブル６０の一部が通過するように第一ハンド１２を降下させ、ケーブル６０を一対の切欠き２６の間に位置させる。そして、制御部２０は、開閉駆動部２４を制御して一対の爪部２２を閉状態にさせる。これにより、ケーブル６０の一部が一対の切欠き２６によって形成された保持部２８に挿入され保持される。このとき、より具体的には、図２に示されるケーブル６０の一方のコネクタ５０側の一部が保持部２８に保持される。 Further, as shown in FIG. 3, the control unit 20 controls the first driving unit 14 to lower the first hand 12 so that a part of the cable 60 passes between the pair of claws 22. The cable 60 is positioned between the pair of notches 26. And the control part 20 controls the opening / closing drive part 24, and makes a pair of nail | claw part 22 into a closed state. Accordingly, a part of the cable 60 is inserted and held in the holding portion 28 formed by the pair of notches 26. At this time, more specifically, a part of one side of the cable 60 shown in FIG.
（ステップＳ２）
続いて、図４に示されるように、制御部２０は、第一駆動部１４を制御して第一ハンド１２を上昇、すなわち溝部５４から遠ざかる方向に移動させる。第一ハンド１２が上昇すると、保持部２８にケーブル６０の一部が引っ掛かり、ケーブル６０が持ち上げられる。そして、第一ハンド１２に対する一方のコネクタ５０側及び他方のコネクタ５２側において、ケーブル６０が徐々に真っ直ぐになる。なお、ケーブル６０のうち保持部２８に保持された部分を、以降、被保持部６２と称する。
(Step S2)
Subsequently, as shown in FIG. 4, the control unit 20 controls the first drive unit 14 to raise the first hand 12, that is, move it away from the groove 54. When the first hand 12 is raised, a part of the cable 60 is caught on the holding portion 28 and the cable 60 is lifted. Then, the cable 60 gradually becomes straight on the one connector 50 side and the other connector 52 side with respect to the first hand 12. A portion of the cable 60 held by the holding portion 28 is hereinafter referred to as a held portion 62.
そして、第一ハンド１２に対する一方のコネクタ５０側及び他方のコネクタ５２側において、ケーブル６０が真っ直ぐになると、ケーブル６０に作用する張力が規定張力に達する。制御部２０は、張力センサ１８によって検出されたケーブル６０に作用する張力が規定張力に達すると、第一駆動部１４を停止させる。規定張力は、ケーブル６０の長さの設計値に合せて予め設定されており、制御部２０の記憶装置に記憶されている。 When the cable 60 becomes straight on the one connector 50 side and the other connector 52 side with respect to the first hand 12, the tension acting on the cable 60 reaches the specified tension. When the tension acting on the cable 60 detected by the tension sensor 18 reaches the specified tension, the control unit 20 stops the first driving unit 14. The specified tension is set in advance according to the design value of the length of the cable 60 and is stored in the storage device of the control unit 20.
（ステップＳ３）
また、張力センサ１８によって検出されたケーブル６０に作用する張力が規定張力に達したときに、制御部２０は、第一位置センサ１６の検出結果に基づいて、図５に示される被保持部６２の中心の座標を取得し記憶装置に記憶させる。被保持部６２の中心の座標は、ケーブル６０の中心軸上の座標である。被保持部６２の中心の座標は、例えば、第一位置センサ１６によって検出された第一ハンド１２の絶対位置と、この絶対位置に対して予め得られた保持部２８と被保持部６２との接触部の相対位置と、ケーブル６０の半径とに基づいて得られる。なお、以下に説明するケーブル６０についての座標は、被保持部６２の中心の座標と同様に、全てケーブル６０の中心軸上の座標である。
(Step S3)
Further, when the tension acting on the cable 60 detected by the tension sensor 18 reaches a specified tension, the control unit 20 determines the held portion 62 shown in FIG. 5 based on the detection result of the first position sensor 16. Is obtained and stored in the storage device. The coordinates of the center of the held portion 62 are coordinates on the center axis of the cable 60. The coordinates of the center of the held portion 62 are, for example, the absolute position of the first hand 12 detected by the first position sensor 16, and the holding portion 28 and the held portion 62 obtained in advance with respect to this absolute position. It is obtained based on the relative position of the contact portion and the radius of the cable 60. Note that the coordinates of the cable 60 described below are all the coordinates on the central axis of the cable 60, similarly to the coordinates of the center of the held portion 62.
（ステップＳ４）
続いて、図５に示されるように、制御部２０は、第一駆動部１４を制御して第一ハンド１２を少しだけ降下、すなわち溝部５４に近づく方向に少しだけ移動させる。このとき、制御部２０は、円形穴状の保持部２８の中心と、被保持部６２の中心とが一致するようにする。第一ハンド１２が降下しても、ケーブル６０には形状保持力が作用するため、被保持部６２の中心は、一定の位置に保持される。
(Step S4)
Subsequently, as shown in FIG. 5, the control unit 20 controls the first driving unit 14 to slightly lower the first hand 12, that is, move the first hand 12 slightly in the direction approaching the groove 54. At this time, the control unit 20 makes the center of the circular hole-shaped holding unit 28 coincide with the center of the held unit 62. Even when the first hand 12 descends, the shape holding force acts on the cable 60, so that the center of the held portion 62 is held at a fixed position.
そして、第一ハンド１２が降下することにより、ケーブル６０に作用する張力がステップＳ２の場合に比して低下した状態となる。このとき、好ましくは、被保持部６２が保持部２８の内周面から離間して、ケーブル６０に作用する張力がゼロになるようにする。 And when the 1st hand 12 descends, it will be in the state where the tension | tensile_strength which acts on the cable 60 fell compared with the case of step S2. At this time, preferably, the held portion 62 is separated from the inner peripheral surface of the holding portion 28 so that the tension acting on the cable 60 becomes zero.
（ステップＳ５）
続いて、図６に示されるように、制御部２０は、第一ハンド１２を移動させる際の移動軌跡となる第一楕円軌道４０を算出する。具体的には、先ず、制御部２０は、ケーブル６０の一対のコネクタ５０、５２への各固定部５６、５８について予め記憶している座標と、被保持部６２について上述のステップＳ３で記憶した座標とから、ケーブル６０の実際の長さを計算する。ケーブル６０の実際の長さは、以下の要領で求まる。
(Step S5)
Subsequently, as illustrated in FIG. 6, the control unit 20 calculates a first elliptical orbit 40 that is a movement locus when the first hand 12 is moved. Specifically, first, the control unit 20 stores the coordinates stored in advance for the fixing units 56 and 58 to the pair of connectors 50 and 52 of the cable 60 and the held unit 62 in step S3 described above. From the coordinates, the actual length of the cable 60 is calculated. The actual length of the cable 60 is obtained as follows.
