JP2018043647A - Unmanned aircraft with gliding function - Google Patents

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悦裕 大▲高▼
Yoshihiro Otaka
悦裕 大▲高▼
田村　博
Hiroshi Tamura
博 田村
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an unmanned aircraft capable of selecting a landing point, when a hindrance occurs to control the unmanned aircraft.SOLUTION: An unmanned aircraft 1 with a gliding function includes: an unmanned aircraft body 2; and a paraglider device 3 arranged in the unmanned aircraft body 2. The paraglider device 3 includes: a canopy 10; a steering part 20; a brake cord 30 connecting the steering part 20 with the canopy 10; a storage part 40 retaining the canopy 10 in a closed-umbrella state; and an open-umbrella device 50 releasing the closed-umbrella state of the canopy 10 into an open-umbrella state of the canopy 10. The steering part 20 allows the unmanned aircraft to glide by controlling the canopy 10 via the brake cord 30 in the open-umbrella state of the canopy 10.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、滑空機能付き無人航空機に関するものである。   The present invention relates to an unmanned aerial vehicle with a glide function.

マルチコプターやラジオコントロールヘリコプター等の無人航空機が知られている。近年、無人航空機の急速な小型化・高性能化が進み、様々な用途に無人航空機が用いられている。無人航空機において、バッテリー異常やモータ異常等によりコントロールが困難となる場合がある。   Unmanned aerial vehicles such as multicopters and radio controlled helicopters are known. In recent years, unmanned aerial vehicles have been rapidly reduced in size and performance, and unmanned aerial vehicles are used for various purposes. In an unmanned aerial vehicle, it may be difficult to control due to battery abnormality or motor abnormality.

このように無人航空機のコントロールに支障が生じた場合に、無人航空機を不時着させるため、パラシュートを備えた無人航空機が提案されている。（たとえば、特許文献１および２参照）。 An unmanned aerial vehicle equipped with a parachute has been proposed in order to cause the unmanned aircraft to land in an emergency when the control of the unmanned aerial vehicle is hindered. (For example, refer to Patent Documents 1 and 2).

特開２０１６−８８１１０号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2006-88110 特開２０１６−８８１１１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2006-88111

上記特許文献１〜２に開示された無人航空機では、パラシュートを備えることで落下時の機体速度は低下する。そのため、不時着時の機体ダメージや無人航空機の衝突による地上の設置物等へのダメージが低減される。しかし、無人航空機の着地点は選ぶことが出来ない。そのため、想定外の場所に無人航空機が着地する場合がある。   In the unmanned aerial vehicles disclosed in Patent Documents 1 and 2, the aircraft speed at the time of dropping is reduced by providing the parachute. For this reason, damage to the installation object on the ground due to the aircraft damage at the time of emergency landing or the collision of the unmanned aircraft is reduced. However, the landing point for unmanned aerial vehicles cannot be selected. For this reason, an unmanned aerial vehicle may land at an unexpected location.

そこで本発明は、無人航空機のコントロールに支障が生じた場合に、着地点を選択することが可能な無人航空機を提供することを目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an unmanned aerial vehicle that can select a landing point in the case where trouble occurs in the control of the unmanned aerial vehicle.

本発明に従った滑空機能付き無人航空機は、無人航空機本体と、無人航空機本体に設置されるパラグライダー装置と、を備える。パラグライダー装置は、キャノピーと、操舵部と、キャノピーと操舵部とを接続するブレークコードと、キャノピーを閉傘した状態で保持する格納部と、キャノピーの閉傘状態を解除し、キャノピーを開傘する開傘装置と、を含む。操舵部は、キャノピーが開傘した状態において、ブレークコードを介してキャノピーを制御することにより、無人航空機を滑空させる。   An unmanned aerial vehicle with a glide function according to the present invention includes an unmanned aerial vehicle body and a paraglider apparatus installed in the unmanned aircraft body. The paraglider device releases a canopy, a steering unit, a break cord that connects the canopy and the steering unit, a storage unit that holds the canopy in a closed state, and releases the canopy from being closed. An opening device. The steering unit glides the unmanned aircraft by controlling the canopy via the break cord in a state where the canopy is opened.

本発明の滑空機能付き無人航空機においては、キャノピーを閉傘した状態で保持する格納部を含む。これにより、無人航空機の通常の飛行時においてキャノピーの閉傘状態が保持される。また、本発明の滑空機能付き無人航空機においては、キャノピーの閉傘状態を解除し、キャノピーを開傘する開傘装置を含む。これにより、無人航空機のコントロールに支障が生じた時にキャノピーが開傘される。また、本発明の滑空機能付き無人航空機は、操舵部を含む。これにより、キャノピーが開傘した状態において、ブレークコードを介しキャノピーが制御される。その結果、無人航空機を滑空させ、着地点を選択することができる。このように、本発明の滑空機能付き無人航空機によれば、無人航空機のコントロールに支障が生じた場合に、着地点を選択することができる。   The unmanned aerial vehicle with the glide function of the present invention includes a storage unit that holds the canopy in a closed state. Thereby, the closed state of the canopy is maintained during normal flight of the unmanned aerial vehicle. The unmanned aerial vehicle with the glide function of the present invention includes an umbrella opening device that releases the canopy from being closed and opens the canopy. As a result, the canopy is opened when there is a problem in the control of the unmanned aircraft. Moreover, the unmanned aerial vehicle with the glide function of the present invention includes a steering unit. Thereby, in a state where the canopy is opened, the canopy is controlled via the break code. As a result, the unmanned aircraft can be slid and the landing point can be selected. As described above, according to the unmanned aerial vehicle with the glide function of the present invention, it is possible to select a landing point when the control of the unmanned aerial vehicle is hindered.

上記滑空機能付き無人航空機において、キャノピーはシングルサーフェース型キャノピーであってもよい。このようにすることにより、閉傘状態のキャノピー重量を軽くすることができる。その結果、パラグライダー装置を搭載することによる無人航空機への負担を抑制することができる。   In the unmanned aerial vehicle with the glide function, the canopy may be a single surface type canopy. By doing so, the weight of the canopy in the closed state can be reduced. As a result, the burden on the unmanned aerial vehicle due to the installation of the paraglider apparatus can be suppressed.

上記滑空機能付き無人航空機において、格納部は、キャノピーが閉傘した状態でキャノピーを覆うカバー部を含んでいてもよい。このようにすることで、無人航空機の飛行時にキャノピーの閉傘状態がより確実に保持される。   In the unmanned aerial vehicle with the glide function, the storage portion may include a cover portion that covers the canopy with the canopy closed. By doing so, the closed state of the canopy is more reliably maintained during the flight of the unmanned aircraft.

上記滑空機能付き無人航空機において、格納部は、キャノピーを格納部から射出するキャノピー射出部をさらに含んでいてもよい。カバー部は、キャノピーとキャノピー射出部とが格納される格納空間を規定し、開口部を有する周壁部と、開口部を開閉可能なように周壁部に設置される蓋と、を含んでいてもよい。このようにすることにより、通常の飛行時には格納空間内にキャノピーを格納しておき、必要が生じた場合にキャノピー射出部によりキャノピーを格納空間から射出することができる。   In the unmanned aerial vehicle with the glide function, the storage unit may further include a canopy injection unit that injects the canopy from the storage unit. The cover part may define a storage space in which the canopy and the canopy injection part are stored, and may include a peripheral wall part having an opening part and a lid installed on the peripheral wall part so that the opening part can be opened and closed. Good. In this way, the canopy can be stored in the storage space during normal flight, and the canopy can be injected from the storage space by the canopy injection unit when necessary.

