JP2018054456A - Route guidance system, and route guidance program - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide landmarks of a guide point on a route to users with ease of recognition.SOLUTION: A route guidance system comprises: a current point acquisition unit that acquires a current point of a moving body moving on a route; a shooting information acquisition unit that acquires shooting information indicative of a shooting point of a real scene image serving as a real scene from a road; a landmark information acquisition unit that acquires landmark information indicative of a point of a landmark of a guide point on the route; a display point acquisition unit that acquires a display point serving as the shooting point on the route in which the landmark is included in a predetermined standard angle of view in a state where the landmark satisfies a predetermined visibility condition when the real scene image is shot on the basis of the shooting information and the landmark information; a display image acquisition unit that acquires a part corresponding to the standard angle of view of the real scene image shot at the display point as a display image; and a guidance unit that causes the display image to be displayed on a display unit at a timing when the current point reaches the display point.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、経路案内システム、経路案内プログラムに関する。   The present invention relates to a route guidance system and a route guidance program.

従来、案内地点の目印となる施設に対して、誘導経路に沿った距離が所定の距離以内となるまで車両が接近すると、当該施設を実際に撮影した動画像や静止画像を表示する経路誘導装置が知られている（例えば特許文献１）。   Conventionally, when a vehicle approaches a facility that serves as a guide point landmark until the distance along the guidance route is within a predetermined distance, a route guidance device that displays a moving image or a still image that is actually taken of the facility Is known (for example, Patent Document 1).

特開２００９−２３７４３２号公報JP 2009-237432 A

しかし、従来の技術では、目印となる施設をユーザーに認識しやすく提示できない可能性があった。すなわち、従来の技術では、施設の高さや道路から当該施設までの距離等が考慮されていないため、案内地点に固定的に定められた距離まで接近したタイミングで動画像を表示し始めたとしても、表示された動画像内に当該施設がユーザーの認識しやすい程度に含まれていない可能性があった。また、施設を撮影した動画像や静止画像ではなく、道路上におけるあらゆる位置で撮影された画像（いわゆるストリートビュー）によって施設を案内する場合には、施設が認識しやすい状態で含まれてない画像を表示し得るという問題があった。すなわち、表示する画像を撮影した位置が適切でないと、認識しやすい状態で施設が含まれない画像が表示されてしまうという問題があった。
本発明は、経路上の案内地点の目印を認識しやすくユーザーに提示することを目的とする。 However, with the conventional technology, there is a possibility that the facility as a landmark cannot be easily presented to the user. In other words, since the conventional technology does not take into account the height of the facility or the distance from the road to the facility, even if it starts to display a moving image at a timing close to a fixed distance to the guide point There is a possibility that the facility is not included in the displayed moving image so as to be easily recognized by the user. In addition, when a facility is guided by an image (so-called street view) captured at any position on the road, rather than a moving image or a still image captured of the facility, an image that is not included in a state that the facility can easily recognize There was a problem that could be displayed. That is, if the position where the image to be displayed is taken is not appropriate, there is a problem that an image that does not include the facility is displayed in a state that is easy to recognize.
An object of the present invention is to provide a user with easy-to-recognize landmarks on a route.

前記目的を達成するため、本発明の経路案内システムは、経路上を移動する移動体の現在地を取得する現在地取得部と、道路上からの実景である実景画像の撮影地点を示す撮影情報を取得する撮影情報取得部と、経路上の案内地点の目印の位置を示す目印情報を取得する目印情報取得部と、実景画像を撮影した場合に予め決められた標準画角内に目印が予め決められた視認条件を満たした状態で含まれることとなる経路上の撮影地点である表示地点を、撮影情報と目印情報とに基づいて取得する表示地点取得部と、表示地点で撮影された実景画像のうちの標準画角に対応する部分を表示画像として取得する表示画像取得部と、表示地点に現在地が到達したタイミングで表示画像を表示部に表示させる案内部と、を備える。   In order to achieve the above object, the route guidance system of the present invention acquires a current location acquisition unit that acquires the current location of a moving body that moves on a route, and shooting information that indicates a shooting point of a real scene image that is a real scene from the road. A shooting information acquisition unit, a landmark information acquisition unit that acquires landmark information indicating the position of the landmark at the guide point on the route, and a landmark within a standard angle of view that is predetermined when a real scene image is captured. A display point acquisition unit that acquires a display point that is a shooting point on a route that is included in a state that satisfies the viewing condition based on shooting information and landmark information, and a real scene image that is shot at the display point A display image acquisition unit that acquires a portion corresponding to the standard angle of view as a display image, and a guide unit that displays the display image on the display unit when the current location reaches the display point.

前記目的を達成するため、本発明の経路案内プログラムは、コンピューターを、経路上を移動する移動体の現在地を取得する現在地取得部、道路上からの実景である実景画像の撮影地点を示す撮影情報を取得する撮影情報取得部、経路上の案内地点の目印の位置を示す目印情報を取得する目印情報取得部、実景画像を撮影した場合に予め決められた標準画角内に目印が予め決められた視認条件を満たした状態で含まれることとなる経路上の撮影地点である表示地点を、撮影情報と目印情報とに基づいて取得する表示地点取得部、表示地点で撮影された実景画像のうちの標準画角に対応する部分を表示画像として取得する表示画像取得部、表示地点に現在地が到達したタイミングで表示画像を表示部に表示させる案内部、として機能させる。   In order to achieve the above object, the route guidance program of the present invention uses a computer, a current location acquisition unit for acquiring the current location of a moving body moving on the route, and shooting information indicating a shooting point of a real scene image that is a real scene from the road. A shooting information acquisition unit for acquiring a mark, a mark information acquisition unit for acquiring mark information indicating the position of a guide point on the route, and a mark within a standard angle of view determined in advance when a real scene image is shot. A display point acquisition unit that acquires a display point that is a shooting point on a route that will be included in a state that satisfies the viewing condition, based on shooting information and landmark information, and among actual scene images shot at the display point A display image acquisition unit that acquires a portion corresponding to the standard angle of view as a display image, and a guide unit that displays a display image on the display unit when the current location reaches the display point.

本構成の場合、目印が実景画像の標準画角内に視認条件を満たした状態で含まれる実景画像の撮影地点（表示地点）が、撮影情報と目印情報とに基づいて特定される。そして、表示地点に移動体が到達したタイミングで、表示地点で撮影された実景画像の標準画角に対応する表示画像が表示される。ユーザーは、移動体が表示地点に到達した際には当該目印の実物が実際に視認可能であることを、表示画像によって認識することができる。本構成の場合、表示画像に含まれる目印は、視認条件を満たした状態で含まれているため、目印が視認条件を満たさないで含まれる場合よりも、ユーザーに認識しやすく目印を提示することができる。   In the case of this configuration, the shooting point (display point) of the real scene image included in a state where the mark satisfies the viewing condition within the standard angle of view of the real scene image is specified based on the shooting information and the mark information. Then, a display image corresponding to the standard angle of view of the actual scene image taken at the display point is displayed at the timing when the moving body reaches the display point. The user can recognize from the display image that when the moving object reaches the display point, the actual mark can be visually recognized. In the case of this configuration, the mark included in the display image is included in a state where the viewing condition is satisfied, so that the mark is presented to the user more easily than when the mark is included without satisfying the viewing condition. Can do.

経路案内システムのブロック図である。It is a block diagram of a route guidance system. 図２Ａおよび図２Ｂは実景画像の撮影車両に取り付けられた撮影装置と基準ベクトルを示す図、図２Ｃは実景画像表示領域を示す図である。2A and 2B are diagrams showing a photographing device and a reference vector attached to a vehicle for photographing a real scene image, and FIG. 2C is a diagram showing a real scene image display area. 経路案内処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows route guidance processing. 経路上の案内地点と目印とを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the guidance point and mark on a route. 図５Ａおよび図５Ｂは撮影車両に取り付けられた撮影装置と目印となる施設との鉛直方向から見た位置関係を示す模式図である。FIG. 5A and FIG. 5B are schematic diagrams showing a positional relationship between a photographing apparatus attached to a photographing vehicle and a facility serving as a mark as viewed from the vertical direction. 図６Ａおよび図６Ｂは表示地点の設定方法を説明する説明図である。6A and 6B are explanatory diagrams for explaining a method of setting a display point. 標準画角の再設定例を示す図である。It is a figure which shows the reset example of a standard view angle. 標準画角の再設定例を示す図である。It is a figure which shows the reset example of a standard view angle. 表示地点を取得できない例を示す図である。It is a figure which shows the example which cannot acquire a display point. 実景画像の表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of a real scene image.

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）経路案内システムの構成：
（２）経路案内処理：
（３）他の実施形態： Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of route guidance system:
(2) Route guidance processing:
(3) Other embodiments:

（１）経路案内システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる経路案内システム１０の構成を示すブロック図である。経路案内システム１０は、移動体としての車両に、通信部４０、ユーザーＩ／Ｆ部４１とともに備えられている。経路案内システム１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。コンピューターとしての制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された経路案内プログラム２１を実行する。 (1) Configuration of route guidance system:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a route guidance system 10 according to an embodiment of the present invention. The route guidance system 10 is provided with a communication unit 40 and a user I / F unit 41 in a vehicle as a moving body. The route guidance system 10 includes a control unit 20 and a recording medium 30. The control unit 20 as a computer includes a CPU, a RAM, a ROM, and the like, and executes a route guidance program 21 stored in the recording medium 30 or the ROM.

記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録している。地図情報３０ａは、２個のノード間を接続するリンクを特定するリンクデータと、前記ノードの位置等を示すノードデータ等を含む。リンクは車両が走行可能な道路区間に対応し、ノードはリンクの長さ方向の端点である交差点に対応する。ノードデータは、ノードの座標（経度、緯度、高度）を含んでいる。またノードデータは、ノードに対応する交差点についての情報を含んでいる。リンクデータには、道路種別やレーン数等、道路区間の幅を示す情報が含まれており、これらの道路区間の幅を示す情報を道路幅情報３０ａ１と呼ぶ。またリンクデータには、リンクの幅方向の中央に設定された形状補間点の座標を示す形状補間点データが含まれている。   The recording medium 30 records map information 30a. The map information 30a includes link data for specifying a link connecting two nodes, node data indicating the position of the node, and the like. A link corresponds to a road section in which the vehicle can travel, and a node corresponds to an intersection that is an end point in the length direction of the link. The node data includes node coordinates (longitude, latitude, altitude). The node data includes information about the intersection corresponding to the node. The link data includes information indicating the width of the road section such as the road type and the number of lanes, and the information indicating the width of the road section is referred to as road width information 30a1. The link data includes shape interpolation point data indicating the coordinates of the shape interpolation point set at the center in the width direction of the link.

地図情報３０ａには、施設の位置や形状を示す情報（フットプリント情報）が含まれている。経路上の案内地点の目印となる施設の位置や形状を示す情報を特に目印情報３０ａ２と呼ぶ。目印情報３０ａ２には、施設の位置や外観形状として、施設の特徴点の座標（経度、緯度、高度）が含まれている。また、目印情報３０ａ２には、施設の種別や名称が含まれている。なお、施設の３次元形状を示すフットプリント情報が未整備の場合もあり得、目印となる施設がこれに該当する場合は当該施設の目印情報３０ａ２が存在しないと、後述する経路案内処理において制御部２０は判定する。   The map information 30a includes information (footprint information) indicating the location and shape of the facility. Information indicating the position and shape of the facility that serves as a guide point on the route is particularly referred to as mark information 30a2. The landmark information 30a2 includes the coordinates (longitude, latitude, altitude) of the feature points of the facility as the location and appearance of the facility. The landmark information 30a2 includes the type and name of the facility. In addition, footprint information indicating the three-dimensional shape of the facility may not be developed. If the facility serving as the mark corresponds to this, if the mark information 30a2 of the facility does not exist, control is performed in a route guidance process described later. The unit 20 determines.

通信部４０は、ストリートビューサーバー１００と無線通信を行うための通信回路である。例えば、通信部４０は、携帯電話通信網やインターネットを介してストリートビューサーバー１００と無線通信を行う。ストリートビューサーバー１００は、道路からの実景を撮影した実景画像１００ｂ（ストリートビュー）と当該実景画像の撮影地点を示す撮影情報１００ａとを蓄積しており、問い合わせに応じて撮影情報１００ａや実景画像１００ｂを提供するサーバーである。なお、地図情報３０ａ、道路幅情報３０ａ１、目印情報３０ａ２は、記録媒体３０からではなく、図示しないサーバーから通信部４０を介して取得される構成であってもよい。   The communication unit 40 is a communication circuit for performing wireless communication with the street view server 100. For example, the communication unit 40 performs wireless communication with the street view server 100 via a mobile phone communication network or the Internet. The street view server 100 stores a real scene image 100b (street view) obtained by photographing a real scene from a road and shooting information 100a indicating a shooting point of the real scene image, and the shooting information 100a and the real scene image 100b according to the inquiry. It is a server that provides The map information 30a, the road width information 30a1, and the landmark information 30a2 may be obtained from the server (not shown) via the communication unit 40 instead of the recording medium 30.