つまり、ケーブル６０の長さが既知であると仮定して、ケーブル６０の長さをＬ、楕円の長径を２ａ、楕円の短径を２ｂ、一対の固定部５６、５８間の距離をＭとすると、ａ、ｂ、Ｌ、Ｍの関係は、以下の式（１）、（２）となる。 That is, assuming that the length of the cable 60 is known, the length of the cable 60 is L, the major axis of the ellipse is 2a, the minor axis of the ellipse is 2b, and the distance between the pair of fixing portions 56 and 58 is M. Then, the relationship between a, b, L, and M is expressed by the following equations (1) and (2).
そして、上記式（１）、（２）を下記式（３）の楕円式に代入することにより、第一楕円軌道４０が求まる。 Then, the first elliptic orbit 40 is obtained by substituting the above formulas (1) and (2) into the elliptic formula of the following formula (3).
ただし、ステップＳ５の段階では、ケーブル６０の実際の長さは未知である。そこで、一方の固定部５６の座標を（ｘ１，ｙ１）、他方の固定部５８の座標を（ｘ２，ｙ２）、被保持部６２の座標を（ｘ３，ｙ３）とする。これらの座標から、ケーブル６０の実際の長さＬ’は、以下の式（４）で求まる。 However, the actual length of the cable 60 is unknown at the stage of step S5. Therefore, the coordinates of one fixed part 56 are (x 1 , y 1 ), the coordinates of the other fixed part 58 are (x 2 , y 2 ), and the coordinates of the held part 62 are (x 3 , y 3 ). . From these coordinates, the actual length L ′ of the cable 60 is obtained by the following equation (4).
（ステップＳ６）
続いて、制御部２０は、上述のステップＳ５で計算したケーブル６０の長さＬ’と、一対の固定部５６、５８について予め記憶している座標とから第一楕円軌道４０を再計算する。つまり、上記式（４）の長さＬ’を長さＬとして上記式（１）に代入すると共に、一対の固定部５６、５８の各座標から得られる一対の固定部５６、５８間の距離Ｍを上記式（２）に代入し、この式（１）、（２）を上記式（３）の楕円式に代入することにより、第一楕円軌道４０が得られる。
(Step S6)
Subsequently, the control unit 20 recalculates the first elliptical orbit 40 from the length L ′ of the cable 60 calculated in step S5 described above and the coordinates stored in advance for the pair of fixing units 56 and 58. That is, the distance L between the pair of fixed portions 56 and 58 obtained from the coordinates of the pair of fixed portions 56 and 58 is substituted into the above formula (1) with the length L ′ of the above formula (4) as the length L. By substituting M into the above equation (2) and substituting these equations (1) and (2) into the elliptic equation of the above equation (3), the first elliptical orbit 40 is obtained.
図７には、ステップＳ６で再計算された第一楕円軌道４０の一例が示されている。図７に示される第一楕円軌道４０は、一例として、ケーブル６０の実際の長さが設計値と同等である場合のものである。なお、参考として、第一楕円軌道４０Ａは、ケーブル６０の実際の長さが設計値よりも長い場合のものであり、第一楕円軌道４０Ｂは、ケーブル６０の実際の長さが設計値よりも短い場合のものである。 FIG. 7 shows an example of the first elliptical trajectory 40 recalculated in step S6. The first elliptical orbit 40 shown in FIG. 7 is, for example, a case where the actual length of the cable 60 is equal to the design value. As a reference, the first elliptical track 40A is a case where the actual length of the cable 60 is longer than the design value, and the first elliptical track 40B is a case where the actual length of the cable 60 is shorter than the design value. For short cases.
このように、ステップＳ５、Ｓ６では、各固定部５６、５８について予め制御部２０の記憶装置に記憶されている座標を一対の焦点とし、被保持部６２について上述のステップＳ３で得られた座標を楕円上の代表通過点とする第一楕円軌道４０が算出される。第一楕円軌道４０は、「楕円軌道」の一例である。 As described above, in steps S5 and S6, the coordinates stored in advance in the storage device of the control unit 20 for each of the fixed units 56 and 58 are set as a pair of focal points, and the coordinates obtained in the above-described step S3 for the held unit 62. The first elliptical trajectory 40 is calculated with the representative passing point on the ellipse. The first elliptical orbit 40 is an example of an “elliptical orbit”.
なお、各固定部５６、５８について予め制御部２０の記憶装置に記憶されている座標は、「ケーブルの一対の被接続部への各固定部について予め得られた座標」の一例である。また、被保持部６２について上述のステップＳ３で得られた座標は、「第一ハンドによって保持されたケーブルの被保持部について第一位置センサの検出結果に基づいて得られた座標」の一例である。ケーブル６０の長さの設計値は、第一楕円軌道４０が得られるように、一対のコネクタ５０、５２間の距離よりも予め長く設定される。 The coordinates stored in advance in the storage device of the control unit 20 for each of the fixing units 56 and 58 are examples of “coordinates obtained in advance for each fixing unit to the pair of connected parts of the cable”. Further, the coordinates obtained in the above-described step S3 for the held portion 62 are an example of “coordinates obtained based on the detection result of the first position sensor for the held portion of the cable held by the first hand”. is there. The design value of the length of the cable 60 is set in advance longer than the distance between the pair of connectors 50 and 52 so that the first elliptical track 40 is obtained.
（ステップＳ７）
続いて、図８に示されるように、制御部２０は、第一駆動部１４を制御して第一ハンド１２を上述のステップＳ５、Ｓ６で算出した第一楕円軌道４０に沿って移動させる。このとき、制御部２０は、より具体的には、第一ハンド１２を第一楕円軌道４０に沿って一方のコネクタ５０側から他方のコネクタ５２を超えた側にまで移動させる。他方のコネクタ５２を超えた側とは、他方のコネクタ５２に対する一方のコネクタ５０と反対側のことである。
(Step S7)
Subsequently, as illustrated in FIG. 8, the control unit 20 controls the first driving unit 14 to move the first hand 12 along the first elliptical orbit 40 calculated in the above-described steps S5 and S6. At this time, more specifically, the control unit 20 moves the first hand 12 along the first elliptical orbit 40 from the one connector 50 side to the side beyond the other connector 52. The side beyond the other connector 52 is the side opposite to the one connector 50 with respect to the other connector 52.
