JP2018034256A - Mobile robot and production system - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve safety to human while reducing a size.SOLUTION: A mobile robot 2 includes: a rail 3 arranged so as to extend along an alignment direction of a plurality of process areas 4; a mobile body which is linearly moved along the rail 3; a robot 6 mounted on the mobile body; and a cover 7 which houses the robot 6 and has an opening on a process area 4 side. The robot 6 is housed in the cover 7 when moving between the process areas 4, and carries out predetermined work with operation of moving an arm tip end to the process area 4 through an opening in front of the process area 4.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、移動ロボットおよびその移動ロボットを用いた生産システムに関する。   The present invention relates to a mobile robot and a production system using the mobile robot.

従来、工場設備において、例えば自動車部品の生産（組立）を行うためのロボットを用いた生産システムが考えられている。特許文献１、２には、このような生産システムにおいて、無人搬送車（Automated Guided Vehicle）上に垂直多関節型のロボットを搭載して構成される移動ロボット（モービルロボット）を用いた構成が開示されている。上記構成では、工場の床上に移動ロボットの走行路が設けられ、移動ロボットをその走行路に沿って自在に移動させながら、複数の工程エリア（作業設備）において作業工程を行うようになっている。   Conventionally, in a factory facility, for example, a production system using a robot for producing (assembling) automobile parts has been considered. Patent Documents 1 and 2 disclose a configuration using a mobile robot (mobile robot) configured by mounting a vertical articulated robot on an automated guided vehicle in such a production system. Has been. In the above configuration, a traveling path of the mobile robot is provided on the floor of the factory, and the work process is performed in a plurality of process areas (working facilities) while the mobile robot is freely moved along the traveling path. .

特開２００３−３４１４５０号公報JP 2003-341450 A 特開２００３−３４１８３４号公報JP 2003-341834 A

上記従来技術では、ロボットは露出した状態で無人搬送車上に搭載されている。そのため、移動ロボットを停止させて作業しているときや移動ロボットの移動中などにおいて、その周囲にいる人（作業者など）がロボットに接触する可能性がある。また、この場合、ロボットは常時通電されているため、ロボットとの衝突により生じる問題だけでなく、感電の問題も生じるおそれがある。   In the above prior art, the robot is mounted on the automatic guided vehicle in an exposed state. Therefore, when working with the mobile robot stopped or while the mobile robot is moving, a person (such as an operator) around the mobile robot may come into contact with the robot. In this case, since the robot is always energized, there is a possibility that not only a problem caused by a collision with the robot but also an electric shock problem may occur.

そのため、上記従来技術では、作業者などの人の安全を確保するために、移動ロボットの走行路の周囲に安全柵を設けることなどにより人の侵入禁止領域を大きく確保する必要があり、その結果、生産システム全体が大きくなり、それらの占有面積が大きくなってしまう。   Therefore, in the above prior art, in order to ensure the safety of people such as workers, it is necessary to secure a large area for prohibiting human intrusion by providing a safety fence around the traveling path of the mobile robot. The whole production system becomes large and the area occupied by them becomes large.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、小型化を図りつつ、人に対する安全性を高めることができる移動ロボットおよび生産システムを提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a mobile robot and a production system capable of improving safety for humans while reducing the size.

請求項１に記載の移動ロボットは、複数の工程エリアの並び方向に沿って延びるように設置される直動軸と、その直動軸に沿って直線移動される移動体と、その移動体に取り付けられたロボットと、ロボットを収容するものであり工程エリア側に開口を有するカバーと、を備えている。そして、ロボットは、工程エリア間を移動する際にはカバーに収容され、工程エリアの前では開口を通じて、そのアーム先端を工程エリアに向けて移動させる動作を伴う所定の作業を実施する。つまり、請求項１に記載の移動ロボットは、工程エリア間を移動中は無人搬送車と同様の形態となり、工程エリアの前では作業を行うロボットの形態となるように、その形態を変化させる。   The mobile robot according to claim 1 is a linear motion shaft installed so as to extend along an arrangement direction of a plurality of process areas, a mobile body that is linearly moved along the linear motion axis, and a mobile body An attached robot and a cover for accommodating the robot and having an opening on the process area side are provided. The robot is housed in a cover when moving between the process areas, and performs a predetermined operation accompanied by an operation of moving the arm tip toward the process area through the opening in front of the process area. That is, the mobile robot according to claim 1 changes its form so that it is in the same form as an automatic guided vehicle while moving between process areas and in the form of a robot that performs work in front of the process area.

このような構成によれば、移動ロボットが工程エリア間を移動する際、ロボットはカバーに収容されている。そのため、周囲にいる人は、敢えて開口から手をカバー内に入れる、といった通常では考えられないような行動をしない限り、ロボットに触れることはできない。したがって、周囲にいる作業者などの人は、一般的な行動をしている限り、ロボットと接触することはない。そして、工程エリアの前では、ロボットはカバーの開口を通じて所定の作業を実施することができる。また、この際、ロボットの工程エリア側を除く周囲はカバーにより覆われているため、工程エリア側以外の方向からの人の接触を防止することができる。このように、上記構成によれば、移動ロボットの走行路の周囲に侵入禁止領域を大きく確保せずとも、作業者などの安全性を確保することができる。したがって、このような移動ロボットを用いて生産システムを構成すれば、その小型化を図りつつ、人に対する安全性を高めることができる。   According to such a configuration, when the mobile robot moves between process areas, the robot is accommodated in the cover. Therefore, a person around cannot touch the robot unless he / she takes an action that cannot be considered normally, such as putting a hand into the cover through the opening. Therefore, a person such as a worker in the vicinity does not come into contact with the robot as long as the general action is taken. In front of the process area, the robot can perform a predetermined operation through the opening of the cover. At this time, since the periphery of the robot excluding the process area side is covered with a cover, it is possible to prevent human contact from directions other than the process area side. Thus, according to the above configuration, it is possible to ensure the safety of an operator or the like without securing a large invasion prohibition area around the traveling path of the mobile robot. Therefore, if a production system is configured using such a mobile robot, it is possible to improve the safety to humans while reducing the size.

請求項２に記載の移動ロボットでは、ロボットは、２つのアーム、つまり第１アームおよび第２アームを備えた構成となっている。ここで、第１アームは、その基端部が移動体に第１垂直軸を中心に回転可能に連結されている。また、第２アームは、その基端部が第１アームの先端部（第１垂直軸とは反対側の端部）に第２垂直軸を中心に回転可能に連結されている。この場合、第２アームの先端部（第２垂直軸とは反対側の端部）がロボットのアーム先端となる。   In the mobile robot according to the second aspect, the robot includes two arms, that is, a first arm and a second arm. Here, the base end of the first arm is connected to the movable body so as to be rotatable about the first vertical axis. The base end of the second arm is connected to the tip of the first arm (the end opposite to the first vertical axis) so as to be rotatable about the second vertical axis. In this case, the tip of the second arm (the end opposite to the second vertical axis) is the tip of the robot arm.

このような構成によれば、第１アームを第１回転方向に回転させるとともに、第２アームを第１回転方向とは逆回りの第２回転方向に回転させることによりアーム先端となる第２アームの先端部を工程エリアに向けて移動させる動作を実現することが可能となる。また、上記構成によれば、第２アームの先端部を第１アームの基端部に重ねるように折り畳んだ配置とすることが可能となる。このような配置状態でロボットをカバーに収容すれば、カバーの奥行方向（直動軸が延びる方向と直交する方向）の寸法を小さくすることができ、更なる小型化を実現することが可能となる。   According to such a configuration, the first arm is rotated in the first rotation direction, and the second arm is the second arm that is the tip of the arm by rotating the second arm in the second rotation direction opposite to the first rotation direction. It is possible to realize an operation of moving the tip of the head toward the process area. Moreover, according to the said structure, it can be set as the arrangement | positioning folded so that the front-end | tip part of a 2nd arm might overlap with the base end part of a 1st arm. If the robot is housed in the cover in such an arrangement state, it is possible to reduce the size of the cover in the depth direction (direction orthogonal to the direction in which the linear motion shaft extends), and to realize further miniaturization. Become.

一般に、ロボットのアーム先端（ハンド部分）は、そのアームの途中部分に比べると、人が接触した際の危険度が高い。上記構成では、ロボットをカバーに収容する際、このようなアーム先端（第２アームの先端部）を、カバーの開口の方向とは交差する方向に収納することができる。そのため、移動ロボットの移動中、人が誤って最も危険なアーム先端に触れてしまう可能性を極めて低く抑えることができる。   In general, the robot arm tip (hand portion) has a higher risk of contact with a person than the middle part of the arm. In the above configuration, when the robot is accommodated in the cover, such an arm tip (tip portion of the second arm) can be accommodated in a direction intersecting the direction of the opening of the cover. Therefore, the possibility that a person accidentally touches the most dangerous arm tip during the movement of the mobile robot can be suppressed extremely low.

