JP2018038291A - Work vehicle automatic traveling system and traveling route management device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業地を作業しながら走行する作業車の自動走行を管理する作業車自動走行システム、及び、作業車の走行経路を管理する走行経路管理装置に関する。 The present invention relates to a work vehicle automatic travel system that manages automatic travel of a work vehicle that travels while working on a work site, and a travel route management device that manages the travel route of the work vehicle.
特許文献１による圃場作業機は、自動走行を用いて圃場作業を行うため、経路算出部と運転支援ユニットとを備えている。経路算出部は、地形データから圃場の外形を求め、この外形と圃場作業機の作業幅とに基づいて、設定された走行開始地点から始まって走行終了地点で終わる走行経路を算出する。運転支援ユニットは、ＧＰＳモジュールから得られる測位データ（緯度経度データ）に基づいて求められた自車位置と、経路算出部によって算出された走行経路とを比較し、走行機体が走行経路に沿って走行するように操舵機構を制御する。
The field work machine by
特許文献１では、1台の作業車を自動走行制御するシステムが開示されていたが、特許文献２では、２台の作業車を併走走行させながら作業を行うシステムが開示されている。このシステムで用いられている走行経路設定装置では、第１の作業車と第２の作業車との配置位置を選択することで走行経路が設定される。走行経路が設定されると、それぞれ、自車の位置を測位して、前記走行経路に沿って走行しながら作業を行う。
特許文献１や特許文献２による作業車の自動作業走行では、作業地の外形や作業車仕様に基づいて、当該作業地の作業のための走行経路が算出され、この算出された走行経路に沿って、1台または複数台の作業車が自動走行する。広大な圃場を走行している間に、燃料補給や収穫物の排出などの機械的要因や天候の変動や作業地状態などの環境的要因により、予め設定された走行経路からの離脱、作業途中での走行経路の変更などが必要となることが少なくない。しかしながら、予め設定された走行経路に沿って走行するように自動走行制御されているシステムでは、作業途中での走行経路の変更等を柔軟に行うことができないという問題点がある。
このような実情に鑑み、作業途中での経路変更を柔軟に行うことができる作業車自動走行システム及びそのようなシステムに用いられる走行経路管理装置が要望されている。
In automatic work traveling of a work vehicle according to
In view of such circumstances, there is a demand for a work vehicle automatic travel system that can flexibly change a route during work and a travel route management device used in such a system.
作業地を作業しながら走行する作業車の自動走行を管理する作業車自動走行システムであって、前記作業車の自車位置を示す測位データを出力する衛星測位モジュールと、前記作業車が周回した前記作業地の外周側の領域を外周領域として設定するとともに、前記外周領域の内側を作業対象領域として設定する領域設定部と、前記作業対象領域を網羅する走行経路を構成する多数の走行経路要素の集合体である走行経路要素群を算出して、読み出し可能に格納する経路管理部と、走行すべき次走行経路要素を順次前記走行経路要素群から選択する経路要素選択部と、前記次走行経路要素と前記自車位置とに基づいて前記作業車を自動走行させる自動走行制御部とが、備えられている。 A work vehicle automatic travel system that manages the automatic travel of a work vehicle that travels while working on a work site, the satellite positioning module that outputs positioning data indicating the position of the work vehicle, and the work vehicle circulated An area setting unit that sets an outer peripheral area of the work area as an outer peripheral area and sets the inner side of the outer peripheral area as a work target area, and a number of travel route elements that constitute a travel route that covers the work target area A route management unit that calculates and stores a travel route element group that is an aggregate of the following, a route element selection unit that sequentially selects a next travel route element to be traveled from the travel route element group, and the next travel An automatic travel control unit that automatically travels the work vehicle based on a route element and the vehicle position is provided.
この構成によれば、作業車が周回した前記作業地の外周側の領域を外周領域として設定するとともに、外周領域の内側を作業対象領域として設定し、作業地を外周領域と作業対象領域とに区分けする。外周領域は、薬剤の補給、肥料の補給、収穫物の排出、燃料補給のための移動や方向転換等のための走行経路として利用される。実質的な自動走行の対象領域となる作業対象領域を網羅する走行経路として、例えば、多数の縦線または横線である走行経路要素が算出される。ここでは、この多数の走行経路要素の集合体は、走行経路要素群と称せられる。本発明では、作業前に実行される走行経路の生成処理は、この走行経路要素群の生成である。実際の作業対象領域における作業走行では、この走行経路要素群から順次、適切な走行経路要素を選択し、作業車は選択された走行経路要素に沿って走行する。このように、本発明のシステムでは、作業を完結するために必要な走行経路の全行程を予め決めておくのではなく、そのような走行経路を多数の走行経路要素に分割しており、作業走行を行いながら、その途中で適切と評価される走行経路要素を選択し、その選択された走行経路要素に沿うように走行を続けていく。これにより、作業途中において走行すべき経路を容易に変更することができ、柔軟性の高い走行が実現する。
なお、この出願で用いられている「作業走行」という語句は、実際に作業を行いながら走行していることだけでなく、作業時における方向転換のための作業を行わない走行なども含めた広義の意味で用いられている。
According to this structure, while setting the area | region of the outer periphery side of the said working ground which the work vehicle went around as an outer periphery area | region, the inner side of an outer periphery area | region is set as a work object area | region, and a work area is made into an outer periphery area | region and a work object area | region. Sort. The outer peripheral area is used as a travel route for replenishment of medicine, fertilizer, discharge of harvested products, movement and direction change for refueling. As a travel route that covers a work target area that is a substantial target area for automatic travel, for example, travel route elements that are a large number of vertical lines or horizontal lines are calculated. Here, the aggregate of the numerous travel route elements is referred to as a travel route element group. In the present invention, the travel route generation process executed before work is the generation of this travel route element group. In the actual travel in the work target area, appropriate travel route elements are sequentially selected from the travel route element group, and the work vehicle travels along the selected travel route element. As described above, in the system of the present invention, the entire travel route necessary for completing the work is not determined in advance, but such a travel route is divided into a number of travel route elements. While traveling, a travel route element that is evaluated as appropriate is selected along the way, and the travel is continued along the selected travel route element. As a result, the route to be traveled during the work can be easily changed, and highly flexible travel is realized.
Note that the phrase “work travel” used in this application is a broad term that includes not only traveling while actually performing work, but also traveling that does not perform work for changing the direction during work. It is used in the sense of
作業走行の経過とともに、順次走行すべき走行経路要素を選択するために用いられる好適な因子は、作業車の作業環境である。なお、本明細書では、作業車の作業環境という語句には、作業車の状態、作業地の状態、管理者の指令なども含めることができ、この作業環境を評価することで状態情報が求められる。この状態情報として、燃料補給や収穫物の排出などの機械的要因や天候の変動や作業地状態などの環境的要因、さらには、不測の作業中断指令などの人的要求を挙げることができる。また、複数の作業車が協調しながら作業走行する場合には、作業車同士の位置関係なども、作業環境または状態情報の１つとなる。したがって、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記作業車の作業環境を評価して求められる状態情報を出力する作業状態評価部が備えられ、かつ、前記経路要素選択部は、前記自車位置と前記状態情報とに基づいて、前記次走行経路要素を前記走行経路要素群から選択するように構成されている。この構成では、走行経路要素の選択は、作業車による作業地の作業走行状態を評価することによって得られる状態情報に基づいて行われる。このような状態情報に基づいて順次選択された走行経路要素に沿って実施される作業走行は、作業車の状態、作業地の状態、管理者の指令に適したものとなる。 A suitable factor used for selecting a travel route element to be sequentially traveled as the work travels is a work environment of the work vehicle. In this specification, the term “work environment of the work vehicle” can also include the state of the work vehicle, the state of the work place, an instruction from the manager, and the state information is obtained by evaluating this work environment. It is done. Examples of the state information include mechanical factors such as fuel supply and crop discharge, environmental factors such as weather changes and work site conditions, and human requests such as an unexpected work interruption command. Further, when a plurality of work vehicles work while cooperating, the positional relationship between the work vehicles is one of the work environment or state information. Accordingly, in a preferred embodiment of the present invention, a work state evaluation unit that outputs state information obtained by evaluating a work environment of the work vehicle is provided, and the route element selection unit includes Based on the vehicle position and the state information, the next travel route element is selected from the travel route element group. In this configuration, the travel route element is selected based on state information obtained by evaluating the work travel state of the work place by the work vehicle. The work travel performed along the travel route elements sequentially selected based on such state information is suitable for the state of the work vehicle, the state of the work place, and the command of the manager.
所定の幅で、作業地を網羅するための走行経路のベースとなる走行経路要素群の構造、つまり多数の走行経路要素の配置パターンとして、例えば、碁盤の目のような直交する線による格子パターンや斜線によるメッシュパターン、あるいは互い平行な線列からなる平行線パターンが考えられる。作業対象領域に設定される、このような走行経路要素群を作業車が走行することで、作業対象領域は、くまなく作業されることになる。本発明の好適な実施形態の１つでは、前記走行経路要素群は、前記作業対象領域を短冊状に分割する互いに平行な平行直線からなる平行直線群であり、前記作業車のＵターン走行により、１つの走行経路要素の一端から他の走行経路要素の一端への移行が実行される。 A structure of a travel route element group that is a base of a travel route for covering a work area with a predetermined width, that is, as an arrangement pattern of a large number of travel route elements, for example, a lattice pattern by orthogonal lines such as grids Or a mesh pattern with diagonal lines, or a parallel line pattern composed of parallel lines. When the work vehicle travels on such a travel route element group set in the work target area, the work target area is worked all over. In one preferred embodiment of the present invention, the travel route element group is a parallel straight line group composed of parallel straight lines that divide the work target area into strips, and is formed by U-turn travel of the work vehicle. Transition from one end of one travel path element to one end of another travel path element is performed.
本発明では、順次走行すべき走行経路要素として、作業車の走行の経過ともなって変化する状況に最も適切な走行経路要素が経路要素選択部によって走行経路要素群から選択される。１本の直線に基づく走行経路要素に沿った走行の終了後には、隣接する直線に基づく走行経路要素が選択される場合もあるし、１つ以上の走行経路要素を跨いで離れた位置の走行経路要素が選択される場合もある。これにより、臨機応変な走行が可能となる。 In the present invention, as the travel route element to be traveled sequentially, the travel route element that is most appropriate for the situation that changes as the work vehicle travels is selected from the travel route element group by the route element selection unit. After the travel along the travel route element based on one straight line is completed, the travel route element based on the adjacent straight line may be selected, or travel at a position separated across one or more travel route elements. A path element may be selected. Thereby, it is possible to travel flexibly.
また、本発明の好適な実施形態の他の１つでは、前記走行経路要素群は、前記作業対象領域をメッシュ分割するメッシュ直線からなるメッシュ直線群であり、前記メッシュ直線同士の交点が、作業車の方向転換を許す方向転換可能点となる。ここでも、順次走行すべき走行経路要素として、作業車の走行の経過ともなって変化する状況に最も適切な走行経路要素が、経路要素選択部によって走行経路要素群から選択される。この構成であれば、作業車は、ベースとなる走行経路要素となるメッシュ直線の交点で方向転換可能なので、ジクザグ走行や渦巻き走行が可能となり、状況に応じた臨機応変な走行が可能となる。 In another one of the preferred embodiments of the present invention, the travel route element group is a mesh straight line group including mesh straight lines that mesh-divide the work target area, and an intersection of the mesh straight lines is a work line. It will be a turnable point that allows the car to turn around. Here again, as the travel route element to be traveled sequentially, the travel route element most appropriate for the situation that changes as the work vehicle travels is selected from the travel route element group by the route element selection unit. With this configuration, the work vehicle can change direction at the intersection of mesh straight lines that are base travel route elements, so that zigzag travel and swirl travel are possible, and flexible travel according to the situation is possible.
本発明の対象には、上述した作業車自走走行システムで用いられる走行経路管理装置も含まれている。この走行経路管理装置は、作業地を作業しながら自動走行するための自動走行制御部を備えた作業車の走行経路を管理する。走行経路管理装置は、作業車が周回した圃場の外周側の領域を外周領域として設定するとともに、前記外周領域の内側を作業対象領域として設定する領域設定部と、前記作業対象領域を網羅する走行経路を構成する多数の走行経路要素の集合体である走行経路要素群を算出して、読み出し可能に格納する経路管理部と、走行すべき次走行経路要素を、順次前記走行経路要素群から選択する経路要素選択部とを備えている。経路要素選択部で選択された走行経路要素は、作業車の自動走行制御における目標走行経路として用いられる。この経路管理部や経路要素選択部によって、上述したような作用効果を奏する。 The object of the present invention includes a travel route management device used in the above-described work vehicle self-propelled travel system. This travel route management device manages the travel route of a work vehicle including an automatic travel control unit for automatically traveling while working on a work site. The travel route management device sets a region on the outer periphery side of the field around which the work vehicle has circulated as an outer periphery region, an area setting unit that sets the inner side of the outer periphery region as a work target region, and travel that covers the work target region A route management unit that calculates a travel route element group that is an aggregate of a number of travel route elements that constitute a route and stores it in a readable manner and a next travel route element to be traveled are sequentially selected from the travel route element group. A route element selection unit. The travel route element selected by the route element selection unit is used as a target travel route in the automatic travel control of the work vehicle. The route management unit and the route element selection unit provide the above-described effects.
〔自動走行の概要〕
図１には、本発明の作業車自動走行システムによる作業走行が模式的に示されている。この実施形態では、作業車は、作業走行として、走行しながら農作物を収穫する収穫作業（刈取作業）を行う収穫機１であり、一般に普通型コンバインと呼ばれている機種である。収穫機１によって作業走行される作業地は圃場と呼ばれる。圃場における収穫作業では、収穫機１が畦と呼ばれる圃場の境界線に沿って作業を行いながら周回走行した領域が外周領域ＳＡとして設定される。外周領域ＳＡの内側は作業対象領域ＣＡとして設定される。外周領域ＳＡは、収穫機１が収穫物の排出や燃料補給のための移動用スペース及び方向転換用スペース等として利用される。外周領域ＳＡの確保のため、収穫機１は、最初の作業走行として、圃場の境界線に沿って３〜４周の周回走行を行う。周回走行では、一周毎に収穫機１の作業幅分だけ、圃場が作業されることになるので、外周領域ＳＡは収穫機１の作業幅の３〜４倍程度の幅を有する。このことから、特別に注記しない限り、外周領域ＳＡは既刈地（既作業地）として扱われ、作業対象領域ＣＡは未刈地（未作業地）として扱われる。なお、この実施形態では、作業幅は、刈取り幅にオーバーラップ量を減算した値として取り扱われる。しかしながら、作業幅の概念は、作業車の種類によって異なる。本発明での作業幅は、作業車の種類や作業種類によって規定されるものである。
[Outline of automatic driving]
FIG. 1 schematically shows work traveling by the work vehicle automatic traveling system of the present invention. In this embodiment, the work vehicle is a
収穫機１は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号に基づいて測位データを出力する衛星測位モジュール８０を備えており、収穫機１は、測位データから、収穫機１の特定箇所の位置座標である自車位置を算出する機能を有する。収穫機１は、算出された自車位置を目標となる走行経路に合わせるように操縦することで走行収穫作業を自動化する自動走行機能を有している。収穫機１は、走行しながら収穫した収穫物を排出するために、畦際に駐車している運搬車ＣＶの周辺に接近して、駐車する必要がある。運搬車ＣＶの駐車位置が予め決められている場合には、このような接近走行、つまり作業対象領域ＣＡにおける作業走行からの一時的な離脱、及び作業走行への復帰も自動走行で行うことも可能である。この作業対象領域ＣＡからの離脱及び作業対象領域ＣＡへの復帰のための走行経路は、外周領域ＳＡが設定された時点で生成される。なお、運搬車ＣＶの代わりに燃料補給車やその他の作業支援車も駐車可能である。
The
〔作業車自動走行システムの基本的な流れ〕
本発明の作業車自動走行システムに組み込まれた収穫機１が、収穫作業を自動走行で行うためには、走行の目標となる走行経路を生成し、その走行経路を管理する走行経路管理装置が必要となる。この走行経路管理装置の基本的な構成と、この走行経路管理装置を用いた自動走行制御の基本的な流れとを、図２を用いて説明する。
[Basic flow of the automatic traveling system for work vehicles]
In order for the
圃場に到着した収穫機１は、圃場の境界線の内側に沿って周回しながら収穫を行う。この作業は周囲刈りと呼ばれ、収穫作業ではよく知られた作業である。その際、コーナ領域では、未刈穀稈が残らないように前進と後進とを繰り返す走行が行われる。本形態では、少なくとも最外周一周は、刈り残しがないように、かつ、畦にぶつからないように、手動走行によって行われる。内周側の残りの数周は、周囲刈り専用の自動走行プログラムによって自動走行しても良く、また、最外周の周囲刈りに引き続いて手動走行によって行っても良い。このような周回走行の走行軌跡内側に残される作業対象領域ＣＡの形状としては、自動走行による作業走行にとって都合が良いように、できるだけ簡単な多角形、好ましくは四角形が採用される。
The harvesting
さらに、この周回走行の走行軌跡は、自車位置算出部５３が衛星測位モジュール８０の測位データから算出した自車位置に基づいて得ることができる。さらに、この走行軌跡から圃場の外形データ、特に周回走行の走行軌跡内側に位置する未刈地である作業対象領域ＣＡの外形データが、外形データ生成部４３によって生成される。圃場は、領域設定部４４により外周領域ＳＡと作業対象領域ＣＡとに分けて管理される。
Furthermore, the traveling locus of this orbital traveling can be obtained based on the vehicle position calculated by the vehicle
作業対象領域ＣＡに対する作業走行は、自動走行によって実施される。このため、作業対象領域ＣＡを網羅する走行（作業幅で埋め尽くす走行）のための走行経路である走行経路要素群が経路管理部６０によって管理される。この走行経路要素群は、多数の走行経路要素の集合体である。経路管理部６０は、作業対象領域ＣＡの外形データに基づいて走行経路要素群を算出し、読み出し可能にメモリに格納しておく。
Work travel for the work target area CA is performed by automatic travel. Therefore, the
この作業車自動走行システムでは、作業対象領域ＣＡでの作業走行の前に、予め全走行経路が決定されているのではなく、走行途中で、作業車の作業環境等の事情に応じて走行経路の変更が可能である。なお、走行経路の変更が可能な点（ノード）と点(ノード)の間の最小単位（リンク）が走行経路要素である。指定された場所から自動走行が開始されると、次に走行すべき次走行経路要素が、順次、経路要素選択部６３によって、走行経路要素群から選択される。自動走行制御部５１１は、選択された走行経路要素と自車位置とに基づいて、車体が当該走行経路要素に沿うように自動走行データを生成して、自動走行を実行する。
In this work vehicle automatic travel system, not all travel routes are determined in advance before work travel in the work target area CA, but travel routes according to the circumstances such as the work environment of the work vehicle during travel. Can be changed. The minimum unit (link) between a point (node) and a point (node) at which the travel route can be changed is a travel route element. When the automatic travel is started from the designated place, the next travel route element to be traveled next is sequentially selected from the travel route element group by the route
図２では、外形データ生成部４３と、領域設定部４４と、経路管理部６０とによって、収穫機１のための走行経路を生成する走行経路生成装置が構築されている。また、自車位置算出部５３、領域設定部４４と、経路管理部６０と、経路要素選択部６３とによって、収穫機１のための走行経路を決定する走行経路決定装置が構築されている。このような走行経路生成装置や走行経路決定装置は、従来の自動走行可能な収穫機１の制御系に組み込むことが可能である。あるいは、走行経路生成装置や走行経路決定装置をコンピュータ端末に構築し、当該コンピュータ端末と収穫機１の制御系とをデータ交換可能に接続して、自動走行を実現することも可能である。
In FIG. 2, a travel route generation device that generates a travel route for the
〔走行経路要素群の概要〕
走行経路要素群の一例として、図３には、作業対象領域ＣＡを短冊状に分割する多数の平行分割直線を走行経路要素とする走行経路要素群が示されている。この走行経路要素群は２つのノード（両端点であって、ここで方向転換可能である）を１本のリンクで連結した直線状の走行経路要素を平行に並べたものである。走行経路要素は、作業幅のオーバーラップ量を調整することにより、等間隔を開けて並ぶように設定される。１つの直線で示される走行経路要素の端点から他の直線で示される走行経路要素の端点への移行には、Ｕターン走行（例えば１８０°の方向転換）が行われる。このような平行な走行経路要素をＵターン走行によって繋ぎながら自動走行することを、以降は、直線往復走行と称する。このＵターン走行には、ノーマルＵターン走行と、スイッチバックターン走行とが含まれる。ノーマルＵターン走行は、収穫機１の前進だけで行われ、その走行軌跡はＵ字状となる。スイッチバックターン走行は、収穫機１の前進と後進とを用いて行われ、その走行軌跡はＵ字状とはならないが、結果的には、収穫機１はノーマルＵターン走行と同じ方向転換が得られる。ノーマルＵターン走行を行うためには、方向転換前の方向経路点と方向転換後の歩行経路点との間に２本以上の走行経路要素を挟む距離が必要となる。それより短い距離では、スイッチバックターン走行が用いられる。つまり、スイッチバックターンは、ノーマルＵターン走行と異なって後進を行うため、収穫機１の旋回半径の影響がなく、移行する走行経路要素の選択肢が多い。しかし、スイッチバックターン走行では前後進の切替えが行われるため、スイッチバックターン走行は、基本的には、ノーマルＵターン走行と比べて時間がかかる。
[Overview of travel route element group]
As an example of the travel route element group, FIG. 3 shows a travel route element group in which a large number of parallel dividing straight lines that divide the work area CA into strips are used as travel route elements. This travel route element group is a parallel travel route element in which two nodes (both end points, which can be turned here) are connected by a single link. The travel route elements are set to be arranged at equal intervals by adjusting the overlap amount of the work width. For the transition from the end point of the travel route element indicated by one straight line to the end point of the travel route element indicated by another straight line, a U-turn travel (for example, 180 ° direction change) is performed. Hereinafter, automatic traveling while connecting such parallel traveling path elements by U-turn traveling is referred to as linear reciprocating traveling. This U-turn travel includes normal U-turn travel and switchback turn travel. The normal U-turn traveling is performed only by the forward movement of the
走行経路要素群の他の例として、図４には、作業対象領域ＣＡをメッシュ分割する、縦横方向に延びた多数のメッシュ直線からなる走行経路要素群が示されている。メッシュ直線同士の交点において、方向転換ターンが可能である。つまり、この走行経路要素群は、メッシュ直線の交点をノードとし、メッシュ直線によって区画された各メッシュの辺がリンクとして機能する経路網を構築し、自由度の高い走行を可能にする。上述した直線往復走行だけでなく、例えば、図４に示すような外から内に向かう渦巻き走行や、ジグザグ走行も可能であり、さらに、作業途中において、渦巻き走行から直線往復走行に変更することも可能である。 As another example of the travel route element group, FIG. 4 shows a travel route element group including a large number of mesh straight lines extending in the vertical and horizontal directions that divide the work area CA into meshes. A turning turn is possible at the intersection of the mesh straight lines. That is, this travel route element group constructs a route network in which the intersections of mesh straight lines serve as nodes, and the sides of each mesh sectioned by the mesh straight lines function as links, thereby enabling travel with a high degree of freedom. In addition to the above-described linear reciprocating traveling, for example, spiral traveling in an outward direction or zigzag traveling as shown in FIG. 4 is possible, and in addition, the spiral traveling may be changed to the linear reciprocating traveling during the work. Is possible.
〔走行経路要素を選択する際の考え方〕
経路要素選択部６３が、順次、次に走行すべき走行経路要素である次走行経路要素を選択する際の選択ルールは、作業走行の前に予め設定される静的ルールと、作業走行中にリアルタイムで利用される動的ルールとに分けることができる。静的ルールには、予め決められた基本的な走行パターンに基づいて走行経路要素を選択すること、例えば、図３に示すようなＵターン走行を行いながら直線往復走行を実現するように走行経路要素を選択するルールや、図４に示すような外から内に向かう反時計回りの渦巻き走行を実現するように走行経路要素を選択するルールなどが含まれる。動的ルールには、リアルタイムでの収穫機１の状態、作業地の状態、管理者の指令などが含まれる。原則として、動的ルールは、静的ルールに優先して用いられる。このために、収穫機１の状態、作業地の状態、管理者の指令などを評価して求められる状態情報を出力する作業状態評価部５５が備えられる。そのような評価のために必要となる入力パラメータとして種々の一次情報（作業環境）が作業状態評価部５５入力される。この一次情報には、収穫機１に設けられている各種センサやスイッチからの信号だけでなく、天候情報や時刻情報や乾燥施設などの外部施設情報なども含まれている。さらに、複数台の収穫機１で協調作業を行う場合には、この一次情報に、他の収穫機１の状態情報も含まれる。
[Concept of selecting travel route elements]
The selection rule when the route
〔収穫機の概要〕
図５は、この実施の形態での説明に採用されている作業車としての収穫機１の側面図である。この収穫機１は、クローラ式の走行機体１１が備えている。走行機体１１の前部には、運転部１２が設けられている。運転部１２の後方には、脱穀装置１３及び収穫物を貯留する収穫物タンク１４が、左右方向に並設されている。また、走行機体１１の前方には、収穫部１５が高さ調整可能に設けられている。収穫部１５の上方には、穀稈を起こすリール１７が高さ調節可能に設けられている。収穫部１５と脱穀装置１３との間には刈取穀稈を搬送する搬送装置１６、収穫物タンク１４から収穫物を排出する排出装置１８が設けられている。収穫物タンク１４の下部に収穫物の重量（収穫物の貯留状態）を検出するロードセンサが装備され、収穫物タンク１４の内部や周辺に、収量計や食味計が装備されている。食味計からは、品質データとして収穫物の水分値とタンパク値の測定データが出力される。収穫機１には、ＧＮＳＳモジュールやＧＰＳモジュールなどとして構成される衛星測位モジュール８０が設けられている。衛星測位モジュール８０の構成要素として、ＧＰＳ信号やＧＮＳＳ信号を受信するための衛星用アンテナが走行機体１１の上部に取り付けられている。なお、衛星測位モジュール８０には、衛星航法を補完するために、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュールを含めることができる。
[Outline of harvester]
FIG. 5 is a side view of the
図５では、収穫機１の動きを監視する監視者が当該収穫機１に搭乗し、かつ、監視者が操作する通信端末４が収穫機１に持ち込まれている。ただし、通信端末４は収穫機１に取り付けられている構成であってもよい。さらに、監視者及び通信端末４は、収穫機１の機外に存在していてもよい。
In FIG. 5, a monitoring person who monitors the movement of the harvesting
収穫機１は、自動操舵による自動走行と、手動操舵による手動走行とが可能である。また、自動走行としては、従来のように予め全走行経路を決めて走行する自動走行と、状態情報に基づいてリアルタイムに次の走行経路を決めていく自動走行と、が可能である。本発明においては、予め全走行経路を決めて走行する前者を慣行走行と称するとともに、リアルタイムに次の走行経路を決めていく後者を自動走行と称して、両者を別物として取り扱う。慣行走行の経路は、例えば、予めいくつかのパターンを登録するか、あるいは、通信端末４等において監視者が任意に設定できるように構成する。
The
〔自動走行の機能制御ブロックについて〕
図６には、この収穫機１に構築されている制御系と、通信端末４の制御系が示されている。この実施形態では、収穫機１のための走行経路を管理する走行経路管理装置は、通信端末４に構築された第１走行経路管理モジュールＣＭ１と、収穫機１の制御ユニット５に構築された第２走行経路管理モジュールＣＭ２とから構成されている。
[Function control block for automatic driving]
FIG. 6 shows a control system constructed in the
通信端末４は、通信制御部４０やタッチパネル４１等を備えており、コンピュータシステムの機能や、制御ユニット５によって実現される自動走行に必要な条件を入力するユーザー・インターフェイスとしての機能を有する。通信端末４は、通信制御部４０を用いることで、無線回線やインターネットを介して管理コンピュータ１００とデータ交換可能であるとともに、無線ＬＡＮや有線ＬＡＮあるいはその他の通信方式によって収穫機１の制御ユニット５とデータ交換可能である。管理コンピュータ１００は、遠隔地の管理センタＫＳに設置されたコンピュータシステムであり、クラウドコンピュータとして機能している。管理コンピュータ１００は、各農家や農業組合や農業企業体から送られてくる情報を格納して、要求に応じて送り出すことができる。図６では、そのようなサーバ機能を実現するものとして、作業地情報格納部１０１と作業計画管理部１０２とが示されている。通信端末４では、通信制御部４０を通じて管理コンピュータ１００や収穫機１の制御ユニット５から取得した外部データ、及び、タッチパネル４１を通じて入力されたユーザ指示（自動走行に必要な条件）等の入力データに基づいて、データ処理が行われ、その処理結果は、タッチパネル４１の表示パネルに表示されるとともに、通信制御部４０を通じて管理コンピュータ１００や収穫機１の制御ユニット５に送信可能である。
The
作業地情報格納部１０１には、圃場周辺の地形図や圃場の属性情報（圃場の出入口、条方向等）などを含む圃場情報が格納されている。管理コンピュータ１００の作業計画管理部１０２では、指定された圃場での作業内容を記述した作業計画書が管理されている。監視者の操作を通じて、あるいは自動的に実行されるプログラムを通じて、圃場情報及び作業計画書は、通信端末４や収穫機１の制御ユニット５にダウンロード可能である。作業計画書には、作業対象となる圃場における作業に関して、各種の情報（作業条件）が含まれている。この情報（作業条件）としては、例えば、以下のものが挙げられる。
（ａ）走行パターン（直線往復走行、渦巻き走行、ジグザグ走行等）
（ｂ）運搬車ＣＶの支援車の駐車位置や収穫物排出等のための収穫機の駐車位置
（ｃ）作業形態（一台の収穫機１による作業、複数台の収穫機１による作業）
（ｄ）いわゆる中割ライン
（ｅ）収穫対象となる作物種（稲（ジャポニカ米、インディカ米）、麦、大豆、菜種、そば等）に応じた車速や脱穀装置１３の回転速度の値等
The work site
(A) Travel pattern (linear reciprocal travel, spiral travel, zigzag travel, etc.)