第一ハンド１２が他方のコネクタ５２を超えた側にまで移動すると、ケーブル６０が溝部５４に敷設されると共に、他方のコネクタ５２を超えた側にケーブル６０の余長部６４が生じる。ケーブル６０のうち溝部５４に敷設された部分を、以降、被敷設部６６と称する。また、余長部６４のうち第一ハンド１２によって保持された部分を、以降、被保持部６８と称する。 When the first hand 12 moves to the side beyond the other connector 52, the cable 60 is laid in the groove portion 54, and an extra length portion 64 of the cable 60 is generated on the side beyond the other connector 52. A portion of the cable 60 laid in the groove portion 54 is hereinafter referred to as a laid portion 66. Further, the portion of the extra length portion 64 held by the first hand 12 is hereinafter referred to as a held portion 68.
（ステップＳ８）
続いて、図９に示されるように、制御部２０は、第二駆動部３４を制御して第二ハンド３２を移動させ、被敷設部６６の一部を第二ハンド３２で押え付けさせる。このとき、より具体的には、被敷設部６６における他方のコネクタ５２側の一部が第二ハンド３２の押え付け部３８で押え付けられる。被敷設部６６のうち第二ハンド３２で押え付けられた部分を、以降、被押え付け部７０と称する。
(Step S8)
Subsequently, as illustrated in FIG. 9, the control unit 20 controls the second drive unit 34 to move the second hand 32, and presses a part of the laying portion 66 with the second hand 32. At this time, more specifically, a part of the laying portion 66 on the other connector 52 side is pressed by the pressing portion 38 of the second hand 32. A portion of the laying portion 66 that is pressed by the second hand 32 is hereinafter referred to as a pressed portion 70.
（ステップＳ９）
続いて、図９に示されるように、制御部２０は、第一ハンド１２を折返し移動させる際の移動軌跡となる第二楕円軌道４２を算出する。具体的には、先ず、制御部２０は、他方の固定部５８の座標と、被押え付け部７０の座標と、余長部６４の被保持部６８の座標を読み出す。
(Step S9)
Subsequently, as illustrated in FIG. 9, the control unit 20 calculates a second elliptical orbit 42 that is a movement locus when the first hand 12 is moved back. Specifically, first, the control unit 20 reads the coordinates of the other fixing unit 58, the coordinates of the pressed portion 70, and the coordinates of the held portion 68 of the extra length portion 64.
他方の固定部５８の座標は、制御部２０の記憶装置に予め記憶されている。被押え付け部７０の座標は、例えば、第二位置センサ３６によって検出された第二ハンド３２の絶対位置と、この絶対位置に対して予め得られた押え付け部３８の先端の相対位置と、ケーブル６０の半径とに基づいて得られる。余長部６４の被保持部６８の座標は、例えば、第一位置センサ１６によって検出された第一ハンド１２の絶対位置と、この絶対位置に対して予め得られた保持部２８と被保持部６８との接触部の相対位置と、ケーブル６０の半径とに基づいて得られる。 The coordinates of the other fixing unit 58 are stored in advance in the storage device of the control unit 20. The coordinates of the pressed part 70 are, for example, the absolute position of the second hand 32 detected by the second position sensor 36, the relative position of the tip of the pressing part 38 obtained in advance with respect to this absolute position, Obtained based on the radius of the cable 60. The coordinates of the held portion 68 of the surplus length portion 64 are, for example, the absolute position of the first hand 12 detected by the first position sensor 16, and the holding portion 28 and the held portion obtained in advance with respect to this absolute position 68 is obtained based on the relative position of the contact portion with 68 and the radius of the cable 60.
そして、制御部２０は、上述の他方の固定部５８の座標と、被押え付け部７０の座標と、余長部６４の被保持部６８の座標とから、余長部６４の長さを計算する。余長部６４の長さは、以下の要領で求まる。 Then, the control unit 20 calculates the length of the extra length portion 64 from the coordinates of the other fixing portion 58 described above, the coordinates of the pressed portion 70, and the coordinates of the held portion 68 of the extra length portion 64. To do. The length of the extra length portion 64 is obtained as follows.
つまり、他方の固定部５８の座標を（ｘ２，ｙ２）、被押え付け部７０の座標を（ｘ４，ｙ４）、被保持部６８の座標を（ｘ５，ｙ５）とすると、余長部６４の長さＬｅは、以下の式（５）で求まる。 That is, if the coordinate of the other fixed portion 58 is (x 2 , y 2 ), the coordinate of the pressed portion 70 is (x 4 , y 4 ), and the coordinate of the held portion 68 is (x 5 , y 5 ). , the length L e of the elongated portion 64 is determined by the following equation (5).
（ステップＳ１０）
続いて、制御部２０は、上述のステップＳ９で計算した余長部６４の長さＬｅと、他方の固定部５８の座標と、被押え付け部７０の座標とから第二楕円軌道４２を算出する。つまり、上記式（５）の長さＬｅを長さＬとして上記式（１）に代入すると共に、被押え付け部７０の座標及び他方の固定部５８の座標から得られる被押え付け部７０及び固定部５８間の距離Ｍｅを距離Ｍとして上記式（２）に代入する。そして、この式（１）、（２）を上記式（３）の楕円式に代入することにより、第二楕円軌道４２が得られる。
(Step S10)
Subsequently, the control unit 20, the length L e of the elongated portion 64 calculated in step S9 described above, the coordinates of the other fixed portion 58, a second elliptical orbit 42 from the coordinate of the pressing portion 70 calculate. That is, the formula (5) as well as substituted into the above formula (1) as the length L of the length L e, the pressing portion 70 obtained from the coordinates of the coordinates and the other fixed portion 58 of the pressing portion 70 and substituted into the equation (2) the distance M e between the fixed portion 58 as the distance M. Then, by substituting the equations (1) and (2) into the elliptic equation of the above equation (3), the second elliptical orbit 42 is obtained.
図９には、ステップＳ１０で算出された第二楕円軌道４２の一例が示されている。このように、ステップＳ９、Ｓ１０では、他方の固定部５８の座標と、被押え付け部７０の座標とを一対の焦点とすると共に、余長部６４における被保持部６８の座標を楕円上の代表通過点とする第二楕円軌道４２が算出される。 FIG. 9 shows an example of the second elliptical orbit 42 calculated in step S10. As described above, in steps S9 and S10, the coordinates of the other fixed portion 58 and the coordinates of the pressed portion 70 are set as a pair of focal points, and the coordinates of the held portion 68 in the extra length portion 64 are set on an ellipse. A second elliptical orbit 42 serving as a representative passing point is calculated.
なお、他方の固定部５８の座標は、「ケーブルの他方の被接続部への固定部について予め得られた座標」の一例である。また、被押え付け部７０の座標は、「第二ハンドによって押え付けられたケーブルの被押え付け部について第二位置センサの検出結果に基づいて得られた座標」の一例である。また、余長部６４における被保持部６８の座標は、「第一ハンドによって保持されたケーブルの余長部における被保持部について第一位置センサの検出結果に基づいて得られた座標」の一例である。 The coordinates of the other fixing part 58 are an example of “coordinates obtained in advance for the fixing part to the other connected part of the cable”. Further, the coordinates of the pressed portion 70 are an example of “coordinates obtained based on the detection result of the second position sensor with respect to the pressed portion of the cable pressed by the second hand”. Further, the coordinates of the held portion 68 in the surplus length portion 64 are an example of “coordinates obtained based on the detection result of the first position sensor for the held portion in the surplus length portion of the cable held by the first hand”. It is.