実景画像１００ｂは、図２Ａおよび図２Ｂに示すように、撮影車両の上部に取り付けられた撮影装置２００によって路面に平行な方向において３６０度の画角で撮影された静止画である。実景画像は、少なくとも路面と平行な方向の画角が３６０度で撮影された写真画像あればよく、全球写真であってもよい。基準ベクトル２０１は、路面に平行であって撮影車両の進行方向前方を指すベクトルである。撮影車両は道路上を当該道路の延びる方向に平行に走行しながら実景画像を撮影するため、各撮影地点において基準ベクトル２０１は道路の延びる方向と平行である。各撮影地点における基準ベクトル２０１は、撮影地点を含むリンクの両端のノードの座標や、当該リンクの形状補間点の座標に基づいて設定される。撮影情報１００ａには、実景画像１００ｂが撮影されたリンクの長さ方向における撮影車両の位置が含まれる。また、撮影情報１００ａには、実景画像が撮影された路面からの位置（高さｈ）が含まれる。ストリートビューサーバー１００は、指定されたリンクに対応付けて記録されている撮影情報１００ａを問い合わせ元に提供することができる。また、ストリートビューサーバー１００は、指定されたリンクの指定された地点で撮影された実景画像のうち、指定された画角に対応する画像を問い合わせ元に提供することができる。なお、ストリートビューサーバー１００は指定されたリンクの指定された地点で撮影された３６０度の実景画像を問い合わせ元に提供する構成であってもよい。この場合、実景画像のうち所望の画角に対応する画像を問い合わせ元において切り出せばよい。   As shown in FIGS. 2A and 2B, the real scene image 100b is a still image captured at a field angle of 360 degrees in a direction parallel to the road surface by the imaging device 200 attached to the upper part of the imaging vehicle. The actual scene image may be a photographic image taken at least at an angle of view of 360 degrees in a direction parallel to the road surface, and may be a global photograph. The reference vector 201 is a vector that is parallel to the road surface and points forward in the traveling direction of the photographing vehicle. Since the photographing vehicle travels on the road in parallel with the direction in which the road extends, the reference vector 201 is parallel to the direction in which the road extends at each photographing point. The reference vector 201 at each shooting point is set based on the coordinates of the nodes at both ends of the link including the shooting point and the coordinates of the shape interpolation point of the link. The shooting information 100a includes the position of the shooting vehicle in the length direction of the link where the actual scene image 100b was shot. The shooting information 100a includes the position (height h) from the road surface where the actual scene image was shot. The street view server 100 can provide shooting information 100a recorded in association with the designated link to the inquiry source. Further, the street view server 100 can provide an inquiry source with an image corresponding to a designated angle of view among real scene images taken at a designated point of a designated link. The street view server 100 may be configured to provide a 360-degree actual scene image taken at a designated point of a designated link to an inquiry source. In this case, an image corresponding to a desired angle of view among the actual scene images may be cut out at the inquiry source.

ユーザーＩ／Ｆ部４１は、ユーザーの指示を入力し、またユーザーに各種の情報を提供するためのインターフェース部である。ユーザーＩ／Ｆ部４１は、図示しないタッチパネル方式のディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。制御部２０は、ユーザーＩ／Ｆ部４１を制御して、任意の画像をディスプレイに出力させ、任意の音をスピーカーに出力させることができる。   The user I / F unit 41 is an interface unit for inputting user instructions and providing various information to the user. The user I / F unit 41 includes a display unit also serving as an input unit including a touch panel type display (not shown), and an output sound output unit such as a speaker. The control unit 20 can control the user I / F unit 41 to output an arbitrary image on the display and output an arbitrary sound to the speaker.

経路案内プログラム２１は、目的地までの経路を探索し、探索の結果取得した経路をユーザーＩ／Ｆ部４１を介してユーザーに案内する経路案内機能を有する。経路案内機能には、実際の走行時に案内を行う機能と、デモンストレーション走行機能が含まれる。デモンストレーション走行機能は、経路上において車両を仮想的に走行させる様子をユーザーＩ／Ｆ部４１を介してユーザーに提示することによって経路をユーザーに案内する機能である。経路案内プログラム２１によって、デモンストレーション走行機能において、経路上の案内地点の目印となる施設の実景画像をユーザーＩ／Ｆ部４１に表示し、当該施設の実景画像を用いて当該案内地点をユーザーに案内する機能を制御部２０に実現させることができる。この実景画像を用いて案内地点を案内する機能を実現するために、経路案内プログラム２１は、現在地取得部２１ａと撮影情報取得部２１ｂと目印情報取得部２１ｃと表示地点取得部２１ｄと表示画像取得部２１ｅと案内部２１ｆとを含む。   The route guidance program 21 has a route guidance function that searches for a route to the destination and guides the route acquired as a result of the search to the user via the user I / F unit 41. The route guidance function includes a function for performing guidance during actual traveling and a demonstration traveling function. The demonstration travel function is a function for guiding the route to the user by presenting the user with a state of virtually traveling the vehicle on the route via the user I / F unit 41. In the demonstration travel function, the route guidance program 21 displays a real scene image of a facility that serves as a guide point on the route on the user I / F unit 41, and guides the guide point to the user using the real scene image of the facility. The function to be performed can be realized in the control unit 20. In order to realize a function of guiding a guide point using this real scene image, the route guidance program 21 includes a current location acquisition unit 21a, a shooting information acquisition unit 21b, a landmark information acquisition unit 21c, a display point acquisition unit 21d, and a display image acquisition. Part 21e and guide part 21f are included.

現在地取得部２１ａは、経路上を移動する移動体の現在地を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。現在地取得部２１ａは、予めユーザーがユーザーＩ／Ｆ部４１を介して入力した目的地等に基づく探索の結果として得られた目的地までの経路を取得する。本実施形態において、経路とは、当該経路を構成するリンクの幅方向の中央位置であって、路面からの高さが高さｈとなる位置を通過する経路であることとする。ただし、経路は、必ずしもリンクの幅方向の中央位置を通過しなくてもよく、走行が推奨される推奨レーン上を通過する経路であってもよい。現在地取得部２１ａの機能により制御部２０は、経路上を予め決められた速度で移動体を仮想的に移動させ、経路上の仮想的な現在地を取得する。経路を仮想的に移動する移動体の現在地に応じて後述するように案内地点の目印を含む実景画像をユーザーに提示することができる。   The current location acquisition unit 21a is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring the current location of a moving object that moves on a route. The current location acquisition unit 21a acquires a route to a destination obtained as a result of a search based on a destination or the like previously input by the user via the user I / F unit 41. In the present embodiment, the route is a route that is a center position in the width direction of the links constituting the route and passes through a position where the height from the road surface is the height h. However, the route does not necessarily pass through the center position in the width direction of the link, and may be a route that passes on a recommended lane recommended for traveling. With the function of the current location acquisition unit 21a, the control unit 20 virtually moves the moving body on the route at a predetermined speed, and acquires the virtual current location on the route. As will be described later, a real scene image including a guide point mark can be presented to the user according to the current location of the moving body that virtually moves along the route.

撮影情報取得部２１ｂは、道路上からの実景である実景画像の撮影地点を示す撮影情報１００ａを、取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。撮影地点は、実景画像が撮影された位置であり、リンクの長さ方向における位置と、路面を基準とした高さｈとによって特定される位置である。本実施形態において、実景画像が撮影されたリンクの幅方向の位置は撮影情報１００ａによって特定されない。撮影情報取得部２１ｂの機能により制御部２０は通信部４０を介してストリートビューサーバー１００から撮影情報１００ａを取得する。また制御部２０は撮影情報取得部２１ｂの機能により、道路幅情報３０ａ１を、地図情報３０ａを参照して取得する。制御部２０は、対象とする道路の道路種別やレーン数に応じて道路の幅を設定する。   The shooting information acquisition unit 21b is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring shooting information 100a indicating a shooting point of a real scene image that is a real scene from the road. The shooting point is a position where the actual scene image is shot, and is a position specified by the position in the length direction of the link and the height h with reference to the road surface. In the present embodiment, the position in the width direction of the link where the actual scene image is captured is not specified by the captured information 100a. The control unit 20 acquires the shooting information 100a from the street view server 100 via the communication unit 40 by the function of the shooting information acquisition unit 21b. Moreover, the control part 20 acquires the road width information 30a1 with reference to the map information 30a by the function of the imaging information acquisition part 21b. The control unit 20 sets the road width according to the road type and the number of lanes of the target road.

目印情報取得部２１ｃは、経路上の案内地点の目印の位置を示す目印情報３０ａ２を記録媒体３０から取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。案内地点は、経路にしたがった走行のための案内を行う対象とする地点であり、例えば、経路上の右折交差点や左折交差点等を想定してよい。案内地点は道路に設定されるものであるため、案内地点の周辺に実際に存在する施設を目印として当該案内地点を案内する方がユーザーに案内地点を把握させやすい。そのため、案内地点の目印となる施設のフットプリント情報である目印情報３０ａ２を制御部２０は取得し、後述する表示地点取得部２１ｄの処理において参照する。   The landmark information acquisition unit 21c is a program module that causes the control unit 20 to realize the function of acquiring the landmark information 30a2 indicating the position of the landmark on the route from the recording medium 30. The guidance point is a point to be a target for guidance for traveling according to the route, and for example, a right turn intersection or a left turn intersection on the route may be assumed. Since the guide point is set on the road, it is easier for the user to grasp the guide point if the guide point is guided by the facility actually existing around the guide point. Therefore, the control unit 20 acquires the landmark information 30a2 that is the footprint information of the facility that is the landmark of the guide point, and refers to it in the processing of the display point acquisition unit 21d described later.

表示地点取得部２１ｄは、実景画像を撮影した場合に予め決められた標準画角内に目印が予め決められた視認条件を満たした状態で含まれることとなる経路上の撮影地点を、撮影情報１００ａと目印情報３０ａ２とに基づいて取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。実景画像を撮影した場合に予め決められた標準画角内に目印が予め決められた視認条件を満たした状態で含まれることとなる経路上の撮影地点を、本明細書においては表示地点と称する。標準画角は、３６０度の画角で撮影された実景画像のうちの一部分の画角であって、表示対象とする画角として制御部２０によって設定される。   The display point acquisition unit 21d captures a shooting point on the route that is included in a state where the mark satisfies a predetermined viewing condition within a predetermined standard angle of view when a real scene image is shot. It is a program module that causes the control unit 20 to realize a function acquired based on 100a and the landmark information 30a2. A shooting point on a route that is included in a state in which a landmark satisfies a predetermined viewing condition within a predetermined standard angle of view when a real scene image is shot is referred to as a display point in this specification. . The standard angle of view is a partial angle of view of the actual scene image taken at an angle of view of 360 degrees, and is set by the control unit 20 as the angle of view to be displayed.

図２Ａおよび図２Ｂでは、撮影装置２００の設置地点を通り基準ベクトル２０１と平行な直線（基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線）を中央軸とした場合の、標準画角（θｗ、θｈ）の車両前方側の範囲を示している。デフォルトの標準画角（θｗ、θｈ）の大きさは、例えば人間の標準的な視野角に基づいて制御部２０が設定する。基準ベクトル２０１を基準とした標準画角の中央軸の向きも制御部２０が設定する。 2A and 2B, the standard angle of view (θ w , θ when the central axis is a straight line that passes through the installation point of the photographing apparatus 200 and is parallel to the reference vector 201 (a straight line that overlaps with the reference vector 201 in parallel). h ) shows the range of the vehicle front side. The size of the default standard angle of view (θ w , θ h ) is set by the control unit 20 based on, for example, a human standard viewing angle. The control unit 20 also sets the direction of the central axis of the standard angle of view with respect to the reference vector 201.

実景画像は、ユーザーＩ／Ｆ部４１の画面の実景画像表示領域に表示される。実景画像表示領域は画面全体に設定されてもよい。図２Ｃは実景画像表示領域４１０を示している。θｗは、実景画像表示領域４１０の幅４１０ｗに相当する水平方向の画角である。θｈは、実景画像表示領域４１０の高さ４１０ｈに相当する鉛直方向の画角である。また、実景画像表示領域４１０の外縁から予め決められた基準距離（ｄｄ１、ｄｄ２、ｄｄ３、ｄｄ４）だけ内側の領域４１１の幅４１１ｗに相当する水平方向の画角をθｗ１、領域４１１の高さ４１１ｈに相当する鉛直方向の画角をθｈ１と呼ぶ。θｗ＞θｗ１であり、θｈ＞θｈ１である。なお、ｄｄ１、ｄｄ２、ｄｄ３、ｄｄ４は全て同じ値であってもよいし、全てが同じ値でなくてもよい。 The actual scene image is displayed in the actual scene image display area of the screen of the user I / F unit 41. The actual scene image display area may be set on the entire screen. FIG. 2C shows a real scene image display area 410. θ w is a horizontal angle of view corresponding to the width 410 w of the actual scene image display area 410. θ h is a vertical angle of view corresponding to the height 410 h of the actual scene image display area 410. Further, the angle of view in the horizontal direction corresponding to the width 411w of the inner area 411 by a predetermined reference distance (dd1, dd2, dd3, dd4) from the outer edge of the actual scene image display area 410 is set to θ w1 , and the height of the area 411 is set. the angle of the vertical direction corresponding to 411h is referred to as a theta h1. θ w > θ w1 and θ h > θ h1 . Note that dd1, dd2, dd3, and dd4 may all be the same value, or all may not be the same value.

