JP2018041256A - Server device, drone, drone control system, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、サーバ装置、ドローン、ドローン制御システム、プログラムに関する。 The present invention relates to a server device, a drone, a drone control system, and a program.
非特許文献1にはドローンの現状と将来の展望について開示されている。ドローンは、各種設備の点検、農薬の散布、軽量物の搬送、気象観測など様々な分野で応用されることが期待されている。
Non-Patent
将来、ドローンが多く使用されるようになればドローン同士が衝突する事故が発生する可能性がある。衝突事故を避けるために、飛行中のドローンはセンサなどで常に障害物を検出し、障害物が検出された場合には、直ちにサーバと通信して衝突防止制御を実行する必要がある。 If drones are used frequently in the future, there is a possibility that accidents will occur where the drones collide. In order to avoid a collision accident, it is necessary for a drone in flight to always detect an obstacle with a sensor or the like, and when an obstacle is detected, it is necessary to immediately communicate with a server to execute a collision prevention control.
しかしながら、一般的なセンサの動作距離(数十[m])と比較して、ドローンの速度は高速である(数十[km/h])ため、センサの全方位スキャン間隔を短くしたとしても、障害物の回避が困難な場合がある。例えばセンサの検出限界が30[m]程度であって、ドローンの速度が30[km/h](≒8.3[m/s])であると仮定する。この場合、障害物が静止しているものと仮定しても、進行方向に30[m]離れた障害物を検知した瞬間から衝突まで3.6秒程度しか時間がない。 However, since the speed of the drone is high (several tens [km / h]) compared to the operating distance of a general sensor (several tens [m]), even if the omnidirectional scan interval of the sensor is shortened , Obstacle avoidance may be difficult. For example, it is assumed that the detection limit of the sensor is about 30 [m] and the drone speed is 30 [km / h] (≈8.3 [m / s]). In this case, even if it is assumed that the obstacle is stationary, there is only a time of about 3.6 seconds from the moment of detecting the obstacle 30 [m] away in the traveling direction to the collision.
短い時間で衝突防止制御、飛行ルートの変更を実行するためには、サーバと低遅延な通信を実行することが不可欠である。しかしながら、ドローンはLTE等の高速通信でカバーされていないエリアを飛行する可能性もあり、このような場合、ドローンはLPWA(Low Power, Wide Area)などを利用することが想定され、低遅延な通信が困難となる可能性がある。 In order to execute collision prevention control and flight route change in a short time, it is indispensable to execute low-latency communication with the server. However, there is a possibility that the drone may fly in an area that is not covered by high-speed communication such as LTE. In such a case, it is assumed that the drone uses LPWA (Low Power, Wide Area), etc. Communication may be difficult.
そこで本発明では、飛行中のドローンと頻繁に通信を行わなくてもドローンの衝突を防止できるサーバ装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a server device that can prevent a drone collision without frequently communicating with a drone in flight.
本発明のサーバ装置は、飛行計画作成部と、データ送受信部を含む。 The server device of the present invention includes a flight plan creation unit and a data transmission / reception unit.
飛行計画作成部は、ドローンの識別子であるドローンIDと、ドローンの現在地座標と、ドローンの目的地座標を含む飛行要求を受信した場合に、現在地座標と目的地座標に基づいて、所定の高度の範囲に対応して予め定めた1方向への飛行および高度の変更のみ可能という第1の制約に従った飛行計画を作成する。データ送受信部は、飛行計画をドローンIDに対応するドローンに送信する。 When the flight plan creation unit receives a flight request including the drone ID, which is the drone identifier, the current location coordinates of the drone, and the destination coordinates of the drone, the flight plan creation unit has a predetermined altitude based on the current location coordinates and the destination coordinates. A flight plan is created in accordance with a first constraint that only flight in a predetermined direction and change in altitude are possible corresponding to the range. The data transmitting / receiving unit transmits the flight plan to the drone corresponding to the drone ID.
本発明のサーバ装置によれば、飛行中のドローンと頻繁に通信を行わなくてもドローンの衝突を防止できる。 According to the server device of the present invention, it is possible to prevent the collision of the drone without frequently communicating with the drone in flight.
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、同じ機能を有する構成部には同じ番号を付し、重複説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail. In addition, the same number is attached | subjected to the structure part which has the same function, and duplication description is abbreviate | omitted.
