JP2018065522A - Vehicle control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両制御装置に係り、特に、車両の走行を支援する車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device, and more particularly, to a vehicle control device that supports driving of a vehicle.
従来、車両の走行支援システムとしては、例えば特許文献1に記載されたものがある。この特許文献1に記載の車両用走行支援装置では、自車と物体との間に安全距離を設定し、予測される自車と物体との間の最接近時距離が安全距離より小さい場合には、車両の減速制御、操舵制御等を行う。ここで、安全距離は、運転者の操作及び/又は自動制御により行われる車両の操舵及び/又は制動によって自車が物体に最接近する際に接触/衝突を回避できると判断される自車と物体との最小距離として設定されている。つまり、この車両用走行支援装置は、物体に最も接近したときでも物体との間に安全距離が確保されるように操舵/制動を行うので、例えば万が一移動していた物体が停止する等の予期せぬ動きがあった場合でも、物体との衝突を回避できるようになっている。 Conventionally, as a vehicle driving support system, for example, there is one described in Patent Document 1. In the vehicle travel support device described in Patent Document 1, when a safe distance is set between the host vehicle and the object, and the predicted closest distance between the host vehicle and the object is smaller than the safe distance Performs vehicle deceleration control, steering control, and the like. Here, the safety distance is the vehicle that is judged to be able to avoid contact / collision when the vehicle approaches the object most closely by steering and / or braking of the vehicle performed by the driver's operation and / or automatic control. It is set as the minimum distance from the object. In other words, the vehicle travel support device performs steering / braking so that a safe distance is secured between the vehicle and the object even when the vehicle is closest to the object. Even if there is an unexpected movement, collision with an object can be avoided.
しかしながら、上記のような車両用走行支援装置において、物体への衝突回避を行う際、車両が物体に非常に近い位置で停止したり非常に近い位置を通過したりすると、車両の乗員が危険だと感じ、安心・安全を感じることができないことがある。 However, in the vehicular driving support apparatus as described above, when avoiding a collision with an object, if the vehicle stops at a position very close to the object or passes a very close position, the vehicle occupant is dangerous. I may not feel safe and secure.
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、乗員がより安心・安全を感じることができる運転支援のための車両制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a vehicle control device for driving assistance that allows a passenger to feel more secure and safe.
上記の目的を達成するために、本発明は、車両に搭載される車両制御装置であって、車両の前方にあり且つ前方を向いている対象物を検知し、対象物の周囲の少なくとも前方及び後方に、車両の進行方向における対象物に対する車両の相対速度の許容上限値の分布を規定する速度分布領域を設定し、速度分布領域内において対象物に対する車両の相対速度が許容上限値を超えることを抑制する走行制御を実行するように構成されており、速度分布領域は、対象物から所定距離だけ離れた位置において車両の進入が禁止される進入禁止領域を有し、進入禁止領域は、対象物の後端から後方に延びる距離よりも対象物の前端から前方に延びる距離の方が大きくなるように設定される、ことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention provides a vehicle control device mounted on a vehicle, which detects an object in front of the vehicle and facing forward, at least in front of the periphery of the object, and A speed distribution area that defines the distribution of the allowable upper limit value of the relative speed of the vehicle with respect to the object in the traveling direction of the vehicle is set behind, and the relative speed of the vehicle with respect to the object exceeds the allowable upper limit value in the speed distribution area. The speed distribution region has an entry prohibition region where entry of the vehicle is prohibited at a position away from the object by a predetermined distance, and the entry prohibition region is the target The distance extending forward from the front end of the object is set to be larger than the distance extending backward from the rear end of the object.
このように構成された本発明によれば、対象物の周囲の少なくとも前方及び後方に速度分布領域が設定される。そして、車両制御装置は、車両の対象物に対する相対速度が、この速度分布領域に設定された許容上限値を超えないように制御する。速度分布領域は、対象物から所定距離だけ離れた位置において車両の進入が禁止される車両進入禁止領域を有し、万が一予期せぬ対象物の動き等によって車両が対象物に接近した場合でも、車両はその進入禁止領域に進入しないように制動/操舵制御される。したがって、衝突回避のために制動/操舵制御が行われた場合でも、車両と対象物との間に所定の距離が確保されるため、乗員が不安を感じることがなく安心・安全な運転支援が可能になる。 According to the present invention configured as described above, the velocity distribution regions are set at least forward and backward around the object. Then, the vehicle control device controls so that the relative speed of the vehicle with respect to the object does not exceed the allowable upper limit set in this speed distribution region. The speed distribution area has a vehicle entry prohibition area where entry of the vehicle is prohibited at a position away from the object by a predetermined distance, and even if the vehicle approaches the object due to unexpected movement of the object, The vehicle is controlled to be braked / steered so as not to enter the entry prohibition area. Therefore, even when braking / steering control is performed to avoid a collision, a predetermined distance is ensured between the vehicle and the object, so that the driver can feel safe and secure without worrying. It becomes possible.
また、進入禁止領域は、対象物の後端から後方に延びる距離よりも、対象物の前端から前方に延びる距離の方が大きくなるように設定される。ここで、例えば、車両が対象物の後方を走行する場合、車両が対象物に接近するように走行することになるので、車両の走行速度、走行経路によって対象物との距離を制御しやすい。このため、対象物との距離が比較的小さくても、乗員は安全な距離であると感じることができる。一方、車両が対象物を追い越して対象物の前方を走行する場合には、対象物が移動すると車両に接近するように移動することになる。このため、車両の乗員が対象物に対して安全な距離であると感じるためには、対象物が接近するように移動する可能性を勘案して、対象物との間に比較的大きな距離を確保する必要がある。そこで、本発明では、進入禁止領域が、対象物の後端から後方に延びる距離よりも、対象物の前端から前方に延びる距離の方が大きくなるように設定される。これにより、乗員の感覚に合った距離および速度が確保され、乗員が安心・安全だと感じる運転支援が可能になる。 Further, the entry prohibition area is set such that the distance extending forward from the front end of the object is larger than the distance extending backward from the rear end of the object. Here, for example, when the vehicle travels behind the object, the vehicle travels so as to approach the object. Therefore, the distance from the object can be easily controlled by the travel speed and travel route of the vehicle. For this reason, even if the distance to the object is relatively small, the occupant can feel a safe distance. On the other hand, when the vehicle passes the object and travels in front of the object, the object moves so as to approach the vehicle when the object moves. For this reason, in order for the vehicle occupant to feel that it is a safe distance to the object, a relatively large distance should be provided between the object and the object in consideration of the possibility of the object moving. It is necessary to secure. Therefore, in the present invention, the entry prohibition region is set such that the distance extending forward from the front end of the object is larger than the distance extending backward from the rear end of the object. As a result, a distance and a speed suitable for the occupant's sense are secured, and driving assistance that allows the occupant to feel safe and secure becomes possible.