（ステップＳ１１）
続いて、図１０に示されるように、制御部２０は、第一駆動部１４を制御して、上述のステップＳ９、Ｓ１０で算出した第二楕円軌道４２に沿って第一ハンド１２を他方のコネクタ５２を超えた側から一方のコネクタ５０側に移動させる。これにより、ケーブル６０の余長部６４が溝部５４に押し込まれて敷設される。本実施形態では、以上の要領で、ケーブル６０の全体が溝部５４に敷設される。
(Step S11)
Subsequently, as shown in FIG. 10, the control unit 20 controls the first drive unit 14 to move the first hand 12 along the second elliptical orbit 42 calculated in the above-described steps S9 and S10 to the other. The connector 52 is moved from the side beyond the connector 52 to the one connector 50 side. As a result, the extra length portion 64 of the cable 60 is pushed into the groove portion 54 and laid. In the present embodiment, the entire cable 60 is laid in the groove portion 54 as described above.
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。 Next, the operation and effect of this embodiment will be described.
以上詳述したように、本実施形態によれば、ケーブル６０の一対のコネクタ５０、５２への各固定部５６、５８を一対の焦点とすると共に、第一ハンド１２によって保持されたケーブル６０の被保持部６２を楕円上の代表通過点とする第一楕円軌道４０を算出する。そして、この第一楕円軌道４０に沿って第一ハンド１２を移動させてケーブル６０を一対のコネクタ５０、５２間の溝部５４に敷設する。 As described above in detail, according to the present embodiment, the fixing portions 56 and 58 to the pair of connectors 50 and 52 of the cable 60 are used as a pair of focal points, and the cable 60 held by the first hand 12 is also used. A first elliptical orbit 40 is calculated with the held portion 62 as a representative passing point on the ellipse. Then, the first hand 12 is moved along the first elliptical orbit 40 to lay the cable 60 in the groove 54 between the pair of connectors 50 and 52.
したがって、第一ハンド１２を移動させる際に、楕円の性質により、一方の固定部５６と第一ハンド１２との距離、及び、他方の固定部５８と第一ハンド１２との距離の和が一定になる。このため、摩擦力に依存せずにケーブル６０に張力を作用させることができるので、ケーブル６０の損傷を抑制できる。 Therefore, when the first hand 12 is moved, the sum of the distance between the one fixed part 56 and the first hand 12 and the distance between the other fixed part 58 and the first hand 12 is constant due to the elliptical nature. become. For this reason, since tension can be applied to the cable 60 without depending on the frictional force, damage to the cable 60 can be suppressed.
また、本実施形態によれば、ケーブル６０に作用する張力が規定張力に達するまで、第一ハンド１２を上昇させた状態で、第一楕円軌道４０を算出する。したがって、ケーブル６０の実際の長さにばらつきが生じても、このばらつきを吸収した適切な楕円軌道で第一ハンド１２を移動させることができる。 Further, according to the present embodiment, the first elliptical orbit 40 is calculated with the first hand 12 raised until the tension acting on the cable 60 reaches the specified tension. Therefore, even if the actual length of the cable 60 varies, the first hand 12 can be moved along an appropriate elliptical orbit that has absorbed the variation.
これにより、ケーブル６０の実際の長さが設計値より短い場合でも、ケーブル６０に作用する張力が大きくなることを抑制できるので、ケーブル６０が破断するなどケーブル６０が損傷することを抑制できる。また、ケーブル６０の実際の長さが設計値よりも長い場合でも、ケーブル６０に弛みが生じることを抑制できる。このため、弛みが周辺物と干渉したり、ケーブル６０の曲り癖が取りきれなかったりするなどの不具合を解消でき、ケーブル６０を溝部５４に適切に押し込むことができる。 As a result, even when the actual length of the cable 60 is shorter than the design value, it is possible to suppress an increase in the tension acting on the cable 60, so that the cable 60 can be prevented from being damaged, for example, the cable 60 is broken. Moreover, even when the actual length of the cable 60 is longer than the design value, it is possible to prevent the cable 60 from being slack. For this reason, it is possible to eliminate problems such as interference between the slack and surrounding objects, or failure to remove the curl of the cable 60, and the cable 60 can be pushed into the groove 54 appropriately.
しかも、本実施形態によれば、ケーブル６０に作用する張力が規定張力に達するまで第一ハンド１２を上昇させた後に、ハンドを降下させてケーブル６０に作用する張力を低下させる。これにより、第一ハンド１２の保持部２８と、この保持部２８に保持されたケーブル６０の被保持部６２との間の摩擦を低減することができるので、ケーブル６０の損傷をより一層効果的に抑制できる。 Moreover, according to the present embodiment, the first hand 12 is raised until the tension acting on the cable 60 reaches the specified tension, and then the hand is lowered to lower the tension acting on the cable 60. Thereby, since the friction between the holding part 28 of the first hand 12 and the held part 62 of the cable 60 held by the holding part 28 can be reduced, the damage of the cable 60 is further effectively performed. Can be suppressed.
また、本実施形態によれば、上述のように、第一ハンド１２を移動させる際に、楕円の性質により、一方の固定部５６と第一ハンド１２との距離、及び、他方の固定部５８と第一ハンド１２との距離の和が一定になる。これにより、第一ハンド１２の移動側でケーブル６０に弛みが生じることも抑制できる。 In addition, according to the present embodiment, as described above, when the first hand 12 is moved, the distance between the one fixing portion 56 and the first hand 12 and the other fixing portion 58 due to the elliptical nature. And the sum of the distances between the first hand 12 is constant. Thereby, it is also possible to suppress the slack of the cable 60 on the moving side of the first hand 12.