以下、図1を参照して実施例1のドローン制御システムの構成を説明する。図1に示すように、本実施例のドローン制御システム1は、1又は複数の端末装置11と、1又は複数のドローン12と、1又は複数の基地局13と、1又は複数のサーバ装置14を含む構成である。ただし、以下の説明では便宜上、端末装置11、ドローン12、基地局13、サーバ装置14を1台ずつ登場させる。なお、端末装置11と基地局13、ドローン12と基地局13、基地局13とサーバ装置14はそれぞれ、データの送受信が可能な状態にあるものとする。例えば端末装置11と基地局13は無線回線により通信を実行してもよい。同様に、ドローン12と基地局13は無線回線により通信を実行してもよい。基地局13とサーバ装置14はインターネット回線により通信を実行してもよい。端末装置11は、ユーザが操作可能な通信機器であって、例えばスマートフォン、タブレット、フィーチャーフォンなどである。なお、ドローン12は、無人航空機(Unmanned Aerial Vehicle, Uninhabited Aerial Vehicle,UAV)とも呼称され、無人で遠隔操作や自動制御によって飛行できる航空機の総称である。ドローン(無人航空機)は、航空利用できる飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船、その他の機器であって構造上人が乗ることができないもののうち、遠隔操作又は自動操縦により、飛行させることができるもの全般を指す用語である。ドローンにはさまざまな大きさ、形状の航空機が含まれる。軍用のドローンは大型機が多く、商用のドローンは小型〜中型機で、回転翼機(マルチコプター)が多い。 以下、図2を参照して本実施例のドローン制御システム1の各装置の構成を説明する。図2に示すように、端末装置11は、飛行要求生成部111と、飛行要求生成用情報記憶部111aと、データ送受信部112と、飛行状況情報記憶部112aと、表示部113を含む。ドローン12は、データ送受信部121と、飛行計画情報記憶部121aと、飛行制御部122と、飛行状況生成部123を含む。サーバ装置14は、データ送受信部141と、飛行要求情報記憶部141xと、飛行状況情報記憶部141yと、飛行計画作成部142を含む。飛行計画作成部142は、エリア選択部1421と、エリア情報記憶部1421aと、飛行禁止区画指定部1422と、飛行禁止区画情報記憶部1422aと、レイヤ決定部1423と、レイヤ情報記憶部1423aと、飛行計画情報記憶部1423bを含む。
The configuration of the drone control system according to the first embodiment will be described below with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the
なお、各装置の記憶部は適宜省略可能であるし、場合に応じて二つの記憶部の役割を一つの記憶領域に担わせてもよいし、一つの記憶部の役割を複数の記憶領域に担わせてもよい。後述する理由により、エリア選択部1421、エリア情報記憶部1421a、飛行禁止区画指定部1422、飛行禁止区画情報記憶部1422aは割愛してもよい。
Note that the storage unit of each device can be omitted as appropriate, and depending on the case, the role of two storage units may be assigned to one storage area, or the role of one storage unit may be assigned to a plurality of storage areas. You may carry it. For reasons that will be described later, the
次に、図3、図4を参照して、本実施例のドローン制御システム1の各装置の動作を説明する。以下の説明において、端末装置11のユーザは、ドローン12を現在地から目的地まで飛行させることを計画しているものとする。まず、端末装置11の飛行要求生成部111は、ドローン12の識別子であるドローンIDと、ドローン12の現在地座標と、ドローン12の目的地座標を含む飛行要求を生成する(S111)。飛行要求生成部111は、上記の情報に加え、希望ドローン速度を飛行要求に加えてもよい。希望ドローン速度とは、ユーザが希望するドローンの飛行速度のことである。ただし、希望ドローン速度は、ドローン12がその性能上、飛行できる最高(最低)速度が考慮された速度になっているものとする。実装上は、ユーザがドローン12の速度を指定する意向がない場合であっても、ドローンの性能の都合で、希望ドローン速度が設定される場合がある。
Next, the operation of each device of the
ドローン12のドローンIDについては、例えば飛行要求生成部111がドローン12と近距離無線通信を実行して予め取得してもよい。なおドローンIDは、ドローンを識別する識別子であるだけでなく、ドローン12のアドレスそのものであるか、サーバ装置14内においてドローン12のアドレスと紐づけられた情報であることが望ましい。
The drone ID of the
ドローン12の現在地座標については、例えば飛行要求生成部111がドローン12と近距離無線通信を実行し、ドローン12との近距離無線通信が確立された状態で、自機のGPS座標を取得し、取得された自機のGPS座標をドローン12の現在地座標としてもよい。
As for the current location coordinates of the
ドローン12の目的地座標については、例えばユーザによる手入力などでもよい。例えば、端末装置11に専用のアプリケーションをインストールしておき、アプリケーションが表示する地図の所定の座標に対してユーザがタッチ操作を実行することで目的地座標が決定され、アプリケーションから飛行要求生成部111に当該目的地座標が通知されることとしてもよい。
The destination coordinates of the
ドローン12の希望ドローン速度については、例えばユーザによる手入力により取得してもよい。あるいは近距離無線通信などによりドローン12から最低飛行速度、最高飛行速度などのスペックを取得し、取得したスペックに基づいて飛行要求生成部111が算出してもよい。
The desired drone speed of the
例えば飛行要求生成部111は、上記のような手段で予めドローン12のドローンID、現在地座標、目的地座標、希望ドローン速度を取得しておき、飛行要求生成用情報記憶部111aに蓄積しておいてもよい。飛行要求には、端末装置11の識別子である端末IDが含まれていてもよい。
For example, the flight
端末装置11のデータ送受信部112は、ステップS111で生成された飛行要求を、例えば無線通信により基地局13に送信する(S112A)。基地局13は、飛行要求を受信し(S13A)、例えばインターネット回線により、受信した飛行要求をサーバ装置14に送信する(S13B)。
The data transmitter /
サーバ装置14のデータ送受信部141は、基地局13から飛行要求を受信する(S141A)。データ送受信部141は、受信した飛行要求を飛行要求情報記憶部141xに記憶する。ここで、図5を参照して飛行要求情報記憶部141xに記憶される飛行要求の例を説明する。図5に示すように、飛行要求はテーブル形式の飛行要求テーブルとして記憶されていてもよい。この飛行要求テーブルの例では、例えば端末ID:UE01で特定される端末装置11が、ドローンID:drone01で特定されるドローン12に対し、現在地(x01,y01,z01)から目的地(x11,y11,z11)まで、25[km/h]の速度で飛行することを要求している。同様に、例えば端末ID:UE02で特定される端末装置11が、ドローンID:drone02で特定されるドローン12に対し、現在地(x02,y02,z02)から目的地(x12,y12,z12)まで、35[km/h]の速度で飛行することを要求している。前述したように、希望ドローン速度はユーザの希望だけでなく、ドローンのスペックに依存して決定される場合もある。
The data transmitter /
次に、飛行計画作成部142は、ステップS141Aで受信した飛行要求に基づいて、飛行計画を作成する(S142)。具体的には、飛行計画作成部142は、現在地座標と目的地座標に基づいて、所定の高度の範囲に対応して予め定めた1方向への飛行および高度の変更のみ可能という第1の制約に従った飛行計画を作成する(S142)。ステップS142の詳細については後述する。飛行を許可する方向は、例えば合計4方向(典型的には東西南北)とすることができる。この場合はそれぞれの方向に対し、合計4つの高度の範囲(以下ではレイヤともいう)が必要となる。
Next, the flight
これ以外にも、飛行を許可する方向を合計8方向(例えば東西南北に加え、北東方向、東南方向、南西方向、西北方向)としてもよい。飛行を許可する方向を合計3方向(典型的には、隣り合う方向同士が120°をなす3方向)、あるいは合計6方向(典型的には、隣り合う方向同士が60°をなす6方向)としてもよい。 In addition to this, a total of eight directions (e.g., northeast direction, southeast direction, southwest direction, northwest direction in addition to east, west, south, and north) may be permitted. There are a total of three directions that allow flight (typically, three directions where adjacent directions form 120 °), or a total of six directions (typically, six directions where adjacent directions form 60 °). It is good.