本発明において、好ましくは、進入禁止領域は、対象物の移動速度が大きいほど、拡大して設定される。
このように構成された本発明によれば、進入禁止領域が対象物の移動速度が大きいほど拡大して設定される。ここで、車両の運転者は、対象物の移動速度が大きくなると対象物に対してより大きな距離を取るようになり、また対象物に対してより小さな相対速度で走行するようになるものであることが分かった。本発明では、対象物の移動速度が大きいほど進入禁止領域を拡大して設定することにより、乗員が安心・安全を感じることができる運転支援が可能になる。
In this invention, Preferably, an approach prohibition area | region is enlarged and set, so that the moving speed of a target object is large.
According to the present invention configured as described above, the entry prohibition area is set to be enlarged as the moving speed of the object increases. Here, when the moving speed of the object increases, the vehicle driver takes a larger distance with respect to the object and travels at a lower relative speed with respect to the object. I understood that. In the present invention, driving assistance that allows the occupant to feel safe and secure can be achieved by setting the entry prohibition area in an enlarged manner as the moving speed of the object increases.
本発明において、好ましくは、対象物の移動速度に応じた進入禁止領域の拡大量は、対象物の移動速度が大きいほど、対象物の後方よりも前方において大きく設定される。
このように構成された本発明によれば、対象物の移動速度が大きいほど、進入禁止領域は、対象物の後方よりも前方においてより大きく拡大して設定される。ここで、車両の運転者は、対象物の移動速度が大きくなると対象物に対してより大きな距離を取るようになり、また対象物に対してより小さな相対速度で走行するようになるものであることが分かった。そして、前述のように、車両の運転者が安全であると感じる対象物との距離は、対象物の前方において走行する場合の方が、後方において走行する場合よりも大きい。そこで、本発明では、進入禁止領域の拡大量を、対象物の移動速度が大きいほど、対象物の後方よりも前方において大きく設定する。これにより、より乗員の感覚に合った距離が確保され、乗員が安心・安全だと感じる運転支援が可能になる。
In the present invention, it is preferable that the enlargement amount of the entry prohibition area according to the moving speed of the object is set to be larger in front of the rear of the object as the moving speed of the object is higher.
According to the present invention configured as described above, the larger the moving speed of the object, the larger the entry prohibition region is set in front than the back of the object. Here, when the moving speed of the object increases, the vehicle driver takes a larger distance with respect to the object and travels at a lower relative speed with respect to the object. I understood that. As described above, the distance to the object that the driver of the vehicle feels safe is greater when traveling in front of the object than when traveling behind. Therefore, in the present invention, the amount of enlargement of the entry prohibition area is set larger in front of the object than in the rear as the moving speed of the object increases. As a result, a distance that is more suitable for the occupant's sense is secured, and driving assistance that allows the occupant to feel safe and secure becomes possible.
本発明によれば、乗員がより安心・安全を感じることができる運転支援のための車両制御装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the vehicle control apparatus for the driving assistance which a passenger | crew can feel more reliable and safe can be provided.
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両制御システムについて説明する。先ず、図1を参照して、車両制御システムの構成について説明する。図1は、車両制御システムの構成図である。 Hereinafter, a vehicle control system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. First, the configuration of the vehicle control system will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle control system.
図1に示すように、車両制御システム100は、車両1(図3参照)に搭載されており、車両制御装置(ECU)10と、複数のセンサと、複数の制御システムとを備えている。複数のセンサには、車載カメラ21,ミリ波レーダ22,車速センサ23,測位システム24,ナビゲーションシステム25が含まれる。また、複数の制御システムには、エンジン制御システム31,ブレーキ制御システム32,ステアリング制御システム33が含まれる。
As shown in FIG. 1, the
ECU10は、CPU,各種プログラムを記憶するメモリ,入出力装置等を備えたコンピュータにより構成される。ECU10は、複数のセンサから受け取った信号に基づき、エンジン制御システム31,ブレーキ制御システム32,ステアリング制御システム33に対して、それぞれエンジンシステム,ブレーキシステム,ステアリングシステムを適宜に作動させるための要求信号を出力可能に構成されている。このため、ECU10は、機能的に、データ取得部と、対象物検知部と、位置及び相対速度算出部と、速度分布領域設定部と、経路算出部と、回避制御実行部とを備えている。
The ECU 10 includes a computer having a CPU, a memory for storing various programs, an input / output device, and the like. Based on signals received from the plurality of sensors, the ECU 10 sends request signals for appropriately operating the engine system, the brake system, and the steering system to the
車載カメラ21は、車両1の周囲を撮像し、撮像した画像データを出力する。ECU10は、画像データに基づいて対象物(例えば、先行車)を特定する。なお、ECU10は、画像データから対象物の進行方向又は前後方向を特定することができる。
The in-
ミリ波レーダ22は、対象物の位置及び速度を測定する測定装置であり、車両1の前方へ向けて電波(送信波)を送信し、対象物により送信波が反射されて生じた反射波を受信する。そして、ミリ波レーダ22は、送信波と受信波に基づいて、車両1と対象物との間の距離(例えば、車間距離)や車両1に対する対象物の相対速度を測定する。なお、本実施形態において、ミリ波レーダ22に代えて、レーザレーダや超音波センサ等を用いて対象物との距離や相対速度を測定するように構成してもよい。また、複数のセンサを用いて、位置及び速度測定装置を構成してもよい。
The
車速センサ23は、車両1の絶対速度を算出する。
測位システム24は、GPSシステム及び/又はジャイロシステムであり、車両1の位置(現在車両位置情報)を算出する。
ナビゲーションシステム25は、内部に地図情報を格納しており、ECU10へ地図情報を提供することができる。ECU10は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両1の周囲(特に、進行方向前方)に存在する道路、交通信号、建造物等を特定する。また、ECU10は、車載カメラ21による画像データからは特定しにくい崖,溝,穴等を、地図情報に基づいて特定してもよい。地図情報は、ECU10内に格納されていてもよい。
The
The
The
エンジン制御システム31は、車両1のエンジンを制御するコントローラである。ECU10は、車両1を加速又は減速させる必要がある場合に、エンジン制御システム31に対して、エンジン出力の変更を要求するエンジン出力変更要求信号を出力する。
The
ブレーキ制御システム32は、車両1のブレーキ装置を制御するためのコントローラである。ECU10は、車両1を減速させる必要がある場合に、ブレーキ制御システム32に対して、車両1への制動力の発生を要求するブレーキ要求信号を出力する。
The
ステアリング制御システム33は、車両1のステアリング装置を制御するコントローラである。ECU10は、車両1の進行方向を変更する必要がある場合に、ステアリング制御システム33に対して、操舵方向の変更を要求する操舵方向変更要求信号を出力する。
The
次に、本実施形態の車両制御システム100の速度制御について説明する。
一般に、道路上又は道路付近の対象物(例えば、先行車、駐車車両、ガードレール等)に追いつくときや、これとすれ違うとき(又は追い抜く・追い越すとき)、走行車両の運転者は、進行方向に対して、車両と対象物との間に所定の距離又は間隔を保ち、且つ、減速する。具体的には、先行車が急に進路変更したり、道路の死角から歩行車が出てきたり、駐車車両のドアが開いたりするといった危険を回避するため、対象物との距離が小さいほど、対象物に対する相対速度は小さくされる。
Next, speed control of the
In general, when catching up with an object on the road or near the road (for example, a preceding car, a parked vehicle, a guardrail, etc.) or passing (or overtaking / passing), the driver of the traveling vehicle Thus, a predetermined distance or interval is maintained between the vehicle and the object and the vehicle is decelerated. Specifically, in order to avoid the danger that the preceding car suddenly changes course, the walking car comes out from the blind spot of the road, or the door of the parked vehicle opens, the smaller the distance to the object, The relative speed with respect to the object is reduced.
