JP2018075868A - Image processing device, image processing system and image processing method - Google Patents
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Images
Abstract
Description
本発明は、画像処理装置、画像処理システムおよび画像処理方法に関する。 The present invention relates to an image processing apparatus, an image processing system, and an image processing method.
従来、車両周囲の撮像画像に基づいて運転を支援するための情報(以下、支援情報という)を生成し、表示装置へ出力する画像処理装置がある。かかる画像処理装置では、例えば、取り付け時などに支援情報の設定を行うことができる(例えば、特許文献1参照)。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is an image processing apparatus that generates information (hereinafter referred to as support information) for assisting driving based on captured images around a vehicle and outputs the information to a display device. In such an image processing apparatus, for example, support information can be set at the time of attachment or the like (see, for example, Patent Document 1).
また、車載用の表示装置は、車両のシフトセンサから入力されるリバース信号を受け付けた場合に、画像処理装置によって生成される支援情報を表示する。 The in-vehicle display device displays support information generated by the image processing device when a reverse signal input from a shift sensor of the vehicle is received.
しかしながら、上記した従来の技術では、ユーザは車両のシフトレバをリバースにした状態で支援情報の設定を行う必要があり、操作性が低下するおそれがあった。 However, in the above-described conventional technology, the user needs to set the support information in a state where the shift lever of the vehicle is reversed, and the operability may be reduced.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、支援情報の設定時における操作性を向上させることができる画像処理装置、画像処理システムおよび画像処理方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide an image processing apparatus, an image processing system, and an image processing method that can improve operability when setting support information.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る画像処理装置は、信号出力部と、受付部と、信号置換部と、画像出力部とを備える。信号出力部は、車両のシフトセンサから入力されるシフト信号を表示装置へ出力する。受付部は、ユーザによる設定開始の操作信号を受け付ける。信号置換部は、前記受付部が前記操作信号を受付け、かつ、前記シフト信号がパーキング信号である特定状態の場合に、前記信号出力部が出力する当該パーキング信号をリバース信号へ置き換える。画像出力部は、前記特定状態の場合に、前記表示装置へ表示する情報の設定を行う設定画像を前記表示装置へ出力する。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, an image processing apparatus according to the present invention includes a signal output unit, a reception unit, a signal replacement unit, and an image output unit. The signal output unit outputs a shift signal input from the vehicle shift sensor to the display device. The reception unit receives an operation signal for starting setting by a user. The signal replacement unit replaces the parking signal output from the signal output unit with a reverse signal when the reception unit receives the operation signal and the shift signal is in a specific state that is a parking signal. The image output unit outputs a setting image for setting information to be displayed on the display device to the display device in the specific state.
本発明によれば、支援情報の設定時における操作性を向上させることができる画像処理装置、画像処理システムおよび画像処理方法を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an image processing apparatus, an image processing system, and an image processing method capable of improving operability when setting support information.
以下に、本発明に係る画像処理装置、画像処理システムおよび画像処理方法を添付図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, an image processing apparatus, an image processing system, and an image processing method according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment.
まず、図1を用いて実施形態に係る画像処理方法の概要について説明する。図1は、実施形態に係る画像処理方法の概要を示す図である。なお、かかる画像処理方法は、画像処理装置10によって実行される。
First, the outline of the image processing method according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram illustrating an overview of an image processing method according to the embodiment. Note that this image processing method is executed by the
また、画像処理装置10は、例えば、後述するカメラC(図2参照)から入力される撮像画像に基づいて車両100の運転を支援するための情報(以下、支援情報という)を生成する。なお、画像処理装置10は、支援情報として、例えば、車両100の車幅を示す固定ガイド線を生成することができる。
Further, the
図1に示すように、画像処理装置10は、車両100に搭載される。また、画像処理装置10は、シフトセンサ5および表示装置31の間に設置され、シフトセンサ5および表示装置31に接続される。
As shown in FIG. 1, the
シフトセンサ5は、シフトレバの位置を示すシフト信号を生成し、画像処理装置10へ出力する。表示装置31は、例えば、操作部を備えたタッチパネルディスプレイであり、例えば、後述するナビゲーション装置32(図2参照)によって生成されるナビ画像を表示する。
The
また、一般的に、車載用の表示装置31は、シフトセンサ5からリバース信号が入力された場合に、ナビゲーション装置32から入力されるナビ画像に代えて外部入力に切り替える仕様となっている。
In general, the in-
これは、車両100が後進する場合に、表示装置31は、車両100の周囲が撮像された撮像画像を表示するためである。
This is because, when the
ここで、例えば、ユーザが中古車を購入した場合などに、画像処理装置10は、表示装置31を備えた車両100に後付けで取り付けられる場合がある。このため、ユーザは、取り付けられる車両100にあわせて上記した固定ガイド線などの支援情報の設定を行う必要がある。
Here, for example, when the user purchases a used car, the
しかしながら、従来の画像処理装置では、支援情報の設定時において、表示装置31を外部入力に切り替えるためにシフトレバをリバースにしておく必要があった。
However, in the conventional image processing apparatus, it is necessary to reverse the shift lever in order to switch the
シフトレバをリバースにする場合、ユーザは、車両100が移動しないようにサイドブレーキの確認を行ったりする必要がある。また、シフトレバをリバースにした状態では、車両100からビープ音が発生し、ユーザがかかるビープ音を煩わしく感じてしまうおそれもある。
When the shift lever is reverse, the user needs to check the side brake so that the
これらのことより、従来の画像処理装置では、支援情報の設定時においてシフトレバをリバースにしておく必要があり、ユーザの操作性が低下するおそれがあった。 For these reasons, in the conventional image processing apparatus, it is necessary to reverse the shift lever when setting the support information, and the operability of the user may be reduced.