サーバ装置14のデータ送受信部141は、ドローンIDに対応するドローン12を送信先として、基地局13に飛行計画を送信する(S141B)。基地局13は、飛行計画を受信し(S13C)、受信した飛行計画を対応するドローン12に送信する(S13D)。ドローン12のデータ送受信部121は、基地局13から飛行計画を受信する(S121A)。データ送受信部121は、受信した飛行計画を飛行計画情報記憶部121aに記憶する。
The data transmission /
ドローン12の飛行制御部122は、受信した飛行計画に従って自機の飛行制御を行う(S122)。ドローン12の飛行状況生成部123は、定期的にドローンIDと現在地座標を飛行状況として生成する(S123)。ステップS123は、例えば3分間隔で実行されてもよいし、1分、あるいは5分間隔で実行されてもよい。ドローン12のデータ送受信部121は、ステップS123で生成した飛行状況を基地局13に送信する(S121B)。基地局13は、飛行状況を受信し(S13E)、受信した飛行状況をサーバ装置14に送信する(S13F)。サーバ装置14のデータ送受信部141は、基地局13から飛行状況を受信する(S141C)。データ送受信部141は、受信した飛行状況を飛行状況情報記憶部141yに記憶する。ここで図6を参照して飛行状況情報記憶部141yに記憶される飛行状況情報の例を説明する。図6に示すように、飛行状況情報はテーブル形式の飛行状況テーブルとして記憶されていてもよい。この飛行状況テーブルの例では、例えばドローンID:drone01で特定されるドローン12が時刻2016/08/17/09:30:00において、座標(xd1,yd1,zd1)を飛行しており、同日の09:33:00において、座標(xd2,yd2,zd2)を飛行していたことなどが分かる。このテーブルの例のように、飛行状況テーブルにはドローン12の飛行速度(実測値)の情報が含まれていてもよい。
The
サーバ装置14のデータ送受信部141は、ステップS141Cにおいて受信した飛行状況に含まれるドローンIDと対応する端末装置12を送信先として、基地局13に飛行状況を送信する(S141D)。基地局13は、飛行状況を受信し(S13G)、受信した飛行状況を対応する端末装置11に送信する(S13H)。端末装置11のデータ送受信部112は、基地局13から飛行状況を受信する(S112B)。データ送受信部112は、受信した飛行状況を飛行状況記憶部112aに記憶する。
The data transmission /
端末装置11の表示部113は、ステップS112Bで受信した飛行状況をユーザに表示する(S113)。これにより、ユーザはドローン12の現在地を定期的に知ることができ、ドローン12の現在の状況を常に確認することができる。
The
次に、図7を参照してサーバ装置14の飛行計画作成部142の動作について説明する。図7に示すように、飛行計画作成部142のエリア選択部1421は、飛行要求情報記憶部141xを参照し、処理対象となる飛行要求に含まれる希望ドローン速度に基づいて、予め速度別に設定されたエリアのうち一つのエリアを選択する(S1421)。エリア選択部1421はエリアを選択する際に、エリア情報記憶部1421aに予め記憶済みのエリア情報を参照する。
Next, the operation of the flight
ここで図8を参照して、エリア情報記憶部1421aに記憶されるエリア情報の例を説明する。図8に示すように、エリア情報はテーブル形式のエリアテーブルとして記憶されていてもよい。このエリアテーブルの例では、制限外エリアと低速エリアと高速エリアの3種類のエリアが用意されている。例えば制限外エリアとして地表に近い高度範囲である0−10[m]が設定されている。当該制限外エリアでは低遅延なドローン制御が可能であるため、制限速度が解除されている。また、例えば低速エリアとして高度範囲10−30[m]が設定され、低速エリア内での制限速度(上限速度)は、30[km/h]とされている。同様に高速エリアとして、高度範囲30−50[m]が設定され、高速エリア内での制限速度(上限速度)は、60[km/h]とされている。上記の例に限らず、エリアとして制限外、低速、中速、高速エリアの4種類を設定してもよい。また5段階、10段階の速度別のエリアを設けてもよい。なおエリア情報は、ドローン同士の衝突を防止するためにエリア内を飛行するドローンの速度をできる限り均一にしようという目的で設定されている。従って上記の例では、制限速度(上限速度)のみを設定したが、速度制限はもっと細かなものであってもよい。例えば、低速エリアでは25−30[km/h]の範囲内で、高速エリアでは55−60[km/h]の範囲内で飛行しなければならないルールとしてもよいし、より厳密に、低速エリアでは30[km/h]での飛行のみ、高速エリアでは60[km/h]での飛行のみを許可するルールとしてもよい。
。なお、速度に応じてエリアを区分する処理は、適宜割愛できる。当該処理を割愛する場合、エリア選択部1421、エリア情報記憶部1421aは省略され、飛行要求からは希望ドローン速度が省略される。
Here, an example of area information stored in the area
. In addition, the process which divides an area according to speed can be omitted suitably. When omitting the process, the
次に、飛行計画作成部142の飛行禁止区画指定部1422は、飛行禁止区画情報記憶部1422aを参照し、飛行禁止区画を指定する(S1422)。ここで、図9を参照して、飛行禁止区画情報記憶部1422aに記憶される飛行禁止区画情報の例を説明する。図9に示すように、飛行禁止区画情報はテーブル形式の飛行禁止区画テーブルとして記憶されていてもよい。この飛行禁止区画テーブルの例では、区画名としてBAN001、BAN002、…等の名称が付与され、それぞれの区画名に高度範囲と、座標の範囲が指定されている。例えば、区画名BAN001に対して高度範囲:無制限と、座標xBAN001S−xBAN001E,yBAN001S−yBAN001Eが指定されている。高度範囲は、区画名BAN002に設定されているように有限(0−40[m])としてもよい。なお、飛行禁止区画は、対象となる飛行禁止区画などが特に存在しない場合には、適宜割愛できる。当該処理を割愛する場合、飛行禁止区画指定部1422、飛行禁止区画情報記憶部1422aは省略される。飛行禁止区画としては、例えば高いビルや建物、皇居、飛行場、自衛隊基地の上空などが挙げられる。
Next, the flight prohibited
次に、飛行計画作成部142のレイヤ決定部1423は、現在地座標と目的地座標に基づいて、ドローン12の進行方向を決定し、決定された進行方向に基づいてレイヤを決定する(S1423)。レイヤ決定部1423はレイヤを決定する際に、レイヤ情報記憶部1423aに予め記憶済みのレイヤ情報を参照する。ここで図10を参照して、レイヤ情報記憶部1423aに記憶されるレイヤ情報の例を説明する。図10に示すように、レイヤ情報はテーブル形式のレイヤテーブルとして記憶されていてもよい。このレイヤテーブルの例では、制限外エリアに対して1種類のレイヤ、低速エリア、高速エリアに対してそれぞれ4種類のレイヤ、合計9種類のレイヤが予め設定されている。例えば、制限外エリアである0−10[m]の空域はL0レイヤとされている。低速エリアである10−30[m]の空域はL1レイヤ(10−15[m])、L2レイヤ(15−20[m])、L3レイヤ(20−25[m])、L4レイヤ(25−30[m])の4つのレイヤに区分されている。L1レイヤには、飛行許可方向として北のみが指定されている。同様にL2レイヤには南、L3レイヤには西、L4レイヤには東が指定されている。高速エリアも同様に、H1−H4レイヤに区分され、それぞれのレイヤに東西南北のうちの一方向が割り当てられている(図11も併せて参照)。
Next, the
上記のステップS1421、S1422、S1423により飛行計画が作成される。具体的には、エリア選択部1421がエリアを選択し、飛行禁止区画指定部1422が飛行禁止区画を指定し、レイヤ決定部1423が進行方向毎にレイヤを決定することで、飛行計画が作成される。作成された飛行計画は、飛行計画情報記憶部1423bに記憶される。以下、図12を参照して、飛行計画情報記憶部1423bに記憶される飛行計画情報の例を説明する。図12に示すように、飛行計画情報はテーブル形式の飛行計画テーブルとして記憶されていてもよい。この飛行計画テーブルの例では、制御対象であるドローン12のドローンIDに対応付けて、方向毎に分割された飛行計画が時系列で列挙されている。具体的には、制御対象のドローンID:drone01と対応付けて、まず地表から別レイヤに遷移(L0→L1)するための高度変更(z01→za)、該当レイヤ(L1)における飛行許可方向であるy軸方向への飛行(y01→yb)、別レイヤに遷移(L1→L2)するための高度変更(za→zb)、…などの方向毎に分割された飛行計画が時系列で列挙されている。
A flight plan is created by steps S1421, S1422, and S1423 described above. Specifically, the flight plan is created by the
図13に、飛行計画に従った飛行ルートの例を示す。図13は、北方向、西方向、高さ方向をそれぞれ軸の正方向とした3次元座標の形式で、飛行計画に沿った飛行ルートの例を表すものである。図13の例では、現在地91から出発したドローン12は、まず所定のレイヤに到達するために高度変更を行い、座標92に到達する。次にドローン12は、当該レイヤにおける飛行許可方向である北方向に飛行し、座標93に到達する。次にドローン12は、所定のレイヤに到達するために高度変更を行い、座標94に到達する。次にドローン12は、当該レイヤにおける飛行許可方向である西方向に飛行し、座標95に到達する。この例では、座標95は目的地座標の上空であるものとする。従ってドローン12は、座標95から地表まで降下して目的地96に到達し、飛行を終了する。なお図13からは割愛したが、現在地座標と目的地座標の間に、前述の飛行禁止区画が存在する場合、当然に当該飛行禁止区画を迂回する飛行ルートが採用される。
FIG. 13 shows an example of a flight route according to the flight plan. FIG. 13 shows an example of a flight route along a flight plan in the form of three-dimensional coordinates in which the north direction, the west direction, and the height direction are the positive directions of the axes. In the example of FIG. 13, the
本実施例のドローン制御システム1、端末装置11、ドローン12、基地局13、サーバ装置14によれば、所定の高度の範囲に対応して予め定めた1方向への飛行および高度の変更のみ可能という第1の制約に従った飛行計画に基づいてドローンの飛行制御が実行されるため、ドローン同士の衝突を防止することができる。また、ドローンが飛行できるエリアを速度別に選択したため、同じエリア内で飛行するドローン同士の速度が大きく異なるといった事態を避けることができ、ドローン同士の衝突を防止することができる。