上記滑空機能付き無人航空機において、キャノピーは、開傘装置が蓋を開状態とし、キャノピー射出部がキャノピーを格納空間から外部に射出することにより開傘してもよい。このようにすることにより、キャノピーをスムーズに射出し、開傘することができる。   In the above-described unmanned aerial vehicle with a glide function, the canopy may be opened when the opening device opens the lid and the canopy injection unit injects the canopy from the storage space to the outside. By doing so, the canopy can be smoothly injected and opened.

上記滑空機能付き無人航空機において、キャノピーは、カバー部がキャノピーを覆う状態を解除することにより、重力によって落下しつつ開傘してもよい。このように重力を利用してキャノピーを開傘する機構を採用することにより、パラグライダー装置の構造を簡素化することができる。   In the unmanned aerial vehicle with the glide function, the canopy may be opened while falling by gravity by releasing the state where the cover portion covers the canopy. By adopting a mechanism that opens the canopy using gravity in this way, the structure of the paraglider apparatus can be simplified.

上記滑空機能付き無人航空機によれば、無人航空機のコントロールに支障が生じた場合に、着地点を選択することができる。   According to the unmanned aerial vehicle with the glide function, the landing point can be selected when the control of the unmanned aerial vehicle is hindered.

実施の形態１における滑空機能付き無人航空機の構造の一例を示す概略斜視図である。1 is a schematic perspective view showing an example of the structure of an unmanned aerial vehicle with a glide function in Embodiment 1. FIG. 滑空機能付き無人航空機に含まれる格納部の構造を示す概略断面図である。It is a schematic sectional drawing which shows the structure of the storage part contained in the unmanned aircraft with a glide function. 実施の形態１における滑空機能付き無人航空機の電気的接続を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing electrical connection of the unmanned aerial vehicle with the glide function in the first embodiment. 実施の形態１におけるパラグライダー装置の制御の一例を示すフローチャートである。3 is a flowchart showing an example of control of the paraglider apparatus in the first embodiment. 実施の形態１におけるキャノピーを開傘した時の滑空機能付き無人航空機を示す概略斜視図である。It is a schematic perspective view which shows the unmanned aerial vehicle with a glide function when the canopy in Embodiment 1 is opened. 実施の形態１におけるキャノピー射出時のパラグライダー装置の動作を説明するための概略断面図である。FIG. 5 is a schematic cross-sectional view for explaining the operation of the paraglider apparatus during canopy injection in the first embodiment. パラグライダー装置の制御の他の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows another example of control of a paraglider apparatus. 実施の形態２における滑空機能付き無人航空機の構造の一例を示す概略斜視図である。6 is a schematic perspective view showing an example of the structure of an unmanned aerial vehicle with a glide function in Embodiment 2. FIG. 滑空機能付き無人航空機に含まれる格納部の構造を示す概略断面図である。It is a schematic sectional drawing which shows the structure of the storage part contained in the unmanned aircraft with a glide function. 実施の形態２における滑空機能付き無人航空機の電気的接続を示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram showing electrical connection of an unmanned aerial vehicle with a glide function in a second embodiment. 実施の形態２におけるパラグライダー装置の制御の一例を示すフローチャートである。6 is a flowchart illustrating an example of control of the paraglider apparatus according to Embodiment 2. 実施の形態２におけるキャノピーを開傘した時の滑空機能付き無人航空機を示す概略斜視図である。It is a schematic perspective view which shows the unmanned aerial vehicle with a glide function when the canopy in Embodiment 2 is opened. 実施の形態２におけるカバー部解除時のパラグライダー装置の動作を説明するための概略断面図である。FIG. 10 is a schematic cross-sectional view for explaining the operation of the paraglider apparatus when the cover part is released in the second embodiment.

［本願発明の実施形態の詳細］
次に、本発明にかかる滑空機能付き無人航空機の一実施の形態を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、以下の図面において同一または相当する部分には同一の参照番号を付しその説明は繰り返さない。 [Details of the embodiment of the present invention]
Next, an embodiment of an unmanned aerial vehicle with a glide function according to the present invention will be described below with reference to the drawings. In the following drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will not be repeated.

（実施の形態１）
図１を参照して、実施の形態１における滑空機能付き無人航空機１は、無人航空機本体２と、パラグライダー装置３とを備える。無人航空機本体２は、上部フレーム２０１と、複数の（より具体的には４つの）ロータ２０２と、ベース部２０３と、脚部２０４とを含む。 (Embodiment 1)
Referring to FIG. 1, an unmanned aerial vehicle 1 with a glide function according to a first embodiment includes an unmanned aerial vehicle body 2 and a paraglider device 3. The unmanned aerial vehicle body 2 includes an upper frame 201, a plurality of (more specifically, four) rotors 202, a base portion 203, and leg portions 204.

上部フレーム２０１は、平板状の形状を有する。上部フレーム２０１は、一方の主面である第１主面２０１Ｄ側から平面的に見て、中央部２０１Ａから複数の（より具体的には４つの）腕部２０１Ｂが突出する形状を有する。第１主面２０１Ｄ側から平面的に見て、各腕部２０１Ｂは、上部フレーム２０１の周方向において等間隔に（均等に）配置される。各腕部２０１Ｂは、中央部２０１Ａから離れるにしたがって、その幅が小さくなっている。   The upper frame 201 has a flat plate shape. The upper frame 201 has a shape in which a plurality of (more specifically, four) arm portions 201B protrude from the central portion 201A when viewed in plan from the first main surface 201D side which is one main surface. When viewed in plan from the first main surface 201D side, the arm portions 201B are arranged at equal intervals (evenly) in the circumferential direction of the upper frame 201. The width of each arm portion 201B decreases as the distance from the central portion 201A increases.

各ロータ２０２は、上部フレーム２０１の腕部２０１Ｂの先端部のそれぞれに配置される。各ロータ２０２は、上部フレーム２０１の第１主面２０１Ｄ側に配置される。各ロータ２０２は、第１主面２０１Ｄに沿う平面内において回転可能に設置される。   Each rotor 202 is disposed at each of the distal ends of the arm portions 201B of the upper frame 201. Each rotor 202 is disposed on the first main surface 201D side of the upper frame 201. Each rotor 202 is rotatably installed in a plane along the first main surface 201D.

ベース部２０３は、上部フレーム２０１の他方の主面である第２主面２０１Ｅ側に設置される。ベース部２０３は、第２主面２０１Ｅから、第１主面２０１Ｄとは反対側に突出する円筒状の形状を有する。   The base portion 203 is installed on the second main surface 201E side which is the other main surface of the upper frame 201. The base portion 203 has a cylindrical shape that protrudes from the second main surface 201E to the side opposite to the first main surface 201D.

脚部２０４は、ベース部２０３の、上部フレーム２０１とは反対側の端面に配置される。脚部２０４は、ベース部２０３から、上部フレーム２０１とは反対側に突出するように形成される。脚部２０４は、地上において、上部フレーム２０１、ロータ２０２およびベース部２０３を含む構造体を支持する。   The leg portion 204 is disposed on the end surface of the base portion 203 opposite to the upper frame 201. The leg portion 204 is formed so as to protrude from the base portion 203 to the side opposite to the upper frame 201. The legs 204 support a structure including the upper frame 201, the rotor 202, and the base 203 on the ground.