そこで、実施形態に係る画像処理方法では、シフトレバがパーキングである場合に支援情報の設定を行えるようにすることで、支援情報の設定時における操作性を向上させることとした。以下、実施形態に係る画像処理方法の概要について説明する。 Therefore, in the image processing method according to the embodiment, the operability at the time of setting the support information is improved by enabling the setting of the support information when the shift lever is parking. The outline of the image processing method according to the embodiment will be described below.
例えば、画像処理装置10は、後述する操作部14(図2参照)からユーザによる設定開始の操作信号を受け付ける(ステップS1)。このとき、画像処理装置10は、例えば、シフトセンサ5から入力されるシフト信号を確認する。
For example, the
そして、画像処理装置10は、シフト信号がパーキング信号であれば、かかるパーキング信号をリバース信号に置換して表示装置31へ出力する(ステップS2)。
If the shift signal is a parking signal, the
すなわち、画像処理装置10は、操作信号を受け付け、かつ、シフト信号がパーキング信号である特定状態である場合に、表示装置31へ出力するシフト信号をパーキング信号からリバース信号へ置換する。
That is, the
これにより、シフトレバがパーキングであっても、表示装置31を外部入力へ切り替えることができる。そして、画像処理装置10は、上記した特定状態の場合に、表示装置31へ支援情報の設定画像を出力する(ステップS3)。
Thereby, even if a shift lever is parking, the
したがって、表示装置31には、設定画像が表示され、シフトレバをパーキングにした状態で支援情報の設定が可能となる。このため、シフトレバがリバースである場合のように、サイドブレーキの確認を必要とせず、また、上記したビープ音が発生しない状態で設定操作を行うことが可能となる。
Therefore, the setting image is displayed on the
したがって、実施形態に係る画像処理方法によれば、支援情報の設定時における操作性を向上させることができる。なお、画像処理装置10は、上記した特定状態となる場合に、ステップS2およびステップS3の処理を並列して行うことにしてもよいし、あるいは、ステップS3の処理をステップS2の処理に先立って行うことにしてもよい。
Therefore, according to the image processing method according to the embodiment, it is possible to improve operability when setting support information. Note that the
ところで、画像処理装置10は、車両100に衝突するおそれのある障害物を検知することができ、かかる障害物の検知範囲を設定することもできる。この点の詳細については図5Cを用いて後述する。
By the way, the
また、上記したように、例えば、画像処理装置10は、表示装置31に後付けで取り付けられる。このため、画像処理装置10では、表示装置31の機種によらず、支援情報の設定を行えるように専用の操作部14を備えることにしている。この点の詳細については、図3を用いて後述する。
Further, as described above, for example, the
なお、以下では、用語の混同をさけるために、シフトセンサ5から入力されるリバース信号を車両リバース信号といい、画像処理装置10が置換したリバース信号を疑似リバース信号という場合がある。
Hereinafter, in order to avoid the confusion of terms, the reverse signal input from the
次に、図2を用いて画像処理装置10を含む画像処理システム50の構成について説明する。図2は、画像処理システム50のブロック図である。なお、図2には、シフトセンサ5およびナビゲーション装置32を併せて示す。
Next, the configuration of the
図2に示すように、画像処理システム50は、画像処理装置10と、表示装置31と、カメラCとを備える。表示装置31は、例えば、タッチパネルディスプレイであり、ナビゲーション装置32から入力されるナビ画像を表示する。また、表示装置31は、リバース信号が入力される場合に、ナビ画像に代えて外部入力に切り替わる。そして、表示装置31は、かかる外部入力モードの期間に、画像処理装置10から入力される画像を表示する。
As shown in FIG. 2, the
なお、本実施形態では、表示装置31がナビゲーション装置32の表示部として機能する場合について説明するが、これに限定されるものではない。
In addition, although this embodiment demonstrates the case where the
例えば、表示装置31をテレビ受信機能、CD(Compact Disc)再生機能、DVD(Digital Versatile Disk)再生機能等を備えた、いわゆるオーディオディスプレイとすることにしてもよい。
For example, the
ナビゲーション装置32は、目的地までの経路を示す地図などといったナビ画像を生成し、表示装置31へ出力する。また、ナビゲーション装置32は、動画や音楽を再生する機能を備え、かかる動画や音楽を表示装置31へ出力することもできる。
The
カメラCは、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などの撮像素子を備え、例えば車両100の後方を撮像するバックカメラである。
The camera C includes an imaging element such as a charge coupled device (CCD) or a complementary metal oxide semiconductor (CMOS), and is a back camera that images the rear of the
また、カメラCは、撮像した撮像画像を画像処理装置10の制御部11へ出力する。なお、画像処理システム50では、車両100の全周囲を撮像するようにカメラCを複数設けることにしてもよい。
Further, the camera C outputs the captured image to the
画像処理装置10は、制御部11と、記憶部12と、信号出力部13と、操作部14とを備える。また、記憶部12は、設定情報12aを記憶する。なお、操作部14の詳細については、図3を用いて後述するため、ここでの説明は省略する。
The
制御部11は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Desk Drive)、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種回路を含む。
The
コンピュータのCPUは、たとえば、ROMに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部11の受付部11a、信号置換部11b、物体検知部11c、画像生成部11dおよび画像出力部11eとして機能する。
The CPU of the computer functions as a receiving unit 11a, a signal replacement unit 11b, an object detection unit 11c, an image generation unit 11d, and an image output unit 11e of the
また、制御部11の受付部11a、信号置換部11b、物体検知部11c、画像生成部11dおよび画像出力部11eの少なくとも一つまたは全てをASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field Programmable Gate Array)等のハードウェアで構成することもできる。
In addition, at least one or all of the reception unit 11a, the signal replacement unit 11b, the object detection unit 11c, the image generation unit 11d, and the image output unit 11e of the
また、記憶部12は、たとえば、ROMおよびHDDに対応する。ROMおよびHDDは、設定情報12aを記憶することができる。なお、制御部11は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して各種情報を取得することとしてもよい。
Moreover, the memory | storage part 12 respond | corresponds to ROM and HDD, for example. The ROM and HDD can store setting information 12a. Note that the
受付部11aは、操作部14から入力される設定開始の操作信号を受け付ける。そして、受付部11aは、かかる操作信号を受け付けた場合に、信号置換部11bに対して置換要求を出力する。
The receiving unit 11a receives a setting start operation signal input from the
また、受付部11aは、支援情報の設定時において操作部14から入力される操作信号を受け付け、記憶部12に記憶された設定情報12aを更新する。これにより、画像処理装置10では、ユーザにより設定された支援情報を出力することができる。
The accepting unit 11 a accepts an operation signal input from the
信号置換部11bは、受付部11aから置換要求が入力された場合に、シフトセンサ5から入力されるシフト信号がパーキング信号であれば、かかるパーキング信号を疑似リバース信号へ置き換える。
When a replacement request is input from the reception unit 11a and the shift signal input from the
換言すると、信号置換部11bは、受付部11aが操作信号を受け付け、かつ、シフト信号がパーキング信号である特定状態の場合に、信号出力部13が出力するパーキング信号をリバース信号へ置き換える。 In other words, the signal replacement unit 11b replaces the parking signal output by the signal output unit 13 with a reverse signal when the reception unit 11a receives an operation signal and the shift signal is a specific state.