According to the
以下、実施例2のドローン制御システムについて説明する。本実施例では、実施例1において説明した第1の制約だけでなく、第2の制約、第3の制約に従って飛行計画が作成される。 Hereinafter, the drone control system according to the second embodiment will be described. In this embodiment, the flight plan is created not only according to the first constraint described in the first embodiment but also according to the second constraint and the third constraint.
具体的には、予め定めた仮想の直方体である仮想グリッドで上空を区分し、ドローンは仮想グリッドの中心を含む所定の領域であって、仮想グリッドごとに予め定めた領域である仮想パスを通過しなければならないという制約を第2の制約というものとする。また、ドローンが高度を変更する場合、ドローンは仮想パス以外の所定の領域であって、仮想グリッドごとに予め定めた領域である仮想エレベータを通過しなければならないという制約を第3の制約というものとする。 Specifically, the sky is divided by a virtual grid which is a predetermined virtual rectangular parallelepiped, and the drone is a predetermined area including the center of the virtual grid and passes through a virtual path which is a predetermined area for each virtual grid. The constraint that must be done is referred to as a second constraint. In addition, when the drone changes the altitude, the restriction that the drone is a predetermined area other than the virtual path and must pass through a virtual elevator that is a predetermined area for each virtual grid is a third restriction. And
上記の第2の制約、第3の制約を加えた飛行計画を作成するために、本実施例ではサーバ装置に新たな構成要件を追加した(サーバ装置24と呼称する)。ただし、端末装置、ドローン、基地局については実施例1と同じ機能でよい。従って本実施例のドローン制御システムは、1又は複数の端末装置11、1又は複数のドローン12、1又は複数の基地局13、1又は複数のサーバ装置24を含む構成である。
In this embodiment, a new configuration requirement is added to the server device (referred to as server device 24) in order to create a flight plan with the second and third constraints. However, the terminal device, the drone, and the base station may have the same functions as those in the first embodiment. Therefore, the drone control system of the present embodiment is configured to include one or more
図14を参照して本実施例のサーバ装置24の構成を説明する。本実施例のサーバ装置24の飛行計画作成部242は、実施例1の飛行計画作成部142に含まれる構成に加え、新たに仮想グリッド/エレベータ選択部2424と、仮想グリッド/エレベータ記憶部2424aを含む。仮想グリッド/エレベータ記憶部2424aには、前述した仮想グリッドの座標情報、仮想エレベータの座標情報が予め記憶されているものとする。
The configuration of the
図15を参照して、本実施例のサーバ装置24の飛行計画作成部242の動作について説明する。まず、実施例1と同様に、エリア選択、飛行禁止区画指定、レイヤ決定が実行される(S1421、S1422、S1423)。次に、仮想グリッド/エレベータ選択部2424は、仮想グリッド/エレベータ記憶部2424aを参照し、現在地座標と目的地座標に基づいて仮想グリッドを選択し、高度変更時の仮想エレベータを選択する(S2424)。
With reference to FIG. 15, operation | movement of the flight
ステップS2424で行われる処理について、図16、図17の例を参照して補足する。図16は飛行許可方向が合計4方向の場合における仮想グリッドと仮想エレベータの設定例を示す図(平面図)である。図16に示すように、直方体の仮想グリッド51a,51b,51c,51d,…が設定されているものとする。このとき、仮想グリッド51aの中心を含む所定の領域が仮想パス61aとして予め与えられているものとし、他の仮想グリッドについても同様の仮想パスが予め与えられているものとする。前述したように、ドローン12は、この仮想パスを必ず通過しなければならず、これを第2の制約という。
The processing performed in step S2424 will be supplemented with reference to the examples in FIGS. FIG. 16 is a diagram (plan view) showing a setting example of the virtual grid and the virtual elevator when the flight permission directions are a total of four directions. As shown in FIG. 16, it is assumed that rectangular parallelepiped
仮想グリッド51aにおいて、仮想パス61a以外の所定の領域が計4か所、仮想エレベータ71a,71b,71c,71dとして予め与えられているものとし、他の仮想グリッドについても同様であるものとする。仮想エレベータ71a,71b,71c,71dは、仮想パス61aを通過するドローン12と抵触しないように設けられた領域である。前述したように、ドローン12が高度を変更する場合、この仮想エレベータを必ず通過しなければならず、これを第3の制約という。例えば、仮想グリッド51a内を飛行中のドローン12がこの仮想グリッド内で、高度を変更する必要がある場合、ドローン12は、仮想パス61aから例えば破線矢印の方向に飛行して、仮想エレベータ71a内に進入し、この位置で高度変更を行う。仮想パスから仮想エレベータへの移動(例えば図16における破線矢印で示した移動)を、第1の制約に対する例外処理として取り扱ってもよい。当該移動を、高度の変更に伴う一連の動作に含まれる動作であるものとして、第1の制約に対する例外処理として取り扱わなくてもよい。
In the
図17は飛行許可方向が合計8方向の場合における同様の例である。仮想パス61aは図16の場合と同様に設定できる。ただし仮想エレベータは、8方向のうち、何れかの方向から到来して仮想パスを通過するドローン12の全てと抵触しないように設定する必要があるため、図16に示した例よりも、細かく分断された小さな領域となる(図17の72a,…,72h参照)。
FIG. 17 is a similar example when the flight permission directions are a total of eight directions. The
本実施例のドローン制御システム、サーバ装置24によれば、実施例1の効果に加え、仮想グリッド、仮想パス、仮想エレベータを予め設定し、上述の第2の制約、第3の制約に従って飛行計画を作成することとしたため、高度変更時にドローン同士が交差して衝突することを防ぐことができる。
According to the drone control system and the
<ハードウェア構成>
なお、上記実施の形態(実施例)の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック(構成部)は、ハードウェア及び/又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び/又は論理的に結合した1つの装置により実現されてもよいし、物理的及び/又は論理的に分離した2つ以上の装置を直接的及び/又は間接的に(例えば、有線及び/又は無線)で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
<Hardware configuration>
In addition, the block diagram used for description of the said embodiment (Example) has shown the block of the functional unit. These functional blocks (components) are realized by any combination of hardware and / or software. Further, the means for realizing each functional block is not particularly limited. That is, each functional block may be realized by one device physically and / or logically coupled, and two or more devices physically and / or logically separated may be directly and / or indirectly. (For example, wired and / or wireless) and may be realized by these plural devices.
例えば、本発明の一実施の形態における端末装置、ドローンの制御系、基地局、サーバ装置などは、本発明のドローン制御方法を行うコンピュータとして機能してもよい。図18は、本発明の一実施の形態に係る端末装置、ドローンの制御系、基地局、サーバ装置のハードウェア構成の一例を示す図である。上述の端末装置11、ドローン12の制御系、基地局13、サーバ装置14、サーバ装置24は、物理的には、プロセッサ11000、メモリ12000、ストレージ13000、通信装置14000、入力装置15000、出力装置16000、バス17000などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。