また、一般に、後方から先行車等の対象物に近づいているとき、走行車の運転者は、進行方向に沿った車間距離(縦方向距離)に応じて速度(相対速度)を調整する。具体的には、車間距離が大きいときは、接近速度(相対速度)が大きく維持されるが、車間距離が小さくなると、接近速度は低速にされる。そして、所定の車間距離で走行車両と対象物との間の相対速度はゼロとなる。これは、対象物が先行車である場合に限らず、駐車車両、ガードレール等であっても同様である。 In general, when approaching an object such as a preceding vehicle from behind, the driver of the traveling vehicle adjusts the speed (relative speed) according to the inter-vehicle distance (vertical distance) along the traveling direction. Specifically, when the inter-vehicle distance is large, the approach speed (relative speed) is maintained high, but when the inter-vehicle distance is small, the approach speed is decreased. The relative speed between the traveling vehicle and the object is zero at a predetermined inter-vehicle distance. This is not limited to the case where the object is a preceding vehicle, and the same applies to a parked vehicle, a guardrail, and the like.
このように、運転者は、対象物と車両との間の距離(横方向距離及び縦方向距離を含む)と相対速度との関係を考慮しながら、対象物に対して安全に運転できると感じる距離及び相対速度を確保して危険を回避するように車両を運転している。 In this way, the driver feels that he can drive safely with respect to the object while considering the relationship between the distance between the object and the vehicle (including the lateral distance and the longitudinal distance) and the relative speed. The vehicle is driven to avoid danger by ensuring distance and relative speed.
図2は、本実施形態の車両制御システム100の対象物に対する相対速度の許容上限値と対象物に対する距離(クリアランス)との関係を示す説明図である。図2に示すように、車両1がある絶対速度で走行するときにおいて、対象物に対して設定される許容上限値Vlimは、対象物との距離XがD0(安全距離)までは0(ゼロ)km/hであり、D0以上で2次関数的に増加する(Vlim=k0(X−D0)2。ただし、X≧D0)。即ち、安全確保のため、距離XがD0以下では車両1は相対速度がゼロとなる。一方、距離XがD0以上では、距離が大きくなるほど、車両1は大きな相対速度で走行することが可能となる。
FIG. 2 is an explanatory diagram showing the relationship between the allowable upper limit value of the relative speed with respect to the object and the distance (clearance) with respect to the object in the
図2の例では、対象物に対する許容上限値は、Vlim=f(X)=k0(X−D0)2で定義されている。なお、k0は、Xに対するVlimの変化度合いに関連するゲイン係数であり、対象物の種類等に依存して設定される。 In the example of FIG. 2, the allowable upper limit value for the object is defined by V lim = f (X) = k 0 (X−D 0 ) 2 . K 0 is a gain coefficient related to the degree of change in V lim with respect to X, and is set depending on the type of the object.
なお、本実施形態では、Vlimが安全距離を含み、且つ、Xの2次関数となるように定義されているが、これに限らず、他の関数(例えば、一次関数等)で定義されてもよい。また、対象物の許容上限値Vlimは、対象物の横方向または縦方向(前方または後方)に設定されてもよく、対象物を中心とするすべての径方向について設定することができる。その際、係数k0、安全距離D0は、対象物からの方向に応じて設定することができる。 In this embodiment, V lim is defined so as to include a safe distance and to be a quadratic function of X. However, the present invention is not limited to this and is defined by another function (for example, a linear function). May be. Further, the allowable upper limit value V lim of the target object may be set in the horizontal direction or the vertical direction (front or rear) of the target object, and can be set for all radial directions centering on the target object. At that time, the coefficient k 0 and the safety distance D 0 can be set according to the direction from the object.
上記のような許容上限値Vlimを考慮して、本実施形態では、車両1は、車両1から検知される対象物(先行車両、駐車車両、歩行者、ガードレール等に対して、対象物の周囲に(横方向領域、後方領域、及び前方領域にわたって)、車両1の進行方向における相対速度についての許容上限値を規定する2次元分布(速度分布領域40)を設定するように構成されている。
図3は、本実施形態による車両制御システムの通常走行時において先行車両3に対して設定された速度分布領域の説明図である。図3に示すように、速度分布領域40では、先行車両3の周囲の各点において、相対速度の許容上限値Vlimが設定されている。つまり、速度分布領域40は、先行車両3の周囲(前方向から横方向及び後ろ方向にわたる全周囲)にわたって相対速度の許容上限値Vlimが設定されている。車両1は、運転支援システムの作動時において、この速度分布領域40内の許容上限値Vlimによって、先行車両3に対する相対速度が制限される。
In consideration of the allowable upper limit value V lim as described above, in the present embodiment, the vehicle 1 detects the target object (preceding vehicle, parked vehicle, pedestrian, guardrail, etc.) from the target object. A two-dimensional distribution (velocity distribution region 40) that defines an allowable upper limit value for the relative speed in the traveling direction of the vehicle 1 is set around (over the lateral region, the rear region, and the front region). .