そして、信号置換部11bは、疑似リバース信号を信号出力部13へ出力する。このとき、信号置換部11bは、画像生成部11dへ設定画像の生成を指示する。 Then, the signal replacement unit 11 b outputs a pseudo reverse signal to the signal output unit 13. At this time, the signal replacement unit 11b instructs the image generation unit 11d to generate a setting image.
また、信号置換部11bは、受付部11aから置換要求が入力された場合に、シフトセンサ5から入力されるシフト信号がパーキング信号以外であった場合、画像生成部11dに設定画像に代えて警告画像の生成を指示する。
When the replacement request is input from the reception unit 11a and the shift signal input from the
このとき、信号置換部11bは、車両リバース信号およびパーキング信号以外のシフト信号を疑似リバース信号へ置換し、信号出力部13へ出力する。これにより、画像出力部11eは、表示装置31が外部入力に切り替わっている期間に警告画像を出力することとなる。
At this time, the signal replacement unit 11 b replaces the shift signal other than the vehicle reverse signal and the parking signal with the pseudo reverse signal and outputs the signal to the signal output unit 13. As a result, the image output unit 11e outputs a warning image during a period in which the
なお、設定画像の詳細については、図5A〜5Dを用いて後述する。また、警告画像の詳細については図6を用いて後述する。 Details of the setting image will be described later with reference to FIGS. Details of the warning image will be described later with reference to FIG.
また、信号置換部11bは、受付部11aから設定開始の操作信号が入力されない場合、すなわち、支援情報の設定時以外にシフトセンサ5から車両リバース信号が入力された場合、画像生成部11dへ支援情報の生成を指示する。
Further, the signal replacement unit 11b supports the image generation unit 11d when the operation signal for starting the setting is not input from the reception unit 11a, that is, when the vehicle reverse signal is input from the
信号出力部13は、シフトセンサ5から入力されるシフト信号を表示装置31へ出力する。また、信号出力部13は、例えば、OR合成回路であり、シフトセンサ5および信号置換部11bから入力される車両リバース信号および疑似リバース信号をOR合成し、表示装置31へ出力する。
The signal output unit 13 outputs the shift signal input from the
換言すると、信号出力部13は、車両リバース信号および疑似リバース信号のうち少なくとも一方が入力された場合に、表示装置31へリバース信号を出力する。
In other words, the signal output unit 13 outputs a reverse signal to the
なお、信号出力部13は、リバース信号以外の他のシフト信号を、表示装置31へ出力することにしてもよいし、出力しないことにしてもよい。
The signal output unit 13 may output a shift signal other than the reverse signal to the
また、同図に示すように、画像処理装置10では、信号出力部13を制御部11と別に設けることにしている。このようにすることで、制御部11に故障などの不具合が生じた場合であっても、シフトセンサ5から入力される車両リバース信号を表示装置31へ出力することが可能となる。
As shown in the figure, in the
つまり、制御部11に不具合が生じた場合であっても車両リバース信号を確実に表示装置31へ出力することができる。なお、信号出力部13を制御部11に設け、ソフトウェアとして機能させることにしてもよい。
That is, the vehicle reverse signal can be reliably output to the
また、同図では、カメラCの撮像画像が画像処理装置10を介して表示装置31へ出力される場合について示したが、カメラCは、撮像画像を直接表示装置31へ出力するようにしてもよい。
Moreover, although the figure showed the case where the captured image of the camera C was output to the
このようにすることで、画像処理装置10が故障した場合であっても、ユーザは、シフトレバをリバースしたときに、車両100の後方の撮像画像を確認することができる。
By doing in this way, even if it is a case where the
物体検知部11cは、例えば、カメラCから入力される撮像画像に基づいて車両100の周囲に存在する障害物を検知する。例えば、物体検知部11cは、時系列に並んだ複数フレームの撮像画像から、同一特徴点を結んだ移動ベクトル(オプティカルフロー)を抽出し、抽出したオプティカルフローに基づいて障害物の位置や大きさを検知する。
The object detection unit 11c detects an obstacle existing around the
そして、物体検知部11cは、検知範囲以内で障害物を検知した場合、検知結果を画像生成部11dへ出力し、警告シンボルの生成を指示する。このように、画像処理装置10は、物体検知部11cを備えることで、ユーザに対して障害物の存在を報知することが可能となる。
When the object detection unit 11c detects an obstacle within the detection range, the object detection unit 11c outputs the detection result to the image generation unit 11d and instructs generation of a warning symbol. Thus, the
したがって、車両100による障害物との衝突の回避を支援することができる。なお、物体検知部11cは、例えば、車両100の周囲に設けられたソナーなどのレーダ(図示略)から入力される信号に基づいて障害物を検出することにしてもよい。
Therefore, it is possible to assist the
また、画像処理装置10では、物体検知部11cによる障害物の検知範囲を設定可能にしている。この点の詳細については、図5Cを用いて後述する。
In the
画像生成部11dは、信号置換部11bから入力される設定画像または警告画像の生成指示を受けて、設定画像または警告画像を生成し、画像出力部11eへ出力する。 The image generation unit 11d receives a setting image or warning image generation instruction input from the signal replacement unit 11b, generates a setting image or warning image, and outputs the setting image or warning image to the image output unit 11e.
