JP2018030702A - Vanning/devanning device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、バンニング・デバンニング装置に関し、特に、作業者の荷物積み込み作業及び荷物積み下ろし作業と共に動作する装置に関する。 The present invention relates to a vanning and devanning apparatus, and more particularly to an apparatus that operates together with an operator's load loading and unloading operations.
従来、目的地に着いたコンテナ内の荷物は、コンテナから取り出されてパレットに積み替えられている。この積み替えを可能とするために、コンテナから荷物を降ろす(デバンニング)ためのバンニング・デバンニング装置が用いられている。
具体的には、上記装置のコンベヤの先端がコンテナ内に配置され、作業者が荷物をコンベヤに載せる。そして、コンベヤが荷物をコンテナの外に搬送し、最後に別の作業者が荷物をパレットに積み付ける。
特許文献1に記載のピッキング装置は、トラックなどに積み込まれた物品を、1個ずつ荷降ろしするための装置である。この装置は、ピッキングする物品を遠隔地から一括して指示すると、複数の物品を自動的にピッキングする。
Conventionally, luggage in a container that has arrived at a destination is taken out of the container and transshipped to a pallet. In order to enable this transshipment, a vanning and devanning apparatus for unloading (devanning) a load from a container is used.
Specifically, the tip of the conveyor of the apparatus is placed in a container, and an operator places a load on the conveyor. The conveyor then transports the package out of the container, and finally another worker loads the package onto the pallet.
The picking apparatus described in
特許文献1に記載のピッキング装置では、自動運転可能なピッキング装置を有人の環境でも使用可能にするために、侵入防止手段を採用している。
しかし、自動運転ではなく作業者が作業を行うことを前提としているバンニング・デバンニング装置では、作業者の安全対策が具体的には提案されてない。
The picking device described in
However, in the vanning and devanning apparatus that is premised on the worker performing the work instead of the automatic operation, the worker's safety measures are not specifically proposed.
本発明の目的は、作業者が作業を行うことを前提とするバンニング・デバンニング装置において、作業者の安全対策を行うことにある。 An object of the present invention is to perform safety measures for workers in a vanning and devanning apparatus based on the premise that the worker performs work.
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 Hereinafter, a plurality of modes will be described as means for solving the problems. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.
本発明の一見地に係るバンニング・デバンニング装置は、コンベヤと、コンベヤ昇降部と、角度センサと、物体検出センサと、コントローラとを備えている。
コンベヤは、左右方向へ回動可能である。
コンベヤ昇降部は、コンベヤを昇降駆動する。
角度センサは、コンベヤの回動角度を検出する。
物体検出センサは、コンベヤの周辺に存在する周辺物体の存在と位置を検出する。
コントローラは、コンベヤの回動角度と周辺物体の存在及び位置に基づき、コンベヤ昇降部によるコンベヤの下降を制限する。
この装置では、コンベヤと作業台との間に作業者が挟まれることが生じにくい。
The vanning and devanning apparatus according to an aspect of the present invention includes a conveyor, a conveyor lifting / lowering unit, an angle sensor, an object detection sensor, and a controller.
The conveyor can be rotated in the left-right direction.
The conveyor lifting unit drives the conveyor up and down.
The angle sensor detects the rotation angle of the conveyor.
The object detection sensor detects the presence and position of a peripheral object existing around the conveyor.
The controller limits the lowering of the conveyor by the conveyor lifting unit based on the rotation angle of the conveyor and the presence and position of surrounding objects.
In this apparatus, it is difficult for an operator to be caught between the conveyor and the work table.
バンニング・デバンニング装置は、作業台と、作業台昇降部とをさらに備えていてもよい。
作業台は、コンベヤの下方に設けられ、作業者を支持してもよい。
作業台昇降部は、作業台を昇降駆動してもよい。
コントローラは、コンベヤの回動角度と周辺物体の存在及び位置に基づき、作業台昇降部による作業台の上昇を制限してもよい。
この装置では、コンベヤと作業台との間に作業者が挟まれることが生じにくい。
The vanning / devanning apparatus may further include a workbench and a workbench elevating unit.
The work table may be provided below the conveyor and support the worker.