請求項３に記載の移動ロボットでは、ロボットは、第１垂直軸を駆動する駆動機構と、第１垂直軸の第１回転方向への回転に連動して第２垂直軸を第２回転方向に回転させる一対のプーリと、を備えている。つまり、この場合、第２アームを駆動する駆動機構は設けられておらず、第２アームは、第１アームの回転に連動して回転するような構成となっている。したがって、上記構成によれば、第２アームを駆動するためのモータや減速機などからなる駆動機構を削減することができ、一層の軽量化や小型化を実現することができる。   In the mobile robot according to claim 3, the robot moves the second vertical axis in the second rotation direction in conjunction with the drive mechanism that drives the first vertical axis and the rotation of the first vertical axis in the first rotation direction. And a pair of pulleys to be rotated. That is, in this case, a drive mechanism for driving the second arm is not provided, and the second arm is configured to rotate in conjunction with the rotation of the first arm. Therefore, according to the said structure, the drive mechanism which consists of a motor, a reduction gear, etc. for driving a 2nd arm can be reduced, and further weight reduction and size reduction can be implement | achieved.

請求項３に記載の移動ロボットにおいて、アーム先端を工程エリアに向けて移動させる際におけるアーム先端が辿る軌跡は、第１アームのアーム長、第２アームのアーム長および一対のプーリの直径比により定まる。そして、請求項４に記載の移動ロボットでは、アーム先端を工程エリアに向けて移動させる動作が、直動軸が延びる方向に直交する方向に直線移動する動作となるように、第１アームのアーム長、第２アームのアーム長および一対のプーリの直径比が設定されている。このようにすれば、ロボットが作業を行う際、そのアーム先端は、直動軸と直交する方向に沿って直線移動するため、最短距離で所望する位置に到達することになる。そのため、ロボットが実施する作業について、作業時間の短縮や効率化を図ることができる。   4. The mobile robot according to claim 3, wherein the trajectory followed by the arm tip when moving the arm tip toward the process area depends on the arm length of the first arm, the arm length of the second arm, and the diameter ratio of the pair of pulleys. Determined. In the mobile robot according to claim 4, the arm of the first arm is configured so that the movement of moving the tip of the arm toward the process area is a linear movement in a direction orthogonal to the direction in which the linear motion shaft extends. The length, the arm length of the second arm, and the diameter ratio of the pair of pulleys are set. In this way, when the robot performs work, the arm tip moves linearly along the direction perpendicular to the linear motion axis, and therefore reaches the desired position at the shortest distance. Therefore, it is possible to shorten the work time and improve the efficiency of the work performed by the robot.

請求項５に記載の移動ロボットでは、第１アームのアーム長と、第２アームのアーム長とは等しくなるように設定されている。このように各アームのアーム長が等しい場合、第２アームを第１アームの回転の角速度の２倍の角速度で回転させれば、アーム先端を工程エリアに向けて移動させる動作が直線動作となる。そこで、この場合、第１垂直軸側に設けられるプーリの直径は、第２垂直軸側に設けられるプーリの直径の２倍に設定されている。このようにすれば、第１アームを所定の角速度で第１回転方向に回転させると、第２アームは、第１アームの角速度の２倍の角速度で第１回転方向とは逆回りの第２回転方向に回転する。これにより、第２アームの先端部、つまりロボットのアーム先端を直線移動させる直線動作を成立させることができる。また、このようなアーム構成によれば、移動体の移動と併せれば、工程エリア内でアーム先端（手先）の届く位置のうち、ほとんどの位置にまで手先を配置することが可能となる。   In the mobile robot according to the fifth aspect, the arm length of the first arm and the arm length of the second arm are set to be equal. In this way, when the arm lengths of the arms are equal, if the second arm is rotated at an angular velocity that is twice the angular velocity of the first arm, the operation of moving the arm tip toward the process area becomes a linear operation. . Therefore, in this case, the diameter of the pulley provided on the first vertical axis side is set to be twice the diameter of the pulley provided on the second vertical axis side. In this way, when the first arm is rotated in the first rotation direction at a predetermined angular velocity, the second arm is at a second angular velocity that is twice the angular velocity of the first arm and reverse to the first rotation direction. Rotate in the direction of rotation. As a result, it is possible to establish a linear motion that linearly moves the tip of the second arm, that is, the tip of the arm of the robot. Further, according to such an arm configuration, it is possible to arrange the hand up to almost the position of the position where the arm tip (hand) reaches within the process area, together with the movement of the moving body.

請求項５に記載の移動ロボットでは、第１および第２アームのアーム長が等しく設定されていたが、工程エリアに設けられる作業設備の大きさやアーム先端に取り付けられるハンドの大きさなどによる制限から、第１アームおよび第２アームのアーム長を等しくすることができずに、第２アームのアーム長が第１アームのアーム長よりも短くなる場合がある。このような場合、請求項６に記載の手段を採用するとよい。   In the mobile robot according to claim 5, the arm lengths of the first and second arms are set to be equal, but due to limitations due to the size of the work equipment provided in the process area, the size of the hand attached to the arm tip, etc. In some cases, the arm lengths of the first arm and the second arm cannot be made equal, and the arm length of the second arm is shorter than the arm length of the first arm. In such a case, the means described in claim 6 may be employed.

すなわち、請求項６に記載の移動ロボットでは、第２アームのアーム長は、第１アームのアーム長よりも短い値に設定されている。このように第２アームが第１アームよりも短い場合、一対のプーリの直径比をいかなる値に設定したとしても、第２アームの先端部を直動軸が延びる方向に直交する方向に完全に沿うように直線移動させることはできず、直線動作からのずれ（振れ幅）が生じる。特に、第２アームの先端部の移動距離が長くなるほど、その振れ幅は大きくなる傾向がある。   That is, in the mobile robot according to the sixth aspect, the arm length of the second arm is set to a value shorter than the arm length of the first arm. In this way, when the second arm is shorter than the first arm, the tip of the second arm is completely in the direction perpendicular to the direction in which the linear motion shaft extends, regardless of the value of the diameter ratio of the pair of pulleys. It cannot be linearly moved along the line, and a deviation (runout width) from the linear motion occurs. In particular, as the moving distance of the tip of the second arm increases, the deflection width tends to increase.

そこで、この場合、アーム先端を工程エリアに向けて移動させる動作を行う際、第２アームの先端部の移動距離について、その移動可能な最大の距離よりも短い値に制限している。このようにすれば、ロボットは、第２アームの先端部が概ね直線移動する範囲で、アーム先端を工程エリアに向けて移動させる動作を伴う作業を実施することができる。したがって、ロボットが行う作業について、作業時間の短縮化や効率化を図ることができる。   Therefore, in this case, when performing the operation of moving the arm tip toward the process area, the moving distance of the tip of the second arm is limited to a value shorter than the maximum movable distance. In this way, the robot can perform an operation involving an operation of moving the arm tip toward the process area within a range in which the tip of the second arm moves substantially linearly. Therefore, it is possible to shorten the work time and improve the efficiency of the work performed by the robot.

上記構成において、ロボットを収容するカバーの工程エリア側には開口が存在する。そのため、移動ロボットが工程エリア間を移動する際、直動軸の片側（工程エリアが設けられる側）から作業者などが直動軸側に手を伸ばし、開口から手をカバー内に入れるといった通常では考えられない行動をした場合、ロボットに接触してしまう可能性がある。しかし、作業者などがこのような行動をすることは極めて稀であるため、上記構成においても、ほとんどの場合には問題は生じない。ただし、このような起こる可能性が極めて低いケースに対しても対策を施すことで、より一層安全性を高めることが可能となる。   In the above configuration, an opening exists on the process area side of the cover that accommodates the robot. For this reason, when a mobile robot moves between process areas, an operator, etc., extends from one side of the linear motion axis (the side where the process area is provided) to the linear motion axis, and puts a hand into the cover from the opening. If you do something you can't think of, you might touch the robot. However, since it is extremely rare for an operator or the like to perform such an action, even in the above configuration, there is no problem in most cases. However, it is possible to further improve safety by taking measures against such a case that is very unlikely to occur.

そこで、請求項７に記載の生産システムは、請求項１から６のいずれか一項に記載の移動ロボットと、移動ロボットの直動軸に沿って直動軸の片側に並んで配置された工程エリアと、直動軸の片側において工程エリアが配置されない場所に設置された壁と、を備える。このようにすれば、移動ロボットの移動中、直動軸の片側（工程エリアが設けられる側）から作業者などが直動軸側に手を伸ばそうとしても、壁が阻まれて、手を伸ばすことはできず、ロボットに接触することがない。したがって、上記構成の生産システムによれば、人に対する安全性を一層高めることができる。   Therefore, a production system according to claim 7 is a process in which the mobile robot according to any one of claims 1 to 6 and the linear movement axis of the mobile robot are arranged side by side on one side of the linear movement axis. An area, and a wall installed in a place where the process area is not arranged on one side of the linear motion shaft. In this way, when the mobile robot is moving, even if an operator tries to reach the linear motion shaft from one side of the linear motion shaft (the side where the process area is provided), the wall is blocked and the hand is moved. They cannot stretch and do not touch the robot. Therefore, according to the production system having the above-described configuration, it is possible to further improve safety for humans.

また、直動軸の片側のうち工程エリアが存在する側からは、移動ロボットの存在が見え難くなる（見通しが悪くなる）可能性がある。そのため、工程エリア側から、作業者などが移動ロボットの存在に気付かずに直動軸上に突然飛び出してくる可能性がある。しかし、上記構成によれば、工程エリア間に存在する壁が飛び出しを抑制する柵として機能し、このような人の飛び出しを防止することが可能となる。なお、この場合、直動軸の片側のうち工程エリアが存在しない側には壁が設けられていないが、工程エリアが存在しない側は元々見通しが良く、人は移動ロボットの存在に気付きやすいため、上述した突然の飛び出し、といったこと自体が発生し難いたため問題は生じない。   In addition, it is difficult to see the presence of the mobile robot from the side where the process area is present on one side of the linear motion shaft (the visibility is poor). Therefore, there is a possibility that an operator or the like suddenly jumps out on the linear motion axis from the process area side without noticing the presence of the mobile robot. However, according to the said structure, the wall which exists between process areas functions as a fence which suppresses jumping out, and it becomes possible to prevent such a person jumping out. In this case, no wall is provided on the side where the process area does not exist on one side of the linear motion shaft, but the side where the process area does not exist is originally well-sighted, and people are likely to notice the presence of the mobile robot. Since the above-mentioned sudden pop-out hardly occurred, no problem occurs.