FIG. 3 is an explanatory diagram of a speed distribution region set for the preceding
速度分布領域40は、先行車両3からの横方向距離及び縦方向距離が小さくなるほど(先行車両3に近づくほど)、相対速度の許容上限値が小さくなるように設定される。また、図3では、理解の容易のため、同じ許容上限値を有する点を結んだ等相対速度線が示されている。本実施形態では、等相対速度線a,b,c,dは、それぞれ許容上限値Vlimが0km/h,20km/h,40km/h,60km/hに相当する。
The
なお、図3では、許容上限値が60km/hまでの速度分布領域40が示されているが、更に大きな相対速度まで速度分布領域40を設定することができる。
In FIG. 3, the
このような速度分布領域40において、許容上限値Vlimが0km/hの等相対速度線aの内側で先行車両3の周囲には、車両1が進入することができない、すなわち、それ以上車両1が先行車両3に近づくことができない進入禁止領域42が設定されている。
また、進入禁止領域42の外側で且つ相対速度の許容上限値Vlimが0km/hの等相対速度線aの内側には、車両1と先行車両3との相対速度の許容上限値Vlimが0km/hに制限される相対速度ゼロ領域44が設定されている。
In such a
Also, inside the constant relative velocity a permissible upper limit V lim is 0 km / h of and relative velocity outside the no-
ここで、上記の進入禁止領域42及び相対速度ゼロ領域42について詳しく説明する。
図4は、速度分布領域40の進入禁止領域42及び相対速度ゼロ領域44を示す図である。この図4に示すように、進入禁止領域42は、先行車両3の周囲(全周)に設定された矩形の領域である。車両3は、いかなる状況においても進入禁止領域42内に入らないように制御される。つまり、車両制御システム100は、衝突回避の制御を行う際には、進入禁止領域42よりも外側に目標走行経路を設定する、あるいは進入禁止領域42よりも外側で減速することによって、進入禁止領域42の内側に車両1が進入しないように車両1の制動制御及び/または操舵制御を行うように構成されている。
Here, the
FIG. 4 is a diagram showing the
進入禁止領域42は、先行車両3の前方に設定された、進入禁止領域42の前方端である前方境界線42Aと、先行車両3の後方に設定された、進入禁止領域42の後方端である後方境界線42Bと、先行車両3の左右に設定された、進入禁止領域42の側方端である側方境界線42Cとで囲まれた領域である。
The
進入禁止領域42の前方境界線42Aは、先行車両3の前方端から所定の前方距離Daだけ離れた位置に設定されている。所定の前方距離Daは、以下の式で求められる。
[数1]
Da=Lc/2+k1Vp+k2 …(1)
The
[Equation 1]
Da = Lc / 2 + k 1 Vp + k 2 (1)
ここで、Lcは車両1の縦の長さ(m)、Vpは先行車両3の走行速度(m/s)である。また、k1、k2は定数であり、本実施形態ではk1=0.5、k2=5に設定されている。
なお、本実施形態では、車両制御システム100は、車両1の位置を、車両1の中心Cの点として認識している。したがって、本実施形態では、上記数式1において、Lc/2の項を加算して車両1の中心Cから車両1の後方までの長さを加えることにより、先行車両3の前方端から車両1の中心Cまでの距離として所定の前方距離Daを算出している。このため、例えば進入禁止領域42の前方境界線42Aの所定の前方距離Daを、先行車両3の前方端から車両1の後方端までの距離として設定する場合には、Daは、Da=k1Vp+k2で表される。
Here, Lc is the vertical length (m) of the vehicle 1, and Vp is the traveling speed (m / s) of the preceding
In the present embodiment, the
なお、図4においては、先行車両3の前方端及び後方端から車両1の縦方向の長さLcの半分(Lc/2)の距離の位置、及び先行車両の3の側方端から車両の横方向の長さWcの半分(Wc/2)の距離の位置を一点鎖線の矩形で接触領域Tとして示している。
In FIG. 4, the distance from the front end and the rear end of the preceding
進入禁止領域42の後方境界線42Bは、先行車両3の後方端から所定の後方距離Dbだけ離れた位置に設定されている。所定の後方距離Dbは、以下の式で求められる。
[数2]
Db=Lc/2+k3Vp+k4 …(2)
The
[Equation 2]
Db = Lc / 2 + k 3 Vp + k 4 (2)
ここで、k3、k4は定数であり、本実施形態ではk3=0.3、k4=2に設定されている。
本実施形態では、前述のように、車両制御システム100は、車両1の位置を、車両1の中心Cの点として認識しているので、上記数式2においては、所定の後方距離Dbは、先行車両3の後方端から車両1の中心Cまでの距離として設定されている。このため、例えば進入禁止領域42の後方境界線42Bの所定の後方距離Dbを、先行車両3の後方端から車両2の前方端までの距離として設定する場合には、Dbは、Db=k3Vp+k4で表わされる。
Here, k 3 and k 4 are constants, and in this embodiment, k 3 = 0.3 and k 4 = 2 are set.
In the present embodiment, as described above, since the
進入禁止領域42の側方境界線42Cは、先行車両3の側方端から所定の側方距離Dcだけ離れた位置に設定されている。所定の側方距離Dcは、以下の式で求められる。
[数3]
Dc=Wc/2+k5Vp+k6 …(3)
The
[Equation 3]
Dc = Wc / 2 + k 5 Vp + k 6 (3)
ここで、Wcは車両1の横の長さ(m)である。また、k5、k6は定数であり、本実施形態ではk5=0.1、k6=0.5に設定されている。
本実施形態では、前述のように、車両制御システム100は、車両1の位置を、車両1の中心Cの点として認識しているので、上記数式3においては、所定の側方距離Dcは、先行車両3の側方端から車両1の中心点までの距離として設定されている。このため、例えば進入禁止領域42の側方境界線42Cの所定の側方距離Dcを、先行車両3の側方端から車両2の側方端までの距離として設定する場合には、Dcは、Dc=k5Vp+k6で表される。
Here, Wc is the lateral length (m) of the vehicle 1. K 5 and k 6 are constants, and in this embodiment, k 5 = 0.1 and k 6 = 0.5 are set.
In the present embodiment, as described above, the
ここで、所定の前方距離Da、後方距離Db、及び側方距離Dcは、図2で説明した安全距離D0に対応したものである。これらの距離Da,Db,Dcは、単に車両1が先行車両3に接近したときに制動/操舵によって先行車両3との衝突を回避できるだけの距離として設定されたものではなく、車両1が先行車両3との衝突を回避して先行車両3に接近した場合に、車両1の乗員が恐怖を感じることがなく、安全な運転だと感じることができる距離として設定されている。
Here, the predetermined front distance Da, rear distance Db, and side distance Dc correspond to the safety distance D 0 described in FIG. These distances Da, Db, and Dc are not set as distances that can avoid collision with the preceding
また、車両1が先行車両3に後方から近づく場合には、先行車両3が車両1から遠ざかる方向に走行し車両1は先行車両3に近づく方向に走行している。このため、車両1および先行車両3の衝突回避における挙動は、先行車両3の挙動よりも車両1の挙動の方がより支配的となり、車両1が先行車両3に対する距離を制御しやすい。したがって、車両1乗員は、先行車両3に対する距離が比較的小さくても、安全な距離であると感じることができる。一方、車両1が先行車両3を追い越して先行車両3の前方を走行する場合には、先行車両3が車両1に気づいて車両1に対する距離および速度を考慮して走行するようになるまでに一定の時間が必要である。このため、先行車両3との衝突を回避するためには車両1の挙動よりも先行車両3の挙動をより考慮して制御をおこなう必要がある。したがって、車両1の乗員は、先行車両3に対する距離が比較的大きくないと、安全な距離であると感じることができない。
Further, when the vehicle 1 approaches the preceding
このような状況を勘案して、先行車両3に対しての距離を設定する際には、先行車両3の後方を走行する場合よりも前方を走行する場合においてより大きな距離を設ける必要がある。そこで、本実施形態では、数式(1)と数式(2)とを比較すると分かるように、数式(1)におけるk1、k2はいずれも、数式(2)におけるk3、k4よりも大きく設定されている。つまり、本実施形態では、進入禁止領域42の前方距離Daは、後方距離Dbよりも常に大きくなるように設定されている。
In consideration of such a situation, when setting the distance to the preceding
また、数式(1)、(2)及び(3)に示されるように、進入禁止領域42の前方距離Da、後方距離Db及び側方距離Dcはいずれも先行車両3の走行速度Vpに応じて変化するように設定されている。より具体的には先行車両3の走行速度Vpが大きいほど、所定の前方距離Da、後方距離Db、及び側方距離Dcが大きくなり進入禁止領域42が拡大されるように設定されている。
ここで、数式(1)におけるVpの係数k1は、数式(2)におけるVpの係数k3よりも大きく設定されている。つまり、本実施形態では、先行車両3の走行速度Vpが大きくなるほど、進入禁止領域42の前方距離Daは、後方距離Dbよりも大きくなるように設定されている。言い換えると、先行車両3の走行速度Vpに応じた進入禁止領域42の拡大量は、後方におけるよりも前方における方がより大きくなるように設定されている。
Further, as shown in the mathematical formulas (1), (2), and (3), the front distance Da, the rear distance Db, and the side distance Dc of the
Here, the coefficient k 1 of Vp in Expression (1) is set larger than the coefficient k 3 of Vp in Expression (2). That is, in the present embodiment, the front distance Da of the
また、車両1が先行車両3を追い抜くまたは追い越すために先行車両3の側方を走行する際には、先行車両3が車両1と同じ方向に走行しているため、衝突回避の際に乗員が安全だと感じる先行車両3との横方向距離は比較的小さいが、車両1が先行車両3の後方または前方にいる場合には、乗員が安全だと感じる先行車両3との縦方向距離は比較的大きくなる。そこで、本実施形態では、数式(1)(2)におけるVpの係数k1、k3は、数式(3)におけるVpの係数k5よりも大きく設定されている。つまり本実施形態では、側方よりも前後方向の方が、先行車両3の走行速度Vpに応じた進入禁止領域42の拡大量が大きくなるように設定されている。
Further, when the vehicle 1 travels on the side of the preceding
次に、相対速度ゼロ領域44について説明する。相対速度ゼロ領域44は、図4に示すように、前方側の略矩形領域とその後方の台形領域を組み合わせた形状に形成されている。車両制御システム100は、車両1が相対速度ゼロ領域44の内側に位置すると、車両1の先行車両3に対する相対速度の上限値を0(ゼロ)に制限する。より具体的には、本実施形態では、車両制御システム100は、何らかの理由で車両3が相対速度ゼロ領域44の内側の領域に進入した場合、車両1と先行車両3との相対速度が負になるように、つまり先行車両3の走行速度よりも車両1の走行速度の方が遅くなるように車両1を制動制御するように構成されている。このような制動制御により、車両1は、相対速度ゼロ領域44内に入ると、相対速度ゼロ領域44の外側に出るように、つまり先行車両3から離れるように制御されることとなる。
Next, the zero
相対速度ゼロ領域44は、先行車両3の前方に設定された、相対速度ゼロ領域44の前方端である前方境界線44Aと、先行車両3の後方に設定された、相対速度ゼロ領域44の後方端である後方境界線44Bと、先行車両3の左右に設定された、相対速度ゼロ領域44の側方端である側方境界線44Cと、後方境界線44B及び側方境界線44Cを斜めの線でつなげた後方傾斜線44Dとで囲まれた領域である。
The zero
相対速度ゼロ領域44の前方境界線44Aは、進入禁止領域42の前方境界線42Aから前方に所定の前方距離Kaだけ離れた位置に設定されている。所定の前方距離Kaは、以下の式で求められる。
[数4]
Ka=k7(Vp−Vc)+k8
但しKa≧0 …(4)
The
[Equation 4]
Ka = k 7 (Vp−Vc) + k 8
However, Ka ≧ 0 (4)
ここで、Vcは、車両1の走行速度、k7、k8は定数である。本実施形態ではk7=1、k8=20に設定されている。また、車両1の走行速度Vcが先行車両3の走行速度Vpよりも大きくKaが負の値になる場合には、Kaは0に設定される。
Here, Vc is the traveling speed, k 7, k 8 of the vehicle 1 is a constant. In this embodiment, k 7 = 1 and k 8 = 20 are set. Further, when the traveling speed Vc of the vehicle 1 is greater than the traveling speed Vp of the preceding
相対速度ゼロ領域44の後方境界線44Bは、進入禁止領域42の後方境界線42Bから後方に所定の後方距離Kbだけ離れた位置に設定されている。所定の後方距離Kbは、以下の式で求められる。
[数5]
Kb=(THW or TTC)×Vc+k9 …(5)
The
[Equation 5]
Kb = (THW or TTC) × Vc + k 9 (5)
ここで、THWは車頭時間と称され、先行車両3がある地点を通過してから車両1がその地点を通過するまでの時間で表わされる。また、TTCは、衝突余裕時間と称され、車両1と先行車両3が現在の相対速度を維持したときに両者が衝突するまでの時間で表わされ、車両1と先行車両3の車間距離を両者の相対速度で除した値である。本実施形態では(THW or TTC)の項は、車頭時間または衝突余裕時間の大きい方を採用する。また、k9は定数であり、本実施形態ではk9=2に設定されている。
Here, THW is referred to as vehicle head time, and is represented by the time from when the preceding
相対速度ゼロ領域44の側方境界線44Cは、進入禁止領域42の側方境界線42Cから側方に所定の側方距離Kcだけ離れた位置に設定されている。所定の側方距離Kcは、以下の式で求められる。
The side boundary line 44C of the zero
[数6]
ここで、Dc−Wc/2は、進入禁止領域42から接触領域Tまでの横方向の距離を示すから、数式(3)を考慮すると、所定の側方距離Kcは、以下のようになる。
[数7]
なお、k10は定数であり、本実施形態ではk10=3.29に設定されている。
[Equation 6]
Here, since Dc−Wc / 2 indicates a lateral distance from the
[Equation 7]
Note that k 10 is a constant and is set to k 10 = 3.29 in the present embodiment.