視認条件は、道路上から視認可能な目印の概要をユーザーに認識させやすく提示するための条件である。本実施形態において視認条件は、標準画角の画像を表示する実景画像表示領域４１０内に目印となる施設の全体が含まれ、なおかつ、実景画像表示領域４１０の外縁から基準距離（ｄｄ１、ｄｄ２、ｄｄ３、ｄｄ４）内側の領域４１１内に目印となる施設の全体が含まれることである。実景画像表示領域４１０内に目印となる施設の全体が含まれる場合、当該施設の概要をユーザーに認識させやすい。なおかつ、領域４１１内に目印となる施設の全体が含まれることを視認条件とする場合、当該施設の全体が実景画像表示領域４１０に含まれる可能性を増大させることができる。なぜなら、領域４１１内に目印となる施設の全体が計算上含まれる場合は含まれない場合よりも、撮影地点や当該施設の形状や位置に誤差がある場合に、当該施設の一部が実景画像表示領域４１０外に外れる可能性が小さいからである。そのため、領域４１１内に目印となる施設の全体が含まれることを視認条件とすることにより、当該施設の全体が実景画像表示領域４１０に表示される表示画像に含まれる可能性を増大させることができる。ただし、撮影地点や目印の形状や位置の誤差が小さい場合等において、制御部２０は、基準距離を設定しないようにしてもよい（基準距離を０に設定してもよい）。   The visual recognition condition is a condition for presenting the outline of the mark visible from the road so that the user can easily recognize it. In this embodiment, the viewing conditions include the entire facility as a landmark in the actual scene image display area 410 that displays an image with a standard angle of view, and the reference distances (dd1, dd2, dd3, dd4) The entire facility as a landmark is included in the inner region 411. When the entire facility as a landmark is included in the actual scene image display area 410, it is easy for the user to recognize the outline of the facility. In addition, when it is assumed that the entire facility serving as a mark is included in the region 411 as a viewing condition, the possibility that the entire facility is included in the actual scene image display region 410 can be increased. This is because a part of the facility is a real scene image when there is an error in the shooting point or the shape or position of the facility, compared to the case where the entire facility as a landmark is included in the region 411 in the calculation. This is because there is a low possibility that the display area 410 will be out of the display area 410. Therefore, by setting the visual recognition condition that the facility as a whole is included in the region 411, the possibility that the entire facility is included in the display image displayed in the actual scene image display region 410 may be increased. it can. However, the control unit 20 may not set the reference distance (the reference distance may be set to 0) when the error in the shape and position of the shooting point or the mark is small.

また、領域４１１内に目印となる施設の全体が含まれることを視認条件として表示地点を特定することにより、表示地点を開始地点として実景画像のアニメーション表示を行う際に、ユーザーが目印となる施設の存在を認識できる程度の時間（例えば実景画像の複数枚分）、当該施設の全体像が実景画像表示領域４１０に含まれるようにすることができる。   In addition, by specifying a display point on the condition that the entire facility as a landmark is included in the area 411 as a viewing condition, the facility that the user serves as a landmark when performing animation display of a real scene image with the display point as a starting point The entire scene of the facility can be included in the actual scene image display area 410 for a time that allows the presence of the scene to be recognized (for example, for a plurality of actual scene images).

制御部２０は、標準画角内に目印が視認条件を満たした状態で含まれることとなる実景画像の撮影地点を撮影情報１００ａと目印情報３０ａ２とに基づいて特定する。実景画像の撮影地点によって、また、目印となる施設の道路からの位置や施設の形状によって、標準画角内に当該施設の全体が含まれることとなる実景画像の撮影地点は異なる。そのため、制御部２０は撮影情報１００ａと目印情報３０ａ２とに基づいて表示地点を特定する。特定された表示地点は後述する表示画像取得部２１ｅや案内部２１ｆで参照される。   Based on the shooting information 100a and the mark information 30a2, the control unit 20 specifies the shooting point of the real scene image that will be included in a state where the mark satisfies the viewing condition within the standard angle of view. Depending on the shooting point of the actual scene image, and the position of the facility as a landmark from the road and the shape of the facility, the shooting point of the actual scene image in which the entire facility is included in the standard angle of view varies. Therefore, the control unit 20 specifies a display point based on the shooting information 100a and the landmark information 30a2. The specified display point is referred to by a display image acquisition unit 21e and a guide unit 21f described later.

表示画像取得部２１ｅは、表示地点で撮影された実景画像のうちの標準画角に対応する部分を表示画像として取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。表示画像取得部２１ｅの機能により制御部２０は、通信部４０を介してストリートビューサーバー１００から当該表示画像を取得する。また制御部２０は、表示地点から案内地点までの１以上の撮影地点（以降では継続表示地点と呼ぶ）で撮影された実景画像の標準画角に対応する画像を、通信部４０を介してストリートビューサーバー１００から取得する。   The display image acquisition unit 21e is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring, as a display image, a portion corresponding to a standard angle of view of a real scene image taken at a display point. The control unit 20 acquires the display image from the street view server 100 via the communication unit 40 by the function of the display image acquisition unit 21e. In addition, the control unit 20 provides an image corresponding to the standard angle of view of the actual scene image taken at one or more shooting points (hereinafter referred to as continuous display points) from the display point to the guide point via the communication unit 40. Obtained from the view server 100.

案内部２１ｆは、表示地点に現在地が到達したタイミングで表示画像を表示部としてのユーザーＩ／Ｆ部４１に表示させる機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は、仮想的な現在地が表示地点に到達してから前述の継続表示地点のうちの表示地点に近い順の第一継続表示地点に到達するまでの間、表示画像の表示を継続する。そして制御部２０は、仮想的な現在地が第一継続表示地点に到達してから第二継続表示地点に到達するまでの間、第一継続表示地点で撮影された実景画像の標準画角の画像の表示を継続する。仮想的な現在地が案内地点に到達するまで同様にすることにより、制御部２０は仮想的な現在地が表示地点に到達してから案内地点に到達するまでの間、実景画像のアニメーション表示を実施する。   The guide unit 21f is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of displaying a display image on the user I / F unit 41 as a display unit at a timing when the current location reaches the display point. The control unit 20 continues to display the display image until the virtual current location reaches the display point and reaches the first continuous display point in the order closest to the display point among the above-described continuous display points. . And the control part 20 is an image of the standard view angle of the real scene image image | photographed at the 1st continuous display point after the virtual present location arrives at the 2nd continuous display point after reaching | attaining a 1st continuous display point. Continue to display. By performing the same operation until the virtual current location reaches the guidance point, the control unit 20 performs animation display of the actual scene image from when the virtual current location reaches the display point until it reaches the guidance point. .

以上の構成により、案内地点の目印となる施設の実景画像をユーザーＩ／Ｆ部４１に表示し、当該施設の実景画像を用いて当該案内地点をユーザーに案内する機能を実現することができる。   With the above-described configuration, it is possible to realize a function of displaying a real scene image of a facility serving as a guide point landmark on the user I / F unit 41 and guiding the guide point to the user using the real scene image of the facility.

（２）経路案内処理：
次に、経路案内プログラム２１の機能により実行される経路案内処理を説明する。図３は経路案内処理を示すフローチャートである。図３に示す経路案内処理は、ユーザーが目的地等を入力して経路探索を指示し、デモンストレーション走行機能を選択した場合に、経路上の案内地点ごとに実行される処理である。制御部２０は、ユーザーの経路探索指示に応じて目的地に至る経路を取得する。制御部２０は、経路に含まれる右折交差点または左折交差点を案内地点として扱う。制御部２０は、ユーザーによるデモンストレーション走行機能の選択に応じて、経路に沿って車両を仮想的に移動させて、経路上の案内地点を通過するたびに次に通過する予定の案内地点についての経路案内処理を実行する。なお経路上の最初の案内地点については、例えば仮想的な現在地が経路の出発地を出発した際に図３の経路案内処理が実行される。 (2) Route guidance processing:
Next, route guidance processing executed by the function of the route guidance program 21 will be described. FIG. 3 is a flowchart showing route guidance processing. The route guidance process shown in FIG. 3 is a process executed for each guidance point on the route when the user inputs a destination or the like to instruct a route search and selects a demonstration travel function. The control unit 20 acquires a route to the destination according to the user's route search instruction. The control unit 20 treats a right turn intersection or a left turn intersection included in the route as a guide point. The control unit 20 virtually moves the vehicle along the route according to the selection of the demonstration travel function by the user, and each time the guide point on the route is passed, the route about the next guide point that is scheduled to pass. The guidance process is executed. For the first guidance point on the route, for example, when the virtual current location departs from the departure point of the route, the route guidance process of FIG. 3 is executed.

はじめに制御部２０は、次の案内地点の目印とする施設が存在するか否かを予め決められた判断基準に基づいて判定する（ステップＳ１００）。判定基準としては例えば、案内地点から予め決められた範囲内にあって案内地点に最も近い等の基準を採用してもよい。なお、案内地点が右折交差点または左折交差点の場合は、判定基準を満たす施設のうち案内地点付近における右折経路または左折経路の内側に位置する施設が優先的に選択される。   First, the control unit 20 determines whether or not there is a facility as a landmark for the next guide point based on a predetermined determination criterion (step S100). As a determination criterion, for example, a criterion that is within a predetermined range from the guidance point and is closest to the guidance point may be adopted. When the guidance point is a right turn intersection or a left turn intersection, a facility that is located on the inner side of the right turn route or the left turn route in the vicinity of the guide point among the facilities that satisfy the determination criteria is preferentially selected.

ステップＳ１００において案内地点の目印とする施設が存在すると判定されない場合（Ｎ判定の場合）、制御部２０は後述するステップＳ１１５の処理を実行する。ステップＳ１００において案内地点の目印とする施設が存在すると判定された場合（Ｙ判定の場合）、制御部２０は目印情報取得部２１ｃの機能により、目印となる施設の目印情報３０ａ２が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。具体的には制御部２０は、目印となる施設に対応する目印情報３０ａ２の有無を、地図情報３０ａを参照して判定する。ステップＳ１０５において目印情報３０ａ２が存在すると判定されない場合（Ｎ判定の場合）、制御部２０はステップＳ１１５を実行する。例えば目印とする施設の３次元形状を示すフットプリント情報が未整備の場合はステップＳ１０５においてＮ判定される。   If it is not determined in step S100 that there is a facility serving as a guide point marker (in the case of N determination), the control unit 20 executes a process of step S115 described later. When it is determined in step S100 that there is a facility serving as a guide point landmark (in the case of Y determination), the control unit 20 uses the function of the landmark information acquisition unit 21c to determine whether or not there is landmark information 30a2 of the facility serving as a landmark. Is determined (step S105). Specifically, the control unit 20 determines the presence / absence of the landmark information 30a2 corresponding to the facility serving as the landmark with reference to the map information 30a. When it is not determined in step S105 that the mark information 30a2 exists (in the case of N determination), the control unit 20 executes step S115. For example, if the footprint information indicating the three-dimensional shape of the facility as a landmark is not yet prepared, N is determined in step S105.

ステップＳ１０５において目印となる施設の目印情報３０ａ２が存在すると判定された場合（Ｙ判定の場合）、制御部２０は撮影情報１００ａと目印情報３０ａ２とに基づいて表示地点を設定する（ステップＳ１１０）。具体的には、制御部２０は撮影情報取得部２１ｂの機能により、経路上において仮想的な現在地から案内地点までの間に存在する撮影地点を示す撮影情報１００ａを、通信部４０を介してストリートビューサーバー１００から取得する。また、制御部２０は撮影情報取得部２１ｂの機能により、記録媒体３０から道路幅情報３０ａ１を取得する。また、目印情報取得部２１ｃの機能により制御部２０は、案内地点の目印情報３０ａ２を記録媒体３０から取得する。そして、表示地点取得部２１ｄの機能により制御部２０は、撮影情報１００ａと道路幅情報３０ａ１と目印情報３０ａ２とに基づいて、実景画像を撮影した場合に実景画像の標準画角内に案内地点の目印となる施設が視認条件を満たした状態で含まれることとなる撮影地点から最も近い経路上の位置である表示地点を取得する。   When it is determined in step S105 that the landmark information 30a2 of the facility serving as the landmark exists (in the case of Y determination), the control unit 20 sets a display point based on the photographing information 100a and the landmark information 30a2 (step S110). Specifically, the control unit 20 uses the function of the shooting information acquisition unit 21b to capture shooting information 100a indicating a shooting point that exists between a virtual current location and a guide point on the route via the communication unit 40. Obtained from the view server 100. Further, the control unit 20 acquires the road width information 30a1 from the recording medium 30 by the function of the photographing information acquisition unit 21b. Further, the control unit 20 acquires the guide point mark information 30 a 2 from the recording medium 30 by the function of the mark information acquisition unit 21 c. Then, by the function of the display point acquisition unit 21d, the control unit 20 allows the guide point to be within the standard angle of view of the actual scene image when the actual scene image is captured based on the shooting information 100a, the road width information 30a1, and the landmark information 30a2. The display point that is the position on the route closest to the shooting point that is included in a state where the facility that serves as the mark satisfies the viewing condition is acquired.