For example, a terminal device, a drone control system, a base station, a server device, and the like according to an embodiment of the present invention may function as a computer that performs the drone control method of the present invention. FIG. 18 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of a terminal device, a drone control system, a base station, and a server device according to an embodiment of the present invention. The
なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。端末装置11、ドローン12、基地局13、サーバ装置14、サーバ装置24のハードウェア構成は、図に示した各装置を1つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。
In the following description, the term “apparatus” can be read as a circuit, a device, a unit, or the like. The hardware configuration of the
端末装置11、ドローン12、基地局13、サーバ装置14、サーバ装置24における各機能は、プロセッサ11000、メモリ12000などのハードウェア上に所定のソフトウェア(プログラム)を読み込ませることで、プロセッサ11000が演算を行い、通信装置14000による通信や、メモリ12000及びストレージ13000におけるデータの読み出し及び/又は書き込みを制御することで実現される。
Each function in the
プロセッサ11000は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ11000は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置(CPU:Central Processing Unit)で構成されてもよい。例えば、上述の飛行要求生成部111、データ送受信部112、表示部113、データ送受信部121、飛行制御部122、飛行状況生成部123、データ送受信部141、飛行計画作成部142、飛行計画作成部242などは、プロセッサ11000で実現されてもよい。
For example, the
また、プロセッサ11000は、プログラム(プログラムコード)、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ13000及び/又は通信装置14000からメモリ12000に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態で説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。例えば、サーバ装置14の飛行計画作成部142、サーバ装置24の飛行計画作成部242は、メモリ12000に格納され、プロセッサ11000で動作する制御プログラムによって実現されてもよく、他の機能ブロックについても同様に実現されてもよい。上述の各種処理は、1つのプロセッサ11000で実行される旨を説明してきたが、2以上のプロセッサ11000により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ11000は、1以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。
Further, the
メモリ12000は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ROM(Read Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable ROM)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM)、RAM(Random Access Memory)などの少なくとも1つで構成されてもよい。メモリ12000は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ(主記憶装置)などと呼ばれてもよい。メモリ12000は、本発明の一実施の形態に係るドローン制御方法を実施するために実行可能なプログラム(プログラムコード)、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
The
ストレージ13000は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、CD-ROM(Compact Disc ROM)などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Blu-ray(登録商標)ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー(登録商標)ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも1つで構成されてもよい。ストレージ13000は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ12000及び/又はストレージ13000を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。
The
通信装置14000は、有線及び/又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア(送受信デバイス)であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。例えば、上述の端末装置11、ドローン12、基地局13、サーバ装置14、サーバ装置24などに含まれる送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インターフェースなどは、通信装置14000で実現されてもよい。
The
入力装置15000は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス(例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど)である。出力装置16000は、外部への出力を実施する出力デバイス(例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど)である。なお、入力装置15000及び出力装置16000は、一体となった構成(例えば、タッチパネル)であってもよい。
The
また、プロセッサ11000やメモリ12000などの各装置は、情報を通信するためのバス17000で接続される。バス17000は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。
Each device such as the
また、端末装置11、ドローン12、基地局13、サーバ装置14、サーバ装置24は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ(DSP:Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、PLD(Programmable Logic Device)、FPGA(Field Programmable Gate Array)などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ11000は、これらのハードウェアの少なくとも1つで実装されてもよい。
The
<情報の通知、シグナリング>
情報の通知は、本明細書で説明した態様/実施形態に限られず、他の方法で行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング(例えば、DCI(Downlink Control Information)、UCI(Uplink Control Information))、上位レイヤシグナリング(例えば、RRC(Radio Resource Control)シグナリング、MAC(Medium Access Control)シグナリング、報知情報(MIB(Master Information Block)、SIB(System Information Block)))、その他の信号又はこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、RRCシグナリングは、RRCメッセージと呼ばれてもよく、例えば、RRC接続セットアップ(RRC Connection Setup)メッセージ、RRC接続再構成(RRC Connection Reconfiguration)メッセージなどであってもよい。
<Information notification, signaling>
The notification of information is not limited to the aspect / embodiment described in the present specification, and may be performed by other methods. For example, information notification includes physical layer signaling (for example, DCI (Downlink Control Information), UCI (Uplink Control Information)), upper layer signaling (for example, RRC (Radio Resource Control) signaling, MAC (Medium Access Control) signaling), It may be implemented by broadcast information (MIB (Master Information Block), SIB (System Information Block))), other signals, or a combination thereof. Further, the RRC signaling may be called an RRC message, and may be, for example, an RRC connection setup message, an RRC connection reconfiguration message, or the like.