相対速度ゼロ領域44の後方傾斜線44Dは、相対速度ゼロ領域44の側方境界線44Cと進入禁止領域42の後方境界線42Bとの交点と、相対速度ゼロ領域44の後方境界線44Bと接触領域Tの側方境界線との交点と、を結んだ線で表される。
The rear
なお、速度分布領域40は、上記の算出方法に限らず、種々のパラメータに基づいて設定することが可能である。パラメータとして、例えば、車両1と対象物の相対速度、対象物の種類、車両1の進行方向、対象物の移動方向及び移動速度、対象物の長さ、車両1の絶対速度等を考慮することができる。即ち、これらのパラメータに基づいて、係数kや算出式を選択することができる。
The
また、速度分布領域40は、様々な対象物に対して設定されることが可能である。対象物としては、例えば車両、歩行者、自転車、走行路区画物、障害物、交通信号、交通標識等を含む。車両は、自動車、トラック、自動二輪で区別可能である。歩行者は、大人、子供、集団で区別可能である。走行路区画物は、ガードレール、走行路の端部の段差を形成する路肩、中央分離帯、車線境界線が含まれる。障害物は、崖、溝、孔、落下物が含まれる。交通標識は、停止線、止まれ標識が含まれる。
Further, the
次に、図5及び図6を参照して、本実施形態の車両制御システムの処理の流れについて説明する。図5は車両制御装置の処理フロー、図6は車両制御システムの作用の説明図である。
図5に示すように、車両1が走行路上を走行しているとき、車両1のECU10(データ取得部)は、複数のセンサから種々のデータを取得する(S10)。具体的には、ECU10は、車載カメラ21から車両1の前方を撮像した画像データを受け取り、且つ、ミリ波レーダ22から測定データを受け取る。
Next, with reference to FIG.5 and FIG.6, the flow of a process of the vehicle control system of this embodiment is demonstrated. FIG. 5 is a process flow of the vehicle control device, and FIG. 6 is an explanatory diagram of the operation of the vehicle control system.
As shown in FIG. 5, when the vehicle 1 is traveling on the traveling road, the ECU 10 (data acquisition unit) of the vehicle 1 acquires various data from a plurality of sensors (S10). Specifically, the
ECU10(対象物検知部)は、少なくとも車載カメラ21を含む外部センサから取得したデータを処理して対象物を検知する(S11)。具体的には、ECU10は、画像データの画像処理を実行して、先行車両3を対象物として検知する。このとき、対象物の種類(この場合は、車両)が特定される。また、ECU10は、地図情報から特定の障害物の存在を検知することができる。
ECU10 (target object detection part) processes the data acquired from the external sensor containing the vehicle-mounted
また、ECU10(位置及び相対速度算出部)は、測定データに基づいて、車両1に対する検知された対象物(先行車両3)の位置及び相対速度を算出する。なお、対象物の位置は、車両1の進行方向に沿った縦方向位置(縦方向距離)と、進行方向と直交する横方向に沿った横方向位置(横方向距離)が含まれる。相対速度は、測定データに含まれる相対速度をそのまま用いてもよいし、測定データから進行方向に沿った速度成分を算出してもよい。また、進行方向に直交する速度成分は、必ずしも算出しなくてもよいが、必要であれば、複数の測定データ及び/又は複数の画像データから推定してもよい。 Moreover, ECU10 (position and relative speed calculation part) calculates the position and relative speed of the detected target object (preceding vehicle 3) with respect to the vehicle 1 based on measurement data. The position of the target object includes a vertical position (vertical distance) along the traveling direction of the vehicle 1 and a horizontal position (horizontal distance) along the horizontal direction orthogonal to the traveling direction. As the relative speed, the relative speed included in the measurement data may be used as it is, or a speed component along the traveling direction may be calculated from the measurement data. The velocity component orthogonal to the traveling direction does not necessarily have to be calculated, but may be estimated from a plurality of measurement data and / or a plurality of image data if necessary.
ECU10(速度分布領域設定部)は、検知した対象物(即ち、先行車両3)について、速度分布領域40を設定する(S12)。ECU10(経路算出部)は、設定された速度分布領域40に基づいて、車両1の走行可能な経路及びこの経路上の各位置における設定車速又は目標速度を算出する(S13)。そして、車両1が算出された経路を走行するため、ECU10(走行制御実行部)は、走行制御を実行する(S14)。
なお、図5の処理フローは、所定時間(例えば、0.1秒)毎に繰り返し実行されるため、算出される経路及びこの経路上の設定速度は、時間経過と共に変化する。
The ECU 10 (speed distribution area setting unit) sets the
5 is repeatedly executed every predetermined time (for example, 0.1 second), the calculated route and the set speed on this route change with time.
ここで、車両1が先行車両3の後方から先行車両3に近づいていく場合の車両1の速度制御について説明する。
図6の経路R1に示すように、車両1が先行車両3の後方から先行車両3に近づく場合、車両1は、速度分布領域40の等相対速度線d,c,bを横切るように車両1が走行する。この場合、例えば車両1が60km/hで走行しているとすると、等相対速度線dまではその走行速度を維持することができるが、等相対速度線dを超えると徐々に許容上限値Vlimが小さくなっていくため、車両制御システム100は、ブレーキ制御システム32にブレーキ要求信号を出力して車両1を減速させて、その地点に設定された許容上限値Vlimを超えないように車両1を制御する。
Here, speed control of the vehicle 1 when the vehicle 1 approaches the preceding
6, when the vehicle 1 approaches the preceding
車両1が相対速度ゼロ領域44の外縁、つまり後方境界線44Bまで到達した場合、車両1は先行車両3との相対速度が0(ゼロ)になるように制御される。このため、車両1は通常の運転状態では、それ以上先行車両3に近づかない。
しかしながら、例えば先行車両3が予期せず減速した場合には、車両1が相対速度ゼロ領域44内に進入する場合がある。この場合には、車両制御システム100は、車両1が相対速度ゼロ領域44の外側に移動するように車両1を制御する。より具体的には、車両制御システム100は、車両1と先行車両3との相対速度が負に、つまり0km/hよりも小さくなるようにブレーキ要求信号を出力し、車両1が先行車両3から離れるように制御する。
When the vehicle 1 reaches the outer edge of the zero
However, for example, when the preceding
また、車両制御システム100は、車両1が相対速度ゼロ領域44内に進入した場合、車両1が進入禁止領域42内に進入しないように車両1の速度及び/又は走行経路を制御する。つまり、車両制御システム100は、図6の経路R2に示すように、車両1が進入禁止領域42の後方境界線42Bよりも外側(後方)を走行し、後方境界線42Bを超えないように、車両1の制動力を決定し、ブレーキ制御システム32にブレーキ要求信号を出力する。その結果、車両1は進入禁止領域42の外側の位置で先行車両3に最接近するが、それ以上先行車両3には接近せず進入禁止領域42内に進入しない。
Further, the
なお、車両制御システム100は、例えば先行車両3の側方に十分なスペースがある場合には、先行車両3との衝突を回避するように速度制御に加えて操舵制御も行ってもよい。その場合には、車両制御システム100は、例えば図6の経路R3に示すように、進入禁止領域42の外側に走行経路を設定すればよい。
Note that the
以上のような実施形態によれば、次のような効果が得られる。
速度分布領域40が、進入禁止領域42を有するので、先行車両3の予期せぬ減速等によって車両1が相対速度ゼロ領域44内でより先行車両3に近づいた場合、車両制御システム100は車両1が進入禁止領域42に進入しないように車両1を加減速/操舵制御する。したがって、衝突回避制御を行う場合でも、車両1と先行車両3との間に所定の距離を確保することができる。したがって乗員が不安を感じるのを防止することができ、安心・安全な運転支援を行うことができる。
According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
Since the
進入禁止領域42は、先行車両3の後端から後方境界線42Bまでの距離Dbよりも、先行車両3の前端から前方境界線42Aまでの距離Daの方が大きくなるように設定されている。ここで、例えば、車両1が先行車両3の後方を走行する場合、車両1が先行車両3に接近するように走行することになるので、車両1の走行速度、走行経路によって先行車両3との距離を制御しやすい。このため、先行車両3との距離が比較的小さくても、乗員は安全な距離が確保されていると感じることができる。一方、車両1が先行車両3を追い越して先行車両3の前方を走行する場合には、先行車両3が車両1に気づいて車両1に対する距離および速度を考慮して走行するようになるまでに一定の時間が必要である。このため、車両の乗員が対象物に対して安全な距離であると感じるためには、先行車両3との間に比較的大きな距離を確保する必要がある。本実施形態では、進入禁止領域42を、先行車両3の後端から後方境界線42Bまでの距離Dbよりも、先行車両3の前端から前方境界線42Aまでの距離Daの方が大きくなるように設定することにより、乗員の感覚に合った距離および速度を確保することができ、乗員が安心・安全だと感じる運転支援を行うことができる。
The
進入禁止領域42が、先行車両3の走行速度Vpに応じて変化するように、より具体的には、進入禁止領域42が、先行車両3の走行速度Vpが大きいほど拡大するように設定されている。車両1の乗員が先行車両3に対して安心・安全を感じる距離および速度を確保する際、乗員が安全だと感じる距離および速度は、先行車両の走行速度Vpによって変わってくるものであることが分かった。より具体的には、先行車両3の走行速度Vpが大きくなると車両1の運転者は先行車両3に対してより大きな距離を取るようになり、また先行車両3に対してより小さな相対速度で走行するようになるものである。本実施形態では、進入禁止領域42を先行車両3の走行速度Vpに応じて、走行速度Vpが大きいほど進入禁止領域42を拡大するように設定することによって、先行車両3に対して、乗員の感覚に合った距離および速度を確保することができ、車両1の乗員が安心・安全だと感じる運転支援を行うことができる。
More specifically, the
進入禁止領域42は、先行車両3の走行速度Vpが大きいほど、先行車両3の後方よりも前方においてより大きく拡大して設定される。ここで、車両の運転者は、先行車両3の走行速度Vpが大きくなると先行車両3に対してより大きな距離を取るようになり、また先行車両3に対してより小さな相対速度で走行するようになるものである。また、前述のように、車両の運転者が安全であると感じる先行車両3との距離は、先行車両3の前方において走行する場合の方が、後方において走行する場合よりも大きい。そこで、本実施形態では、進入禁止領域42の拡大量を、先行車両3の移動速度が大きいほど、先行車両3の後方よりも前方において大きく設定する。これにより、より乗員の感覚に合った先行車両3に対する距離を確保することができ、乗員が安心・安全だと感じる運転支援を行うことができる。
The
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、例えば、以下のような態様であってもよい。
前述の実施形態においては、進入禁止領域42を先行車両3の走行速度Vpに応じて拡大するように設定していたが、これに限らず、例えば進入禁止領域を、車両と対象物との間の相対速度と、対象物の移動速度の両方に応じて拡大するように設定してもよい。より具体的には、例えば、進入禁止領域の前方端である前方境界線から先行車両の前方端までの距離Da’を、以下の式によって設定してもよい。
[数8]
Da’=Lc/2+k11Vp+k12Vsop+k13 …(8)
ここで、Vsopは車両と先行車両との相対速度(m/s)である。また、k11、k12、k13は定数であり、本実施形態ではk11=0.4、k12=0.1、k13=5に設定されている。
なお、上記の数式(8)は先行車両の前方の領域に関しての式であるが、側方(横方向)や後方の領域に関しても同様に、車両と対象物との間の相対速度と、対象物の移動速度の両方に応じて進入禁止領域を拡大するように設定してもよい。
The present invention is not limited to the embodiment described above, and may be, for example, as follows.
In the above-described embodiment, the
[Equation 8]
Da ′ = Lc / 2 + k 11 Vp + k 12 V sop + k 13 (8)
Here, V sop is the relative speed (m / s) between the vehicle and the preceding vehicle. Further, k 11 , k 12 , and k 13 are constants, and in this embodiment, k 11 = 0.4, k 12 = 0.1, and k 13 = 5 are set.
The above formula (8) is an expression related to the area ahead of the preceding vehicle. Similarly, the relative speed between the vehicle and the object and the object related to the side (lateral direction) and the area behind the object You may set so that an approach prohibition area may be expanded according to both the moving speeds of an object.
ここで、乗員が安心・安全だと感じる距離は、車両と対象物との相対速度によるよりも対象物の移動速度によってより支配的に決定されるものであることが分かった。そこで、上記の数式(8)では、先行車両の走行速度の係数k11は、車両と先行車両との相対速度の係数k12よりも大きく設定されている。つまり、進入禁止領域は、相対速度よりも対象物の移動速度により大きく重みづけして設定されている。このようにすることにより、対象物に対してより乗員の感覚に合った距離および速度を確保することができ、安心・安全な運転支援を行うことができる。 Here, it has been found that the distance that the occupant feels safe and secure is determined more dominantly by the moving speed of the object than by the relative speed between the vehicle and the object. Therefore, the above equation (8), leading coefficient k 11 of the running speed of the vehicle is set to be larger than the coefficient k 12 of the relative speed between the vehicle and the preceding vehicle. In other words, the entry prohibition area is set with a greater weight on the moving speed of the object than on the relative speed. By doing in this way, the distance and speed | rate which matched the passenger | crew's sense more with respect to a target object can be ensured, and safe and safe driving assistance can be performed.