さらに、本実施形態によれば、他方のコネクタ５２を超えた側に生じたケーブル６０の余長部６４についても、第二楕円軌道４２を算出する。第二楕円軌道４２は、他方の固定部５８と被押え付け部７０とを一対の焦点とすると共に、余長部６４における被保持部６８を楕円上の代表通過点として算出される。そして、この第二楕円軌道４２に沿って第一ハンド１２を他方のコネクタ５２を超えた側から一方のコネクタ５０側に移動させて、ケーブル６０の余長部６４を溝部５４に敷設する。これにより、余長部６４に弛みが生じることを抑制できるので、余長部６４を溝部５４に円滑に押し込むことができる。 Furthermore, according to the present embodiment, the second elliptical orbit 42 is also calculated for the extra length portion 64 of the cable 60 generated on the side beyond the other connector 52. The second elliptical orbit 42 is calculated with the other fixed portion 58 and the pressed portion 70 as a pair of focal points and the held portion 68 in the extra length portion 64 as a representative passing point on the ellipse. Then, the first hand 12 is moved along the second elliptical track 42 from the side beyond the other connector 52 to the one connector 50 side, and the extra length portion 64 of the cable 60 is laid in the groove portion 54. Thereby, since it can suppress that slack arises in the surplus length part 64, the surplus length part 64 can be pushed in into the groove part 54 smoothly.
ところで、上記実施形態については、ケーブル６０の実際の長さにばらつきが生じる場合でも、張力センサ１８の検出結果に基づいてケーブル６０に一定のテンションが掛かるようにフィードバック制御しながら第一ハンド１２を移動させることも考えられる。 By the way, in the above embodiment, even when the actual length of the cable 60 varies, the first hand 12 is controlled while performing feedback control so that a certain tension is applied to the cable 60 based on the detection result of the tension sensor 18. It can also be moved.
しかしながら、この場合には、常に一定のテンションをケーブル６０に掛ける必要があるので、敷設作業中に、常にケーブル６０が引っ張られると共にケーブル６０が第一ハンド１２の保持部２８で擦られることになるので、ケーブル６０が損傷する虞がある。また、フィードバック制御の処理に時間を要するため、第一ハンド１２の移動速度を上げられず、作業時間が掛かるという不都合がある。 However, in this case, since it is necessary to always apply a constant tension to the cable 60, the cable 60 is always pulled and the cable 60 is rubbed by the holding portion 28 of the first hand 12 during the laying operation. As a result, the cable 60 may be damaged. In addition, since time is required for the feedback control processing, the moving speed of the first hand 12 cannot be increased, and there is a disadvantage that it takes work time.
この点、上記実施形態によれば、ケーブル６０の実際の長さのばらつきに合せた適切な第一楕円軌道４０を予め算出し、この第一楕円軌道４０に沿って第一ハンド１２を移動させる。したがって、ケーブル６０が常に引っ張られること、及び、第一ハンド１２の保持部２８でケーブル６０が擦られることを抑制できるので、ケーブル６０が損傷することを効果的に抑制できる。また、上述の如くフィードバック制御する場合に比して、第一ハンド１２の移動速度を上げられるので、作業時間を短縮できる。 In this regard, according to the above-described embodiment, an appropriate first elliptical orbit 40 matching the actual length variation of the cable 60 is calculated in advance, and the first hand 12 is moved along the first elliptical orbit 40. . Therefore, it is possible to suppress that the cable 60 is always pulled and that the cable 60 is rubbed by the holding portion 28 of the first hand 12, so that it is possible to effectively suppress damage to the cable 60. Further, since the moving speed of the first hand 12 can be increased as compared with the feedback control as described above, the working time can be shortened.
次に、本実施形態の変形例について説明する。 Next, a modification of this embodiment will be described.
上記実施形態において、ケーブル敷設装置１０及び敷設方法は、一対のコネクタ５０、５２間を繋ぐケーブル６０を敷設する場合に適用されている。しかしながら、本実施形態のケーブル敷設装置１０及び敷設方法は、コネクタ５０、５２以外の被接続部間を繋ぐケーブル６０を敷設する場合に適用されても良い。 In the said embodiment, the cable laying apparatus 10 and the laying method are applied when laying the cable 60 which connects between a pair of connectors 50 and 52. FIG. However, the cable laying device 10 and the laying method of the present embodiment may be applied when laying the cable 60 that connects the connected parts other than the connectors 50 and 52.
また、上記実施形態において、ケーブル敷設装置１０及び敷設方法は、ケーブル６０を溝部５４に敷設する場合に適用されている。しかしながら、本実施形態のケーブル敷設装置１０及び敷設方法は、溝部５４以外のケーブル敷設部にケーブル６０を敷設する場合に適用されても良い。 In the above embodiment, the cable laying device 10 and the laying method are applied when the cable 60 is laid in the groove portion 54. However, the cable laying device 10 and the laying method according to the present embodiment may be applied when the cable 60 is laid on a cable laying portion other than the groove portion 54.
また、上記実施形態において、ケーブル敷設装置１０及び敷設方法は、ケーブル６０を水平に敷設する場合に適用されている。しかしながら、本実施形態のケーブル敷設装置１０及び敷設方法は、ケーブル６０を水平以外の方向に敷設する場合に適用されても良い。 Moreover, in the said embodiment, the cable laying apparatus 10 and the laying method are applied when laying the cable 60 horizontally. However, the cable laying device 10 and the laying method of the present embodiment may be applied when the cable 60 is laid in a direction other than horizontal.
また、上記実施形態において、ステップＳ２及びステップＳ４では、水平に配置された溝部５４に対し、第一ハンド１２が上昇及び降下することで、第一ハンド１２が溝部５４から遠ざかる方向及び溝部５４に近づく方向に移動している。しかしながら、第一ハンド１２は、溝部５４から遠ざかる方向及び溝部５４に近づく方向であれば、溝部５４の長さ方向に対して交差するどの方向に移動しても良い。また、第一ハンド１２は、溝部５４から遠ざかる方向と溝部５４に近づく方向とで異なる方向に移動しても良い。 Moreover, in the said embodiment, in step S2 and step S4, when the 1st hand 12 raises and descends with respect to the groove part 54 arrange | positioned horizontally, the direction in which the 1st hand 12 moves away from the groove part 54 and the groove part 54 are set. It is moving in the approaching direction. However, the first hand 12 may move in any direction that intersects the length direction of the groove portion 54 as long as it is away from the groove portion 54 and close to the groove portion 54. Further, the first hand 12 may move in different directions depending on the direction away from the groove 54 and the direction approaching the groove 54.
また、上記実施形態において、ケーブル６０の余長部６４は、好ましくは、第一ハンド１２が折返し移動することで溝部５４に押し込まれる。しかしながら、ケーブル６０の余長部６４は、溝部５４に押し込まれずに、例えば、周辺部に固定されるなど、他の処理が施されても良い。 Moreover, in the said embodiment, Preferably, the extra length part 64 of the cable 60 is pushed into the groove part 54 when the 1st hand 12 moves back. However, the extra length portion 64 of the cable 60 may be subjected to other processing such as being fixed to the peripheral portion without being pushed into the groove portion 54.