図１および図２を参照して、パラグライダー装置３は、キャノピー１０と、操舵部２０と、複数本のブレークコード３０と、格納部４０と、開傘装置５０と、複数本のライン６０と、ライン固定部８０とを含む。   With reference to FIGS. 1 and 2, the paraglider device 3 includes a canopy 10, a steering unit 20, a plurality of break cords 30, a storage unit 40, an opening device 50, a plurality of lines 60, Line fixing portion 80.

格納部４０は、カバー部４１と、キャノピー射出部４２と、接続部材４３とを含む。カバー部４１は、上部フレーム２０１の第１主面２０１Ｄ側の中央部２０１Ａに設置されている。カバー部４１は、中空円筒状の形状を有する周壁部４１２と、周壁部４１２の一方の端部を閉塞する底壁４１９と、周壁部４１２の他方の端部に開閉自在に設置され、円盤状の形状を有する蓋４１３とを含む。周壁部４１２の中心軸が第１主面２０１Ｄに対して交差するように（より具体的には垂直となるように）、カバー部４１が上部フレーム２０１の第１主面２０１Ｄに設置される。   The storage unit 40 includes a cover unit 41, a canopy injection unit 42, and a connection member 43. The cover part 41 is installed in the central part 201A of the upper frame 201 on the first main surface 201D side. The cover portion 41 is installed in a disc-like shape, and is provided on the peripheral wall portion 412 having a hollow cylindrical shape, a bottom wall 419 that closes one end portion of the peripheral wall portion 412, and the other end portion of the peripheral wall portion 412. And a lid 413 having the following shape. The cover portion 41 is installed on the first main surface 201D of the upper frame 201 so that the central axis of the peripheral wall portion 412 intersects the first main surface 201D (more specifically, perpendicular).

キャノピー射出部４２は、周壁部４１２と、蓋４１３と、底壁４１９とに取り囲まれた格納空間４１１に配置される。キャノピー射出部４２は、つる巻きばね４２Ａと、可動板４２Ｂとを含む。つる巻きばね４２Ａは、底壁４１９の内壁側に接触するように配置される。つる巻きばね４２Ａは、軸方向（伸縮方向）が周壁部４１２の軸方向に沿うように（より具体的には一致するように）配置される。可動板４２Ｂは、つる巻きばね４２Ａの底壁４１９に接触する側とは反対側の端部に接触して配置される。可動板４２Ｂは、周壁部４１２の内周面の直径に対応する（より具体的にはつる巻きばね４２Ａの軸方向に沿って移動可能な程度にわずかに小さい）直径を有する円盤状の形状を有している。可動板４２Ｂは、つる巻きばね４２Ａに接続された状態で、周壁部４１２の軸方向に往復可能に配置されている。   The canopy injection part 42 is disposed in a storage space 411 surrounded by the peripheral wall part 412, the lid 413, and the bottom wall 419. The canopy injection part 42 includes a helical spring 42A and a movable plate 42B. The helical spring 42 </ b> A is arranged so as to contact the inner wall side of the bottom wall 419. The helical spring 42A is arranged so that the axial direction (stretching direction) is along the axial direction of the peripheral wall portion 412 (more specifically, coincident). The movable plate 42B is disposed in contact with the end of the helical spring 42A opposite to the side in contact with the bottom wall 419. The movable plate 42B has a disk-like shape having a diameter corresponding to the diameter of the inner peripheral surface of the peripheral wall portion 412 (more specifically, slightly small enough to move along the axial direction of the helical spring 42A). Have. The movable plate 42B is disposed so as to be able to reciprocate in the axial direction of the peripheral wall portion 412 while being connected to the helical spring 42A.

接続部材４３は、ヒンジ４３５と、弾性部材であるゴム４３４とを含む。ヒンジ４３５は、第１ヒンジ部４３１と、第２ヒンジ部４３２と、ヒンジ接続部４３３とを含む。第１ヒンジ部４３１は、蓋４１３の外壁側に接続される。第２ヒンジ部４３２は、周壁部４１２の外壁側に接続される。そして、第１ヒンジ部４３１と第２ヒンジ部４３２とは、ヒンジ接続部４３３によって互いに回動可能に接続されている。このような構造を有することにより、ヒンジ４３５は、蓋４１３を周壁部４１２に対して開閉可能に支持する。ゴム４３４は、線状の形状を有する。ゴム４３４の一方の端部は蓋４１３の外壁側に接続され、他方の端部は周壁部４１２の外壁側に接続される。ゴム４３４の両端部の間の部分は、ヒンジ４３５の蓋４１３および周壁部４１２とは反対側の面に沿うように延在する。このようにゴム４３４が設置されることにより、ゴム４３４は蓋４１３が開く向きの力を蓋４１３に対して付与する。   The connection member 43 includes a hinge 435 and rubber 434 that is an elastic member. The hinge 435 includes a first hinge part 431, a second hinge part 432, and a hinge connection part 433. The first hinge portion 431 is connected to the outer wall side of the lid 413. The second hinge part 432 is connected to the outer wall side of the peripheral wall part 412. And the 1st hinge part 431 and the 2nd hinge part 432 are mutually connected by the hinge connection part 433 so that rotation is possible. By having such a structure, the hinge 435 supports the lid 413 so that it can be opened and closed with respect to the peripheral wall portion 412. The rubber 434 has a linear shape. One end portion of the rubber 434 is connected to the outer wall side of the lid 413, and the other end portion is connected to the outer wall side of the peripheral wall portion 412. A portion between both end portions of the rubber 434 extends along a surface opposite to the lid 413 and the peripheral wall portion 412 of the hinge 435. By installing the rubber 434 in this manner, the rubber 434 applies a force in the direction in which the lid 413 opens to the lid 413.

開傘装置５０は、蓋保持部５１と、駆動部としての第１モータ５２とを含む。第１モータ５２は、周壁部４１２の外壁側に設置される。第１モータ５２は、周壁部４１２の中心軸を挟んでヒンジ４３５とは反対側に設置される。蓋保持部５１は、第１モータ５２により回動可能に設置される。蓋保持部５１は、第１モータ５２により駆動されて、蓋４１３に接触し、蓋４１３を閉じた状態に保持する状態と、蓋４１３に接触しない状態とを取り得るように設置される。   The opening device 50 includes a lid holding part 51 and a first motor 52 as a driving part. The first motor 52 is installed on the outer wall side of the peripheral wall portion 412. The first motor 52 is installed on the opposite side of the hinge 435 across the central axis of the peripheral wall 412. The lid holding part 51 is rotatably installed by the first motor 52. The lid holding part 51 is driven by the first motor 52 so as to be in contact with the lid 413 and hold the lid 413 in a closed state and in a state where it does not contact the lid 413.

操舵部２０は、一対のブレークコード操作部２１と、駆動部２２と、接続部２３とを含む。駆動部２２は、周壁部４１２の外壁側に設置される。駆動部２２内には、モータが設置される。   The steering unit 20 includes a pair of break cord operation units 21, a drive unit 22, and a connection unit 23. The drive unit 22 is installed on the outer wall side of the peripheral wall 412. A motor is installed in the drive unit 22.