(B) Parking position of the support vehicle of the transport vehicle CV and parking position of the harvester for discharging the harvested product (c) Work mode (work by one
(D) So-called middle line (e) Value of vehicle speed and rotation speed of threshing
なお、収穫物を運搬車ＣＶに排出するために収穫機１が駐車する位置が収穫物排出用駐車位置であり、燃料補給車から燃料を補給されるために収穫機１が駐車する位置が燃料補給用駐車位置であり、この実施形態では、実質的に同じ位置に設定される。
In addition, the position where the
上記の情報（ａ）−（ｅ）は、ユーザー・インターフェイスとしての通信端末４を通じて監視者が入力する形態であっても良い。通信端末４には、自動走行の開始や停止を指示する入力機能や、上述したように、自動走行と慣行走行とのいずれで作業走行するかの入力機能や、走行変速装置等の車両走行機器群７１や収穫部１５等の作業装置機器群７２（図６参照）に対するパラメータの値を微調整する入力機能等も構築されている。作業装置機器群７２のパラメータのうち、値が微調整できるものとしては、リール１７の高さや、収穫部１５の高さ等が挙げられる。
The information (a)-(e) may be input by a supervisor through the
通信端末４は、人為的な切り替え操作により、自動走行経路や慣行走行経路のアニメーション表示状態、上記パラメータ表示／微調整状態等に切り替え可能である。
The
作業地データ入力部４２は、管理コンピュータ１００からダウンロードされた圃場情報や作業計画書や通信端末４から取得した情報を入力する。圃場情報に含まれている圃場概略図や圃場出入口の位置がタッチパネル４１に表示され、外周領域ＳＡの形成のための周回走行を支援する運転者に与えられる。圃場出入口などのデータが圃場情報に含まれていない場合は、ユーザがタッチパネル４１を通じて入力することができる。外形データ生成部４３は、制御ユニット５から受け取った収穫機１の周回走行時の走行軌跡データ（自車位置の時系列データ）から、精度のよい圃場の外形状及び外形寸法と作業対象領域ＣＡの外形状及び外形寸法とを算出する。領域設定部４４は、収穫機１の周回走行の走行軌跡データから外周領域ＳＡと作業対象領域ＣＡを設定する。設定された外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡの位置座標、つまり外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡの外形データは、自動走行のための走行経路の生成に用いられる。この実施形態では、走行経路の生成は、収穫機１の制御ユニット５に構築された第２走行経路管理モジュールＣＭ２で行われるので、設定された外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡの位置座標は、第２走行経路管理モジュールＣＭ２に送られる。
The work site
圃場が大きい場合には、中割りと呼ばれる、中央突破の走行経路で圃場を複数の区画に区分けする中割り領域を作り出す作業が行われる。この中割り位置指定も、タッチパネル４１の画面に表示された作業地の外形図に対するタッチ操作で行うことができる。もちろん、中割りの位置設定は、自動走行のための走行経路要素群の生成にも影響するので、走行経路要素群の生成時に自動的に行ってもよい。その際、中割り領域の延長線上に運搬車ＣＶなどの作業支援車の支援を受けるための収穫機１の駐車位置が配置されると、全区画からの収穫物排出の走行が効率的に行われる。
When the farm field is large, an operation called “half-splitting” is performed to create a middle-splitting area that divides the farm field into a plurality of sections on the traveling route of the center breakthrough. The intermediate position designation can also be performed by a touch operation on the outline drawing of the work place displayed on the screen of the
第２走行経路管理モジュールＣＭ２には、経路管理部６０と、経路要素選択部６３と、経路設定部６４とが備えられている。経路管理部６０は、作業対象領域ＣＡを網羅する走行経路を構成する多数の走行経路要素の集合体である走行経路要素群を算出して、読み出し可能に格納する。走行経路要素群を算出する機能部として、この経路管理部６０には、メッシュ経路要素算出部６０１と短冊経路要素算出部６０２とＵターン経路算出部６０３とが含まれている。経路要素選択部６３は、後で詳しく説明する種々の選択ルールに基づいて、次に走行すべき次走行経路要素を順次前記走行経路要素群から選択する。経路設定部６４は、選択された次走行経路要素を、自動走行のための目標走行経路として設定する。
The second travel route management module CM2 includes a
メッシュ経路要素算出部６０１は、走行経路要素として、作業対象領域ＣＡをメッシュ分割するメッシュ直線からなるメッシュ直線群である走行経路要素群を算出し、そのメッシュ直線同士の交点の位置座標も算出することができる。この走行経路要素が収穫機１の自動走行時の目標走行経路となるので、収穫機１はメッシュ直線同士の交点で、一方の走行経路要素から他方の走行経路要素へ方向転換することが可能である。つまり、メッシュ直線同士の交点が収穫機１の方向転換を許す方向転換可能点として機能する。
The mesh route
図７に、走行経路要素群の一例であるメッシュ直線群の作業対象領域ＣＡへの配置の概略が示されている。メッシュ経路要素算出部６０１によって、収穫機１の作業幅をメッシュ間隔として、作業対象領域ＣＡをメッシュ直線で埋め尽くするように走行経路要素群が算出される。作業対象領域ＣＡは、上述したように、圃場の境界から内側に向かって作業幅で３〜４周の周回走行によって形成された外周領域ＳＡの内側の領域であるため、基本的には、作業対象領域ＣＡの外形は、圃場の外形と相似することになる。しかし、メッシュ直線の算出を容易にするため、作業対象領域ＣＡがほぼ多角形、好ましくは四角形になるように、外周領域ＳＡを作り出す場合もある。図７では、作業対象領域ＣＡの形状は、第１辺Ｓ１と第２辺Ｓ２と第３辺Ｓ３と第４辺Ｓ４とからなる変形四角形である。
FIG. 7 shows an outline of the arrangement of the mesh straight line group, which is an example of the travel route element group, in the work target area CA. The travel route element group is calculated by the mesh route
メッシュ経路要素算出部６０１は、図７に示されているように、作業対象領域ＣＡの第１辺Ｓ１から収穫機１の作業幅の半分の距離をあけた位置から、第１辺Ｓ１に平行であるとともに、収穫機１の作業幅分の間隔をあけて作業対象領域ＣＡの上に並ぶ第１直線群を算出する。同様に、第２辺Ｓ２から収穫機１の作業幅の半分の距離をあけた位置から、第２辺Ｓ２に平行であるとともに、収穫機１の作業幅分の間隔をあけて作業対象領域ＣＡの上に並ぶ第２直線群、第３辺Ｓ３から収穫機１の作業幅の半分の距離をあけた位置から、第３辺Ｓ３に平行であるとともに、収穫機１の作業幅分の間隔をあけて作業対象領域ＣＡの上に並ぶ第３直線群、第４辺Ｓ４から収穫機１の作業幅の半分の距離をあけた位置から、第４辺Ｓ４に平行あるとともに、収穫機１の作業幅分の間隔をあけて作業対象領域ＣＡの上に並ぶ第４直線群を算出する。このように第１辺Ｓ１から第４辺Ｓ４が、走行経路要素群としての直線群を生成する基準線となっている。直線上の２点の位置座標があればその直線を定義することができるので、走行経路要素である各直線は、各直線の２点の位置座標で規定される直線としてデータ化され、予め定められたデータフォーマットでメモリに格納される。このデータフォーマットには、各走行経路要素を識別するための経路識別子としての経路番号のほか、各走行経路要素の属性値として、経路種、基準となった外形四角形の辺、未走行／既走行などが含まれている。
As shown in FIG. 7, the mesh path
もちろん、四角形以外の多角形の作業対象領域ＣＡにおいても、上述した直線群の算出を適用することができる。すなわち、作業対象領域ＣＡがＮを３以上の整数とした際のＮ角形とすると、走行経路要素群は、第１直線群から第Ｎ直線群までのＮ個の直線群からなる。各直線群は、前記Ｎ角形のいずれかの辺に平行に所定間隔（作業幅）で並んだ直線を含むことになる。 Of course, the calculation of the straight line group described above can also be applied to a polygonal work target area CA other than a quadrangle. That is, if the work target area CA is an N-gon when N is an integer of 3 or more, the travel route element group is composed of N straight line groups from the first straight line group to the Nth straight line group. Each straight line group includes straight lines arranged at a predetermined interval (working width) in parallel with any side of the N-gon.
なお、外周領域ＳＡにも、経路管理部６０によって走行経路要素群が設定されており、外周領域ＳＡに設定された走行経路要素は、収穫機１が外周領域ＳＡを走行する際に用いられる。外周領域ＳＡに設定された走行経路要素には、離脱経路、復帰経路、Ｕターン走行用中間直進経路などの属性値が与えられる。離脱経路は、収穫機１が作業対象領域ＣＡを離脱して外周領域ＳＡに入るために用いられる走行経路要素群を意味する。復帰経路は、収穫機１が外周領域ＳＡから作業対象領域ＣＡでの作業走行に復帰するために用いられる走行経路要素群を意味する。Ｕターン走行用中間直進経路（以下単に中間直進経路と略称する）は、外周領域ＳＡでのＵターン走行に用いられるＵターン走行経路の一部を構成する直線状の経路である。即ち、中間直進経路は、Ｕターン走行の開始側の旋回経路とＵターン走行の終了側の旋回経路とを接続する直線部分を構成する直線状の走行経路要素群であって、外周領域ＳＡにおいて作業対象領域ＣＡの各辺に平行に設けられた経路である。また、当所は渦巻き走行を行い、途中で直線往復走行に切り換えて作業走行を行う場合、渦巻き走行によって、未刈地は、全辺において作業対象領域ＣＡよりも小さくなるため、効率良く作業走行を行うには、作業対象領域ＣＡ内でＵターン走行をする方が、わざわざ外周領域ＳＡにまで移動しなくても良いため、無駄な走行がなく、効率的である。そこで、作業対象領域ＣＡでＵターン走行が実行される場合には、中間直進経路は、未刈地の外周ラインの位置に応じて、内周側へ平行移動される。
Note that a travel route element group is also set in the outer periphery area SA by the
図７では、作業対象領域ＣＡの形状を変形四角形としたので、メッシュ経路要素群の生成の基準となる辺が、４つあったが、作業対象領域ＣＡの形状が長方形または正方形であれば、メッシュ経路要素群の生成の基準となる辺が、２つとなり、メッシュ経路要素群の構造はより簡単となる。 In FIG. 7, since the shape of the work target area CA is a modified quadrangle, there are four sides serving as a reference for generating the mesh path element group. However, if the shape of the work target area CA is rectangular or square, There are two sides as a reference for generating the mesh path element group, and the structure of the mesh path element group becomes simpler.
短冊経路要素算出部６０２によって算出される走行経路要素群は、図３に示されているように、作業対象領域ＣＡの外形を構成する辺から選ばれた基準辺、例えば最長辺に平行に延びるとともに、作業幅で作業対象領域ＣＡを網羅する（作業幅で埋め尽くす）平行直線群である。短冊経路要素算出部６０２で算出された走行経路要素群は、作業対象領域ＣＡを短冊状に分割する。さらに、走行経路要素群は、収穫機１がＵターン走行するためのＵターン走行経路によって順次接続されていく平行直線の集合体である。つまり、平行直線である１つの走行経路要素の走行が終了すれば、次に選択された走行経路要素への移行ためのＵターン走行経路がＵターン経路算出部６０３によって決定される。
As shown in FIG. 3, the travel route element group calculated by the strip route
Ｕターン経路算出部６０３は、短冊経路要素算出部６０２によって算出される走行経路要素群から選択された２つの走行経路要素をＵターン走行で接続するためのＵターン走行経路を算出する。Ｕターン経路算出部６０３は、外周領域ＳＡ等が設定されたら、外周領域ＳＡの外形状及び外形寸法と作業対象領域ＣＡの外形状及び外径寸法と収穫機１の旋回半径等に基づいて、外周領域ＳＡのうち、作業対象領域ＣＡの外周の各辺に対応する領域毎に、作業対象領域ＣＡの外周辺に平行な一つの中間直進経路と算出し、かつ、ノーマルＵターン走行及びスイッチバックターン走行が行われるに際して、現在走行している走行経路要素と対応する中間直進経路とを結ぶ開始側の旋回経路と、対応する中間直進経路と移行する走行経路要素とを結ぶ終了側の旋回経路と、を算出する。なお、Ｕターン走行経路の生成原理については後述する。
The U-turn
図６に示すように、第２走行経路管理モジュールＣＭ２を構築している収穫機１の制御ユニット５には、作業走行を行うために、種々の機能が構築されている。制御ユニット５はコンピュータシステムとして構成されており、入出力インタフェースとして、出力処理部７、入力処理部８、通信処理部７０が備えられている。出力処理部７は、収穫機１に装備されている車両走行機器群７１、作業装置機器群７２、報知デバイス７３などと接続している。車両走行機器群７１には、走行機体１１の左右のクローラの速度を調整して操舵を行う操舵機器をはじめ、図示されていないが変速機構やエンジンユニットなど車両走行のために制御される機器が含まれている。作業装置機器群７２には、収穫部１５、脱穀装置１３、排出装置１８などを構成する機器が含まれている。報知デバイス７３には、ディスプレイやランプやスピーカが含まれている。特に、ディスプレイには、圃場の外形とともに、走行済の走行経路（走行軌跡）やこれから走行すべき走行経路など、種々の報知情報が表示される。ランプやスピーカは、走行注意事項や自動操舵走行での目標走行経路からの外れなど、注意情報や警告情報を搭乗者（運転者や監視者）に報知するために用いられる。
As shown in FIG. 6, various functions are constructed in the
通信処理部７０は、通信端末４で処理されたデータを受け取るとともに、制御ユニット５で処理されたデータの送信を行う機能を有する。これにより、通信端末４は、制御ユニット５のユーザー・インターフェイスとして機能することができる。通信処理部７０は、さらに、管理コンピュータ１００との間でのデータ交換を行うためにも用いられるので、種々の通信フォーマットを取り扱う機能を有する。
The
入力処理部８は、衛星測位モジュール８０、走行系検出センサ群８１、作業系検出センサ群８２、自動／手動切替操作具８３などと接続している。走行系検出センサ群８１には、エンジン回転数や変速状態などの走行状態を検出するセンサが含まれている。作業系検出センサ群８２には、収穫部１５の高さ位置を検出するセンサや収穫物タンク１４の貯留量を検出するセンサなどが含まれている。自動／手動切替操作具８３は、自動操舵で走行する自動走行モードと手動操舵で走行する手動走行モードとのいずれかを選択するスイッチである。また、自動走行と慣行走行とを切替えるスイッチが、運転部１２に備えられているか、あるいは、通信端末４に構築されている。
The
さらに、制御ユニット５には、走行制御部５１、作業制御部５２、自車位置算出部５３、報知部５４が備えられている。自車位置算出部５３は、衛星測位モジュール８０から出力される測位データに基づいて、自車位置を算出する。この収穫機１が自動走行（自動操舵）と手動走行（手動操舵）の両方で走行可能に構成されているため、車両走行機器群７１を制御する走行制御部５１には、自動走行制御部５１１と手動走行制御部５１２とが含まれている。手動走行制御部５１２は、運転者による操作に基づいて車両走行機器群７１を制御する。自動走行制御部５１１は、経路設定部６４で設定された走行経路と自車位置との間の方位ずれ及び位置ずれを算出し、自動操舵指令を生成し、出力処理部７を介して操舵機器に出力する。作業制御部５２は、収穫機１を構成する収穫部１５、脱穀装置１３、排出装置１８などに設けられている動作機器の動きを制御するために、作業装置機器群７２に制御信号を与える。報知部５４は、ディスプレイなどの報知デバイス７３を通じて運転者や監視者に必要な情報を報知するための報知信号（表示データや音声データ）を生成する。
Furthermore, the
自動走行制御部５１１は、操舵制御だけではなく、車速制御も可能である。車速については、上述したように、例えば、搭乗者が、作業開始前に通信端末４を通じて設定する。設定可能な車速には、収穫走行時の車速、非作業旋回（Ｕターン走行など）時の車速、収穫物排出時や燃料補給時の作業対象領域ＣＡから離脱して外周領域ＳＡを走行する際の車速などが含まれる。自動走行制御部５１１は、衛星測位モジュール８０によって得られた測位データに基づいて実車速を算出する。出力処理部７は、実車速が設定された車速に合うように、走行への変速操作指令等を車両走行機器群７１に送る。
The automatic
〔自動走行の経路について〕
作業車自動走行システムにおける自動走行の例を、直線往復走行を行う例と、渦巻き走行を行う例とに分けて説明する。
[Automatic driving route]
An example of automatic traveling in the work vehicle automatic traveling system will be described by dividing it into an example of performing linear reciprocating traveling and an example of performing spiral traveling.
まず、短冊経路要素算出部６０２によって算出された走行経路要素群を用いて直線往復走行する例について説明する。図８には、模式化によって、直線長さを短くした短冊で表された２１本の走行経路要素からなる走行経路要素群が示されており、各走行経路要素の上側に経路番号が付与されている。作業走行開始時の収穫機１は、１４番の走行経路要素に位置している。収穫機１が位置している走行経路要素と、他の走行経路要素との離間度が符号付き整数で、各経路の下側に付与されている。１４番の走行経路要素に位置している収穫機１が、次の走行経路要素に移行するための優先度が、図８において、走行経路要素の下部に整数値で示されている。値が小さいほど優先度が高く、優先的に選択される。この収穫機１は、走行完了した走行経路要素から次の走行経路要素移行する際に、図９で示すように、少なくとも２つの走行経路要素を挟んで次の走行経路要素に移行するノーマルＵターン走行と、２つ以下の走行経路要素を挟んで、つまり隣接する走行経路要素へ移行することができるスイッチバックターン走行とが可能である。ノーマルＵターン走行は、移行元の走行経路要素から外周領域ＳＡに入ると、約１８０°の方向転換を行い、移行先の走行経路要素に入る。なお、移行元の走行経路要素と移行先の走行経路要素との間隔が大きい場合は、約９０°の旋回の間に相応な直進が入ることになる。つまり、ノーマルＵターン走行は、前進走行のみで実行される。これに対して、スイッチバックターン走行は、移行元の走行経路要素から外周領域ＳＡに入ると、一旦約９０°旋回した後、約９０°旋回でスムーズに移行先の走行経路要素に入れる位置まで後進してから、移行先の走行経路要素に向かう。これにより、操舵制御は複雑になるが、互いの間隔が短い走行経路要素への移行も可能である。
First, an example in which the vehicle travels in a straight line using the travel route element group calculated by the strip route
次に走行すべき走行経路要素の選択は、経路要素選択部６３によって行われるが、この実施形態では、基本的な選択の優先度として、順番元になる走行経路要素から所定距離だけ離れている適正離間走行経路要素を最高優先度とし、この適正離間走行経路要素に比べて順番元になる走行経路要素から離れるほど、優先度は低くなるように設定される。例えば、次の走行経路要素への移行に関しては、走行距離の短いノーマルＵターン走行が走行時間も短く、効率が良い。したがって、２本あけた左右両隣りの走行経路要素の優先度が最も高く設定される（優先度＝「１」）。それより収穫機１から離れるほど、ノーマルＵターン走行の走行時間が長くなるので、優先度が低くなる（優先度＝「２」，「３」，・・・）。つまり、優先度の数値は優先順位を示している。ただし、ノーマルＵターン走行の走行時間が長くなり、スイッチバックターン走行より効率が悪くなる８本あけた隣りの走行経路要素への移行の優先度は、スイッチバックターン走行より低くなる。スイッチバックターン走行では、隣の走行経路要素へ移行する優先度より、１本あけた走行経路要素へ移行する優先度の方が高くなっている。これは隣の走行経路要素へのスイッチバックターン走行は、急旋回が必要となり、圃場を荒らす可能性が高いからである。なお、次の走行経路要素への移行は、左右いずれの方向も可能であるが、従来の作業の慣習にしたがって、左側の走行経路要素への移行が右側の走行経路要素への移行に優先するというルールを採用される。したがって、図８の例では、経路番号：１４に位置する収穫機１は、次に走行する走行経路要素として、経路番号：１７の走行経路要素を選択する。このような優先度の設定が、収穫機１が新しい走行経路要素に入るごとに行われる。
The route element to be traveled next is selected by the route
既に作業が完了している走行経路要素は、原則的に選択禁止とされる。したがって、図１０で示すように、例えば、優先度が「１」である経路番号：１１や経路番号：１７が既作業地（既刈地）であれば、経路番号：１４に位置する収穫機１は、次に走行する走行経路要素として、優先度が「２」である経路番号：１８の走行経路要素を選択する。
In principle, selection of travel route elements that have already been completed is prohibited. Accordingly, as shown in FIG. 10, for example, if the route number: 11 or the route number: 17 with the priority “1” is the already-worked land (the already-cutted land), the harvester located at the route number: 14 1 selects a travel route element of
図１１には、メッシュ経路要素算出部６０１によって算出された走行経路要素を用いて渦巻き走行する例が示されている。図１１で示された圃場の外周領域ＳＡと作業対象領域ＣＡは図７のものと同一であり、作業対象領域ＣＡに設定された走行経路要素群も同じである。ここでは説明のために、第１辺Ｓ１を基準線とする走行経路要素をＬ１１、Ｌ１２・・・で示し、第２辺Ｓ２を基準線とする走行経路要素をＬ２１、Ｌ２２・・・で示し、第３辺Ｓ３を基準線とする走行経路要素をＬ３１、Ｌ３２・・・で示し、第４辺Ｓ４を基準線とする走行経路要素をＬ４１、Ｌ４２・・・で示している。
FIG. 11 shows an example in which the vehicle travels spirally using the travel route element calculated by the mesh route
図１１の太線は、収穫機１の外側から内側に向かって渦巻き状に走行する走行経路を示している。作業対象領域ＣＡの外側の走行経路要素Ｌ１１が最初の走行経路として選択される。走行経路要素Ｌ１１と走行経路要素Ｌ２１との交点でほぼ９０°の方向転換が行われ、走行経路要素Ｌ２１を走行する。さらに、走行経路要素Ｌ２１と走行経路要素Ｌ３１との交点でほぼ１１０°の方向転換が行われ、走行経路要素Ｌ３１を走行する。走行経路要素Ｌ３１と走行経路要素Ｌ４１との交点でほぼ７０°の方向転換が行われ、走行経路要素Ｌ４１を走行する。次に、走行経路要素Ｌ１１の内側の走行経路要素Ｌ１２と走行経路要素Ｌ４１との交点で走行経路要素Ｌ１２に移行する。このような走行経路要素の選択を繰り返すことで、収穫機１は、圃場の作業対象領域ＣＡを外から内への渦巻き状に作業走行する。このように。渦巻き走行パターンが設定されている場合、未走行の属性を有するとともに作業対象領域ＣＡの最外周に位置する走行経路要素同士の交点で方向転換する。
A thick line in FIG. 11 indicates a travel route that travels spirally from the outside to the inside of the
図１２には、図１１で示された同じ走行経路要素群を利用したＵターン走行の走行例が示されている。まず、作業対象領域ＣＡの外側の走行経路要素Ｌ１１が最初の走行経路として選択される。収穫機１は、走行経路要素Ｌ１１の終端を超えて、外周領域ＳＡに入り、第２辺Ｓ２に沿うように９０°ターンを行い、さらに、走行経路要素Ｌ１１と平行に延びる走行経路要素Ｌ１４に進入するように再び９０ターンを行う。結果的には、１８０°のノーマルＵターン走行を経て、走行経路要素Ｌ１１から、２本分の走行経路要素をあけて走行経路要素Ｌ１４に移行する。さらに、走行経路要素Ｌ１４を走行して、外周領域ＳＡに入ると、１８０°のノーマルＵターン走行を経て、走行経路要素Ｌ１４と平行に延びる走行経路要素Ｌ１７に移行する。このようにして、収穫機１は、走行経路要素Ｌ１７から走行経路要素Ｌ１１０に、さらに走行経路要素Ｌ１１０から走行経路要素Ｌ１６に移行して、最終的に、圃場の作業対象領域ＣＡ全体の作業走行を完了する。
FIG. 12 shows a travel example of U-turn travel using the same travel route element group shown in FIG. First, the travel route element L11 outside the work target area CA is selected as the first travel route. The harvesting
このように、直線往復走行は、作業対象領域ＣＡを短冊状に分割する走行経路要素群であって、作業対象領域ＣＡをメッシュ状に分割する走行経路要素群であっても実現可能である。言い換えると、作業対象領域ＣＡをメッシュ状に分割する走行経路要素群であれば、直線往復走行にも渦巻き走行にもジグザグ走行にも用いることができ、また、作業途中で走行パターンを渦巻き走行から直線往復走行に変更することも可能である。 As described above, the linear reciprocating traveling can be realized even by a traveling route element group that divides the work target area CA into strips and a traveling route element group that divides the work target area CA into a mesh shape. In other words, the travel route element group that divides the work area CA into a mesh shape can be used for linear reciprocating travel, spiral travel, and zigzag travel, and the travel pattern can be changed from spiral travel during the work. It is also possible to change to linear reciprocating travel.
〔Ｕターン走行経路の生成原理〕
図１３を用いて、Ｕターン経路算出部６０３がＵターン走行経路を生成する基本原理を説明する。図１３では、ＬＳ０で示された旋回元の走行経路要素からＬＳ１で示された旋回先の走行経路要素に移行するＵターン走行経路が示されている。通常の走行では、ＬＳ０が作業対象領域ＣＡにおける走行経路要素であれば、ＬＳ１が外周領域ＳＡでの走行経路要素（＝中間直進経路）となり、逆に、ＬＳ１が作業対象領域ＣＡにおける走行経路要素であれば、ＬＳ０が外周領域ＳＡでの走行経路要素（＝中間直進経路）となるのが一般的である。走行経路要素ＬＳ０とＬＳ１の直線式（または直線上の２点）がメモリに記録されており、これらの直線式からその交点（図１３ではＰＸで示されている）及び交差角（図１３ではθで示されている）が算出される。次に、走行経路要素ＬＳ０及び走行経路要素ＬＳ１に接するとともに、収穫機１の最小旋回半径と等しい半径（図１３ではｒで示されている）の接円が算出される。この接円と走行経路要素ＬＳ０及びＬＳ１との接点（図１３ではＰＳ０，ＰＳ１で示されている）を結ぶ円弧（接円の一部）が、旋回経路となる。そこで、走行経路要素ＬＳ０とＬＳ１との交点ＰＸと、円との接点までの距離Ｙを、
Ｙ＝ｒ／（ｔａｎ（θ／２））
で求める。最小旋回半径が収穫機１の仕様により実質的に決まっているため、ｒは規定値である。なお、ｒは、最小旋回半径と同一の値でなくても良く、無理のない旋回半径を予め通信端末４等によって設定し、その旋回半径となるような旋回操作をプログラミングしてあれば良い。走行制御的には、旋回元の走行経路要素ＬＳ０を走行中に、交点までの距離がＹである位置座標（ＰＳ０）に到達すると、旋回走行を開始し、次いで、旋回走行中に収穫機１の方位と旋回先の走行経路要素ＬＳ１の方位との差が許容値に収まれば旋回走行を終了する。その際、収穫機１の旋回半径は正確に半径ｒに一致しなくてもよい。旋回先の走行経路要素ＬＳ１との距離及び方位差に基づいて操舵制御されることで、収穫機１は旋回先の走行経路要素ＬＳ１に移行することができる。
[Generation principle of U-turn travel route]
The basic principle by which the U-turn
Y = r / (tan (θ / 2))
Ask for. Since the minimum turning radius is substantially determined by the specifications of the
図１４、図１５、図１６に、具体的な３つのＵターン走行が示されている。図１４では、旋回元の走行経路要素ＬＳ０及び旋回先の走行経路要素ＬＳ１が作業対象領域ＣＡの外辺から傾斜状態に延びているが、鉛直に延びていても同様である。ここでは、外周領域ＳＡにおけるＵターン走行経路は、走行経路要素ＬＳ０及び走行経路要素ＬＳ１の外周領域ＳＡへの延長線、外周領域ＳＡの走行経路要素の一部（線分）である中間直進経路と、２つの円弧状の旋回経路とからなる。このＵターン走行経路も、図１３を用いて説明された基本原理に準じて、生成することができる。中間直進経路と旋回元の走行経路要素ＬＳ０との交差角θ１及び交点ＰＸ１、この中間直進経路と旋回先の走行経路要素ＬＳ１との交差角θ２及び交点ＰＸ２が算出される。さらには、旋回元の走行経路要素ＬＳ０と中間直進経路とに接する半径ｒ（＝収穫機１の旋回半径）の接円の接点ＰＳ１０，ＰＳ１１の位置座標、及び、中間直進経路と旋回先の走行経路要素ＬＳ１とに接する半径ｒの接円の接点ＰＳ２０，ＰＳ２１の位置座標が算出される。これらの接点ＰＳ１０，ＰＳ２０にて、収穫機１は旋回を開始することなる。同様に、図１５で示された、三角形状の突起を形成した作業対象領域ＣＡに対して、その三角形状の突起を迂回するようなＵターン走行経路も同様に生成することができる。走行経路要素ＬＳ０及びＬＳ１と、外周領域ＳＡの走行経路要素の一部（線分）である２つの中間直進経路との交点が求められる。それぞれの交点の算出には、図１３を用いて説明された基本原理が適用される。
FIG. 14, FIG. 15, and FIG. 16 show three specific U-turn runs. In FIG. 14, the travel route element LS0 as the turning source and the travel route element LS1 as the turn destination extend in an inclined state from the outer side of the work target area CA, but the same applies to the case where they extend vertically. Here, the U-turn travel route in the outer periphery region SA is an extension line to the outer periphery region SA of the travel route element LS0 and the travel route element LS1, and an intermediate straight travel route that is a part (line segment) of the travel route element in the outer periphery region SA. And two arcuate turning paths. This U-turn travel route can also be generated according to the basic principle described with reference to FIG. An intersection angle θ1 and an intersection point PX1 between the intermediate straight path and the turning source travel path element LS0, and an intersection angle θ2 and an intersection point PX2 between the intermediate straight path and the turning destination travel path element LS1 are calculated. Further, the position coordinates of the contact points PS10 and PS11 of the circle of contact with the radius r (= the turning radius of the harvesting machine 1) contacting the turning source travel path element LS0 and the intermediate straight travel path, and the intermediate straight travel path and the travel of the turn destination The position coordinates of the contact points PS20 and PS21 of the contact circle with the radius r in contact with the path element LS1 are calculated. At these contact points PS10 and PS20, the
図１６には、スイッチバックターン走行による旋回走行が示されており、旋回元の走行経路要素ＬＳ０から旋回先の走行経路要素ＬＳ１に移行する。このスイッチバックターン走行においては、外周領域ＳＡの走行経路要素の一部（線分）である作業対象領域ＣＡの辺に平行な中間直進経路と走行経路要素ＬＳ０とに接する半径ｒの接円と、当該中間直進経路と走行経路要素ＬＳ１とに接する半径ｒの接円とが算出される。図１３を用いて説明された基本原理に準じて、この２つの接円と中間直進経路との接点の位置座標、旋回元の走行経路要素ＬＳ０と接円との接点の位置座標、旋回先の走行経路要素ＬＳ１と接円との接点の位置座標が算定される。これにより、スイッチバックターン走行におけるＵターン走行経路が生成される。なお、スイッチバックターン走行では、中間直進経路は後進走行される。 FIG. 16 shows the turning travel by the switchback turn traveling, and shifts from the travel route element LS0 of the turning source to the travel route element LS1 of the turning destination. In this switchback turn traveling, an intermediate straight traveling path parallel to the side of the work target area CA, which is a part (line segment) of the traveling path element in the outer peripheral area SA, and a tangent circle with a radius r contacting the traveling path element LS0; Then, a tangent circle with a radius r that contacts the intermediate straight traveling route and the travel route element LS1 is calculated. In accordance with the basic principle described with reference to FIG. 13, the position coordinates of the contact point between the two contact circles and the intermediate straight path, the position coordinate of the contact point between the travel path element LS0 of the turning source and the contact circle, The position coordinates of the contact point between the travel route element LS1 and the contact circle are calculated. Thereby, the U-turn traveling route in the switchback turn traveling is generated. In the switchback turn traveling, the intermediate straight traveling route travels backward.