ステップＳ１１５では、表示地点取得部２１ｄの機能により制御部２０は、経路上において案内地点から予め決められた距離だけ上流側（経路において出発地に近い側）の地点を表示地点とみなす。具体的には例えば、案内地点より当該距離以上上流であって最も案内地点に近くに存在する実景画像の撮影地点を表示地点として設定する。この結果、目印情報３０ａ２を取得できない場合であっても、また目印となる施設が存在しない場合であっても、案内地点より上流側の地点における実景画像をユーザーに提示することができる。   In step S115, by the function of the display point acquisition unit 21d, the control unit 20 regards a point on the upstream side that is a predetermined distance from the guide point on the route (side closer to the departure point on the route) as the display point. Specifically, for example, a shooting point of a real scene image that is more than the distance from the guide point and closest to the guide point is set as the display point. As a result, even if the landmark information 30a2 cannot be acquired or there is no facility that serves as a landmark, a real scene image at a point upstream of the guide point can be presented to the user.

ステップＳ１１５または後述するステップＳ１１０において表示地点が設定された後、表示画像取得部２１ｅの機能により制御部２０は、表示地点で撮影された実景画像の標準画角の画像をストリートビューサーバー１００から通信部４０を介して取得する。また制御部２０は、表示画像取得部２１ｅの機能により、継続表示地点と当該継続表示地点で撮影された実景画像の標準画角の画像を取得する。そして、制御部２０は案内部２１ｆの機能により、仮想的な現在地が表示地点に到達したタイミングで実景画像のアニメーション表示をユーザーＩ／Ｆ部４１において開始する（ステップＳ１２０）。   After the display point is set in step S115 or step S110 described later, the control unit 20 communicates from the street view server 100 the image of the standard view angle of the actual scene image captured at the display point by the function of the display image acquisition unit 21e. Obtained via the unit 40. Moreover, the control part 20 acquires the image of the standard view angle of the real scene image image | photographed at the continuous display point and the said continuous display point by the function of the display image acquisition part 21e. And the control part 20 starts the animation display of a real scene image in the user I / F part 41 at the timing when the virtual present location arrives at a display point by the function of the guide part 21f (step S120).

すなわち制御部２０は、仮想的な現在地の移動に伴って、表示地点から第一継続表示地点までは表示地点で撮影された実景画像の標準画角の画像（表示画像）を表示し、第一継続表示地点から第二継続表示地点までの間は第一継続表示地点で撮影された実景画像の標準画角の画像を表示し、以降も同様にし、表示地点から案内地点の間において案内地点に最も近い最終継続表示地点から案内地点までの間は最終継続表示地点で撮影された実景画像の標準画角の画像を表示する。制御部２０は、仮想的な現在地が案内地点に到達すると実景画像のアニメーション表示を終了し図３の経路案内処理を終了する。その結果、ユーザーＩ／Ｆ部４１の画面は、通常の経路案内表示に戻る。なお、仮想的な現在地が案内地点に到達すると、経路上に次の案内地点が存在する場合は、次の案内地点についての経路案内処理が開始される。   That is, the control unit 20 displays a standard view angle image (display image) of the actual scene image captured at the display point from the display point to the first continuous display point as the virtual current location moves. From the continuous display point to the second continuous display point, an image of the standard angle of view of the actual scene image taken at the first continuous display point is displayed. A standard view angle image of the actual scene image taken at the last continuous display point is displayed between the nearest last continuous display point and the guide point. When the virtual current location reaches the guidance point, the control unit 20 ends the animation display of the actual scene image and ends the route guidance process of FIG. As a result, the screen of the user I / F unit 41 returns to the normal route guidance display. When the virtual current location reaches the guidance point, the route guidance process for the next guidance point is started when the next guidance point exists on the route.

図４は、経路の一部の例を示す図である。図４を用いて図３の経路案内処理の具体例を説明する。図４においては、経路はノードＮ１，ノードＮ２，ノードＮ３を順に通過するように設定されている。経路における左折交差点であるノードＮ１や右折交差点であるノードＮ２は案内地点である。地点Ｐ１〜地点Ｐ１５は、実景画像の撮影地点としてストリートビューサーバー１００に記録されている地点のそれぞれに対して最も近い経路上の地点である。リンクＬ２は片道１車線の２車線道路である。地点Ｐ１〜Ｐ１５は、ノードＮ１とノードＮ２とを接続するリンクＬ２に対応付けて、ノードＮ２からの距離として記録されている。 FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a part of a route. A specific example of the route guidance process of FIG. 3 will be described with reference to FIG. In FIG. 4, the route is set so as to pass through the node N1, the node N2, and the node N3 in order. A node N1 that is a left turn intersection and a node N2 that is a right turn intersection in the route are guide points. The points P 1 to P 15 are points on the closest route to each of the points recorded in the street view server 100 as shooting points of the actual scene image. The link L2 is a one-lane, one-lane, two-lane road. The points P 1 to P 15 are recorded as distances from the node N2 in association with the link L2 connecting the node N1 and the node N2.

車両の仮想的な現在地がノードＮ２より１つ上流側の案内地点であるノードＮ１を通過すると、制御部２０はノードＮ２について図３に示す経路案内処理を実行する。図４を用いた具体例においては、ステップＳ１００およびステップＳ１０５はそれぞれＹ判定されるとして説明を続ける。ステップＳ１００では、制御部２０は、判定基準に基づいて、ノードＮ２の目印となる施設を地図情報３０ａから選択する。ノードＮ２は右折交差点であるので、ノードＮ２の目印として、ノードＮ２付近における右折経路の内側に位置しノードＮ２から最も近い施設３００を目印として制御部２０は選択する。   When the virtual current location of the vehicle passes through the node N1, which is one guidance point upstream of the node N2, the control unit 20 executes the route guidance process shown in FIG. 3 for the node N2. In the specific example using FIG. 4, step S100 and step S105 are each determined as Y, and the description will be continued. In step S100, the control unit 20 selects a facility serving as a landmark of the node N2 from the map information 30a based on the determination criterion. Since the node N2 is a right turn intersection, the control unit 20 selects the facility 300 located inside the right turn route near the node N2 and nearest to the node N2 as the mark of the node N2.

次に、図４の具体例の場合にステップＳ１１０において実行される表示地点の設定方法について説明する。まず制御部２０は、撮影情報１００ａとして、地点Ｐ１〜Ｐ１５のノードＮ２からの距離をストリートビューサーバー１００から取得する。取得した距離とノードＮ２の座標とノードＮ１の座標とによって制御部２０は地点Ｐ１〜Ｐ１５の座標（経度、緯度、高度）を取得する。また制御部２０は、道路幅情報３０ａ１として、リンクＬ２の道路種別やレーン数を記録媒体３０から取得する。制御部２０は取得した道路種別やレーン数に応じてリンクＬ２の幅Ｌｗを特定する。そして制御部２０は、リンクＬ２の幅Ｌｗを用いて、地点Ｐ１〜Ｐ１５を施設３００から遠い側（地点Ｐ１〜Ｐ１５のそれぞれにおける基準ベクトル２０１を挟んで施設３００と反対側）の道路の端にオフセットしたオフセット地点ｐ１〜ｐ１５を設定する。本例においてリンクＬ２上において地点Ｐ１〜Ｐ１５はリンクＬ２に対応する道路の幅方向の中央位置に設定されている。そのため、地点Ｐ１〜Ｐ１５のそれぞれにおいて、基準ベクトル２０１と直交する方向に、Ｌｗ／２の距離だけずらした各地点を、制御部２０はオフセット地点ｐ１〜ｐ１５とする。なおオフセット地点ｐ１〜ｐ１５の路面からの高さはｈである。また制御部２０は、目印情報３０ａ２として、施設３００の特徴点の座標を取得する。制御部２０は、オフセット地点ｐ１〜ｐ１５のそれぞれについて基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線を中央軸とした経路上案内地点側の標準画角を設定し、当該標準画角に視認条件を満たした状態で施設３００が含まれるか否かを判定する。続いて制御部２０は、標準画角内に視認条件を満たした状態で施設３００が含まれることとなる地点のうち最も案内地点に近い地点を選択する。標準画角内に視認条件を満たした状態で施設３００が含まれることとなる地点のうち最も案内地点に近い地点を選択する理由は、当該地点における標準画角に視認条件を満たした上で最も施設３００が大きく写り込んでおり、大きく写り込んでいることによりユーザーに施設３００をより認識させやすいからである。そして制御部２０は、選択した地点から最も近い経路上の地点を表示地点とする。 Next, the display point setting method executed in step S110 in the case of the specific example of FIG. 4 will be described. First, the control unit 20 acquires distances from the node N2 of the points P 1 to P 15 from the street view server 100 as the shooting information 100a. The control unit 20 acquires the coordinates (longitude, latitude, altitude) of the points P 1 to P 15 based on the acquired distance, the coordinates of the node N2, and the coordinates of the node N1. Further, the control unit 20 acquires the road type and the number of lanes of the link L2 from the recording medium 30 as the road width information 30a1. The control unit 20 specifies the width Lw of the link L2 according to the acquired road type and the number of lanes. The control unit 20 uses the width Lw of the link L2 to move the points P 1 to P 15 farther from the facility 300 (on the opposite side of the facility 300 across the reference vector 201 at each of the points P 1 to P 15 ). Offset points p1 to p15 offset at the end of the road are set. In this example, the points P 1 to P 15 on the link L2 are set at the center position in the width direction of the road corresponding to the link L2. Therefore, in each of the points P 1 to P 15 , the control unit 20 sets the points shifted by the distance Lw / 2 in the direction orthogonal to the reference vector 201 as the offset points p 1 to p 15 . The height of the offset points p1 to p15 from the road surface is h. Further, the control unit 20 acquires the coordinates of the feature points of the facility 300 as the mark information 30a2. The control unit 20 sets a standard angle of view on the route guidance point side with a straight line overlapping with the reference vector 201 in a state parallel to the reference vector 201 for each of the offset points p1 to p15, and satisfies the viewing conditions for the standard angle of view. Whether or not the facility 300 is included is determined. Subsequently, the control unit 20 selects a point closest to the guide point among points where the facility 300 is included in a state where the viewing condition is satisfied within the standard angle of view. The reason for selecting the point closest to the guide point among the points where the facility 300 is included in the state where the viewing condition is satisfied within the standard angle of view is most likely after the viewing condition is satisfied at the standard angle of view at the point. This is because the facility 300 is greatly reflected, and the facility 300 is more easily recognized by the user due to the large reflection. Then, the control unit 20 sets a point on the route closest to the selected point as a display point.

基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線を中央軸とし経路上案内地点側の標準画角内に視認条件を満たした状態で施設３００が含まれるか否かを、オフセット地点ｐ１〜ｐ１５において判定する理由は次の通りである。図５Ａおよび図５Ｂは、リンクＬ２を走行する撮影車両に取り付けられた撮影装置２００と施設３００との鉛直方向から見た位置関係を示す模式図である。本実施形態において施設３００は直方体の形態であり、施設３００の目印情報３０ａ２には施設３００の外観の特徴点として８つの頂点の座標（経度、緯度、高度）が含まれている。リンクＬ２は平坦な直進道路区間であり、リンクＬ２においてリンクＬ２の延びる方向と基準ベクトル２０１とは平行である（リンクＬ２と施設３００も同一平面上にある）。   It is determined at offset points p1 to p15 whether or not the facility 300 is included in a state where the viewing condition is satisfied within the standard angle of view on the route guidance point side with the straight line overlapping in the state parallel to the reference vector 201 as the central axis. The reason is as follows. FIGS. 5A and 5B are schematic diagrams illustrating the positional relationship of the imaging apparatus 200 attached to the imaging vehicle traveling on the link L2 and the facility 300 as viewed from the vertical direction. In this embodiment, the facility 300 has a rectangular parallelepiped shape, and the landmark information 30a2 of the facility 300 includes eight vertex coordinates (longitude, latitude, and altitude) as feature points of the appearance of the facility 300. The link L2 is a flat straight road section, and the direction in which the link L2 extends in the link L2 is parallel to the reference vector 201 (the link L2 and the facility 300 are also on the same plane).