<適用システム>
本明細書で説明した各態様/実施形態は、LTE(Long Term Evolution)、LTE-A(LTE-Advanced)、SUPER 3G、IMT-Advanced、4G、5G、FRA(Future Radio Access)、W-CDMA(登録商標)、GSM(登録商標)、CDMA2000、UMB(Ultra Mobile Broadband)、IEEE 802.11(Wi-Fi)、IEEE 802.16(WiMAX)、IEEE 802.20、UWB(Ultra-WideBand)、Bluetooth(登録商標)、その他の適切なシステムを利用するシステム及び/又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。
<Applicable system>
Each aspect / embodiment described herein includes LTE (Long Term Evolution), LTE-A (LTE-Advanced), SUPER 3G, IMT-Advanced, 4G, 5G, FRA (Future Radio Access), and W-CDMA. (Registered trademark), GSM (registered trademark), CDMA2000, UMB (Ultra Mobile Broadband), IEEE 802.11 (Wi-Fi), IEEE 802.16 (WiMAX), IEEE 802.20, UWB (Ultra-WideBand), Bluetooth (registered trademark), The present invention may be applied to a system using another appropriate system and / or a next-generation system extended based on the system.
<処理手順等>
本明細書で説明した各態様/実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
<Processing procedure>
As long as there is no contradiction, the order of the processing procedures, sequences, flowcharts, and the like of each aspect / embodiment described in this specification may be changed. For example, the methods described herein present the elements of the various steps in an exemplary order and are not limited to the specific order presented.
<基地局の動作>
本明細書において基地局によって行われるとした特定動作は、場合によってはその上位ノード(upper node)によって行われることもある。基地局を有する1つまたは複数のネットワークノード(network nodes)からなるネットワークにおいて、端末との通信のために行われる様々な動作は、基地局および/または基地局以外の他のネットワークノード(例えば、MMEまたはS-GWなどが考えられるが、これらに限られない)によって行われ得ることは明らかである。上記において基地局以外の他のネットワークノードが1つである場合を例示したが、複数の他のネットワークノードの組み合わせ(例えば、MMEおよびS-GW)であってもよい。
<Operation of base station>
The specific operation assumed to be performed by the base station in this specification may be performed by its upper node in some cases. In a network composed of one or more network nodes having a base station, various operations performed for communication with a terminal may be performed by the base station and / or other network nodes other than the base station (e.g., Obviously, this can be done by MME or S-GW, but not limited to these. Although the case where there is one network node other than the base station in the above is illustrated, a combination of a plurality of other network nodes (for example, MME and S-GW) may be used.
<入出力の方向>
情報等(※「情報、信号」の項目参照)は、上位レイヤ(または下位レイヤ)から下位レイヤ(または上位レイヤ)へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。
<Input / output direction>
Information or the like (* see “Information, Signal” item) can be output from the upper layer (or lower layer) to the lower layer (or upper layer). Input / output may be performed via a plurality of network nodes.
<入出力された情報等の扱い>
入出力された情報等は特定の場所(例えば、メモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、または追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
<Handling of input / output information, etc.>
Input / output information and the like may be stored in a specific location (for example, a memory) or may be managed by a management table. Input / output information and the like can be overwritten, updated, or additionally written. The output information or the like may be deleted. The input information or the like may be transmitted to another device.
<判定方法>
判定は、1ビットで表される値(0か1か)によって行われてもよいし、真偽値(Boolean:trueまたはfalse)によって行われてもよいし、数値の比較(例えば、所定の値との比較)によって行われてもよい。
<Judgment method>
The determination may be performed by a value represented by 1 bit (0 or 1), may be performed by a true / false value (Boolean: true or false), or may be performed by comparing numerical values (for example, a predetermined value) Comparison with the value).
<態様のバリエーション等>
本明細書で説明した各態様/実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知(例えば、「Xであること」の通知)は、明示的に行うものに限られず、暗黙的に(例えば、当該所定の情報の通知を行わないで)行われてもよい。
<Aspect variations>
Each aspect / embodiment described in this specification may be used independently, may be used in combination, or may be switched according to execution. Further, notification of predetermined information (for example, notification of “being X”) is not limited to explicitly performed, but is performed implicitly (for example, without notification of the predetermined information). Also good.
以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。 Although the present invention has been described in detail above, it will be apparent to those skilled in the art that the present invention is not limited to the embodiments described herein. The present invention can be implemented as modified and changed modes without departing from the spirit and scope of the present invention defined by the description of the scope of claims. Therefore, the description of the present specification is for illustrative purposes and does not have any limiting meaning to the present invention.
<用語の意味、解釈>
1)ソフトウェア
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
<Meaning and interpretation of terms>
1) Software Software, whether it is called software, firmware, middleware, microcode, hardware description language, or another name, is an instruction, instruction set, code, code segment, program code, program, subprogram Software modules, applications, software applications, software packages, routines, subroutines, objects, executables, threads of execution, procedures, functions, etc. should be interpreted broadly.
また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線(DSL)などの有線技術及び/又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び/又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。 Also, software, instructions, etc. may be transmitted / received via a transmission medium. For example, software may use websites, servers, or other devices using wired technology such as coaxial cable, fiber optic cable, twisted pair and digital subscriber line (DSL) and / or wireless technology such as infrared, wireless and microwave. When transmitted from a remote source, these wired and / or wireless technologies are included within the definition of transmission media.