〔渦巻き走行における方向転換ターンについて〕
図１７には、上述した渦巻き走行において、走行経路要素の交点で用いられる方向転換ターンの一例が示されている。以降、このターンをαターンと称する。このαターン走行経路は、いわゆる切り返し走行経路の一種であり、走行元の走行経路要素（図１７ではＬＳ０で示されている）と旋回先の走行経路要素（図１８ではＬＳ１で示されている）の交点（図１７ではＬＳ１で示されている）から、前進での旋回経路を経て、後進での旋回経路で旋回先の走行経路要素に接する経路である。αターン走行経路は、αターン走行経路は基準化されているので、走行元の走行経路要素と旋回先の走行経路要素との交差角に応じて生成されたαターン走行経路が予め登録されている。したがって、経路管理部６０は、算出された交差角に基づいて適正なαターン走行経路を読み出し、経路設定部６４に与える。この構成に代えて、交差角毎の自動制御プログラムを自動走行制御部５１１に登録しておき、経路管理部６０によって算出された交差角に基づいて、自動走行制御部５１１が適正な自動制御プログラム読み出すような構成を採用してもよい。
[Direction-turning in swirling]
FIG. 17 shows an example of a turning turn used at the intersection of travel path elements in the above-described spiral travel. Hereinafter, this turn is referred to as an α turn. This α-turn travel route is a kind of so-called reverse travel route, and is a travel route element (shown as LS0 in FIG. 17) and a turn destination travel route element (shown as LS1 in FIG. 18). ) From the intersection (indicated by LS1 in FIG. 17), through the turning route in the forward direction, and in the backward turning route, the route is in contact with the travel route element of the turning destination. Since the α-turn travel route is standardized as the α-turn travel route, the α-turn travel route generated according to the intersection angle between the travel route element of the travel source and the travel route element of the turn destination is registered in advance. Yes. Therefore, the
〔経路選択のルール〕
経路要素選択部６３は、管理センタＫＳから受け取った作業計画書や通信端末４から人為的に入力された走行パターン（例えば、直線往復走行パターンや渦巻き走行パターン）と、自車位置と、作業状態評価部５５から出力される状態情報とに基づいて、走行経路要素を順次選択する。即ち、設定された走行パターンのみを基準にして全走行経路を形成してしまう場合とは異なって、作業前には予測し得ない事態に対応した好適な走行経路が形成される。また、経路要素選択部６３には、上述した基本的なルール以外に、以下のような経路選択ルールが予め登録されており、走行パターンと状態情報とに応じて、好適な経路選択ルールが適応される。
[Route selection rules]
The route
（Ａ１）監視者（搭乗者）による操作により、自動走行から手動走行への移行が要求された場合、手動走行の準備が完了後、経路要素選択部６３による走行経路要素の選択が停止される。そのような操作には、自動／手動切替操作具８３の操作、制動操作具の操作（特に急停車操作）、操舵操作具（ステアリングレバーなど）による所定操舵角以上の操作、などが含まれる。さらに、走行系検出センサ群８１に、自動走行時に搭乗することが要求あれる監視者の不在を検出するセンサ、例えば、座席に設けられた着座検出センサやシートベルトの着装検出センサ、が含まれている場合、このセンサからの信号に基づいて、自動走行制御を停止させることができる。つまり、監視者の不在が検知されると、自動走行制御の開始または停止、あるいは収穫機１の走行自体が、停止される。
(A1) When a transition from automatic driving to manual driving is requested by an operation by a supervisor (passenger), selection of a driving route element by the route
（Ａ２）自動走行制御部５１１は、圃場の外形ライン位置と測位データに基づく自車位置との関係（距離）を監視しており、外周領域ＳＡにおける旋回時に、畦と機体との接触を回避するように自動走行を制御する。具体的には、自動走行を停止して収穫機１を停車させたり、ターンの形態を変更（ノーマルＵターンからスイッチバックターンやαターンに変更）したり、その領域を通過しない走行経路設定を行ったりする。また、『旋回エリアが狭くなっています。御注意下さい。』等といった報知を行うように構成してあっても良い。
(A2) The automatic
（Ａ３）収穫物タンク１４の収穫物の貯留量が満杯または満杯近くとなって、収穫物排出が必要な場合、作業状態評価部５５から経路要素選択部６３へ、状態情報の１つとして、排出要求（作業対象領域ＣＡでの作業走行からの離脱要求の一種）が出される。この場合、畦際の運搬車ＣＶへの排出作業を行うための駐車位置と自車位置とに基づいて、作業対象領域ＣＡでの作業走行から離脱し、外周領域ＳＡを走行して該駐車位置に向かう、適正な走行経路要素（例えば、最短経路となる走行経路要素）が、外周領域ＳＡに設定された走行経路要素群のうち離脱経路の属性値が与えられたものと、作業対象領域ＣＡに設定された走行経路要素群とから選択される。
(A3) When the stored amount of the crop in the
（Ａ４）燃料切れの切迫が評価された場合、燃料補給要求（離脱要求の一種）が出される。この場合も、（Ａ２）と同様に、予め設定されている燃料補給位置である駐車位置と自車位置とに基づいて、燃料補給位置への適正な走行経路要素（例えば、最短経路となる走行経路要素）が選択される。 (A4) When an impending fuel shortage is evaluated, a fuel replenishment request (a type of withdrawal request) is issued. Also in this case, as in (A2), an appropriate travel route element to the fuel supply position (for example, travel that becomes the shortest route) based on the parking position and the vehicle position, which are preset fuel supply positions. Route element) is selected.
（Ａ５）作業対象領域ＣＡでの作業走行から離脱して、外周領域ＳＡに入った場合、再び作業対象領域ＣＡに復帰する必要がある。この作業対象領域ＣＡへの復帰の始点となる走行経路要素として、離脱点に最も近い走行経路要素、あるいは、外周領域ＳＡでの現在位置から最も近い走行経路要素が、外周領域ＳＡに設定された走行経路要素群のうち復帰経路の属性値が与えられたものと、作業対象領域ＣＡに設定された走行経路要素群とから選択される。 (A5) When the vehicle travels away from the work area CA and enters the outer peripheral area SA, it is necessary to return to the work area CA again. The travel route element closest to the departure point or the travel route element closest to the current position in the outer peripheral area SA is set in the outer peripheral area SA as the travel path element serving as the starting point of the return to the work target area CA. The travel route element group is selected from those given the return route attribute value and the travel route element group set in the work area CA.
（Ａ６）収穫物排出や燃料補給のため、作業対象領域ＣＡでの作業走行から離脱して、再び作業対象領域ＣＡに戻る走行経路を決定する際、作業対象領域ＣＡにおける既作業（既走行）となって走行禁止の属性が付与された走行経路要素を、走行可能な走行経路要素として復活させる。既作業の走行経路要素を選択することで所定以上の時間短縮が可能な場合には、当該走行経路要素が選択される。さらに、作業対象領域ＣＡから離脱する際の作業対象領域ＣＡにおける走行には後進を用いることも可能である。 (A6) When determining a travel route that leaves the work travel in the work target area CA and returns again to the work target area CA in order to discharge the crop and refuel, the existing work in the work target area CA (already traveled) Thus, the travel route element to which the travel prohibition attribute is assigned is revived as a travel route element that can travel. If a predetermined time or more can be shortened by selecting an already-worked travel route element, the travel route element is selected. Furthermore, it is also possible to use reverse travel for traveling in the work target area CA when leaving the work target area CA.
（Ａ７）収穫物排出や燃料補給のため、作業対象領域ＣＡでの作業走行から離脱するタイミングは、それぞれの余裕度と駐車位置までの走行時間または走行距離とから決定される。余裕度は、ここでは、収穫物排出であれば、収穫物タンク１４における現状の貯留量から満杯になるまでに予測される走行時間または走行距離である。燃料補給であれば、燃料タンクにおける現状の残量から完全に燃料切れになるまでに予測される走行時間または走行距離である。例えば、自動走行中に排出用の駐車位置の近くを通過する際に、余裕度や排出作業に要する時間等に基づいて、駐車位置を通り過ぎて、満杯になってから離脱して駐車位置に戻ってくる場合と、駐車位置の近くを通るついでに排出も行う場合とで、いずれが、最終的に効率的な走行であるか（総作業時間が短いとか総走行距離が短いとか）を判定する。あまりにも少ない量のときに排出作業を行うと、全体として排出回数が増えてしまい、効率的ではないし、ほぼ満杯なのであれば、ついでに排出してしまう方が効率的である。
(A7) The timing of leaving the work travel in the work target area CA for crop discharge and fuel replenishment is determined from each margin and the travel time or travel distance to the parking position. Here, the margin is a travel time or a travel distance that is predicted from the current storage amount in the
（Ａ８）図１８には、作業対象領域ＣＡから離脱後に再開される作業走行で選択される走行経路要素が、離脱前の作業走行の続きではないケースが示されている。このケースでは、直線往復走行パターンが予め設定されている。図１８では、駐車位置は符号ＰＰで示されており、かつ、比較例として、作業対象領域ＣＡを１８０°のＵターン走行を伴う直線往復走行で順調に作業走行しきった場合の走行経路が点線で示されている。実際の走行軌跡は太実線で示されている。作業走行の進行に伴って、順次、直線状の走行経路要素とＵターン走行経路とが選択される（ステップ＃０１）。 (A8) FIG. 18 shows a case where the travel route element selected in the work travel resumed after leaving the work target area CA is not a continuation of the work travel before the departure. In this case, a linear reciprocating traveling pattern is set in advance. In FIG. 18, the parking position is indicated by the symbol PP, and as a comparative example, the traveling route when the work has been smoothly performed in the straight line reciprocating traveling with the 180 ° U-turn traveling in the work target area CA is a dotted line. It is shown in The actual travel locus is indicated by a thick solid line. As the work travel proceeds, a linear travel route element and a U-turn travel route are sequentially selected (step # 01).
作業走行の途中で（ステップ＃０２）、離脱要求が発生すると、作業対象領域ＣＡから外周領域ＳＡに進む走行経路が算出される。この地点では、現在走行中の走行経路要素に沿ってそのまま直進して外周領域ＳＡに出る経路と、現在走行中の走行経路要素から９０°旋回し、既刈地（＝既走行の属性を持つ走行経路要素の集合部分）を通過して駐車位置が存在する外周領域ＳＡに出る経路とが考えられる。ここでは、より走行距離が短い後者の経路が選択される（ステップ＃０３）。この後者の離脱走行では、９０°旋回後の作業対象領域ＣＡでの離脱走行経路要素として、外周領域ＳＡに設定されている走行経路要素を離脱点まで平行移動させたものが用いられる。但し、時間的な余裕を持って離脱要求がなされるのであれば、前者の経路が選択される。この前者の離脱走行では、作業対象領域ＣＡでの離脱走行中において、収穫作業が続行されるので、作業効率の点で利点がある。 During the work travel (step # 02), when a departure request is generated, a travel route that travels from the work target area CA to the outer peripheral area SA is calculated. At this point, the vehicle travels straight along the traveling route element that is currently traveling and exits to the outer peripheral area SA, and turns 90 ° from the traveling route element that is currently traveling, and has already-cut ground (= having already traveled attributes). It is considered that the route passes through an outer peripheral area SA where a parking position exists through a set portion of travel route elements). Here, the latter route having a shorter travel distance is selected (step # 03). In this latter leaving travel, a traveling path element set in the outer peripheral area SA is translated to the leaving point as the leaving travel path element in the work target area CA after turning 90 °. However, if the withdrawal request is made with a time margin, the former route is selected. In the former separation travel, since the harvesting operation is continued during the separation travel in the work target area CA, there is an advantage in terms of work efficiency.
収穫機１は、作業対象領域ＣＡでの作業走行を離脱して、作業対象領域ＣＡ及び外周領域ＳＡを離脱走行して駐車位置に到着すると、作業支援車から支援を受ける。この例では、運搬車ＣＶに収穫物タンク１４に貯留された収穫物が排出される。
When the harvesting
収穫物の排出が完了すると、作業走行に復帰するため、離脱要求が発生した地点に戻る必要がある。図１８の例では、離脱要求が発生した時に走行していた走行経路要素が未作業部分を残しているので、当該走行経路要素に戻る。このため、収穫機１は、駐車位置から外周領域ＳＡの走行経路要素を選択して、左回りに走行し、目的とする走行経路要素の端点に達すると、そこで９０°旋回して当該走行経路要素に入り、作業走行を行う。離脱要求が発生した地点を過ぎれば、収穫機１は非作業で走行し、Ｕターン走行経路を経て、次の走行経路要素を作業走行する（ステップ＃０４）。以後は、直線往復走行を続行し、この作業対象領域ＣＡでの作業走行を完了する（ステップ＃０５）。
When the harvest is completely discharged, it is necessary to return to the point where the withdrawal request is generated in order to return to the work traveling. In the example of FIG. 18, the travel route element that was traveling when the departure request is generated leaves an unworked portion, and thus returns to the travel route element. For this reason, the harvesting
（Ａ９）圃場内の走行障害物の位置が入力されている作業地データに含まれている場合、あるいは収穫機１に障害物位置検出装置が装備されている場合、障害物の位置と自車位置とに基づいて、障害物回避走行のための走行経路要素が選択される。この障害物回避目的の選択ルールとして、障害物にできるだけ近接した迂回経路をとる走行経路要素を選択するルールや、一旦外周領域ＳＡに出てから作業対象領域ＣＡに入る際に障害物の存在しない直線経路を取ることができる走行経路要素を選択するルールがある。
(A9) When the position of the traveling obstacle in the field is included in the input work site data, or when the harvesting
（Ａ１０）渦巻き走行パターンが設定されている場合に、選択対象となる走行経路要素の長さが短くなると、自動的に、直線往復走行パターンに変更する。面積が狭くなった場合は、前後進を行うαターン等の方向転換ターンを含む渦巻き走行は非効率的になりがちだからである。 (A10) When the spiral travel pattern is set, when the length of the travel route element to be selected is shortened, the pattern is automatically changed to the linear reciprocating travel pattern. This is because, when the area is narrowed, the spiral running including the turning turn such as the α turn that moves forward and backward tends to be inefficient.
（Ａ１１）慣行走行で走行している場合において、未作業地、つまり作業対象領域ＣＡにおける走行経路要素群における未作業（未走行）の走行経路要素の数が所定値以下になった場合、慣行走行から自動走行に自動的に切り替えられる。また、収穫機１が、メッシュ直線群で網羅された作業対象領域ＣＡを外から内への渦巻き走行で作業している場合、残された未作業地の面積が少なくなって、未作業走行経路要素の数が所定値以下になった場合、渦巻き走行から直線往復走行に切り替えられる。この場合では、上述したように、無駄な走行を避けるために、中間直進経路の属性を持つ走行経路要素が、外周領域ＳＡから作業対象領域ＣＡの未作業地付近まで平行移動される。
(A11) In the case where the vehicle is traveling in the conventional traveling, the conventional operation is performed when the number of unworked (unrunning) traveling route elements in the unworked land, that is, the traveling route element group in the work target area CA is equal to or less than a predetermined value. It is automatically switched from running to automatic running. Further, when the harvesting
（Ａ１２）稲作や麦作などの圃場では、苗の作付け列である条（畝）に平行に収穫機１を走行させることが、収穫作業の効率が向上させる。このため、経路要素選択部６３による走行経路要素の選択において、条に平行な走行経路要素ほど選択されやすくする。ただし、作業走行開始時に、機体の姿勢が条方向に平行な姿勢や位置でない場合には、条方向と交差する方向に沿った走行であっても、条に平行な姿勢とするための走行によって作業を行うように構成する。これにより、少しでも無駄な走行（非作業走行）を減らし、早く作業を終えられる。
(A12) In a field such as rice farming or wheat farming, running the
〔協調走行制御〕
上述した実施形態では、圃場の作業走行は１台の収穫機１で行われていた。もちろん、本発明は、複数台の作業車の使用にも適用可能である。ここでは、理解のしやすさのために、２台の収穫機１によって作業走行（自動走行）する形態を説明する。図１９には、マスタ収穫機１ｍとして機能する第１作業車と、スレーブ収穫機１ｓとして機能する第２作業車とが協調して、１つの圃場の作業走行の様子が示されている。マスタ収穫機１ｍには、監視者が乗り込んでおり、監視者は、マスタ収穫機１ｍに持ち込まれた通信端末４を操作する。便宜的に、マスタ及びスレーブという用語を使用したが、これらに主従関係はなく、マスタ収穫機１ｍ及びスレーブ収穫機１ｓは、上述した走行経路設定ルーチン（走行経路要素の選択ルール）に基づいてそれぞれ独自にルート設定して自動走行を行う。ただし、マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとの間はそれぞれの通信処理部７０を介してデータ通信可能であり、状態情報の交換を行う。通信端末４は、マスタ収穫機１ｍに監視者の指令や走行経路に関するデータなどを与えるだけでなく、通信端末４とマスタ収穫機１ｍとを介して、スレーブ収穫機１ｓにも監視者の指令や走行経路に関するデータを与えることができる。例えば、スレーブ収穫機１ｓの作業状態評価部５５から出力された状態情報はマスタ収穫機１ｍにも転送され、マスタ収穫機１ｍの作業状態評価部５５から出力された状態情報はスレーブ収穫機１ｓにも転送される。したがって、双方の経路要素選択部６３は、双方の状態情報と双方の自車位置とを考慮して次走行経路要素を選択する機能を有する。また、通信端末４に、経路管理部６０と経路要素選択部６３が構築されている場合には、双方の収穫機１が、状態情報を通信端末４に与え、そこで選択された次走行経路要素を受け取ることになる。
(Cooperative driving control)
In the embodiment described above, the work traveling in the field is performed by one harvesting
図２０には、図７と同様に、作業幅でメッシュ分割するメッシュ直線からなるメッシュ直線群で網羅されたた作業対象領域ＣＡが示されている。ここでは、マスタ収穫機１ｍは、作業対象領域ＣＡを示す変形四角形の右下の頂点付近から走行経路要素Ｌ１１に入り、走行経路要素Ｌ１１と走行経路要素Ｌ２１との交点で左旋回して走行経路要素Ｌ２１に入る。さらに、走行経路要素Ｌ２１と走行経路要素Ｌ３２との交点で左旋回して走行経路要素Ｌ３２に入る。このようにして、マスタ収穫機１ｍは、左旋回の渦巻き走行を行う。これに対して、スレーブ収穫機１ｓは、作業対象領域ＣＡの左上の頂点付近から走行経路要素Ｌ３１に入り、走行経路要素Ｌ３１と走行経路要素Ｌ４１との交点で左旋回して走行経路要素Ｌ４１に入る。さらに、走行経路要素Ｌ４１と走行経路要素Ｌ１２との交点で左旋回して走行経路要素Ｌ１２に入る。このようにして、スレーブ収穫機１ｓは、左旋回の渦巻き走行を行う。図２０から明らかなように、マスタ収穫機１ｍの走行軌跡の間にスレーブ収穫機１ｓの走行軌跡が入り込むような協調制御が行われるので、マスタ収穫機１ｍは、自己の作業幅とスレーブ収穫機１ｓの作業幅とを合わせた幅だけ間隔をあけた渦巻き走行となり、スレーブ収穫機１ｓは、自己の作業幅とマスタ収穫機１ｍの作業幅とを合わせた幅だけ間隔をあけた渦巻き走行となる。マスタ収穫機１ｍの走行軌跡とスレーブ収穫機１ｓの走行軌跡とは、２重渦巻きを作り出している。
FIG. 20 shows a work area CA covered by a mesh straight line group composed of mesh straight lines that are divided into meshes by work width, as in FIG. Here, the
なお、作業対象領域ＣＡは、外側の周回走行によって形成される外周領域ＳＡによって規定されるので、最初に外周領域ＳＡを形成するための周回走行を、マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとの何れかによって行う必要がある。この周回走行も、マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとの協調制御で行うことも可能である。
Note that the work target area CA is defined by the outer peripheral area SA formed by the outer orbiting traveling, and therefore, the orbital traveling for forming the outer peripheral area SA first is performed between the
図２０で示された走行軌跡は理論的ものである。実際には、作業状態評価部５５から出力される状態情報に対応して、マスタ収穫機１ｍの走行軌跡とスレーブ収穫機１ｓの走行経路は修正され、その走行軌跡も、完全な２重渦巻きにはならない。そのような修正走行の一例が、図２１を用いて以下に説明される。図２１では、圃場の外側（畦）において、第１辺Ｓ１の中央外側に対応する位置に、収穫機１によって収穫された収穫物を搬送する運搬車ＣＶが駐車している。そして、外周領域ＳＡにおける運搬車ＣＶに隣り合う位置に、運搬車ＣＶへの収穫物排出作業のために収穫機１が駐車される駐車位置が設定されている。図２１は、スレーブ収穫機１ｓが、作業走行の途中で、作業対象領域ＣＡでの走行経路要素から離脱して、外周領域ＳＡを周回走行し、収穫物を運搬車ＣＶに排出し、再び外周領域ＳＡを周回走行し、作業対象領域ＣＡでの走行経路要素に復帰する様子を示している。
The traveling locus shown in FIG. 20 is theoretical. Actually, the traveling locus of the
まず、スレーブ収穫機１ｓの経路要素選択部６３は、離脱要求（収穫物排出）が発生すると、貯留量の余裕と、駐車位置までの走行距離等に基づいて、外周領域ＳＡにおける離脱経路の属性地を持つ走行経路要素と、その離脱経路属性の走行経路要素への離脱元となる走行経路要素と、を選択する。本形態では、外周領域ＳＡのうち駐車位置が設定された領域に設定されている走行経路要素と、現在走行している走行経路要素Ｌ４１とが選択されており、走行経路要素Ｌ４１と走行経路要素Ｌ１２との交点が離脱点となっている。外周領域ＳＡに進んだスレーブ収穫機１ｓは、外周領域ＳＡの走行経路要素（離脱経路）に沿って駐車位置まで走行し、駐車位置にて運搬車ＣＶに収穫物を排出する。
First, the route
マスタ収穫機１ｍは、スレーブ収穫機１ｓが作業対象領域ＣＡでの作業走行を離脱して収穫物の排出を行っている間も、作業対象領域ＣＡでの作業走行を継続する。但し、スレーブ収穫機１ｓは、走行経路要素Ｌ４２の走行中において、本来なら走行経路要素Ｌ４２と走行経路要素Ｌ１３との交点で走行経路要素Ｌ１３を選択する予定であった。しかし、スレーブ収穫機１ｓの離脱により走行経路要素Ｌ１２の走行がキャンセルされたので、走行経路要素Ｌ１２は未刈地（未走行）となっている。このため、マスタ収穫機１ｍの経路要素選択部６３は、走行経路要素Ｌ１３に代えて走行経路要素Ｌ１２を選択する。つまり、マスタ収穫機１ｍは、走行経路要素Ｌ４２と走行経路要素Ｌ１２との交点まで走行して、そこで左折して、走行経路要素Ｌ１２を走行する。
The
スレーブ収穫機１ｓが収穫物排出を終えると、スレーブ収穫機１ｓの経路要素選択部６３は、スレーブ収穫機１ｓの現位置及び自動走行速度と、作業対象領域ＣＡにおける走行経路要素の属性（未走行／既走行）と、マスタ収穫機１ｍの現位置及び自動走行速度と等に基づいて、復帰するべき走行経路要素を選択する。本形態では、最も外側に位置する未作業走行経路要素である走行経路要素Ｌ４３が選択されている。スレーブ収穫機１ｓは、駐車位置から、外周領域ＳＡを、復帰経路の属性を有する走行経路要素に沿って左回りに走行して、走行経路要素Ｌ４３の左端から走行経路要素Ｌ４３に入る。スレーブ収穫機１ｓの経路要素選択部６３が走行経路要素Ｌ４３を選択すると、その情報が、状態情報としてマスタ収穫機１ｍに送信される。マスタ収穫機１ｍの経路要素選択部６３は、走行経路要素Ｌ３３まで走行経路を選択していたとすると、次の走行経路要素として、走行経路要素Ｌ４３の内側隣の走行経路要素Ｌ４４を選択する。このことは、マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとが、走行経路要素Ｌ３３と走行経路要素Ｌ４４との交点付近で近接する可能性があることを意味する。そこで、両収穫機１ｍ，１ｓの走行制御部５１または何れか一方の走行制御部５１は、当該交点のマスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとの当該交点付近の通過時間差を算出し、その通過時間差が所定値以下なら、通過時間が遅い方の収穫機１（ここではマスタ収穫機１ｍ）が衝突回避のため一時停車するように制御する。スレーブ収穫機１ｓが当該交点を通過した後に、マスタ収穫機１ｍが再び自動走行を開始する。このようにマスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとが、互いに自車位置や選択した走行経路要素などの情報を交換しているので、衝突回避行動や遅延回避行動を実行することができる。
When the
このような衝突回避行動や遅延回避行動は、図２２及び図２３で示すように、直線往復走行においても実行される。なお、図２２及び図２３では、互いに平行な直線からなる平行直線群は、Ｌ０１、Ｌ０２、・・・Ｌ１０で示されており、Ｌ０１−Ｌ０４が既作業の走行経路要素であり、Ｌ０５−Ｌ１０が未作業の走行経路要素である。図２２では、マスタ収穫機１ｍが駐車位置に向かうために外周領域ＳＡを走行し、スレーブ収穫機１ｓが作業対象領域ＣＡの下端で、詳しくは走行経路要素Ｌ０４の下端で一時停止している。スレーブ収穫機１ｓが走行経路要素Ｌ０４からＵターン走行で走行経路要素Ｌ０７に移行するために外周領域ＳＡに進入すると、マスタ収穫機１ｍと衝突するので、スレーブ収穫機１ｓが、衝突回避行動として一時停車しているのである。そして、駐車位置にマスタ収穫機１ｍが駐車した場合、走行経路要素Ｌ０５、Ｌ０６、Ｌ０７を用いた作業対象領域ＣＡへの進入や作業対象領域ＣＡからの離脱は不可能となるので、走行経路要素Ｌ０５、Ｌ０６、Ｌ０７は一時的に走行禁止（選択禁止）となる。マスタ収穫機１ｍが排出作業を終え、駐車位置から移動すると、スレーブ収穫機１ｓの経路要素選択部６３が、マスタ収穫機１ｍの走行経路を加味して、走行経路要素Ｌ０５−Ｌ１０から、次に移行すべき走行経路要素を選択し、スレーブ収穫機１ｓは自動走行を再開する。
Such collision avoidance behavior and delay avoidance behavior are also executed in linear reciprocation as shown in FIGS. 22 and FIG. 23, a group of parallel straight lines made up of mutually parallel straight lines is indicated by L01, L02,... L10, L01-L04 are already-worked travel path elements, and L05-L10. Is an unworked travel route element. In FIG. 22, the
また、駐車位置にてマスタ収穫機１ｍが排出作業を行っている間にも、スレーブ収穫機１ｓが作業を続けることも可能である。その例を図２３に示してある。このケースでは、スレーブ収穫機１ｓの経路要素選択部６３は、通常であれば、走行経路要素優先度が「１」である３レーン先の走行経路要素Ｌ０７を、移行先の走行経路要素として選択するが、走行経路要素Ｌ０７は、図２２の例と同様に走行禁止となっている。そこで、次に優先度が高い走行経路要素Ｌ０８が選択される。走行経路要素Ｌ０４から走行経路要素Ｌ０８への移動経路としては、既走行となった現在の走行経路要素Ｌ０４を後進する経路（図２３で実線で示されている）や、走行経路要素Ｌ０４の下端から右回りで前進して外周領域ＳＡに出る経路（図２３で点線で示されている）等の複数の経路が算出され、最も効率の良い経路、例えば最短となる経路（この形態では実線の経路）が選択される。
In addition, the
上述したように、複数台の収穫機１が協調して、１つの圃場の作業走行する場合でも、それぞれの経路要素選択部６３は、管理センタＫＳから受け取った作業計画書や通信端末４から人為的に入力された走行パターン（例えば、直線往復走行パターンや渦巻き走行パターン）と、自車位置と、それぞれの作業状態評価部５５から出力される状態情報と、予め登録されている選択ルールとに基づいて、走行経路要素を順次選択していく。以下に、上述した（Ａ１）−（Ａ１２）以外のルールであって、複数台の収穫機１が協調して作業走行する場合に特有な選択ルールを列挙する。
As described above, even when a plurality of
（Ｂ１）協調して作業走行する複数の収穫機１は、同じ走行パターンで自動走行する。例えば、一方の収穫機１に直線往復走行パターンが設定されている場合は、他方の収穫機１にも直線往復走行パターンが設定される。
(B1) The plurality of
（Ｂ２）渦巻き走行パターンが設定されている場合に、一方の収穫機１が作業対象領域ＣＡでの作業走行から離脱して外周領域ＳＡに入ると、他方の収穫機１は、より外側の走行経路要素を選択する。その結果、離脱した収穫機１の走行予定経路を残しておくのではなく、離脱した収穫機１が走行する予定の走行経路要素を先取りする。
(B2) When the spiral traveling pattern is set, if one harvesting
（Ｂ３）渦巻き走行パターンが設定されている場合に、離脱した収穫機１が再び作業対象領域ＣＡでの作業走行に復帰するに際しては、作業走行中の収穫機１から遠く、かつ、未作業の属性を持つ走行経路要素を選択する。
(B3) When the spiral traveling pattern is set, when the
（Ｂ４）渦巻き走行パターンが設定されている場合に、選択対象となる走行経路要素の長さが短くなると、１台のみの収穫機１で作業走行を実行し、残りの収穫機１は作業走行から離脱する。
(B4) When the spiral travel pattern is set, when the length of the travel route element to be selected becomes short, the work travel is executed by only one
（Ｂ５）渦巻き走行パターンが設定されている場合、衝突危険性を回避するため、複数の収穫機１が、作業対象領域ＣＡの外形を示す多角形の辺に平行な走行経路要素群から走行経路要素を同時に選択することを禁止する。
(B5) When the spiral traveling pattern is set, in order to avoid the risk of collision, the plurality of
（Ｂ６）直線往復走行パターンが設定されている場合、何れかの収穫機１がＵターン走行しているときは、他の収穫機１は、外周領域ＳＡのうちＵターン走行が実行されている領域に進入しないように自動走行制御される。
(B6) When a linear reciprocating traveling pattern is set, when any
（Ｂ７）直線往復走行パターンが設定されている場合、次の走行経路要素としては、他の収穫機１が次に走行予定の走行経路要素または現在走行している走行経路要素から少なくとも２つ以上の走行経路要素が飛ばされた位置にある走行経路要素が選択される。
(B7) When the linear reciprocating travel pattern is set, as the next travel route element, at least two or more from the travel route element that the
（Ｂ８）収穫物排出や燃料補給のため、作業対象領域ＣＡでの作業走行から離脱するタイミングの決定、及び、走行経路要素の選択は、余裕度と駐車位置までの走行時間とだけでなく、複数の収穫機１が同時に離脱しないことを条件に加えて行われる。
(B8) The determination of the timing of leaving from the work travel in the work target area CA and the selection of the travel route element for harvest discharge and fuel replenishment are not only the margin and the travel time to the parking position, This is performed under the condition that the plurality of
（Ｂ９）マスタ収穫機１ｍにて慣行走行が設定されている場合、スレーブ収穫機１ｓは、マスタ収穫機１ｍに追従する自動走行を行う。
(B9) When the customary traveling is set in the
（Ｂ１０）マスタ収穫機１ｍの収穫物タンク１４の容量とスレーブ収穫機１ｓの収穫物タンク１４の容量とが異なる場合に、同時またはほぼ同時に排出要求が出されると、容量が少ない収穫機１が先に排出作業を行う。排出できない収穫機１の排出待機時間（非作業時間）が短くなり、圃場の収穫作業を少しでも早く終了できる。
(B10) When the capacity of the
（Ｂ１１）１つの圃場が相当広い場合は、１つの圃場を中割りによって複数の区画に区分けし、各区画に１台の収穫機１を投入する。図２４は、作業対象領域ＣＡの中央に帯状の中割り領域ＣＣを形成して、作業対象領域ＣＡを２つの区画ＣＡ１とＣＡ２とに区分けする中割り過程の途中を示す説明図であり、図２５は、中割り過程の終了後を示す説明図である。この実施形態では、マスタ収穫機１ｍが中割り領域ＣＣを形成する。マスタ収穫機１ｍが中割りを行っている間、スレーブ収穫機１ｓは、区画ＣＡ２で、例えば直線往復走行パターンで作業走行を行う。この作業走行に先立って、区画ＣＡ２のための走行経路要素群が生成される。その際、区画ＣＡ２の中割り領域ＣＣ側の作業幅一本分に対応する走行経路要素は、中割り過程が終了するまで、選択禁止とし、マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとの接触を回避する。
(B11) When one field is considerably wide, one field is divided into a plurality of sections by middle division, and one
中割り過程が終了すると、マスタ収穫機１ｍは区画ＣＡ１のために算出された走行経路要素群を用いて、単独作業走行のように走行制御され、スレーブ収穫機１ｓは区画ＣＡ１のために算出された走行経路要素群を用いて、単独作業走行のように走行制御される。どちらかの収穫機１が先に作業を完了した場合、作業が残っている区画に入って、当該収穫機１と他の収穫機１との協調制御が開始される。担当する区画での作業が終了した収穫機１は、他の収穫機１の作業のサポートをするために、他の収穫機１の担当区画に向かうように自動走行する。
When the intermediate dividing process is completed, the
圃場の規模がさらに大きい場合には、図２６に示すように、圃場が格子状に中割りされる。この中割りは、マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとで行うことができる。格子状の中割りで形成された区画にマスタ収穫機１ｍによる作業とスレーブ収穫機１ｓによる作業とが振り分けられ、それぞれの区画において、単独の収穫機１による作業走行を実施される。但し、マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとの距離が所定値以上に離れないという条件で、走行経路要素が選択される。これは、スレーブ収穫機１ｓがマスタ収穫機１ｍから離れ過ぎると、マスタ収穫機１ｍに搭乗している監視者によるスレーブ収穫機１ｓの作業走行の監視や、互いの状態情報の交信が困難になるためである。図２６のような形態の場合は、担当する区画での作業が終了した収穫機１は、他の収穫機１の作業のサポートをするために、他の収穫機１の担当区画に向かうように自動走行しても良いし、自車の担当である次の区画に向かうように自動走行しても良い。
When the size of the field is larger, the field is divided in a lattice pattern as shown in FIG. This middle splitting can be performed by the
運搬車ＣＶの駐車位置や、燃料補給車の駐車位置は、外周領域ＳＡの外側となるので、作業走行している区画によっては、収穫物排出や燃料補給のための走行経路が長くなり、その走行時間が無駄となる。このため、駐車位置への往き走行及び駐車位置からの戻り走行の際に、通り道となる区画の作業走行を実施するような走行経路要素と周回走行経路要素が選択される。 The parking position of the transport vehicle CV and the parking position of the refueling vehicle are outside the outer peripheral area SA, so that depending on the section in which the vehicle is traveling, the travel route for crop discharge and refueling becomes long. Travel time is wasted. For this reason, the travel route element and the round travel route element are selected so as to perform the work travel in the section serving as the passage during the forward travel to the parking position and the return travel from the parking position.