また、画像生成部11dは、支援情報となる合成用画像を生成し、画像出力部11eへ出力する。例えば、画像生成部11dは、合成用画像として車両100の車幅を示す固定ガイド線を生成する。
In addition, the image generation unit 11d generates an image for synthesis serving as support information and outputs it to the image output unit 11e. For example, the image generation unit 11d generates a fixed guide line indicating the vehicle width of the
また、画像生成部11dは、例えば、図示しない舵角センサから入力されるセンサ値に基づいて予測される車両100の走行軌跡を示す予測線を合成することもできる。このように、画像生成部11dは、合成用画像として固定ガイド線や、予測線を生成する。これにより、車両100の運転を支援することができる。
In addition, the image generation unit 11d can synthesize a prediction line indicating a travel locus of the
また、画像生成部11dは、物体検知部11cによる検知結果を受けて、合成用画像として警告シンボルを生成することもできる。これにより、表示装置31には、障害物の存在を視覚的に警告することができる。なお、かかる場合に、例えば、図示しないスピーカから警告音を併せて出力させることにしてもよい。
The image generation unit 11d can also generate a warning symbol as an image for synthesis in response to a detection result from the object detection unit 11c. Thereby, the
なお、車両100の全周囲を撮像する複数のカメラCを備える場合、画像生成部11dは、支援情報として車両100を上方の仮想視点からみた仮想視点画像を生成することにしてもよい。
When a plurality of cameras C that capture the entire periphery of the
画像出力部11eは、信号置換部11bがパーキング信号を疑似リバース信号へ置き換えた場合に、画像生成部11dから入力される設定画像を表示装置31へ出力する。換言すると、画像出力部11eは、受付部11aが操作信号を受け付け、かつ、シフト信号がパーキング信号である特定状態の場合に、上記した設定画像を表示装置31へ出力する。
The image output unit 11e outputs the setting image input from the image generation unit 11d to the
また、画像出力部11eは、車両100が後進する場合に、カメラCから入力される撮像画像に対して、画像生成部11dが生成した合成用画像を重畳させて表示装置31へ出力する。
Further, when the
次に図3を用いて操作部14について説明する。図3は、操作部14の一例を示す図である。同図に示すように、操作部14は、例えば、ケーブルを介して制御部11に接続される。
Next, the
また、例えば、操作部14は、複数のスイッチを備える。同図に示す例では、操作部14は、切替スイッチ14a、決定スイッチ14b、マイナススイッチ14cおよびプラススイッチ14dを備える。
For example, the
操作部14は、例えば、切替スイッチ14aがユーザによって押下されると、設定開始の操作信号を制御部11へ出力する。すなわち、切替スイッチ14aが押下されたことをトリガとして、表示装置31に設定画面または警告画像が表示されることとなる。
For example, when the
また、決定スイッチ14b、マイナススイッチ14cおよびプラススイッチ14dは、それぞれ支援情報の設定時において、支援情報を調整するためのスイッチである。操作部14は、決定スイッチ14b、マイナススイッチ14cおよびプラススイッチ14dが操作されると、各スイッチに応じた操作信号を受付部11aへ出力する。
The
このように、画像処理装置10は、専用の操作部14を設けることとしている。これは、表示装置31が、例えば、操作部を備えない場合に、支援情報の設定を行うことができない場合があるためである。
As described above, the
したがって、専用の操作部14を設けることで、表示装置31の機種によらず、支援情報の設定を行うことが可能となる。また、画像処理装置10では、操作部14を制御部11と取り外し可能に設けることとしている。
Therefore, by providing the
例えば、操作部14を支援情報の設定後に取り外す場合、操作部14の分だけ、画像処理装置10の設置スペースを小型化することができる。
For example, when the
また、画像処理装置10の購入店で支援情報の設定を行う場合、各購入店に1つの操作部14があれば足りることとなる。したがって、操作部14を画像処理装置10よりも少なく製造すればよいため、価格を抑えて提供することができる。
Further, when setting support information at a store where the
また、操作部14を支援情報の設定後も取り付けたままにしておく場合、操作部14の各スイッチを例えば、上記した仮想視点画像の視点位置を切り替える切替スイッチとして用いるなど、他のスイッチとして機能させることもできる。
Further, when the
なお、同図に示す操作部14は、一例であって、これに限定されるものではなく、例えば、操作部14をタッチパッドなどで構成することにしてもよい。
Note that the
また、ケーブルを介して操作部14および制御部11が接続される場合について示したが、操作部14および制御部11は、無線通信で相互に接続されることとしてもよい。また、表示装置31が設定操作に対応している場合、操作部14は不要となる。
Moreover, although the case where the
次に、図4を用いて、画像処理システム50の状態遷移図について説明する。図4は、画像処理システム50の状態遷移図である。同図に示すように、画像処理システム50は、例えば、ナビモードst1と、設定モードst2およびリバースモードst3を有する。
Next, a state transition diagram of the
例えば、ナビモードst1において、表示装置31は、ナビゲーション装置32から入力されるナビ画像や動画などを表示する。また、ナビモードst1では、図示しないスピーカから経路案内および動画の音声や音楽などが出力される。また、設定モードst2において、表示装置31は、画像処理装置10から入力される設定画像を表示する。
For example, in the navigation mode st1, the
また、リバースモードst3において、表示装置31は、画像処理装置10から入力される支援画像を表示する。なお、設定モードst2およびリバースモードst3において、表示装置31には、リバース信号が入力されるため、外部入力モードとなる。
Further, in the reverse mode st3, the
次に、同図に示す各モードst1〜st3の移行条件c1〜c6について説明する。ナビモードst1およびリバースモードst3から設定モードst2への移行条件c1、c5は、ユーザが、例えば、図2に示した切替スイッチ14aを押下した状態で、シフトレバをパーキングにすることで移行する。
Next, the transition conditions c1 to c6 for the modes st1 to st3 shown in FIG. The transition conditions c1 and c5 from the navigation mode st1 and the reverse mode st3 to the setting mode st2 are shifted when the user presses the