The work table elevating unit may drive the work table up and down.
The controller may limit the raising of the work table by the work table elevating unit based on the rotation angle of the conveyor and the presence and position of the surrounding objects.
In this apparatus, it is difficult for an operator to be caught between the conveyor and the work table.
コントローラは、バンニング・デバンニング装置が走行するときに、物体検出センサを利用して障害物を検出してもよい。
この装置では、センサの数を減らすことができる。
The controller may detect an obstacle using an object detection sensor when the vanning / devanning apparatus travels.
With this device, the number of sensors can be reduced.
コントローラは、コンベヤの回動角度が変更されると、物体検出センサの検出エリアを切り替えてもよい。
この装置では、コンベヤの回動角度に応じて物体検出センサの検出エリアを適切に設定できる。したがって、適切な領域のみを検出エリアとすることができ、そのため誤検出を減らせる。
The controller may switch the detection area of the object detection sensor when the rotation angle of the conveyor is changed.
In this apparatus, the detection area of the object detection sensor can be appropriately set according to the rotation angle of the conveyor. Therefore, only an appropriate area can be set as a detection area, and thus erroneous detection can be reduced.
本発明に係るバンニング・デバンニング装置では、作業者の安全対策が行われる。 In the vanning and devanning apparatus according to the present invention, safety measures for workers are taken.
1.第1実施形態
(1)バンニング・デバンニング装置の機構構成
図1〜図3を用いて、第1実施形態のバンニング・デバンニング装置1(以下、「装置1」とする)を説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の斜視図である。図2は、バンニング・デバンニング装置の側面図である。図3は、バンニング・デバンニングの上面図である。
装置1は、例えばコンテナから荷物Wを降ろす(デバンニング)、又は例えばコンテナに荷物Wを積む(バンニング)ことを実行するのに用いられる。図2に示すように、作業者S1が例えばコンテナ内から荷物Wを装置1に積み込む。すると、装置1は、荷物Wをコンベヤ5(後述)によって所定距離移動させる。その後、作業者S2が、コンベヤ5から荷物を下ろす。作業者S2は、荷物Wを他のコンベヤに積み替えたり、パレットに積み上げたりする。
1. First Embodiment (1) Mechanism Configuration of Vanning / Devanning Device A vanning / devanning device 1 (hereinafter referred to as “
The
装置1は、走行部3を有している。走行部3は、公知の技術であり、走行部本体、走行車輪、走行モータ、動力伝達部を有している。これにより、走行部3は、前進、後進、左右に曲がることが可能である。さらに、走行部3は、低速走行、高速走行が可能である。
The
装置1は、コンベヤ5を有している。コンベヤ5は、荷物Wを上面に載せた状態で荷物投入部から荷物排出部まで搬送する装置である。
コンベヤ5は、独立して動作可能な複数のコンベヤから構成されている。具体的には、コンベヤ5は、第1コンベヤ9と、第2コンベヤ11と、第3コンベヤ13と、第4コンベヤ15と、第5コンベヤ17とを有している。第1〜第4コンベヤ9、11、13、15は別個のモータによって駆動される。第5コンベヤ17はフリーローラである。ただし第5コンベヤ17はモータによって駆動されてもよい。
The
The
第1コンベヤ9は、作業者S1が荷物Wを置くための荷物投入部を実現している。この実施形態では、第1コンベヤ9はベルトコンベヤである。第1コンベヤ9は、バンニング又はデバンニングを行うときに、例えば、コンテナ、トラックの内部に配置される。
第2コンベヤ11は、第1コンベヤ9から連続しており、比較的長い構成である。この実施形態では、第2コンベヤ11は、ベルトコンベヤである。
The
The
第3コンベヤ13は、第2コンベヤ11から連続しており、比較的短い構成である。この実施形態では、第3コンベヤ13は、ローラコンベヤである。