〔協調自動走行時における作業装置機器群等のパラメータの微調整について〕
マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとが協調して作業走行する場合、通常マスタ収穫機１ｍには、監視者が搭乗しているので、マスタ収穫機１ｍについては、必要に応じて、通信端末４を通じて、自動走行制御における車両走行機器群７１や作業装置機器群７２に対するパラメータの値を微調整できる。マスタ収穫機１ｍの車両走行機器群７１や作業装置機器群７２に対するパラメータの値を、スレーブ収穫機１ｓにおいても実現するため、図２７に示すように、マスタ収穫機１ｍからスレーブ収穫機１ｓのパラメータを調整できる構成を採用することができる。ただし、通信端末４は、スレーブ収穫機１ｓにも備えられていても何ら問題はない。なぜならば、スレーブ収穫機１ｓも、単独自動走行をしたり、マスタ収穫機１ｍとして使用されうるからである。
[About fine adjustment of parameters such as work equipment group during cooperative automatic driving]
When the
図２７に示された通信端末４には、パラメータ取得部４５と、パラメータ調整指令生成部４６とが構築されている。パラメータ取得部４５は、マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとで設定されている機器パラメータを取得する。これにより、通信端末４のタッチパネル４１の表示パネル部にマスタ収穫機１ｍ及びスレーブ収穫機１ｓの機器パラメータの設定値を表示させることができる。マスタ収穫機１ｍに搭乗している監視者は、タッチパネル４１を通じて、マスタ収穫機１ｍ及びスレーブ収穫機１ｓの機器パラメータを調整するための機器パラメータ調整量を入力する。パラメータ調整指令生成部４６は、入力された機器パラメータ調整量に基づいて、対応する機器パラメータを調整するパラメータ調整指令を生成して、マスタ収穫機１ｍ及びスレーブ収穫機１ｓに送信する。このような通信のための通信インタフェースとして、マスタ収穫機１ｍ及びスレーブ収穫機１ｓの制御ユニット５には通信処理部７０が備えられており、通信端末４には通信制御部４０が備えられている。マスタ収穫機１ｍの機器パラメータの調整に関しては、監視者がマスタ収穫機１ｍに装備されている各種操作具を用いて、直接行ってもよい。機器パラメータは、走行機器パラメータと作業機器パラメータとに分けられ、走行機器パラメータには、車速とエンジン回転数とが含まれ、作業機器パラメータには収穫部１５の高さやリール１７の高さが含まれている。
In the
〔別の実施形態〕
（１）上述の実施形態では、事前の周回走行によって、直線往復走行におけるＵターン走行にとっても、渦巻き走行における方向転換ターン（αターン）にとっても十分な広さのスペースが確保されることを前提に自動走行の説明をした。しかし、一般的には、Ｕターン走行に要するスペースは、方向転換ターンに要するスペースよりも広く、事前の周回走行では、Ｕターン走行にはスペースが十分でないことが有り得る。しかし、周回走行は手動走行であるため、しかも、選択される走行パターンが必ずしもＵターン走行であるとは限らないため、Ｕターン走行を前提に周回走行を行うと手動走行の走行時間や走行距離が長くなり、例えば、不慣れな運転者が周回走行を行う場合に、作業効率が悪くなってしまう恐れがある。そこで、以下のような自動走行制御を実行できるように構成してあっても良い。
[Another embodiment]
(1) In the above-described embodiment, it is assumed that sufficient space is secured for the U-turn traveling in the linear reciprocating traveling and the direction change turn (α-turn) in the spiral traveling by the previous round traveling. Explained the automatic driving. However, in general, the space required for the U-turn travel is wider than the space required for the turn-turning, and the space may not be sufficient for the U-turn travel in the previous round travel. However, since the circular travel is manual travel, and the selected travel pattern is not necessarily U-turn travel, the travel time and travel distance of manual travel are performed when the circular travel is performed on the assumption of U-turn travel. For example, when an unfamiliar driver travels around, there is a risk that work efficiency may deteriorate. Therefore, the following automatic traveling control may be executed.
走行パターンとして、直線往復走行パターンが設定され、かつ、図２８に示すように、駐車位置を含むその周辺領域（図２８では、記号ＰＰが付与された斜線部分）がＵターン経路群に向かい合った場合、監視者によって自動走行の開始が指示されると、自動的に、もう一周の周回走行を行う。この際、作業対象領域ＣＡの最外側に位置している走行経路要素が、外周領域ＳＡを内側に拡大させる自動周回走行の一部として利用される。自動走行の開始前には、ステップ＃０１に示すように、駐車位置の周辺領域が、Ｕターン経路群ＵＬと接近している。ステップ＃０２に示すように、左端の走行経路要素Ｌｓと、右端の走行経路要素Ｌｅとを対辺とする矩形状の追加周回走行経路（太線）が算出され、自動走行が開始されると、この追加的な周回走行経路に沿った自動走行（作業走行）実行される。これにより、１作業幅分のスペースが、駐車位置の周辺領域に新たに作り出され、外周領域ＳＡが拡大される。その後、ステップ＃０３に示すように、１作業幅分だけ縮小された作業対象領域ＣＡに対して、Ｕターン走行パターンによる作業走行が開始される。
As a traveling pattern, a linear reciprocating traveling pattern is set, and as shown in FIG. 28, the surrounding area including the parking position (in FIG. 28, the hatched portion to which the symbol PP is given) faces the U-turn path group. In this case, when the start of automatic traveling is instructed by the supervisor, another round of traveling is automatically performed. At this time, the travel route element located on the outermost side of the work target area CA is used as a part of the automatic circular travel that expands the outer peripheral area SA inward. Prior to the start of automatic traveling, as shown in
（２）上述の実施形態では、直線往復走行パターンが設定されている場合に、外周領域ＳＡにおいてＵターン走行が行われる領域に、運搬車ＣＶ等の支援車への作業のための駐車位置が設定されていると、排出作業等のために停車している収穫機１とは別の収穫機１は、排出作業等の終了を停止して待機したり、駐車位置を迂回する走行経路要素が選択されたりするように構成されていた。しかし、このような場合に、駐車位置よりも内周側にＵターン走行を行うのに十分なスペースを確保するために、自動走行（作業走行）が開始されると、１台または複数台の収穫機１が自動で作業対象領域ＣＡの外周部を何周か周回走行するように構成してあっても良い。
(2) In the above-described embodiment, when a linear reciprocating travel pattern is set, a parking position for work on a support vehicle such as a transport vehicle CV is located in an area where a U-turn travel is performed in the outer peripheral area SA. When set, the harvesting
（３）上述した実施形態では、第１作業車であるマスタ収穫機１ｍと第２作業車であるスレーブ収穫機１ｓとの作業幅が同じであると見なして、走行経路要素の設定及び選択について説明した。ここでは、マスタ収穫機１ｍの作業幅とスレーブ収穫機１ｓとの作業幅とが異なる場合に、どのように走行経路要素の設定及び選択がなされるかについて、２つの例を挙げて説明する。マスタ収穫機１ｍの作業幅を第１作業幅とし、スレーブ収穫機１ｓの作業幅を第２作業幅として説明する。理解しやすいように、具体的に、第１作業幅を「６」とし、第２作業幅を「４」としている。
(3) In the above-described embodiment, it is assumed that the work width of the
（３−１）図２９には、直線往復走行パターンが設定されている場合の例が示されている。このケースでは、経路管理部６０は、第１作業幅と第２作業幅の最大公約数または近似最大公約数である基準幅で、作業対象領域ＣＡを網羅する多数の走行経路要素の集合体である走行経路要素群を算出する。第１作業幅が「６」、第２作業幅が「４」であるから、基準幅は「２」となる。図２９では、走行経路要素を識別するため、０１から２０までの数を、経路番号として各走行経路要素に付してある。
(3-1) FIG. 29 shows an example in which a linear reciprocating traveling pattern is set. In this case, the
経路番号１７の走行経路要素からマスタ収穫機１ｍが出発し、経路番号１２の走行経路要素からスレーブ収穫機１ｓが出発するものとする。経路要素選択部６３は、図６に示すように、マスタ収穫機１ｍの走行経路要素を選択する機能を有する第１経路要素選択部６３１と、スレーブ収穫機１ｓの走行経路要素を選択する機能を有する第２経路要素選択部６３２とに分けられている。経路要素選択部６３がマスタ収穫機１ｍの制御ユニット５に構築されている場合、第２経路要素選択部６３２によって選択された次走行経路要素は、マスタ収穫機１ｍの通信処理部７０とスレーブ収穫機１ｓの通信処理部７０とを介してスレーブ収穫機１ｓの自動走行制御部５１１に与えられる。なお、作業幅の中心または収穫機１の中心と走行経路要素とは必ずしも一致しなくてもよく、偏差があれば、その偏差を考慮した自動走行制御が行われる。
It is assumed that the
図２９に示されているように、第１経路要素選択部６３１は、第１作業幅または第２作業幅の整数倍の領域（未走行でも既走行でも可）、あるいは、第１作業幅の整数倍と第２作業幅の整数倍との合計の領域（未走行でも既走行でも可）を残すように、未走行となっている走行経路要素群から、次の走行経路要素を選択する。選択された次走行経路要素は、マスタ収穫機１ｍの自動走行制御部５１１に与えられる。同様に、第２経路要素選択部６３２は、第１作業幅または第２作業幅の整数倍の領域（未走行でも既走行でも可）、あるいは、第１作業幅の整数倍と第２作業幅の整数倍との合計の領域（未走行でも既走行でも可）を残すように、未走行となっている走行経路要素群から、次の走行経路要素を選択する。
As shown in FIG. 29, the first route
つまり、第１経路要素選択部６３１または第２経路要素選択部６３２によって与えられた次走行経路要素に沿ってマスタ収穫機１ｍまたはスレーブ収穫機１ｓが自動走行した後には、作業対象領域ＣＡには、第１作業幅または第２作業幅の整数倍の幅を有する未走行の領域が残され続けることとなる。しかし、最終的には、第２作業幅未満の狭い幅を有する未作業領域が残る可能性があるが、そのような最後に残った未作業領域は、マスタ収穫機１ｍまたはスレーブ収穫機１ｓのいずれかで作業走行される。
That is, after the
（３−２）図３０には、渦巻き走行パターンが設定されている場合の例が示されている。このケースでは、作業対象領域ＣＡに、縦横の間隔が第１作業幅である縦直線群と横直線群とで走行経路要素群が設定される。横直線群に属する走行経路要素には、その経路番号として、Ｘ１からＸ９の記号が与えられており、縦直線群に属する走行経路要素には、その経路番号として、Ｙ１からＹ９の記号が与えられている。 (3-2) FIG. 30 shows an example in which a spiral traveling pattern is set. In this case, a travel route element group is set in the work target area CA by a vertical straight line group and a horizontal straight line group whose vertical and horizontal intervals are the first work width. The travel route elements belonging to the horizontal straight line group are given symbols X1 to X9 as their route numbers, and the travel route elements belonging to the vertical straight line group are given symbols Y1 to Y9 as their route numbers. It has been.
図３０は、マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとが外から内にかけて左回りの二重渦巻き線を描くような渦巻き走行パターンが設定されている。経路番号Ｙ１の走行経路要素からマスタ収穫機１ｍが出発し、経路番号Ｘ１の走行経路要素からスレーブ収穫機１ｓが出発するものとする。経路要素選択部６３は、このケースでも、第１経路要素選択部６３１と第２経路要素選択部６３２とに分けられている。
In FIG. 30, a spiral traveling pattern is set such that the
図３０に示すように、マスタ収穫機１ｍは、まず、第１経路要素選択部６３１によって最初に選択された経路番号Ｙ１の走行経路要素を走行する。しかしながら、図３０で示された走行経路要素群は、当初第１作業幅を間隔として算出されているので、第１作業幅より狭い第２作業幅を有するスレーブ収穫機１ｓのために、第２経路要素選択部６３２によって最初に選択された経路番号Ｘ１の走行経路要素は、第１作業幅と第２作業幅の違いを埋めるために、その位置座標が修正される。つまり、第１作業幅と第２作業幅との差（以降、この差を幅差と称する）の０．５倍分だけ、経路番号Ｘ１の走行経路要素は外側寄りに修正される（図３０、＃０１）。同様に、スレーブ収穫機１ｓの走行にともなって選択された次走行経路要素である経路番号Ｙ２、Ｘ８、Ｙ８も修正される（図３０、＃０２と＃０３と＃０４）。マスタ収穫機１ｍは、当初通りの経路番号Ｙ１から経路番号Ｘ９、Ｙ９の走行経路要素を走行する（図３０、＃０３と＃０４）が、その次に選択される経路番号Ｘ２の走行経路要素は、その外側をスレーブ収穫機１ｓが走行しているので幅差だけ位置修正が行われる（図３０、＃０４）。スレーブ収穫機１ｓのために、経路番号Ｘ３の走行経路要素を選択された際には、経路番号Ｘ３の外側に位置する経路番号Ｘ１の走行経路要素をスレーブ収穫機１ｓが既に走行しているので、幅差の１．５倍分だけ、位置修正が行われる（図３０＃０５）。このようにして、あとは、順次、選択された走行経路要素の外側にスレーブ収穫機１ｓが走行した走行経路要素が存在する数に応じて第１作業幅と第２作業幅との差を相殺すべく、選択された走行経路要素の位置修正が行われる（図３０＃０６）。走行経路要素の位置修正は、ここでは、経路管理部６０によって行われるが、第１経路要素選択部６３１と第２経路要素選択部６３２とが行うことも可能である
As shown in FIG. 30, the
図２９と図３０とを用いた走行例では、第１経路要素選択部６３１と第２経路要素選択部６３２とが、マスタ収穫機１ｍの制御ユニット５に構築されている仮定している。しかしながら、第２経路要素選択部６３２がスレーブ収穫機１ｓに構築することも可能である。その際は、スレーブ収穫機１ｓが走行経路要素群を示すデータを受け取り、第１経路要素選択部６３１と第２経路要素選択部６３２とが、それぞれが選択した走行経路要素を交換しながら、自己の次走行経路要素を選択し、必要な位置座標修正を行うとよい。また、経路管理部６０、第１経路要素選択部６３１、第２経路要素選択部６３２を全て、通信端末４に構築し、通信端末４から、選択された走行経路要素を第１経路要素選択部６３１と第２経路要素選択部６３２とに送る構成も可能である。
29 and FIG. 30, it is assumed that the first route
（４）作業対象領域ＣＡを直線往復走行で作業する際の特殊な経路選択アルゴリズムを、図３１と図３２とを用いて説明する。ここでは、図１０で示された走行経路要素群と同様に、短冊状の走行経路要素が２１本示されており、各経路の上側に経路番号が付与されているが、走行経路要素の中央には、優先度に代わって、選択した順番、つまり走行した順番が付与されている。また、各ステップの時点で既作業地（既走行）となった走行経路要素は黒く塗られている。 (4) A special route selection algorithm for working in the work area CA in a straight reciprocating manner will be described with reference to FIGS. 31 and 32. FIG. Here, as in the travel route element group shown in FIG. 10, 21 strip-like travel route elements are shown, and a route number is assigned to the upper side of each route. Is given the order of selection, that is, the order of travel instead of the priority. In addition, the travel route element that has already become a work place (already traveled) at the time of each step is painted black.
＜ステップ＃０１＞
上述したように、周回走行による作業によって外周領域ＳＡが作り出されると、領域設定部４４によって、圃場が、外周領域ＳＡと作業対象領域ＣＡとに区分けされ、さらに作業対象領域ＣＡには、短冊経路要素算出部６０２によって算出される走行経路要素群が設定される。この段階で、図８から図１０に基づいて説明した経路選択アルゴリズムに基づいて、仮の全走行経路が設定される。任意の始点から収穫作業が開始される。一般には、始点として、収穫機１の現位置、または、監視者が通信端末４を通じて入力した位置が採用される。ここでは、経路番号：１６の一端が始点として選択されている。
<
As described above, when the outer peripheral area SA is created by the work by the circular traveling, the
＜ステップ＃０２＞
自動走行の開始が指令されると、経路番号：１６の走行経路要素に沿った作業走行が実行される。
<
When the start of automatic travel is commanded, work travel along the travel route element of
＜ステップ＃０３＞
仮設定された全走行経路に基づいて、経路番号：１３の走行経路要素が選択され、その走行経路要素に沿った作業走行が実行される。
<
Based on all the temporarily set travel routes, a travel route element of route number: 13 is selected, and a work travel along the travel route element is executed.
＜ステップ＃０４＞
同様に、以降の作業走行は、仮に設定された全走行経路に基づいて順次進められる。ただし、仮に設定された全走行経路は、現在の走行経路要素と次の走行経路要素との関係のみによって決定されたものであるため、必ずしも適正な選択順番、つまり作業時間の短い選択順番とはならない。このため、作業走行を開始した時点から、以下のステップに示すアルゴリズムによる経路選択が別途実行され始めている。
<
Similarly, subsequent work travels are sequentially advanced based on all travel routes that have been temporarily set. However, since all the travel routes that have been set are determined only by the relationship between the current travel route element and the next travel route element, the appropriate selection order, that is, the selection order with a short work time is not necessarily Don't be. For this reason, the route selection by the algorithm shown in the following steps is started separately from the time when the work travel is started.
＜ステップ＃０５＞
仮の全走行経路において選択順番が最終の走行経路要素から遡って３つ分の走行経路要素を抽出し、それらの走行経路要素間での最適な走行順を算定し始める。この実施形態では、実走行が経路番号：１０（仮の全走行経路における選択順番３番目）まで進んだときに、ラスト３つ目の走行経路要素から残りの走行経路要素２つを走行するのに最適な選択順番が算出されたとする。そして、例えば、元の選択順番が、『経路番号：１９→経路番号：９→経路番号：１２（走行時間／移動量：１３）』であるのに対して、再算出された選択順番が、『経路番号：１９→経路番号：１２→経路番号：９（走行時間／移動量：１０）』であり、これらが比較され、再算出された選択順番の方が、走行時間（移動量）が小さいと判定される。つまり、再算出された選択順番が最適な経路選択であることになる。
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In the provisional all travel routes, three travel route elements are extracted from the last travel route element in the selection order, and the optimum travel order between the travel route elements is calculated. In this embodiment, when the actual travel has progressed to the route number: 10 (the third selection order in the provisional all travel routes), the remaining two travel route elements are traveled from the third travel route element. Suppose that the optimal selection order is calculated. For example, while the original selection order is “route number: 19 → route number: 9 → route number: 12 (travel time / travel amount: 13)”, the recalculated selection order is “Route number: 19 → Route number: 12 → Route number: 9 (travel time / travel amount: 10)”. These are compared, and the recalculated selection order has travel time (travel amount). It is determined to be small. That is, the recalculated selection order is the optimum route selection.
＜ステップ＃０６＞
ステップ＃０５で再算出された選択順番によって、仮の全走行経路において対応する走行経路要素の選択順番が置き換えられる。この間に、収穫機１は、仮の全走行経路における選択順番４番目である経路番号：７に移動している。しかし、実走行している収穫機１が、置き換えられていない元の選択順番に則って、置き換えられた選択順番１９番目の経路番号：１９に到達するには、まだまだ時間的な余裕がある。そこで、即ち、選択順番の再算出は、抽出する所定数を、仮の全走行経路の最終走行経路要素側から１つずつ増やしながら、実走行している走行経路要素が、再算出のために抽出される走行経路要素に含まれるまで繰り返される。これにより、より多くの走行経路要素が適正選択順番となる。ただし、再算出された選択順番が、仮の全走行経路の選択順番と同じである場合もあり、この場合は、上記の置き換えはスキップされる。なお、本形態は、上記アルゴリズムを説明するための例示に過ぎず、例えば、仮の全走行経路における選択順番は、図８から図１０に基づいて説明した基本ルール通りになっていない箇所がある。
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The selection order of the corresponding travel route elements in all temporary travel routes is replaced by the selection order recalculated in
（５）上述の実施形態において図６に基づいて説明した制御機能ブロックはあくまでも一例に過ぎず、各機能部をさらに分割することや複数の機能部を統合することも可能である。また、機能部は、上部制御装置としての制御ユニット５と通信端末４と管理コンピュータ１００とに振り分けられたが、この機能部の振り分けも一例であり、各機能部は、任意の上部制御装置に振り分けることも可能である。上部制御装置同士でデータ交換可能につながっていれば、別な上部制御装置に振り分けること可能である。例えば、図６で示された制御機能ブロック図では、作業地データ入力部４２、外形データ生成部４３、領域設定部４４が、第１走行経路管理モジュールＣＭ１として、通信端末４に構築されている。さらに、経路管理部６０、経路要素選択部６３、経路設定部６４が、第２走行経路管理モジュールＣＭ２として、収穫機１の制御ユニット５に構築されている。これに代えて、経路管理部６０が第１走行経路管理モジュールＣＭ１に含まれてもよい。また、外形データ生成部４３や領域設定部４４が、第２走行経路管理モジュールＣＭ２に含まれてもよい。第１走行経路管理モジュールＣＭ１の全てを制御ユニット５に構築してもよいし、第２走行経路管理モジュールＣＭ２の全てを通信端末４に構築してもよい。走行経路管理に関するできるだけ多くの制御機能部を持ち出し可能な通信端末４に構築した方が、メンテナンス等の自由度が高くなり、好都合である。この機能部の振り分けは、通信端末４及び制御ユニット５のデータ処理能力や、通信端末４と制御ユニット５との間の通信速度によって制限される。
(5) The control function block described based on FIG. 6 in the above-described embodiment is merely an example, and each functional unit can be further divided or a plurality of functional units can be integrated. Moreover, although the function part was distributed to the
（６）本発明で算定され、設定される走行経路は、自動走行の目標走行経路として用いられるが、手動走行の目標走行経路として用いることも可能である。つまり、本発明は、自動走行のみならず手動走行にも適用可能であり、もちろん、自動走行と手動走行とを混在させた運用も可能である。 (6) The travel route calculated and set in the present invention is used as a target travel route for automatic travel, but can also be used as a target travel route for manual travel. That is, the present invention can be applied not only to automatic travel but also to manual travel, and of course, operation in which automatic travel and manual travel are mixed is also possible.
（７）上述の実施形態では、管理センタＫＳから送られてくる圃場情報に、そもそも圃場周辺の地形図が含まれており、圃場の境界に沿った周回走行によって、圃場の外形状及び外形寸法の精度を向上させる例を示した。しかし、圃場情報には圃場周辺の地形図、少なくとも圃場の地形図が含まれておらず、周回走行によって初めて、圃場の外形状及び外形寸法が算定されるように構成してあっても良い。また、管理センタＫＳから送られてくる圃場情報や作業計画書の内容や、通信端末４を通じて入力される項目は、上述した形態のものに限られず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
(7) In the above-described embodiment, the field information transmitted from the management center KS includes a topographic map around the field in the first place, and the outer shape and outer dimensions of the field are determined by the orbital travel along the field boundary. An example of improving the accuracy of. However, the field information does not include the topographical map around the field, at least the topographical map of the field, and may be configured such that the outer shape and the external dimensions of the field are calculated only by the orbital running. Further, the field information and work plan written from the management center KS, and items input through the
（８）上述の実施形態では、図６に示されているように、メッシュ経路要素算出部６０１とは別に、短冊経路要素算出部６０２が備えられ、短冊経路要素算出部６０２によって、作業対象領域ＣＡを網羅する平行直線群である走行経路要素群が算出される例を示した。しかし、短冊経路要素算出部６０２を備えずに、メッシュ経路要素算出部６０１によって算出されたメッシュ状の直線群である走行経路要素を用いて、直線往復走行を実現しても良い。
(8) In the above-described embodiment, as illustrated in FIG. 6, the strip path
（９）上述の実施形態では、協調走行制御が行われている際に、監視者の目視結果に基づいて、スレーブ収穫機１ｓの車両走行機器群７１や作業装置機器群７２のパラメータを変更する例を示した。しかし、マスタ収穫機１ｍやスレーブ収穫機１ｓに搭載されたカメラによって撮影された映像（動画や一定間隔で撮影される静止画）がマスタ収穫機１ｍに搭載されたモニタ等に映し出されるように構成し、監視者がこの映像を見て、スレーブ収穫機１ｓの作業状況を判断し、車両走行機器群７１や作業装置機器群７２のパラメータを変更しても良い。あるいは、マスタ収穫機１ｍのパラメータが変更されるのに連動して、スレーブ収穫機１ｓのパラメータが変更されるように構成しても良い。
(9) In the above-described embodiment, when coordinated traveling control is performed, the parameters of the vehicle traveling
（１０）上述の実施形態では、協調して作業走行する複数の収穫機１は、同じ走行パターンで自動走行するように構成した例を示したが、異なる走行パターンで自動走行するように構成することも可能である。
(10) In the above-described embodiment, the example in which the plurality of
（１１）上述の実施形態では、２台の収穫機１によって協調自動走行を行う例を示したが、３台以上の収穫機１による協調自動走行も、同様の作業車自動走行システム及び走行経路管理装置によって実現可能である。
(11) In the above-described embodiment, the example in which the cooperative automatic traveling is performed by the two
本発明の作業車自動走行システム及び走行経路管理装置は、作業車として普通型コンバインである収穫機１以外にも、作業地を自動作業しながら走行することができる作業車であれば、自脱型コンバインやトウモロコシ収穫機など他の収穫機１や、耕耘装置などの作業装置を取り付けたトラクタ、水田作業機等にも適用可能である。
The work vehicle automatic travel system and travel route management device of the present invention can be used as long as it is a work vehicle that can travel while automatically working on a work site, in addition to the
１ ：収穫機（作業車）
１ｍ ：マスタ収穫機
１ｓ ：スレーブ収穫機
４ ：通信端末
５ ：制御ユニット
４１ ：タッチパネル
４２ ：作業地データ入力部
４３ ：外形データ生成部
４４ ：領域設定部
５０ ：通信処理部
５１ ：走行制御部
５１１ ：自動走行制御部
５１２ ：手動走行制御部
５２ ：作業制御部
５３ ：自車位置算出部
５４ ：報知部
５５ ：作業状態評価部
６０ ：経路管理部
６０１ ：メッシュ経路要素算出部
６０３ ：Ｕターン経路算出部
６２ ：短冊経路要素算出部
６３ ：経路要素選択部
６４ ：経路設定部
７０ ：通信処理部
８０ ：衛星測位モジュール
ＣＭ１ ：第１走行経路管理モジュール
ＣＭ２ ：第２走行経路管理モジュール
ＣＶ ：運搬車
Ｓ１ ：第１辺
Ｓ２ ：第２辺
Ｓ３ ：第３辺
Ｓ４ ：第４辺
ＳＡ ：外周領域
ＣＡ ：作業対象領域
1: Harvesting machine (work vehicle)
1m:
本発明は、作業地を作業しながら走行する作業車の自動走行を管理する作業車自動走行システム、及び、作業車の走行経路を管理する走行経路管理装置に関する。 The present invention relates to a work vehicle automatic travel system that manages automatic travel of a work vehicle that travels while working on a work site, and a travel route management device that manages the travel route of the work vehicle.
特許文献１による圃場作業機は、自動走行を用いて圃場作業を行うため、経路算出部と運転支援ユニットとを備えている。経路算出部は、地形データから圃場の外形を求め、この外形と圃場作業機の作業幅とに基づいて、設定された走行開始地点から始まって走行終了地点で終わる走行経路を算出する。運転支援ユニットは、ＧＰＳモジュールから得られる測位データ（緯度経度データ）に基づいて求められた自車位置と、経路算出部によって算出された走行経路とを比較し、走行機体が走行経路に沿って走行するように操舵機構を制御する。
The field work machine by
特許文献１では、1台の作業車を自動走行制御するシステムが開示されていたが、特許文献２では、２台の作業車を併走走行させながら作業を行うシステムが開示されている。このシステムで用いられている走行経路設定装置では、第１の作業車と第２の作業車との配置位置を選択することで走行経路が設定される。走行経路が設定されると、それぞれ、自車の位置を測位して、前記走行経路に沿って走行しながら作業を行う。
特許文献１や特許文献２による作業車の自動作業走行では、作業地の外形や作業車仕様に基づいて、当該作業地の作業のための走行経路が算出され、この算出された走行経路に沿って、1台または複数台の作業車が自動走行する。広大な圃場を走行している間に、燃料補給や収穫物の排出などの機械的要因や天候の変動や作業地状態などの環境的要因により、予め設定された走行経路からの離脱、作業途中での走行経路の変更などが必要となることが少なくない。しかしながら、予め設定された走行経路に沿って走行するように自動走行制御されているシステムでは、作業途中での走行経路の変更等を柔軟に行うことができないという問題点がある。
このような実情に鑑み、作業途中での経路変更を柔軟に行うことができる作業車自動走行システム及びそのようなシステムに用いられる走行経路管理装置が要望されている。
In automatic work traveling of a work vehicle according to
In view of such circumstances, there is a demand for a work vehicle automatic travel system that can flexibly change a route during work and a travel route management device used in such a system.