また、設定モードst2からナビモードst1への移行条件c2は、例えば、ユーザが、支援情報の設定の終了操作(例えば、図5Bなどに示すOKボタンB3を選択する操作)や、設定モードst2中に再度、図2に示した切替スイッチ14aを押下すると移行する。
Further, the transition condition c2 from the setting mode st2 to the navigation mode st1 is, for example, that the user finishes the setting of support information (for example, an operation for selecting the OK button B3 shown in FIG. When the
また、ナビモードst1からリバースモードst3への移行条件c3は、例えば、ユーザが、シフトレバをリバースにすることで移行する。また、リバースモードst3からナビモードst1への移行条件c4は、ユーザが、シフトレバをリバースから他のギアに切り替えることで移行する。 Further, the transition condition c3 from the navigation mode st1 to the reverse mode st3 is transitioned, for example, when the user reverses the shift lever. Further, the transition condition c4 from the reverse mode st3 to the navigation mode st1 is transitioned when the user switches the shift lever from reverse to another gear.
また、設定モードst2からリバースモードst3への移行条件c6は、例えば、ユーザが設定完了後にシフトレバをリバースに切り替えることで移行する。なお、上記した各移行条件は一例であって、これに限定されるものではない。 Also, the transition condition c6 from the setting mode st2 to the reverse mode st3 is shifted, for example, when the user switches the shift lever to reverse after the setting is completed. Each transition condition described above is an example, and the present invention is not limited to this.
次に、図5A〜5Dを用いて、設定画像の詳細について説明する。図5A〜5Dは設定画像の具体例を示す図である。図5Aは、設定画像として最初に表示されるメニュー画像を示す。かかるメニュー画像は、画像生成部11dによって生成される画像である。 Next, details of the setting image will be described with reference to FIGS. 5A to 5D are diagrams illustrating specific examples of setting images. FIG. 5A shows a menu image that is initially displayed as a setting image. Such a menu image is an image generated by the image generation unit 11d.
同図に示すように、メニュー画像は、複数の操作項目を含む。かかる操作項目として、固定ガイド線設定M1、予測線表示設定M2、障害物検知設定M3などを含む。 As shown in the figure, the menu image includes a plurality of operation items. Such operation items include a fixed guide line setting M1, a predicted line display setting M2, an obstacle detection setting M3, and the like.
また、メニュー画像は、操作項目に加え、戻るボタンB1や、後方確認ボタンB2を含む。例えば、戻るボタンB1が選択された場合、画像処理システム50は、設定モードst2からナビモードst1へ戻る。
The menu image includes a return button B1 and a backward confirmation button B2 in addition to the operation items. For example, when the return button B1 is selected, the
また、後方確認ボタンB2が選択された場合、画像処理システム50は、カメラCから入力される撮像画像を表示する。これにより、ユーザは、シフトレバをリバースに入れずとも、後方の様子を確認することができる。
When the backward confirmation button B2 is selected, the
次に図5Bを用いて固定ガイド線の設定画面について説明する。同図では、図5Aに示した固定ガイド線設定M1が選択された場合を示す。同図に示すように、固定ガイド線の設定画面では、左ガイド線LLおよび右ガイド線LRの位置を設定することができる。 Next, a fixed guide line setting screen will be described with reference to FIG. 5B. This figure shows a case where the fixed guide line setting M1 shown in FIG. 5A is selected. As shown in the figure, the positions of the left guide line LL and the right guide line LR can be set on the fixed guide line setting screen.
なお、同図に示す固定ガイド線や各種ボタンは、画像生成部11dによって生成された合成用画像であり、設定画像は、画像出力部11eによってかかる合成画像にカメラCから入力される撮像画像を重畳したものである。 The fixed guide lines and various buttons shown in the figure are images for synthesis generated by the image generation unit 11d, and the setting image is a captured image input from the camera C to the composite image by the image output unit 11e. It is a superposition.
例えば、ユーザは、ボタンBR1およびボタンBL1を選択することで、左ガイド線LLの位置を調整し、ボタンBR2およびボタンBL2を選択することで、右ガイド線LRの位置を調整することができる。 For example, the user can adjust the position of the left guide line LL by selecting the button BR1 and the button BL1, and can adjust the position of the right guide line LR by selecting the button BR2 and the button BL2.