また、上記実施形態において、ケーブル６０を保持するための保持部２８は、円形穴状に形成されているが、第一ハンド１２がケーブル６０に対してケーブルの長さ方向に相対移動できるのであれば、例えば、フック形状など、どのような形状でも良い。 In the above embodiment, the holding portion 28 for holding the cable 60 is formed in a circular hole shape. However, the first hand 12 can move relative to the cable 60 in the length direction of the cable. For example, any shape such as a hook shape may be used.
なお、上記複数の変形例は、適宜、組み合わされて実施されても良い。 The plurality of modified examples may be implemented in combination as appropriate.
以上、本願の開示する技術の一実施形態について説明したが、本願の開示する技術は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。 As mentioned above, although one embodiment of the technique disclosed in the present application has been described, the technique disclosed in the present application is not limited to the above, and various modifications may be made without departing from the spirit of the present invention. Of course, it is possible.
なお、上述の本願の開示する技術の一実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。 In addition, the following additional remark is disclosed regarding one Embodiment of the technique which the above-mentioned this application discloses.
（付記１）
一対の被接続部間を繋ぐケーブルの一部をハンドで保持し、
前記ケーブルに作用する張力が規定張力に達するまで、前記ハンドを前記一対の被接続部間のケーブル敷設部から遠ざかる方向へ移動させ、
前記ケーブルの前記一対の被接続部への各固定部を一対の焦点とすると共に、前記ハンドによって保持された前記ケーブルの被保持部を楕円上の代表通過点とする楕円軌道を算出し、
前記楕円軌道に沿って前記ハンドを移動させて前記ケーブルを前記ケーブル敷設部に敷設する、
ことを含むケーブル敷設方法。
（付記２）
前記ケーブルに作用する張力が規定張力に達するまで前記ハンドを前記ケーブル敷設部から遠ざかる方向へ移動させた後に、前記ハンドを前記ケーブル敷設部に近づく方向に移動させて前記ケーブルに作用する張力を低下させる、
付記１に記載のケーブル敷設方法。
（付記３）
前記楕円軌道としての第一楕円軌道に沿って前記ハンドとしての第一ハンドを一方の前記被接続部側から他方の前記被接続部を超えた側にまで移動させて、前記ケーブルを前記ケーブル敷設部に敷設すると共に、他方の前記被接続部を超えた側に前記ケーブルの余長部を生じさせ、
前記ケーブル敷設部に敷設された前記ケーブルの被敷設部の一部を第二ハンドで押え付け、
前記ケーブルの他方の前記被接続部への固定部と、前記第二ハンドによって押え付けられた前記ケーブルの被押え付け部とを一対の焦点とすると共に、前記第一ハンドによって保持された前記ケーブルの余長部における被保持部を楕円上の代表通過点とする第二楕円軌道を算出し、
前記第二楕円軌道に沿って前記第一ハンドを他方の前記被接続部を超えた側から一方の前記被接続部側に移動させて、前記ケーブルの余長部を前記ケーブル敷設部に敷設することを含む、
付記１又は付記２に記載のケーブル敷設方法。
（付記４）
前記一対の被接続部としての一対のコネクタ間を繋ぐ前記ケーブルを敷設する、
付記１〜付記３のいずれか一項に記載のケーブル敷設方法。
（付記５）
前記ケーブル敷設部としての溝部に前記ケーブルを敷設する、
付記１〜付記４のいずれか一項に記載のケーブル敷設方法。
（付記６）
一対の被接続部間を繋ぐケーブルの一部を保持するハンドと、
前記ハンドを移動させる駆動部と、
前記ハンドの位置を検出する位置センサと、
前記ハンドに設けられ前記ケーブルに作用する張力を検出する張力センサと、
前記駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記ケーブルの一部を前記ハンドで保持した状態で、前記張力センサによって検出された前記ケーブルに作用する張力が規定張力に達するまで、前記ハンドが前記一対の被接続部間のケーブル敷設部から遠ざかる方向へ移動するように前記駆動部を制御する機能と、
前記ケーブルの前記一対の被接続部への各固定部について予め得られた座標を一対の焦点とすると共に、前記ハンドによって保持された前記ケーブルの被保持部について前記位置センサの検出結果に基づいて得られた座標を楕円上の代表通過点とする楕円軌道を算出する機能と、
前記楕円軌道に沿って前記ハンドが移動して前記ケーブルが前記ケーブル敷設部に敷設されるように前記駆動部を制御する機能と、
を有するケーブル敷設装置。
（付記７）
前記制御部は、前記張力センサによって検出された前記ケーブルに作用する張力が規定張力に達するまで前記ハンドを前記ケーブル敷設部から遠ざかる方向へ移動させた後に、前記ハンドが前記ケーブル敷設部に近づく方向に移動して前記ケーブルに作用する張力が低下するように前記駆動部を制御する機能を有する、
付記６に記載のケーブル敷設装置。
（付記８）
前記ケーブルの一部を保持する前記ハンドとしての第一ハンドと、
前記ケーブル敷設部に敷設された前記ケーブルの被敷設部の一部を押え付ける第二ハンドと、
前記第一ハンドを移動させる前記駆動部としての第一駆動部と、
前記第二ハンドを移動させる第二駆動部と、
前記第一ハンドの位置を検出する前記位置センサとしての第一位置センサと、
前記第二ハンドの位置を検出する第二位置センサと、
をさらに備え、
前記制御部は、前記楕円軌道としての第一楕円軌道に沿って前記第一ハンドが一方の前記被接続部側から他方の前記被接続部を超えた側にまで移動して、前記ケーブルが前記ケーブル敷設部に敷設されると共に、他方の前記被接続部を超えた側に前記ケーブルの余長部が生じるように前記駆動部を制御する機能と、
前記ケーブル敷設部に敷設された前記ケーブルの被敷設部の一部が前記第二ハンドで押え付けられるように前記第二駆動部を制御する機能と、
前記ケーブルの他方の被接続部への固定部について予め得られた座標と、前記第二ハンドによって押え付けられた前記ケーブルの被押え付け部について前記第二位置センサの検出結果に基づいて得られた座標とを一対の焦点とすると共に、前記第一ハンドによって保持された前記ケーブルの余長部における被保持部について前記第一位置センサの検出結果に基づいて得られた座標を楕円上の代表通過点とする第二楕円軌道を算出する機能と、
前記第二楕円軌道に沿って前記第一ハンドが他方の前記被接続部を超えた側から一方の前記被接続部側に移動して、前記ケーブルの余長部が前記ケーブル敷設部に敷設されるように前記第一駆動部を制御する機能と、を有する、
付記６又は付記７に記載のケーブル敷設装置。
(Appendix 1)
Hold a part of the cable connecting the pair of connected parts with your hand,
Move the hand in a direction away from the cable laying part between the pair of connected parts until the tension acting on the cable reaches a specified tension,
With each fixed part to the pair of connected parts of the cable as a pair of focal points, calculate an elliptical orbit with the held part of the cable held by the hand as a representative passing point on an ellipse,
Laying the cable on the cable laying portion by moving the hand along the elliptical orbit,
Cable laying method including that.