第4コンベヤ15は、第3コンベヤ13から連続しており、比較的短い構成である。この実施形態では、第4コンベヤ15は、ローラコンベヤである。なお、第4コンベヤ15は、コンテナ長さ又は作業者S2の待機位置によっては、長くなることもある。
The
The
第5コンベヤ17は、第3コンベヤ13から連続しており、比較的短い構成である。この実施形態では、第5コンベヤ17は、ローラコンベヤである。第5コンベヤ17は、作業者S2が荷物Wを取り出すための荷物排出部を実現している。
The
装置1は、作業台7を有している。作業台7は、第1コンベヤ9の下方に配置され、作業者S1を支持する。「作業者を支持する」とは、作業者S1が作業台7の上に載った状態を維持することをいう。これにより、作業者S1が作業台7の上に載ることで、荷物Wを第1コンベヤ9に載せることができる。
作業台7は、左右方向に長く延びており、そのため第1コンベヤ9が作業台7の左右方向中央位置付近にある場合は、作業者S1は第1コンベヤ9に対して左右いずれの側からもアクセス可能である。
The
The work table 7 extends in the left-right direction. Therefore, when the
第1コンベヤ9は、作業者S1が荷物Wをコンベヤ5に積み込むときに、荷物の位置に合わせて上下方向に移動可能である必要がある。そのための構造として、第2コンベヤ11の基端は、走行部3に対して、左右方向に延びる回転軸回りに回動可能に装着されている。さらに、第2コンベヤ11の基端を回動させるコンベヤ昇降部8が設けられている。コンベヤ昇降部8は、第1コンベヤ9を昇降駆動する公知技術であり、昇降モータ、複数のギアからなる回動駆動部などを有している。これにより、作業者S1は、第1コンベヤ9を上下の所望の位置に移動させることができる。
図4には、第1コンベヤ9が上方に配置された状態が示されており、図5及び図6には、第1コンベヤ9が下方に配置された状態が示されている。図4〜図6は、バンニング・デバンニング装置の斜視図である。
The
FIG. 4 shows a state where the
第1コンベヤ9は、作業者S1が荷物Wをコンベヤ5に積み込むときに、荷物の位置に合わせ左右方向に移動可能である必要がある。そのための構造として、第2コンベヤ11の基端は、走行部3に対して、上下方向に延びる回転軸回りに回動可能に装着されている。より詳細には、前述のコンベヤ昇降部8の各種構造が、走行部3に対して回動可能になっている。これにより、作業者S1は例えば第1コンベヤ9を手動で左右の所望の位置に移動させることができる。
図7には、第1コンベヤ9が左右方向片側に移動させられた状態が示されている。図7は、バンニング・デバンニング装置の上面図である。
The
FIG. 7 shows a state in which the
作業台7は、作業者S1が荷物Wをコンベヤ5に積み込むときに、第1コンベヤ9の位置に合わせて上下方向に移動可能である必要がある。そのための構造として、作業台7は、走行部3に対して、作業台昇降部10によって接続されている。作業台昇降部10は、作業台7を昇降駆動する公知の技術であって、シリンダ、駆動方向変換機構などを有している。これにより、作業者S1は、作業台7を上下の所望の位置に移動させることができる。
The work table 7 needs to be movable in the vertical direction according to the position of the
装置1は、操作装置49を有している。操作装置49は、作業者S1が装置1を動作するための操作信号を入力するための装置であって、例えば、タッチパネルである。操作装置49は、機械式ボタン装置であってもよい。この実施形態では、操作装置49は、第1コンベヤ9の近傍に設けられている。具体的には、操作装置49は、第1コンベヤ9の左右両側に配置されている。なお、操作装置49は、図1〜図3のみ構成の図面に描かれており、他の図面では省略されている。
操作装置49には、例えば、コンベヤ上昇ボタン51、コンベヤ下降ボタン53、作業台上昇ボタン55、作業台下降ボタン57、動作停止ボタン67(図8を参照)が表示されている。
The
In the
(2)バンニング・デバンニング装置の制御構成
図8を用いて、装置1の制御構成を説明する。図8は、バンニング・デバンニング装置の制御構成を示すブロック図である。
装置1は、制御部31(コントローラの一例)を有している。制御部31は、プロセッサ(例えば、CPU)と、記憶装置(例えば、ROM、RAM、HDD、SSDなど)と、各種インターフェース(例えば、A/Dコンバータ、D/Aコンバータ、通信インターフェースなど)を有するコンピュータシステムである。制御部31は、記憶部(記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応)に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
(2) Control Configuration of the Vanning / Devanning Device The control configuration of the
The
制御部31は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