前述の実施形態では、進入禁止領域42は、前方、後方、及び側方の全方向の領域に関して、先行車両3の走行速度Vpに応じて拡大するように設定されていたが、これに限らず、例えば進入禁止領域の後方領域を先行車両の後方端から一定の距離に設定してもよい。より具体的には、先行車両の後方端から進入禁止領域の後方境界線までの距離Db’は、以下の式によって設定されてもよい。
[数9]
Db’=Lc/2+k14 …(9)
ここで、k14は定数であり、例えばk14=2に設定してもよい。
要するに、進入禁止領域は、少なくとも一部が、対象物の移動速度が大きいほど拡大するように設定されていればよい。
In the above-described embodiment, the
[Equation 9]
Db ′ = Lc / 2 + k 14 (9)
Here, k 14 is a constant, may be set to, for example, k 14 = 2.
In short, it is only necessary that at least a part of the entry prohibition area is set to expand as the moving speed of the object increases.
前述の実施形態では、進入禁止領域42は、先行車両3の走行速度Vpに比例して拡大するように設定されていたが、これに限らず、進入禁止領域は、例えば対象物の移動速度が所定値以下の場合には一定領域に設定され、対象物の移動速度が所定値よりも大きい場合には、移動速度が大きいほど一定領域より拡大するように、例えば前述の実施形態と同様に先行車両の走行速度に比例して拡大するように設定されてもよい。このように、対象物の移動速度が小さい場合には進入禁止領域を一定領域にすることによって、制御を簡単にしながら安心・安全な運転支援が可能になる。
In the above-described embodiment, the
速度分布領域は、先行車両の全周にわたって設定されるものに限らず、例えば先行車両の前方及び後方のみに設定されてもよいし、前方及び後方に加えて左右方向の一方に設定されていてもよい。要するに、速度分布領域は、対象物の周囲の少なくとも前方及び後方に設定されていればよい。 The speed distribution region is not limited to the one set over the entire circumference of the preceding vehicle, and may be set, for example, only in front and rear of the preceding vehicle, or in one of the left and right directions in addition to the front and rear. Also good. In short, the velocity distribution area only needs to be set at least forward and backward around the object.
1 車両
2 走行路
3 先行車両
21 車載カメラ
22 ミリ波レーダ
23 車速センサ
24 測位システム
25 ナビゲーションシステム
31 エンジン制御システム
32 ブレーキ制御システム
33 ステアリング制御システム
40 速度分布領域
42 進入禁止領域
44 相対速度ゼロ領域
100 車両制御システム
a,b,c,d 等相対速度線
D0 安全距離
X クリアランス
R1、R2、R3 経路
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
上記の目的を達成するために、本発明は、車両に搭載される車両制御装置であって、車両の前方にあり且つ前方を向いている対象物を検知し、対象物の周囲の少なくとも前方及び後方に、車両の進行方向における対象物に対する車両の相対速度の許容上限値の分布を規定する速度分布領域を設定し、速度分布領域内において対象物に対する車両の相対速度が許容上限値を超えることを抑制する走行制御を実行するように構成されており、速度分布領域は、対象物から所定距離だけ離れた位置において車両の進入が禁止される進入禁止領域を有し、進入禁止領域は、対象物の後端から後方に延びる距離よりも対象物の前端から前方に延びる距離の方が大きくなるように設定され、対象物の移動速度が大きいほど、拡大して設定される、ことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention provides a vehicle control device mounted on a vehicle, which detects an object in front of the vehicle and facing forward, at least in front of the periphery of the object, and A speed distribution area that defines the distribution of the allowable upper limit value of the relative speed of the vehicle with respect to the object in the traveling direction of the vehicle is set behind, and the relative speed of the vehicle with respect to the object exceeds the allowable upper limit value in the speed distribution area. The speed distribution region has an entry prohibition region where entry of the vehicle is prohibited at a position away from the object by a predetermined distance, and the entry prohibition region is the target JP than the distance extending from the rear end of the object behind is set so as people from the front end of the object distance extending forward is increased, as the moving speed of the object is large, is set to expand, that To.
また、このように構成された本発明によれば、進入禁止領域が対象物の移動速度が大きいほど拡大して設定される。ここで、車両の運転者は、対象物の移動速度が大きくなると対象物に対してより大きな距離を取るようになり、また対象物に対してより小さな相対速度で走行するようになるものであることが分かった。本発明では、対象物の移動速度が大きいほど進入禁止領域を拡大して設定することにより、乗員が安心・安全を感じることができる運転支援が可能になる。 Further , according to the present invention configured as described above, the entry prohibition area is set to be enlarged as the moving speed of the object increases. Here, when the moving speed of the object increases, the vehicle driver takes a larger distance with respect to the object and travels at a lower relative speed with respect to the object. I understood that. In the present invention, driving assistance that allows the occupant to feel safe and secure can be achieved by setting the entry prohibition area in an enlarged manner as the moving speed of the object increases.
Claims (3)
前記車両の前方にあり且つ前記前方を向いている対象物を検知し、
前記対象物の周囲の少なくとも前方及び後方に、前記車両の進行方向における前記対象物に対する前記車両の相対速度の許容上限値の分布を規定する速度分布領域を設定し、
前記速度分布領域内において前記対象物に対する前記車両の相対速度が前記許容上限値を超えることを抑制する走行制御を実行するように構成されており、
前記速度分布領域は、前記対象物から所定距離だけ離れた位置において前記車両の進入が禁止される進入禁止領域を有し、
前記進入禁止領域は、前記対象物の後端から後方に延びる距離よりも前記対象物の前端から前方に延びる距離の方が大きくなるように設定される、
ことを特徴とする車両制御装置。 A vehicle control device mounted on a vehicle,
Detecting an object in front of the vehicle and facing the front;
A speed distribution region that defines a distribution of an allowable upper limit value of the relative speed of the vehicle with respect to the object in the traveling direction of the vehicle is set at least forward and rearward around the object;
In the speed distribution region, the vehicle is configured to execute traveling control that suppresses the relative speed of the vehicle with respect to the object from exceeding the allowable upper limit value.
The speed distribution area has an entry prohibition area where entry of the vehicle is prohibited at a position away from the object by a predetermined distance;
The entry prohibition region is set such that a distance extending forward from the front end of the object is larger than a distance extending backward from the rear end of the object.
The vehicle control apparatus characterized by the above-mentioned.
請求項1に記載の車両制御装置。 The entry prohibition area is set to expand as the moving speed of the object increases.
The vehicle control device according to claim 1.
請求項2に記載の車両制御装置。 The enlargement amount of the entry prohibition area according to the moving speed of the object is set to be larger in front of the object than in the rear as the moving speed of the object increases.
The vehicle control device according to claim 2.
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