作業地を作業しながら走行する作業車の自動走行を管理する作業車自動走行システムであって、前記作業車の自車位置を示す測位データを出力する衛星測位モジュールと、前記作業車が周回した前記作業地の外周側の領域を外周領域として設定するとともに、前記外周領域の内側を作業対象領域として設定する領域設定部と、前記作業対象領域を網羅する走行経路を構成する多数の走行経路要素の集合体である走行経路要素群を算出して、読み出し可能に格納する経路管理部と、走行すべき次走行経路要素を順次前記走行経路要素群から選択する経路要素選択部と、前記次走行経路要素と前記自車位置とに基づいて前記作業車を自動走行させる自動走行制御部とが、備えられている。 A work vehicle automatic travel system that manages the automatic travel of a work vehicle that travels while working on a work site, the satellite positioning module that outputs positioning data indicating the position of the work vehicle, and the work vehicle circulated An area setting unit that sets an outer peripheral area of the work area as an outer peripheral area and sets the inner side of the outer peripheral area as a work target area, and a number of travel route elements that constitute a travel route that covers the work target area A route management unit that calculates and stores a travel route element group that is an aggregate of the following, a route element selection unit that sequentially selects a next travel route element to be traveled from the travel route element group, and the next travel An automatic travel control unit that automatically travels the work vehicle based on a route element and the vehicle position is provided.
この構成によれば、作業車が周回した前記作業地の外周側の領域を外周領域として設定するとともに、外周領域の内側を作業対象領域として設定し、作業地を外周領域と作業対象領域とに区分けする。外周領域は、薬剤の補給、肥料の補給、収穫物の排出、燃料補給のための移動や方向転換等のための走行経路として利用される。実質的な自動走行の対象領域となる作業対象領域を網羅する走行経路として、例えば、多数の縦線または横線である走行経路要素が算出される。ここでは、この多数の走行経路要素の集合体は、走行経路要素群と称せられる。本発明では、作業前に実行される走行経路の生成処理は、この走行経路要素群の生成である。実際の作業対象領域における作業走行では、この走行経路要素群から順次、適切な走行経路要素を選択し、作業車は選択された走行経路要素に沿って走行する。このように、本発明のシステムでは、作業を完結するために必要な走行経路の全行程を予め決めておくのではなく、そのような走行経路を多数の走行経路要素に分割しており、作業走行を行いながら、その途中で適切と評価される走行経路要素を選択し、その選択された走行経路要素に沿うように走行を続けていく。これにより、作業途中において走行すべき経路を容易に変更することができ、柔軟性の高い走行が実現する。
なお、この出願で用いられている「作業走行」という語句は、実際に作業を行いながら走行していることだけでなく、作業時における方向転換のための作業を行わない走行なども含めた広義の意味で用いられている。
According to this structure, while setting the area | region of the outer periphery side of the said working ground which the work vehicle circulated as an outer periphery area | region, the inner side of an outer periphery area | region is set as a work object area | region, and a work area is made into an outer periphery area | region and a work object area | region. Sort. The outer peripheral area is used as a travel route for replenishment of medicine, fertilizer, discharge of harvested products, movement and direction change for refueling. As a travel route that covers a work target area that is a substantial target area for automatic travel, for example, travel route elements that are a large number of vertical lines or horizontal lines are calculated. Here, the aggregate of the numerous travel route elements is referred to as a travel route element group. In the present invention, the travel route generation process executed before work is the generation of this travel route element group. In the actual travel in the work target area, appropriate travel route elements are sequentially selected from the travel route element group, and the work vehicle travels along the selected travel route element. As described above, in the system of the present invention, the entire travel route necessary for completing the work is not determined in advance, but such a travel route is divided into a number of travel route elements. While traveling, a travel route element that is evaluated as appropriate is selected along the way, and the travel is continued along the selected travel route element. As a result, the route to be traveled during the work can be easily changed, and highly flexible travel is realized.
Note that the phrase “work travel” used in this application is a broad term that includes not only traveling while actually performing work, but also traveling that does not perform work for changing the direction during work. It is used in the sense of
作業走行の経過とともに、順次走行すべき走行経路要素を選択するために用いられる好適な因子は、作業車の作業環境である。なお、本明細書では、作業車の作業環境という語句には、作業車の状態、作業地の状態、管理者の指令なども含めることができ、この作業環境を評価することで状態情報が求められる。この状態情報として、燃料補給や収穫物の排出などの機械的要因や天候の変動や作業地状態などの環境的要因、さらには、不測の作業中断指令などの人的要求を挙げることができる。また、複数の作業車が協調しながら作業走行する場合には、作業車同士の位置関係なども、作業環境または状態情報の１つとなる。したがって、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記作業車の作業環境を評価して求められる状態情報を出力する作業状態評価部が備えられ、かつ、前記経路要素選択部は、前記自車位置と前記状態情報とに基づいて、前記次走行経路要素を前記走行経路要素群から選択するように構成されている。この構成では、走行経路要素の選択は、作業車による作業地の作業走行状態を評価することによって得られる状態情報に基づいて行われる。このような状態情報に基づいて順次選択された走行経路要素に沿って実施される作業走行は、作業車の状態、作業地の状態、管理者の指令に適したものとなる。 A suitable factor used for selecting a travel route element to be sequentially traveled as the work travels is a work environment of the work vehicle. In this specification, the term “work environment of the work vehicle” can also include the state of the work vehicle, the state of the work place, an instruction from the manager, and the state information is obtained by evaluating this work environment. It is done. Examples of the state information include mechanical factors such as fuel supply and crop discharge, environmental factors such as weather changes and work site conditions, and human requests such as an unexpected work interruption command. Further, when a plurality of work vehicles work while cooperating, the positional relationship between the work vehicles is one of the work environment or state information. Accordingly, in a preferred embodiment of the present invention, a work state evaluation unit that outputs state information obtained by evaluating a work environment of the work vehicle is provided, and the route element selection unit includes Based on the vehicle position and the state information, the next travel route element is selected from the travel route element group. In this configuration, the travel route element is selected based on state information obtained by evaluating the work travel state of the work place by the work vehicle. The work travel performed along the travel route elements sequentially selected based on such state information is suitable for the state of the work vehicle, the state of the work place, and the command of the manager.
所定の幅で、作業地を網羅するための走行経路のベースとなる走行経路要素群の構造、つまり多数の走行経路要素の配置パターンとして、例えば、碁盤の目のような直交する線による格子パターンや斜線によるメッシュパターン、あるいは互い平行な線列からなる平行線パターンが考えられる。作業対象領域に設定される、このような走行経路要素群を作業車が走行することで、作業対象領域は、くまなく作業されることになる。本発明の好適な実施形態の１つでは、前記走行経路要素群は、前記作業対象領域を短冊状に分割する互いに平行な平行線からなる平行線群であり、前記作業車のＵターン走行により、１つの走行経路要素の一端から他の走行経路要素の一端への移行が実行される。 A structure of a travel route element group that is a base of a travel route for covering a work area with a predetermined width, that is, as an arrangement pattern of a large number of travel route elements, for example, a lattice pattern by orthogonal lines such as grids Or a mesh pattern with diagonal lines, or a parallel line pattern composed of parallel lines. When the work vehicle travels on such a travel route element group set in the work target area, the work target area is worked all over. Preferred In one embodiment of the present invention, the travel path element group, wherein a group of parallel lines consisting of parallel parallel lines to each other to divide the work object space into strips, the U-turn traveling of the working vehicle Transition from one end of one travel path element to one end of another travel path element is performed.
本発明では、順次走行すべき走行経路要素として、作業車の走行の経過ともなって変化する状況に最も適切な走行経路要素が経路要素選択部によって走行経路要素群から選択される。１本の線に基づく走行経路要素に沿った走行の終了後には、隣接する線に基づく走行経路要素が選択される場合もあるし、１つ以上の走行経路要素を跨いで離れた位置の走行経路要素が選択される場合もある。これにより、臨機応変な走行が可能となる。 In the present invention, as the travel route element to be traveled sequentially, the travel route element that is most appropriate for the situation that changes as the work vehicle travels is selected from the travel route element group by the route element selection unit. After the travel along the travel route element based on one line is completed, the travel route element based on the adjacent line may be selected, or travel at a position separated across one or more travel route elements A path element may be selected. Thereby, it is possible to travel flexibly.
また、本発明の好適な実施形態の他の１つでは、前記走行経路要素群は、前記作業対象領域をメッシュ分割するメッシュ線からなるメッシュ線群であり、前記メッシュ線同士の交点が、作業車の方向転換を許す方向転換可能点となる。ここでも、順次走行すべき走行経路要素として、作業車の走行の経過ともなって変化する状況に最も適切な走行経路要素が、経路要素選択部によって走行経路要素群から選択される。この構成であれば、作業車は、ベースとなる走行経路要素となるメッシュ線の交点で方向転換可能なので、ジクザグ走行や渦巻き走行が可能となり、状況に応じた臨機応変な走行が可能となる。 Another one preferred embodiment of the present invention, the travel path element group is a mesh line group consisting of the mesh lines of the mesh dividing the work object region, the intersection of the mesh lines with each other, work It will be a turnable point that allows the car to turn around. Here again, as the travel route element to be traveled sequentially, the travel route element most appropriate for the situation that changes as the work vehicle travels is selected from the travel route element group by the route element selection unit. With this configuration, the work vehicle can change direction at the intersection of mesh lines , which are base travel route elements, so that zigzag travel and spiral travel are possible, and flexible travel according to the situation is possible.
本発明の対象には、上述した作業車自走走行システムで用いられる走行経路管理装置も含まれている。この走行経路管理装置は、作業地を作業しながら自動走行するための自動走行制御部を備えた作業車の走行経路を管理する。走行経路管理装置は、作業車が周回した圃場の外周側の領域を外周領域として設定するとともに、前記外周領域の内側を作業対象領域として設定する領域設定部と、前記作業対象領域を網羅する走行経路を構成する多数の走行経路要素の集合体である走行経路要素群を算出して、読み出し可能に格納する経路管理部と、走行すべき次走行経路要素を、順次前記走行経路要素群から選択する経路要素選択部とを備えている。経路要素選択部で選択された走行経路要素は、作業車の自動走行制御における目標走行経路として用いられる。この経路管理部や経路要素選択部によって、上述したような作用効果を奏する。 The object of the present invention includes a travel route management device used in the above-described work vehicle self-propelled travel system. This travel route management device manages the travel route of a work vehicle including an automatic travel control unit for automatically traveling while working on a work site. The travel route management device sets a region on the outer periphery side of the field around which the work vehicle has circulated as an outer periphery region, an area setting unit that sets the inner side of the outer periphery region as a work target region, and travel that covers the work target region A route management unit that calculates a travel route element group that is an aggregate of a number of travel route elements that constitute a route and stores it in a readable manner and a next travel route element to be traveled are sequentially selected from the travel route element group. A route element selection unit. The travel route element selected by the route element selection unit is used as a target travel route in the automatic travel control of the work vehicle. The route management unit and the route element selection unit provide the above-described effects.
〔自動走行の概要〕
図１には、本発明の作業車自動走行システムによる作業走行が模式的に示されている。この実施形態では、作業車は、作業走行として、走行しながら農作物を収穫する収穫作業（刈取作業）を行う収穫機１であり、一般に普通型コンバインと呼ばれている機種である。収穫機１によって作業走行される作業地は圃場と呼ばれる。圃場における収穫作業では、収穫機１が畦と呼ばれる圃場の境界線に沿って作業を行いながら周回走行した領域が外周領域ＳＡとして設定される。外周領域ＳＡの内側は作業対象領域ＣＡとして設定される。外周領域ＳＡは、収穫機１が収穫物の排出や燃料補給のための移動用スペース及び方向転換用スペース等として利用される。外周領域ＳＡの確保のため、収穫機１は、最初の作業走行として、圃場の境界線に沿って３〜４周の周回走行を行う。周回走行では、一周毎に収穫機１の作業幅分だけ、圃場が作業されることになるので、外周領域ＳＡは収穫機１の作業幅の３〜４倍程度の幅を有する。このことから、特別に注記しない限り、外周領域ＳＡは既刈地（既作業地）として扱われ、作業対象領域ＣＡは未刈地（未作業地）として扱われる。なお、この実施形態では、作業幅は、刈取り幅にオーバーラップ量を減算した値として取り扱われる。しかしながら、作業幅の概念は、作業車の種類によって異なる。本発明での作業幅は、作業車の種類や作業種類によって規定されるものである。
[Outline of automatic driving]
FIG. 1 schematically shows work traveling by the work vehicle automatic traveling system of the present invention. In this embodiment, the work vehicle is a
収穫機１は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号に基づいて測位データを出力する衛星測位モジュール８０を備えており、収穫機１は、測位データから、収穫機１の特定箇所の位置座標である自車位置を算出する機能を有する。収穫機１は、算出された自車位置を目標となる走行経路に合わせるように操縦することで走行収穫作業を自動化する自動走行機能を有している。収穫機１は、走行しながら収穫した収穫物を排出するために、畦際に駐車している運搬車ＣＶの周辺に接近して、駐車する必要がある。運搬車ＣＶの駐車位置が予め決められている場合には、このような接近走行、つまり作業対象領域ＣＡにおける作業走行からの一時的な離脱、及び作業走行への復帰も自動走行で行うことも可能である。この作業対象領域ＣＡからの離脱及び作業対象領域ＣＡへの復帰のための走行経路は、外周領域ＳＡが設定された時点で生成される。なお、運搬車ＣＶの代わりに燃料補給車やその他の作業支援車も駐車可能である。
The
〔作業車自動走行システムの基本的な流れ〕
本発明の作業車自動走行システムに組み込まれた収穫機１が、収穫作業を自動走行で行うためには、走行の目標となる走行経路を生成し、その走行経路を管理する走行経路管理装置が必要となる。この走行経路管理装置の基本的な構成と、この走行経路管理装置を用いた自動走行制御の基本的な流れとを、図２を用いて説明する。
[Basic flow of the automatic traveling system for work vehicles]
In order for the
圃場に到着した収穫機１は、圃場の境界線の内側に沿って周回しながら収穫を行う。この作業は周囲刈りと呼ばれ、収穫作業ではよく知られた作業である。その際、コーナ領域では、未刈穀稈が残らないように前進と後進とを繰り返す走行が行われる。本形態では、少なくとも最外周一周は、刈り残しがないように、かつ、畦にぶつからないように、手動走行によって行われる。内周側の残りの数周は、周囲刈り専用の自動走行プログラムによって自動走行しても良く、また、最外周の周囲刈りに引き続いて手動走行によって行っても良い。このような周回走行の走行軌跡内側に残される作業対象領域ＣＡの形状としては、自動走行による作業走行にとって都合が良いように、できるだけ簡単な多角形、好ましくは四角形が採用される。
The harvesting
さらに、この周回走行の走行軌跡は、自車位置算出部５３が衛星測位モジュール８０の測位データから算出した自車位置に基づいて得ることができる。さらに、この走行軌跡から圃場の外形データ、特に周回走行の走行軌跡内側に位置する未刈地である作業対象領域ＣＡの外形データが、外形データ生成部４３によって生成される。圃場は、領域設定部４４により外周領域ＳＡと作業対象領域ＣＡとに分けて管理される。
Furthermore, the traveling locus of this orbital traveling can be obtained based on the vehicle position calculated by the vehicle
作業対象領域ＣＡに対する作業走行は、自動走行によって実施される。このため、作業対象領域ＣＡを網羅する走行（作業幅で埋め尽くす走行）のための走行経路である走行経路要素群が経路管理部６０によって管理される。この走行経路要素群は、多数の走行経路要素の集合体である。経路管理部６０は、作業対象領域ＣＡの外形データに基づいて走行経路要素群を算出し、読み出し可能にメモリに格納しておく。
Work travel for the work target area CA is performed by automatic travel. Therefore, the
この作業車自動走行システムでは、作業対象領域ＣＡでの作業走行の前に、予め全走行経路が決定されているのではなく、走行途中で、作業車の作業環境等の事情に応じて走行経路の変更が可能である。なお、走行経路の変更が可能な点（ノード）と点(ノード)の間の最小単位（リンク）が走行経路要素である。指定された場所から自動走行が開始されると、次に走行すべき次走行経路要素が、順次、経路要素選択部６３によって、走行経路要素群から選択される。自動走行制御部５１１は、選択された走行経路要素と自車位置とに基づいて、車体が当該走行経路要素に沿うように自動走行データを生成して、自動走行を実行する。
In this work vehicle automatic travel system, not all travel routes are determined in advance before work travel in the work target area CA, but travel routes according to the circumstances such as the work environment of the work vehicle during travel. Can be changed. The minimum unit (link) between a point (node) and a point (node) at which the travel route can be changed is a travel route element. When the automatic travel is started from the designated place, the next travel route element to be traveled next is sequentially selected from the travel route element group by the route
図２では、外形データ生成部４３と、領域設定部４４と、経路管理部６０とによって、収穫機１のための走行経路を生成する走行経路生成装置が構築されている。また、自車位置算出部５３、領域設定部４４と、経路管理部６０と、経路要素選択部６３とによって、収穫機１のための走行経路を決定する走行経路決定装置が構築されている。このような走行経路生成装置や走行経路決定装置は、従来の自動走行可能な収穫機１の制御系に組み込むことが可能である。あるいは、走行経路生成装置や走行経路決定装置をコンピュータ端末に構築し、当該コンピュータ端末と収穫機１の制御系とをデータ交換可能に接続して、自動走行を実現することも可能である。
In FIG. 2, a travel route generation device that generates a travel route for the
〔走行経路要素群の概要〕
走行経路要素群の一例として、図３には、作業対象領域ＣＡを短冊状に分割する多数の平行分割直線を走行経路要素とする走行経路要素群が示されている。この走行経路要素群は２つのノード（両端点であって、ここで方向転換可能である）を１本のリンクで連結した直線状の走行経路要素を平行に並べたものである。走行経路要素は、作業幅のオーバーラップ量を調整することにより、等間隔を開けて並ぶように設定される。１つの直線で示される走行経路要素の端点から他の直線で示される走行経路要素の端点への移行には、Ｕターン走行（例えば１８０°の方向転換）が行われる。このような平行な走行経路要素をＵターン走行によって繋ぎながら自動走行することを、以降は、直線往復走行と称する。このＵターン走行には、ノーマルＵターン走行と、スイッチバックターン走行とが含まれる。ノーマルＵターン走行は、収穫機１の前進だけで行われ、その走行軌跡はＵ字状となる。スイッチバックターン走行は、収穫機１の前進と後進とを用いて行われ、その走行軌跡はＵ字状とはならないが、結果的には、収穫機１はノーマルＵターン走行と同じ方向転換が得られる。ノーマルＵターン走行を行うためには、方向転換前の方向経路点と方向転換後の歩行経路点との間に２本以上の走行経路要素を挟む距離が必要となる。それより短い距離では、スイッチバックターン走行が用いられる。つまり、スイッチバックターンは、ノーマルＵターン走行と異なって後進を行うため、収穫機１の旋回半径の影響がなく、移行する走行経路要素の選択肢が多い。しかし、スイッチバックターン走行では前後進の切替えが行われるため、スイッチバックターン走行は、基本的には、ノーマルＵターン走行と比べて時間がかかる。
[Overview of travel route element group]
As an example of the travel route element group, FIG. 3 shows a travel route element group in which a large number of parallel dividing straight lines that divide the work area CA into strips are used as travel route elements. This travel route element group is a parallel travel route element in which two nodes (both end points, which can be turned here) are connected by a single link. The travel route elements are set to be arranged at equal intervals by adjusting the overlap amount of the work width. For the transition from the end point of the travel route element indicated by one straight line to the end point of the travel route element indicated by another straight line, a U-turn travel (for example, 180 ° direction change) is performed. Hereinafter, automatic traveling while connecting such parallel traveling path elements by U-turn traveling is referred to as linear reciprocating traveling. This U-turn travel includes normal U-turn travel and switchback turn travel. The normal U-turn traveling is performed only by the forward movement of the
走行経路要素群の他の例として、図４には、作業対象領域ＣＡをメッシュ分割する、縦横方向に延びた多数のメッシュ直線からなる走行経路要素群が示されている。メッシュ直線同士の交点において、方向転換ターンが可能である。つまり、この走行経路要素群は、メッシュ直線の交点をノードとし、メッシュ直線によって区画された各メッシュの辺がリンクとして機能する経路網を構築し、自由度の高い走行を可能にする。上述した直線往復走行だけでなく、例えば、図４に示すような外から内に向かう渦巻き走行や、ジグザグ走行も可能であり、さらに、作業途中において、渦巻き走行から直線往復走行に変更することも可能である。 As another example of the travel route element group, FIG. 4 shows a travel route element group including a large number of mesh straight lines extending in the vertical and horizontal directions that divide the work area CA into meshes. A turning turn is possible at the intersection of the mesh straight lines. That is, this travel route element group constructs a route network in which the intersections of mesh straight lines serve as nodes, and the sides of each mesh sectioned by the mesh straight lines function as links, thereby enabling travel with a high degree of freedom. In addition to the above-described linear reciprocating traveling, for example, spiral traveling in an outward direction or zigzag traveling as shown in FIG. 4 is possible, and in addition, the spiral traveling may be changed to the linear reciprocating traveling during the work. Is possible.
〔走行経路要素を選択する際の考え方〕
経路要素選択部６３が、順次、次に走行すべき走行経路要素である次走行経路要素を選択する際の選択ルールは、作業走行の前に予め設定される静的ルールと、作業走行中にリアルタイムで利用される動的ルールとに分けることができる。静的ルールには、予め決められた基本的な走行パターンに基づいて走行経路要素を選択すること、例えば、図３に示すようなＵターン走行を行いながら直線往復走行を実現するように走行経路要素を選択するルールや、図４に示すような外から内に向かう反時計回りの渦巻き走行を実現するように走行経路要素を選択するルールなどが含まれる。動的ルールには、リアルタイムでの収穫機１の状態、作業地の状態、管理者の指令などが含まれる。原則として、動的ルールは、静的ルールに優先して用いられる。このために、収穫機１の状態、作業地の状態、管理者の指令などを評価して求められる状態情報を出力する作業状態評価部５５が備えられる。そのような評価のために必要となる入力パラメータとして種々の一次情報（作業環境）が作業状態評価部５５入力される。この一次情報には、収穫機１に設けられている各種センサやスイッチからの信号だけでなく、天候情報や時刻情報や乾燥施設などの外部施設情報なども含まれている。さらに、複数台の収穫機１で協調作業を行う場合には、この一次情報に、他の収穫機１の状態情報も含まれる。
[Concept of selecting travel route elements]
The selection rule when the route
〔収穫機の概要〕
図５は、この実施の形態での説明に採用されている作業車としての収穫機１の側面図である。この収穫機１は、クローラ式の走行機体１１が備えている。走行機体１１の前部には、運転部１２が設けられている。運転部１２の後方には、脱穀装置１３及び収穫物を貯留する収穫物タンク１４が、左右方向に並設されている。また、走行機体１１の前方には、収穫部１５が高さ調整可能に設けられている。収穫部１５の上方には、穀稈を起こすリール１７が高さ調節可能に設けられている。収穫部１５と脱穀装置１３との間には刈取穀稈を搬送する搬送装置１６、収穫物タンク１４から収穫物を排出する排出装置１８が設けられている。収穫物タンク１４の下部に収穫物の重量（収穫物の貯留状態）を検出するロードセンサが装備され、収穫物タンク１４の内部や周辺に、収量計や食味計が装備されている。食味計からは、品質データとして収穫物の水分値とタンパク値の測定データが出力される。収穫機１には、ＧＮＳＳモジュールやＧＰＳモジュールなどとして構成される衛星測位モジュール８０が設けられている。衛星測位モジュール８０の構成要素として、ＧＰＳ信号やＧＮＳＳ信号を受信するための衛星用アンテナが走行機体１１の上部に取り付けられている。なお、衛星測位モジュール８０には、衛星航法を補完するために、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュールを含めることができる。
[Outline of harvester]
FIG. 5 is a side view of the
図５では、収穫機１の動きを監視する監視者が当該収穫機１に搭乗し、かつ、監視者が操作する通信端末４が収穫機１に持ち込まれている。ただし、通信端末４は収穫機１に取り付けられている構成であってもよい。さらに、監視者及び通信端末４は、収穫機１の機外に存在していてもよい。
In FIG. 5, a monitoring person who monitors the movement of the harvesting
収穫機１は、自動操舵による自動走行と、手動操舵による手動走行とが可能である。また、自動走行としては、従来のように予め全走行経路を決めて走行する自動走行と、状態情報に基づいてリアルタイムに次の走行経路を決めていく自動走行と、が可能である。本発明においては、予め全走行経路を決めて走行する前者を慣行走行と称するとともに、リアルタイムに次の走行経路を決めていく後者を自動走行と称して、両者を別物として取り扱う。慣行走行の経路は、例えば、予めいくつかのパターンを登録するか、あるいは、通信端末４等において監視者が任意に設定できるように構成する。
The
〔自動走行の機能制御ブロックについて〕
図６には、この収穫機１に構築されている制御系と、通信端末４の制御系が示されている。この実施形態では、収穫機１のための走行経路を管理する走行経路管理装置は、通信端末４に構築された第１走行経路管理モジュールＣＭ１と、収穫機１の制御ユニット５に構築された第２走行経路管理モジュールＣＭ２とから構成されている。
[Function control block for automatic driving]
FIG. 6 shows a control system constructed in the
通信端末４は、通信制御部４０やタッチパネル４１等を備えており、コンピュータシステムの機能や、制御ユニット５によって実現される自動走行に必要な条件を入力するユーザー・インターフェイスとしての機能を有する。通信端末４は、通信制御部４０を用いることで、無線回線やインターネットを介して管理コンピュータ１００とデータ交換可能であるとともに、無線ＬＡＮや有線ＬＡＮあるいはその他の通信方式によって収穫機１の制御ユニット５とデータ交換可能である。管理コンピュータ１００は、遠隔地の管理センタＫＳに設置されたコンピュータシステムであり、クラウドコンピュータとして機能している。管理コンピュータ１００は、各農家や農業組合や農業企業体から送られてくる情報を格納して、要求に応じて送り出すことができる。図６では、そのようなサーバ機能を実現するものとして、作業地情報格納部１０１と作業計画管理部１０２とが示されている。通信端末４では、通信制御部４０を通じて管理コンピュータ１００や収穫機１の制御ユニット５から取得した外部データ、及び、タッチパネル４１を通じて入力されたユーザ指示（自動走行に必要な条件）等の入力データに基づいて、データ処理が行われ、その処理結果は、タッチパネル４１の表示パネルに表示されるとともに、通信制御部４０を通じて管理コンピュータ１００や収穫機１の制御ユニット５に送信可能である。
The
作業地情報格納部１０１には、圃場周辺の地形図や圃場の属性情報（圃場の出入口、条方向等）などを含む圃場情報が格納されている。管理コンピュータ１００の作業計画管理部１０２では、指定された圃場での作業内容を記述した作業計画書が管理されている。監視者の操作を通じて、あるいは自動的に実行されるプログラムを通じて、圃場情報及び作業計画書は、通信端末４や収穫機１の制御ユニット５にダウンロード可能である。作業計画書には、作業対象となる圃場における作業に関して、各種の情報（作業条件）が含まれている。この情報（作業条件）としては、例えば、以下のものが挙げられる。
（ａ）走行パターン（直線往復走行、渦巻き走行、ジグザグ走行等）
（ｂ）運搬車ＣＶの支援車の駐車位置や収穫物排出等のための収穫機の駐車位置
（ｃ）作業形態（一台の収穫機１による作業、複数台の収穫機１による作業）
（ｄ）いわゆる中割ライン
（ｅ）収穫対象となる作物種（稲（ジャポニカ米、インディカ米）、麦、大豆、菜種、そば等）に応じた車速や脱穀装置１３の回転速度の値等
The work site
(A) Travel pattern (linear reciprocal travel, spiral travel, zigzag travel, etc.)