(Appendix 2)
After moving the hand in a direction away from the cable laying portion until the tension acting on the cable reaches a specified tension, the hand is moved in a direction approaching the cable laying portion to reduce the tension acting on the cable. Let
The cable laying method according to attachment 1.
(Appendix 3)
The cable is laid by moving the first hand as the hand from the one connected part side to the side beyond the other connected part along the first elliptical orbit as the elliptical orbit. Laying on the part, causing the extra length part of the cable on the side beyond the other connected part,
A part of the cable laying part laid on the cable laying part is pressed with a second hand,
The cable held by the first hand, with a fixed portion to the other connected portion of the cable and a pressed portion of the cable pressed by the second hand as a pair of focal points Calculating a second elliptical trajectory having the retained portion in the extra length portion as a representative passing point on the ellipse,
The first hand is moved from the side beyond the other connected portion along the second elliptical orbit to the one connected portion side, and the extra length portion of the cable is laid on the cable laying portion. Including that,
The cable laying method according to attachment 1 or attachment 2.
(Appendix 4)
Laying the cable connecting the pair of connectors as the pair of connected parts,
The cable laying method according to any one of appendix 1 to appendix 3.
(Appendix 5)
Laying the cable in the groove as the cable laying portion;
The cable laying method according to any one of appendix 1 to appendix 4.
(Appendix 6)
A hand holding a part of a cable connecting between a pair of connected parts;
A drive unit for moving the hand;
A position sensor for detecting the position of the hand;
A tension sensor that is provided in the hand and detects a tension acting on the cable;
A control unit for controlling the driving unit;
With
The control unit holds the part of the cable between the pair of connected parts until the tension acting on the cable detected by the tension sensor reaches a specified tension while holding a part of the cable with the hand. A function of controlling the drive unit to move away from the cable laying unit;
Based on the detection result of the position sensor for the held portion of the cable held by the hand, the coordinates obtained in advance for each fixed portion of the cable to the pair of connected portions are a pair of focal points. A function for calculating an elliptical trajectory having the obtained coordinates as a representative passing point on the ellipse;
A function of controlling the drive unit so that the hand moves along the elliptical orbit and the cable is laid on the cable laying unit;
A cable laying device having:
(Appendix 7)
The control unit moves the hand in a direction away from the cable laying unit until a tension acting on the cable detected by the tension sensor reaches a specified tension, and then the hand approaches the cable laying unit. Having the function of controlling the drive unit so that the tension acting on the cable is reduced by moving to
The cable laying device according to appendix 6.
(Appendix 8)
A first hand as the hand for holding a part of the cable;
A second hand for pressing a part of the cable laying portion laid on the cable laying portion;
A first drive unit as the drive unit for moving the first hand;
A second drive unit for moving the second hand;
A first position sensor as the position sensor for detecting the position of the first hand;
A second position sensor for detecting the position of the second hand;
Further comprising
The control unit moves along the first elliptical orbit as the elliptical orbit from the one connected part side to the side beyond the other connected part, and the cable is A function of controlling the drive unit so that an extra length of the cable is generated on the side beyond the other connected part while being laid on the cable laying part,
A function of controlling the second drive unit such that a part of the cable laying part laid on the cable laying part is pressed by the second hand;
Coordinates obtained in advance for the fixed part of the cable to the other connected part, and the pressed part of the cable pressed by the second hand, based on the detection result of the second position sensor. And the coordinates obtained on the basis of the detection result of the first position sensor for the held portion in the extra length portion of the cable held by the first hand. A function to calculate a second elliptical orbit as a passing point;
The first hand moves from the side beyond the other connected portion along the second elliptical orbit to the one connected portion side, and the extra length portion of the cable is laid on the cable laying portion. Having a function of controlling the first drive unit,
The cable laying device according to appendix 6 or appendix 7.
１０ ケーブル敷設装置
１２ 第一ハンド（ハンドの一例）
１４ 第一駆動部（駆動部の一例）
１６ 第一位置センサ（位置センサの一例）
１８ 張力センサ
２０ 制御部
３２ 第二ハンド
３４ 第二駆動部
３６ 第二位置センサ
４０ 第一楕円軌道（楕円軌道の一例）
４２ 第二楕円軌道
５０、５２ コネクタ（被接続部の一例）
５４ 溝部（ケーブル敷設部の一例）
５６、５８ 固定部
６０ ケーブル
６２ 被保持部
６４ 余長部
６６ 被敷設部
６８ 被保持部
７０ 被押え付け部
10 Cable laying device 12 First hand (an example of a hand)
14 1st drive part (an example of a drive part)
16 First position sensor (an example of a position sensor)
18 Tension sensor 20 Control unit 32 Second hand 34 Second drive unit 36 Second position sensor 40 First elliptical orbit (an example of elliptical orbit)
42 Second elliptical orbit 50, 52 Connector (an example of a connected part)
54 Groove (example of cable laying part)
56, 58 Fixing portion 60 Cable 62 Holding portion 64 Extra length portion 66 Laying portion 68 Holding portion 70 Pressing portion
Claims (4)
前記ケーブルに作用する張力が規定張力に達するまで、前記ハンドを前記一対の被接続部間のケーブル敷設部から遠ざかる方向へ移動させ、
前記ケーブルの前記一対の被接続部への各固定部を一対の焦点とすると共に、前記ハンドによって保持された前記ケーブルの被保持部を楕円上の代表通過点とする楕円軌道を算出し、
前記楕円軌道に沿って前記ハンドを移動させて前記ケーブルを前記ケーブル敷設部に敷設する、
ことを含むケーブル敷設方法。 Hold a part of the cable connecting the pair of connected parts with your hand,
Move the hand in a direction away from the cable laying part between the pair of connected parts until the tension acting on the cable reaches a specified tension,
With each fixed part to the pair of connected parts of the cable as a pair of focal points, calculate an elliptical orbit with the held part of the cable held by the hand as a representative passing point on an ellipse,
Laying the cable on the cable laying portion by moving the hand along the elliptical orbit,
Cable laying method including that.
請求項１に記載のケーブル敷設方法。 After moving the hand in a direction away from the cable laying portion until the tension acting on the cable reaches a specified tension, the hand is moved in a direction approaching the cable laying portion to reduce the tension acting on the cable. Let
The cable laying method according to claim 1.