この際、操作部14は、調整操作に応じた調整信号を受付部11aへ出力し、受付部11aは、かかる調整信号を受けて記憶部12の設定情報12aを更新する。
At this time, the
そして、画像生成部11dは、更新された設定情報12aに基づいて位置を変更した固定ガイド線を合成用画像として生成することとなる。 Then, the image generation unit 11d generates a fixed guide line whose position has been changed based on the updated setting information 12a as a composition image.
このように、固定ガイド線の設定時に撮像画像をあわせて表示することで、ユーザは、実際の映像に合わせて固定ガイド線を調整することができる。 Thus, by displaying the captured image together when setting the fixed guide line, the user can adjust the fixed guide line according to the actual video.
これにより、固定ガイド線の調整を容易にすることができ、設定時におけるユーザの操作性を向上させることができる。また、固定ガイド線を調整することで、適切に運転を支援することが可能となる。 Thereby, adjustment of a fixed guide line can be made easy and the operativity of the user at the time of a setting can be improved. In addition, it is possible to appropriately support driving by adjusting the fixed guide line.
なお、同図では、固定ガイド線の表示態様を設定する場合について示したが、上記した予測線についても同様に背景に撮像画像を用いることにしてもよい。また、画像処理装置10は、固定ガイド線および予測線の表示態様として太さや色などを設定することにしてもよいし、固定ガイド線および予測線を表示させないように設定することにしてもよい。
In addition, in the same figure, although the case where the display mode of the fixed guide line was set was shown, the captured image may be similarly used for the above-described prediction line. Further, the
次に、図5Cを用いて障害物検知の設定画像について説明する。同図に示す距離は、例えば、車両100の後端から検知する障害物までの距離を示す。また、かかる設定画像は、画像生成部11dによって生成されるものである。
Next, an obstacle detection setting image will be described with reference to FIG. 5C. The distance shown in the figure indicates, for example, the distance from the rear end of the
ユーザは、同図に示すアップボタンBU1、BU2およびBU3を選択することで対応する位の数字が上昇し、ダウンボタンBD1、BD2およびBD3BU1、BD2およびBD3を選択することで対応する位の数字が減少する。 When the user selects the up buttons BU1, BU2 and BU3 shown in the figure, the corresponding digit increases, and by selecting the down button BD1, BD2 and BD3BU1, BD2 and BD3, the corresponding digit increases. Decrease.
かかる場合に、操作部14は、上記と同様に、調整操作に応じた調整信号を受付部11aへ出力し、受付部11aは、かかる調整信号を受けて記憶部12の設定情報12aを更新する。
In such a case, the
そして、画像生成部11dは、設定情報12aに基づいて数字を変更した画像を生成する。また、物体検知部11cは、設定情報12aに基づいて設定された距離の検知範囲において、障害物を検知することとなる。 Then, the image generation unit 11d generates an image in which the number is changed based on the setting information 12a. In addition, the object detection unit 11c detects an obstacle in the distance detection range set based on the setting information 12a.
このように、画像処理装置10では、障害物の検知範囲を設定することができるため、利便性を向上させることができる。なお、物体検知部11cの検知範囲は、車両100の後方に限定されず、前方や側方の障害物を検知することにしてもよい。かかる場合に、方向によって異なる距離の検知範囲を設定することにしてもよい。
As described above, the
次に、図5Dを用いてその他の設定画面について説明する。同図に示すように、設定モードst2における調整過程において車両100を移動させる場合がある。
Next, another setting screen will be described with reference to FIG. 5D. As shown in the figure, the
かかる場合に、例えば、ユーザが、OKボタンB3を選択すると、操作部14は、継続信号を受付部11aへ出力する。そして、受付部11aは、信号置換部11bへ置換要求の出力を継続する。
In such a case, for example, when the user selects the OK button B3, the
これにより、例えば、シフトレバがパーキングからドライブに切り替わったあとも、信号置換部11bは、シフト信号を疑似リバース信号に置換することとなる。 Thereby, for example, after the shift lever is switched from parking to driving, the signal replacement unit 11b replaces the shift signal with the pseudo reverse signal.
このため、表示装置31では、設定画面を継続して表示することが可能となる。なお、ここでは、車両100を前進させる場合について例示したが、車両100が後進する場合であってもよい。かかる場合に、シフト信号は、車両リバース信号であるため、信号置換部11bは、シフト信号を置換する必要はないが、設定モードst2は継続される。
For this reason, the
次に、図6を用いて、警告画像について説明する。図6は、警告画像の一例を示す図である。なお、かかる警告画像は、図3に示した切替スイッチ14aが操作されたときに、シフトレバがパーキング以外であった場合に画像生成部11dによって生成される画像である。
Next, the warning image will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a warning image. This warning image is an image generated by the image generation unit 11d when the shift lever is other than parking when the
同図に示すように、警告画像には、例えば、シフトレバのパーキングへの切り替えを促す文字が表示される。そして、ユーザが、シフトレバをパーキングに入れると、図5Aに示した設定画像に切り替わることとなる。 As shown in the figure, in the warning image, for example, characters that prompt the switching of the shift lever to parking are displayed. And if a user puts a shift lever in parking, it will switch to the setting image shown to FIG. 5A.
つまり、図5Aに示した設定画像は、シフトレバがパーキングの場合にのみ表示装置31に表示されることとなる。換言すると、パーキング以外では、支援情報の設定へ移行しないようにしている。
That is, the setting image shown in FIG. 5A is displayed on the
これにより、パーキングでは、車両100が自走するおそれがないため、ユーザは、安全な状態で支援情報の設定を行うことができる。なお、警告画像は、図6に示す例に限定されず、設定画像を表示しない旨をユーザに伝える画像であってもよいし、あるいは、警告画像を生成しないことにしてもよい。また、警告画像にあわせて警告音を出力するようにしてもよい。
Thereby, in parking, since the
次に、図7および図8を用いて実施形態に係る画像処理システム50が実行する処理手順について説明する。図7は、実施形態に係る画像処理装置10が実行する第1処理手順を示すフローチャートである。図8は、実施形態に係る画像処理装置10が実行する第2処理手順を示すフローチャートである。
Next, a processing procedure executed by the
ここでは、画像処理装置10が、支援情報の設定時において実行する処理を第1処理といい、設定時以外に実行する処理を第2処理という。
Here, the process executed by the
図7に示すように、まず、受付部11aは、設定開始の操作信号を受け付け(ステップS101)、信号置換部11bは、リバース信号以外のシフト信号を疑似リバース信号へ置換する(ステップS102)。 As shown in FIG. 7, first, the receiving unit 11a receives a setting start operation signal (step S101), and the signal replacing unit 11b replaces a shift signal other than the reverse signal with a pseudo reverse signal (step S102).
このとき、信号置換部11bは、シフトセンサ5から入力されるシフト信号はパーキング信号であるか否かを判定する(ステップS103)。ここで、シフトセンサ5から入力されるシフト信号がパーキング信号であった場合(ステップS103,Yes)、上記した特定状態の条件を満たすため、画像出力部11eは、図5Aに示した設定画像を出力し、設定モードst2へ移行させる(ステップS104)。
At this time, the signal replacement unit 11b determines whether or not the shift signal input from the
なお、画像処理装置10は、ステップS103およびステップS102の処理を並列して実行することにしてもよいし、あるいはステップS103の処理の後に、ステップS102の処理を実行することにしてもよい。
Note that the
そして、受付部11aは、設定モードst2の終了の操作信号を受け付け(ステップS105)、信号置換部11bは、パーキング信号を疑似リバース信号への置換を停止して(ステップS106)、処理を終了する。 Then, the reception unit 11a receives an operation signal for ending the setting mode st2 (step S105), and the signal replacement unit 11b stops replacing the parking signal with the pseudo-reverse signal (step S106) and ends the process. .
一方、ステップS103の判定において、シフトセンサ5から入力されるシフト信号がパーキング信号でなかった場合(ステップS103,No)、画像出力部11eは、警告画像を出力する(ステップS107)。その後、画像処理装置10は、ステップS103以降の処理を繰り返すこととなる。このとき、ユーザが、警告画像を見てシフトレバをリバースに切り替えた場合、画像処理装置10は、設定モードst2へ移行することになる。
On the other hand, if it is determined in step S103 that the shift signal input from the
次に、図8を用いて画像処理装置10が実行する第2処理手順について説明する。まず、信号置換部11bは、シフト信号がリバース信号か否かを判定する(ステップS201)。かかる判定において、シフト信号がリバース信号であった場合(ステップS201,Yes)、信号出力部13は、リバース信号を出力し、リバースモードst3へ移行させる(ステップS202)。
Next, a second processing procedure executed by the
そして、画像生成部11dは、合成用画像を生成し(ステップS203)、画像出力部11eは、撮像画像に合成用画像を重畳させた支援情報を出力して(ステップS204)、処理を終了する。 Then, the image generation unit 11d generates an image for synthesis (step S203), and the image output unit 11e outputs support information in which the image for synthesis is superimposed on the captured image (step S204), and ends the process. .
また、ステップS201の判定において、シフト信号がリバース信号でなかった場合(ステップS201,No)、リバース信号は、表示装置31へ出力されないため、画像処理システム50は、ナビモードst1を継続し(ステップS205)、処理を終了する。
If the shift signal is not a reverse signal in the determination of step S201 (step S201, No), the reverse signal is not output to the
上述したように、本実施形態に係る画像処理装置10は、信号出力部13と、受付部11aと、信号置換部11bと、画像出力部11eとを備える。信号出力部13は、車両100のシフトセンサ5から入力されるシフト信号を表示装置31へ出力する。受付部11aは、ユーザによる設定開始の操作信号を受け付ける。信号置換部11bは、受付部11aが操作信号を受付け、かつ、シフト信号がパーキング信号である特定状態の場合に、信号出力部13が出力する当該パーキング信号をリバース信号へ置き換える。画像出力部11eは、特定状態の場合に、表示装置31へ表示する情報の設定を行う設定画像を表示装置31へ出力する。したがって、本実施形態に係る画像処理装置10によれば、支援情報の設定時おける操作性を向上させることができる。
As described above, the
なお、上述した実施形態では、操作部14の切替スイッチ14a(図3参照)が、ユーザに操作された場合に、信号置換部11bがシフト信号をリバース信号へ置き換える場合について説明したが、これに限定されるものではない。
In the above-described embodiment, the case where the signal replacement unit 11b replaces the shift signal with the reverse signal when the
そこで、以下では、信号置換部11bがシフト信号をリバース信号に置き換えるための他のトリガについて説明する。例えば、制御部11または操作部14に音声やジェスチャーを認識する機能を備え、所定の音声キーワードやジェスチャーの認識をトリガとしてシフト信号をリバース信号へ置き換えることにしてもよい。
Therefore, hereinafter, another trigger for the signal replacement unit 11b to replace the shift signal with the reverse signal will be described. For example, the
また、画像処理装置10に通信部を備え、赤外線リモコンまたは携帯、スマートフォンなどの電子装置と通信されたことをトリガとしてシフト信号をリバース信号へ置き換えることにしてもよい。
Further, the
かかる場合に、例えば、表示装置31に2次元コードなどの識別画像を表示し、かかる識別画像を読み込んだ電子装置のみで上記した支援情報の設定を行えるようにしてもよい。また、電子装置との通信形式として非同期式のシリアル通信を用いることにしてもよい。
In such a case, for example, an identification image such as a two-dimensional code may be displayed on the
また、画像処理装置10をGセンサや照度センサなどの各種センサと接続し、各種センサから入力される信号をトリガとしてシフト信号をリバース信号に置き換えることにしてもよい。
Further, the
また、例えば、画像処理装置10にUSB(Universal Serial Bus)やSDカードなどの外部媒体が挿入されたことをトリガとして、シフト信号をリバース信号に置き換えることにしてもよい。
Further, for example, the shift signal may be replaced with a reverse signal when an external medium such as a USB (Universal Serial Bus) or an SD card is inserted into the
また、画像処理装置10は、イルミネーション信号などの車両信号を取得し、車両信号が所定時間内に所定回数以上、点滅したことをトリガとして信号置換部11bがシフト信号をリバース信号に置き換えることにしてもよい。
Further, the
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な様態は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲および、その均等物によって定義される統括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変化が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Thus, the broader aspects of the present invention are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents.