2)情報、信号
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
2) Information, signals The information, signals, etc. described herein may be represented using any of a variety of different technologies. For example, data, commands, commands, information, signals, bits, symbols, chips, etc. that may be referred to throughout the above description are voltages, currents, electromagnetic waves, magnetic fields or magnetic particles, light fields or photons, or any of these May be represented by a combination of
なお、本明細書で説明した用語及び/又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及び/又はシンボルは信号(シグナル)であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア(CC)は、キャリア周波数、セルなどと呼ばれてもよい。 Note that the terms described in this specification and / or terms necessary for understanding this specification may be replaced with terms having the same or similar meaning. For example, the channel and / or symbol may be a signal. The signal may be a message. In addition, the component carrier (CC) may be called a carrier frequency, a cell, or the like.
3)「システム」、「ネットワーク」
本明細書で使用する「システム」および「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。
3) “System”, “Network”
As used herein, the terms “system” and “network” are used interchangeably.
4)パラメータ、チャネルの名称
また、本明細書で説明した情報、パラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。
4) Names of parameters and channels The information and parameters described in this specification may be expressed as absolute values, relative values from predetermined values, or other corresponding values. It may be represented by information. For example, the radio resource may be indicated by an index.
上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル(例えば、PUCCH、PDCCHなど)及び情報要素(例えば、TPCなど)は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的なものではない。 The names used for the parameters described above are not limiting in any way. Further, mathematical formulas and the like that use these parameters may differ from those explicitly disclosed herein. Since various channels (eg, PUCCH, PDCCH, etc.) and information elements (eg, TPC, etc.) can be identified by any suitable name, the various names assigned to these various channels and information elements are However, it is not limited.
5)基地局
基地局は、1つまたは複数(例えば、3つ)の(セクタとも呼ばれる)セルを収容することができる。基地局が複数のセルを収容する場合、基地局のカバレッジエリア全体は複数のより小さいエリアに区分でき、各々のより小さいエリアは、基地局サブシステム(例えば、屋内用の小型基地局RRH:Remote Radio Head)によって通信サービスを提供することもできる。「セル」または「セクタ」という用語は、このカバレッジにおいて通信サービスを行う基地局、および/または基地局サブシステムのカバレッジエリアの一部または全体を指す。さらに、「基地局」「eNB」、「セル」、および「セクタ」という用語は、本明細書では互換的に使用され得る。基地局は、固定局(fixed station)、NodeB、eNodeB(eNB)、アクセスポイント(access point)、フェムトセル、スモールセルなどの用語で呼ばれる場合もある。
5) Base station A base station may accommodate one or multiple (eg, three) cells (also referred to as sectors). When a base station accommodates multiple cells, the entire coverage area of the base station can be divided into multiple smaller areas, each smaller area being divided into a base station subsystem (eg, an indoor small base station RRH: Remote Radio Head) can also provide communication services. The term “cell” or “sector” refers to part or all of the coverage area of a base station and / or base station subsystem that provides communication services in this coverage. Further, the terms “base station”, “eNB”, “cell”, and “sector” may be used interchangeably herein. A base station may also be referred to in terms such as a fixed station, NodeB, eNodeB (eNB), access point, femtocell, small cell and the like.
6)移動局
移動局は、当業者によって、加入者局、モバイルユニット、加入者ユニット、ワイヤレスユニット、リモートユニット、モバイルデバイス、ワイヤレスデバイス、ワイヤレス通信デバイス、リモートデバイス、モバイル加入者局、アクセス端末、モバイル端末、ワイヤレス端末、リモート端末、ハンドセット、ユーザエージェント、モバイルクライアント、クライアント、またはいくつかの他の適切な用語で呼ばれる場合もある。
6) Mobile station A mobile station is defined by those skilled in the art as a subscriber station, mobile unit, subscriber unit, wireless unit, remote unit, mobile device, wireless device, wireless communication device, remote device, mobile subscriber station, access terminal, It may also be called mobile terminal, wireless terminal, remote terminal, handset, user agent, mobile client, client, or some other appropriate terminology.
7)その他の用語
1.「決定」
本明細書で使用する「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up)(例えば、テーブル、データベースまたは別のデータ構造での探索)、確認(ascertaining)した事を「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「決定」は、受信(receiving)(例えば、情報を受信すること)、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)(例えば、メモリ中のデータにアクセスすること)した事を「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「決定」は、何らかの動作を「決定」したとみなす事を含み得る。
7) Other terms "Decision"
As used herein, the term “determining” may encompass a wide variety of actions. “Determining” can be, for example, judgment, calculating, computing, processing, deriving, investigating, looking up (eg, table, database or another Search of the data structure), ascertaining what has been confirmed, and so on. Also, “determining” includes receiving (eg, receiving information), transmitting (eg, transmitting information), input (input), output (output), access (accessing) ( For example, it may include “determining” that the data in the memory has been accessed. Also, “determining” may include resolving, selecting, selecting, establishing, comparing, and the like as “determined”. In other words, “determining” can include considering some action as “determining”.
2.「接続された」、「結合された」
「接続された(connected)」、「結合された(coupled)」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、2又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された2つの要素間に1又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。本明細書で使用する場合、2つの要素は、1又はそれ以上の電線、ケーブル及び/又はプリント電気接続を使用することにより、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光(可視及び不可視の両方)領域の波長を有する電磁エネルギーなどの電磁エネルギーを使用することにより、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。
2. "Connected", "coupled"
The terms “connected”, “coupled”, or any variation thereof, means any direct or indirect connection or coupling between two or more elements and It can include the presence of one or more intermediate elements between two “connected” or “coupled” elements. The coupling or connection between the elements may be physical, logical, or a combination thereof. As used herein, the two elements are radio frequency by using one or more wires, cables and / or printed electrical connections, and as some non-limiting and non-inclusive examples By using electromagnetic energy, such as electromagnetic energy having a wavelength in the region, microwave region, and light (both visible and invisible) region, it can be considered to be “connected” or “coupled” to each other.
3.「に基づいて」
本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
3. "On the basis of the"
As used herein, the phrase “based on” does not mean “based only on,” unless expressly specified otherwise. In other words, the phrase “based on” means both “based only on” and “based at least on.”
4.「第1の」、「第2の」、…
本明細書で使用する「第1の」、「第2の」、…などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量または順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、2つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。したがって、第1および第2の要素への参照は、2つの要素のみがそこで採用され得ること、または何らかの形で第1の要素が第2の要素に先行しなければならないことを意味しない。
4). "First", "Second", ...