前記ケーブル敷設部に敷設された前記ケーブルの被敷設部の一部を第二ハンドで押え付け、
前記ケーブルの他方の前記被接続部への固定部と、前記第二ハンドによって押え付けられた前記ケーブルの被押え付け部とを一対の焦点とすると共に、前記第一ハンドによって保持された前記ケーブルの余長部における被保持部を楕円上の代表通過点とする第二楕円軌道を算出し、
前記第二楕円軌道に沿って前記第一ハンドを他方の前記被接続部を超えた側から一方の前記被接続部側に移動させて、前記ケーブルの余長部を前記ケーブル敷設部に敷設することを含む、
請求項１又は請求項２に記載のケーブル敷設方法。 The cable is laid by moving the first hand as the hand from the one connected part side to the side beyond the other connected part along the first elliptical orbit as the elliptical orbit. Laying on the part, causing the extra length part of the cable on the side beyond the other connected part,
A part of the cable laying part laid on the cable laying part is pressed with a second hand,
The cable held by the first hand, with a fixed portion to the other connected portion of the cable and a pressed portion of the cable pressed by the second hand as a pair of focal points Calculating a second elliptical trajectory having the retained portion in the extra length portion as a representative passing point on the ellipse,
The first hand is moved from the side beyond the other connected portion along the second elliptical orbit to the one connected portion side, and the extra length portion of the cable is laid on the cable laying portion. Including that,
The cable laying method according to claim 1 or 2.
前記ハンドを移動させる駆動部と、
前記ハンドに設けられ前記ケーブルに作用する張力を検出する張力センサと、
前記ハンドの位置を検出する位置センサと、
前記駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記ケーブルの一部を前記ハンドで保持した状態で、前記張力センサによって検出された前記ケーブルに作用する張力が規定張力に達するまで、前記ハンドが前記一対の被接続部間のケーブル敷設部から遠ざかる方向へ移動するように前記駆動部を制御する機能と、
前記ケーブルの前記一対の被接続部への各固定部について予め得られた座標を一対の焦点とすると共に、前記ハンドによって保持された前記ケーブルの被保持部について前記位置センサの検出結果に基づいて得られた座標を楕円上の代表通過点とする楕円軌道を算出する機能と、
前記楕円軌道に沿って前記ハンドが移動して前記ケーブルが前記ケーブル敷設部に敷設されるように前記駆動部を制御する機能と、
を有するケーブル敷設装置。 A hand holding a part of a cable connecting between a pair of connected parts;
A drive unit for moving the hand;
A tension sensor that is provided in the hand and detects a tension acting on the cable;
A position sensor for detecting the position of the hand;
A control unit for controlling the driving unit;
With
The control unit holds the part of the cable between the pair of connected parts until the tension acting on the cable detected by the tension sensor reaches a specified tension while holding a part of the cable with the hand. A function of controlling the drive unit to move away from the cable laying unit;
Based on the detection result of the position sensor for the held portion of the cable held by the hand, the coordinates obtained in advance for each fixed portion of the cable to the pair of connected portions are a pair of focal points. A function for calculating an elliptical trajectory having the obtained coordinates as a representative passing point on the ellipse;
A function of controlling the drive unit so that the hand moves along the elliptical orbit and the cable is laid on the cable laying unit;
A cable laying device having:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016230407A JP6753283B2 (en) | 2016-11-28 | 2016-11-28 | Cable laying method and cable laying equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016230407A JP6753283B2 (en) | 2016-11-28 | 2016-11-28 | Cable laying method and cable laying equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2018088747A true JP2018088747A (en) | 2018-06-07 |
| JP6753283B2 JP6753283B2 (en) | 2020-09-09 |
Family
ID=62493919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2016230407A Active JP6753283B2 (en) | 2016-11-28 | 2016-11-28 | Cable laying method and cable laying equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6753283B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7423153B2 (en) | 2020-03-26 | 2024-01-29 | 矢崎総業株式会社 | Wiring machine |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010069587A (en) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Yaskawa Electric Corp | Robot system |
| JP2014176917A (en) * | 2013-03-14 | 2014-09-25 | Yaskawa Electric Corp | Robot device |
| JP2015225504A (en) * | 2014-05-28 | 2015-12-14 | 株式会社ランドマークテクノロジー | Interference check system |
-
2016
- 2016-11-28 JP JP2016230407A patent/JP6753283B2/en active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010069587A (en) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Yaskawa Electric Corp | Robot system |
| JP2014176917A (en) * | 2013-03-14 | 2014-09-25 | Yaskawa Electric Corp | Robot device |
| JP2015225504A (en) * | 2014-05-28 | 2015-12-14 | 株式会社ランドマークテクノロジー | Interference check system |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7423153B2 (en) | 2020-03-26 | 2024-01-29 | 矢崎総業株式会社 | Wiring machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6753283B2 (en) | 2020-09-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11839973B2 (en) | Continuum robot control system and continuum robot control method | |
| JP5672322B2 (en) | Robot equipment | |
| JP5382359B2 (en) | Robot system | |
| JP6717768B2 (en) | Robot for learning control considering operation in production line and control method thereof | |
| JP2019188534A5 (en) | Robot control device, robot system and robot control method | |
| WO2018012360A1 (en) | Continuum robot, modification method of kinematic model of continuum robot, and control method of continuum robot | |
| US20110265311A1 (en) | Workpiece holding method | |
| JP6164970B2 (en) | Robot control method, robot system, program, recording medium, and component manufacturing method | |
| TWI704039B (en) | Mechanical arm singular point control method and system | |
| JP2016049616A (en) | Travel robot, operation plan method therefor and program | |
| WO2018207552A1 (en) | Robot device and electronic device manufacturing method | |
| US20180085921A1 (en) | Robot control device, robot, and robot system | |
| EP3450607A1 (en) | Sewing device and sewing method | |
| CN109048901B (en) | Traction teaching trajectory planning method and device based on virtual friction force | |
| JP2015030086A5 (en) | Robot control method, robot system, program, recording medium, and component manufacturing method | |
| Jiang et al. | Robotized recognition of a wire harness utilizing tracing operation | |
| EP3620273A3 (en) | Methods and apparatus for robot control | |
| JP7459372B2 (en) | Apparatus and method for planning contact interaction trajectories - Patents.com | |
| JP2018088747A (en) | Cable laying method and cable laying device | |
| JP7164368B2 (en) | robot equipment | |
| JP2018039059A (en) | Gripping device, gripping method and program | |
| JP2019111604A (en) | Control device, robot and robot system | |
| JP2014174842A (en) | S-shaped acceleration/deceleration control program, operation control program, recording medium, controller, s-shaped acceleration/deceleration control calculation method, and work operation control system | |
| JP2020138293A5 (en) | ||
| JP2016209936A (en) | Robot device, method of controlling robot, program and recording medium |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190611 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200427 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200526 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200703 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200721 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200803 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6753283 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |