JP2018046547A

JP2018046547A - Electronic control device

Info

Publication number: JP2018046547A
Application number: JP2017135436A
Authority: JP
Inventors: 昌貞近藤; Masasada Kondo; 智史金丸; Satoshi KANAMARU
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-09-09
Filing date: 2017-07-11
Publication date: 2018-03-22
Anticipated expiration: 2037-07-11
Also published as: JP6984201B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electronic control device included in a communication system that can reduce a bus load.SOLUTION: An ECU 3 divides and allocates other data α to an empty area excluding an area where original data is allocated to transmission frames 101-103, and transmits the original data and allocated division data α8-α5, α4-α3, and α2-α0 as the transmission frames 101-103. A microcomputer 10 of an ECU 4 identifies the original data and the division data α8-α5, α4-α3, and α2-α0 of the other data α from reception frames 101-103, and generates restoration data αZ from the division data α8-α5, α4-α3, and α2-α0 on the basis of allocation destination information.SELECTED DRAWING: Figure 9

Description

本発明は、電子制御装置に関する。 The present invention relates to an electronic control device.

例えばＣＡＮ（Controller Area Network：登録商標）は、自動車内のパワートレイン系やボディ系など様々な部分に使用される車載ネットワークであり、複数の電子制御装置をバス接続することによって互いに通信できるようになる（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１には、ＣＡＮ通信方法の基本的処理が記載されており、特に複数のノードのうち特定のノード間におけるデータ通信を同期化させることができる。 For example, CAN (Controller Area Network: registered trademark) is an in-vehicle network used for various parts such as a powertrain system and a body system in an automobile so that a plurality of electronic control devices can communicate with each other by bus connection. (For example, refer to Patent Document 1). This Patent Document 1 describes basic processing of a CAN communication method, and in particular, data communication between specific nodes among a plurality of nodes can be synchronized.

特開２００３−２６４５６７号公報JP 2003-264567 A

特許文献１記載のように、ＣＡＮ通信処理を適用した場合には、ＣＡＮのデータフレームに空領域を生じることがある。近年、複数のノード間で送受信すべきデータ量が増加する傾向にあり、バス負荷が高負荷となりつつある。このため、バス負荷を低減できるようにした通信システムの構築が望まれている。 As described in Patent Document 1, when CAN communication processing is applied, an empty area may be generated in a CAN data frame. In recent years, the amount of data to be transmitted / received between a plurality of nodes tends to increase, and the bus load is becoming high. Therefore, it is desired to construct a communication system that can reduce the bus load.

本発明の目的は、バス負荷を低減できるようにした通信システムを構成する電子制御装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide an electronic control device constituting a communication system capable of reducing a bus load.

請求項１記載の発明は、送信ノードが予め規定されるフォーマットの送信フレーム内に第１データを格納してネットワークに送信し、受信ノードが第１データをネットワークを通じて受信フレームとして受信する通信システムを対象としている。請求項１記載の送信ノードを構成する電子制御装置は、送信フレームに第１データを割り当てた領域を除く空領域に他の第２データを分割して割り当てる割当部と、割当部により割り当てられた分割データ及び第１データを送信フレームとして送信する送信部と、を備える。 According to the first aspect of the present invention, there is provided a communication system in which a transmission node stores first data in a transmission frame having a predetermined format and transmits the first data to a network, and a reception node receives the first data as a reception frame through the network. It is targeted. The electronic control device constituting the transmission node according to claim 1 is allocated by the allocating unit, the allocating unit that divides and allocates other second data to an empty area excluding the area where the first data is allocated to the transmission frame A transmission unit that transmits the divided data and the first data as a transmission frame.

割当部は第１データを割り当てた領域を除く空領域に他の第２データを分割して割り当てるため、予め規定されるフォーマットの領域内の空領域を活用することができる。このため、空領域を有効活用できるようになる。第２データを別途送信フレームとして送信する必要がなくなり、バス負荷を低減できる。 Since the allocating unit divides and allocates the other second data to the empty area excluding the area to which the first data is allocated, it is possible to utilize the empty area in the area of the predefined format. For this reason, it becomes possible to effectively use the empty area. It is not necessary to transmit the second data as a separate transmission frame, and the bus load can be reduced.

また、請求項２記載の発明によれば、識別部が、受信フレームの中から前記第１データと前記第２データの分割データとを識別し、分割データから割当先情報に基づいて復元データを生成する。これにより、データを復元できる。 According to the second aspect of the present invention, the identification unit identifies the first data and the divided data of the second data from the received frame, and restores the restored data based on the allocation destination information from the divided data. Generate. Thereby, data can be restored.

第１実施形態における通信システムの構成例Configuration example of communication system in the first embodiment 電子制御装置の電気的構成図Electrical configuration of electronic control unit 送信ノードとなる電子制御装置の電気的構成を機能的に示す図The figure which shows functionally the electric composition of the electronic control unit used as a transmitting node 受信ノードとなる電子制御装置の電気的構成を機能的に示す図The figure which shows functionally the electric composition of the electronic control unit used as a receiving node ＣＡＮに用いられるデータフレームの通信データフォーマットの一部を示す図The figure which shows a part of communication data format of the data frame used for CAN 管理テーブルの内容を示す図Figure showing the contents of the management table 他のデータ例Other data examples 送信ノードの処理を概略的に示すフローチャートFlow chart schematically showing the processing of the sending node 受信ノードの処理を概略的に示すフローチャートFlow chart schematically showing the processing of the receiving node 送受信処理のイメージを概略的に示す図The figure which shows the image of transmission and reception processing roughly データの復元結果を示す図Diagram showing data restoration results 第２実施形態における他のデータ例Other data examples in the second embodiment 送受信処理のイメージを概略的に示す図The figure which shows the image of transmission and reception processing roughly データの復元結果を示す図Diagram showing data restoration results 第３実施形態における管理テーブルの内容を示す図The figure which shows the content of the management table in 3rd Embodiment 他のデータ例Other data examples 送信ノードの処理を概略的に示すフローチャートFlow chart schematically showing the processing of the sending node 受信ノードの処理を概略的に示すフローチャートFlow chart schematically showing the processing of the receiving node 送受信処理のイメージを概略的に示す図The figure which shows the image of transmission and reception processing roughly データの復元結果を示す図Diagram showing data restoration results 他のデータ例Other data examples 管理テーブルの内容を示す図Figure showing the contents of the management table 送信ノードの処理を概略的に示すフローチャートFlow chart schematically showing the processing of the sending node 受信ノードの処理を概略的に示すフローチャートFlow chart schematically showing the processing of the receiving node 送受信処理のイメージを概略的に示す図The figure which shows the image of transmission and reception processing roughly データの復元結果を示す図Diagram showing data restoration results

図１から図１０は第１実施形態の説明図を示している。図１に通信システム１の構成例を示す。車載ネットワーク（以下ネットワークと略す）２には、例えばＣＡＮ（Controller Area Network：登録商標）のプロトコルが採用されている。ＣＡＮは、相互接続された機器間のデータ伝送に用いられる通信プロトコルを採用した閉じられた車載ネットワークである。このネットワーク２には様々な電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）、すなわち、ＥＣＵ＿Ａ３、ＥＣＵ＿Ｂ４、ＥＣＵ＿Ｃ５（以下ＥＣＵ３、４、５と略す）が接続されている。これらのＥＣＵ３〜５は、ネットワーク２に接続されており相互に通信可能である。これらの多数のＥＣＵ３〜５は、他のＥＣＵと連携動作することで車両内の様々な制御を行う。ネットワーク２には、悪意を持った第三者が不正に機器を接続することも想定されるため、図１には不正機器６を破線を用いて図示している。 1 to 10 show explanatory views of the first embodiment. FIG. 1 shows a configuration example of the communication system 1. For example, a CAN (Controller Area Network: registered trademark) protocol is adopted for the in-vehicle network (hereinafter abbreviated as network) 2. CAN is a closed in-vehicle network that employs a communication protocol used for data transmission between interconnected devices. Various electronic control units (ECUs), that is, ECU_A3, ECU_B4, and ECU_C5 (hereinafter abbreviated as ECUs 3, 4, and 5) are connected to the network 2. These ECUs 3 to 5 are connected to the network 2 and can communicate with each other. A large number of these ECUs 3 to 5 perform various controls in the vehicle by cooperating with other ECUs. Since it is also assumed that a malicious third party illegally connects a device to the network 2, FIG. 1 shows the unauthorized device 6 using a broken line.

図２に示すように、ＥＣＵ３〜５は、ＣＰＵ７、ＲＯＭ８、ＲＡＭ９、その他のメモリ（例えばバックアップＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等：図示せず）を有するマイクロコンピュータ（以下マイコン）１０と、ＣＡＮによる通信コントローラ１１と、を備える。以下、ＲＯＭ８、ＲＡＭ９、その他のメモリ（例えばバックアップＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ）をメモリと総称して説明を行う。通信コントローラ１１は、例えばＣＡＮによりネットワーク２との通信接続を行う。ＥＣＵ（例えば３）のマイコン１０は、通信コントローラ１１と接続し、ネットワーク２に接続される他のＥＣＵ（例えば４又は５）との間で通信接続する。 As shown in FIG. 2, the ECUs 3 to 5 include a CPU 7, a ROM 8, a RAM 9, a microcomputer (hereinafter referred to as a microcomputer) 10 having other memories (for example, a backup RAM, an EEPROM, etc .: not shown), a CAN communication controller 11, . Hereinafter, the ROM 8, RAM 9, and other memories (for example, backup RAM, EEPROM) will be collectively referred to as memories. The communication controller 11 performs communication connection with the network 2 by CAN, for example. The microcomputer 10 of the ECU (for example, 3) is connected to the communication controller 11 and is connected to another ECU (for example, 4 or 5) connected to the network 2.

図３Ａは、ＥＣＵ３を送信ノードとして考慮した場合を機能的に図示しているものである。ＣＰＵ７はメモリに記憶されたプログラムを実行することで、送信部１２、割当部１３としての機能を備えており、メモリ内にＣＡＮフォーマットの管理テーブル１４の記憶領域を備える。また、図３Ｂは、ＥＣＵ４を受信ノードとして考慮した場合を機能的に図示しているものであり、ＣＰＵ７はメモリに記憶されたプログラムを実行することで、識別部１９及び復元部２０、としての機能を備え、メモリ内にＣＡＮフォーマットの管理テーブル１４の記憶領域を備える。 FIG. 3A functionally illustrates a case where the ECU 3 is considered as a transmission node. The CPU 7 has functions as a transmission unit 12 and an allocation unit 13 by executing a program stored in the memory, and has a storage area of a management table 14 in a CAN format in the memory. FIG. 3B functionally illustrates the case where the ECU 4 is considered as a receiving node, and the CPU 7 executes the program stored in the memory, so that the identification unit 19 and the restoration unit 20 are used. And a storage area for the management table 14 in CAN format.

図４は、ＣＡＮに用いられるデータフレームのフォーマットを示す。データフレーム１５は、アービトレーションフィールド１６、データを格納するデータフィールド１７、を含むフォーマット領域に分けられている。例えば、データフレーム１５は、その他のフィールドも備えるが、その説明は割愛する。 FIG. 4 shows a data frame format used for CAN. The data frame 15 is divided into a format area including an arbitration field 16 and a data field 17 for storing data. For example, the data frame 15 includes other fields, but the description thereof is omitted.

アービトレーションフィールド１６は、データの種類と優先順位を表すフィールドであり、通常１１ビットのＩＤ（識別番号相当：所謂ＣＡＮＩＤ）を格納するフィールドとなっている。データフィールド１７は、実際に送受信するデータを格納するフィールドであり、実質的にはＤＬＣの設定によって８ビット単位で最大６４ビットで規定される。このように、データは、ＣＡＮＩＤ、すなわち識別番号毎に送受信するデータとなっており、データフィールド１７は８ビット単位でデータを送信可能とされている。 The arbitration field 16 is a field that represents the type and priority of data, and normally stores an 11-bit ID (corresponding to an identification number: so-called CANID). The data field 17 is a field for storing data to be actually transmitted / received, and is substantially defined by a maximum of 64 bits in units of 8 bits depending on the DLC setting. As described above, the data is CANID, that is, data to be transmitted / received for each identification number, and the data field 17 can transmit data in units of 8 bits.

また、ＣＡＮのプロトコルにおいて、データフレーム１５の内部ビット情報はＣＡＮＩＤ毎に決定されている。このため、図５に示すように、ＣＡＮの管理テーブル１４が各ＥＣＵ３〜５に用意されている。この図５に示す例を説明する。ＣＡＮＩＤが１０１の場合、１バイト中の上位４ビットは、使用ビット、すなわち使用領域として規定され、本来のＣＡＮＩＤ１０１のデータ（第１データ相当）の格納領域として規定されている。また、ＣＡＮＩＤが１０１の場合、下位４ビットは空きビット、すなわち空領域として規定されている。 In the CAN protocol, the internal bit information of the data frame 15 is determined for each CAN ID. For this reason, as shown in FIG. 5, a CAN management table 14 is prepared in each of the ECUs 3 to 5. An example shown in FIG. 5 will be described. When CANID is 101, the upper 4 bits in one byte are defined as used bits, that is, used areas, and are defined as storage areas for original CANID 101 data (corresponding to the first data). When CANID is 101, the lower 4 bits are defined as empty bits, that is, empty areas.

ＣＡＮＩＤが１０２の場合、１バイト中の上位６ビットは使用ビットとして本来のＣＡＮＩＤ１０２のデータの格納領域として規定されるものの、下位２ビットは空きビットとして規定されることを示している。また、ＣＡＮＩＤが１０３の場合、１バイト中の上位２ビット及び下位３ビットは使用ビットとして本来のＣＡＮＩＤ１０３のデータの格納領域として規定されるものの、中位３ビットは空きビットとして規定されることを示している。以下では、このようにＣＡＮＩＤの１０１〜１０３が割り当てられたフレームをフレーム１０１〜１０３と称して説明を行う。 When the CANID is 102, the upper 6 bits in one byte are defined as the data storage area of the original CANID 102 as used bits, but the lower 2 bits are defined as empty bits. If CANID is 103, the upper 2 bits and lower 3 bits in one byte are defined as the storage area for the original CANID 103 data as used bits, but the middle 3 bits are defined as empty bits. Show. In the following description, the frames assigned with CANIDs 101 to 103 are referred to as frames 101 to 103.

本実施形態は、他のデータ（第２データ相当）αを空きビット、すなわちフレーム１０１〜１０３の空きビットに設定するところを特徴としている。図６は他のデータαの例を示している。他のデータαは、例えば９ビットで用意されている例を示すが、情報量はこれに限定されるものではない。以下では、従来技術を用いるとデータフレーム１０４として送信すべき９ビットのデータαを、ＥＣＵ３のマイコン１０がフレーム１０１〜１０３の空きビットに設定し、ＥＣＵ４のマイコン１０がこの空きビットに設定されたデータαを復元する処理の形態を示す。 This embodiment is characterized in that other data (corresponding to the second data) α is set to an empty bit, that is, an empty bit of the frames 101 to 103. FIG. 6 shows another example of data α. The other data α shows an example prepared with 9 bits, for example, but the amount of information is not limited to this. In the following description, the 9-bit data α to be transmitted as the data frame 104 using the prior art is set by the microcomputer 10 of the ECU 3 to the empty bits of the frames 101 to 103, and the microcomputer 10 of the ECU 4 is set to this empty bit. A form of processing for restoring data α will be described.

図５に示す管理テーブル１４において、各フレーム１０１〜１０３の空きビットには他のデータαのビットα８〜α０がそれぞれ割当てられている。例えば、ＣＡＮＩＤが１０１の場合には、下位４ビットの空きビットにデータαの上位４ビットα８〜α５が割当てられている。またＣＡＮＩＤが１０２の場合には、下位２ビットの空きビットにデータαの中位２ビットα４〜α３が割当てられている。さらにＣＡＮＩＤが１０３の場合には、中位３ビットの空きビットにデータαの下位３ビットα２〜α０が割当てられている。各ＥＣＵ３〜５は、このＣＡＮの管理テーブル１４を保持することで、ネットワーク２の通信上の規則を確立している。 In the management table 14 shown in FIG. 5, bits α8 to α0 of other data α are assigned to the empty bits of the frames 101 to 103, respectively. For example, when the CANID is 101, the upper 4 bits α8 to α5 of the data α are assigned to the lower 4 free bits. When the CANID is 102, the middle 2 bits α4 to α3 of the data α are assigned to the lower 2 free bits. Further, when the CANID is 103, the lower 3 bits α2 to α0 of the data α are allocated to the middle 3 free bits. Each of the ECUs 3 to 5 holds the CAN management table 14 to establish the communication rules of the network 2.

以下の説明では、送信側のＥＣＵ３をデータフレームの送信ノードとし、受信側のＥＣＵ４をデータフレームの受信ノードとして説明を行う。図７は送信側のＥＣＵ３、すなわち送信ノードの送信処理を示し、図８は受信側のＥＣＵ４、すなわち受信ノードの受信処理を示している。 In the following description, the transmission-side ECU 3 is described as a data frame transmission node, and the reception-side ECU 4 is described as a data frame reception node. FIG. 7 shows the transmission process of the ECU 3 on the transmission side, that is, the transmission node, and FIG. 8 shows the reception process of the ECU 4 on the reception side, that is, the reception node.

図７に示すように、ＥＣＵ３のマイコン１０は、Ｔ１においてフレーム１０１〜１０３を作成する。ここでは、マイコン１０は管理テーブル１４を参照し、当該管理テーブル１４に「使用」と定められたフレーム１０１〜１０３の各ビットへデータを設定することでフレーム１０１〜１０３をそれぞれ作成する。 As shown in FIG. 7, the microcomputer 10 of the ECU 3 creates frames 101 to 103 at T1. Here, the microcomputer 10 refers to the management table 14 and creates the frames 101 to 103 by setting data in each bit of the frames 101 to 103 determined as “used” in the management table 14.

その後、ＥＣＵ３のマイコン１０は、Ｔ２においてフレーム１０４の更新周期時間を経過したか否かを判定する。そして、ＥＣＵ３のマイコン１０は、更新周期時間を経過していなければＴ２でＮＯと判定し、Ｔ３において更新周期カウンタをカウントアップしてＴ４においてフレーム１０１〜１０３を送信する。 Thereafter, the microcomputer 10 of the ECU 3 determines whether or not the update cycle time of the frame 104 has elapsed at T2. If the update cycle time has not elapsed, the microcomputer 10 of the ECU 3 determines NO at T2, counts up the update cycle counter at T3, and transmits frames 101 to 103 at T4.

ＥＣＵ３のマイコン１０は、Ｔ２においてフレーム１０４の更新周期時間が経過するとＴ２でＹＥＳと判定し、Ｔ５においてフレーム１０４のデータを更新する。このとき、図６に示すフレーム１０４として９ビットの他のデータαを得る。その後、ＥＣＵ３のマイコン１０は、管理テーブル１４を参照し、Ｔ６〜Ｔ８において当該管理テーブル１４に空きビットと定められた各ビットへデータを設定する。例えば、ＥＣＵ３のマイコン１０は、Ｔ６においてフレーム１０１の空き４ビットにフレーム１０４の上位４ビットを設定する。また、例えば、ＥＣＵ３のマイコン１０は、Ｔ７においてフレーム１０２の空き２ビットにフレーム１０４の中位２ビットを設定する。 The microcomputer 10 of the ECU 3 determines YES at T2 when the update cycle time of the frame 104 has elapsed at T2, and updates the data of the frame 104 at T5. At this time, another data α of 9 bits is obtained as the frame 104 shown in FIG. Thereafter, the microcomputer 10 of the ECU 3 refers to the management table 14, and sets data to each bit determined as an empty bit in the management table 14 in T6 to T8. For example, the microcomputer 10 of the ECU 3 sets the upper 4 bits of the frame 104 to the free 4 bits of the frame 101 at T6. Further, for example, the microcomputer 10 of the ECU 3 sets the middle 2 bits of the frame 104 to the empty 2 bits of the frame 102 at T7.

また、例えば、ＥＣＵ３のマイコン１０は、Ｔ８においてフレーム１０３の空き３ビットにフレーム１０４の下位３ビットを設定する。そして、ＥＣＵ３のマイコン１０はＴ９においてフレーム１０４の更新周期カウンタをクリアする。そしてＥＣＵ３のマイコン１０は、Ｔ４においてフレーム１０１〜１０３をネットワーク２に出力することで送信する。これにより、他のデータαをフレーム１０４としてネットワーク２に出力することなく他のデータαを送信できる。 Further, for example, the microcomputer 10 of the ECU 3 sets the lower 3 bits of the frame 104 to the free 3 bits of the frame 103 at T8. Then, the microcomputer 10 of the ECU 3 clears the update cycle counter of the frame 104 at T9. Then, the microcomputer 10 of the ECU 3 transmits the frames 101 to 103 by outputting them to the network 2 at T4. Accordingly, the other data α can be transmitted without outputting the other data α as the frame 104 to the network 2.

他方、図８に示すように、受信ノードとなるＥＣＵ４のマイコン１０は、Ｒ１〜Ｒ３においてネットワーク２からフレーム１０１〜１０３を受信待機する。ＥＣＵ４のマイコン１０がフレーム１０１を受信したときにはＲ１でＹＥＳと判定し、管理テーブル１４を参照し、Ｒ４ａにおいてフレーム１０１のうちの使用ビットについてＣＡＮＩＤ１０１のデータとして受付け、Ｒ４ｂにおいてフレーム１０１のデータフィールドの下位４ビット、すなわちビットbit3〜bit0を復元データαＺの記憶領域の上位４ビットに設定する。これにより、受信フレーム１０１の中から本来のＣＡＮＩＤ１０１のデータと他のデータαの分割データα８〜α５とを識別することができる。そして、ＥＣＵ４のマイコン１０は、Ｒ５においてフレーム１０１を受信済みとするフラグを設定する。 On the other hand, as shown in FIG. 8, the microcomputer 10 of the ECU 4 serving as a receiving node waits to receive frames 101 to 103 from the network 2 in R1 to R3. When the microcomputer 10 of the ECU 4 receives the frame 101, R1 determines YES, refers to the management table 14, accepts the used bits in the frame 101 as RID data in R4a, and subordinates the data field of the frame 101 in R4b. Four bits, that is, bits bit3 to bit0 are set in the upper 4 bits of the storage area of the restored data αZ. Thereby, the original data of CANID 101 and the divided data α8 to α5 of the other data α can be identified from the received frame 101. Then, the microcomputer 10 of the ECU 4 sets a flag indicating that the frame 101 has been received in R5.

また、マイコン１０がフレーム１０２を受信したときにはＲ２でＹＥＳと判定し、管理テーブル１４を参照し、Ｒ６ａにおいてフレーム１０２内の使用ビットについてＣＡＮＩＤ１０２のデータとして受け付け、Ｒ６ｂにおいてフレーム１０２のデータフィールドの下位２ビット、すなわちビットbit1,bit0を復元データαＺの記憶領域の中位２ビットに設定する。これにより、受信フレーム１０２の中から本来のＣＡＮＩＤ１０２のデータと他のデータαの分割データα４，α３とを識別することができる。そして、ＥＣＵ４のマイコン１０は、Ｒ７においてフレーム１０２を受信済みとするフラグを設定する。 Further, when the microcomputer 10 receives the frame 102, R2 determines YES, refers to the management table 14, accepts the used bits in the frame 102 as data of the CANID 102 in R6a, and the lower 2 of the data field of the frame 102 in R6b. Bits, that is, bits bit1 and bit0 are set to the middle 2 bits of the storage area of the restored data αZ. As a result, the original data of CANID 102 and the divided data α4, α3 of the other data α can be identified from the received frame 102. Then, the microcomputer 10 of the ECU 4 sets a flag indicating that the frame 102 has been received in R7.

また、マイコン１０がフレーム１０３を受信したときにはＲ３でＹＥＳと判定し、管理テーブル１４を参照し、Ｒ８ａにおいてフレーム１０３内の使用ビットについて本来のＣＡＮＩＤ１０３のデータとして受付け、Ｒ８ｂにおいてフレーム１０３のデータフィールドの中位３ビット、すなわちビットbit5〜3を復元データαＺの記憶領域の下位３ビットに設定する。これにより、受信フレーム１０３の中から本来のＣＡＮＩＤ１０３のデータと他のデータαの分割データα２〜α０とを識別することができる。ＥＣＵ４のマイコン１０は、Ｒ８ａ，Ｒ８ｂの処理を行った後、Ｒ９において全てのフレーム１０１〜１０２を受信済みであるか否かを判定し、全てのフレーム１０１〜１０２を受信済であるときに限り、Ｒ１０において復元データαＺを作成する。 Further, when the microcomputer 10 receives the frame 103, it determines YES in R3, refers to the management table 14, accepts the used bits in the frame 103 as the data of the original CANID 103 in R8a, and the data field of the frame 103 in R8b. The middle 3 bits, that is, bits 5 to 3 are set as the lower 3 bits of the storage area of the restored data αZ. As a result, the original data of CANID 103 and the divided data α2 to α0 of the other data α can be identified from the received frame 103. After the processing of R8a and R8b, the microcomputer 10 of the ECU 4 determines whether or not all frames 101 to 102 have been received in R9, and only when all the frames 101 to 102 have been received. , R10 creates restoration data αZ.

Ｒ９において、ＥＣＵ４のマイコン１０は全てのフレーム１０１〜１０２を受信済みでない場合には、Ｒ９でＮＯと判定し、さらにフレーム１０１〜１０３を待機し再度Ｒ３においてフレーム１０３を受信したときにフレーム１０１〜１０２を全て受信済であるか否かを判定し、フレーム１０１〜１０２を全て受信済みとしたときにＲ１０において復元データαＺを作成する。 In R9, when all the frames 101 to 102 have not been received, the microcomputer 10 of the ECU 4 determines NO in R9, waits for the frames 101 to 103, and receives the frame 103 in R3 again. It is determined whether or not all the frames 102 have been received. When all the frames 101 to 102 have been received, the restoration data αZ is created in R10.

ＥＣＵ４のマイコン１０は、Ｒ１０においてフレーム１０１で受信した上位４ビットとフレーム１０２で受信した中位２ビットとフレーム１０３で受信した下位３ビットを合成して復元データαＺを作成する。そしてＥＣＵ４のマイコン１０は、フレーム１０１〜１０２の受信データを無とする、このとき、Ｒ５及びＲ７にて受信済みとして設定されたフラグをクリアする。これにより、復元データαＺを生成できる。 The microcomputer 10 of the ECU 4 combines the upper 4 bits received in the frame 101, the middle 2 bits received in the frame 102, and the lower 3 bits received in the frame 103 in R10 to create restored data αZ. And the microcomputer 10 of ECU4 makes the reception data of the frames 101-102 nothing, and clears the flag set as having been received in R5 and R7 at this time. Thereby, the restoration data αZ can be generated.

図９は送受信処理のイメージを示している。図９に示すように、ＥＣＵ３が送信フレームとしてフレーム１０１〜１０３をネットワーク２に出力し、ＥＣＵ４が受信フレームとしてフレーム１０１〜１０３を全て受信する。前述したように、フレーム１０１〜１０３の各空きビットはデータαの各ビットに対応するように予め管理テーブル１４に定められている。このため、送信側のＥＣＵ３のマイコン１０は管理テーブル１４を参照することで何れの空きビットに他のデータαの各ビットデータα８〜α０を挿入するべきか把握でき、また、受信側のＥＣＵ４のマイコン１０は、管理テーブル１４を参照することで何れの空きビットに他のデータαの各ビットデータα８〜α０が挿入されているか判定でき、これにより図１０に示すように復元データαＺを生成できる。この結果、データαを別のフレーム１０４としてネットワーク２に出力する必要がなくなるため、バス負荷を低減できる。 FIG. 9 shows an image of transmission / reception processing. As shown in FIG. 9, the ECU 3 outputs frames 101 to 103 to the network 2 as transmission frames, and the ECU 4 receives all the frames 101 to 103 as reception frames. As described above, each empty bit of the frames 101 to 103 is determined in advance in the management table 14 so as to correspond to each bit of the data α. For this reason, the microcomputer 10 of the ECU 3 on the transmission side can grasp which empty bit should be inserted with the bit data α8 to α0 of the other data α by referring to the management table 14. By referring to the management table 14, the microcomputer 10 can determine in which vacant bit each bit data α8 to α0 of the other data α is inserted, and can thereby generate restored data αZ as shown in FIG. . As a result, there is no need to output the data α to the network 2 as another frame 104, so that the bus load can be reduced.

また、例えば、図１に示すように、不正機器６がネットワーク２に接続されていることを想定する。不正機器６は悪意の第三者などにより不正に接続された機器である。不正機器６がネットワーク２に接続されると、このネットワーク２に流れるデータフレームを読取ることができる。しかし、不正機器６がデータフレームを受信したとしても、データフィールド中の何れのビットが真のデータであるか判断し難くなる。不正機器６が例えばフレーム１０１のデータフィールドを読み取ったとしても、フレーム１０１のデータと共に合成して読み取るべき分割データα８〜α５を内包しているため、これらのデータを本来のデータと見做すように仕向けることができる。これにより、不正機器６が、他のデータαの分割データα８〜α５をフレーム１０１のデータの一部と認識することで、データのデータ長を誤認させる可能性を高めることができる。他のフレーム１０２、１０３も同様である。 Further, for example, it is assumed that the unauthorized device 6 is connected to the network 2 as shown in FIG. The unauthorized device 6 is a device that is illegally connected by a malicious third party or the like. When the unauthorized device 6 is connected to the network 2, the data frame flowing through the network 2 can be read. However, even if the unauthorized device 6 receives the data frame, it is difficult to determine which bit in the data field is true data. Even if the unauthorized device 6 reads the data field of the frame 101, for example, since it includes the divided data α8 to α5 to be combined and read together with the data of the frame 101, these data are regarded as original data. Can be directed to. Thereby, it is possible to increase the possibility that the unauthorized device 6 recognizes the divided data α8 to α5 of the other data α as a part of the data of the frame 101, thereby misidentifying the data length of the data. The same applies to the other frames 102 and 103.

以下、本実施形態の特徴を概念的にまとめる。ＥＣＵ３のマイコン１０は、送信フレーム１０１〜１０３に本来のデータを割り当てた領域を除く空きビットに他のデータαを分割して割り当て、本来のデータ及び割り当てられた分割データα８〜α５、α４〜α３、α２〜α０をそれぞれ送信フレーム１０１〜１０３として送信するようにした。この結果、予め規定されるフォーマットの送信フレーム１０１〜１０３の中の空きビットを活用できることになるため、ネットワーク２の通信情報量が特別に増加することもなくなり、バス負荷を低減できる。ネットワーク２の通信量の増加を防止できる。 The features of the present embodiment are conceptually summarized below. The microcomputer 10 of the ECU 3 divides and assigns other data α to the empty bits excluding the area where the original data is assigned to the transmission frames 101 to 103, and assigns the original data and the assigned divided data α8 to α5 and α4 to α3. , Α2 to α0 are transmitted as transmission frames 101 to 103, respectively. As a result, empty bits in the transmission frames 101 to 103 having a predefined format can be used, so that the amount of communication information on the network 2 does not increase specially and the bus load can be reduced. An increase in the communication amount of the network 2 can be prevented.

また、例えば不正機器６がネットワーク２に接続されており、当該ネットワーク２に流れるデータを読取ったとしても、ある１つの送信フレーム（例えば１０１）のデータと共に他のフレーム１０４のデータαの一部の分割データα８〜α５を読取ることになり、どのデータが通常データであるか解析しにくくなり、データを簡単に解析することができなくなる。 Further, for example, even if the unauthorized device 6 is connected to the network 2 and the data flowing through the network 2 is read, a part of the data α of the other frame 104 together with the data of one transmission frame (for example, 101). Since the divided data α8 to α5 are read, it becomes difficult to analyze which data is normal data, and the data cannot be easily analyzed.

他方、受信側のＥＣＵ４のマイコン１０は、例えば受信フレーム１０１〜１０３の中から本来のデータと他のデータαの分割データα８〜α５、α４〜α３、α２〜α０とを識別し、分割データα８〜α５、α４〜α３、α２〜α０から割当先情報に基づいて復元データαＺを生成するようにしている。この結果、送信側のＥＣＵ３により送信された他のデータαを復元できる。 On the other hand, the microcomputer 10 of the ECU 4 on the receiving side identifies the original data and the divided data α8 to α5, α4 to α3, α2 to α0 of the other data α from the received frames 101 to 103, for example, and the divided data α8. Based on the allocation destination information, the restoration data αZ is generated from .about.α5, α4 to α3, and α2 to α0. As a result, the other data α transmitted by the ECU 3 on the transmission side can be restored.

また、管理テーブル１４がＥＣＵ３とＥＣＵ４との間で共有化されており、フレーム１０１〜１０３の使用ビット、空きビットの情報、及び、他のデータαの割当先情報は、この管理テーブル１４の中にＣＡＮＩＤ、すなわち識別番号毎に予め定められている。このため、受信側のＥＣＵ４のマイコン１０は、ビットデータ（例えばα８〜α５）が空きビットに格納されていたときに、他のデータαを分割した分割データα８〜α５であることを認識でき、この空きビットに格納されたビットデータを、他のデータαの分割データα８〜α５として復元できる。 Also, the management table 14 is shared between the ECU 3 and the ECU 4, and the used bits and free bit information of the frames 101 to 103 and the allocation destination information of other data α are stored in the management table 14. Are predetermined for each CANID, that is, for each identification number. For this reason, the microcomputer 10 of the ECU 4 on the receiving side can recognize that the bit data (for example, α8 to α5) is divided data α8 to α5 obtained by dividing the other data α when the bit data (for example, α8 to α5) is stored in the empty bits. Bit data stored in the empty bits can be restored as divided data α8 to α5 of other data α.

また本実施形態に示したように、分割データα８〜α５、α４〜α３、α２〜α０を１ビット以上とした状態で送信フレーム１０１〜１０３に割り当てることが望ましく、そして複数の送信フレーム１０１〜１０３の空きビットに他のデータαを分割した分割データα８〜α５、α４〜α３、α２〜α０を割り当てることが望ましい。 Further, as shown in the present embodiment, it is desirable that the divided data α8 to α5, α4 to α3, α2 to α0 be assigned to the transmission frames 101 to 103 in a state of 1 bit or more, and a plurality of transmission frames 101 to 103 are assigned. It is desirable to assign divided data α8 to α5, α4 to α3, and α2 to α0 obtained by dividing the other data α into the empty bits.

（第２実施形態）
図１１から図１３は第２実施形態の追加説明図を示す。第２実施形態では、１つの送信フレーム内に空きビットが離間して複数存在する場合には他のデータαを１つの送信フレーム内で分割して割り当てることを特徴としている。 (Second Embodiment)
11 to 13 show additional explanatory views of the second embodiment. The second embodiment is characterized in that when there are a plurality of empty bits spaced apart in one transmission frame, the other data α is divided and assigned in one transmission frame.

図１１は、フレーム２０１、２０２とは別に送信する他のデータαの例を示しており、この他のデータαは例えば４ビットで用意されている。本実施形態では、従来技術を用いると、ＥＣＵ３がデータフレーム２０３として送信すべき４ビットのデータαをＥＣＵ４が復元する処理の形態を示す。 FIG. 11 shows an example of other data α to be transmitted separately from the frames 201 and 202, and this other data α is prepared in 4 bits, for example. In the present embodiment, when the conventional technique is used, a form of processing in which the ECU 4 restores 4-bit data α that the ECU 3 should transmit as the data frame 203 is shown.

図１２は、ＥＣＵ３、４に共有される管理テーブル１１４の内容を示すと共に、送受信処理のイメージを合わせて示している。図１２に示すように、管理テーブル１１４には、１つのフレーム２０１の全空きビットの４ビットのうち上位２ビットに他のデータαのビットα３〜α２が割当てられることが記憶されている。また、１つのフレーム２０２の全空きビットの３ビットのうち一部に他のデータαのビットα１〜α０が割当てられることが記憶されている。すなわち、空きビットが１つのフレーム２０２の中に離間して複数存在しており、このフレーム２０２の中に他のデータαのビットα３〜α２、α１〜α０を離間して割り当てている。なお、図１２中に示す「空」は、他のデータαを挿入しても空きビットとなることを示している。 FIG. 12 shows the contents of the management table 114 shared by the ECUs 3 and 4 and also shows an image of transmission / reception processing. As shown in FIG. 12, the management table 114 stores that bits α3 to α2 of other data α are allocated to the upper 2 bits of all 4 free bits of one frame 201. In addition, it is stored that bits α1 to α0 of other data α are allocated to a part of all three free bits of one frame 202. That is, there are a plurality of empty bits spaced apart in one frame 202, and bits α3 to α2 and α1 to α0 of other data α are assigned separately in this frame 202. Note that “empty” shown in FIG. 12 indicates that even if other data α is inserted, it becomes a free bit.

図１２に示すように、ＥＣＵ３が送信フレームとしてフレーム２０１〜２０２をネットワーク２に出力し、ＥＣＵ４が受信フレームとしてフレーム２０１、２０２を全て受信する。 As shown in FIG. 12, the ECU 3 outputs frames 201 to 202 as a transmission frame to the network 2, and the ECU 4 receives all the frames 201 and 202 as reception frames.

受信ノードとなるＥＣＵ４のマイコン１０は、使用ビットを各ＣＡＮＩＤのデータとして受け付け、管理テーブル１１４を参照し、フレーム２０１のデータフィールドの中位２ビット、すなわちビットbit3〜bit2を復元データαＺの記憶領域の上位２ビットに設定する。そしてＥＣＵ４のマイコン１０は、フレーム２０２のデータフィールドの中位１ビット、すなわちビットbit5を復元データαＺの記憶領域の中位ビットbit1に設定し、同様に、フレーム２０２のデータフィールドの下位１ビット、すなわちビットbit0を復元データαＺの記憶領域の下位ビットbit0に設定する。すると、図１３に示すように、ＥＣＵ４のマイコン１０は、他のデータαを復元データαＺとして復元できる。 The microcomputer 10 of the ECU 4 serving as the receiving node receives the used bits as data of each CANID, refers to the management table 114, and stores the middle 2 bits of the data field of the frame 201, that is, bits bit3 to bit2 as a storage area for the restored data αZ. To the upper 2 bits. Then, the microcomputer 10 of the ECU 4 sets the middle one bit of the data field of the frame 202, that is, bit bit5 to the middle bit bit1 of the storage area of the restored data αZ, and similarly, the lower one bit of the data field of the frame 202, That is, the bit bit0 is set to the lower bit bit0 of the storage area of the restoration data αZ. Then, as shown in FIG. 13, the microcomputer 10 of the ECU 4 can restore the other data α as the restored data αZ.

本実施形態に示したように、１つの送信フレーム２０２内に連続する空きビットが複数存在する場合、他のデータαを分割してビットデータα１、α０として送信フレーム２０２内に離間して割り当てている。このため、連続ビットとして送受信するデータを前述実施形態に比較して少なくすることができ、前述実施形態に比較してもセキュリティを強化できる。 As shown in this embodiment, when there are a plurality of consecutive free bits in one transmission frame 202, the other data α is divided and assigned as bit data α1, α0 separately in the transmission frame 202. Yes. For this reason, data transmitted and received as continuous bits can be reduced compared to the previous embodiment, and security can be enhanced even compared to the previous embodiment.

（第３実施形態）
図１４から図１８は第３実施形態の追加説明図を示す。第３実施形態では、割当部は、１つの送信フレームにシリアルナンバーと共に当該シリアルナンバー毎に規定された空きビットに第２データを分割して割り当て、送信部は、シリアルナンバーを変更した１つの送信フレームを複数回送信することを特徴としている。 (Third embodiment)
14 to 18 show additional explanatory views of the third embodiment. In the third embodiment, the allocating unit divides and allocates the second data to the vacant bits defined for each serial number together with the serial number in one transmission frame, and the transmission unit transmits one transmission whose serial number is changed. It is characterized by transmitting a frame multiple times.

図１４は管理テーブル３１４の例を示している。この管理テーブル３１４には、ＣＡＮＩＤが３０１のときの内部ビット情報が示されている。この図１４に示すように、フレーム３０１の上位４ビットは使用ビットとして規定されているものの、その下位の２ビットbit3,bit2はシリアルナンバーの設定領域として割当てられている。また、その下位２ビットbit1,bit0はシリアルナンバーに応じた他のビットβを割り当てる領域として規定されている。例えば、シリアルナンバーが「０」「０」であるときには、下位２ビットbit1,bit0には他のビットβの上位２ビットβ２、β１を割り当てることを示している。例えば、シリアルナンバーが「０」「１」であるときには、下位２ビットbit1,bit0には、空ビットと、他のビットβの下位１ビットβ０とを割り当てていることを示している。このような情報が記憶された管理テーブル３１４が各ＥＣＵ３〜５の間で共有されている。 FIG. 14 shows an example of the management table 314. This management table 314 shows internal bit information when the CANID is 301. As shown in FIG. 14, although the upper 4 bits of the frame 301 are defined as used bits, the lower 2 bits bit3 and bit2 are assigned as serial number setting areas. The lower two bits bit1 and bit0 are defined as areas to which other bits β corresponding to the serial number are allocated. For example, when the serial number is “0” or “0”, the lower 2 bits bit1 and bit0 indicate that the higher 2 bits β2 and β1 of the other bits β are assigned. For example, when the serial number is “0” or “1”, it is indicated that the lower 2 bits bit1 and bit0 are assigned the empty bit and the lower 1 bit β0 of the other bits β. A management table 314 in which such information is stored is shared among the ECUs 3 to 5.

図１５は他のデータβの例を示している。この他のデータβは例えば３ビットの情報量で用意されている。以下では、従来技術を用いると、ＥＣＵ３がデータフレーム３０２として送信すべき３ビットの他のデータβをフレーム３０１の空きビットに設定し、ＥＣＵ４がこの他のデータαを復元する処理の形態を示す。 FIG. 15 shows another example of data β. The other data β is prepared with an information amount of 3 bits, for example. In the following, using the prior art, a form of processing in which the ECU 3 sets other data β of 3 bits to be transmitted as the data frame 302 to an empty bit of the frame 301 and the ECU 4 restores the other data α is shown. .

図１６は送信側のＥＣＵ３の送信処理を示し、図１７は受信側のＥＣＵ４の受信処理を示している。図１６に示すように、ＥＣＵ３のマイコン１０は、Ｔ３１においてフレーム３０１を作成する。ここでは、ＥＣＵ３のマイコン１０は管理テーブル３１４を参照し、当該管理テーブル３１４に「使用」と定められたデータフィールドのビットbit7〜bit4へデータを設定することでフレーム３０１を作成する。 FIG. 16 shows a transmission process of the ECU 3 on the transmission side, and FIG. 17 shows a reception process of the ECU 4 on the reception side. As shown in FIG. 16, the microcomputer 10 of the ECU 3 creates a frame 301 at T31. Here, the microcomputer 10 of the ECU 3 refers to the management table 314 and creates the frame 301 by setting data in bits 7 to 4 of the data field defined as “used” in the management table 314.

その後、ＥＣＵ３のマイコン１０は、Ｔ３２においてフレーム３０１のシリアルナンバー設定ビットbit3,2にそれぞれシリアルナンバーを示すNo.「０」「０」を設定し、Ｔ３３においてフレーム３０１の空きビットbit1,bit0に他のデータβのビットbit2,bit1をそれぞれ設定する。そして、ＥＣＵ３はＴ３４においてフレーム３０１を送信する。 Thereafter, the microcomputer 10 of the ECU 3 sets No. “0” and “0” indicating the serial number in the serial number setting bits bit 3 and 2 of the frame 301 at T32, and sets the other bits bit 1 and bit 0 of the frame 301 at T33. Set bit 2 and bit 1 of the data β. Then, the ECU 3 transmits the frame 301 at T34.

また、その後、ＥＣＵ３のマイコン１０は、Ｔ３５においてフレーム３０１のシリアルナンバー設定ビットbit3,2にそれぞれシリアルナンバーを示すNo.「０」「１」を設定し、Ｔ３６においてフレーム３０１の空きビットbit0に他のデータβの下位ビットbit0を設定する。そしてＥＣＵ３は、Ｔ３７においてフレーム３０１を送信する。すなわち、ＥＣＵ３はシリアルナンバーを変更してフレーム３０１を２回送信する。 After that, the microcomputer 10 of the ECU 3 sets No. “0” and “1” indicating the serial number in the serial number setting bits bit 3 and 2 of the frame 301 at T35, and sets other bits to the empty bit bit0 of the frame 301 at T36. Set lower bit bit0 of data β. Then, the ECU 3 transmits the frame 301 at T37. That is, the ECU 3 changes the serial number and transmits the frame 301 twice.

他方、図１７に示すように、ＥＣＵ４のマイコン１０は、Ｒ３１においてフレーム３０１を受信すると、Ｒ３２及びＲ３３において、このフレーム３０１のシリアルナンバーを確認し、当該シリアルナンバーが「０」「０」又は「０」「１」であるか否かを判定する。ＥＣＵ４のマイコン１０は、これ以外のシリアルナンバーを受け付けたときには、このフレーム３０１を破棄する。 On the other hand, as shown in FIG. 17, when the microcomputer 10 of the ECU 4 receives the frame 301 in R31, the serial number of the frame 301 is confirmed in R32 and R33, and the serial number is “0” “0” or “ It is determined whether it is “0” or “1”. The microcomputer 10 of the ECU 4 discards the frame 301 when receiving a serial number other than this.

そして例えば、フレーム３０１のシリアルナンバーが「０」「０」であったときにはＲ３２においてＹＥＳと判定し、Ｒ３４ａにおいてフレーム３０１内の使用ビットをＣＡＮＩＤ３０１のデータとして受付け、Ｒ３４ｂにおいてフレーム３０１のビットbit1,bit0を復元データβＺの上位２ビットbit2,bit1にそれぞれ設定する。さらに、シリアルナンバーNo.「０」「０」を受信済みにする、すなわち、シリアルナンバー「０」「０」に対応したフレーム３０１を受信済みとするフラグを設定する。 For example, when the serial number of the frame 301 is “0” or “0”, it is determined YES in R32, the used bits in the frame 301 are accepted as data of the CANID 301 in R34a, and the bits bit1, bit0 of the frame 301 are received in R34b. Are set in the upper 2 bits bit2 and bit1 of the restored data βZ, respectively. Further, a flag is set to mark that the serial number No. “0” “0” has been received, that is, the frame 301 corresponding to the serial number “0” “0” has been received.

また、例えば、フレーム３０１のシリアルナンバーが「０」「１」であったときには、Ｒ３３においてＹＥＳと判定し、Ｒ３６ａにおいてフレーム３０１内の使用ビットをＣＡＮＩＤ３０１のデータとして受付け、Ｒ３６ｂにおいてフレーム３０１のビットbit0を復元データβＺの下位１ビットbit0に設定する。ここで、ＥＣＵ４のマイコン１０は、シリアルナンバーNo.「０」「０」を受信済みであるか否かを判定する。ＥＣＵ４のマイコン１０は、フラグが設定されているか否かを判定することで受信済みであるか否かを判定し、受信済みでなければＲ３７においてＮＯと判定し、この処理を抜けてフレーム３０１のシリアルNo.「０」「０」を受信するまでＲ３１から処理を繰り返す。 For example, when the serial number of the frame 301 is “0” or “1”, it is determined YES in R33, the used bit in the frame 301 is accepted as data of the CANID 301 in R36a, and the bit bit0 of the frame 301 in R36b. Is set in the lower 1 bit bit0 of the restored data βZ. Here, the microcomputer 10 of the ECU 4 determines whether the serial numbers “0” and “0” have been received. The microcomputer 10 of the ECU 4 determines whether or not the flag has been set, and determines whether or not it has been received. If it has not been received, the microcomputer 10 determines NO in R37 and exits this process to determine the frame 301. The process is repeated from R31 until serial numbers “0” and “0” are received.

逆に、Ｒ３７において、ＥＣＵ４のマイコン１０は、シリアルナンバーNo.「０」「０」を受信済みであるときに限り、Ｒ３８においてシリアルナンバーNo.「０」「０」で受信した上位２ビットとシリアルナンバーNo.「０」「１」で受信した下位１ビットを合成して３ビットの復元データβＺを作成する。そして、ＥＣＵ４のマイコン１０は、Ｒ３９においてシリアルナンバーNo.「０」「０」を受信無、すなわち、シリアルナンバー「０」「０」に対応してフレーム３０１を受信済みとしたフラグをクリアする。 On the other hand, in R37, the microcomputer 10 of the ECU 4 has only received the higher 2 bits received in the serial number No. “0” “0” in R38 only when the serial number No. “0” “0” has been received. The lower 1 bit received with the serial numbers No. “0” and “1” is combined to create 3-bit restoration data βZ. Then, the microcomputer 10 of the ECU 4 clears the flag indicating that the serial number No. “0” “0” has not been received in R39, that is, the frame 301 has been received corresponding to the serial number “0” “0”.

図１８は送受信処理のイメージを示している。図１８に示すように、ＥＣＵ３が送信フレームとしてシリアルナンバーの互いに異なるフレーム３０１を順次ネットワーク２に出力して送信し、ＥＣＵ４が受信フレームとしてこれらのフレーム３０１を全て受信する。フレーム３０１の中位２ビットbit3,bit2はシリアルナンバーを示しており、その下位２ビットbit1,bit0はシリアルナンバーに対応したデータとして管理テーブル３１４に予め定められている。 FIG. 18 shows an image of transmission / reception processing. As shown in FIG. 18, the ECU 3 sequentially outputs and transmits frames 301 having different serial numbers to the network 2 as transmission frames, and the ECU 4 receives all of these frames 301 as reception frames. The middle 2 bits bit3 and bit2 of the frame 301 indicate a serial number, and the lower 2 bits bit1 and bit0 are predetermined in the management table 314 as data corresponding to the serial number.

このため送信側のＥＣＵ３は、管理テーブル３１４を参照することで、何れの空きビットに他のデータβを挿入するべきか把握でき、また、受信側のＥＣＵ４のマイコン１０は、管理テーブル３１４を参照することで何れの空きビットに他のデータβが挿入されているか判定できる。受信側のＥＣＵ４は、管理テーブル３１４を参照することで、フレーム３０１のシリアルナンバー「０」「０」のビットbit1を最上位ビットbit2として復元でき、フレーム３０１のシリアルナンバー「０」「０」のビットbit0を中位ビットbit1として復元できる。また、フレーム３０１のシリアルナンバー「０」「１」のビットbit0を最下位ビットbit0として復元できる。 For this reason, the transmission-side ECU 3 can grasp which empty bit should be inserted with other data β by referring to the management table 314, and the microcomputer 10 of the reception-side ECU 4 refers to the management table 314. By doing so, it can be determined in which empty bit the other data β is inserted. By referring to the management table 314, the receiving side ECU 4 can restore the bit bit 1 of the serial number “0” “0” of the frame 301 as the most significant bit bit 2, and the serial number “0” “0” of the frame 301 can be restored. Bit bit0 can be restored as middle bit bit1. Also, the bit bit0 of the serial number “0” “1” of the frame 301 can be restored as the least significant bit bit0.

これにより図１９に示すように他のデータβから復元データβＺを生成でき、他のデータβを別のフレーム３０２としてネットワーク２に送信する必要がなくなるため、バス負荷を低減できる。なお、ＥＣＵ３は、ｎ（但しｎ≧１）回目の送信データとｎ＋１回目の送信データ、と交互に送信すると良く、これによりＥＣＵ４はこれらのデータを交互に受信することができる。 As a result, as shown in FIG. 19, the restoration data βZ can be generated from the other data β, and it is not necessary to transmit the other data β as another frame 302 to the network 2, thereby reducing the bus load. Note that the ECU 3 may transmit the n (where n ≧ 1) transmission data and the (n + 1) th transmission data alternately, whereby the ECU 4 can receive these data alternately.

本実施形態によれば、１つの送信フレーム３０１にシリアルナンバーを割当てると共に当該シリアルナンバー毎に規定された空きビットに他のデータβを分割して割当て、シリアルナンバーを変更した１つの送信フレーム３０１を複数回送信するようにしている。このため、１つの送信フレーム３０１を用いて他のデータβを分割して複数回に分けて送信できる。しかも、受信側のＥＣＵ４では、この複数回の送信フレーム３０１を受信すると、これらの分割データから管理テーブル３１４の割当先情報を参照して復元データβＺを復元できる。
なお、２回に分けてフレーム３０１を送信する形態を示したが、３以上の複数回に分けてフレーム３０１を送信するようにしても良い。 According to the present embodiment, a serial number is assigned to one transmission frame 301 and another data β is divided and assigned to empty bits defined for each serial number, and one transmission frame 301 whose serial number is changed is assigned. Sending multiple times. For this reason, it is possible to divide the other data β using one transmission frame 301 and transmit it in multiple times. In addition, when receiving the plurality of transmission frames 301, the receiving-side ECU 4 can restore the restored data βZ by referring to the allocation destination information of the management table 314 from these divided data.
In addition, although the form which transmits the frame 301 in 2 steps was shown, the frame 301 may be transmitted in 3 or more times.

（第４実施形態）
図２０から図２５は第４実施形態の追加説明図を示す。第１〜第３実施形態は、１つの他のデータα又はβを分割してフレームのデータフィールドの空きビットに設定した形態を示しているが、第４実施形態では複数の他のデータα及びβをそれぞれ分割して送信フレーム４０１〜４０４のデータフィールドの空きビットに設定する形態を示す。特に、送信側のＥＣＵ３のマイコン１０は、複数の他のデータα及びβの分割データを複数の送信フレーム４０１〜４０４の空きビットにそれぞれ分けて割り当てるところに特徴を備える。 (Fourth embodiment)
20 to 25 show additional explanatory views of the fourth embodiment. In the first to third embodiments, one other data α or β is divided and set as empty bits in the data field of the frame. In the fourth embodiment, a plurality of other data α and A form in which β is divided and set to empty bits in the data field of transmission frames 401 to 404 is shown. In particular, the microcomputer 10 of the ECU 3 on the transmission side is characterized in that the divided data of a plurality of other data α and β is divided and assigned to empty bits of a plurality of transmission frames 401 to 404, respectively.

図２０は他のデータα、βの例を示している。この他のデータα、βはそれぞれ例えば３ビット、７ビットで用意されている。以下では、従来技術を用いると、ＥＣＵ３がそれぞれデータフレーム４０５、４０６として送信すべき３ビットのデータα、７ビットのデータβを、送信側のＥＣＵ３がフレーム４０１〜４０４の空きビットに設定し、これらのデータα，βを受信側のＥＣＵ４が復元する形態を示す。 FIG. 20 shows examples of other data α and β. Other data α and β are prepared in 3 bits and 7 bits, for example. In the following, using the conventional technique, the ECU 3 sets the 3-bit data α and 7-bit data β to be transmitted as the data frames 405 and 406, respectively, and the transmission-side ECU 3 sets the empty bits in the frames 401 to 404. A mode in which the receiving side ECU 4 restores these data α and β is shown.

図２１は管理テーブル４１４の例を示している。この管理テーブル４１４にはＣＡＮＩＤが４０１〜４０４のときの内部ビット情報が記憶されている。この図２１に示すように、フレーム４０１の上位４ビットbit7〜bit4は、使用ビットとして規定されているものの、その下位の中位２ビットbit3,bit2は、他のデータαの上位２ビットα２、α１として割り当てられている。また最下位ビットbit0は、他のデータβの最下位ビットβ０として割り当てられている。 FIG. 21 shows an example of the management table 414. The management table 414 stores internal bit information when the CAN ID is 401 to 404. As shown in FIG. 21, although the upper 4 bits bit7 to bit4 of the frame 401 are defined as used bits, the lower middle 2 bits bit3 and bit2 are higher 2 bits α2 of other data α, It is assigned as α1. The least significant bit bit0 is assigned as the least significant bit β0 of the other data β.

また、フレーム４０２の上位６ビットbit7〜2は使用ビットとして規定されているものの、その下位の中位１ビットbit1は、他のデータαの最下位ビットα０として割当てられている。また最下位ビットbit0は他のデータβの中位ビットβ１として割当てられている。 Further, although the upper 6 bits 7 to 2 of the frame 402 are defined as used bits, the lower middle 1 bit bit1 is assigned as the least significant bit α0 of the other data α. The least significant bit bit0 is assigned as the middle bit β1 of the other data β.

さらに、フレーム４０３の上位２ビットbit7〜6、及び、下位３ビットbit2〜bit0は、使用ビットして規定されているものの、その中間の中位ビットbit4,3は、他のデータβの中位ビットβ３、β２として割り当てられている。フレーム４０３の中位ビットbit5は空きビットとして規定されている。さらに、フレーム４０４の上位１ビットbit7、及び、下位４ビットbit3〜bit0は、使用ビットとして規定されているものの、その中間の中位ビットbit6〜bit4は、他のデータβの中位ビットβ４，β５，β６として割当てられている。このような情報を記憶する管理テーブル４１４が、各ＥＣＵ３〜５の間で共有されている。 Furthermore, although the upper 2 bits bit7 to 6 and the lower 3 bits bit2 to bit0 of the frame 403 are defined as used bits, the intermediate bits bit4 and 3 between them are the intermediate bits of other data β. Bits β3 and β2 are assigned. The middle bit bit5 of the frame 403 is defined as an empty bit. Further, although the upper 1 bit bit7 and the lower 4 bits bit3 to bit0 of the frame 404 are defined as used bits, the intermediate bits bit6 to bit4 in the middle are the intermediate bits β4, 4 of other data β. assigned as β5 and β6. A management table 414 for storing such information is shared among the ECUs 3 to 5.

図２２は送信側のＥＣＵ３の送信処理を示し、図２３は受信側のＥＣＵ４の受信処理を示している。図２２に示すように、ＥＣＵ３のマイコン１０は、Ｔ４１においてフレーム４０１〜４０４を作成する。ここでは、ＥＣＵ３のマイコン１０は管理テーブル４１４を参照し、当該管理テーブル４１４に「使用」と定められたデータフィールドのビットへデータを設定することでフレーム４０１〜４０４を作成する。 FIG. 22 shows a transmission process of the ECU 3 on the transmission side, and FIG. 23 shows a reception process of the ECU 4 on the reception side. As shown in FIG. 22, the microcomputer 10 of the ECU 3 creates frames 401 to 404 at T41. Here, the microcomputer 10 of the ECU 3 refers to the management table 414 and creates the frames 401 to 404 by setting data in the bits of the data field determined as “used” in the management table 414.

その後、ＥＣＵ３のマイコン１０は、Ｔ４２においてフレーム４０１の空きビットbit3,bit2に他のデータαのビットbit2,bit1をそれぞれ設定し、フレーム４０１の空きビットbit0に他のデータβのビットbit0を設定する。そしてＥＣＵ３のマイコン１０は、Ｔ４３においてフレーム４０１をネットワーク２に出力して送信する。 Thereafter, the microcomputer 10 of the ECU 3 sets the bits bit2 and bit1 of the other data α to the empty bits bit3 and bit2 of the frame 401 at T42, and sets the bit bit0 of the other data β to the empty bit bit0 of the frame 401. . Then, the microcomputer 10 of the ECU 3 outputs and transmits the frame 401 to the network 2 at T43.

さらに、ＥＣＵ３のマイコン１０は、Ｔ４４においてフレーム４０２の空きビットbit1に他のデータαのビットbit0を設定し、フレーム４０２の空きビットbit0に他のデータβのビットbit1を設定する。そしてＥＣＵ３のマイコン１０は、Ｔ４５においてフレーム４０２をネットワーク２に出力して送信する。さらに、ＥＣＵ３のマイコン１０は、Ｔ４６においてフレーム４０３の空きビットbit4,bit3に他のデータβのビットbit2,bit１を設定し、Ｔ４７においてフレーム４０３をネットワーク２に出力して送信する。 Further, the microcomputer 10 of the ECU 3 sets the bit bit0 of the other data α to the empty bit bit1 of the frame 402 and sets the bit bit1 of the other data β to the empty bit bit0 of the frame 402 at T44. Then, the microcomputer 10 of the ECU 3 outputs and transmits the frame 402 to the network 2 at T45. Further, the microcomputer 10 of the ECU 3 sets the bits bit2 and bit1 of the other data β in the vacant bits bit4 and bit3 of the frame 403 at T46, and outputs and transmits the frame 403 to the network 2 at T47.

さらにＥＣＵ３のマイコン１０は、Ｔ４８においてフレーム４０４の空きビットbit6に他のデータβのビットbit4を設定し、フレーム４０４の空きビットbit5に他のデータβのビットbit5を設定し、フレーム４０４の空きビットbit4に他のデータβのビットbit6を設定する。そしてＥＣＵ３のマイコン１０は、Ｔ４９においてフレーム４０４をネットワーク２に出力して送信する。 Furthermore, the microcomputer 10 of the ECU 3 sets the bit bit4 of the other data β in the empty bit bit6 of the frame 404 and sets the bit bit5 of the other data β in the empty bit bit5 of the frame 404 at T48. Set bit4 of other data β to bit4. Then, the microcomputer 10 of the ECU 3 outputs and transmits the frame 404 to the network 2 at T49.

他方、図２３に示すように、ＥＣＵ４のマイコン１０は、Ｒ４１〜Ｒ４４においてフレーム４０１〜４０４の受信を待機する。このときＥＣＵ４のマイコン１０が、Ｒ４１においてフレーム４０１を受信したときには、管理テーブル４１４を参照し、Ｒ４５ａにおいてフレーム４０１内の使用ビットについてＣＡＮＩＤ４０１のデータとして受付け、Ｒ４５ｂにおいてフレーム４０１のデータフィールドのビットbit3,bit2を復元データαＺの記憶領域の上位２ビット、すなわちビットbit2,bit1に設定する。これにより、受信フレーム４０１の中から本来のＣＡＮＩＤ４０１のデータと他のデータα，βの分割データα２〜α１，β０とを識別することができる。そして、Ｒ４６においてフレーム４０１を受信済みとするフラグを設定する。 On the other hand, as shown in FIG. 23, the microcomputer 10 of the ECU 4 waits for reception of the frames 401 to 404 in R41 to R44. At this time, when the microcomputer 10 of the ECU 4 receives the frame 401 in R41, the management table 414 is referred to, and the used bits in the frame 401 are accepted as data of the CANID 401 in R45a, and the bits bit3, R3b of the data field of the frame 401 are received. Bit 2 is set to the upper 2 bits of the storage area of the restored data αZ, that is, bits bit 2 and bit 1. Thereby, the original CANID 401 data and the divided data α2 to α1, β0 of the other data α, β can be identified from the received frame 401. In R46, a flag indicating that the frame 401 has been received is set.

またＥＣＵ４のマイコン１０が、フレーム４０２を受信したときには、管理テーブル４１４を参照し、Ｒ４７ａにおいてフレーム４０２内の使用ビットについてＣＡＮＩＤ４０２のデータとして受付け、Ｒ４７ｂにおいてフレーム４０２のデータフィールドの中位ビットbit1を復元データαＺの最下位ビットbit0に設定し、フレーム４０２のデータフィールドの最下位ビットbit0を復元データβＺの中位ビットbit1に設定する。これにより、受信フレーム４０２の中から本来のＣＡＮＩＤ４０２のデータと他のデータα，βの分割データα０，β０とを識別することができる。そして、ＥＣＵ４のマイコン１０はＲ４８においてフレーム４０２を受信済みとするフラグを設定する。 When the microcomputer 10 of the ECU 4 receives the frame 402, the management table 414 is referred to, and the used bit in the frame 402 is accepted as data of the CANID 402 in R47a, and the middle bit bit1 of the data field of the frame 402 is restored in R47b. The least significant bit bit0 of the data αZ is set, and the least significant bit bit0 of the data field of the frame 402 is set to the middle bit bit1 of the restored data βZ. As a result, the original CANID 402 data and the divided data α0, β0 of the other data α, β can be identified from the received frame 402. Then, the microcomputer 10 of the ECU 4 sets a flag indicating that the frame 402 has been received in R48.

また、ＥＣＵ４のマイコン１０がフレーム４０３を受信したときには、管理テーブル４１４を参照し、Ｒ４９ａにおいてフレーム４０３内の使用ビットについてＣＡＮＩＤ４０３のデータとして受け付け、Ｒ４９ｂにおいてフレーム４０３のデータフィールドの中位ビットbit4,bit3を復元データβＺの中位ビットbit2,bit1に設定する。これにより、受信フレーム４０３の中から本来のＣＡＮＩＤ４０３のデータと他のデータβの分割データβ３，β２とを識別することができる。そしてＥＣＵ４のマイコン１０は、Ｒ５０においてフレーム４０３を受信済みとしたフラグを設定する。 Further, when the microcomputer 10 of the ECU 4 receives the frame 403, the management table 414 is referred to, and the used bits in the frame 403 are accepted as data of CANID 403 in R49a, and the middle bits bit4 and bit3 of the data field of the frame 403 are received in R49b. Is set to the middle bits bit2 and bit1 of the restored data βZ. Thereby, the original CANID 403 data and the divided data β3 and β2 of the other data β can be identified from the received frame 403. Then, the microcomputer 10 of the ECU 4 sets a flag indicating that the frame 403 has been received in R50.

またＥＣＵ４のマイコン１０が、フレーム４０４を受信したときには、管理テーブル４１４を参照し、Ｒ５１ａにおいてフレーム４０４の内の使用ビットについてＣＡＮＩＤ４０４のデータとして受付け、Ｒ５１ｂにおいてフレーム４０４のデータフィールドの中位ビットbit6を復元データβＺの中位ビットbit4に設定し、フレーム４０４のデータフィールドの中位ビットbit5を復元データβＺの中位ビットbit5に設定し、フレーム４０４のデータフィールドの中位ビットbit4を復元データβＺの中位ビットbit6に設定する。これにより、受信フレーム４０４の中から本来のＣＡＮＩＤ４０４のデータと他のデータβの分割データβ６〜β４とを識別することができる。 Further, when the microcomputer 10 of the ECU 4 receives the frame 404, the management table 414 is referred to, and the used bit in the frame 404 is accepted as data of the CANID 404 in R51a, and the middle bit bit6 of the data field of the frame 404 is received in R51b. The middle bit bit4 of the restored data βZ is set, the middle bit bit5 of the data field of the frame 404 is set to the middle bit bit5 of the restored data βZ, and the middle bit bit4 of the data field of the frame 404 is set to the restored data βZ. Set to middle bit bit6. As a result, the original CANID 404 data and the divided data β6 to β4 of the other data β can be identified from the received frame 404.

ＥＣＵ４のマイコン１０は、Ｒ５１の処理を行った後、Ｒ５２において他の全てのフレーム４０１〜４０３を受信済みであるか否かを判定し、全てのフレーム４０１〜４０４を受信済みであるときに限り、Ｒ５３において各受信フレームデータに基づいてデータα，βを復元する。すなわち、全てのデータを合成して復元データαＺ、βＺをそれぞれ作成する。そして、ＥＣＵ４のマイコン１０は、Ｒ５４においてフレーム４０１〜４０３を受信データ無とする、すなわちＲ４６、Ｒ４８、Ｒ５０にて受信済みとして設定されたフラグをクリアする。これにより復元データαＺ，βＺを生成できる。 After the processing of R51, the microcomputer 10 of the ECU 4 determines whether or not all other frames 401 to 403 have been received in R52, and only when all the frames 401 to 404 have been received. , R53 restores the data α, β based on each received frame data. That is, the restoration data αZ and βZ are created by combining all the data. Then, the microcomputer 10 of the ECU 4 clears the flag set as no reception data in the frames 401 to 403 in R54, that is, as received in R46, R48, and R50. Thereby, the restoration data αZ, βZ can be generated.

図２４は送受信処理のイメージを示している。図２４に示すように、ＥＣＵ３が送信フレームとしてフレーム４０１〜４０４をネットワーク２に出力し、ＥＣＵ４が受信フレームとしてフレーム４０１〜４０４を全て受信する。フレーム４０１〜４０４の各空きビットはデータα及びβの各ビットに対応するように予め管理テーブル４１４に定められている。このため、送信側のＥＣＵ３のマイコン１０は管理テーブル４１４を参照することで何れの空きビットに他のデータα，βの各ビットを挿入するべきか把握でき、また、受信側のＥＣＵ４のマイコン１０は管理テーブル４１４を参照することで何れの空きビットに他のデータα，βが挿入されているか判定でき、これにより図２５に示すように復元データαＺ，βＺを生成できる。これによりデータα，βを別のフレーム４０５、４０６としてネットワーク２に送信する必要がなくなるため、バス負荷を低減できる。 FIG. 24 shows an image of transmission / reception processing. As shown in FIG. 24, the ECU 3 outputs frames 401 to 404 to the network 2 as transmission frames, and the ECU 4 receives all the frames 401 to 404 as reception frames. Each empty bit of the frames 401 to 404 is determined in advance in the management table 414 so as to correspond to each bit of the data α and β. For this reason, the microcomputer 10 of the ECU 3 on the transmission side can grasp which empty bit should be inserted with each bit of the other data α, β by referring to the management table 414, and the microcomputer 10 of the ECU 4 on the reception side. By referring to the management table 414, it is possible to determine in which vacant bits other data α, β are inserted, thereby generating restored data αZ, βZ as shown in FIG. This eliminates the need to transmit the data α, β as separate frames 405, 406 to the network 2, thereby reducing the bus load.

（他の実施形態）
本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができ、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。例えば以下に示す変形又は拡張が可能である。 (Other embodiments)
The present invention is not limited to the above-described embodiments, can be implemented with various modifications, and can be applied to various embodiments without departing from the gist thereof. For example, the following modifications or expansions are possible.

例えば第１実施形態では、受信側のＥＣＵ４が、ネットワーク２に出力されたフレーム１０１〜１０３の確認を、フレーム１０１、１０２、１０３の昇順に行った形態を示したが、この順序は降順でも良く、さらにその他の順序に入れ替えても良い。これは第２実施形態以降の各実施形態でも同様であり、フレームの確認の順序を入れ替えても良い。また、前述実施形態では、それぞれフローチャートを参照して説明を行ったが、これらのフローチャートに示した処理の順序はあくまでも一例であり、これらのフローチャートに示した順序で処理を実行しなくても良い。すなわち、前述実施形態と同一又は類似の目的を達成可能であれば、処理順序を入れ替えても良く、処理を必要に応じて変更しても良いし必要に応じて一部を省略しても良い。 For example, in the first embodiment, the ECU 4 on the receiving side checks the frames 101 to 103 output to the network 2 in the ascending order of the frames 101, 102, and 103. However, this order may be descending. Further, the order may be changed to other order. This is the same in each of the second and subsequent embodiments, and the frame confirmation order may be changed. In the above-described embodiment, the description has been made with reference to the flowcharts. However, the order of the processes shown in these flowcharts is merely an example, and the processes may not be executed in the order shown in these flowcharts. . That is, as long as the same or similar object as the above-described embodiment can be achieved, the processing order may be changed, the processing may be changed as necessary, and a part may be omitted as necessary. .

前述の実施形態では、ビット単位で空領域を考慮し、連続する空きビットを「空領域」として説明したが、ビット単位で考慮しなくても良くバイト単位でも良い。
通信コントローラ１１はマイコン１０に組み込まれていても良い。ＣＡＮに限定されるものではなく、空領域を備えるフォーマットを備えるプロトコルを用いた通信システムであれば適用できる。 In the above-described embodiment, an empty area is considered in bit units, and continuous empty bits are described as “empty areas”. However, it may not be considered in bit units and may be in byte units.
The communication controller 11 may be incorporated in the microcomputer 10. The communication system is not limited to CAN, and can be applied to any communication system using a protocol having a format having an empty area.

各ＥＣＵ３〜５が管理テーブル１４，１１４，３１４，４１４をそれぞれ備えて共有する形態を示したが、ネットワーク２に接続されている他のＥＣＵ等に管理テーブル１４，１１４，３１４，４１４を記憶させておき、各ＥＣＵ３〜５が、ネットワーク２を通じて管理テーブル１４，１１４，３１４，４１４を参照するようにしても良い。 Each of the ECUs 3 to 5 includes the management tables 14, 114, 314, and 414, and is shared. However, the management tables 14, 114, 314, and 414 are stored in other ECUs connected to the network 2. The ECUs 3 to 5 may refer to the management tables 14, 114, 314, and 414 through the network 2.

各ＥＣＵ３〜５のマイコン１０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣによりハードウェア的に構成しても良い。前述した複数の実施形態を組み合わせて構成しても良い。なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、本発明の一つの態様として前述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。前述実施形態の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も実施形態と見做すことが可能である。また、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される発明の本質を逸脱しない限度において、考え得るあらゆる態様も実施形態と見做すことが可能である。 A part or all of the functions executed by the microcomputers 10 of the ECUs 3 to 5 may be configured in hardware by one or a plurality of ICs. You may comprise combining several embodiment mentioned above. Note that the reference numerals in parentheses described in the claims indicate an example of a correspondence relationship with the specific means described in the embodiment described above as one aspect of the present invention, and are technical terms of the present invention. The range is not limited. An aspect in which a part of the above-described embodiment is omitted as long as the problem can be solved can be regarded as the embodiment. In addition, any conceivable aspect can be regarded as an embodiment as long as it does not depart from the essence of the invention specified by the words described in the claims.

本開示は、前述した実施形態に準拠して記述したが、本開示は当該実施形態や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範畴や思想範囲に入るものである。 Although the present disclosure has been described based on the above-described embodiments, it is understood that the present disclosure is not limited to the embodiments and structures. The present disclosure includes various modifications and modifications within the equivalent range. In addition, various combinations and forms, as well as other combinations and forms including one element, more or less, are within the scope and spirit of the present disclosure.

図面中、１は通信システム、２は車載ネットワーク（ネットワーク）、３〜５はＥＣＵ（電子制御装置：３は送信ノード、４は受信ノード）、６は不正機器、１０はマイコン（ＥＣＵ３の１０は割当部、送信部：ＥＣＵ４の１０は識別部、復元部）、１２は送信部、１３は割当部、１４，１１４，３１４，４１４は管理テーブル、を示す。 In the drawings, 1 is a communication system, 2 is an in-vehicle network (network), 3 to 5 are ECUs (electronic control unit: 3 is a transmission node, 4 is a reception node), 6 is an unauthorized device, 10 is a microcomputer (10 of ECU 3 is Allocation unit, transmission unit: 10 in the ECU 4 is an identification unit, a restoration unit), 12 is a transmission unit, 13 is an allocation unit, and 14, 114, 314, and 414 are management tables.

Claims

Communication in which the transmission node (3) stores the first data in a transmission frame of a predetermined format and transmits it to the network (2), and the reception node (4) receives the first data as a reception frame through the network. A system (1), an electronic control unit (3) constituting the transmission node,
An allocation unit (13) that divides and allocates other second data to an empty area excluding an area where the first data is allocated to the transmission frame;
An electronic control unit (3) comprising: a transmission unit (12) that transmits the divided data and the first data allocated by the allocation unit as a transmission frame.

Communication in which the transmission node (3) stores the first data in a transmission frame of a predetermined format and transmits it to the network (2), and the reception node (4) receives the first data as a reception frame through the network. A system (1), an electronic control unit (4) constituting the receiving node,
The transmitting node divides and allocates other second data to an empty area excluding an area where the first data is allocated to the transmission frame, and the divided data allocated by the allocating section and the first data A transmission unit (12) for transmitting data as a transmission frame,
An identification unit (19) for identifying the first data and the divided data of the second data from the received frame;
An electronic control unit (4), comprising: a restoration unit (20) that generates restoration data (αZ, βZ) from the divided data based on allocation destination information.

Electronic control device (3, 4) according to claim 1 or 2,
The first data is data transmitted and received for each identification number,
The empty area of the transmission frame and the assignment destination of the divided data are predetermined for each identification number,
Information on the empty area in the transmission frame and allocation destination information of the divided data of the first data and the second data is a management table (14, 114, 314, 414) between the transmission node and the reception node. Electronic control device shared by

In the electronic control unit (3, 4) according to any one of claims 1 to 3,
The second data is composed of a plurality of bits,
The allocation unit is an electronic control unit that allocates the divided data to an empty area of the transmission frame in a state where the divided data is 1 bit or more.

In the electronic control unit (3, 4) according to any one of claims 1 to 4,
The allocation unit is an electronic control unit that allocates the second data separately in the one transmission frame when a plurality of empty areas exist in the transmission frame.

In the electronic control unit (3, 4) according to any one of claims 1 to 5,
A plurality of the transmission frames are provided, and each of the plurality of transmission frames includes an empty area,
The allocating unit is an electronic control unit that divides and allocates one second data to empty areas of the plurality of transmission frames.

In the electronic control unit (3, 4) according to any one of claims 1 to 6,
The assigning unit divides and assigns second data to an empty area defined for each serial number together with the serial number in the one transmission frame,
The transmission unit is an electronic control device that transmits the one transmission frame with the serial number changed a plurality of times.

Electronic control device (3, 4) according to claim 1 or 2,
There are a plurality of second data to be divided,
When the transmission unit transmits a plurality of second data using a plurality of transmission frames,
The allocating unit is an electronic control device that divides and allocates the divided data of the plurality of second data to the empty areas of the plurality of transmission frames.