Any reference to elements using designations such as “first”, “second”,... As used herein does not generally limit the amount or order of those elements. These designations can be used herein as a convenient way to distinguish between two or more elements. Thus, a reference to the first and second elements does not mean that only two elements can be employed there, or that in some way the first element must precede the second element.
5.「含む(including)」、「または(or)」
「含む(including)」、およびそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「または(or)」は、排他的論理和ではないことが意図される。
5. "Including", "or"
As long as “including” and variations thereof are used herein or in the claims, these terms are intended to be inclusive, as well as the term “comprising”. Furthermore, the term “or” as used herein or in the claims is not intended to be an exclusive OR.
6.冠詞
本開示の全体において、例えば、英語でのa, an, 及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。
6). Articles Throughout this disclosure, if articles are added by translation, for example, a, an, and the, in English, these articles must be clearly indicated not in context. , Including multiple items.
Claims (8)
前記飛行計画を前記ドローンIDに対応するドローンに送信するデータ送受信部と、
を含むサーバ装置。 When a flight request including a drone ID, which is a drone identifier, the current location coordinates of the drone, and the destination coordinates of the drone, is received, a range of a predetermined altitude is determined based on the current location coordinates and the destination coordinates. Correspondingly, a flight plan creation unit that creates a flight plan that complies with a first constraint that only flight in a predetermined direction and change in altitude are possible,
A data transmission / reception unit for transmitting the flight plan to a drone corresponding to the drone ID;
Server device including
予め定めた仮想の直方体である仮想グリッドで上空を区分し、前記ドローンは前記仮想グリッドの中心を含む所定の領域であって、前記仮想グリッドごとに予め定めた領域である仮想パスを通過しなければならないという制約を第2の制約というものとし、
前記ドローンが高度を変更する場合、前記ドローンは前記仮想パス以外の所定の領域であって、前記仮想グリッドごとに予め定めた領域である仮想エレベータを通過しなければならないという制約を第3の制約というものとし、
前記飛行計画作成部は、
前記第1の制約に加え、前記第2の制約と前記第3の制約に従って飛行計画を作成する
サーバ装置。 The server device according to claim 1,
The sky is divided by a virtual grid which is a predetermined virtual rectangular parallelepiped, and the drone is a predetermined area including the center of the virtual grid and must pass through a virtual path which is a predetermined area for each virtual grid. The constraint that must be called the second constraint,
When the drone changes altitude, the drone is a predetermined area other than the virtual path, and must pass a virtual elevator that is a predetermined area for each virtual grid. And
The flight plan creation unit
A server device that creates a flight plan according to the second constraint and the third constraint in addition to the first constraint.
を含むドローン。 When a flight plan created in accordance with the first restriction that can only fly in one direction and change the altitude corresponding to a predetermined altitude range is received, flight control of the aircraft is performed according to the flight plan. A drone that includes a flight controller to perform.
予め定めた仮想の直方体である仮想グリッドで上空を区分し、前記ドローンは前記仮想グリッドの中心を含む所定の領域であって、前記仮想グリッドごとに予め定めた領域である仮想パスを通過しなければならないという制約を第2の制約というものとし、
前記ドローンが高度を変更する場合、前記ドローンは前記仮想パス以外の所定の領域であって、前記仮想グリッドごとに予め定めた領域である仮想エレベータを通過しなければならないという制約を第3の制約というものとし、
前記飛行計画は、前記第1の制約に加え、前記第2の制約と前記第3の制約に従って作成された飛行計画である
ドローン。 A drone according to claim 3,
The sky is divided by a virtual grid which is a predetermined virtual rectangular parallelepiped, and the drone is a predetermined area including the center of the virtual grid and must pass through a virtual path which is a predetermined area for each virtual grid. The constraint that must be called the second constraint,
When the drone changes altitude, the drone is a predetermined area other than the virtual path, and must pass a virtual elevator that is a predetermined area for each virtual grid. And
The flight plan is a drone that is a flight plan created according to the second constraint and the third constraint in addition to the first constraint.
前記端末装置は、
ドローンの識別子であるドローンIDと、前記ドローンの現在地座標と、前記ドローンの目的地座標を含む飛行要求を送信するデータ送受信部を含み、
前記サーバ装置は、
前記飛行要求を受信した場合に、前記現在地座標と前記目的地座標に基づいて、所定の高度の範囲に対応して予め定めた1方向への飛行および高度の変更のみ可能という第1の制約に従った飛行計画を作成する飛行計画作成部と、
前記飛行計画を前記ドローンIDに対応するドローンに送信するデータ送受信部を含み、
前記ドローンは、
前記飛行計画を受信した場合に、前記飛行計画に従って自機の飛行制御を行う飛行制御部を含む
ドローン制御システム。 A drone control system including a terminal device, a server device, and a drone,
The terminal device
A data transmission / reception unit that transmits a flight request including a drone ID that is an identifier of the drone, a current location coordinate of the drone, and a destination coordinate of the drone;
The server device
When the flight request is received, based on the current location coordinates and the destination coordinates, the first constraint is that only flight in a predetermined direction corresponding to a predetermined altitude range and altitude change are possible. A flight plan creation unit that creates a flight plan according to
A data transmission / reception unit for transmitting the flight plan to a drone corresponding to the drone ID;
The drone
A drone control system including a flight control unit that performs flight control of the aircraft according to the flight plan when the flight plan is received.
予め定めた仮想の直方体である仮想グリッドで上空を区分し、前記ドローンは前記仮想グリッドの中心を含む所定の領域であって、前記仮想グリッドごとに予め定めた領域である仮想パスを通過しなければならないという制約を第2の制約というものとし、
前記ドローンが高度を変更する場合、前記ドローンは前記仮想パス以外の所定の領域であって、前記仮想グリッドごとに予め定めた領域である仮想エレベータを通過しなければならないという制約を第3の制約というものとし、
前記飛行計画作成部は、
前記第1の制約に加え、前記第2の制約と前記第3の制約に従って飛行計画を作成する
ドローン制御システム。 The drone control system according to claim 5,
The sky is divided by a virtual grid which is a predetermined virtual rectangular parallelepiped, and the drone is a predetermined area including the center of the virtual grid and must pass through a virtual path which is a predetermined area for each virtual grid. The constraint that must be called the second constraint,
When the drone changes altitude, the drone is a predetermined area other than the virtual path, and must pass a virtual elevator that is a predetermined area for each virtual grid. And
The flight plan creation unit
A drone control system that creates a flight plan according to the second constraint and the third constraint in addition to the first constraint.
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