(B) Parking position of the support vehicle of the transport vehicle CV and parking position of the harvester for discharging the harvested product (c) Work mode (work by one
(D) So-called middle line (e) Value of vehicle speed and rotation speed of threshing
なお、収穫物を運搬車ＣＶに排出するために収穫機１が駐車する位置が収穫物排出用駐車位置であり、燃料補給車から燃料を補給されるために収穫機１が駐車する位置が燃料補給用駐車位置であり、この実施形態では、実質的に同じ位置に設定される。
In addition, the position where the
上記の情報（ａ）−（ｅ）は、ユーザー・インターフェイスとしての通信端末４を通じて監視者が入力する形態であっても良い。通信端末４には、自動走行の開始や停止を指示する入力機能や、上述したように、自動走行と慣行走行とのいずれで作業走行するかの入力機能や、走行変速装置等の車両走行機器群７１や収穫部１５等の作業装置機器群７２（図６参照）に対するパラメータの値を微調整する入力機能等も構築されている。作業装置機器群７２のパラメータのうち、値が微調整できるものとしては、リール１７の高さや、収穫部１５の高さ等が挙げられる。
The information (a)-(e) may be input by a supervisor through the
通信端末４は、人為的な切り替え操作により、自動走行経路や慣行走行経路のアニメーション表示状態、上記パラメータ表示／微調整状態等に切り替え可能である。
The
作業地データ入力部４２は、管理コンピュータ１００からダウンロードされた圃場情報や作業計画書や通信端末４から取得した情報を入力する。圃場情報に含まれている圃場概略図や圃場出入口の位置がタッチパネル４１に表示され、外周領域ＳＡの形成のための周回走行を支援する運転者に与えられる。圃場出入口などのデータが圃場情報に含まれていない場合は、ユーザがタッチパネル４１を通じて入力することができる。外形データ生成部４３は、制御ユニット５から受け取った収穫機１の周回走行時の走行軌跡データ（自車位置の時系列データ）から、精度のよい圃場の外形状及び外形寸法と作業対象領域ＣＡの外形状及び外形寸法とを算出する。領域設定部４４は、収穫機１の周回走行の走行軌跡データから外周領域ＳＡと作業対象領域ＣＡを設定する。設定された外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡの位置座標、つまり外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡの外形データは、自動走行のための走行経路の生成に用いられる。この実施形態では、走行経路の生成は、収穫機１の制御ユニット５に構築された第２走行経路管理モジュールＣＭ２で行われるので、設定された外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡの位置座標は、第２走行経路管理モジュールＣＭ２に送られる。
The work site
圃場が大きい場合には、中割りと呼ばれる、中央突破の走行経路で圃場を複数の区画に区分けする中割り領域を作り出す作業が行われる。この中割り位置指定も、タッチパネル４１の画面に表示された作業地の外形図に対するタッチ操作で行うことができる。もちろん、中割りの位置設定は、自動走行のための走行経路要素群の生成にも影響するので、走行経路要素群の生成時に自動的に行ってもよい。その際、中割り領域の延長線上に運搬車ＣＶなどの作業支援車の支援を受けるための収穫機１の駐車位置が配置されると、全区画からの収穫物排出の走行が効率的に行われる。
When the farm field is large, an operation called “half-splitting” is performed to create a middle-splitting area that divides the farm field into a plurality of sections on the traveling route of the center breakthrough. The intermediate position designation can also be performed by a touch operation on the outline drawing of the work place displayed on the screen of the
第２走行経路管理モジュールＣＭ２には、経路管理部６０と、経路要素選択部６３と、経路設定部６４とが備えられている。経路管理部６０は、作業対象領域ＣＡを網羅する走行経路を構成する多数の走行経路要素の集合体である走行経路要素群を算出して、読み出し可能に格納する。走行経路要素群を算出する機能部として、この経路管理部６０には、メッシュ経路要素算出部６０１と短冊経路要素算出部６０２とＵターン経路算出部６０３とが含まれている。経路要素選択部６３は、後で詳しく説明する種々の選択ルールに基づいて、次に走行すべき次走行経路要素を順次前記走行経路要素群から選択する。経路設定部６４は、選択された次走行経路要素を、自動走行のための目標走行経路として設定する。
The second travel route management module CM2 includes a
メッシュ経路要素算出部６０１は、走行経路要素として、作業対象領域ＣＡをメッシュ分割するメッシュ直線からなるメッシュ直線群である走行経路要素群を算出し、そのメッシュ直線同士の交点の位置座標も算出することができる。この走行経路要素が収穫機１の自動走行時の目標走行経路となるので、収穫機１はメッシュ直線同士の交点で、一方の走行経路要素から他方の走行経路要素へ方向転換することが可能である。つまり、メッシュ直線同士の交点が収穫機１の方向転換を許す方向転換可能点として機能する。
The mesh route
図７に、走行経路要素群の一例であるメッシュ直線群の作業対象領域ＣＡへの配置の概略が示されている。メッシュ経路要素算出部６０１によって、収穫機１の作業幅をメッシュ間隔として、作業対象領域ＣＡをメッシュ直線で埋め尽くするように走行経路要素群が算出される。作業対象領域ＣＡは、上述したように、圃場の境界から内側に向かって作業幅で３〜４周の周回走行によって形成された外周領域ＳＡの内側の領域であるため、基本的には、作業対象領域ＣＡの外形は、圃場の外形と相似することになる。しかし、メッシュ直線の算出を容易にするため、作業対象領域ＣＡがほぼ多角形、好ましくは四角形になるように、外周領域ＳＡを作り出す場合もある。図７では、作業対象領域ＣＡの形状は、第１辺Ｓ１と第２辺Ｓ２と第３辺Ｓ３と第４辺Ｓ４とからなる変形四角形である。
FIG. 7 shows an outline of the arrangement of the mesh straight line group, which is an example of the travel route element group, in the work target area CA. The travel route element group is calculated by the mesh route
メッシュ経路要素算出部６０１は、図７に示されているように、作業対象領域ＣＡの第１辺Ｓ１から収穫機１の作業幅の半分の距離をあけた位置から、第１辺Ｓ１に平行であるとともに、収穫機１の作業幅分の間隔をあけて作業対象領域ＣＡの上に並ぶ第１直線群を算出する。同様に、第２辺Ｓ２から収穫機１の作業幅の半分の距離をあけた位置から、第２辺Ｓ２に平行であるとともに、収穫機１の作業幅分の間隔をあけて作業対象領域ＣＡの上に並ぶ第２直線群、第３辺Ｓ３から収穫機１の作業幅の半分の距離をあけた位置から、第３辺Ｓ３に平行であるとともに、収穫機１の作業幅分の間隔をあけて作業対象領域ＣＡの上に並ぶ第３直線群、第４辺Ｓ４から収穫機１の作業幅の半分の距離をあけた位置から、第４辺Ｓ４に平行あるとともに、収穫機１の作業幅分の間隔をあけて作業対象領域ＣＡの上に並ぶ第４直線群を算出する。このように第１辺Ｓ１から第４辺Ｓ４が、走行経路要素群としての直線群を生成する基準線となっている。直線上の２点の位置座標があればその直線を定義することができるので、走行経路要素である各直線は、各直線の２点の位置座標で規定される直線としてデータ化され、予め定められたデータフォーマットでメモリに格納される。このデータフォーマットには、各走行経路要素を識別するための経路識別子としての経路番号のほか、各走行経路要素の属性値として、経路種、基準となった外形四角形の辺、未走行／既走行などが含まれている。
As shown in FIG. 7, the mesh path
もちろん、四角形以外の多角形の作業対象領域ＣＡにおいても、上述した直線群の算出を適用することができる。すなわち、作業対象領域ＣＡがＮを３以上の整数とした際のＮ角形とすると、走行経路要素群は、第１直線群から第Ｎ直線群までのＮ個の直線群からなる。各直線群は、前記Ｎ角形のいずれかの辺に平行に所定間隔（作業幅）で並んだ直線を含むことになる。 Of course, the calculation of the straight line group described above can also be applied to a polygonal work target area CA other than a quadrangle. That is, if the work target area CA is an N-gon when N is an integer of 3 or more, the travel route element group is composed of N straight line groups from the first straight line group to the Nth straight line group. Each straight line group includes straight lines arranged at a predetermined interval (working width) in parallel with any side of the N-gon.
なお、外周領域ＳＡにも、経路管理部６０によって走行経路要素群が設定されており、外周領域ＳＡに設定された走行経路要素は、収穫機１が外周領域ＳＡを走行する際に用いられる。外周領域ＳＡに設定された走行経路要素には、離脱経路、復帰経路、Ｕターン走行用中間直進経路などの属性値が与えられる。離脱経路は、収穫機１が作業対象領域ＣＡを離脱して外周領域ＳＡに入るために用いられる走行経路要素群を意味する。復帰経路は、収穫機１が外周領域ＳＡから作業対象領域ＣＡでの作業走行に復帰するために用いられる走行経路要素群を意味する。Ｕターン走行用中間直進経路（以下単に中間直進経路と略称する）は、外周領域ＳＡでのＵターン走行に用いられるＵターン走行経路の一部を構成する直線状の経路である。即ち、中間直進経路は、Ｕターン走行の開始側の旋回経路とＵターン走行の終了側の旋回経路とを接続する直線部分を構成する直線状の走行経路要素群であって、外周領域ＳＡにおいて作業対象領域ＣＡの各辺に平行に設けられた経路である。また、当所は渦巻き走行を行い、途中で直線往復走行に切り換えて作業走行を行う場合、渦巻き走行によって、未刈地は、全辺において作業対象領域ＣＡよりも小さくなるため、効率良く作業走行を行うには、作業対象領域ＣＡ内でＵターン走行をする方が、わざわざ外周領域ＳＡにまで移動しなくても良いため、無駄な走行がなく、効率的である。そこで、作業対象領域ＣＡでＵターン走行が実行される場合には、中間直進経路は、未刈地の外周ラインの位置に応じて、内周側へ平行移動される。
Note that a travel route element group is also set in the outer periphery area SA by the
図７では、作業対象領域ＣＡの形状を変形四角形としたので、メッシュ経路要素群の生成の基準となる辺が、４つあったが、作業対象領域ＣＡの形状が長方形または正方形であれば、メッシュ経路要素群の生成の基準となる辺が、２つとなり、メッシュ経路要素群の構造はより簡単となる。 In FIG. 7, since the shape of the work target area CA is a modified quadrangle, there are four sides serving as a reference for generating the mesh path element group. However, if the shape of the work target area CA is rectangular or square, There are two sides as a reference for generating the mesh path element group, and the structure of the mesh path element group becomes simpler.
短冊経路要素算出部６０２によって算出される走行経路要素群は、図３に示されているように、作業対象領域ＣＡの外形を構成する辺から選ばれた基準辺、例えば最長辺に平行に延びるとともに、作業幅で作業対象領域ＣＡを網羅する（作業幅で埋め尽くす）平行直線群である。短冊経路要素算出部６０２で算出された走行経路要素群は、作業対象領域ＣＡを短冊状に分割する。さらに、走行経路要素群は、収穫機１がＵターン走行するためのＵターン走行経路によって順次接続されていく平行直線の集合体である。つまり、平行直線である１つの走行経路要素の走行が終了すれば、次に選択された走行経路要素への移行ためのＵターン走行経路がＵターン経路算出部６０３によって決定される。
As shown in FIG. 3, the travel route element group calculated by the strip route
Ｕターン経路算出部６０３は、短冊経路要素算出部６０２によって算出される走行経路要素群から選択された２つの走行経路要素をＵターン走行で接続するためのＵターン走行経路を算出する。Ｕターン経路算出部６０３は、外周領域ＳＡ等が設定されたら、外周領域ＳＡの外形状及び外形寸法と作業対象領域ＣＡの外形状及び外径寸法と収穫機１の旋回半径等に基づいて、外周領域ＳＡのうち、作業対象領域ＣＡの外周の各辺に対応する領域毎に、作業対象領域ＣＡの外周辺に平行な一つの中間直進経路と算出し、かつ、ノーマルＵターン走行及びスイッチバックターン走行が行われるに際して、現在走行している走行経路要素と対応する中間直進経路とを結ぶ開始側の旋回経路と、対応する中間直進経路と移行する走行経路要素とを結ぶ終了側の旋回経路と、を算出する。なお、Ｕターン走行経路の生成原理については後述する。
The U-turn
図６に示すように、第２走行経路管理モジュールＣＭ２を構築している収穫機１の制御ユニット５には、作業走行を行うために、種々の機能が構築されている。制御ユニット５はコンピュータシステムとして構成されており、入出力インタフェースとして、出力処理部７、入力処理部８、通信処理部７０が備えられている。出力処理部７は、収穫機１に装備されている車両走行機器群７１、作業装置機器群７２、報知デバイス７３などと接続している。車両走行機器群７１には、走行機体１１の左右のクローラの速度を調整して操舵を行う操舵機器をはじめ、図示されていないが変速機構やエンジンユニットなど車両走行のために制御される機器が含まれている。作業装置機器群７２には、収穫部１５、脱穀装置１３、排出装置１８などを構成する機器が含まれている。報知デバイス７３には、ディスプレイやランプやスピーカが含まれている。特に、ディスプレイには、圃場の外形とともに、走行済の走行経路（走行軌跡）やこれから走行すべき走行経路など、種々の報知情報が表示される。ランプやスピーカは、走行注意事項や自動操舵走行での目標走行経路からの外れなど、注意情報や警告情報を搭乗者（運転者や監視者）に報知するために用いられる。
As shown in FIG. 6, various functions are constructed in the
通信処理部７０は、通信端末４で処理されたデータを受け取るとともに、制御ユニット５で処理されたデータの送信を行う機能を有する。これにより、通信端末４は、制御ユニット５のユーザー・インターフェイスとして機能することができる。通信処理部７０は、さらに、管理コンピュータ１００との間でのデータ交換を行うためにも用いられるので、種々の通信フォーマットを取り扱う機能を有する。
The
入力処理部８は、衛星測位モジュール８０、走行系検出センサ群８１、作業系検出センサ群８２、自動／手動切替操作具８３などと接続している。走行系検出センサ群８１には、エンジン回転数や変速状態などの走行状態を検出するセンサが含まれている。作業系検出センサ群８２には、収穫部１５の高さ位置を検出するセンサや収穫物タンク１４の貯留量を検出するセンサなどが含まれている。自動／手動切替操作具８３は、自動操舵で走行する自動走行モードと手動操舵で走行する手動走行モードとのいずれかを選択するスイッチである。また、自動走行と慣行走行とを切替えるスイッチが、運転部１２に備えられているか、あるいは、通信端末４に構築されている。
The
さらに、制御ユニット５には、走行制御部５１、作業制御部５２、自車位置算出部５３、報知部５４が備えられている。自車位置算出部５３は、衛星測位モジュール８０から出力される測位データに基づいて、自車位置を算出する。この収穫機１が自動走行（自動操舵）と手動走行（手動操舵）の両方で走行可能に構成されているため、車両走行機器群７１を制御する走行制御部５１には、自動走行制御部５１１と手動走行制御部５１２とが含まれている。手動走行制御部５１２は、運転者による操作に基づいて車両走行機器群７１を制御する。自動走行制御部５１１は、経路設定部６４で設定された走行経路と自車位置との間の方位ずれ及び位置ずれを算出し、自動操舵指令を生成し、出力処理部７を介して操舵機器に出力する。作業制御部５２は、収穫機１を構成する収穫部１５、脱穀装置１３、排出装置１８などに設けられている動作機器の動きを制御するために、作業装置機器群７２に制御信号を与える。報知部５４は、ディスプレイなどの報知デバイス７３を通じて運転者や監視者に必要な情報を報知するための報知信号（表示データや音声データ）を生成する。
Furthermore, the
自動走行制御部５１１は、操舵制御だけではなく、車速制御も可能である。車速については、上述したように、例えば、搭乗者が、作業開始前に通信端末４を通じて設定する。設定可能な車速には、収穫走行時の車速、非作業旋回（Ｕターン走行など）時の車速、収穫物排出時や燃料補給時の作業対象領域ＣＡから離脱して外周領域ＳＡを走行する際の車速などが含まれる。自動走行制御部５１１は、衛星測位モジュール８０によって得られた測位データに基づいて実車速を算出する。出力処理部７は、実車速が設定された車速に合うように、走行への変速操作指令等を車両走行機器群７１に送る。
The automatic
〔自動走行の経路について〕
作業車自動走行システムにおける自動走行の例を、直線往復走行を行う例と、渦巻き走行を行う例とに分けて説明する。
[Automatic driving route]
An example of automatic traveling in the work vehicle automatic traveling system will be described by dividing it into an example of performing linear reciprocating traveling and an example of performing spiral traveling.
まず、短冊経路要素算出部６０２によって算出された走行経路要素群を用いて直線往復走行する例について説明する。図８には、模式化によって、直線長さを短くした短冊で表された２１本の走行経路要素からなる走行経路要素群が示されており、各走行経路要素の上側に経路番号が付与されている。作業走行開始時の収穫機１は、１４番の走行経路要素に位置している。収穫機１が位置している走行経路要素と、他の走行経路要素との離間度が符号付き整数で、各経路の下側に付与されている。１４番の走行経路要素に位置している収穫機１が、次の走行経路要素に移行するための優先度が、図８において、走行経路要素の下部に整数値で示されている。値が小さいほど優先度が高く、優先的に選択される。この収穫機１は、走行完了した走行経路要素から次の走行経路要素移行する際に、図９で示すように、少なくとも２つの走行経路要素を挟んで次の走行経路要素に移行するノーマルＵターン走行と、２つ以下の走行経路要素を挟んで、つまり隣接する走行経路要素へ移行することができるスイッチバックターン走行とが可能である。ノーマルＵターン走行は、移行元の走行経路要素から外周領域ＳＡに入ると、約１８０°の方向転換を行い、移行先の走行経路要素に入る。なお、移行元の走行経路要素と移行先の走行経路要素との間隔が大きい場合は、約９０°の旋回の間に相応な直進が入ることになる。つまり、ノーマルＵターン走行は、前進走行のみで実行される。これに対して、スイッチバックターン走行は、移行元の走行経路要素から外周領域ＳＡに入ると、一旦約９０°旋回した後、約９０°旋回でスムーズに移行先の走行経路要素に入れる位置まで後進してから、移行先の走行経路要素に向かう。これにより、操舵制御は複雑になるが、互いの間隔が短い走行経路要素への移行も可能である。
First, an example in which the vehicle travels in a straight line using the travel route element group calculated by the strip route
次に走行すべき走行経路要素の選択は、経路要素選択部６３によって行われるが、この実施形態では、基本的な選択の優先度として、順番元になる走行経路要素から所定距離だけ離れている適正離間走行経路要素を最高優先度とし、この適正離間走行経路要素に比べて順番元になる走行経路要素から離れるほど、優先度は低くなるように設定される。例えば、次の走行経路要素への移行に関しては、走行距離の短いノーマルＵターン走行が走行時間も短く、効率が良い。したがって、２本あけた左右両隣りの走行経路要素の優先度が最も高く設定される（優先度＝「１」）。それより収穫機１から離れるほど、ノーマルＵターン走行の走行時間が長くなるので、優先度が低くなる（優先度＝「２」，「３」，・・・）。つまり、優先度の数値は優先順位を示している。ただし、ノーマルＵターン走行の走行時間が長くなり、スイッチバックターン走行より効率が悪くなる８本あけた隣りの走行経路要素への移行の優先度は、スイッチバックターン走行より低くなる。スイッチバックターン走行では、隣の走行経路要素へ移行する優先度より、１本あけた走行経路要素へ移行する優先度の方が高くなっている。これは隣の走行経路要素へのスイッチバックターン走行は、急旋回が必要となり、圃場を荒らす可能性が高いからである。なお、次の走行経路要素への移行は、左右いずれの方向も可能であるが、従来の作業の慣習にしたがって、左側の走行経路要素への移行が右側の走行経路要素への移行に優先するというルールを採用される。したがって、図８の例では、経路番号：１４に位置する収穫機１は、次に走行する走行経路要素として、経路番号：１７の走行経路要素を選択する。このような優先度の設定が、収穫機１が新しい走行経路要素に入るごとに行われる。
The route element to be traveled next is selected by the route
既に作業が完了している走行経路要素は、原則的に選択禁止とされる。したがって、図１０で示すように、例えば、優先度が「１」である経路番号：１１や経路番号：１７が既作業地（既刈地）であれば、経路番号：１４に位置する収穫機１は、次に走行する走行経路要素として、優先度が「２」である経路番号：１８の走行経路要素を選択する。
In principle, selection of travel route elements that have already been completed is prohibited. Accordingly, as shown in FIG. 10, for example, if the route number: 11 or the route number: 17 with the priority “1” is the already-worked land (the already-cutted land), the harvester located at the route number: 14 1 selects a travel route element of
図１１には、メッシュ経路要素算出部６０１によって算出された走行経路要素を用いて渦巻き走行する例が示されている。図１１で示された圃場の外周領域ＳＡと作業対象領域ＣＡは図７のものと同一であり、作業対象領域ＣＡに設定された走行経路要素群も同じである。ここでは説明のために、第１辺Ｓ１を基準線とする走行経路要素をＬ１１、Ｌ１２・・・で示し、第２辺Ｓ２を基準線とする走行経路要素をＬ２１、Ｌ２２・・・で示し、第３辺Ｓ３を基準線とする走行経路要素をＬ３１、Ｌ３２・・・で示し、第４辺Ｓ４を基準線とする走行経路要素をＬ４１、Ｌ４２・・・で示している。
FIG. 11 shows an example in which the vehicle travels spirally using the travel route element calculated by the mesh route
図１１の太線は、収穫機１の外側から内側に向かって渦巻き状に走行する走行経路を示している。作業対象領域ＣＡの外側の走行経路要素Ｌ１１が最初の走行経路として選択される。走行経路要素Ｌ１１と走行経路要素Ｌ２１との交点でほぼ９０°の方向転換が行われ、走行経路要素Ｌ２１を走行する。さらに、走行経路要素Ｌ２１と走行経路要素Ｌ３１との交点でほぼ１１０°の方向転換が行われ、走行経路要素Ｌ３１を走行する。走行経路要素Ｌ３１と走行経路要素Ｌ４１との交点でほぼ７０°の方向転換が行われ、走行経路要素Ｌ４１を走行する。次に、走行経路要素Ｌ１１の内側の走行経路要素Ｌ１２と走行経路要素Ｌ４１との交点で走行経路要素Ｌ１２に移行する。このような走行経路要素の選択を繰り返すことで、収穫機１は、圃場の作業対象領域ＣＡを外から内への渦巻き状に作業走行する。このように。渦巻き走行パターンが設定されている場合、未走行の属性を有するとともに作業対象領域ＣＡの最外周に位置する走行経路要素同士の交点で方向転換する。
A thick line in FIG. 11 indicates a travel route that travels spirally from the outside to the inside of the
図１２には、図１１で示された同じ走行経路要素群を利用したＵターン走行の走行例が示されている。まず、作業対象領域ＣＡの外側の走行経路要素Ｌ１１が最初の走行経路として選択される。収穫機１は、走行経路要素Ｌ１１の終端を超えて、外周領域ＳＡに入り、第２辺Ｓ２に沿うように９０°ターンを行い、さらに、走行経路要素Ｌ１１と平行に延びる走行経路要素Ｌ１４に進入するように再び９０ターンを行う。結果的には、１８０°のノーマルＵターン走行を経て、走行経路要素Ｌ１１から、２本分の走行経路要素をあけて走行経路要素Ｌ１４に移行する。さらに、走行経路要素Ｌ１４を走行して、外周領域ＳＡに入ると、１８０°のノーマルＵターン走行を経て、走行経路要素Ｌ１４と平行に延びる走行経路要素Ｌ１７に移行する。このようにして、収穫機１は、走行経路要素Ｌ１７から走行経路要素Ｌ１１０に、さらに走行経路要素Ｌ１１０から走行経路要素Ｌ１６に移行して、最終的に、圃場の作業対象領域ＣＡ全体の作業走行を完了する。
FIG. 12 shows a travel example of U-turn travel using the same travel route element group shown in FIG. First, the travel route element L11 outside the work target area CA is selected as the first travel route. The harvesting
このように、直線往復走行は、作業対象領域ＣＡを短冊状に分割する走行経路要素群であって、作業対象領域ＣＡをメッシュ状に分割する走行経路要素群であっても実現可能である。言い換えると、作業対象領域ＣＡをメッシュ状に分割する走行経路要素群であれば、直線往復走行にも渦巻き走行にもジグザグ走行にも用いることができ、また、作業途中で走行パターンを渦巻き走行から直線往復走行に変更することも可能である。 As described above, the linear reciprocating traveling can be realized even by a traveling route element group that divides the work target area CA into strips and a traveling route element group that divides the work target area CA into a mesh shape. In other words, the travel route element group that divides the work area CA into a mesh shape can be used for linear reciprocating travel, spiral travel, and zigzag travel, and the travel pattern can be changed from spiral travel during the work. It is also possible to change to linear reciprocating travel.
〔Ｕターン走行経路の生成原理〕
図１３を用いて、Ｕターン経路算出部６０３がＵターン走行経路を生成する基本原理を説明する。図１３では、ＬＳ０で示された旋回元の走行経路要素からＬＳ１で示された旋回先の走行経路要素に移行するＵターン走行経路が示されている。通常の走行では、ＬＳ０が作業対象領域ＣＡにおける走行経路要素であれば、ＬＳ１が外周領域ＳＡでの走行経路要素（＝中間直進経路）となり、逆に、ＬＳ１が作業対象領域ＣＡにおける走行経路要素であれば、ＬＳ０が外周領域ＳＡでの走行経路要素（＝中間直進経路）となるのが一般的である。走行経路要素ＬＳ０とＬＳ１の直線式（または直線上の２点）がメモリに記録されており、これらの直線式からその交点（図１３ではＰＸで示されている）及び交差角（図１３ではθで示されている）が算出される。次に、走行経路要素ＬＳ０及び走行経路要素ＬＳ１に接するとともに、収穫機１の最小旋回半径と等しい半径（図１３ではｒで示されている）の接円が算出される。この接円と走行経路要素ＬＳ０及びＬＳ１との接点（図１３ではＰＳ０，ＰＳ１で示されている）を結ぶ円弧（接円の一部）が、旋回経路となる。そこで、走行経路要素ＬＳ０とＬＳ１との交点ＰＸと、円との接点までの距離Ｙを、Ｙ＝ｒ／（ｔａｎ（θ／２））で求める。最小旋回半径が収穫機１の仕様により実質的に決まっているため、ｒは規定値である。なお、ｒは、最小旋回半径と同一の値でなくても良く、無理のない旋回半径を予め通信端末４等によって設定し、その旋回半径となるような旋回操作をプログラミングしてあれば良い。走行制御的には、旋回元の走行経路要素ＬＳ０を走行中に、交点までの距離がＹである位置座標（ＰＳ０）に到達すると、旋回走行を開始し、次いで、旋回走行中に収穫機１の方位と旋回先の走行経路要素ＬＳ１の方位との差が許容値に収まれば旋回走行を終了する。その際、収穫機１の旋回半径は正確に半径ｒに一致しなくてもよい。旋回先の走行経路要素ＬＳ１との距離及び方位差に基づいて操舵制御されることで、収穫機１は旋回先の走行経路要素ＬＳ１に移行することができる。
[Generation principle of U-turn travel route]
The basic principle by which the U-turn
図１４、図１５、図１６に、具体的な３つのＵターン走行が示されている。図１４では、旋回元の走行経路要素ＬＳ０及び旋回先の走行経路要素ＬＳ１が作業対象領域ＣＡの外辺から傾斜状態に延びているが、鉛直に延びていても同様である。ここでは、外周領域ＳＡにおけるＵターン走行経路は、走行経路要素ＬＳ０及び走行経路要素ＬＳ１の外周領域ＳＡへの延長線、外周領域ＳＡの走行経路要素の一部（線分）である中間直進経路と、２つの円弧状の旋回経路とからなる。このＵターン走行経路も、図１３を用いて説明された基本原理に準じて、生成することができる。中間直進経路と旋回元の走行経路要素ＬＳ０との交差角θ１及び交点ＰＸ１、この中間直進経路と旋回先の走行経路要素ＬＳ１との交差角θ２及び交点ＰＸ２が算出される。さらには、旋回元の走行経路要素ＬＳ０と中間直進経路とに接する半径ｒ（＝収穫機１の旋回半径）の接円の接点ＰＳ１０，ＰＳ１１の位置座標、及び、中間直進経路と旋回先の走行経路要素ＬＳ１とに接する半径ｒの接円の接点ＰＳ２０，ＰＳ２１の位置座標が算出される。これらの接点ＰＳ１０，ＰＳ２０にて、収穫機１は旋回を開始することなる。同様に、図１５で示された、三角形状の突起を形成した作業対象領域ＣＡに対して、その三角形状の突起を迂回するようなＵターン走行経路も同様に生成することができる。走行経路要素ＬＳ０及びＬＳ１と、外周領域ＳＡの走行経路要素の一部（線分）である２つの中間直進経路との交点が求められる。それぞれの交点の算出には、図１３を用いて説明された基本原理が適用される。
FIG. 14, FIG. 15, and FIG. 16 show three specific U-turn runs. In FIG. 14, the travel route element LS0 as the turning source and the travel route element LS1 as the turn destination extend in an inclined state from the outer side of the work target area CA, but the same applies to the case where they extend vertically. Here, the U-turn travel route in the outer periphery region SA is an extension line to the outer periphery region SA of the travel route element LS0 and the travel route element LS1, and an intermediate straight travel route that is a part (line segment) of the travel route element in the outer periphery region SA. And two arcuate turning paths. This U-turn travel route can also be generated according to the basic principle described with reference to FIG. An intersection angle θ1 and an intersection point PX1 between the intermediate straight path and the turning source travel path element LS0, and an intersection angle θ2 and an intersection point PX2 between the intermediate straight path and the turning destination travel path element LS1 are calculated. Further, the position coordinates of the contact points PS10 and PS11 of the circle of contact with the radius r (= the turning radius of the harvesting machine 1) contacting the turning source travel path element LS0 and the intermediate straight travel path, and the intermediate straight travel path and the travel of the turn destination The position coordinates of the contact points PS20 and PS21 of the contact circle with the radius r in contact with the path element LS1 are calculated. At these contact points PS10 and PS20, the
図１６には、スイッチバックターン走行による旋回走行が示されており、旋回元の走行経路要素ＬＳ０から旋回先の走行経路要素ＬＳ１に移行する。このスイッチバックターン走行においては、外周領域ＳＡの走行経路要素の一部（線分）である作業対象領域ＣＡの辺に平行な中間直進経路と走行経路要素ＬＳ０とに接する半径ｒの接円と、当該中間直進経路と走行経路要素ＬＳ１とに接する半径ｒの接円とが算出される。図１３を用いて説明された基本原理に準じて、この２つの接円と中間直進経路との接点の位置座標、旋回元の走行経路要素ＬＳ０と接円との接点の位置座標、旋回先の走行経路要素ＬＳ１と接円との接点の位置座標が算定される。これにより、スイッチバックターン走行におけるＵターン走行経路が生成される。なお、スイッチバックターン走行では、中間直進経路は後進走行される。 FIG. 16 shows the turning travel by the switchback turn traveling, and shifts from the travel route element LS0 of the turning source to the travel route element LS1 of the turning destination. In this switchback turn traveling, an intermediate straight traveling path parallel to the side of the work target area CA, which is a part (line segment) of the traveling path element in the outer peripheral area SA, and a tangent circle with a radius r contacting the traveling path element LS0; Then, a tangent circle with a radius r that contacts the intermediate straight traveling route and the travel route element LS1 is calculated. In accordance with the basic principle described with reference to FIG. 13, the position coordinates of the contact point between the two contact circles and the intermediate straight path, the position coordinate of the contact point between the travel path element LS0 of the turning source and the contact circle, The position coordinates of the contact point between the travel route element LS1 and the contact circle are calculated. Thereby, the U-turn traveling route in the switchback turn traveling is generated. In the switchback turn traveling, the intermediate straight traveling route travels backward.