図５Ａに示すように、撮影車両がリンクＬ２において実景画像を撮影した際に走行していた車線によって、水平方向の標準画角θｗに施設３００の水平方向の全体が含まれることとなる施設３００までのリンクに沿った最短距離は異なる。すなわち、標準画角θｗの右側（紙面下側）の境界線上に、施設３００の輪郭線（紙面左下隅の点）が存在することとなる施設３００までの最短距離は異なる。施設３００から遠い側の車線の中央を走行中に実景画像が撮影された場合の最短距離ｋｋ２は、施設３００から近い側の車線の中央を走行中に実景画像が撮影された場合の最短距離ｋｋ１より大きい。前述したように本実施形態においてはリンクＬ２の幅方向における撮影位置を特定する情報は含まれない。そのため制御部２０は、各種の誤差を考慮した上で施設３００が標準画角θｗ内に視認条件を満たした状態で含まれる可能性を高めるために実景画像の幅方向における撮影位置がリンクＬ２の施設３００から幅方向に遠い側の端部であるとする。実景画像の幅方向における撮影位置がリンクＬ２の施設３００から幅方向に遠い側の端部である場合の最短距離ｋｋ３は、ｋｋ２よりもさらに大きい。 As shown in FIG. 5A, the photographing vehicle was traveling at the time of photographing the actual scene image in the link L2 lane, and may include the entire horizontal facility 300 in the horizontal direction of the standard angle theta w Property The shortest distances along links up to 300 are different. That is, on the boundary of the standard angle theta w right (lower side), the shortest distance to the facility 300 which outlines the facility 300 (lower left corner point) is that there are different. The shortest distance kk2 when a real scene image is captured while traveling in the center of the lane far from the facility 300 is the shortest distance kk1 when the actual scene image is captured while traveling in the center of the lane closer to the facility 300. Greater than. As described above, in the present embodiment, information for specifying the shooting position in the width direction of the link L2 is not included. Therefore the control unit 20, the photographing position in the width direction of the actual scene image in order to increase the likelihood that the facility 300 in consideration of various errors in is contained in a state that satisfies the viewing conditions in the standard angle theta w links L2 It is assumed that the end portion is far from the facility 300 in the width direction. The shortest distance kk3 when the photographing position in the width direction of the actual scene image is the end portion on the side far from the facility 300 of the link L2 in the width direction is further larger than kk2.

なお実景画像表示領域４１０より基準距離ｄｄ２，ｄｄ４だけ内側の領域４１１に対応する水平方向の画角θｗ１に施設３００の水平方向の全体が含まれることとなる施設３００までのリンクに沿った最短距離ｋｋ４（図５Ｂを参照）はｋｋ３よりもさらに大きい。図５Ｂにおいて、最短距離ｋｋ３となる撮影位置から領域４１１に対応する画角θｗ１が設定されているが、画角θｗ１の右側の境界線（紙面下側）の外側に施設３００がはみ出している。 It should be noted that the horizontal view angle θ w1 corresponding to the area 411 that is inside the reference distances dd2 and dd4 from the actual scene image display area 410 includes the entire horizontal direction of the facility 300 along the shortest link along the link to the facility 300. The distance kk4 (see FIG. 5B) is even greater than kk3. In FIG. 5B, the angle of view θ w1 corresponding to the region 411 is set from the shooting position at which the shortest distance kk3 is set, but the facility 300 protrudes outside the right boundary line (lower side of the sheet) of the angle of view θ w1. Yes.

制御部２０は、オフセット地点ｐ１〜ｐ１５において基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線を中央軸とし経路上案内地点側の幅方向の画角θｗ１（領域４１１に対応する）内に施設３００の全体が含まれ、かつ、オフセット地点ｐ１〜ｐ１５において当該直線を中央軸とし案内地点側の高さ方向の画角θｈ１（領域４１１に対応する）内に施設３００の全体が含まれるか否かを判定する。 The control unit 20 sets the straight line that overlaps with the reference vector 201 at the offset points p1 to p15 as the central axis, and the angle of view θ w1 in the width direction on the route guidance point side (corresponding to the region 411). Whether or not the entire facility 300 is included in the angle of view θ h1 (corresponding to the region 411) in the height direction on the guide point side with the straight line as the central axis at the offset points p1 to p15. Determine.

図６Ａは、水平方向において画角θｗ１内に施設３００の全体が含まれる地点を示す図である。特徴点３００ａは、施設３００の特徴点のうち、オフセット地点ｐ１〜ｐ１５から特徴点に向かうベクトルの方向と、基準ベクトル２０１の方向との差が水平方向において最も大きくなる特徴点である。リンクＬ２は直線の道路区間であるため、オフセット地点ｐ１〜ｐ１５のいずれにおいても基準ベクトル２０１の方向は同じである。制御部２０は、オフセット地点ｐ１〜ｐ１５のうち、オフセット地点ｐｎの座標とオフセット地点ｐｎにおける基準ベクトル２０１と特徴点３００ａの座標とに基づいて、Ｄ≦Ｄｎとなるオフセット地点ｐｎのうち最も案内地点に近い地点を特定する。Ｄはオフセット地点ｐｎを通る基準ベクトル２０１と特徴点３００ａとの水平方向における距離である。Ｋｎはオフセット地点ｐｎから特徴点３００ａとのオフセット地点ｐｎにおける基準ベクトル２０１と平行な方向における距離である。Ｄｎは、Ｋｎ・ｔａｎ（θｗ１／２）で表される。図６Ａはｎ＝３の場合（すなわちオフセット地点ｐ３において）はＤ＜Ｄ３となるが、ｎ＝４の場合（すなわちオフセット地点ｐ４において）はＤ４＜Ｄとなることを示している。 Figure 6A is a diagram showing the locations included the entire facility 300 to the angle of view θ in w1 in the horizontal direction. The feature point 300a is a feature point where the difference between the direction of the vector from the offset points p1 to p15 toward the feature point and the direction of the reference vector 201 among the feature points of the facility 300 is the largest in the horizontal direction. Since the link L2 is a straight road section, the direction of the reference vector 201 is the same at any of the offset points p1 to p15. Based on the coordinates of the offset point pn, the reference vector 201 at the offset point pn, and the coordinates of the feature point 300a among the offset points p1 to p15, the control unit 20 is the most guide point of the offset points pn where D ≦ Dn. Identify a point close to. D is the distance in the horizontal direction between the reference vector 201 passing through the offset point pn and the feature point 300a. Kn is a distance in a direction parallel to the reference vector 201 at the offset point pn from the offset point pn to the feature point 300a. Dn is expressed by Kn · tan (θ w1 / 2). FIG. 6A shows that D <D3 when n = 3 (ie, at offset point p3), but D4 <D when n = 4 (ie, at offset point p4).

図６Ｂは、鉛直方向において画角θｈ１内に施設３００の全体が含まれる地点を示す図である。特徴点３００ｂは、施設３００の特徴点のうち、オフセット地点ｐ１〜ｐ１５から特徴点に向かうベクトルの方向と、基準ベクトル２０１の方向との差が鉛直方向において最も大きくなる特徴点である。制御部２０は、オフセット地点ｐ１〜ｐ１５のうち、オフセット地点ｐｎの座標とオフセット地点ｐｎにおける基準ベクトル２０１と特徴点３００ｂの座標とに基づいて、（Ｈ−ｈ）≦Ｈｎとなるオフセット地点ｐｎのうち最も案内地点に近い地点を特定する。（Ｈ−ｈ）はオフセット地点ｐｎを通る基準ベクトル２０１と特徴点３００ｂとの鉛直方向における距離である。Ｈは施設３００の高さである。Ｋｎはオフセット地点ｐｎと特徴点３００ｂとのオフセット地点ｐｎにおける基準ベクトル２０１と平行な方向における距離である。Ｈｎは、Ｋｎ・ｔａｎ（θｈ１／２）で表される。図６Ｂはｎ＝７の場合（すなわちオフセット地点ｐ７において）は（Ｈ−ｈ）＜Ｈ７となるが、ｎ＝８の場合（すなわちオフセット地点ｐ８において）はＨ８＜（Ｈ−ｈ）となることを示している。 FIG. 6B is a diagram illustrating a point where the entire facility 300 is included in the angle of view θ h1 in the vertical direction. The feature point 300b is a feature point in which the difference between the direction of the vector from the offset points p1 to p15 toward the feature point and the direction of the reference vector 201 is the largest in the vertical direction among the feature points of the facility 300. Based on the coordinates of the offset point pn, the reference vector 201 at the offset point pn, and the coordinates of the feature point 300b among the offset points p1 to p15, the control unit 20 determines the offset point pn that satisfies (H−h) ≦ Hn. The point closest to the guide point is identified. (Hh) is a distance in the vertical direction between the reference vector 201 passing through the offset point pn and the feature point 300b. H is the height of the facility 300. Kn is a distance in a direction parallel to the reference vector 201 at the offset point pn between the offset point pn and the feature point 300b. Hn is expressed by Kn · tan (θ h1 / 2). FIG. 6B shows that (H−h) <H7 when n = 7 (that is, at the offset point p7), but H8 <(H−h) when n = 8 (that is, at the offset point p8). Is shown.

制御部２０は、水平方向において画角θｗ１内に施設３００の全体が含まれ、なおかつ、鉛直方向において画角θｈ１内に施設３００の全体が含まれることとなるオフセット地点ｐ１〜ｐ１５のうち案内地点（Ｎ２）に最も近いオフセット地点を選択する。図６Ａおよび図６Ｂの場合、制御部２０はオフセット地点ｐ３を選択する。制御部２０は、選択されたオフセット地点ｐ３から最も近い経路上の地点Ｐ３を表示地点として設定する。以上、ステップＳ１１０において実行される表示地点の設定処理について説明した。 The control unit 20 includes the entire facility 300 to the angle of view θ in w1 in the horizontal direction, and yet, among the offset point p1~p15 to be contained the entire facility 300 to the angle of view θ in h1 in the vertical direction The offset point closest to the guide point (N2) is selected. In the case of FIGS. 6A and 6B, the control unit 20 selects the offset point p3. Control unit 20 sets the point P 3 on the closest path from the offset point p3 that is selected as the display points. The display point setting process executed in step S110 has been described above.

そして制御部２０は、ステップＳ１２０において、仮想的な現在地が表示地点としての地点Ｐ３に到達すると実景画像のアニメーション表示を開始する。より具体的には制御部２０は、仮想的な現在地が地点Ｐ３から地点Ｐ４の間、地点Ｐ３で撮影された実景画像のうち、基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線を中央軸としノードＮ２側の水平方向の標準画角θｗおよび鉛直方向の標準画角θｈに相当する範囲の画像を実景画像表示領域４１０に表示させる。この状態において、領域４１１には施設３００の全体が含まれている。続いて仮想的な現在地が地点Ｐ４から地点Ｐ５の間、制御部２０は地点Ｐ４で撮影された実景画像のうち基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線を中央軸としノードＮ２側の標準画角（θｗ、θｈ）の画像を実景画像表示領域４１０に表示させる。同様の処理を仮想的な現在地がノードＮ２に到達するまで行うことで、案内地点としてのノードＮ２の目印となる施設３００を、視認条件を満たした状態で含む実景画像を表示することができるとともに、案内地点に至るまでの実景画像をアニメーション表示でユーザーに提示することができる。 The control unit 20, in step S120, virtual current position to start the animation display for the actual scene image reaches the point P 3 as a display point. More specifically the control unit 20, the virtual current position between the point P 3 points P 4, among the captured actual scene image at a point P 3, the central axis line overlap in parallel with a reference vector 201 and then displays the range image corresponding to the node N2 horizontal standard angle of side theta w and vertical standard angle theta h to the actual scene image display area 410. In this state, the area 411 includes the entire facility 300. Then between the point P 5 from virtual current position point P 4, the control unit 20 a straight line overlap in parallel with a reference vector 201 of the captured actual scene image at a point P 4 and the central axis node N2 side of An image having a standard angle of view (θw, θh) is displayed in the actual scene image display area 410. By performing the same processing until the virtual current location reaches the node N2, it is possible to display a real scene image including the facility 300 serving as a guide point of the node N2 as a guide point in a state where the viewing conditions are satisfied. The actual scene image up to the guide point can be presented to the user in an animated display.

以上のように、本実施形態の構成によると、案内地点（Ｎ２）の目印となる施設３００が実景画像の標準画角内に視認条件を満たした状態で含まれることとなる実景画像の撮影地点（表示地点）が、撮影情報１００ａと目印情報３０ａ２とに基づいて特定される。そして、表示地点に仮想的な現在地が到達したタイミングで、表示地点で撮影された実景画像の標準画角に対応する表示画像が表示される。ユーザーは、車両が表示地点に到達した際には当該目印の実物が実際に視認可能であることを、当該表示画像によって認識することができる。また、表示画像に含まれる目印としての施設３００は、前述の視認条件を満たした状態で含まれているため、視認条件を満たさない状態で施設３００が含まれる場合よりも、施設３００をユーザーに認識しやすく提示することができる。   As described above, according to the configuration of the present embodiment, the facility 300 that is the landmark of the guide point (N2) is included in the standard view angle of the actual scene image in a state where the viewing condition is satisfied and is captured. (Display point) is specified based on the photographing information 100a and the landmark information 30a2. Then, at the timing when the virtual current location arrives at the display point, a display image corresponding to the standard angle of view of the actual scene image taken at the display point is displayed. The user can recognize from the display image that the actual mark can be visually recognized when the vehicle reaches the display point. In addition, since the facility 300 as a mark included in the display image is included in a state where the above-described visual recognition conditions are satisfied, the facility 300 is made more visible to the user than when the facility 300 is included in a state where the visual recognition conditions are not satisfied. It can be presented easily.

なお、地点Ｐ３において実景画像のアニメーション表示を開始する際に、例えば施設３００がコンビニエンスストアであるとすると「コンビニの角を右です」等のように音声案内が行われてもよい。 It should be noted that, at the point P 3 at the start of animation display of the actual scene image, for example when the facility 300 is assumed to be a convenience store "is right at the corner of a convenience store" voice guidance may be performed as such.