制御部31の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部31の各要素の機能の一部は、カスタムICにより構成されていてもよい。
The
Some or all of the functions of the elements of the
制御部31には、コンベヤ上昇ボタン51、コンベヤ下降ボタン53、作業台上昇ボタン55、動作停止ボタン67が接続されている。
コンベヤ上昇ボタン51が押されている間は、第1コンベヤ9が上昇する。コンベヤ下降ボタン53が押されている間は、第1コンベヤ9が下降する。作業台上昇ボタン55が押されている間は、作業台7が上昇する。作業台下降ボタン57が押されている間は、作業台7が下降する。
The
While the
さらに、制御部31には、コンベヤ上下位置センサ12、作業台上下位置センサ14が接続されている。コンベヤ上下位置センサ12、作業台上下位置センサ14は、例えば、エンコーダである。
制御部31には、角度センサ61が接続されている。角度センサ61は、第2コンベヤ11の上下方向軸回りの回動角度(水平面内回動角度)を検出するためのセンサであって、例えばエンコーダである。
Furthermore, a conveyor
An
制御部31には、レーザスキャナ77(物体検出センサの一例)が接続されている。レーザスキャナ77は、第1コンベヤ9及び作業台7の周辺に存在する周辺物体の存在と位置を検出する。レーザスキャナ77は、非接触式の距離測定器である。レーザスキャナ77は、図3に示すように、走行部3の前部に取付けられ、スキャン角度(検出エリア)内での物体の存在を検出する。より具体的には、レーザスキャナ77は、作業台7の後方近傍に配置されている。レーザスキャナ77は、第1コンベヤ9の下方、つまり第1コンベヤ9と作業台7との間の物体を検出する。
レーザスキャナ77は、例えば、同一方向を向きモータにより同時に回転する投光用ミラー及び受光用ミラーと、投光用ミラーを介して高周波パルス光を検出物体に照射する投光素子及びその反射光を受光用ミラーを介して受光する受光素子から構成されている。
A laser scanner 77 (an example of an object detection sensor) is connected to the
The
レーザスキャナ77の距離検出の原理は次の通りである。投光用ミラー及び受光用ミラーは、モータによって回転する。所定ピッチごとに、投光素子からパルス光を出射し、検出物体で反射して受光素子に戻ったパルス光の位相遅れが測定される。
制御部31は、レーザスキャナ77の測定範囲内に、複数の検出エリアのパターンを登録している。制御部31は、後述するように、第1コンベヤ9の水平面内回動角度に応じて、複数の検出エリアのパターンの中から使用するパターンを選択して設定する(つまり、検出エリアのパターンが切換えられる)。制御部31は、検出物体までの距離が、選択された検出エリアのパターンの範囲内にあるとき、物体が検出されたと判断する。このようにして、第1コンベヤ9の水平面内回動角度ごとに、適切な検出エリアによる物体検出が可能になる。
The principle of distance detection of the
The
また、制御部31には、図示しないが、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
制御部31には、コンベヤ昇降部8及び作業台昇降部10が接続されている。制御部31は、コンベヤ昇降部8及び作業台昇降部10に駆動信号及び停止信号を送信する。
Further, although not shown, the
The
(3)バンニング装置・デバンニング装置の制御動作
(3−1)検出エリア切換制御動作
図9を用いて、検出エリア切換制御動作を説明する。図9は、検出エリア切換制御動作を示すフローチャートである。
(3) Control Operation of Banning Device / Devanning Device (3-1) Detection Area Switching Control Operation The detection area switching control operation will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a flowchart showing the detection area switching control operation.
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
The control flowchart described below is an example, and each step can be omitted or replaced as necessary. Also, a plurality of steps may be executed simultaneously, or some or all of them may be executed in an overlapping manner.
Furthermore, each block of the control flowchart is not limited to a single control operation, and can be replaced with a plurality of control operations represented by a plurality of blocks.