〔渦巻き走行における方向転換ターンについて〕
図１７には、上述した渦巻き走行において、走行経路要素の交点で用いられる方向転換ターンの一例が示されている。以降、このターンをαターンと称する。このαターン走行経路は、いわゆる切り返し走行経路の一種であり、走行元の走行経路要素（図１７ではＬＳ０で示されている）と旋回先の走行経路要素（図１８ではＬＳ１で示されている）の交点（図１７ではＬＳ１で示されている）から、前進での旋回経路を経て、後進での旋回経路で旋回先の走行経路要素に接する経路である。αターン走行経路は、αターン走行経路は基準化されているので、走行元の走行経路要素と旋回先の走行経路要素との交差角に応じて生成されたαターン走行経路が予め登録されている。したがって、経路管理部６０は、算出された交差角に基づいて適正なαターン走行経路を読み出し、経路設定部６４に与える。この構成に代えて、交差角毎の自動制御プログラムを自動走行制御部５１１に登録しておき、経路管理部６０によって算出された交差角に基づいて、自動走行制御部５１１が適正な自動制御プログラム読み出すような構成を採用してもよい。
[Direction-turning in swirling]
FIG. 17 shows an example of a turning turn used at the intersection of travel path elements in the above-described spiral travel. Hereinafter, this turn is referred to as an α turn. This α-turn travel route is a kind of so-called reverse travel route, and is a travel route element (shown as LS0 in FIG. 17) and a turn destination travel route element (shown as LS1 in FIG. 18). ) From the intersection (indicated by LS1 in FIG. 17), through the turning route in the forward direction, and in the backward turning route, the route is in contact with the travel route element of the turning destination. Since the α-turn travel route is standardized as the α-turn travel route, the α-turn travel route generated according to the intersection angle between the travel route element of the travel source and the travel route element of the turn destination is registered in advance. Yes. Therefore, the
〔経路選択のルール〕
経路要素選択部６３は、管理センタＫＳから受け取った作業計画書や通信端末４から人為的に入力された走行パターン（例えば、直線往復走行パターンや渦巻き走行パターン）と、自車位置と、作業状態評価部５５から出力される状態情報とに基づいて、走行経路要素を順次選択する。即ち、設定された走行パターンのみを基準にして全走行経路を形成してしまう場合とは異なって、作業前には予測し得ない事態に対応した好適な走行経路が形成される。また、経路要素選択部６３には、上述した基本的なルール以外に、以下のような経路選択ルールが予め登録されており、走行パターンと状態情報とに応じて、好適な経路選択ルールが適応される。
[Route selection rules]
The route
（Ａ１）監視者（搭乗者）による操作により、自動走行から手動走行への移行が要求された場合、手動走行の準備が完了後、経路要素選択部６３による走行経路要素の選択が停止される。そのような操作には、自動／手動切替操作具８３の操作、制動操作具の操作（特に急停車操作）、操舵操作具（ステアリングレバーなど）による所定操舵角以上の操作、などが含まれる。さらに、走行系検出センサ群８１に、自動走行時に搭乗することが要求あれる監視者の不在を検出するセンサ、例えば、座席に設けられた着座検出センサやシートベルトの着装検出センサ、が含まれている場合、このセンサからの信号に基づいて、自動走行制御を停止させることができる。つまり、監視者の不在が検知されると、自動走行制御の開始または停止、あるいは収穫機１の走行自体が、停止される。
(A1) When a transition from automatic driving to manual driving is requested by an operation by a supervisor (passenger), selection of a driving route element by the route
（Ａ２）自動走行制御部５１１は、圃場の外形ライン位置と測位データに基づく自車位置との関係（距離）を監視しており、外周領域ＳＡにおける旋回時に、畦と機体との接触を回避するように自動走行を制御する。具体的には、自動走行を停止して収穫機１を停車させたり、ターンの形態を変更（ノーマルＵターンからスイッチバックターンやαターンに変更）したり、その領域を通過しない走行経路設定を行ったりする。また、『旋回エリアが狭くなっています。御注意下さい。』等といった報知を行うように構成してあっても良い。
(A2) The automatic
（Ａ３）収穫物タンク１４の収穫物の貯留量が満杯または満杯近くとなって、収穫物排出が必要な場合、作業状態評価部５５から経路要素選択部６３へ、状態情報の１つとして、排出要求（作業対象領域ＣＡでの作業走行からの離脱要求の一種）が出される。この場合、畦際の運搬車ＣＶへの排出作業を行うための駐車位置と自車位置とに基づいて、作業対象領域ＣＡでの作業走行から離脱し、外周領域ＳＡを走行して該駐車位置に向かう、適正な走行経路要素（例えば、最短経路となる走行経路要素）が、外周領域ＳＡに設定された走行経路要素群のうち離脱経路の属性値が与えられたものと、作業対象領域ＣＡに設定された走行経路要素群とから選択される。
(A3) When the stored amount of the crop in the
（Ａ４）燃料切れの切迫が評価された場合、燃料補給要求（離脱要求の一種）が出される。この場合も、（Ａ２）と同様に、予め設定されている燃料補給位置である駐車位置と自車位置とに基づいて、燃料補給位置への適正な走行経路要素（例えば、最短経路となる走行経路要素）が選択される。 (A4) When an impending fuel shortage is evaluated, a fuel replenishment request (a type of withdrawal request) is issued. Also in this case, as in (A2), an appropriate travel route element to the fuel supply position (for example, travel that becomes the shortest route) based on the parking position and the vehicle position, which are preset fuel supply positions. Route element) is selected.
（Ａ５）作業対象領域ＣＡでの作業走行から離脱して、外周領域ＳＡに入った場合、再び作業対象領域ＣＡに復帰する必要がある。この作業対象領域ＣＡへの復帰の始点となる走行経路要素として、離脱点に最も近い走行経路要素、あるいは、外周領域ＳＡでの現在位置から最も近い走行経路要素が、外周領域ＳＡに設定された走行経路要素群のうち復帰経路の属性値が与えられたものと、作業対象領域ＣＡに設定された走行経路要素群とから選択される。 (A5) When the vehicle travels away from the work area CA and enters the outer peripheral area SA, it is necessary to return to the work area CA again. The travel route element closest to the departure point or the travel route element closest to the current position in the outer peripheral area SA is set in the outer peripheral area SA as the travel path element serving as the starting point of the return to the work target area CA. The travel route element group is selected from those given the return route attribute value and the travel route element group set in the work area CA.
（Ａ６）収穫物排出や燃料補給のため、作業対象領域ＣＡでの作業走行から離脱して、再び作業対象領域ＣＡに戻る走行経路を決定する際、作業対象領域ＣＡにおける既作業（既走行）となって走行禁止の属性が付与された走行経路要素を、走行可能な走行経路要素として復活させる。既作業の走行経路要素を選択することで所定以上の時間短縮が可能な場合には、当該走行経路要素が選択される。さらに、作業対象領域ＣＡから離脱する際の作業対象領域ＣＡにおける走行には後進を用いることも可能である。 (A6) When determining a travel route that leaves the work travel in the work target area CA and returns again to the work target area CA in order to discharge the crop and refuel, the existing work in the work target area CA (already traveled) Thus, the travel route element to which the travel prohibition attribute is assigned is revived as a travel route element that can travel. If a predetermined time or more can be shortened by selecting an already-worked travel route element, the travel route element is selected. Furthermore, it is also possible to use reverse travel for traveling in the work target area CA when leaving the work target area CA.
（Ａ７）収穫物排出や燃料補給のため、作業対象領域ＣＡでの作業走行から離脱するタイミングは、それぞれの余裕度と駐車位置までの走行時間または走行距離とから決定される。余裕度は、ここでは、収穫物排出であれば、収穫物タンク１４における現状の貯留量から満杯になるまでに予測される走行時間または走行距離である。燃料補給であれば、燃料タンクにおける現状の残量から完全に燃料切れになるまでに予測される走行時間または走行距離である。例えば、自動走行中に排出用の駐車位置の近くを通過する際に、余裕度や排出作業に要する時間等に基づいて、駐車位置を通り過ぎて、満杯になってから離脱して駐車位置に戻ってくる場合と、駐車位置の近くを通るついでに排出も行う場合とで、いずれが、最終的に効率的な走行であるか（総作業時間が短いとか総走行距離が短いとか）を判定する。あまりにも少ない量のときに排出作業を行うと、全体として排出回数が増えてしまい、効率的ではないし、ほぼ満杯なのであれば、ついでに排出してしまう方が効率的である。
(A7) The timing of leaving the work travel in the work target area CA for crop discharge and fuel replenishment is determined from each margin and the travel time or travel distance to the parking position. Here, the margin is a travel time or a travel distance that is predicted from the current storage amount in the
（Ａ８）図１８には、作業対象領域ＣＡから離脱後に再開される作業走行で選択される走行経路要素が、離脱前の作業走行の続きではないケースが示されている。このケースでは、直線往復走行パターンが予め設定されている。図１８では、駐車位置は符号ＰＰで示されており、かつ、比較例として、作業対象領域ＣＡを１８０°のＵターン走行を伴う直線往復走行で順調に作業走行しきった場合の走行経路が点線で示されている。実際の走行軌跡は太実線で示されている。作業走行の進行に伴って、順次、直線状の走行経路要素とＵターン走行経路とが選択される（ステップ＃０１）。 (A8) FIG. 18 shows a case where the travel route element selected in the work travel resumed after leaving the work target area CA is not a continuation of the work travel before the departure. In this case, a linear reciprocating traveling pattern is set in advance. In FIG. 18, the parking position is indicated by the symbol PP, and as a comparative example, the traveling route when the work has been smoothly performed in the straight line reciprocating traveling with the 180 ° U-turn traveling in the work target area CA is a dotted line. It is shown in The actual travel locus is indicated by a thick solid line. As the work travel proceeds, a linear travel route element and a U-turn travel route are sequentially selected (step # 01).
作業走行の途中で（ステップ＃０２）、離脱要求が発生すると、作業対象領域ＣＡから外周領域ＳＡに進む走行経路が算出される。この地点では、現在走行中の走行経路要素に沿ってそのまま直進して外周領域ＳＡに出る経路と、現在走行中の走行経路要素から９０°旋回し、既刈地（＝既走行の属性を持つ走行経路要素の集合部分）を通過して駐車位置が存在する外周領域ＳＡに出る経路とが考えられる。ここでは、より走行距離が短い後者の経路が選択される（ステップ＃０３）。この後者の離脱走行では、９０°旋回後の作業対象領域ＣＡでの離脱走行経路要素として、外周領域ＳＡに設定されている走行経路要素を離脱点まで平行移動させたものが用いられる。但し、時間的な余裕を持って離脱要求がなされるのであれば、前者の経路が選択される。この前者の離脱走行では、作業対象領域ＣＡでの離脱走行中において、収穫作業が続行されるので、作業効率の点で利点がある。 During the work travel (step # 02), when a departure request is generated, a travel route that travels from the work target area CA to the outer peripheral area SA is calculated. At this point, the vehicle travels straight along the traveling route element that is currently traveling and exits to the outer peripheral area SA, and turns 90 ° from the traveling route element that is currently traveling, and has already-cut ground (= having already traveled attributes). It is considered that the route passes through an outer peripheral area SA where a parking position exists through a set portion of travel route elements). Here, the latter route having a shorter travel distance is selected (step # 03). In this latter leaving travel, a traveling path element set in the outer peripheral area SA is translated to the leaving point as the leaving travel path element in the work target area CA after turning 90 °. However, if the withdrawal request is made with a time margin, the former route is selected. In the former separation travel, since the harvesting operation is continued during the separation travel in the work target area CA, there is an advantage in terms of work efficiency.
収穫機１は、作業対象領域ＣＡでの作業走行を離脱して、作業対象領域ＣＡ及び外周領域ＳＡを離脱走行して駐車位置に到着すると、作業支援車から支援を受ける。この例では、運搬車ＣＶに収穫物タンク１４に貯留された収穫物が排出される。
When the harvesting
収穫物の排出が完了すると、作業走行に復帰するため、離脱要求が発生した地点に戻る必要がある。図１８の例では、離脱要求が発生した時に走行していた走行経路要素が未作業部分を残しているので、当該走行経路要素に戻る。このため、収穫機１は、駐車位置から外周領域ＳＡの走行経路要素を選択して、左回りに走行し、目的とする走行経路要素の端点に達すると、そこで９０°旋回して当該走行経路要素に入り、作業走行を行う。離脱要求が発生した地点を過ぎれば、収穫機１は非作業で走行し、Ｕターン走行経路を経て、次の走行経路要素を作業走行する（ステップ＃０４）。以後は、直線往復走行を続行し、この作業対象領域ＣＡでの作業走行を完了する（ステップ＃０５）。
When the harvest is completely discharged, it is necessary to return to the point where the withdrawal request is generated in order to return to the work traveling. In the example of FIG. 18, the travel route element that was traveling when the departure request is generated leaves an unworked portion, and thus returns to the travel route element. For this reason, the harvesting
（Ａ９）圃場内の走行障害物の位置が入力されている作業地データに含まれている場合、あるいは収穫機１に障害物位置検出装置が装備されている場合、障害物の位置と自車位置とに基づいて、障害物回避走行のための走行経路要素が選択される。この障害物回避目的の選択ルールとして、障害物にできるだけ近接した迂回経路をとる走行経路要素を選択するルールや、一旦外周領域ＳＡに出てから作業対象領域ＣＡに入る際に障害物の存在しない直線経路を取ることができる走行経路要素を選択するルールがある。
(A9) When the position of the traveling obstacle in the field is included in the input work site data, or when the harvesting
（Ａ１０）渦巻き走行パターンが設定されている場合に、選択対象となる走行経路要素の長さが短くなると、自動的に、直線往復走行パターンに変更する。面積が狭くなった場合は、前後進を行うαターン等の方向転換ターンを含む渦巻き走行は非効率的になりがちだからである。 (A10) When the spiral travel pattern is set, when the length of the travel route element to be selected is shortened, the pattern is automatically changed to the linear reciprocating travel pattern. This is because, when the area is narrowed, the spiral running including the turning turn such as the α turn that moves forward and backward tends to be inefficient.
（Ａ１１）慣行走行で走行している場合において、未作業地、つまり作業対象領域ＣＡにおける走行経路要素群における未作業（未走行）の走行経路要素の数が所定値以下になった場合、慣行走行から自動走行に自動的に切り替えられる。また、収穫機１が、メッシュ直線群で網羅された作業対象領域ＣＡを外から内への渦巻き走行で作業している場合、残された未作業地の面積が少なくなって、未作業走行経路要素の数が所定値以下になった場合、渦巻き走行から直線往復走行に切り替えられる。この場合では、上述したように、無駄な走行を避けるために、中間直進経路の属性を持つ走行経路要素が、外周領域ＳＡから作業対象領域ＣＡの未作業地付近まで平行移動される。
(A11) In the case where the vehicle is traveling in the conventional traveling, the conventional operation is performed when the number of unworked (unrunning) traveling route elements in the unworked land, that is, the traveling route element group in the work target area CA is equal to or less than a predetermined value. It is automatically switched from running to automatic running. Further, when the harvesting
（Ａ１２）稲作や麦作などの圃場では、苗の作付け列である条（畝）に平行に収穫機１を走行させることが、収穫作業の効率が向上させる。このため、経路要素選択部６３による走行経路要素の選択において、条に平行な走行経路要素ほど選択されやすくする。ただし、作業走行開始時に、機体の姿勢が条方向に平行な姿勢や位置でない場合には、条方向と交差する方向に沿った走行であっても、条に平行な姿勢とするための走行によって作業を行うように構成する。これにより、少しでも無駄な走行（非作業走行）を減らし、早く作業を終えられる。
(A12) In a field such as rice farming or wheat farming, running the
〔協調走行制御〕
上述した実施形態では、圃場の作業走行は１台の収穫機１で行われていた。もちろん、本発明は、複数台の作業車の使用にも適用可能である。ここでは、理解のしやすさのために、２台の収穫機１によって作業走行（自動走行）する形態を説明する。図１９には、マスタ収穫機１ｍとして機能する第１作業車と、スレーブ収穫機１ｓとして機能する第２作業車とが協調して、１つの圃場の作業走行の様子が示されている。マスタ収穫機１ｍには、監視者が乗り込んでおり、監視者は、マスタ収穫機１ｍに持ち込まれた通信端末４を操作する。便宜的に、マスタ及びスレーブという用語を使用したが、これらに主従関係はなく、マスタ収穫機１ｍ及びスレーブ収穫機１ｓは、上述した走行経路設定ルーチン（走行経路要素の選択ルール）に基づいてそれぞれ独自にルート設定して自動走行を行う。ただし、マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとの間はそれぞれの通信処理部７０を介してデータ通信可能であり、状態情報の交換を行う。通信端末４は、マスタ収穫機１ｍに監視者の指令や走行経路に関するデータなどを与えるだけでなく、通信端末４とマスタ収穫機１ｍとを介して、スレーブ収穫機１ｓにも監視者の指令や走行経路に関するデータを与えることができる。例えば、スレーブ収穫機１ｓの作業状態評価部５５から出力された状態情報はマスタ収穫機１ｍにも転送され、マスタ収穫機１ｍの作業状態評価部５５から出力された状態情報はスレーブ収穫機１ｓにも転送される。したがって、双方の経路要素選択部６３は、双方の状態情報と双方の自車位置とを考慮して次走行経路要素を選択する機能を有する。また、通信端末４に、経路管理部６０と経路要素選択部６３が構築されている場合には、双方の収穫機１が、状態情報を通信端末４に与え、そこで選択された次走行経路要素を受け取ることになる。
(Cooperative driving control)
In the embodiment described above, the work traveling in the field is performed by one harvesting
図２０には、図７と同様に、作業幅でメッシュ分割するメッシュ直線からなるメッシュ直線群で網羅されたた作業対象領域ＣＡが示されている。ここでは、マスタ収穫機１ｍは、作業対象領域ＣＡを示す変形四角形の右下の頂点付近から走行経路要素Ｌ１１に入り、走行経路要素Ｌ１１と走行経路要素Ｌ２１との交点で左旋回して走行経路要素Ｌ２１に入る。さらに、走行経路要素Ｌ２１と走行経路要素Ｌ３２との交点で左旋回して走行経路要素Ｌ３２に入る。このようにして、マスタ収穫機１ｍは、左旋回の渦巻き走行を行う。これに対して、スレーブ収穫機１ｓは、作業対象領域ＣＡの左上の頂点付近から走行経路要素Ｌ３１に入り、走行経路要素Ｌ３１と走行経路要素Ｌ４１との交点で左旋回して走行経路要素Ｌ４１に入る。さらに、走行経路要素Ｌ４１と走行経路要素Ｌ１２との交点で左旋回して走行経路要素Ｌ１２に入る。このようにして、スレーブ収穫機１ｓは、左旋回の渦巻き走行を行う。図２０から明らかなように、マスタ収穫機１ｍの走行軌跡の間にスレーブ収穫機１ｓの走行軌跡が入り込むような協調制御が行われるので、マスタ収穫機１ｍは、自己の作業幅とスレーブ収穫機１ｓの作業幅とを合わせた幅だけ間隔をあけた渦巻き走行となり、スレーブ収穫機１ｓは、自己の作業幅とマスタ収穫機１ｍの作業幅とを合わせた幅だけ間隔をあけた渦巻き走行となる。マスタ収穫機１ｍの走行軌跡とスレーブ収穫機１ｓの走行軌跡とは、２重渦巻きを作り出している。
FIG. 20 shows a work area CA covered by a mesh straight line group composed of mesh straight lines that are divided into meshes by work width, as in FIG. Here, the
なお、作業対象領域ＣＡは、外側の周回走行によって形成される外周領域ＳＡによって規定されるので、最初に外周領域ＳＡを形成するための周回走行を、マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとの何れかによって行う必要がある。この周回走行も、マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとの協調制御で行うことも可能である。
Note that the work target area CA is defined by the outer peripheral area SA formed by the outer orbiting traveling, and therefore, the orbital traveling for forming the outer peripheral area SA first is performed between the
図２０で示された走行軌跡は理論的ものである。実際には、作業状態評価部５５から出力される状態情報に対応して、マスタ収穫機１ｍの走行軌跡とスレーブ収穫機１ｓの走行経路は修正され、その走行軌跡も、完全な２重渦巻きにはならない。そのような修正走行の一例が、図２１を用いて以下に説明される。図２１では、圃場の外側（畦）において、第１辺Ｓ１の中央外側に対応する位置に、収穫機１によって収穫された収穫物を搬送する運搬車ＣＶが駐車している。そして、外周領域ＳＡにおける運搬車ＣＶに隣り合う位置に、運搬車ＣＶへの収穫物排出作業のために収穫機１が駐車される駐車位置が設定されている。図２１は、スレーブ収穫機１ｓが、作業走行の途中で、作業対象領域ＣＡでの走行経路要素から離脱して、外周領域ＳＡを周回走行し、収穫物を運搬車ＣＶに排出し、再び外周領域ＳＡを周回走行し、作業対象領域ＣＡでの走行経路要素に復帰する様子を示している。
The traveling locus shown in FIG. 20 is theoretical. Actually, the traveling locus of the
まず、スレーブ収穫機１ｓの経路要素選択部６３は、離脱要求（収穫物排出）が発生すると、貯留量の余裕と、駐車位置までの走行距離等に基づいて、外周領域ＳＡにおける離脱経路の属性地を持つ走行経路要素と、その離脱経路属性の走行経路要素への離脱元となる走行経路要素と、を選択する。本形態では、外周領域ＳＡのうち駐車位置が設定された領域に設定されている走行経路要素と、現在走行している走行経路要素Ｌ４１とが選択されており、走行経路要素Ｌ４１と走行経路要素Ｌ１２との交点が離脱点となっている。外周領域ＳＡに進んだスレーブ収穫機１ｓは、外周領域ＳＡの走行経路要素（離脱経路）に沿って駐車位置まで走行し、駐車位置にて運搬車ＣＶに収穫物を排出する。
First, the route
マスタ収穫機１ｍは、スレーブ収穫機１ｓが作業対象領域ＣＡでの作業走行を離脱して収穫物の排出を行っている間も、作業対象領域ＣＡでの作業走行を継続する。但し、スレーブ収穫機１ｓは、走行経路要素Ｌ４２の走行中において、本来なら走行経路要素Ｌ４２と走行経路要素Ｌ１３との交点で走行経路要素Ｌ１３を選択する予定であった。しかし、スレーブ収穫機１ｓの離脱により走行経路要素Ｌ１２の走行がキャンセルされたので、走行経路要素Ｌ１２は未刈地（未走行）となっている。このため、マスタ収穫機１ｍの経路要素選択部６３は、走行経路要素Ｌ１３に代えて走行経路要素Ｌ１２を選択する。つまり、マスタ収穫機１ｍは、走行経路要素Ｌ４２と走行経路要素Ｌ１２との交点まで走行して、そこで左折して、走行経路要素Ｌ１２を走行する。
The
スレーブ収穫機１ｓが収穫物排出を終えると、スレーブ収穫機１ｓの経路要素選択部６３は、スレーブ収穫機１ｓの現位置及び自動走行速度と、作業対象領域ＣＡにおける走行経路要素の属性（未走行／既走行）と、マスタ収穫機１ｍの現位置及び自動走行速度と等に基づいて、復帰するべき走行経路要素を選択する。本形態では、最も外側に位置する未作業走行経路要素である走行経路要素Ｌ４３が選択されている。スレーブ収穫機１ｓは、駐車位置から、外周領域ＳＡを、復帰経路の属性を有する走行経路要素に沿って左回りに走行して、走行経路要素Ｌ４３の左端から走行経路要素Ｌ４３に入る。スレーブ収穫機１ｓの経路要素選択部６３が走行経路要素Ｌ４３を選択すると、その情報が、状態情報としてマスタ収穫機１ｍに送信される。マスタ収穫機１ｍの経路要素選択部６３は、走行経路要素Ｌ３３まで走行経路を選択していたとすると、次の走行経路要素として、走行経路要素Ｌ４３の内側隣の走行経路要素Ｌ４４を選択する。このことは、マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとが、走行経路要素Ｌ３３と走行経路要素Ｌ４４との交点付近で近接する可能性があることを意味する。そこで、両収穫機１ｍ，１ｓの走行制御部５１または何れか一方の走行制御部５１は、当該交点のマスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとの当該交点付近の通過時間差を算出し、その通過時間差が所定値以下なら、通過時間が遅い方の収穫機１（ここではマスタ収穫機１ｍ）が衝突回避のため一時停車するように制御する。スレーブ収穫機１ｓが当該交点を通過した後に、マスタ収穫機１ｍが再び自動走行を開始する。このようにマスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとが、互いに自車位置や選択した走行経路要素などの情報を交換しているので、衝突回避行動や遅延回避行動を実行することができる。
When the
このような衝突回避行動や遅延回避行動は、図２２及び図２３で示すように、直線往復走行においても実行される。なお、図２２及び図２３では、互いに平行な直線からなる平行直線群は、Ｌ０１、Ｌ０２、・・・Ｌ１０で示されており、Ｌ０１−Ｌ０４が既作業の走行経路要素であり、Ｌ０５−Ｌ１０が未作業の走行経路要素である。図２２では、マスタ収穫機１ｍが駐車位置に向かうために外周領域ＳＡを走行し、スレーブ収穫機１ｓが作業対象領域ＣＡの下端で、詳しくは走行経路要素Ｌ０４の下端で一時停止している。スレーブ収穫機１ｓが走行経路要素Ｌ０４からＵターン走行で走行経路要素Ｌ０７に移行するために外周領域ＳＡに進入すると、マスタ収穫機１ｍと衝突するので、スレーブ収穫機１ｓが、衝突回避行動として一時停車しているのである。そして、駐車位置にマスタ収穫機１ｍが駐車した場合、走行経路要素Ｌ０５、Ｌ０６、Ｌ０７を用いた作業対象領域ＣＡへの進入や作業対象領域ＣＡからの離脱は不可能となるので、走行経路要素Ｌ０５、Ｌ０６、Ｌ０７は一時的に走行禁止（選択禁止）となる。マスタ収穫機１ｍが排出作業を終え、駐車位置から移動すると、スレーブ収穫機１ｓの経路要素選択部６３が、マスタ収穫機１ｍの走行経路を加味して、走行経路要素Ｌ０５−Ｌ１０から、次に移行すべき走行経路要素を選択し、スレーブ収穫機１ｓは自動走行を再開する。
Such collision avoidance behavior and delay avoidance behavior are also executed in linear reciprocation as shown in FIGS. 22 and FIG. 23, a group of parallel straight lines made up of mutually parallel straight lines is indicated by L01, L02,... L10, L01-L04 are already-worked travel path elements, and L05-L10. Is an unworked travel route element. In FIG. 22, the
また、駐車位置にてマスタ収穫機１ｍが排出作業を行っている間にも、スレーブ収穫機１ｓが作業を続けることも可能である。その例を図２３に示してある。このケースでは、スレーブ収穫機１ｓの経路要素選択部６３は、通常であれば、走行経路要素優先度が「１」である３レーン先の走行経路要素Ｌ０７を、移行先の走行経路要素として選択するが、走行経路要素Ｌ０７は、図２２の例と同様に走行禁止となっている。そこで、次に優先度が高い走行経路要素Ｌ０８が選択される。走行経路要素Ｌ０４から走行経路要素Ｌ０８への移動経路としては、既走行となった現在の走行経路要素Ｌ０４を後進する経路（図２３で実線で示されている）や、走行経路要素Ｌ０４の下端から右回りで前進して外周領域ＳＡに出る経路（図２３で点線で示されている）等の複数の経路が算出され、最も効率の良い経路、例えば最短となる経路（この形態では実線の経路）が選択される。
In addition, the
上述したように、複数台の収穫機１が協調して、１つの圃場の作業走行する場合でも、それぞれの経路要素選択部６３は、管理センタＫＳから受け取った作業計画書や通信端末４から人為的に入力された走行パターン（例えば、直線往復走行パターンや渦巻き走行パターン）と、自車位置と、それぞれの作業状態評価部５５から出力される状態情報と、予め登録されている選択ルールとに基づいて、走行経路要素を順次選択していく。以下に、上述した（Ａ１）−（Ａ１２）以外のルールであって、複数台の収穫機１が協調して作業走行する場合に特有な選択ルールを列挙する。
As described above, even when a plurality of
（Ｂ１）協調して作業走行する複数の収穫機１は、同じ走行パターンで自動走行する。例えば、一方の収穫機１に直線往復走行パターンが設定されている場合は、他方の収穫機１にも直線往復走行パターンが設定される。
(B1) The plurality of
（Ｂ２）渦巻き走行パターンが設定されている場合に、一方の収穫機１が作業対象領域ＣＡでの作業走行から離脱して外周領域ＳＡに入ると、他方の収穫機１は、より外側の走行経路要素を選択する。その結果、離脱した収穫機１の走行予定経路を残しておくのではなく、離脱した収穫機１が走行する予定の走行経路要素を先取りする。
(B2) When the spiral traveling pattern is set, if one harvesting
（Ｂ３）渦巻き走行パターンが設定されている場合に、離脱した収穫機１が再び作業対象領域ＣＡでの作業走行に復帰するに際しては、作業走行中の収穫機１から遠く、かつ、未作業の属性を持つ走行経路要素を選択する。
(B3) When the spiral traveling pattern is set, when the
（Ｂ４）渦巻き走行パターンが設定されている場合に、選択対象となる走行経路要素の長さが短くなると、１台のみの収穫機１で作業走行を実行し、残りの収穫機１は作業走行から離脱する。
(B4) When the spiral travel pattern is set, when the length of the travel route element to be selected becomes short, the work travel is executed by only one
（Ｂ５）渦巻き走行パターンが設定されている場合、衝突危険性を回避するため、複数の収穫機１が、作業対象領域ＣＡの外形を示す多角形の辺に平行な走行経路要素群から走行経路要素を同時に選択することを禁止する。
(B5) When the spiral traveling pattern is set, in order to avoid the risk of collision, the plurality of
（Ｂ６）直線往復走行パターンが設定されている場合、何れかの収穫機１がＵターン走行しているときは、他の収穫機１は、外周領域ＳＡのうちＵターン走行が実行されている領域に進入しないように自動走行制御される。
(B6) When a linear reciprocating traveling pattern is set, when any
（Ｂ７）直線往復走行パターンが設定されている場合、次の走行経路要素としては、他の収穫機１が次に走行予定の走行経路要素または現在走行している走行経路要素から少なくとも２つ以上の走行経路要素が飛ばされた位置にある走行経路要素が選択される。
(B7) When the linear reciprocating travel pattern is set, as the next travel route element, at least two or more from the travel route element that the
（Ｂ８）収穫物排出や燃料補給のため、作業対象領域ＣＡでの作業走行から離脱するタイミングの決定、及び、走行経路要素の選択は、余裕度と駐車位置までの走行時間とだけでなく、複数の収穫機１が同時に離脱しないことを条件に加えて行われる。
(B8) The determination of the timing of leaving from the work travel in the work target area CA and the selection of the travel route element for harvest discharge and fuel replenishment are not only the margin and the travel time to the parking position, This is performed under the condition that the plurality of
（Ｂ９）マスタ収穫機１ｍにて慣行走行が設定されている場合、スレーブ収穫機１ｓは、マスタ収穫機１ｍに追従する自動走行を行う。
(B9) When the customary traveling is set in the
（Ｂ１０）マスタ収穫機１ｍの収穫物タンク１４の容量とスレーブ収穫機１ｓの収穫物タンク１４の容量とが異なる場合に、同時またはほぼ同時に排出要求が出されると、容量が少ない収穫機１が先に排出作業を行う。排出できない収穫機１の排出待機時間（非作業時間）が短くなり、圃場の収穫作業を少しでも早く終了できる。
(B10) When the capacity of the
（Ｂ１１）１つの圃場が相当広い場合は、１つの圃場を中割りによって複数の区画に区分けし、各区画に１台の収穫機１を投入する。図２４は、作業対象領域ＣＡの中央に帯状の中割り領域ＣＣを形成して、作業対象領域ＣＡを２つの区画ＣＡ１とＣＡ２とに区分けする中割り過程の途中を示す説明図であり、図２５は、中割り過程の終了後を示す説明図である。この実施形態では、マスタ収穫機１ｍが中割り領域ＣＣを形成する。マスタ収穫機１ｍが中割りを行っている間、スレーブ収穫機１ｓは、区画ＣＡ２で、例えば直線往復走行パターンで作業走行を行う。この作業走行に先立って、区画ＣＡ２のための走行経路要素群が生成される。その際、区画ＣＡ２の中割り領域ＣＣ側の作業幅一本分に対応する走行経路要素は、中割り過程が終了するまで、選択禁止とし、マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとの接触を回避する。
(B11) When one field is considerably wide, one field is divided into a plurality of sections by middle division, and one
中割り過程が終了すると、マスタ収穫機１ｍは区画ＣＡ１のために算出された走行経路要素群を用いて、単独作業走行のように走行制御され、スレーブ収穫機１ｓは区画ＣＡ２のために算出された走行経路要素群を用いて、単独作業走行のように走行制御される。どちらかの収穫機１が先に作業を完了した場合、作業が残っている区画に入って、当該収穫機１と他の収穫機１との協調制御が開始される。担当する区画での作業が終了した収穫機１は、他の収穫機１の作業のサポートをするために、他の収穫機１の担当区画に向かうように自動走行する。
When the medium allocation process is completed, calculate the
圃場の規模がさらに大きい場合には、図２６に示すように、圃場が格子状に中割りされる。この中割りは、マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとで行うことができる。格子状の中割りで形成された区画にマスタ収穫機１ｍによる作業とスレーブ収穫機１ｓによる作業とが振り分けられ、それぞれの区画において、単独の収穫機１による作業走行を実施される。但し、マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとの距離が所定値以上に離れないという条件で、走行経路要素が選択される。これは、スレーブ収穫機１ｓがマスタ収穫機１ｍから離れ過ぎると、マスタ収穫機１ｍに搭乗している監視者によるスレーブ収穫機１ｓの作業走行の監視や、互いの状態情報の交信が困難になるためである。図２６のような形態の場合は、担当する区画での作業が終了した収穫機１は、他の収穫機１の作業のサポートをするために、他の収穫機１の担当区画に向かうように自動走行しても良いし、自車の担当である次の区画に向かうように自動走行しても良い。
When the size of the field is larger, the field is divided in a lattice pattern as shown in FIG. This middle splitting can be performed by the
運搬車ＣＶの駐車位置や、燃料補給車の駐車位置は、外周領域ＳＡの外側となるので、作業走行している区画によっては、収穫物排出や燃料補給のための走行経路が長くなり、その走行時間が無駄となる。このため、駐車位置への往き走行及び駐車位置からの戻り走行の際に、通り道となる区画の作業走行を実施するような走行経路要素と周回走行経路要素が選択される。 The parking position of the transport vehicle CV and the parking position of the refueling vehicle are outside the outer peripheral area SA, so that depending on the section in which the vehicle is traveling, the travel route for crop discharge and refueling becomes long. Travel time is wasted. For this reason, the travel route element and the round travel route element are selected so as to perform the work travel in the section serving as the passage during the forward travel to the parking position and the return travel from the parking position.
〔協調自動走行時における作業装置機器群等のパラメータの微調整について〕
マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとが協調して作業走行する場合、通常マスタ収穫機１ｍには、監視者が搭乗しているので、マスタ収穫機１ｍについては、必要に応じて、通信端末４を通じて、自動走行制御における車両走行機器群７１や作業装置機器群７２に対するパラメータの値を微調整できる。マスタ収穫機１ｍの車両走行機器群７１や作業装置機器群７２に対するパラメータの値を、スレーブ収穫機１ｓにおいても実現するため、図２７に示すように、マスタ収穫機１ｍからスレーブ収穫機１ｓのパラメータを調整できる構成を採用することができる。ただし、通信端末４は、スレーブ収穫機１ｓにも備えられていても何ら問題はない。なぜならば、スレーブ収穫機１ｓも、単独自動走行をしたり、マスタ収穫機１ｍとして使用されうるからである。
[About fine adjustment of parameters such as work equipment group during cooperative automatic driving]
When the
図２７に示された通信端末４には、パラメータ取得部４５と、パラメータ調整指令生成部４６とが構築されている。パラメータ取得部４５は、マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとで設定されている機器パラメータを取得する。これにより、通信端末４のタッチパネル４１の表示パネル部にマスタ収穫機１ｍ及びスレーブ収穫機１ｓの機器パラメータの設定値を表示させることができる。マスタ収穫機１ｍに搭乗している監視者は、タッチパネル４１を通じて、マスタ収穫機１ｍ及びスレーブ収穫機１ｓの機器パラメータを調整するための機器パラメータ調整量を入力する。パラメータ調整指令生成部４６は、入力された機器パラメータ調整量に基づいて、対応する機器パラメータを調整するパラメータ調整指令を生成して、マスタ収穫機１ｍ及びスレーブ収穫機１ｓに送信する。このような通信のための通信インタフェースとして、マスタ収穫機１ｍ及びスレーブ収穫機１ｓの制御ユニット５には通信処理部７０が備えられており、通信端末４には通信制御部４０が備えられている。マスタ収穫機１ｍの機器パラメータの調整に関しては、監視者がマスタ収穫機１ｍに装備されている各種操作具を用いて、直接行ってもよい。機器パラメータは、走行機器パラメータと作業機器パラメータとに分けられ、走行機器パラメータには、車速とエンジン回転数とが含まれ、作業機器パラメータには収穫部１５の高さやリール１７の高さが含まれている。
In the
〔別の実施形態〕
（１）上述の実施形態では、事前の周回走行によって、直線往復走行におけるＵターン走行にとっても、渦巻き走行における方向転換ターン（αターン）にとっても十分な広さのスペースが確保されることを前提に自動走行の説明をした。しかし、一般的には、Ｕターン走行に要するスペースは、方向転換ターンに要するスペースよりも広く、事前の周回走行では、Ｕターン走行にはスペースが十分でないことが有り得る。しかし、周回走行は手動走行であるため、しかも、選択される走行パターンが必ずしもＵターン走行であるとは限らないため、Ｕターン走行を前提に周回走行を行うと手動走行の走行時間や走行距離が長くなり、例えば、不慣れな運転者が周回走行を行う場合に、作業効率が悪くなってしまう恐れがある。そこで、以下のような自動走行制御を実行できるように構成してあっても良い。
[Another embodiment]
(1) In the above-described embodiment, it is assumed that sufficient space is secured for the U-turn traveling in the linear reciprocating traveling and the direction change turn (α-turn) in the spiral traveling by the previous round traveling. Explained the automatic driving. However, in general, the space required for the U-turn travel is wider than the space required for the turn-turning, and the space may not be sufficient for the U-turn travel in the previous round travel. However, since the circular travel is manual travel, and the selected travel pattern is not necessarily U-turn travel, the travel time and travel distance of manual travel are performed when the circular travel is performed on the assumption of U-turn travel. For example, when an unfamiliar driver travels around, there is a risk that work efficiency may deteriorate. Therefore, the following automatic traveling control may be executed.
走行パターンとして、直線往復走行パターンが設定され、かつ、図２８に示すように、駐車位置を含むその周辺領域（図２８では、記号ＰＰが付与された斜線部分）がＵターン経路群に向かい合った場合、監視者によって自動走行の開始が指示されると、自動的に、もう一周の周回走行を行う。この際、作業対象領域ＣＡの最外側に位置している走行経路要素が、外周領域ＳＡを内側に拡大させる自動周回走行の一部として利用される。自動走行の開始前には、ステップ＃０１に示すように、駐車位置の周辺領域が、Ｕターン経路群ＵＬと接近している。ステップ＃０２に示すように、左端の走行経路要素Ｌｓと、右端の走行経路要素Ｌｅとを対辺とする矩形状の追加周回走行経路（太線）が算出され、自動走行が開始されると、この追加的な周回走行経路に沿った自動走行（作業走行）実行される。これにより、１作業幅分のスペースが、駐車位置の周辺領域に新たに作り出され、外周領域ＳＡが拡大される。その後、ステップ＃０３に示すように、１作業幅分だけ縮小された作業対象領域ＣＡに対して、Ｕターン走行パターンによる作業走行が開始される。
As a traveling pattern, a linear reciprocating traveling pattern is set, and as shown in FIG. 28, the surrounding area including the parking position (in FIG. 28, the hatched portion to which the symbol PP is given) faces the U-turn path group. In this case, when the start of automatic traveling is instructed by the supervisor, another round of traveling is automatically performed. At this time, the travel route element located on the outermost side of the work target area CA is used as a part of the automatic circular travel that expands the outer peripheral area SA inward. Prior to the start of automatic traveling, as shown in
（２）上述の実施形態では、直線往復走行パターンが設定されている場合に、外周領域ＳＡにおいてＵターン走行が行われる領域に、運搬車ＣＶ等の支援車への作業のための駐車位置が設定されていると、排出作業等のために停車している収穫機１とは別の収穫機１は、排出作業等の終了を停止して待機したり、駐車位置を迂回する走行経路要素が選択されたりするように構成されていた。しかし、このような場合に、駐車位置よりも内周側にＵターン走行を行うのに十分なスペースを確保するために、自動走行（作業走行）が開始されると、１台または複数台の収穫機１が自動で作業対象領域ＣＡの外周部を何周か周回走行するように構成してあっても良い。
(2) In the above-described embodiment, when a linear reciprocating travel pattern is set, a parking position for work on a support vehicle such as a transport vehicle CV is located in an area where a U-turn travel is performed in the outer peripheral area SA. When set, the harvesting
（３）上述した実施形態では、第１作業車であるマスタ収穫機１ｍと第２作業車であるスレーブ収穫機１ｓとの作業幅が同じであると見なして、走行経路要素の設定及び選択について説明した。ここでは、マスタ収穫機１ｍの作業幅とスレーブ収穫機１ｓとの作業幅とが異なる場合に、どのように走行経路要素の設定及び選択がなされるかについて、２つの例を挙げて説明する。マスタ収穫機１ｍの作業幅を第１作業幅とし、スレーブ収穫機１ｓの作業幅を第２作業幅として説明する。理解しやすいように、具体的に、第１作業幅を「６」とし、第２作業幅を「４」としている。
(3) In the above-described embodiment, it is assumed that the work width of the
（３−１）図２９には、直線往復走行パターンが設定されている場合の例が示されている。このケースでは、経路管理部６０は、第１作業幅と第２作業幅の最大公約数または近似最大公約数である基準幅で、作業対象領域ＣＡを網羅する多数の走行経路要素の集合体である走行経路要素群を算出する。第１作業幅が「６」、第２作業幅が「４」であるから、基準幅は「２」となる。図２９では、走行経路要素を識別するため、０１から２０までの数を、経路番号として各走行経路要素に付してある。
(3-1) FIG. 29 shows an example in which a linear reciprocating traveling pattern is set. In this case, the
経路番号１７の走行経路要素からマスタ収穫機１ｍが出発し、経路番号１２の走行経路要素からスレーブ収穫機１ｓが出発するものとする。経路要素選択部６３は、図６に示すように、マスタ収穫機１ｍの走行経路要素を選択する機能を有する第１経路要素選択部６３１と、スレーブ収穫機１ｓの走行経路要素を選択する機能を有する第２経路要素選択部６３２とに分けられている。経路要素選択部６３がマスタ収穫機１ｍの制御ユニット５に構築されている場合、第２経路要素選択部６３２によって選択された次走行経路要素は、マスタ収穫機１ｍの通信処理部７０とスレーブ収穫機１ｓの通信処理部７０とを介してスレーブ収穫機１ｓの自動走行制御部５１１に与えられる。なお、作業幅の中心または収穫機１の中心と走行経路要素とは必ずしも一致しなくてもよく、偏差があれば、その偏差を考慮した自動走行制御が行われる。
It is assumed that the
図２９に示されているように、第１経路要素選択部６３１は、第１作業幅または第２作業幅の整数倍の領域（未走行でも既走行でも可）、あるいは、第１作業幅の整数倍と第２作業幅の整数倍との合計の領域（未走行でも既走行でも可）を残すように、未走行となっている走行経路要素群から、次の走行経路要素を選択する。選択された次走行経路要素は、マスタ収穫機１ｍの自動走行制御部５１１に与えられる。同様に、第２経路要素選択部６３２は、第１作業幅または第２作業幅の整数倍の領域（未走行でも既走行でも可）、あるいは、第１作業幅の整数倍と第２作業幅の整数倍との合計の領域（未走行でも既走行でも可）を残すように、未走行となっている走行経路要素群から、次の走行経路要素を選択する。
As shown in FIG. 29, the first route
つまり、第１経路要素選択部６３１または第２経路要素選択部６３２によって与えられた次走行経路要素に沿ってマスタ収穫機１ｍまたはスレーブ収穫機１ｓが自動走行した後には、作業対象領域ＣＡには、第１作業幅または第２作業幅の整数倍の幅を有する未走行の領域が残され続けることとなる。しかし、最終的には、第２作業幅未満の狭い幅を有する未作業領域が残る可能性があるが、そのような最後に残った未作業領域は、マスタ収穫機１ｍまたはスレーブ収穫機１ｓのいずれかで作業走行される。
That is, after the
（３−２）図３０には、渦巻き走行パターンが設定されている場合の例が示されている。このケースでは、作業対象領域ＣＡに、縦横の間隔が第１作業幅である縦直線群と横直線群とで走行経路要素群が設定される。横直線群に属する走行経路要素には、その経路番号として、Ｘ１からＸ９の記号が与えられており、縦直線群に属する走行経路要素には、その経路番号として、Ｙ１からＹ９の記号が与えられている。 (3-2) FIG. 30 shows an example in which a spiral traveling pattern is set. In this case, a travel route element group is set in the work target area CA by a vertical straight line group and a horizontal straight line group whose vertical and horizontal intervals are the first work width. The travel route elements belonging to the horizontal straight line group are given symbols X1 to X9 as their route numbers, and the travel route elements belonging to the vertical straight line group are given symbols Y1 to Y9 as their route numbers. It has been.
図３０は、マスタ収穫機１ｍとスレーブ収穫機１ｓとが外から内にかけて左回りの二重渦巻き線を描くような渦巻き走行パターンが設定されている。経路番号Ｙ１の走行経路要素からマスタ収穫機１ｍが出発し、経路番号Ｘ１の走行経路要素からスレーブ収穫機１ｓが出発するものとする。経路要素選択部６３は、このケースでも、第１経路要素選択部６３１と第２経路要素選択部６３２とに分けられている。
In FIG. 30, a spiral traveling pattern is set such that the
図３０に示すように、マスタ収穫機１ｍは、まず、第１経路要素選択部６３１によって最初に選択された経路番号Ｙ１の走行経路要素を走行する。しかしながら、図３０で示された走行経路要素群は、当初第１作業幅を間隔として算出されているので、第１作業幅より狭い第２作業幅を有するスレーブ収穫機１ｓのために、第２経路要素選択部６３２によって最初に選択された経路番号Ｘ１の走行経路要素は、第１作業幅と第２作業幅の違いを埋めるために、その位置座標が修正される。つまり、第１作業幅と第２作業幅との差（以降、この差を幅差と称する）の０．５倍分だけ、経路番号Ｘ１の走行経路要素は外側寄りに修正される（図３０、＃０１）。同様に、スレーブ収穫機１ｓの走行にともなって選択された次走行経路要素である経路番号Ｙ２、Ｘ８、Ｙ８も修正される（図３０、＃０２と＃０３と＃０４）。マスタ収穫機１ｍは、当初通りの経路番号Ｙ１から経路番号Ｘ９、Ｙ９の走行経路要素を走行する（図３０、＃０３と＃０４）が、その次に選択される経路番号Ｘ２の走行経路要素は、その外側をスレーブ収穫機１ｓが走行しているので幅差だけ位置修正が行われる（図３０、＃０４）。スレーブ収穫機１ｓのために、経路番号Ｘ３の走行経路要素を選択された際には、経路番号Ｘ３の外側に位置する経路番号Ｘ１の走行経路要素をスレーブ収穫機１ｓが既に走行しているので、幅差の１．５倍分だけ、位置修正が行われる（図３０＃０５）。このようにして、あとは、順次、選択された走行経路要素の外側にスレーブ収穫機１ｓが走行した走行経路要素が存在する数に応じて第１作業幅と第２作業幅との差を相殺すべく、選択された走行経路要素の位置修正が行われる（図３０＃０６）。走行経路要素の位置修正は、ここでは、経路管理部６０によって行われるが、第１経路要素選択部６３１と第２経路要素選択部６３２とが行うことも可能である
As shown in FIG. 30, the
図２９と図３０とを用いた走行例では、第１経路要素選択部６３１と第２経路要素選択部６３２とが、マスタ収穫機１ｍの制御ユニット５に構築されている仮定している。しかしながら、第２経路要素選択部６３２がスレーブ収穫機１ｓに構築することも可能である。その際は、スレーブ収穫機１ｓが走行経路要素群を示すデータを受け取り、第１経路要素選択部６３１と第２経路要素選択部６３２とが、それぞれが選択した走行経路要素を交換しながら、自己の次走行経路要素を選択し、必要な位置座標修正を行うとよい。また、経路管理部６０、第１経路要素選択部６３１、第２経路要素選択部６３２を全て、通信端末４に構築し、通信端末４から、選択された走行経路要素を第１経路要素選択部６３１と第２経路要素選択部６３２とに送る構成も可能である。
29 and FIG. 30, it is assumed that the first route
（４）作業対象領域ＣＡを直線往復走行で作業する際の特殊な経路選択アルゴリズムを、図３１と図３２とを用いて説明する。ここでは、図１０で示された走行経路要素群と同様に、短冊状の走行経路要素が２１本示されており、各経路の上側に経路番号が付与されているが、走行経路要素の中央には、優先度に代わって、選択した順番、つまり走行した順番が付与されている。また、各ステップの時点で既作業地（既走行）となった走行経路要素は黒く塗られている。 (4) A special route selection algorithm for working in the work area CA in a straight reciprocating manner will be described with reference to FIGS. 31 and 32. FIG. Here, as in the travel route element group shown in FIG. 10, 21 strip-like travel route elements are shown, and a route number is assigned to the upper side of each route. Is given the order of selection, that is, the order of travel instead of the priority. In addition, the travel route element that has already become a work place (already traveled) at the time of each step is painted black.
＜ステップ＃０１＞
上述したように、周回走行による作業によって外周領域ＳＡが作り出されると、領域設定部４４によって、圃場が、外周領域ＳＡと作業対象領域ＣＡとに区分けされ、さらに作業対象領域ＣＡには、短冊経路要素算出部６０２によって算出される走行経路要素群が設定される。この段階で、図８から図１０に基づいて説明した経路選択アルゴリズムに基づいて、仮の全走行経路が設定される。任意の始点から収穫作業が開始される。一般には、始点として、収穫機１の現位置、または、監視者が通信端末４を通じて入力した位置が採用される。ここでは、経路番号：１６の一端が始点として選択されている。
<
As described above, when the outer peripheral area SA is created by the work by the circular traveling, the
＜ステップ＃０２＞
自動走行の開始が指令されると、経路番号：１６の走行経路要素に沿った作業走行が実行される。
<
When the start of automatic travel is commanded, work travel along the travel route element of
＜ステップ＃０３＞
仮設定された全走行経路に基づいて、経路番号：１３の走行経路要素が選択され、その走行経路要素に沿った作業走行が実行される。
<
Based on all the temporarily set travel routes, a travel route element of route number: 13 is selected, and a work travel along the travel route element is executed.
＜ステップ＃０４＞
同様に、以降の作業走行は、仮に設定された全走行経路に基づいて順次進められる。ただし、仮に設定された全走行経路は、現在の走行経路要素と次の走行経路要素との関係のみによって決定されたものであるため、必ずしも適正な選択順番、つまり作業時間の短い選択順番とはならない。このため、作業走行を開始した時点から、以下のステップに示すアルゴリズムによる経路選択が別途実行され始めている。
<
Similarly, subsequent work travels are sequentially advanced based on all travel routes that have been temporarily set. However, since all the travel routes that have been set are determined only by the relationship between the current travel route element and the next travel route element, the appropriate selection order, that is, the selection order with a short work time is not necessarily Don't be. For this reason, the route selection by the algorithm shown in the following steps is started separately from the time when the work travel is started.
＜ステップ＃０５＞
仮の全走行経路において選択順番が最終の走行経路要素から遡って３つ分の走行経路要素を抽出し、それらの走行経路要素間での最適な走行順を算定し始める。この実施形態では、実走行が経路番号：１０（仮の全走行経路における選択順番３番目）まで進んだときに、ラスト３つ目の走行経路要素から残りの走行経路要素２つを走行するのに最適な選択順番が算出されたとする。そして、例えば、元の選択順番が、『経路番号：１９→経路番号：９→経路番号：１２（走行時間／移動量：１３）』であるのに対して、再算出された選択順番が、『経路番号：１９→経路番号：１２→経路番号：９（走行時間／移動量：１０）』であり、これらが比較され、再算出された選択順番の方が、走行時間（移動量）が小さいと判定される。つまり、再算出された選択順番が最適な経路選択であることになる。
<
In the provisional all travel routes, three travel route elements are extracted from the last travel route element in the selection order, and the optimum travel order between the travel route elements is calculated. In this embodiment, when the actual travel has progressed to the route number: 10 (the third selection order in the provisional all travel routes), the remaining two travel route elements are traveled from the third travel route element. Suppose that the optimal selection order is calculated. For example, while the original selection order is “route number: 19 → route number: 9 → route number: 12 (travel time / travel amount: 13)”, the recalculated selection order is “Route number: 19 → Route number: 12 → Route number: 9 (travel time / travel amount: 10)”. These are compared, and the recalculated selection order has travel time (travel amount). It is determined to be small. That is, the recalculated selection order is the optimum route selection.
＜ステップ＃０６＞
ステップ＃０５で再算出された選択順番によって、仮の全走行経路において対応する走行経路要素の選択順番が置き換えられる。この間に、収穫機１は、仮の全走行経路における選択順番４番目である経路番号：７に移動している。しかし、実走行している収穫機１が、置き換えられていない元の選択順番に則って、置き換えられた選択順番１９番目の経路番号：１９に到達するには、まだまだ時間的な余裕がある。そこで、即ち、選択順番の再算出は、抽出する所定数を、仮の全走行経路の最終走行経路要素側から１つずつ増やしながら、実走行している走行経路要素が、再算出のために抽出される走行経路要素に含まれるまで繰り返される。これにより、より多くの走行経路要素が適正選択順番となる。ただし、再算出された選択順番が、仮の全走行経路の選択順番と同じである場合もあり、この場合は、上記の置き換えはスキップされる。なお、本形態は、上記アルゴリズムを説明するための例示に過ぎず、例えば、仮の全走行経路における選択順番は、図８から図１０に基づいて説明した基本ルール通りになっていない箇所がある。
<
The selection order of the corresponding travel route elements in all temporary travel routes is replaced by the selection order recalculated in
（５）上述の実施形態において図６に基づいて説明した制御機能ブロックはあくまでも一例に過ぎず、各機能部をさらに分割することや複数の機能部を統合することも可能である。また、機能部は、上部制御装置としての制御ユニット５と通信端末４と管理コンピュータ１００とに振り分けられたが、この機能部の振り分けも一例であり、各機能部は、任意の上部制御装置に振り分けることも可能である。上部制御装置同士でデータ交換可能につながっていれば、別な上部制御装置に振り分けること可能である。例えば、図６で示された制御機能ブロック図では、作業地データ入力部４２、外形データ生成部４３、領域設定部４４が、第１走行経路管理モジュールＣＭ１として、通信端末４に構築されている。さらに、経路管理部６０、経路要素選択部６３、経路設定部６４が、第２走行経路管理モジュールＣＭ２として、収穫機１の制御ユニット５に構築されている。これに代えて、経路管理部６０が第１走行経路管理モジュールＣＭ１に含まれてもよい。また、外形データ生成部４３や領域設定部４４が、第２走行経路管理モジュールＣＭ２に含まれてもよい。第１走行経路管理モジュールＣＭ１の全てを制御ユニット５に構築してもよいし、第２走行経路管理モジュールＣＭ２の全てを通信端末４に構築してもよい。走行経路管理に関するできるだけ多くの制御機能部を持ち出し可能な通信端末４に構築した方が、メンテナンス等の自由度が高くなり、好都合である。この機能部の振り分けは、通信端末４及び制御ユニット５のデータ処理能力や、通信端末４と制御ユニット５との間の通信速度によって制限される。
(5) The control function block described based on FIG. 6 in the above-described embodiment is merely an example, and each functional unit can be further divided or a plurality of functional units can be integrated. Moreover, although the function part was distributed to the
（６）本発明で算定され、設定される走行経路は、自動走行の目標走行経路として用いられるが、手動走行の目標走行経路として用いることも可能である。つまり、本発明は、自動走行のみならず手動走行にも適用可能であり、もちろん、自動走行と手動走行とを混在させた運用も可能である。 (6) The travel route calculated and set in the present invention is used as a target travel route for automatic travel, but can also be used as a target travel route for manual travel. That is, the present invention can be applied not only to automatic travel but also to manual travel, and of course, operation in which automatic travel and manual travel are mixed is also possible.
（７）上述の実施形態では、管理センタＫＳから送られてくる圃場情報に、そもそも圃場周辺の地形図が含まれており、圃場の境界に沿った周回走行によって、圃場の外形状及び外形寸法の精度を向上させる例を示した。しかし、圃場情報には圃場周辺の地形図、少なくとも圃場の地形図が含まれておらず、周回走行によって初めて、圃場の外形状及び外形寸法が算定されるように構成してあっても良い。また、管理センタＫＳから送られてくる圃場情報や作業計画書の内容や、通信端末４を通じて入力される項目は、上述した形態のものに限られず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
(7) In the above-described embodiment, the field information transmitted from the management center KS includes a topographic map around the field in the first place, and the outer shape and outer dimensions of the field are determined by the orbital travel along the field boundary. An example of improving the accuracy of. However, the field information does not include the topographical map around the field, at least the topographical map of the field, and may be configured such that the outer shape and the external dimensions of the field are calculated only by the orbital running. Further, the field information and work plan written from the management center KS, and items input through the
（８）上述の実施形態では、図６に示されているように、メッシュ経路要素算出部６０１とは別に、短冊経路要素算出部６０２が備えられ、短冊経路要素算出部６０２によって、作業対象領域ＣＡを網羅する平行直線群である走行経路要素群が算出される例を示した。しかし、短冊経路要素算出部６０２を備えずに、メッシュ経路要素算出部６０１によって算出されたメッシュ状の直線群である走行経路要素を用いて、直線往復走行を実現しても良い。
(8) In the above-described embodiment, as illustrated in FIG. 6, the strip path
（９）上述の実施形態では、協調走行制御が行われている際に、監視者の目視結果に基づいて、スレーブ収穫機１ｓの車両走行機器群７１や作業装置機器群７２のパラメータを変更する例を示した。しかし、マスタ収穫機１ｍやスレーブ収穫機１ｓに搭載されたカメラによって撮影された映像（動画や一定間隔で撮影される静止画）がマスタ収穫機１ｍに搭載されたモニタ等に映し出されるように構成し、監視者がこの映像を見て、スレーブ収穫機１ｓの作業状況を判断し、車両走行機器群７１や作業装置機器群７２のパラメータを変更しても良い。あるいは、マスタ収穫機１ｍのパラメータが変更されるのに連動して、スレーブ収穫機１ｓのパラメータが変更されるように構成しても良い。
(9) In the above-described embodiment, when coordinated traveling control is performed, the parameters of the vehicle traveling
（１０）上述の実施形態では、協調して作業走行する複数の収穫機１は、同じ走行パターンで自動走行するように構成した例を示したが、異なる走行パターンで自動走行するように構成することも可能である。
(10) In the above-described embodiment, the example in which the plurality of
（１１）上述の実施形態では、２台の収穫機１によって協調自動走行を行う例を示したが、３台以上の収穫機１による協調自動走行も、同様の作業車自動走行システム及び走行経路管理装置によって実現可能である。
(11) In the above-described embodiment, the example in which the cooperative automatic traveling is performed by the two
本発明の作業車自動走行システム及び走行経路管理装置は、作業車として普通型コンバインである収穫機１以外にも、作業地を自動作業しながら走行することができる作業車であれば、自脱型コンバインやトウモロコシ収穫機など他の収穫機１や、耕耘装置などの作業装置を取り付けたトラクタ、水田作業機等にも適用可能である。
The work vehicle automatic travel system and travel route management device of the present invention can be used as long as it is a work vehicle that can travel while automatically working on a work site, in addition to the
１ ：収穫機（作業車）
１ｍ ：マスタ収穫機
１ｓ ：スレーブ収穫機
４ ：通信端末
５ ：制御ユニット
４１ ：タッチパネル
４２ ：作業地データ入力部
４３ ：外形データ生成部
４４ ：領域設定部
５０ ：通信処理部
５１ ：走行制御部
５１１ ：自動走行制御部
５１２ ：手動走行制御部
５２ ：作業制御部
５３ ：自車位置算出部
５４ ：報知部
５５ ：作業状態評価部
６０ ：経路管理部
６０１ ：メッシュ経路要素算出部
６０３ ：Ｕターン経路算出部
６２ ：短冊経路要素算出部
６３ ：経路要素選択部
６４ ：経路設定部
７０ ：通信処理部
８０ ：衛星測位モジュール
ＣＭ１ ：第１走行経路管理モジュール
ＣＭ２ ：第２走行経路管理モジュール
ＣＶ ：運搬車
Ｓ１ ：第１辺
Ｓ２ ：第２辺
Ｓ３ ：第３辺
Ｓ４ ：第４辺
ＳＡ ：外周領域
ＣＡ ：作業対象領域
1: Harvesting machine (work vehicle)
1m:
Claims (6)
前記作業車の自車位置を示す測位データを出力する衛星測位モジュールと、
前記作業車が周回した前記作業地の外周側の領域を外周領域として設定するとともに、前記外周領域の内側を作業対象領域として設定する領域設定部と、
前記作業対象領域を網羅する走行経路を構成する多数の走行経路要素の集合体である走行経路要素群を算出して、読み出し可能に格納する経路管理部と、
走行すべき次走行経路要素を順次前記走行経路要素群から選択する経路要素選択部と、
前記次走行経路要素と前記自車位置とに基づいて前記作業車を自動走行させる自動走行制御部と、
を備えた作業車自動走行システム。 A work vehicle automatic traveling system that manages automatic traveling of a work vehicle that travels while working on a work site,
A satellite positioning module that outputs positioning data indicating the vehicle position of the work vehicle;
An area setting unit that sets an outer peripheral area of the work area around which the work vehicle has circulated as an outer peripheral area, and sets an inner side of the outer peripheral area as a work target area;
A route management unit that calculates a travel route element group that is an aggregate of a number of travel route elements that constitute a travel route that covers the work target area, and stores the travel route element group in a readable manner;
A route element selection unit that sequentially selects a next travel route element to be traveled from the travel route element group;
An automatic travel control unit that automatically travels the work vehicle based on the next travel route element and the vehicle position;
Work vehicle automatic travel system equipped with.
前記経路要素選択部は、前記自車位置と前記状態情報とに基づいて、前記次走行経路要素を前記走行経路要素群から選択する請求項１に記載の作業車自動走行システム。 A work state evaluation unit that outputs state information obtained by evaluating a work environment of the work vehicle is provided, and the route element selection unit is configured to perform the next travel route based on the vehicle position and the state information. The work vehicle automatic traveling system according to claim 1, wherein an element is selected from the traveling route element group.
作業車が周回した圃場の外周側の領域を外周領域として設定するとともに、前記外周領域の内側を作業対象領域として設定する領域設定部と、
前記作業対象領域を網羅する走行経路を構成する多数の走行経路要素の集合体である走行経路要素群を算出して、読み出し可能に格納する経路管理部と、
走行すべき次走行経路要素を、順次前記走行経路要素群から選択する経路要素選択部と、
を備えた走行経路管理装置。 A travel route management device for managing a travel route of a work vehicle having an automatic travel control unit for automatically traveling while working on a work place,
An area setting unit that sets an outer peripheral area of the field around which the work vehicle has circulated as an outer peripheral area, and sets an inner side of the outer peripheral area as a work target area;
A route management unit that calculates a travel route element group that is an aggregate of a number of travel route elements that constitute a travel route that covers the work target area, and stores the travel route element group in a readable manner;
A route element selection unit that sequentially selects a next travel route element to be traveled from the travel route element group;
A travel route management device comprising:
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