なお、リンクＬ２で撮影された実景画像がストリートビューサーバー１００に蓄積されていない場合は、従来から実施されているような交差点拡大図を表示することによって案内地点としてのＮ２を案内するようにしてもよい。   In addition, when the real scene image image | photographed with the link L2 is not accumulate | stored in the street view server 100, it is made to guide N2 as a guidance point by displaying the intersection enlarged view currently implemented conventionally. Also good.

（３）他の実施形態：
尚、本発明の技術的範囲は、前述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、表示地点取得部２１ｄの機能により制御部２０は、標準画角内において目印が他の地物の死角となる場合に表示地点が取得できないと判定し、表示地点取得部２１ｄの機能により制御部２０は、表示地点が取得できない場合に、標準画角の広さを増大させてもよい。具体的には例えば、図７に示すように、施設３００を死角とする施設３０１が存在することにより、デフォルトの標準画角のままでは標準画角内に施設３００が視認条件を満たした状態で含まれることとなる表示地点が取得できない場合、水平方向における標準画角をデフォルトの値θｗよりも広いθｗ２としてもよい。水平方向の標準画角を広げたことにより実景画像表示領域４１０のアスペクト比が変化する。また、アスペクト比変更後の実景画像表示領域４１０内の領域４１１の水平方向に対応する画角をθｗ３とし、画角θｗ３において施設３００の全体が含まれることとなる表示地点を特定するようにしてもよい。例えば図７の場合は地点Ｐ６を表示地点としてもよい。そして地点Ｐ６に到達したタイミングで地点Ｐ６で撮影された実景画像のうち増大後の標準画角θｗ２に対応する画像をアスペクト比変更後の実景画像表示領域４１０に表示させてもよい。このように標準画角を増大させることにより、標準画角θｗ内において目印が他の地物の死角となる場合であっても、増大後の標準画角θｗ２に目印となる施設３００が視認条件を満たした状態で含まれるようにすることができる。 (3) Other embodiments:
It should be noted that the technical scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. For example, by the function of the display point acquisition unit 21d, the control unit 20 determines that the display point cannot be acquired when the mark is a blind spot of another feature within the standard angle of view, and is controlled by the function of the display point acquisition unit 21d. The unit 20 may increase the width of the standard angle of view when the display point cannot be acquired. Specifically, for example, as shown in FIG. 7, there is a facility 301 having the facility 300 as a blind spot, so that the facility 300 satisfies the viewing conditions within the standard angle of view with the default standard angle of view. When the display point that is included cannot be acquired, the standard angle of view in the horizontal direction may be set to θ w2 wider than the default value θ w . By expanding the standard angle of view in the horizontal direction, the aspect ratio of the actual scene image display area 410 changes. Further, to identify a display point of view angle corresponding to the horizontal section 411 of the actual landscape image display area 410 of the changed aspect ratio and theta w3, and thus contained the entire facility 300 in the angle of view theta w3 It may be. For example it may be a display point of the point P 6 in the case of FIG. And it may be displayed an image corresponding to the standard angle theta w2 after increase of the captured actual scene image at the point P 6 at the timing when reaching the point P 6 on the actual landscape image display area 410 of the changed aspect ratio. By thus increasing the standard angle of view, even if the marker in the standard field angle theta w becomes a blind spot of another feature, the mark on the standard angle theta w2 after increasing facility 300 It can be made to be included in a state where the viewing conditions are satisfied.

また例えば、表示地点取得部２１ｄの機能により制御部２０は、標準画角内において目印が他の地物の死角となる場合に表示地点が取得できないと判定し、この場合に制御部２０は、標準画角の中央軸を目印側へと傾けてもよい。具体的には例えば、図８に示すように、施設３００を死角とする施設３０１が存在することにより、基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線を中央軸とした案内地点側の標準画角では当該標準画角内に施設３００が視認条件を満たした状態で含まれることとなる表示地点が取得できない場合、中央軸を基準ベクトル２０１と平行な状態から水平方向において施設３００側に傾けてもよい。そして傾けた後の中央軸２０２を中心とした画角θｗ１（領域４１１の幅に対応）に施設３００の全体が含まれることとなるオフセット地点ｐ７に対応する地点Ｐ７を表示地点としてもよい。そして仮想的な現在地が地点Ｐ７に到達したタイミングで地点Ｐ７において撮影された実景画像のうち中央軸２０２を中心とした標準画角θｗの画像を実景画像表示領域４１０に表示させてもよい。このように標準画角の中央軸を目印側へ傾けることにより、基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線を中心とする案内地点側の標準画角内において目印が他の地物の死角となる場合であっても、傾けた後の中央軸２０２を中心とする標準画角に目印が視認条件を満たした状態で含まれるようにすることができる。なお、標準画角を広げた上でさらに中央軸を目印側に傾けてもよい。 Further, for example, the control unit 20 determines that the display point cannot be acquired when the mark is a blind spot of another feature within the standard angle of view by the function of the display point acquisition unit 21d. In this case, the control unit 20 The central axis of the standard angle of view may be inclined toward the mark side. Specifically, for example, as shown in FIG. 8, since there is a facility 301 with the facility 300 as a blind spot, a standard angle of view on the guide point side with a straight line overlapping in parallel with the reference vector 201 as a central axis is used. When the display point that the facility 300 satisfies the viewing condition cannot be acquired within the standard angle of view, the center axis may be tilted from the state parallel to the reference vector 201 toward the facility 300 in the horizontal direction. . Then, the display point may be a point P 7 corresponding to the offset point p 7 where the entire facility 300 is included in the angle of view θ w1 (corresponding to the width of the region 411) with the center axis 202 after being tilted as the center. . And also display the image of the standard angle theta w around the central axis 202 of the actual scene image taken at the point P 7 at the timing virtual current position has reached the point P 7 to the actual scene image display area 410 Good. In this way, by tilting the central axis of the standard angle of view to the mark side, the mark becomes a blind spot of other features within the standard angle of view on the guide point side centered on a straight line that is parallel to the reference vector 201. Even in this case, the mark can be included in the standard angle of view around the center axis 202 after being tilted while satisfying the viewing condition. The central axis may be further tilted to the mark side after the standard angle of view is widened.

なお、施設３００側に中央軸を傾ける場合、基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線と傾け後の中央軸２０２とのなす角の最大値を、例えば運転者が実際にリンクＬ２を走行する場合に施設３００を視認するために視野を施設３００側に回転させうる最大値（例えば９０度）としてもよい。また、地点Ｐ７において中央軸２０２を中心とする画角で実景画像のアニメーション表示を始めた後、例えば案内地点までの各地点においては傾け後の中央軸２０２を中心とする画角で実景画像の表示を行ってもよい。あるいは一定の距離区間（例えば地点Ｐ７から地点Ｐ９まで）は中央軸を傾けた状態とし、当該距離区間終了後から案内地点までは中央軸を元（基準ベクトル２０１と平行）に戻すようにしてもよい。 When the center axis is inclined toward the facility 300 side, for example, when the driver actually travels on the link L2, the maximum value of the angle formed by the straight line that overlaps the reference vector 201 and the center axis 202 after the inclination is set. Further, the visual field may be set to a maximum value (for example, 90 degrees) that can be rotated to the facility 300 side in order to visually recognize the facility 300. Further, the actual scene image at a point P 7 after starting the animation of the actual scene image angle around the central axis 202, for example, in each point to the guide point in angle around the central axis 202 after tilting May be displayed. Alternatively, the central axis is inclined in a certain distance section (for example, from point P 7 to point P 9 ), and the central axis is returned to the original (parallel to the reference vector 201) from the end of the distance section to the guidance point. May be.

なお施設３００を死角とする施設３０１の位置や形状を示す情報も地図情報３０ａに含まれている。制御部２０はこの情報に基づいて、施設３０１が目印となる施設３００を死角とすることを特定することができる。   Information indicating the position and shape of the facility 301 having the facility 300 as a blind spot is also included in the map information 30a. Based on this information, the control unit 20 can specify that the facility 301 as a landmark is the blind spot.

また例えば、表示地点取得部２１ｄの機能により制御部２０は、経路の案内地点の１つ上流側の右左折地点（右折交差点または左折交差点）にて実景画像を撮影した場合であって、標準画角内に目印が視認条件を満たした状態で含まれない場合に、表示地点が取得できないと判定してもよい。具体的には例えば、図９に示すように、リンクＬ２の長さが短く、案内地点であるノードＮ２の１つ上流側の左折地点であるノードＮ１において既に施設３００に接近しすぎており、基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線を中央軸とする案内地点側の標準画角θｗや画角θｗ１内に施設３００の全体が含まれない場合に、表示地点が取得できないと判定してもよい。このような場合に、前述したように標準画角の広さを増大させてもよいし、標準画角の中央軸を目印側へと傾けてもよい。このようにすることで、一つ上流側の右左折地点における実景画像の標準画角内に目印が視認条件を満たした状態で含まれない場合であっても、前述のように標準画角を設定しなおすことにより、設定後の標準画角内に目印が視認条件を満たした状態で含まれるようにすることができる。 In addition, for example, the function of the display point acquisition unit 21d allows the control unit 20 to capture a real scene image at a right / left turn point (right turn intersection or left turn intersection) that is one upstream of the route guide point. When the mark is not included in the corner in a state where the viewing condition is satisfied, it may be determined that the display point cannot be acquired. Specifically, for example, as shown in FIG. 9, the length of the link L2 is short, and the node N1 that is a left turn point upstream of the node N2 that is a guide point is already too close to the facility 300, It is determined that the display point cannot be acquired when the entire facility 300 is not included in the standard view angle θ w or the view angle θ w1 on the guide point side with the straight line overlapping in the state parallel to the reference vector 201 as the central axis. May be. In such a case, the width of the standard angle of view may be increased as described above, or the central axis of the standard angle of view may be inclined toward the mark side. In this way, even if the landmark is not included in the standard view angle of the actual scene image at the right-left turn point on the one upstream side in a state that satisfies the viewing conditions, the standard view angle is set as described above. By re-setting, the mark can be included in the standard angle of view after setting while satisfying the viewing condition.

なお、前述のように表示地点が取得できないと判定された場合に、標準画角の広さを増大させたり、標準画角の中央軸を前記目印側へと傾けたりする以外にも、例えば、標準画角はそのままで標準画角の実景画像に、図１０に示すように吹き出しを重畳して表示し、当該吹き出し内に施設３００の実景画像を表示するようにしてもよい。吹き出し内に表示する施設３００の実景画像は、例えば施設３００の真横に近い地点で撮影された実景画像のうち施設３００の全体が含まれるような画角の画像を切り出した画像である。   In addition, when it is determined that the display point cannot be acquired as described above, in addition to increasing the width of the standard angle of view or tilting the central axis of the standard angle of view toward the mark side, for example, As shown in FIG. 10, a balloon may be superimposed and displayed on the actual scene image with the standard angle of view as it is, and the actual scene image of the facility 300 may be displayed in the balloon. The actual scene image of the facility 300 displayed in the balloon is, for example, an image obtained by cutting out an image having an angle of view that includes the entire facility 300 from the actual scene image captured at a point close to the facility 300.

なお、前記実施形態ではリンクＬ２は平坦な直進道路であったが、リンクＬ２がカーブしていたり、勾配が一定でない等の場合は、リンクＬ２の形状補間点のデータを元に地点Ｐ１〜地点Ｐ１５のリンクＬ２の長さ方向における位置や地点Ｐ１〜地点Ｐ１５における基準ベクトル２０１の向きを特定することができる。そして、各地点において基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線を中央軸とした経路上案内地点側の標準画角θｗ、θｈ（領域４１１に対応する画角θｗ１、θｈ１でもよい）に施設３００の全体が含まれるか否かを判定し、含まれなければ前述のように標準画角を広げたり、標準画角の中央軸を目印側に傾けたり、吹き出しを表示するようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the link L2 is a flat straight road. However, when the link L2 is curved or the slope is not constant, the points P 1 to P 2 are based on the shape interpolation point data of the link L2. it is possible to identify the direction of the reference vector 201 in the position and the point P 1 ~ point P 15 in the longitudinal direction of the link L2 at the point P 15. Then, the standard angle of view θ w , θ h on the route guidance point side with the straight line overlapping in parallel with the reference vector 201 at each point as the central axis (the angle of view θ w1 , θ h1 corresponding to the region 411 may be used). If the entire facility 300 is included, the standard angle of view is widened as described above, the central axis of the standard angle of view is tilted toward the mark side, or a balloon is displayed. Also good.

また、前記実施形態においては、道路の幅に応じた撮影地点の誤差を考慮して、道路の幅方向の端に設定されたオフセット地点ｐ１〜ｐ１５を基準に視認条件を判定したが、他の手法により道路の幅に応じた撮影地点の誤差を考慮してもよい。例えば、実景画像表示領域４１０の外縁から基準距離ｄｄ２・ｄｄ４以上内側に設定される領域４１１について、当該基準距離ｄｄ２・ｄｄ４は表示地点が存在する道路の幅が大きいほど大きく設定されてもよい。すなわち、道路の幅が大きいほど実景画像表示領域４１０に対して領域４１１は小さく設定されてもよい。図４を参照しながら具体的に説明する。リンクＬ２の長さ方向における位置が同じであっても、リンクＬ２の幅方向において異なる位置で撮影された実景画像の標準画角θｗは、リンクＬ２の幅が大きいほどずれの最大値が大きい。例えば施設３００に幅方向に近い位置で撮影された実景画像の基準ベクトル２０１と水平な状態で重なる直線を中央軸とした経路上案内地点側の標準画角θｗには施設３００が視認条件を満たした状態で含まれても、施設３００から幅方向に遠い位置で撮影された実景画像の同様の標準画角θｗには施設３００が視認条件を満たした状態で含まれない場合がある。リンクＬ２の幅方向における撮影地点を示す情報が撮影情報１００ａに含まれない場合、リンクＬ２の幅が広いほど基準距離ｄｄ２・ｄｄ４を大きく設定することにより、標準画角内に施設３００が視認条件を満たした状態で含まれない可能性を低減できる。なお、基準距離ｄｄ２・ｄｄ４は、リンクＬ２の幅が大きいほど大きく設定されればよく、リンクＬ２の幅の単調増加関数によって導出されてもよい。この単調増加関数は、線形関数であってもよいし、非線形関数であってもよい。さらに、必ずしも実景画像表示領域４１０において基準距離は設定されなくてもよい。例えば、制御部２０は、実景画像表示領域４１０全体について視認条件を満足し、かつ、案内地点に最も近い撮影地点から、道路の幅に応じた距離以上上流側の撮影地点を表示地点と見なしてもよい。 In the above embodiment, the viewing conditions are determined based on the offset points p1 to p15 set at the ends in the width direction of the road in consideration of the error of the shooting point according to the width of the road. You may consider the error of the imaging | photography point according to the width | variety of a road with the method. For example, for an area 411 set on the inner side of the reference distance dd2 · dd4 from the outer edge of the actual scene image display area 410, the reference distance dd2 · dd4 may be set to be larger as the width of the road where the display spot exists is larger. That is, the area 411 may be set smaller with respect to the actual scene image display area 410 as the width of the road is larger. This will be specifically described with reference to FIG. Even the position in the length direction of the link L2 is the same, the standard angle theta w of the captured actual scene images at different positions in the width direction of the link L2, a large maximum value of deviation as the width of the link L2 is large . For example, the standard angle theta w of a straight line as a reference vector 201 of the captured actual landscape image facility 300 at a position near the widthwise direction overlapping in a horizontal state central axis route on guidance point side property 300 is visible condition be included in a state filled with, the same standard angle theta w of the captured actual scene image at positions remote from the facility 300 in the width direction may not be included in the state facility 300 is filled with viewing conditions. When the information indicating the shooting point in the width direction of the link L2 is not included in the shooting information 100a, the facility 300 can be viewed within the standard angle of view by setting the reference distances dd2 and dd4 to be larger as the width of the link L2 is wider. The possibility of not being included in a state satisfying is reduced. The reference distances dd2 and dd4 need only be set larger as the width of the link L2 is larger, and may be derived by a monotonically increasing function of the width of the link L2. This monotonically increasing function may be a linear function or a non-linear function. Further, the reference distance does not necessarily have to be set in the actual scene image display area 410. For example, the control unit 20 satisfies the viewing condition for the entire real scene image display area 410 and regards a shooting point upstream of a distance corresponding to the width of the road from the shooting point closest to the guide point as the display point. Also good.

なお前記実施形態では、経路に沿って仮想的な車両を移動させつつ案内地点ごとに図３の経路案内処理を実行することを説明したが、経路に沿って仮想的な車両を移動させる前に経路上の全ての案内地点にそれぞれ対応する表示地点を特定し、経路に沿って仮想的に車両を移動させつつ、事前に特定された各表示地点に仮想的な現在地が到達するごとに実景画像を表示するようにしてもよい。   In the above embodiment, it has been described that the route guidance process of FIG. 3 is performed for each guidance point while moving the virtual vehicle along the route, but before moving the virtual vehicle along the route. Each display point corresponding to all guide points on the route is identified, and the vehicle is virtually moved along the route, and each time a virtual current location arrives at each display point specified in advance, a real scene image May be displayed.

また案内部は、表示地点に現在地が到達したタイミングで表示画像を表示部に表示させることができればよく、どのような状況で表示地点に現在地が到達してもよい。例えば前記実施形態では、実際に走行を始める前にデモンストレーション走行機能が選択された場合を想定していたが、車両が実際に経路を走行し始めてから、次の案内地点より上流側において停止している（例えば信号待ちで）際に、次の案内地点を案内するために実景画像を表示するようにしてもよい。具体的には例えば、停止している車両の実際の現在地から次の案内地点まで車両を仮想的に移動させ、車両の仮想的な現在地が表示地点に到達したタイミングで表示画像を表示させてもよい。なお、本発明は、車両に備えられた経路案内システムに限定されない。経路案内システムは、スマートフォンやタブレットＰＣ等の携帯型端末や、デスクトップＰＣ等の非携帯型端末に備えられてもよい。   Moreover, the guidance part should just be able to display a display image on a display part at the timing which the present location arrives at a display point, and a present location may arrive at a display point in what kind of situation. For example, in the above-described embodiment, it is assumed that the demonstration traveling function is selected before actually starting traveling. However, after the vehicle actually starts traveling on the route, the vehicle stops on the upstream side from the next guide point. When the user is in a waiting state (for example, waiting for a signal), a real scene image may be displayed to guide the next guide point. Specifically, for example, even if the vehicle is virtually moved from the actual current location of the stopped vehicle to the next guidance point, and the display image is displayed at the timing when the virtual current location of the vehicle reaches the display point Good. In addition, this invention is not limited to the route guidance system with which the vehicle was equipped. The route guidance system may be provided in a portable terminal such as a smartphone or a tablet PC, or a non-portable terminal such as a desktop PC.

すなわち移動体は、車両や携帯型端末であってもよい。この場合に、現在地取得部が取得する移動体の現在地は、移動体としての車両や携帯型端末の現実の現在地であってもよいし、経路案にシステムが仮想的に移動させる車両や携帯型端末の現在地であってもよい。また、移動体は、非携帯型端末に備えられた経路案内システムが経路上を仮想的に移動させる仮想的な物体であってもよい。   That is, the mobile body may be a vehicle or a portable terminal. In this case, the current location of the mobile object acquired by the current location acquisition unit may be the actual current location of the vehicle or portable terminal as the mobile object, or the vehicle or portable type that the system virtually moves to the route plan. It may be the current location of the terminal. Further, the moving body may be a virtual object that is virtually moved on the route by the route guidance system provided in the non-portable terminal.

また、案内部は、少なくとも表示地点に現在地が到達した際に表示画像を表示部に表示させることができればよい。例えば前記実施形態は、表示地点から案内地点まで実景画像のアニメーション表示を行う構成を採用しているが、表示地点に現在地が到達したタイミングで、表示地点で撮影された実景画像の標準画角に対応する表示画像を表示した後、表示地点から案内地点に至るまでの地点で撮影された実景画像の標準画角の画像を当該地点において表示しない構成が採用されてもよい。すなわち、表示地点において表示画像を１回表示するだけであってもよい。また、案内地点までアニメーション表示を継続しなくてもよい。例えば標準画角の画像から目印となる施設が外れた時点でアニメーション表示を終了してもよい。   Moreover, the guidance part should just display a display image on a display part, when the present location arrives at least at a display point. For example, the embodiment employs a configuration that displays an animation of a real scene image from the display point to the guide point, but at the timing when the current location arrives at the display point, the standard view angle of the real scene image captured at the display point is used. A configuration may be adopted in which after displaying the corresponding display image, the standard view angle image of the actual scene image taken at the point from the display point to the guide point is not displayed at the point. That is, the display image may be displayed only once at the display point. Moreover, it is not necessary to continue the animation display up to the guidance point. For example, the animation display may be terminated when the facility that serves as the mark is removed from the standard angle of view image.

なお、撮影情報取得部は実景画像の撮影地点を示す撮影情報を取得することができる限りにおいて、どのような態様であってもよい。例えば路面からの撮影地点の高さがストリートビューサーバーによって提供されない場合、撮影情報取得部において当該高さを設定してもよい。この場合に実際に実景画像が撮影された地点の路面からの高さからの誤差を加味し、撮影車両に撮影装置が設けられる可能性のある路面からの高さの範囲のうち最も低い高さを撮影地点の路面からの高さとして設定することが望ましい。   The shooting information acquisition unit may be in any form as long as it can acquire shooting information indicating the shooting point of the actual scene image. For example, when the height of the shooting point from the road surface is not provided by the street view server, the shooting information acquisition unit may set the height. In this case, taking into account the error from the height from the road surface at the point where the actual scene image was actually taken, the lowest height in the range from the road surface where the photographing device may be provided with the photographing device Is preferably set as the height from the road surface of the shooting point.

また、前記実施形態では、道路の幅方向における撮影位置を示す情報はストリートビューサーバーから提供されない構成であったが、道路の幅方向における撮影位置を示す情報がストリートビューサーバーから提供されてももちろんよい。例えば、実景画像を撮影した車線を示す情報がストリートビューサーバーから提供されてもよい。また例えば、ストリートビューサーバーが提供する撮影地点を示す撮影情報には撮影地点の座標（経度、緯度、高度）が含まれていてもよい。   In the embodiment, the information indicating the shooting position in the width direction of the road is not provided from the street view server. However, the information indicating the shooting position in the width direction of the road may be provided from the street view server. Good. For example, information indicating a lane in which a real scene image is captured may be provided from a street view server. For example, the shooting information provided by the street view server may include the coordinates of the shooting point (longitude, latitude, altitude).

目印情報取得部が取得する目印情報は、経路上の案内地点の目印の位置を少なくとも示す情報であればよい。なお、目印は施設であることに限定されない。例えば看板など目印となりうる地物であってもよい。また例えば、高層の建物の１階部分に目印となりうる店舗が存在する場合、当該建物の１階部分が目印として扱われてもよい。   The mark information acquired by the mark information acquisition unit may be information indicating at least the position of the mark of the guide point on the route. The landmark is not limited to being a facility. For example, it may be a feature that can serve as a mark such as a signboard. Further, for example, when there is a store that can serve as a mark on the first floor portion of a high-rise building, the first floor portion of the building may be treated as the mark.

目印情報取得部は、さらに経路上の案内地点の目印の形状を示す目印情報を取得し、視認条件は、標準画角内に目印の全体が含まれることであってもよい。目印の全体が含まれることにより、目印の概要をユーザーに認識させやすい。   The landmark information acquisition unit may further acquire landmark information indicating the shape of the landmark at the guide point on the route, and the viewing condition may be that the entire landmark is included in the standard angle of view. By including the entire mark, the user can easily recognize the outline of the mark.

視認条件は、標準画角の外縁から基準距離以上内側の領域内に目印の全体が含まれることであってもよい。表示地点における標準画角の外縁から基準距離以上内側の領域内に目印の全体が含まれていない場合は、当該領域内に目印の全体が含まれている場合よりも、撮影地点や目印の形状や位置に誤差がある場合に、目印の一部が標準画角外に外れる可能性が大きくなる。本構成のように、標準画角の外縁から基準距離以上内側の領域内に目印の全体が含まれることを視認条件とすることにより、目印の全体が表示画像に含まれる可能性を増大させることができる。   The viewing condition may be that the entire mark is included in a region that is more than the reference distance from the outer edge of the standard angle of view. If the entire placemark is not included in the area that is more than the reference distance from the outer edge of the standard angle of view at the display point, the shape of the shooting point or placemark is more than the case where the entire placemark is included in the area. When there is an error in the position, there is a high possibility that a part of the mark will be out of the standard angle of view. By increasing the possibility that the entire mark is included in the display image by making the visual recognition condition that the entire mark is included in an area more than the reference distance from the outer edge of the standard angle of view as in this configuration. Can do.

基準距離は、表示地点が存在する道路の幅が大きいほど大きく設定されてもよい。道路の長さ方向における位置が同じであっても、道路の幅方向において異なる位置で撮影された実景画像の標準画角は、道路の幅が大きいほどずれの最大値が大きい。例えば目印に幅方向に近い位置で撮影された実景画像の標準画角には目印が視認条件を満たした状態で含まれても、目印から幅方向に遠い位置で撮影された実景画像の標準画角には目印が視認条件を満たした状態で含まれない場合がある。道路の幅方向における位置を示す情報が撮影情報に含まれない場合、本構成のように表示地点が存在する道路の幅が広いほど基準距離を大きく設定することにより、標準画角内に目印が視認条件を満たした状態で含まれない可能性を低減できる。   The reference distance may be set larger as the width of the road where the display point exists is larger. Even if the position in the length direction of the road is the same, the standard angle of view of a real scene image taken at a different position in the width direction of the road has a larger deviation maximum value as the width of the road increases. For example, the standard angle of view of a real scene image taken at a position close to the mark in the width direction is included in the standard view angle of the actual scene image shot at a position far from the mark in the width direction even if the mark satisfies the viewing conditions. The corner may not be included in a state where the mark satisfies the viewing condition. When the information indicating the position in the width direction of the road is not included in the shooting information, by setting the reference distance larger as the width of the road where the display point exists is larger as in this configuration, the mark is displayed within the standard angle of view. The possibility of not being included in a state where the viewing conditions are satisfied can be reduced.