請求項７に記載の生産システムのように、工程エリアが配置されない場所に壁を設置した場合、壁が設置されていない場合に比べると、作業者などの視界が遮られて見通しが悪くなるおそれがある。そこで、請求項８に記載の生産システムのように、壁を透明な部材により構成するとよい。このようにすれば、作業者などの視界を良好に維持しつつ、安全性を向上させることができる。   When a wall is installed in a place where the process area is not arranged as in the production system according to claim 7, the field of view of an operator or the like may be obstructed compared with a case where the wall is not installed, and the line of sight may be deteriorated. There is. Therefore, as in the production system according to the eighth aspect, the wall may be formed of a transparent member. If it does in this way, safety can be improved, maintaining the field of view of workers etc. satisfactorily.

第１実施形態を示すもので、生産システムの構成を模式的に示す図The figure which shows 1st Embodiment and shows the structure of a production system typically 移動ロボットおよび壁の位置関係を説明するための図Diagram for explaining the positional relationship between the mobile robot and the wall ロボットを収容するためのカバーの構成を模式的に示す斜視図The perspective view which shows typically the structure of the cover for accommodating a robot 移動ロボットの構成を模式的に示す斜視図であり、アームを折り畳んだ状態を示す図It is a perspective view which shows the structure of a mobile robot typically, and is a figure which shows the state which folded the arm 移動ロボットの構成を模式的に示す斜視図であり、アームを伸ばした状態を示す図It is a perspective view which shows the structure of a mobile robot typically, and is a figure which shows the state which extended the arm 回転伝達機構の構成を模式的に示すもので、一部構成を断面として示す側面図Side view schematically showing the configuration of the rotation transmission mechanism and showing a partial configuration as a cross-section 第１アームの回転動作を説明するための図The figure for demonstrating rotation operation of the 1st arm 第２アームの回転動作を説明するための図The figure for demonstrating rotation operation of a 2nd arm ロボットが作業を行う際におけるアーム先端の軌跡を示す図Diagram showing the trajectory of the arm tip when the robot performs work 第２実施形態を示すもので、プーリ比の設定手法を説明するための図The figure which shows 2nd Embodiment and is a figure for demonstrating the setting method of a pulley ratio 所定のプーリ比を適用した場合のアーム先端の軌跡を表す図Diagram showing the trajectory of the arm tip when a predetermined pulley ratio is applied 他のプーリ比を適用した場合のアーム先端の軌跡を表す図Diagram showing the trajectory of the arm tip when other pulley ratios are applied

以下、複数の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について、図１〜図９を参照して説明する。 Hereinafter, a plurality of embodiments will be described with reference to the drawings. In each embodiment, substantially the same components are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
(First embodiment)
The first embodiment will be described below with reference to FIGS.

図１に示す生産システム１は、工場設備に設けられている。生産システム１では、移動ロボット２を用いて例えば自動車部品の生産が行われる。
生産システム１では、移動ロボット２の直動軸を構成するレール３に沿って、その片側（図１における上側）に並ぶように、移動ロボット２が作業を行う複数の工程エリア４が配置されている。工程エリア４には、例えば移動ロボット２が作業を行う作業領域が設けられるとともに、作業を行うために必要な各種の設備が設けられる。 A production system 1 shown in FIG. 1 is provided in a factory facility. In the production system 1, for example, automobile parts are produced using the mobile robot 2.
In the production system 1, a plurality of process areas 4 on which the mobile robot 2 operates are arranged along the rails 3 constituting the linear motion axis of the mobile robot 2 so as to be arranged on one side (the upper side in FIG. 1). Yes. In the process area 4, for example, a work area where the mobile robot 2 performs work is provided, and various facilities necessary for performing the work are provided.

レール３の片側（図１における上側）において、工程エリア４が配置されない場所には、壁５が立設されている。壁５は、例えばプラスチックなどの透明な部材により構成されている。図２にも示すように、壁５は、レール３ひいては移動ロボット２に接近した位置に配置されている。なお、接近した位置とは、壁５と移動ロボット２との間に人の手が入らない程度の隙間が形成される位置のことである。   On one side of the rail 3 (upper side in FIG. 1), a wall 5 is erected at a place where the process area 4 is not disposed. The wall 5 is made of a transparent member such as plastic. As shown also in FIG. 2, the wall 5 is disposed at a position close to the rail 3 and thus the mobile robot 2. Note that the approached position is a position where a gap is formed between the wall 5 and the mobile robot 2 so that a human hand cannot enter.

レール３は、複数の工程エリア４の並び方向（図１における左右方向）に沿うように長く延び、例えば工場の床上に設けられている。なお、レール３の工程エリア４が配置される側とは反対の片側（図１における下側）には、例えば作業者が通るための通路が設けられている。   The rail 3 extends long along the direction in which the plurality of process areas 4 are arranged (left-right direction in FIG. 1), and is provided, for example, on the floor of a factory. In addition, the channel | path for an operator to pass is provided in the one side (lower side in FIG. 1) on the opposite side to the side by which the process area 4 of the rail 3 is arrange | positioned.

移動ロボット２は、レール３に沿って図１における左右方向に直線移動されることにより、各工程エリア４の間を移動する。また、移動ロボット２は、工程エリア４の前では、所定の作業を実施する。所定の作業としては、例えばワークに対する部品の組み付け、ワークの加工、ワークの検査といった作業が挙げられる。   The mobile robot 2 moves between the process areas 4 by linearly moving in the left-right direction in FIG. In addition, the mobile robot 2 performs a predetermined operation before the process area 4. Examples of the predetermined work include work such as assembly of parts to the work, work processing, and work inspection.

移動ロボット２が備えるロボット６は、移動中には、カバー７に収容された状態となる。図３に示すように、カバー７は、矩形箱状をなしており、例えば枠組みとなるフレームに対して板状の蓋部材を組み付けることにより構成されている。ただし、カバー７の前面（工程エリア４側の面）には、蓋部材は組み付けられておらず、そのために開口７ａが存在する。ロボット６は、工程エリア４の前では、その開口７ａを通じてアーム先端を工程エリア４側に向けて移動させる動作を伴う作業を実施する。   The robot 6 provided in the mobile robot 2 is housed in the cover 7 during movement. As shown in FIG. 3, the cover 7 has a rectangular box shape, and is configured by, for example, assembling a plate-like lid member to a frame serving as a frame. However, the cover member is not assembled on the front surface (surface on the process area 4 side) of the cover 7, and therefore an opening 7 a exists. In front of the process area 4, the robot 6 performs an operation accompanied by an operation of moving the arm tip toward the process area 4 through the opening 7a.

続いて、移動ロボット２の構成について図４および図５を参照して説明する。なお、図４および図５では、カバー７の図示を省略している。移動ロボット２は、レール３に沿って直線移動する移動体１０を備えている。移動体１０は、その下端部に取り付けられたスライダ１１、１２を介してレール３に直線移動可能に支持されている。移動体１０は、その下部に設けられたＬ軸モータ（図示略）などから構成される駆動機構により、レール３に沿って図１における左右方向に自在に移動する。   Next, the configuration of the mobile robot 2 will be described with reference to FIGS. 4 and 5. 4 and 5, the illustration of the cover 7 is omitted. The mobile robot 2 includes a moving body 10 that moves linearly along the rail 3. The moving body 10 is supported by the rail 3 through a slider 11 and 12 attached to the lower end portion thereof so as to be linearly movable. The moving body 10 freely moves in the left-right direction in FIG. 1 along the rail 3 by a drive mechanism including an L-axis motor (not shown) or the like provided in the lower part thereof.

ロボット６は、土台１３、第１アーム１４、第２アーム１５などを備えている。ロボット６は、土台１３を介して移動体１０に上下方向（垂直方向）に沿って移動（上下動）可能に取り付けられている。土台１３の下方には、Ｚ軸モータ１６が設けられている。ロボット６は、Ｚ軸モータ１６などから構成される駆動機構により上下動される。   The robot 6 includes a base 13, a first arm 14, a second arm 15, and the like. The robot 6 is attached to the moving body 10 via the base 13 so as to be movable (movable up and down) along the vertical direction (vertical direction). A Z-axis motor 16 is provided below the base 13. The robot 6 is moved up and down by a drive mechanism including a Z-axis motor 16 and the like.

土台１３の図４および図５における左側の端部には、第１アーム１４の基端部が垂直軸Ｊ１（第１垂直軸に相当）を中心に回転可能に連結されている。第１アーム１４の垂直軸Ｊ１とは反対側の端部である先端部には、第２アーム１５の基端部が垂直軸Ｊ２（第２垂直軸に相当）を中心に回転可能に連結されている。第１アーム１４のアーム長Ｌ１および第２アーム１５のアーム長Ｌ２は、いずれも例えば３５０ｍｍとなっており、互いに等しい値に設定されている。つまり、第１アーム１４および第２アーム１５のアーム長の比（Ｌ１：Ｌ２）は、「１：１」となっている。   The base end portion of the first arm 14 is coupled to the left end portion of the base 13 in FIGS. 4 and 5 so as to be rotatable about a vertical axis J1 (corresponding to the first vertical axis). A base end portion of the second arm 15 is coupled to a distal end portion of the first arm 14 opposite to the vertical axis J1 so as to be rotatable about the vertical axis J2 (corresponding to the second vertical axis). ing. The arm length L1 of the first arm 14 and the arm length L2 of the second arm 15 are both 350 mm, for example, and are set to the same value. That is, the ratio of the arm lengths of the first arm 14 and the second arm 15 (L1: L2) is “1: 1”.

第２アーム１５の垂直軸Ｊ２とは反対側の端部である先端部は、ロボット６のアーム先端となり、例えばワークを把持するためのチャック（ハンド）などの作業用のツール（図示略）が着脱可能に取り付けられるようになっている。第２アーム１５の先端部に取り付けられたツールは、第２アーム１５に設けられるＴ軸モータ１７などから構成される駆動機構により、垂直軸Ｊ３を中心に回転される。   The tip of the second arm 15 which is the end opposite to the vertical axis J2 is the tip of the arm of the robot 6, for example, a working tool (not shown) such as a chuck (hand) for gripping a workpiece. It is designed to be detachable. The tool attached to the distal end portion of the second arm 15 is rotated around the vertical axis J3 by a drive mechanism including a T-axis motor 17 provided on the second arm 15 and the like.

第１アーム１４は、土台１３の下方に設けられたＲ軸モータ１８、プーリ１９、２０、主動ベルト２１などからなる回転伝達機構２２（駆動機構に相当）により、垂直軸Ｊ１を中心に水平方向に旋回（回転）される。また、第２アーム１５は、プーリ２３、２４、従動ベルト２５、従動ベルト２５のたるみを取るためのテンショナ２６などからなる回転伝達機構２７により、垂直軸Ｊ２を中心に水平方向に旋回（回転）される。   The first arm 14 is arranged in a horizontal direction around the vertical axis J1 by a rotation transmission mechanism 22 (corresponding to a drive mechanism) including an R-axis motor 18, pulleys 19 and 20, a driving belt 21 and the like provided below the base 13. Is turned (rotated). The second arm 15 is rotated (rotated) in the horizontal direction about the vertical axis J2 by a rotation transmission mechanism 27 including pulleys 23 and 24, a driven belt 25, a tensioner 26 for removing the slack of the driven belt 25, and the like. Is done.

詳細な説明および図示は省略するが、移動ロボット２は、衝突を検出するためのバンパー、移動時に音を発生するスピーカー、移動時に移動方向を示すウインカー、移動時に点灯するランプ、各種のスイッチや端子台などの電気部品も備えている。なお、ロボット６の動作を制御するコントローラ（制御装置）やロボット６などへの電源供給を行う電源などは、移動ロボット２の外部に設けられており、ケーブルなどを介して接続されている。   Although detailed description and illustration are omitted, the mobile robot 2 includes a bumper for detecting a collision, a speaker that generates sound when moving, a blinker that indicates the moving direction when moving, a lamp that lights when moving, and various switches and terminals It also has electrical parts such as a stand. Note that a controller (control device) for controlling the operation of the robot 6 and a power source for supplying power to the robot 6 and the like are provided outside the mobile robot 2 and are connected via a cable or the like.

続いて、回転伝達機構２２、２７の構成について図６を参照して説明する。プーリ１９は、Ｒ軸モータ１８の回転軸１８ａに、その回転軸１８ａとともに回転可能に取り付けられている。Ｒ軸モータ１８の回転軸１８ａは、図示しないベアリングを介して土台１３に回転可能な状態（非拘束状態）で支持されている。プーリ軸部材３０は、垂直軸Ｊ１と軸心が一致するように設けられている。プーリ２０は、プーリ軸部材３０を介して第１アーム１４の基端部に取り付けられている。   Next, the configuration of the rotation transmission mechanisms 22 and 27 will be described with reference to FIG. The pulley 19 is rotatably attached to the rotating shaft 18a of the R-axis motor 18 together with the rotating shaft 18a. The rotating shaft 18a of the R-axis motor 18 is supported in a rotatable state (unconstrained state) on the base 13 via a bearing (not shown). The pulley shaft member 30 is provided such that the vertical axis J1 coincides with the axis. The pulley 20 is attached to the proximal end portion of the first arm 14 via the pulley shaft member 30.

主動ベルト２１は、プーリ１９とプーリ２０との間に懸架されている。プーリ１９の直径と、プーリ２０の直径とは、同一に設定されている。プーリ軸部材３０は、図示しないベアリングを介して土台１３に回転可能な状態（非拘束状態）で支持されている。以上が回転伝達機構２２の構成である。   The main driving belt 21 is suspended between the pulley 19 and the pulley 20. The diameter of the pulley 19 and the diameter of the pulley 20 are set to be the same. The pulley shaft member 30 is supported in a rotatable state (unconstrained state) on the base 13 via a bearing (not shown). The above is the configuration of the rotation transmission mechanism 22.

また、プーリ２３は、垂直軸Ｊ１と軸心が一致するように、且つ土台１３に回転不能な状態（拘束状態）で固定されている。プーリ軸部材３１は、垂直軸Ｊ２と軸心が一致するように設けられている。プーリ２４は、プーリ軸部材３１を介して第２アーム１５の基端部に取り付けられている。   The pulley 23 is fixed to the base 13 in a non-rotatable state (restrained state) so that the vertical axis J1 coincides with the axis. The pulley shaft member 31 is provided so that the vertical axis J2 and the shaft center coincide with each other. The pulley 24 is attached to the proximal end portion of the second arm 15 via the pulley shaft member 31.

従動ベルト２５は、プーリ２３とプーリ２４との間に懸架されている。プーリ２３の直径Ｄ１は、プーリ２４の直径Ｄ２の２倍に設定されている。つまり、プーリ２３、２４の直径比（Ｄ１：Ｄ２）は、「２：１」となっている。プーリ軸部材３１は、図示しないベアリングを介して土台１３に回転可能な状態（非拘束状態）で支持されている。以上が回転伝達機構２７の構成である。   The driven belt 25 is suspended between the pulley 23 and the pulley 24. The diameter D1 of the pulley 23 is set to be twice the diameter D2 of the pulley 24. That is, the diameter ratio (D1: D2) of the pulleys 23 and 24 is “2: 1”. The pulley shaft member 31 is supported in a rotatable state (unconstrained state) on the base 13 via a bearing (not shown). The above is the configuration of the rotation transmission mechanism 27.

このような構成の回転伝達機構２２、２７によれば、Ｒ軸モータ１８が回転すると、その回転力がプーリ１９、２０、主動ベルト２１およびプーリ軸部材３０を介して第１アーム１４に伝達され、第１アーム１４はＲ軸モータ１８の回転軸１８ａと同じ方向に回転する。また、Ｒ軸モータ１８の駆動により第１アーム１４が垂直軸Ｊ１を中心として回転すると、その回転に連動して第２アーム１５が第１アーム１４とは逆方向に回転する。   According to the rotation transmission mechanisms 22 and 27 having such a configuration, when the R-axis motor 18 rotates, the rotational force is transmitted to the first arm 14 via the pulleys 19 and 20, the main driving belt 21 and the pulley shaft member 30. The first arm 14 rotates in the same direction as the rotation shaft 18 a of the R-axis motor 18. When the first arm 14 rotates about the vertical axis J <b> 1 by driving the R-axis motor 18, the second arm 15 rotates in the direction opposite to the first arm 14 in conjunction with the rotation.

続いて、このような第１アーム１４および第２アーム１５の回転動作の詳細について図７および図８を参照して説明する。なお、図８では、回転前のプーリ２４および従動ベルト２５の一部を一点鎖線で示している。Ｒ軸モータ１８の回転に伴い、例えば、図７に示すようにプーリ１９が時計回り（矢印ＣＷで示す回転方向）に回転すると、このプーリ１９の回転に伴って主動ベルト２１が矢印Ａの方向へと動くことで、プーリ２０も時計回りに回転する。これにより、第１アーム１４は、垂直軸Ｊ１を中心として時計回りに回転する。   Next, details of the rotation operation of the first arm 14 and the second arm 15 will be described with reference to FIGS. 7 and 8. In FIG. 8, a part of the pulley 24 and the driven belt 25 before rotation are indicated by a one-dot chain line. With the rotation of the R-axis motor 18, for example, when the pulley 19 rotates clockwise (rotation direction indicated by the arrow CW) as shown in FIG. 7, the main belt 21 moves in the direction of arrow A along with the rotation of the pulley 19. The pulley 20 also rotates in the clockwise direction. Thereby, the first arm 14 rotates clockwise around the vertical axis J1.

このように第１アーム１４が時計回りに回転した際、プーリ２３は土台１３に拘束されているために回転することはなく、従動ベルト２５も動くことはない。しかし、このとき、図８に示すように、プーリ２４は、第１アーム１４の回転に伴って、垂直軸Ｊ１、つまりプーリ２３を中心として時計回りに移動する。そのため、従動ベルト２５がプーリ２３に対して時計回りに巻き付けられ、それに伴い、プーリ２４は反時計周り（矢印ＣＣＷで示す回転方向）に回転する。これにより、第２アーム１５は、垂直軸Ｊ２を中心として第１アーム１４の回転方向とは逆回りの反時計回りに回転する。   Thus, when the 1st arm 14 rotates clockwise, since the pulley 23 is restrained by the base 13, it does not rotate and the driven belt 25 also does not move. However, at this time, as shown in FIG. 8, the pulley 24 moves clockwise around the vertical axis J <b> 1, that is, the pulley 23 as the first arm 14 rotates. Therefore, the driven belt 25 is wound around the pulley 23 in the clockwise direction, and accordingly, the pulley 24 rotates counterclockwise (the rotation direction indicated by the arrow CCW). As a result, the second arm 15 rotates counterclockwise about the vertical axis J2 and opposite to the rotation direction of the first arm 14.

次に、上記構成の作用について説明する。
移動ロボット２が工程エリア４間を移動する際、ロボット６はカバー７に収容された状態となる。このとき、ロボット６は、図４に示すような配置状態、つまり第２アーム１５の先端部を第１アーム１４の基端部に一致させるように折り畳んだ配置状態となっている。 Next, the operation of the above configuration will be described.
When the mobile robot 2 moves between the process areas 4, the robot 6 is housed in the cover 7. At this time, the robot 6 is in an arrangement state as shown in FIG. 4, that is, an arrangement state in which the distal end portion of the second arm 15 is folded so as to coincide with the proximal end portion of the first arm 14.

また、工程エリア４の前では、ロボット６は、アーム先端である第２アーム１５の先端部を工程エリア４側に向けて移動させる動作を伴う作業を行う。具体的には、ロボット６は、第１アーム１４を第１回転方向（図４および図５では反時計回り）に回転させるとともに、第２アーム１５を第１回転方向とは逆回りの第２回転方向（図４および図５では時計回り）に回転させる。これにより、第２アーム１５の先端部は、工程エリア４に向けて移動する。   Further, in front of the process area 4, the robot 6 performs an operation accompanied by an operation of moving the tip of the second arm 15, which is an arm tip, toward the process area 4 side. Specifically, the robot 6 rotates the first arm 14 in the first rotation direction (counterclockwise in FIGS. 4 and 5) and the second arm 15 in the second direction opposite to the first rotation direction. Rotate in the rotation direction (clockwise in FIGS. 4 and 5). Thereby, the tip of the second arm 15 moves toward the process area 4.

ここで、本実施形態では、第１アーム１４および第２アーム１５のアーム長が等しくなっている。このように第１アーム１４および第２アーム１５のアーム長が等しい場合、第２アーム１５を第１アーム１４の回転の２倍の角速度で回転させれば、第２アーム１５の先端部が辿る軌跡が直線状となる。   Here, in this embodiment, the arm lengths of the first arm 14 and the second arm 15 are equal. In this way, when the arm lengths of the first arm 14 and the second arm 15 are equal, if the second arm 15 is rotated at an angular velocity twice as high as the rotation of the first arm 14, the tip of the second arm 15 follows. The trajectory is linear.

そこで、本実施形態では、プーリ２３、２４の直径比が「２：１」に設定されている。そのため、図９に示すように、第１アーム１４が所定の角速度で回転すると、第２アーム１５は、第１アーム１４の角速度の２倍の角速度で回転する。その結果、第１アーム１４および第２アーム１５は、図９（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）で示すような状態に変化する。   Therefore, in the present embodiment, the diameter ratio of the pulleys 23 and 24 is set to “2: 1”. Therefore, as shown in FIG. 9, when the first arm 14 rotates at a predetermined angular velocity, the second arm 15 rotates at an angular velocity that is twice the angular velocity of the first arm 14. As a result, the first arm 14 and the second arm 15 are changed to the states shown in FIGS. 9A, 9B, 9C, and 9D.

なお、図９では、レール３が延びる方向をＸ軸とし、そのＸ軸に直交する方向をＹ軸としている。また、ロボット６のアーム先端を黒丸で示している。このように、本実施形態では、ロボット６のアーム先端を工程エリア４に向けて移動させる動作は、レール３が延びる方向（Ｘ軸）に直交する方向（Ｙ軸）に沿って直線移動する直線動作となる。   In FIG. 9, the direction in which the rail 3 extends is the X axis, and the direction orthogonal to the X axis is the Y axis. Further, the arm tip of the robot 6 is indicated by a black circle. As described above, in this embodiment, the movement of moving the arm tip of the robot 6 toward the process area 4 is a straight line that linearly moves along the direction (Y axis) orthogonal to the direction (X axis) in which the rail 3 extends. It becomes operation.

以上説明したように、本実施形態によれば次のような効果が得られる。
生産システム１では、移動ロボット２が工程エリア４間を移動する際、ロボット６はカバー７に収容されているため、周囲にいる人がロボット６に接触することがなくなる。そして、工程エリア４の前では、ロボット６はカバー７の開口７ａを通じて所定の作業を実施することができる。また、この際、カバー７の前面（工程エリア４側）を除く周囲は蓋部材により覆われているため、工程エリア４側以外の方向（例えば、作業者が通るための通路側）からの人の接触を確実に防止することができる。 As described above, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
In the production system 1, when the mobile robot 2 moves between the process areas 4, the robot 6 is accommodated in the cover 7, so that people in the vicinity do not come into contact with the robot 6. In front of the process area 4, the robot 6 can perform a predetermined operation through the opening 7 a of the cover 7. At this time, since the periphery of the cover 7 excluding the front surface (process area 4 side) is covered with a lid member, a person from a direction other than the process area 4 side (for example, a passage side through which an operator passes) Can be reliably prevented.

ただし、カバー７には開口７ａが存在するため、工程エリア４側にいる人が敢えて開口７ａから手をカバー７無いに入れるといった行動をとった場合、ロボット６に接触する可能性はある。しかし、作業者などが、敢えて自らを危険にさらすような上記行動をとることは極めて稀なケースであり、通常はこのような行動をとることはほとんど考えられないため、ほとんどの場合には問題は生じない。ただし、このような起こる可能性が極めて低いケースに対しても対策を施すことで、より一層安全性を高めることが可能となる。   However, since the opening 7a exists in the cover 7, there is a possibility that the person on the process area 4 side may come into contact with the robot 6 when taking an action such as putting a hand through the opening 7a into the absence of the cover 7. However, it is extremely rare for workers to take the above actions that dare to put themselves at risk, and it is usually unlikely that such actions will be taken. Does not occur. However, it is possible to further improve safety by taking measures against such a case that is very unlikely to occur.

そこで、生産システム１では、工程エリア４側の方向からの人の接触についても防止するため、次のような対策が施されている。すなわち、この場合、レール３の工程エリア４側において工程エリア４が配置されない場所には壁５が設置されている。このようにすれば、移動ロボット２の移動中、レール３の工程エリア４側から作業者などが、移動ロボット２の存在に気付かずに、または敢えてレール３側に向けて手を伸ばそうとしたとしても、壁５に阻まれて手を伸ばすことはできず、誤ってロボット６に接触することがない。   Therefore, in the production system 1, the following measures are taken to prevent human contact from the direction of the process area 4. That is, in this case, the wall 5 is installed at a place where the process area 4 is not arranged on the process area 4 side of the rail 3. In this way, while the mobile robot 2 is moving, an operator or the like from the process area 4 side of the rail 3 does not notice the presence of the mobile robot 2 or dares to reach for the rail 3 side. However, the wall 5 prevents the hand from reaching and the robot 6 is not touched by mistake.

なお、生産システム１では、壁５は、レール３の工程エリア４とは反対側（通路側）には設けられていない。なぜなら、通路側には工程エリア４が存在しないため、見通しが良くなっており、移動ロボット２が視認し易いことから、作業者などが誤ってロボット６に接触する可能性が低い。逆に、通路側に壁５を設けると、視認性が悪化して移動ロボット２への接触が生じる可能性が高まるおそれがある。そのため、本実施形態では、通路側には壁５を設けないようにしている。   In the production system 1, the wall 5 is not provided on the side (passage side) opposite to the process area 4 of the rail 3. This is because the process area 4 does not exist on the side of the passage, so that the line of sight is good and the mobile robot 2 is easy to visually recognize, so the possibility that an operator or the like accidentally contacts the robot 6 is low. On the other hand, when the wall 5 is provided on the passage side, the visibility is deteriorated and there is a possibility that the possibility of contact with the mobile robot 2 is increased. Therefore, in this embodiment, the wall 5 is not provided on the passage side.

これに対し、工程エリア４側、特に連続する工程エリア４同士の間では、工程エリア４が死角となって、作業者などが移動ロボット２の存在に気付けない、といったことが起こり得る（見通しが悪い）。作業者などが、移動ロボット２の存在に気付かずに、移動ロボット２の進路（レール３）に突然飛び出してしまうと、移動ロボット２に衝突するおそれがあり、さらには開口７ａを通してロボット６に接触するおそれもある。このような事態の発生を未然に防止するために、本実施形態では、前述したとおり、レール３の工程エリア４側において工程エリア４が配置されない場所に壁５を設け、その壁５が上記飛び出しを抑制するための安全柵として機能するようにしている。   On the other hand, in the process area 4 side, particularly between the continuous process areas 4, the process area 4 becomes a blind spot, and an operator or the like may not notice the presence of the mobile robot 2 (the prospect is bad). If an operator or the like suddenly jumps out on the path (rail 3) of the mobile robot 2 without noticing the presence of the mobile robot 2, there is a possibility of colliding with the mobile robot 2, and further contacting the robot 6 through the opening 7a. There is also a risk. In order to prevent such a situation from occurring, in the present embodiment, as described above, a wall 5 is provided in a place where the process area 4 is not disposed on the process area 4 side of the rail 3, and the wall 5 protrudes from the above. Function as a safety fence to suppress

さらに、この場合、壁５は、レール３に接近した位置に配置されており、壁５と移動ロボット２との間には、人の手が入らないような隙間しか形成されていない。したがって、作業者などが壁５と移動ロボット２（カバー７）の間に誤って手を入れてしまうことも防止できる。   Further, in this case, the wall 5 is disposed at a position close to the rail 3, and only a gap is formed between the wall 5 and the mobile robot 2 so that a human hand cannot enter. Therefore, it is possible to prevent an operator or the like from accidentally putting his hand between the wall 5 and the mobile robot 2 (cover 7).

上述したように壁５を設置した場合、壁５が設置されていない場合に比べると、作業者などの視界が遮られて見通しが悪くなるおそれがある。そこで、本実施形態では、壁５をプラスチックなどの透明な部材により構成している。このようにすれば、作業者などの視界を良好に維持しつつ、安全性を向上させることができる。   When the wall 5 is installed as described above, the field of view of an operator or the like may be blocked and the line of sight may be worse than when the wall 5 is not installed. Therefore, in this embodiment, the wall 5 is made of a transparent member such as plastic. If it does in this way, safety can be improved, maintaining the field of view of workers etc. satisfactorily.

なお、壁５を設けることなく、カバー７の開口７ａを開閉可能なシャッターを設けることで、安全性を高めるといった対策も考えられる。この場合、移動中にシャッターを閉じることで、作業者などがロボット６に接触することを防止できる。しかし、この場合、壁５が存在しないため、作業者などが、工程エリア４同士の間から移動ロボット２の進路へと手足を出すことは防げない。そのため、工程エリア４同士の間から出した手が移動ロボット２に衝突するおそれがある。一方、本実施形態のように壁５を設ければ、このような衝突についても確実に防止することができる。   In addition, the countermeasure of improving safety | security by providing the shutter which can open and close the opening 7a of the cover 7 without providing the wall 5 is also considered. In this case, it is possible to prevent an operator or the like from contacting the robot 6 by closing the shutter during movement. However, in this case, since the wall 5 does not exist, it is not possible for an operator or the like to put out his limbs from between the process areas 4 to the path of the mobile robot 2. Therefore, there is a possibility that a hand taken out between the process areas 4 may collide with the mobile robot 2. On the other hand, if the wall 5 is provided as in the present embodiment, such a collision can be reliably prevented.

このように、本実施形態の移動ロボット２によれば、移動ロボット２の走行路の周囲に侵入禁止領域を大きく確保せずとも、作業者などの安全性を確保することができる。したがって、このような移動ロボット２を用いた生産システム１によれば、その小型化を図りつつ、人に対する安全性を高めることができるという優れた効果が得られる。   Thus, according to the mobile robot 2 of the present embodiment, it is possible to ensure the safety of an operator or the like without securing a large invasion prohibition area around the traveling path of the mobile robot 2. Therefore, according to the production system 1 using such a mobile robot 2, it is possible to obtain an excellent effect that it is possible to improve the safety to humans while reducing the size.

また、移動ロボット２が備えるロボット６は、２つのアーム、つまり第１アーム１４および第２アーム１５を備えた構成となっている。ここで、第１アーム１４は、その基端部が土台１３に垂直軸Ｊ１を中心に回転可能に連結され、第２アーム１５は、その基端部が第１アーム１４の先端部に垂直軸Ｊ２を中心に回転可能に連結されている。   Further, the robot 6 included in the mobile robot 2 has a configuration including two arms, that is, a first arm 14 and a second arm 15. Here, the base end of the first arm 14 is coupled to the base 13 so as to be rotatable about the vertical axis J1, and the base end of the second arm 15 is perpendicular to the tip of the first arm 14. It is connected so as to be rotatable around J2.

この場合、第１アーム１４を反時計回り（第１回転方向）に回転させるとともに、第２アーム１５を第１アーム１４とは逆回りの時計回り（第２回転方向）に回転させることによりアーム先端となる第２アーム１５の先端部を工程エリア４に向けて移動させる動作を実現することが可能となる。   In this case, the first arm 14 is rotated counterclockwise (first rotation direction), and the second arm 15 is rotated counterclockwise (second rotation direction) in the clockwise direction (second rotation direction). It is possible to realize an operation of moving the distal end portion of the second arm 15 serving as the distal end toward the process area 4.

また、上記構成によれば、第２アーム１５の先端部を第１アーム１４の基端部に重ねるように折り畳んだ配置とすることが可能となる（図４参照）。そして、本実施形態では、このような配置状態でロボット６をカバー７に収容するようになっている。そのため、本実施形態によれば、アーム先端の移動距離（ストローク）としては従来と同様の距離（例えば７００ｍｍ程度）を確保しつつ、カバー７の奥行方向（レール３が延びる方向と直交する方向）の寸法を例えば２００ｍｍ程度といた小さい寸法に抑えることができ、更なる小型化を実現することが可能となる。   Moreover, according to the said structure, it can be set as the arrangement | positioning folded so that the front-end | tip part of the 2nd arm 15 might overlap with the base end part of the 1st arm 14 (refer FIG. 4). In this embodiment, the robot 6 is accommodated in the cover 7 in such an arrangement state. Therefore, according to this embodiment, the depth of the cover 7 (the direction orthogonal to the direction in which the rail 3 extends) is secured while maintaining the same distance (for example, about 700 mm) as the movement distance (stroke) of the arm tip. Can be reduced to a small size of about 200 mm, for example, and further miniaturization can be realized.

一般に、ロボット６のアーム先端（ハンド部分）は、そのアームの途中部分に比べると、人が接触した際の危険度が高い。上記構成では、ロボット６をカバー７に収容する際、このようなアーム先端（第２アーム１５の先端部）を、カバー７の開口７ａの方向とは交差する方向に収納することができる。そのため、移動ロボット２の移動中、人が誤って最も危険なアーム先端に触れてしまう可能性を極めて低く抑えることができる。   In general, the arm tip (hand portion) of the robot 6 has a higher risk of contact with a person than the middle part of the arm. In the above configuration, when the robot 6 is accommodated in the cover 7, such an arm tip (tip portion of the second arm 15) can be accommodated in a direction intersecting the direction of the opening 7 a of the cover 7. Therefore, the possibility that a person accidentally touches the most dangerous arm tip during the movement of the mobile robot 2 can be suppressed extremely low.

ロボット６において、第１アーム１４は、Ｒ軸モータ１８の駆動力によって垂直軸Ｊ１を中心として回転するようになっており、第２アーム１５は、その第１アーム１４の回転に連動して垂直軸Ｊ２を中心に回転するようになっている。つまり、本実施形態では、第２アーム１５を駆動するための駆動機構は設けられていない。したがって、本実施形態によれば、第２アーム１５を駆動するためのモータや減速機などからなる駆動機構を削減することができ、一層の軽量化や小型化を実現することができる。   In the robot 6, the first arm 14 is rotated about the vertical axis J <b> 1 by the driving force of the R-axis motor 18, and the second arm 15 is vertical in conjunction with the rotation of the first arm 14. It rotates around the axis J2. That is, in this embodiment, a drive mechanism for driving the second arm 15 is not provided. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to reduce a drive mechanism including a motor and a speed reducer for driving the second arm 15, and it is possible to realize further weight reduction and size reduction.

移動ロボット２では、第１アーム１４のアーム長と、第２アーム１５のアーム長とは等しくなるように設定されている。このように各アーム長が等しい場合、第２アーム１５を第１アーム１４の回転の角速度の２倍の角速度で回転させれば、アーム先端を工程エリア４に向けて移動させる動作が直線動作となる。そこで、この場合、垂直軸Ｊ１側に設けられるプーリ２３の直径は、垂直軸Ｊ２側に設けられるプーリ２４の直径の２倍に設定されている。   In the mobile robot 2, the arm length of the first arm 14 and the arm length of the second arm 15 are set to be equal. Thus, when each arm length is equal, if the second arm 15 is rotated at an angular velocity that is twice the angular velocity of the first arm 14, the movement of the arm tip toward the process area 4 is a linear operation. Become. Therefore, in this case, the diameter of the pulley 23 provided on the vertical axis J1 side is set to twice the diameter of the pulley 24 provided on the vertical axis J2 side.

このようにすれば、第１アーム１４を所定の角速度で例えば反時計回りに回転させると、第２アーム１５は、第１アーム１４の角速度の２倍の角速度で第１アーム１４とは逆回りの時計回りに回転する。これにより、第２アーム１５の先端部、つまりロボット６のアーム先端を直線移動させる直線動作を成立させることができる。したがって、本実施形態によれば、ロボット６が作業を行う際、そのアーム先端は、レール３と直交する方向に沿って直線移動するため、最短距離で所望する位置に到達することになる。そのため、ロボット６が実施する作業について、作業時間の短縮や効率化を図ることができる。また、このようなアーム構成によれば、移動体１０の移動と併せれば、工程エリア４無いでアーム先端（手先）の届く位置のうち、ほとんどの位置にまで手先を配置することが可能となる。   In this way, when the first arm 14 is rotated, for example, counterclockwise at a predetermined angular velocity, the second arm 15 rotates counterclockwise to the first arm 14 at an angular velocity twice that of the first arm 14. Rotate clockwise. As a result, it is possible to establish a linear motion that linearly moves the tip of the second arm 15, that is, the arm tip of the robot 6. Therefore, according to the present embodiment, when the robot 6 performs an operation, the arm tip moves linearly along the direction orthogonal to the rail 3, and thus reaches the desired position at the shortest distance. Therefore, it is possible to shorten the work time and improve the efficiency of the work performed by the robot 6. Further, according to such an arm configuration, when the moving body 10 is moved, it is possible to dispose the hand up to almost any position where the arm tip (hand) reaches without the process area 4. Become.

（第２実施形態）
以下、第２実施形態について図１０〜図１２を参照して説明する。
第１実施形態では、第１アーム１４および第２アーム１５のアーム長が等しく設定されていたが、工程エリア４に設けられる作業設備の大きさや第２アーム１５の先端部に取り付けられるハンドの大きさなどによる制限から、第１アーム１４および第２アーム１５のアーム長を等しくすることができずに、第２アーム１５のアーム長が第１アーム１４のアーム長よりも短くなる場合がある。 (Second Embodiment)
Hereinafter, a second embodiment will be described with reference to FIGS.
In the first embodiment, the arm lengths of the first arm 14 and the second arm 15 are set equal, but the size of the work equipment provided in the process area 4 and the size of the hand attached to the tip of the second arm 15 are set. In some cases, the arm lengths of the first arm 14 and the second arm 15 cannot be made equal, and the arm length of the second arm 15 may be shorter than the arm length of the first arm 14 due to the limitation due to the above.

このような場合も、アーム先端を工程エリア４に向けて移動させる際におけるアーム先端が辿る軌跡は、第１アーム１４および第２アーム１５の各アーム長と、プーリ２３、２４の直径比とにより定まる。ただし、この場合、プーリ２３、２４の直径比をいかなる値に設定したとしても、アーム先端の軌跡を完全に直線状とすることはできない。したがって、アーム先端を工程エリア４に向けて移動させる動作が、直線動作に近似する動作となるように、プーリ２３、２４の直径比（以下、プーリ比とも呼ぶ）を設定すればよい。   Also in such a case, the trajectory followed by the arm tip when moving the arm tip toward the process area 4 depends on the arm lengths of the first arm 14 and the second arm 15 and the diameter ratio of the pulleys 23 and 24. Determined. However, in this case, regardless of the value of the diameter ratio of the pulleys 23 and 24, the locus of the arm tip cannot be made completely linear. Therefore, the diameter ratio of the pulleys 23 and 24 (hereinafter also referred to as the pulley ratio) may be set so that the operation of moving the arm tip toward the process area 4 is an operation that approximates a linear operation.

以下、本実施形態のプーリ比の具体的な設定手法について図１０を参照して説明する。なお、図１０では、レール３が延びる方向をＸ軸とし、そのＸ軸に直交する方向をＹ軸としている。また、Ｙ軸に対する第１アーム１４の角度をθとし、Ｘ軸に対する第２アーム１５の角度をαとし、第１アーム１４と第２アーム１５とがなす角度をβとしている。また、ここでは、プーリ比は、プーリ２３の直径Ｄ１をプーリ２４の直径Ｄ２で除算した値（＝Ｄ１／Ｄ２）を指すこととする。   Hereinafter, a specific method for setting the pulley ratio according to the present embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 10, the direction in which the rail 3 extends is the X axis, and the direction orthogonal to the X axis is the Y axis. Further, the angle of the first arm 14 with respect to the Y axis is θ, the angle of the second arm 15 with respect to the X axis is α, and the angle formed by the first arm 14 and the second arm 15 is β. Here, the pulley ratio indicates a value obtained by dividing the diameter D1 of the pulley 23 by the diameter D2 of the pulley 24 (= D1 / D2).

この場合、第１アーム１４および第２アーム１５の各アーム長として所望する値を固定パラメータとする。ここでは、第１アーム１４のアーム長を４５０ｍｍとし、第２アーム１５のアーム長を３５０ｍｍとしている。そして、角度θが９０度の状態（図１０の初期状態であり、各アームが折り畳まれた状態に相当）をスタートして、角度θが０度の状態（第１アーム１４がＹ軸に沿った方向に延びた状態）まで動作する際に、ロボット６のアーム先端（第２アーム１５の先端部）の座標（Ｘ，Ｙ）のＹ方向が一定を保つ角度βを計算する。そして、角度βを角度αで除算した値がプーリ比となる。   In this case, a desired value for each arm length of the first arm 14 and the second arm 15 is set as a fixed parameter. Here, the arm length of the first arm 14 is 450 mm, and the arm length of the second arm 15 is 350 mm. Then, the state where the angle θ is 90 degrees (the initial state in FIG. 10 and corresponds to the state where each arm is folded) is started, and the state where the angle θ is 0 degrees (the first arm 14 is along the Y axis). When the robot is operated up to a state extending in a predetermined direction), an angle β is maintained to keep the Y direction of the coordinates (X, Y) of the arm tip of the robot 6 (tip of the second arm 15) constant. A value obtained by dividing the angle β by the angle α is the pulley ratio.

このようにして得られる数字（プーリ比）は、例えば角度に応じて様々な値となるが、実際に用いられるプーリ２３、２４の大きさ（直径）を考慮すれば、それらのうち選択可能な値は限られる。最終的には、上記計算で得られた数字に近いプーリ比となるようにプーリ２３、２４の直径を選定することになるが、例えば、各プーリ比を適用した際におけるアーム先端の軌跡を表すグラフ（図１１および図１２）を作成し、その軌跡が最も直線状になるものを実際のプーリ比として選択すればよい。   The numbers (pulley ratio) obtained in this way are various values depending on, for example, the angle, but can be selected from among the values (diameters) of the pulleys 23 and 24 that are actually used. The value is limited. Ultimately, the diameters of the pulleys 23 and 24 are selected so that the pulley ratio is close to the number obtained by the above calculation. For example, the trajectory of the arm tip when each pulley ratio is applied is shown. Graphs (FIGS. 11 and 12) are created, and the one having the most linear trajectory may be selected as the actual pulley ratio.

アーム先端の軌跡を表すグラフは、図１１および図１２に示すような内容となる。なお、図１１および図１２において、横軸は第１アーム１４の基端部を基準としたアーム先端のＸ軸方向の距離であり、縦軸は第１アーム１４の基端部を基準としたアーム先端のＹ軸方向の距離（ストローク）である。   The graph showing the trajectory of the arm tip has contents as shown in FIGS. 11 and 12, the horizontal axis is the distance in the X-axis direction of the tip of the arm relative to the base end of the first arm 14, and the vertical axis is based on the base end of the first arm 14. This is the distance (stroke) in the Y-axis direction of the arm tip.

図１１に示すように、プーリ比を「２」とした場合、アーム先端の軌跡は、Ｙ軸方向の距離が長くなるにつれてＸ軸方向の距離が短くなるように曲線を描いた軌跡となり、直線状の軌跡とはならない。一方、図１２に示すように、プーリ比を「２．１４８」とした場合、アーム先端の軌跡は、Ｙ軸方向の距離が約６８０ｍｍまでの範囲において、概ね直線状の軌跡となっている。そのため、この場合、プーリ比として「２．１４８」を選択することになる。   As shown in FIG. 11, when the pulley ratio is “2”, the trajectory of the arm tip is a curved trajectory so that the distance in the X-axis direction becomes shorter as the distance in the Y-axis direction becomes longer. It does not become a trajectory. On the other hand, as shown in FIG. 12, when the pulley ratio is “2.148”, the trajectory of the arm tip is a substantially linear trajectory in the range of the distance in the Y-axis direction up to about 680 mm. Therefore, in this case, “2.148” is selected as the pulley ratio.

ただし、この場合も、Ｙ軸方向の距離が６８０ｍｍを超える範囲では、アーム先端の軌跡は曲線を描いた軌跡となっている。そこで、本実施形態では、ロボット６が作業を行う際におけるアーム先端の移動距離（ストローク）を６８０ｍｍに制限し、アーム先端の軌跡が概ね直線状となる範囲で使用するようにしている。   However, also in this case, in the range where the distance in the Y-axis direction exceeds 680 mm, the trajectory of the arm tip is a curved trajectory. Therefore, in this embodiment, the movement distance (stroke) of the arm tip when the robot 6 performs work is limited to 680 mm, and the arm 6 is used in a range in which the locus of the arm tip is substantially linear.

以上説明したように、本実施形態によれば次のような効果が得られる。
本実施形態では、第２アーム１５のアーム長は、第１アーム１４のアーム長よりも短い値に設定されている。このように第２アーム１５が第１アーム１４よりも短い場合、プーリ２３、２４のプーリ比をいかなる値に設定したとしても、第２アーム１５の先端部をレール３が延びる方向に直交する方向に完全に沿うように直線移動させることはできず、直線動作からのずれ（振れ幅）が生じる。特に、第２アーム１５の先端部の移動距離が長くなるほど、その振れ幅は大きくなる傾向がある。 As described above, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
In the present embodiment, the arm length of the second arm 15 is set to a value shorter than the arm length of the first arm 14. When the second arm 15 is shorter than the first arm 14 in this way, the tip of the second arm 15 is perpendicular to the direction in which the rail 3 extends regardless of the pulley ratio of the pulleys 23 and 24. Cannot be moved linearly so as to be completely along, and a deviation (runout width) from the linear motion occurs. In particular, as the moving distance of the tip of the second arm 15 increases, the deflection width tends to increase.

そこで、本実施形態では、アーム先端を工程エリア４に向けて移動させる動作が、直線動作に近似する動作となるように、プーリ２３、２４のプーリ比を設定するとともに、アーム先端の移動距離について、その移動可能な最大の距離（例えば８００ｍｍ）よりも短い値（例えば６８０ｍｍ）に制限している。このようにすれば、ロボット６は、第２アーム１５の先端部が概ね直線移動する範囲で、アーム先端を工程エリア４に向けて移動させる動作を伴う作業を実施することができる。したがって、第２アーム１５が第１アーム１４よりも短い場合でも、ロボット６が行う作業について、作業時間の短縮化や効率化を図ることができる。   Therefore, in the present embodiment, the pulley ratio of the pulleys 23 and 24 is set so that the operation of moving the arm tip toward the process area 4 is an operation that approximates a linear motion, and the movement distance of the arm tip is as follows. The maximum distance that can be moved (for example, 800 mm) is limited to a value (for example, 680 mm). In this way, the robot 6 can perform an operation involving an operation of moving the arm tip toward the process area 4 within a range in which the tip of the second arm 15 moves in a substantially linear manner. Therefore, even when the second arm 15 is shorter than the first arm 14, it is possible to shorten the work time and increase the efficiency of the work performed by the robot 6.

（その他の実施形態）
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で任意に変形、組み合わせ、あるいは拡張することができる。
視認性の低下などが安全性に影響を及ぼさない範囲であれば、壁５は、例えば木材など不透明な部材で構成してもよい。 (Other embodiments)
In addition, this invention is not limited to each embodiment described above and described in drawing, In the range which does not deviate from the summary, it can change, combine or expand arbitrarily.
The wall 5 may be made of an opaque member such as wood, for example, as long as the reduction in visibility does not affect the safety.

プーリ２３、２４などからなる回転伝達機構２７に代えて、第２アーム１５（垂直軸Ｊ２）を駆動するための駆動機構（モータ、減速機など）を設けた構成としてもよい。このような構成において、第１アーム１４および第２アーム１５のアーム長が等しい場合、第２アーム１５を第１アーム１４の角速度の２倍の角速度で第１アーム１４の回転方向とは逆回りの回転方向に回転させるように駆動機構の動作を制御すれば、アーム先端の直線動作を実現することができる。また、第２アーム１５が第１アーム１４よりも短い場合、アーム先端の移動軌跡が概ね直線状となるように、第２アーム１５の回転の角速度を設定すればよい。   Instead of the rotation transmission mechanism 27 including the pulleys 23 and 24, a drive mechanism (motor, reducer, etc.) for driving the second arm 15 (vertical axis J2) may be provided. In such a configuration, when the arm lengths of the first arm 14 and the second arm 15 are equal, the second arm 15 rotates at an angular velocity twice the angular velocity of the first arm 14 in the direction opposite to the rotation direction of the first arm 14. If the operation of the drive mechanism is controlled so as to rotate in the rotation direction, a linear motion of the arm tip can be realized. Further, when the second arm 15 is shorter than the first arm 14, the angular velocity of the rotation of the second arm 15 may be set so that the movement locus of the arm tip is substantially linear.

移動ロボット２は、図４および図５に示した構成に限らずともよく、例えば移動体１０やロボット６の具体的な構成などについて適宜変更してもよい。
移動ロボット２が備えるロボットとしては、２つのアームを備えたロボット６に限らずともよく、一般的な水平多関節型ロボットや垂直多関節型ロボットなど様々なロボットを用いることができる。 The mobile robot 2 is not limited to the configuration shown in FIGS. 4 and 5. For example, the specific configuration of the mobile body 10 and the robot 6 may be changed as appropriate.
The robot provided in the mobile robot 2 is not limited to the robot 6 having two arms, and various robots such as a general horizontal articulated robot and vertical articulated robot can be used.

１…生産システム、２…移動ロボット、３…レール（直動軸）、４…工程エリア、５…壁、６…ロボット、７…カバー、７ａ…開口、１０…移動体、１４…第１アーム、１５…第２アーム、２２…回転伝達機構（駆動機構）、２３、２４…プーリ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Production system, 2 ... Mobile robot, 3 ... Rail (linear motion axis), 4 ... Process area, 5 ... Wall, 6 ... Robot, 7 ... Cover, 7a ... Opening, 10 ... Moving body, 14 ... 1st arm , 15 ... second arm, 22 ... rotation transmission mechanism (drive mechanism), 23, 24 ... pulley.

Claims (8)

複数の工程エリアの並び方向に沿って延びるように設置される直動軸と、
前記直動軸に沿って直線移動される移動体と、
前記移動体に取り付けられたロボットと、
前記ロボットを収容するものであり、前記工程エリア側に開口を有するカバーと、
を備え、
前記ロボットは、
前記工程エリア間を移動する際には、前記カバーに収容され、
前記工程エリアの前では、前記開口を通じて、そのアーム先端を前記工程エリアに向けて移動させる動作を伴う所定の作業を実施する移動ロボット。 A linear motion shaft installed so as to extend along the direction in which the plurality of process areas are arranged;
A moving body that is linearly moved along the linear motion axis;
A robot attached to the moving body;
A cover for housing the robot, and a cover having an opening on the process area side;
With
The robot is
When moving between the process areas, accommodated in the cover,
In front of the process area, a mobile robot that performs a predetermined operation involving an operation of moving the tip of the arm toward the process area through the opening. 前記ロボットは、
基端部が前記移動体に第１垂直軸を中心に回転可能に連結される第１アームと、
基端部が前記第１アームの前記第１垂直軸とは反対側の端部である先端部に第２垂直軸を中心に回転可能に連結され、前記第２垂直軸とは反対側の端部である先端部が前記アーム先端となる第２アームと、
を備え、
前記第１アームを第１回転方向に回転させるとともに、前記第２アームを前記第１回転方向とは逆回りの第２回転方向に回転させることにより前記アーム先端を前記工程エリアに向けて移動させる動作を行う請求項１に記載の移動ロボット。 The robot is
A first arm having a base end rotatably connected to the movable body about a first vertical axis;
A base end portion is connected to a tip end portion of the first arm opposite to the first vertical axis so as to be rotatable about the second vertical axis, and is an end opposite to the second vertical axis. A second arm whose tip is a tip of the arm;
With
The first arm is rotated in a first rotation direction, and the second arm is rotated in a second rotation direction opposite to the first rotation direction to move the tip of the arm toward the process area. The mobile robot according to claim 1 which performs operation. 前記ロボットは、
前記第１垂直軸を駆動する駆動機構と、
前記第１垂直軸の前記第１回転方向への回転に連動して前記第２垂直軸を前記第２回転方向に回転させる一対のプーリと、
を備える請求項２に記載の移動ロボット。 The robot is
A drive mechanism for driving the first vertical axis;
A pair of pulleys for rotating the second vertical axis in the second rotational direction in conjunction with the rotation of the first vertical axis in the first rotational direction;
A mobile robot according to claim 2. 前記アーム先端を前記工程エリアに向けて移動させる動作が、前記直動軸が延びる方向に直交する方向に直線移動する直線動作となるように、前記第１アームのアーム長、前記第２アームのアーム長および前記一対のプーリの直径比が設定されている請求項３に記載の移動ロボット。   The arm length of the first arm, the second arm of the second arm so that the movement of moving the tip of the arm toward the process area is a linear movement that linearly moves in a direction orthogonal to the direction in which the linear motion shaft extends. The mobile robot according to claim 3, wherein an arm length and a diameter ratio of the pair of pulleys are set. 前記第１アームのアーム長と、前記第２アームのアーム長とは、等しくなるように設定されており、
前記第１垂直軸側に設けられる前記プーリの直径は、前記第２垂直軸側に設けられる前記プーリの直径の２倍に設定されている請求項４に記載の移動ロボット。 The arm length of the first arm and the arm length of the second arm are set to be equal,
The mobile robot according to claim 4, wherein a diameter of the pulley provided on the first vertical axis side is set to be twice a diameter of the pulley provided on the second vertical axis side. 前記第２アームのアーム長は、前記第１アームのアーム長よりも短い値に設定されており、
前記アーム先端を前記工程エリアに向けて移動させる動作を行う際、前記第２アームの先端部の移動距離について、その移動可能な最大の距離よりも短い値に制限する請求項４に記載の移動ロボット。 The arm length of the second arm is set to a value shorter than the arm length of the first arm,
5. The movement according to claim 4, wherein when performing an operation of moving the tip of the arm toward the process area, the movement distance of the tip of the second arm is limited to a value shorter than the maximum movable distance. robot. 請求項１から６のいずれか一項に記載の移動ロボットと、
前記移動ロボットの直動軸に沿って前記直動軸の片側に並んで配置された工程エリアと、
前記直動軸の片側において前記工程エリアが配置されない場所に設置された壁と、
を備える生産システム。 The mobile robot according to any one of claims 1 to 6,
A process area arranged side by side on one side of the linear motion axis along the linear motion axis of the mobile robot;
A wall installed in a place where the process area is not arranged on one side of the linear motion shaft;
Production system with. 前記壁は、透明な部材により構成されている請求項７に記載の生産システム。   The production system according to claim 7, wherein the wall is made of a transparent member.
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