10 画像処理装置
11a 受付部
11b 信号置換部
11c 物体検知部
11d 画像生成部
11e 画像出力部
13 信号出力部
14 操作部
31 表示装置
32 ナビゲーション装置
50 画像処理システム
100 車両
C カメラ
DESCRIPTION OF
C camera
Claims (9)
ユーザによる設定開始の操作信号を受け付ける受付部と、
前記受付部が前記操作信号を受け付け、かつ、前記シフト信号がパーキング信号である特定状態の場合に、前記信号出力部が出力する当該パーキング信号をリバース信号へ置き換える信号置換部と、
前記特定状態の場合に、前記表示装置へ表示する情報の設定を行う設定画像を前記表示装置へ出力する画像出力部と
を備えることを特徴とする画像処理装置。 A signal output unit that outputs a shift signal input from a shift sensor of the vehicle to a display device;
A reception unit for receiving an operation signal for starting setting by a user;
A signal replacement unit that replaces the parking signal output by the signal output unit with a reverse signal when the receiving unit receives the operation signal and the shift signal is a parking signal in a specific state;
An image processing apparatus comprising: an image output unit configured to output a setting image for setting information to be displayed on the display device to the display device in the specific state.
前記リバース信号が入力された場合に、外部入力状態に移行して前記画像出力部から出力される画像を表示すること
を特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 The display device
The image processing apparatus according to claim 1, wherein when the reverse signal is input, an image output from the image output unit is displayed by shifting to an external input state.
をさらに備え、
前記画像出力部は、
前記画像生成部によって生成される前記合成用画像の表示態様を調整するための操作項目を含む前記設定画像を出力すること
を特徴とする請求項1または2に記載の画像処理装置。 An image generation unit that generates an image for synthesis indicating the vehicle width of the vehicle as the information;
The image output unit includes:
The image processing apparatus according to claim 1, wherein the setting image including an operation item for adjusting a display mode of the composition image generated by the image generation unit is output.
前記合成用画像の設定時において前記合成用画像を前記車両の周囲が撮像される撮像画像に重畳させて出力すること
を特徴とする請求項3に記載の画像処理装置。 The image output unit includes:
The image processing apparatus according to claim 3, wherein when the composition image is set, the composition image is output while being superimposed on a captured image in which the periphery of the vehicle is captured.
をさらに備え、
前記画像出力部は、
前記物体検知部による検知範囲を設定するための操作項目を含む前記設定画像を出力すること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の画像処理装置。 An object detection unit for detecting obstacles existing around the vehicle;
The image output unit includes:
The image processing apparatus according to claim 1, wherein the setting image including an operation item for setting a detection range by the object detection unit is output.
前記受付部が前記操作信号を受け付けた場合に、前記リバース信号および前記パーキング信号以外の前記シフト信号を前記リバース信号へ置き換え、
前記画像出力部は、
前記シフト信号が前記リバース信号である場合、および、前記信号置換部が前記リバース信号および前記パーキング信号以外の前記シフト信号を前記リバース信号へ置き換えた場合に、前記設定画像に代えて警告画像を出力すること
を特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載の画像処理装置。 The signal replacement unit is
When the reception unit receives the operation signal, the shift signal other than the reverse signal and the parking signal is replaced with the reverse signal,
The image output unit includes:
When the shift signal is the reverse signal, and when the signal replacement unit replaces the shift signal other than the reverse signal and the parking signal with the reverse signal, a warning image is output instead of the setting image. The image processing apparatus according to claim 1, wherein the image processing apparatus is an image processing apparatus.
をさらに備えること
を特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載の画像処理装置。 The image processing apparatus according to claim 1, further comprising: an operation unit that outputs an operation signal for starting the setting to the reception unit when a predetermined operation by a user is received. .
前記車両の周囲を撮像する撮像装置と、
前記表示装置と
を備えることを特徴とする画像処理システム。 The image processing apparatus according to any one of claims 1 to 7,
An imaging device for imaging the periphery of the vehicle;
An image processing system comprising: the display device.
ユーザによる設定開始の操作信号を受け付ける受付工程と、
前記受付工程が前記操作信号を受け付け、かつ、前記シフト信号がパーキング信号である特定状態の場合に、前記信号出力工程で出力する当該パーキング信号をリバース信号へ置き換える信号置換工程と、
前記特定状態の場合に、前記表示装置へ表示する情報の設定を行う設定画像を前記表示装置へ出力する画像出力工程と
を含むことを特徴とする画像処理方法。 A signal output step of outputting a shift signal input from a shift sensor of the vehicle to a display device;
An accepting step for accepting an operation signal for starting the setting by the user;
A signal replacement step of replacing the parking signal output in the signal output step with a reverse signal when the receiving step receives the operation signal and the shift signal is a parking signal in a specific state;
And an image output step of outputting to the display device a setting image for setting information to be displayed on the display device in the specific state.
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