なお視認条件は、必ずしも目印の全体ではなく、例えば移動体の現在地側に面する目印の表面のうちの予め決められた割合以上が標準画角に含まれることであってもよい。   Note that the visual recognition condition is not necessarily the entire mark, but may be that the standard angle of view includes, for example, a predetermined ratio or more of the surface of the mark facing the current position of the moving object.

表示地点取得部は、表示地点が取得できない場合に、標準画角の広さを増大させてもよい。標準画角を増大させることにより、増大後の標準画角に目印が視認条件を満たした状態で含まれるようにすることができる。   The display point acquisition unit may increase the width of the standard angle of view when the display point cannot be acquired. By increasing the standard angle of view, the mark can be included in the increased standard angle of view while satisfying the viewing conditions.

表示地点取得部は、表示地点が取得できない場合に、標準画角の中央軸を目印側へと傾けてもよい。標準画角の中央軸を目印側へ傾けることにより、傾けた後の標準画角に目印が視認条件を満たした状態で含まれるようにすることができる。   The display point acquisition unit may incline the central axis of the standard angle of view toward the mark side when the display point cannot be acquired. By tilting the central axis of the standard angle of view to the mark side, the mark can be included in the tilted standard angle of view while satisfying the viewing conditions.

表示地点取得部は、標準画角内において目印が他の地物の死角となる場合に、表示地点が取得できないと判定してもよい。標準画角内において目印が他の地物の死角となる場合であっても、前述のように標準画角を設定しなおすことにより、設定後の標準画角に目印が視認条件を満たした状態で含まれるようにすることができる。   The display point acquisition unit may determine that the display point cannot be acquired when the mark is a blind spot of another feature within the standard angle of view. Even if the mark is a blind spot of another feature within the standard angle of view, the mark satisfies the viewing conditions at the standard angle of view after setting by resetting the standard angle of view as described above. Can be included.

表示地点取得部は、経路の前記案内地点の１つ上流側の右左折地点にて実景画像を撮影した場合であって、標準画角内に目印が視認条件を満たした状態で含まれない場合に、表示地点が取得できないと判定してもよい。一つ上流側の右左折地点における実景画像の標準画角内に目印が視認条件を満たした状態で含まれない場合であっても、前述のように標準画角を設定しなおすことにより、設定後の標準画角に目印が視認条件を満たした状態で含まれるようにすることができる。   The display point acquisition unit is a case where a real scene image is taken at a right-left turn point one upstream side of the guide point on the route, and the mark is not included in the standard angle of view in a state that satisfies the viewing condition Alternatively, it may be determined that the display point cannot be acquired. Even if the mark is not included in the standard view angle of the actual scene image at the right-left turn point on the upstream side, it is set by re-setting the standard view angle as described above. A mark can be included in a later standard angle of view while satisfying the viewing condition.

現在地は、経路上を予め決められた速度で仮想的に移動する移動体の位置であってもよい。経路を仮想的に移動する移動体の現在地に応じて案内地点の目印を含む実景画像をユーザーに提示することができる。移動体の仮想的な移動速度は全経路において一定でなくてもよい。例えば実景画像を表示する区間においては実景画像を表示しない区間においてよりも移動速度を小さくしてもよい。また、現在地は、ＧＰＳ信号等により特定される移動体の実際の位置であってもよい。   The current location may be the position of a moving body that virtually moves on the route at a predetermined speed. A real scene image including a guide point mark can be presented to the user according to the current location of the moving body that virtually moves along the route. The virtual moving speed of the moving body may not be constant over the entire route. For example, the moving speed may be lower in the section in which the actual scene image is displayed than in the section in which the actual scene image is not displayed. Further, the current location may be the actual position of the moving body specified by a GPS signal or the like.

また、目印情報を取得できなかった場合、表示地点取得部は、案内地点から予め決められた距離だけ経路において上流側の地点を表示地点とみなして取得してもよい。この構成の場合、目印情報を取得できない場合であっても、案内地点より上流側の地点の実景画像をユーザーに提示することができる。なお、目印情報を取得できなかった場合、表示地点取得部は実景画像を表示しないようにしてもよい。   If the landmark information cannot be acquired, the display point acquisition unit may acquire the point on the upstream side as a display point in the route by a predetermined distance from the guide point. In the case of this configuration, even if the landmark information cannot be acquired, a real scene image of a point upstream from the guide point can be presented to the user. If the landmark information cannot be acquired, the display point acquisition unit may not display the actual scene image.

さらに、本発明のように、目印が実景画像の標準画角内に視認条件を満たした状態で含まれる実景画像の撮影地点を取得し、当該撮影地点に移動体が到達したタイミングで当該実景画像の標準画角を表示する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような構成を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。   Further, as in the present invention, the actual scene image is acquired at the timing at which the moving object arrives at the shooting point by acquiring the shooting point of the actual scene image included in a state where the mark satisfies the viewing condition within the standard angle of view of the actual scene image. The method for displaying the standard angle of view is also applicable as a program or method. The system, program, and method as described above can be realized as a single device or can be realized as a plurality of devices, and include various aspects. For example, it is possible to provide a navigation system, method, and program having the above configuration. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention can be realized as a recording medium for a program for controlling the system. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.

１０…経路案内システム、２０…制御部、２１…経路案内プログラム、２１ａ…現在地取得部、２１ｂ…撮影情報取得部、２１ｃ…目印情報取得部、２１ｄ…表示地点取得部、２１ｅ…表示画像取得部、２１ｆ…案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ａ１…道路幅情報、３０ａ２…目印情報、４０…通信部、４１…ユーザーＩ／Ｆ部、１００…ストリートビューサーバー、１００ａ…撮影情報、１００ｂ…実景画像、２００…撮影装置、２０１…基準ベクトル、２０２…中央軸、３００…施設、３０１…施設、４１０…実景画像表示領域、４１１…領域   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Route guidance system, 20 ... Control part, 21 ... Route guidance program, 21a ... Present location acquisition part, 21b ... Shooting information acquisition part, 21c ... Mark information acquisition part, 21d ... Display point acquisition part, 21e ... Display image acquisition part 21f ... Guide part, 30 ... Recording medium, 30a ... Map information, 30a1 ... Road width information, 30a2 ... Marking information, 40 ... Communication part, 41 ... User I / F part, 100 ... Street view server, 100a ... Shooting information 100b ... real scene image, 200 ... photographing device, 201 ... reference vector, 202 ... center axis, 300 ... facility, 301 ... facility, 410 ... real scene image display area, 411 ... area

Claims (11)

経路上を移動する移動体の現在地を取得する現在地取得部と、
道路上からの実景である実景画像の撮影地点を示す撮影情報を取得する撮影情報取得部と、
前記経路上の案内地点の目印の位置を示す目印情報を取得する目印情報取得部と、
前記実景画像を撮影した場合に予め決められた標準画角内に前記目印が予め決められた視認条件を満たした状態で含まれることとなる前記経路上の前記撮影地点である表示地点を、前記撮影情報と前記目印情報とに基づいて取得する表示地点取得部と、
前記表示地点で撮影された前記実景画像のうちの前記標準画角に対応する部分を表示画像として取得する表示画像取得部と、
前記表示地点に前記現在地が到達したタイミングで前記表示画像を表示部に表示させる案内部と、
を備える経路案内システム。 A current location acquisition unit for acquiring the current location of a moving object moving on the route;
A shooting information acquisition unit that acquires shooting information indicating a shooting point of a real scene image that is a real scene from the road;
A landmark information acquisition unit for acquiring landmark information indicating the position of the landmark of the guide point on the route;
When the actual scene image is photographed, a display point that is the photographing point on the route that is included in a state where the landmark satisfies a predetermined viewing condition within a predetermined standard angle of view, A display point acquisition unit that acquires based on shooting information and the landmark information;
A display image acquisition unit that acquires, as a display image, a portion corresponding to the standard angle of view of the actual scene image captured at the display point;
A guide unit for displaying the display image on a display unit at a timing when the current location arrives at the display point;
A route guidance system comprising: 前記目印情報取得部は、更に、前記経路上の前記案内地点の前記目印の形状を示す前記目印情報を取得し、
前記視認条件は、前記標準画角内に前記目印の全体が含まれることである、
請求項１に記載の経路案内システム。 The landmark information acquisition unit further acquires the landmark information indicating the shape of the landmark at the guide point on the route,
The visual recognition condition is that the entire mark is included in the standard angle of view.
The route guidance system according to claim 1. 前記視認条件は、前記標準画角の外縁から基準距離以上内側の領域内に前記目印の全体が含まれることである、
請求項２に記載の経路案内システム。 The visual recognition condition is that the whole of the mark is included in a region inside the reference distance or more from the outer edge of the standard angle of view.
The route guidance system according to claim 2. 前記基準距離は、前記表示地点が存在する道路の幅が大きいほど大きく設定される、
請求項３に記載の経路案内システム。 The reference distance is set larger as the width of the road where the display point exists is larger.
The route guidance system according to claim 3. 前記表示地点取得部は、前記表示地点が取得できない場合に、前記標準画角の広さを増大させる、
請求項１から請求項４のいずれかに記載の経路案内システム。 The display point acquisition unit increases the width of the standard angle of view when the display point cannot be acquired.
The route guidance system in any one of Claims 1-4. 前記表示地点取得部は、前記表示地点が取得できない場合に、前記標準画角の中央軸を前記目印側へと傾ける、
請求項１から請求項４のいずれかに記載の経路案内システム。 When the display point cannot be acquired, the display point acquisition unit tilts the central axis of the standard angle of view toward the mark side.
The route guidance system in any one of Claims 1-4. 前記表示地点取得部は、前記標準画角内において前記目印が他の地物の死角となる場合に、前記表示地点が取得できないと判定する、
請求項５または請求項６のいずれかに記載の経路案内システム。 The display point acquisition unit determines that the display point cannot be acquired when the mark is a blind spot of another feature within the standard angle of view.
The route guidance system in any one of Claim 5 or Claim 6. 前記表示地点取得部は、前記経路の前記案内地点の１つ上流側の右左折地点にて前記実景画像を撮影した場合であって、前記標準画角内に前記目印が前記視認条件を満たした状態で含まれない場合に、前記表示地点が取得できないと判定する、
請求項５または請求項６のいずれかに記載の経路案内システム。 The display point acquisition unit is a case where the real scene image is captured at a right-left turn point on the upstream side of the guide point of the route, and the mark satisfies the viewing condition within the standard angle of view. When it is not included in the state, it is determined that the display point cannot be acquired.
The route guidance system in any one of Claim 5 or Claim 6. 前記現在地は、前記経路上を予め決められた速度で仮想的に移動する前記移動体の位置である、
請求項１〜請求項８のいずれかに記載の経路案内システム。 The current location is a position of the moving body that virtually moves on the route at a predetermined speed.
The route guidance system in any one of Claims 1-8. 前記目印情報を取得できなかった場合、
前記表示地点取得部は、前記案内地点から予め決められた距離だけ前記経路において上流側の地点を前記表示地点とみなして取得する、
請求項１〜請求項９のいずれかに記載の経路案内システム。 If the landmark information could not be acquired,
The display point acquisition unit acquires the upstream point in the route as the display point by a predetermined distance from the guide point,
The route guidance system in any one of Claims 1-9. コンピューターを、
経路上を移動する移動体の現在地を取得する現在地取得部、
道路上からの実景である実景画像の撮影地点を示す撮影情報を取得する撮影情報取得部、
前記経路上の案内地点の目印の位置を示す目印情報を取得する目印情報取得部、
前記実景画像を撮影した場合に予め決められた標準画角内に前記目印が予め決められた視認条件を満たした状態で含まれることとなる前記経路上の前記撮影地点である表示地点を、前記撮影情報と前記目印情報とに基づいて取得する表示地点取得部、
前記表示地点で撮影された前記実景画像のうちの前記標準画角に対応する部分を表示画像として取得する表示画像取得部、
前記表示地点に前記現在地が到達したタイミングで前記表示画像を表示部に表示させる案内部、
として機能させる経路案内プログラム。 Computer
A current location acquisition unit for acquiring the current location of a moving object moving on the route;
A shooting information acquisition unit that acquires shooting information indicating a shooting point of a real scene image that is a real scene from the road;
A landmark information acquisition unit for acquiring landmark information indicating the position of the landmark of the guide point on the route;
When the actual scene image is photographed, a display point that is the photographing point on the route that is included in a state where the landmark satisfies a predetermined viewing condition within a predetermined standard angle of view, A display point acquisition unit that acquires based on shooting information and the landmark information;
A display image acquisition unit that acquires, as a display image, a portion corresponding to the standard angle of view of the actual scene image captured at the display point;
A guide unit for displaying the display image on a display unit at a timing when the current location arrives at the display point;
As a route guidance program.
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