ブレークコード操作部２１は、両端に丸みを有する平板棒状の形状を有する。一対のブレークコード操作部２１は、それぞれ一方の端部において接続部２３を介して駆動部２２と接続される。一対のブレークコード操作部２１のうち一方は、他方の端部において、キャノピー１０の長手方向一方側に接続されるブレークコード３０に接続される。一対のブレークコード操作部２１のうち他方は、他方の端部において、キャノピー１０の長手方向他方側に接続されるブレークコード３０に接続される。一対のブレークコード操作部２１は、周壁部４１２の軸方向から平面的に見て、周壁部４１２を挟んで互いに向かい合うように配置されている。一対のブレークコード操作部２１は、それぞれ接続部２３を支点として独立に回動可能なように駆動部２２に接続されている。   The break cord operation unit 21 has a flat bar shape with rounded ends. The pair of break code operation units 21 is connected to the drive unit 22 via the connection unit 23 at one end. One of the pair of break cord operation portions 21 is connected to a break cord 30 connected to one side in the longitudinal direction of the canopy 10 at the other end portion. The other of the pair of break cord operation portions 21 is connected to a break cord 30 connected to the other side in the longitudinal direction of the canopy 10 at the other end portion. The pair of break cord operation portions 21 are disposed so as to face each other across the peripheral wall portion 412 when viewed in plan from the axial direction of the peripheral wall portion 412. The pair of break cord operation sections 21 are connected to the drive section 22 so as to be independently rotatable with the connection section 23 as a fulcrum.

キャノピー１０は、閉傘した状態で格納空間４１１に配置される。キャノピー１０は、蓋４１３と可動板４２Ｂの間に配置される。   The canopy 10 is arranged in the storage space 411 in a closed state. The canopy 10 is disposed between the lid 413 and the movable plate 42B.

一対のライン固定部８０は、丸棒状の形状を有する。一対のライン固定部８０は、一方の端部において、周壁部４１２の外壁に接続され、周壁部４１２の径方向に延在するように配置される。一対のライン固定部８０は、周壁部４１２の中心軸の中央部よりも蓋４１３側に配置される。一対のライン固定部８０は、周壁部４１２の軸方向から平面的に見て、中心軸を挟むように配置される。   The pair of line fixing portions 80 has a round bar shape. The pair of line fixing portions 80 are connected to the outer wall of the peripheral wall portion 412 at one end and are arranged to extend in the radial direction of the peripheral wall portion 412. The pair of line fixing portions 80 are disposed closer to the lid 413 than the central portion of the central axis of the peripheral wall portion 412. A pair of line fixing | fixed part 80 is arrange | positioned so that a center axis may be pinched | interposed seeing planarly from the axial direction of the surrounding wall part 412. FIG.

ブレークコード３０は、格納空間４１１に配置されるキャノピー１０と、ブレークコード操作部２１とを接続する。ライン６０は、格納空間４１１に配置されるキャノピー１０と、ライン固定部８０とを接続する。ブレークコード３０およびライン６０と、キャノピー１０との接続状態の詳細については、後述する。   The break code 30 connects the canopy 10 disposed in the storage space 411 and the break code operation unit 21. The line 60 connects the canopy 10 disposed in the storage space 411 and the line fixing unit 80. Details of the connection state between the break code 30 and the line 60 and the canopy 10 will be described later.

次に、滑空機能付き無人航空機１の電気的構成について説明する。図３を参照して、無人航空機本体２は、メインバッテリ９１と、モータ９２と、異常検出部９３と、制御部９４と、グローバルポジショニングシステム（以下、ＧＰＳという）９５と、記憶部９６とを含む。   Next, the electrical configuration of the unmanned aerial vehicle 1 with the glide function will be described. Referring to FIG. 3, unmanned aircraft main body 2 includes a main battery 91, a motor 92, an abnormality detection unit 93, a control unit 94, a global positioning system (hereinafter referred to as GPS) 95, and a storage unit 96. Including.

メインバッテリ９１は、モータ９２と電気的に接続され、モータ９２に電力を供給する。モータ９２は、ロータ２０２と電気的に接続され、ロータ２０２を駆動させる。   The main battery 91 is electrically connected to the motor 92 and supplies power to the motor 92. The motor 92 is electrically connected to the rotor 202 and drives the rotor 202.

異常検出部９３は、メインバッテリ９１、モータ９２およびロータ２０２と電気的に接続される。異常検出部９３は、メインバッテリ９１、モータ９２およびロータ２０２の異常を検出する。   The abnormality detection unit 93 is electrically connected to the main battery 91, the motor 92, and the rotor 202. The abnormality detection unit 93 detects an abnormality in the main battery 91, the motor 92, and the rotor 202.

制御部９４は、異常検出部９３と電気的に接続される。また、制御部９４は、開傘装置５０および操舵部２０と電気的に接続される。制御部９４は、異常検出部９３からの信号により、開傘装置５０および操舵部２０を制御する。   The control unit 94 is electrically connected to the abnormality detection unit 93. The control unit 94 is electrically connected to the umbrella opening device 50 and the steering unit 20. The control unit 94 controls the umbrella opening device 50 and the steering unit 20 based on a signal from the abnormality detection unit 93.

制御部９４は、ＧＰＳ９５および記憶部９６に電気的に接続される。ＧＰＳ９５は、滑空機能付き無人航空機１の位置情報を取得し、制御部９４に伝達する。記憶部９６には、例えば着陸することが好ましい場所や着陸することが好ましくない場所等の情報が予め格納され、制御部９４は必要に応じて当該情報を読み出す。   The control unit 94 is electrically connected to the GPS 95 and the storage unit 96. The GPS 95 acquires position information of the unmanned aerial vehicle 1 with a glide function and transmits the position information to the control unit 94. For example, information such as a place where landing is preferable and a place where landing is not preferable is stored in the storage unit 96 in advance, and the control unit 94 reads out the information as necessary.

次に、滑空機能付き無人航空機１の動作について、何らかの異常が発生した場合を中心に説明する。   Next, the operation of the unmanned aerial vehicle 1 with the glide function will be described focusing on a case where some abnormality has occurred.

図４を参照して、まずメインバッテリ９１に異常があるかどうかが確認される（Ｓ１０）。具体的には図３を参照して、異常検出部９３がメインバッテリ９１からの信号に基づいて、異常の有無を判断する。異常検出部９３は異常がないと判断した場合、制御部９４に対しては異常発生を示す信号を送らない（Ｓ１０においてＮＯ）。異常検出部９３は、異常がないと判断している限り、メインバッテリ９１からの信号に基づく、メインバッテリ９１の状態の監視を継続する。   Referring to FIG. 4, first, it is confirmed whether or not there is an abnormality in main battery 91 (S10). Specifically, referring to FIG. 3, abnormality detection unit 93 determines the presence or absence of abnormality based on a signal from main battery 91. When abnormality detection unit 93 determines that there is no abnormality, it does not send a signal indicating the occurrence of abnormality to control unit 94 (NO in S10). As long as it is determined that there is no abnormality, abnormality detection unit 93 continues to monitor the state of main battery 91 based on the signal from main battery 91.

メインバッテリ９１に異常が検出された場合、すなわちメインバッテリ９１からの信号に基づき、異常検出部９３が異常ありと判断した場合（Ｓ１０のおいてＹＥＳ）、メインバッテリ９１に異常が発生したことを示す信号が、異常検出部９３から制御部９４に送られる。   When an abnormality is detected in main battery 91, that is, when abnormality detection unit 93 determines that there is an abnormality based on a signal from main battery 91 (YES in S10), it indicates that abnormality has occurred in main battery 91. A signal to be shown is sent from the abnormality detection unit 93 to the control unit 94.

次に不時着の要否が判断される（Ｓ２０）。具体的には、制御部９４は操縦者の操縦装置に異常の内容を送信する。異常の内容には、例えばメインバッテリ９１の電圧や温度等の情報が含まれてもよい。操縦者は、送信された異常の内容に基づいて、不時着の要否を判断する。或いは、制御部９４が予め設定された条件に基づいて、不時着の要否を判断してもよい。不時着不要と判断した場合（Ｓ２０においてＮＯ）、操縦者の操縦装置には注意喚起のアラームが表示される（Ｓ７０）。そして、操縦者はアラームの表示（Ｓ７０）によりメインバッテリ９１の異常を認識しつつ、滑空機能付き無人航空機１を操縦して降下させて（Ｓ８０）、軟着陸させる（Ｓ６０）。   Next, it is determined whether or not emergency landing is necessary (S20). Specifically, the control unit 94 transmits the content of the abnormality to the operator's control device. The content of the abnormality may include information such as the voltage and temperature of the main battery 91, for example. The operator determines whether or not the emergency landing is necessary based on the content of the transmitted abnormality. Alternatively, the control unit 94 may determine whether or not it is necessary to make a temporary arrival based on a preset condition. When it is determined that the emergency landing is not necessary (NO in S20), a warning alarm is displayed on the pilot's control device (S70). Then, the operator recognizes the abnormality of the main battery 91 based on the alarm display (S70), and controls and lowers the unmanned aerial vehicle 1 with the glide function (S80), and makes soft landing (S60).

不時着が必要と判断した場合（Ｓ２０においてＹＥＳ）、制御部９４は開傘装置５０に信号を送信する。信号を受信した開傘装置５０は、キャノピー１０の閉傘状態を解除する（Ｓ３０）。具体的には図２および図６を参照して、蓋保持部５１が第１モータ５２により駆動され、蓋保持部５１が蓋４１３に接触しない状態となり、ゴム４３４の張力により蓋４１３は開いた状態となる。これにより、キャノピー１０は格納部４０から射出される（Ｓ４０）。具体的には、図２および図６を参照して、つる巻きばね４２Ａが軸方向に伸びることにより、可動板４２Ｂがキャノピー１０を格納部４０から押し出す。このようにして、キャノピー１０は射出される。   When it is determined that the emergency arrival is necessary (YES in S20), the control unit 94 transmits a signal to the umbrella opening device 50. The umbrella opening device 50 that receives the signal releases the closed state of the canopy 10 (S30). Specifically, referring to FIGS. 2 and 6, lid holding portion 51 is driven by first motor 52, lid holding portion 51 is not in contact with lid 413, and lid 413 is opened by the tension of rubber 434. It becomes a state. Thereby, the canopy 10 is ejected from the storage unit 40 (S40). Specifically, referring to FIG. 2 and FIG. 6, the helical spring 42 </ b> A extends in the axial direction, whereby the movable plate 42 </ b> B pushes out the canopy 10 from the storage unit 40. In this way, the canopy 10 is injected.

射出されたキャノピー１０は、開傘する。図５を参照して、開傘したキャノピー１０は、楕円状の平面形状を有し、長径方向および短径方向において同じ側に湾曲したドーム状の形状を有する。キャノピー１０は、シングルサーフェース型キャノピーである。これにより、キャノピー１０の重量を軽くすることができ、パラグライダー装置３を搭載することによる無人航空機への負担を抑制することができる。キャノピー１０の外周の複数個所に複数のライン６０が接続される。一方の端部において一本であり途中で複数本に分かれるブレークコード３０は、キャノピー１０の短径方向の一方側に接続される。   The injected canopy 10 is opened. Referring to FIG. 5, the opened canopy 10 has an elliptical planar shape, and has a dome shape curved to the same side in the major axis direction and the minor axis direction. The canopy 10 is a single surface type canopy. Thereby, the weight of the canopy 10 can be reduced, and the burden on the unmanned aircraft due to the mounting of the paraglider apparatus 3 can be suppressed. A plurality of lines 60 are connected to a plurality of locations on the outer periphery of the canopy 10. The break cord 30, which is one at one end and is divided into a plurality on the way, is connected to one side of the canopy 10 in the minor axis direction.

次に、制御部９４は操舵部２０に信号を送信し、信号を受信した操舵部２０はブレークコード３０によりキャノピー１０を操舵する（Ｓ５０）。具体的には、図５を参照して、信号を受信した駆動部２２は、ブレークコード３０が接続された一対のブレークコード操作部２１をそれぞれ独立に回動させる。キャノピー１０に接続されたブレークコード３０は、ブレークコード操作部２１の動きと連動して、キャノピー１０を引っ張る。引っ張られたキャノピー１０は空気抵抗を受けて、滑空機能付き無人航空機１は旋回することができる。そして、ブレークコード３０を介してキャノピーを操舵し、滑空機能付き無人航空機１は軟着陸する（Ｓ６０）。ここで、制御部９４は操縦者が操縦する操作装置からの信号に基づいて、操舵部２０に信号を送信してもよいし、予め記憶部９６に格納された情報に基づいて、操舵部２０に信号を送信してもよい。   Next, the control unit 94 transmits a signal to the steering unit 20, and the steering unit 20 that has received the signal steers the canopy 10 with the break code 30 (S50). Specifically, referring to FIG. 5, drive unit 22 that has received the signal independently rotates a pair of break code operation units 21 to which break code 30 is connected. The break cord 30 connected to the canopy 10 pulls the canopy 10 in conjunction with the movement of the break cord operation unit 21. The pulled canopy 10 receives air resistance, and the unmanned aerial vehicle 1 with a glide function can turn. Then, the canopy is steered via the break cord 30, and the unmanned aerial vehicle 1 with the glide function is softly landed (S60). Here, the control unit 94 may transmit a signal to the steering unit 20 based on a signal from an operating device operated by the pilot, or based on information stored in the storage unit 96 in advance. A signal may be transmitted.

ここまでは、メインバッテリ９１に異常が発生した場合について説明した。次に、モータ９２に異常が発生した場合の滑空機能付き無人航空機１の動作を説明する。図７を参照して、まず、モータ９２に異常があるかどうか確認される（Ｔ１０）。異常検出部９３がモータ９２からの信号に基づいて、異常の有無を判断する。異常検出部９３は異常がないと判断した場合、制御部９４に対しては異常発生を示す信号を送らない（Ｔ１０においてＮＯ）。異常検出部９３は、異常がないと判断している限り、モータ９２からの信号に基づく、モータ９２の状態の監視を継続する。   So far, the case where an abnormality has occurred in the main battery 91 has been described. Next, the operation of the unmanned aerial vehicle 1 with the glide function when an abnormality occurs in the motor 92 will be described. Referring to FIG. 7, first, it is confirmed whether or not there is an abnormality in motor 92 (T10). The abnormality detection unit 93 determines whether there is an abnormality based on the signal from the motor 92. When abnormality detection unit 93 determines that there is no abnormality, it does not send a signal indicating the occurrence of abnormality to control unit 94 (NO in T10). As long as it is determined that there is no abnormality, the abnormality detection unit 93 continues to monitor the state of the motor 92 based on the signal from the motor 92.

モータ９２に異常が検出された場合、すなわちモータ９２からの信号に基づき、異常検出部９３が異常ありと判断した場合（Ｔ１０においてＹＥＳ）、モータ９２に異常が発生したことを示す信号が、制御部９４に送られる。制御部９４は、当該信号に基づいて異常が発生したモータ９２の個数や位置を把握する（Ｔ２０）。制御部９４は、異常が発生したモータ９２の個数・位置情報を操縦者の操縦装置に送信する。   When an abnormality is detected in motor 92, that is, when abnormality detection unit 93 determines that there is an abnormality based on a signal from motor 92 (YES in T10), a signal indicating that an abnormality has occurred in motor 92 is controlled. Sent to section 94. The control unit 94 grasps the number and position of the motors 92 in which an abnormality has occurred based on the signal (T20). The control unit 94 transmits the number and position information of the motors 92 in which the abnormality has occurred to the piloting device of the pilot.

以下、Ｔ３０、Ｔ４０、Ｔ５０、Ｔ６０、Ｔ７０、Ｔ８０およびＴ９０が、それぞれ上記Ｓ２０、Ｓ３０、Ｓ４０、Ｓ５０、Ｓ６０、Ｓ７０およびＳ８０と同様に実施される。   Thereafter, T30, T40, T50, T60, T70, T80, and T90 are performed in the same manner as S20, S30, S40, S50, S60, S70, and S80, respectively.

このように実施の形態１の滑空機能付き無人航空機１によれば、無人航空機のコントロールに支障が生じた場合に、着地点を選択することができる。   Thus, according to the unmanned aerial vehicle 1 with the glide function of the first embodiment, it is possible to select a landing point when the control of the unmanned aircraft occurs.

（実施の形態２）
次に、本発明の他の実施の形態である実施の形態２について説明する。実施の形態２における滑空機能付き無人航空機１は、基本的には実施の形態１の場合と同様の構成を有する。しかし、実施の形態２においては、パラグライダー装置３における格納部４０、操舵部２０、開傘装置５０の構造が、実施の形態１の場合と異なっている。以下、実施の形態１の場合とは異なる点について説明する。 (Embodiment 2)
Next, Embodiment 2 which is another embodiment of the present invention will be described. The unmanned aerial vehicle 1 with a glide function in the second embodiment basically has the same configuration as that in the first embodiment. However, in the second embodiment, the structures of the storage unit 40, the steering unit 20, and the umbrella opening device 50 in the paraglider device 3 are different from those in the first embodiment. Hereinafter, differences from the case of the first embodiment will be described.

図８および図９を参照して、実施の形態２の滑空機能付き無人航空機１は、無人航空機本体２と、パラグライダー装置３とを備える。   Referring to FIGS. 8 and 9, unmanned aerial vehicle 1 with a glide function according to the second embodiment includes unmanned aircraft main body 2 and paraglider apparatus 3.

無人航空機本体２は、上部フレーム２０１と、複数の（より具体的には４つの）ロータ２０２と、ベース部２０３とを含む。   The unmanned aerial vehicle body 2 includes an upper frame 201, a plurality of (more specifically, four) rotors 202, and a base portion 203.

上部フレーム２０１は、平板状の形状を有する。上部フレーム２０１は、一方の主面である第１主面２０１Ｄ側から平面的に見て、中央部２０１Ａから４つの腕部２０１Ｂが突出する形状を有する。各ロータ２０２は、上部フレーム２０１の腕部２０１Ｂの先端部のそれぞれに配置される。各ロータ２０２は、上部フレーム２０１の第１主面２０１Ｄ側に配置される。   The upper frame 201 has a flat plate shape. The upper frame 201 has a shape in which the four arm portions 201B protrude from the central portion 201A when viewed in plan from the first main surface 201D side which is one main surface. Each rotor 202 is disposed at each of the distal ends of the arm portions 201B of the upper frame 201. Each rotor 202 is disposed on the first main surface 201D side of the upper frame 201.

パラグライダー装置３は、キャノピー１０と、一対の操舵部２０と、格納部４０と、開傘装置５０とを含む。   The paraglider apparatus 3 includes a canopy 10, a pair of steering units 20, a storage unit 40, and an umbrella opening device 50.

格納部４０は、カバー部４１を含む。カバー部４１は、シート部４１４と、板状部４１５と、シート部４１４と板状部４１５を接続する接続部材４１６Ａおよび接続部材４１６Ｂとを含む。板状部４１５は、平板状の形状を有する。   The storage unit 40 includes a cover unit 41. The cover part 41 includes a sheet part 414, a plate-like part 415, and a connection member 416A and a connection member 416B that connect the sheet part 414 and the plate-like part 415. The plate-like portion 415 has a flat shape.

シート部４１４は、長方形の形状を有する。シート部４１４は、板状部４１５の第１主面４１５Ｃ側に、閉傘した状態のキャノピー１０を包み込むようにして配置される。シート部４１４の一方の長辺側端部には接続部材４１６Ａが接続されている。接続部材４１６Ａは、帯状の形状を有する。接続部材４１６Ａは、板状部４１５の長辺側端面に接触し、キャノピー１０が配置された側の主面とは反対側の第２主面４１５Ｄまで延在し、第２主面４１５Ｄに接続される。接続部材４１６Ａが接続されている側とは反対側のシート部４１４の長辺側端部に接続部材４１６Ｂが接続されている。接続部材４１６Ｂは、帯状の形状を有する。接続部材４１６Ｂのシート部４１４に接続される側と反対側の先端にはリング４１７が接続されている。   The sheet part 414 has a rectangular shape. The sheet portion 414 is disposed on the first main surface 415C side of the plate-like portion 415 so as to wrap the canopy 10 in the closed state. A connecting member 416 </ b> A is connected to one long side end of the sheet portion 414. The connecting member 416A has a strip shape. The connection member 416A is in contact with the end surface on the long side of the plate-like portion 415, extends to the second main surface 415D opposite to the main surface on which the canopy 10 is disposed, and is connected to the second main surface 415D. Is done. The connection member 416B is connected to the end portion on the long side of the sheet portion 414 opposite to the side to which the connection member 416A is connected. The connecting member 416B has a strip shape. A ring 417 is connected to the tip of the connection member 416B opposite to the side connected to the sheet portion 414.

開傘装置５０は、駆動部としての第２モータ５３と、リング固定部５４と、接続部５５とを含む。第２モータ５３は、板状部４１５のキャノピー１０が配置される側とは反対側の第２主面４１５Ｄ上に設置される。第２モータ５３は、板状部４１５の第２主面４１５Ｄ上の接続部材４１６Ｂが配置される側の端部に配置される。リング固定部５４は、接続部５５によって第２モータ５３と接続される。リング固定部５４は、第２モータ５３により、回動可能なように設置される。   The opening device 50 includes a second motor 53 as a drive unit, a ring fixing unit 54, and a connection unit 55. The second motor 53 is installed on the second main surface 415D opposite to the side where the canopy 10 of the plate-like portion 415 is disposed. The second motor 53 is disposed at an end portion on the side where the connection member 416B is disposed on the second main surface 415D of the plate-like portion 415. The ring fixing portion 54 is connected to the second motor 53 by the connecting portion 55. The ring fixing portion 54 is installed so as to be rotatable by the second motor 53.

カバー部４１と接続されている接続部材４１６Ｂは、キャノピー１０が配置された側から第２モータ５３が配置された側へ延在する。そして接続部材４１６Ｂの先端に接続されたリング４１７にリング固定部５４が挿入される。第２モータ５３により駆動され、リング４１７を保持する状態と、リング４１７の保持が解除された状態を取り得るようにリング固定部５４は配置される。   The connection member 416B connected to the cover portion 41 extends from the side where the canopy 10 is arranged to the side where the second motor 53 is arranged. Then, the ring fixing portion 54 is inserted into the ring 417 connected to the tip of the connection member 416B. The ring fixing portion 54 is arranged so that it can be driven by the second motor 53 to hold the ring 417 and the ring 417 can be released.

次に、滑空機能付き無人航空機１の電気的構成について説明する。図１０を参照して、無人航空機本体２は、メインバッテリ９１と、モータ９２と、異常検出部９３と、制御部９４と、ＧＰＳ９５と、記憶部９６とを含む。   Next, the electrical configuration of the unmanned aerial vehicle 1 with the glide function will be described. Referring to FIG. 10, unmanned aircraft main body 2 includes a main battery 91, a motor 92, an abnormality detection unit 93, a control unit 94, a GPS 95, and a storage unit 96.

制御部９４は、異常検出部９３と電気的に接続される。また、制御部９４は、開傘装置５０および操舵部２０と電気的に接続される。制御部９４は、異常検出部９３からの信号により、開傘装置５０および操舵部２０を制御する。   The control unit 94 is electrically connected to the abnormality detection unit 93. The control unit 94 is electrically connected to the umbrella opening device 50 and the steering unit 20. The control unit 94 controls the umbrella opening device 50 and the steering unit 20 based on a signal from the abnormality detection unit 93.

次に、滑空機能付き無人航空機１の動作について説明する。実施の形態２における滑空機能付き無人航空機１は、メインバッテリ９１に異常が発生した場合やモータ９２に異常が発生した場合には実施の形態１と同様に動作する。以下にメインバッテリ９１に異常が発生した場合について、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。   Next, the operation of the unmanned aerial vehicle 1 with the glide function will be described. The unmanned aerial vehicle 1 with the glide function in the second embodiment operates in the same manner as in the first embodiment when an abnormality occurs in the main battery 91 or when an abnormality occurs in the motor 92. Hereinafter, a case where an abnormality has occurred in the main battery 91 will be described focusing on differences from the first embodiment.

図１１を参照して、まずＵ１０およびＵ２０が、実施形態１のＳ１０およびＳ２０と同様に実施される。そして、不時着が必要と判断した場合（Ｕ２０においてＹＥＳ）、制御部９４は開傘装置５０に信号を送信する。信号を受信した開傘装置５０は、キャノピーの閉傘状態を解除する（Ｕ３０）。具体的には図９、図１３を参照して、リング固定部５４は、第２モータ５３により駆動され、リング４１７がリング固定部５４に固定された状態を解除する。リング４１７の固定状態が解除されると、キャノピー１０を覆うシート部４１４は、キャノピー１０の保持状態を解除する。そして、閉傘した状態のキャノピー１０は重力によって落下し、開傘する（Ｕ４０）。   Referring to FIG. 11, first, U10 and U20 are performed in the same manner as S10 and S20 of the first embodiment. Then, when it is determined that timely arrival is necessary (YES in U20), control unit 94 transmits a signal to umbrella opening device 50. The umbrella opening device 50 that has received the signal cancels the closed state of the canopy (U30). Specifically, referring to FIGS. 9 and 13, ring fixing portion 54 is driven by second motor 53 to release the state where ring 417 is fixed to ring fixing portion 54. When the fixing state of the ring 417 is released, the sheet portion 414 covering the canopy 10 releases the holding state of the canopy 10. And the canopy 10 in the closed state falls by gravity and opens (U40).

図８、図１２を参照して、開傘したキャノピー１０は、楕円状の平面形状を有し、長径方向および短径方向において同じ側に湾曲したドーム状の形状を有する。キャノピー１０の外周の複数個所に複数のライン６０が接続される。一方の端部において一本であり途中で複数本に分かれるブレークコード３０は、キャノピー１０の短径方向の一方側に接続される。   8 and 12, the opened canopy 10 has an elliptical planar shape, and has a dome shape curved to the same side in the major axis direction and the minor axis direction. A plurality of lines 60 are connected to a plurality of locations on the outer periphery of the canopy 10. The break cord 30, which is one at one end and is divided into a plurality on the way, is connected to one side of the canopy 10 in the minor axis direction.

一対の操舵部２０は、一対のブレークコード操作部２１と、一対の駆動部２２と、一対の接続部２３と、一対の固定板２５とを含む。   The pair of steering units 20 includes a pair of break cord operation units 21, a pair of drive units 22, a pair of connection units 23, and a pair of fixing plates 25.

一対の固定板２５は、平板状の形状を有する。固定板２５は、一方の主面である第１固定板主面２５Ｃ側から平面的に見て、固定板ベース部２５１から２つの支柱部２５２が突出した形状を有する。各支柱部２５２は、直方体の形状を有する。各支柱部２５２の長手方向の端部は、無人航空機本体２のロータ２０２が設置される側とは反対側の第２主面２０１Ｅと接続される。各支柱部２５２の中心軸は、相互に平行な関係を有する。各支柱部２５２の中心軸が、第２主面２０１Ｅに対して交差するように（より具体的には垂直となるように）、各支柱部２５２は配置される。   The pair of fixed plates 25 has a flat plate shape. The fixed plate 25 has a shape in which two support columns 252 protrude from the fixed plate base portion 251 when viewed in plan from the first fixed plate main surface 25C side which is one main surface. Each support column 252 has a rectangular parallelepiped shape. The longitudinal end of each support column 252 is connected to the second main surface 201E on the side opposite to the side where the rotor 202 of the unmanned aerial vehicle body 2 is installed. The central axes of the support columns 252 have a parallel relationship with each other. Each support column 252 is arranged so that the central axis of each support column 252 intersects the second main surface 201E (more specifically, perpendicular).

一対のブレークコード操作部２１は、両端に丸みを有する平板棒状の形状を有する。ブレークコード操作部２１は、固定板２５の他方の主面である第２固定板主面２５Ｄに配置される。一対のブレークコード操作部２１は、それぞれ一方の端部において接続部２３を介して駆動部２２と接続される。一対のブレークコード操作部２１のうち一方は、他方の端部において、キャノピー１０の長手方向一方側に接続されるブレークコード３０に接続される。一対のブレークコード操作部２１のうち他方は、他方の端部において、キャノピー１０の長手方向他方側に接続されるブレークコード３０に接続される。一対のブレークコード操作部２１は、それぞれ接続部２３を支点として独立に回動可能なように駆動部２２に接続されている。   The pair of break cord operation portions 21 have a flat bar shape having roundness at both ends. The break code operation unit 21 is disposed on the second fixed plate main surface 25 </ b> D that is the other main surface of the fixed plate 25. The pair of break code operation units 21 is connected to the drive unit 22 via the connection unit 23 at one end. One of the pair of break cord operation portions 21 is connected to a break cord 30 connected to one side in the longitudinal direction of the canopy 10 at the other end portion. The other of the pair of break cord operation portions 21 is connected to a break cord 30 connected to the other side in the longitudinal direction of the canopy 10 at the other end portion. The pair of break cord operation sections 21 are connected to the drive section 22 so as to be independently rotatable with the connection section 23 as a fulcrum.

ライン固定部８０は、丸棒状の形状を有する。ライン固定部８０のそれぞれの端部は、一対の固定板２５の一方の主面である第２固定板主面２５Ｄに接続される。複数のライン６０は２つのライザー７０に接続され、２つのライザー７０によってライン固定部８０に固定される。そして、Ｕ５０以降が、実施形態１のＳ５０以下と同様に実施される。   The line fixing part 80 has a round bar shape. Each end portion of the line fixing portion 80 is connected to a second fixing plate main surface 25 </ b> D that is one main surface of the pair of fixing plates 25. The plurality of lines 60 are connected to the two risers 70 and are fixed to the line fixing unit 80 by the two risers 70. And after U50, it implements similarly to S50 or less of Embodiment 1.

このように実施の形態２の滑空機能付き無人航空機１によれば、実施の形態１と同様に無人航空機のコントロールに支障が生じた場合に、着地点を選択することができる。また、実施の形態２の滑空機能付き無人航空機１において、キャノピー１０は、カバー部４１がキャノピー１０を覆う状態を解除することにより、重力によって落下しつつ開傘する。このように重力を利用してキャノピー１０を開傘する機構を採用することにより、パラグライダー装置３の構造を簡素化することができる。   Thus, according to the unmanned aerial vehicle 1 with the glide function of the second embodiment, the landing point can be selected when the control of the unmanned aerial vehicle is hindered as in the first embodiment. Further, in the unmanned aerial vehicle 1 with the glide function of the second embodiment, the canopy 10 is opened while falling by gravity by releasing the state where the cover portion 41 covers the canopy 10. Thus, the structure of the paraglider apparatus 3 can be simplified by adopting a mechanism for opening the canopy 10 using gravity.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、どのような面からも制限的なものではないと理解されるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって規定され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。   It should be understood that the embodiments disclosed herein are illustrative in all respects and are not restrictive in any aspect. The scope of the present invention is defined by the scope of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.

本発明の滑空機能付き無人航空機は、無人航空機のコントロールに支障が生じた場合に着地点を選択できることが求められる無人航空機に、特に有利に適用され得る。   The unmanned aerial vehicle with a glide function according to the present invention can be applied particularly advantageously to an unmanned aerial vehicle that is required to be able to select a landing point in the case where the control of the unmanned aerial vehicle is hindered.

１ 滑空機能付き無人航空機、１０ キャノピー、２ 無人航空機本体、２０ 操舵部、２０１ 上部フレーム、２０１Ａ 中央部、２０１Ｂ 腕部、２０１Ｄ 第１主面、２０１Ｅ 第２主面、２０２ ロータ、２０３ ベース部、２０４ 脚部、２１ ブレークコード操作部、２２ 駆動部、２３ 接続部、２５ 固定板、２５１ 固定板ベース部、２５２ 支柱部、２５Ｃ 第１固定板主面、２５Ｄ 第２固定板主面、３ パラグライダー装置、３０ ブレークコード、４０ 格納部、４１ カバー部、４１１ 格納空間、４１２ 周壁部、４１３ 蓋、４１４ シート部、４１５ 板状部、４１５Ｃ 第１主面、４１５Ｄ 第２主面、４１６Ａ 接続部材、４１６Ｂ 接続部材、４１７ リング、４１９ 底壁、４２ キャノピー射出部、４２Ａ つる巻きばね、４２Ｂ 可動板、４３ 接続部材、４３１ 第１ヒンジ部、４３２ 第２ヒンジ部、４３３ ヒンジ接続部、４３４ ゴム、４３５ ヒンジ、５０ 開傘装置、５１ 蓋保持部、５２ 第１モータ、５３ 第２モータ、５４ リング固定部、５５ 接続部、６０ ライン、７０ ライザー、８０ ライン固定部、９１ メインバッテリ、９２ モータ、９３ 異常検出部、９４ 制御部、９５ ＧＰＳ、９６ 記憶部。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Unmanned aircraft with glide function, 10 canopy, 2 unmanned aircraft main body, 20 steering part, 201 upper frame, 201A center part, 201B arm part, 201D 1st main surface, 201E 2nd main surface, 202 rotor, 203 base part, 204 Leg part, 21 Break code operation part, 22 Drive part, 23 Connection part, 25 Fixing plate, 251 Fixing plate base part, 252 Supporting part, 25C First fixing plate main surface, 25D Second fixing plate main surface, 3 Paragliding Apparatus, 30 break cord, 40 storage section, 41 cover section, 411 storage space, 412 peripheral wall section, 413 lid, 414 sheet section, 415 plate-shaped section, 415C first main surface, 415D second main surface, 416A connection member, 416B connecting member, 417 ring, 419 bottom wall, 42 canopy injection part, 42A , 42B Movable plate, 43 connecting member, 431 first hinge part, 432 second hinge part, 433 hinge connecting part, 434 rubber, 435 hinge, 50 opening device, 51 lid holding part, 52 first motor, 53 second Motor, 54 ring fixing part, 55 connection part, 60 lines, 70 riser, 80 line fixing part, 91 main battery, 92 motor, 93 abnormality detection part, 94 control part, 95 GPS, 96 storage part.

Claims (6)

無人航空機本体と、
前記無人航空機本体に設置されるパラグライダー装置と、を備え、
前記パラグライダー装置は、
キャノピーと、
操舵部と、
前記キャノピーと前記操舵部とを接続するブレークコードと、
前記キャノピーを閉傘した状態で保持する格納部と、
前記キャノピーの閉傘状態を解除し、前記キャノピーを開傘する開傘装置と、を含み、
前記操舵部は、前記キャノピーが開傘した状態において、前記ブレークコードを介して前記キャノピーを制御することにより、前記無人航空機を滑空させる、滑空機能付き無人航空機。 An unmanned aircraft body,
A paraglider device installed in the unmanned aircraft body,
The paraglider device is
Canopy,
A steering part;
A break cord connecting the canopy and the steering unit;
A storage unit for holding the canopy closed;
An opening device for releasing the closed state of the canopy and opening the canopy,
The steering unit is an unmanned aerial vehicle with a glide function that controls the canopy via the break cord in a state in which the canopy is opened to cause the unmanned aircraft to glide. 前記キャノピーは、シングルサーフェース型キャノピーである、請求項１に記載の滑空機能付き無人航空機。   The unmanned aircraft with a glide function according to claim 1, wherein the canopy is a single-surface canopy. 前記格納部は、前記キャノピーが閉傘した状態で、前記キャノピーを覆うカバー部を含む、請求項１または請求項２に記載の滑空機能付き無人航空機。   The unmanned aircraft with a glide function according to claim 1, wherein the storage unit includes a cover unit that covers the canopy in a state where the canopy is closed. 前記格納部は、前記キャノピーを前記格納部から射出するキャノピー射出部をさらに含み、
前記カバー部は、
前記キャノピーと前記キャノピー射出部とが格納される格納空間を規定し、開口部を有する周壁部と、
前記開口部を開閉可能なように前記周壁部に設置される蓋と、を含む、請求項３に記載の滑空機能付き無人航空機。 The storage unit further includes a canopy injection unit that injects the canopy from the storage unit,
The cover part is
Defining a storage space in which the canopy and the canopy injection portion are stored, and a peripheral wall portion having an opening;
The unmanned aerial vehicle with a glide function according to claim 3, further comprising: a lid that is installed on the peripheral wall so that the opening can be opened and closed. 前記キャノピーは、前記開傘装置が前記蓋を開状態とし、前記キャノピー射出部が前記キャノピーを前記格納空間から外部に射出することにより開傘される、請求項４に記載の滑空機能付き無人航空機。   5. The unmanned aerial vehicle with a glide function according to claim 4, wherein the canopy is opened when the opening device opens the lid and the canopy injecting unit injects the canopy from the storage space to the outside. . 前記キャノピーは、前記カバー部が前記キャノピーを覆う状態を解除することにより、重力によって落下しつつ開傘する、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の滑空機能付き無人航空機。   The said canopy is an unmanned aerial vehicle with a glide function according to any one of claims 1 to 3, wherein the canopy is opened while falling by gravity by releasing a state in which the cover portion covers the canopy.
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Effective date: 20200623

A912 Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board

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C211 Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings

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Effective date: 20200818

C22 Notice of designation (change) of administrative judge

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Effective date: 20200915

C23 Notice of termination of proceedings

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Effective date: 20201201

C03 Trial/appeal decision taken

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C30A Notification sent

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