ステップS1では、コンベヤ回動角度が変更された否かが判断される。具体的には、制御部31が、角度センサ61からの出力に基づいて、上記判断を行う。ステップS1でYesであればプロセスはステップS2に移行する。
ステップS2では、コンベヤ回動角度が境界角度を超えて変化したか否か、つまり、検出された角度が、ある検出エリアに対応する角度から他の検出エリアに対応する角度に変化したか否かが判断される。具体的には、制御部31は、角度センサ61からの出力によって得られた角度と、検出エリアに対応する角度範囲とを比較して上記判断を行う。ステップS2でYesであればプロセスはステップS3に移行し、NoであればプロセスはステップS1に戻る。
ステップS3では、検出エリア切換が実行される。具体的には、制御部31が、検出された角度に応じた検出エリアを設定する。その後、プロセスはステップS1に戻る。
In step S1, it is determined whether or not the conveyor rotation angle has been changed. Specifically, the
In step S2, whether or not the conveyor rotation angle has changed beyond the boundary angle, that is, whether or not the detected angle has changed from an angle corresponding to a certain detection area to an angle corresponding to another detection area. Is judged. Specifically, the
In step S3, detection area switching is executed. Specifically, the
図10〜図12を用いて、検出エリアの切換を説明する。図10〜図12は、バンニング・デバンニング装置の上面図である。
図10では、第1コンベヤ9の回動角度はゼロ度であり、検出エリアAは第1コンベヤ9の下方すなわち作業台7の左右方向中央部分上側に設定されている。
The switching of the detection area will be described with reference to FIGS. 10 to 12 are top views of the vanning and devanning apparatus.
In FIG. 10, the rotation angle of the
図11では、第1コンベヤ9の回動角度は+20度であり、検出エリアBは第1コンベヤ9の下方すなわち作業台7の左右方向片側部分上側に設定されている。
図12では、第1コンベヤ9の回動角度は−20度であり、検出エリアCは第1コンベヤ9の下方すなわち作業台7の左右方向反対側部分上側に設定されている。
In FIG. 11, the rotation angle of the
In FIG. 12, the rotation angle of the
以上に述べたように、制御部31は、第1コンベヤ9の回動角度が変更されると、レーザスキャナ77の検出エリアを切り替える。したがって、第1コンベヤ9の回動角度に応じてレーザスキャナ77の検出エリアを適切に設定できる。その結果、適切な領域のみを検出エリアとすることができ、そのため誤検出を減らせる。
As described above, the
(3−2)ボタン操作時の動作制限制御
図13を用いて、ボタン操作時の動作制限制御を説明する。図13は、ボタン操作時の動作制限制御を示すフローチャートである。
(3-2) Operation Limit Control During Button Operation The operation limit control during button operation will be described with reference to FIG. FIG. 13 is a flowchart showing the operation restriction control during button operation.
ステップS4では、物体が検出されたか否かが判断される。具体的には、制御部31が、レーザスキャナ77からの出力信号に基づいて、上記判断を行う。なお、物体の検出とは、物体が検出エリア内に存在すると判断されたことをいう。ステップS4でYesであればプロセスはステップS5に移行し、NoであればプロセスはステップS8に移行する。
ステップS5では、いずれかのボタンが操作されたかが判断される。具体的には、制御部31が各ボタンからの出力信号に基づいて上記判断を行う。
In step S4, it is determined whether an object has been detected. Specifically, the
In step S5, it is determined whether any button has been operated. Specifically, the
ステップS5でコンベヤ上昇ボタン51が押されれば、プロセスはステップS6に移行する。
ステップS6では、第1コンベヤ9が上昇させられる。具体的には、制御部31がコンベヤ昇降部8に駆動信号を送信して、コンベヤ昇降部8の動作を制御する。プロセスはステップS4に戻る。
If the conveyor up
In step S6, the
ステップS5でコンベヤ下降ボタン53が押されれば、プロセスはステップS4に戻る。つまり、コンベヤ下降ボタン53が押されても、コンベヤ下降は実行されない。このように、制御部31は、第1コンベヤ9の回動角度と周辺物体の存在及び位置に基づき、コンベヤ昇降部8による第1コンベヤ9の下降を制限する。この結果、第1コンベヤ9と作業台7との間に作業者S1が挟まれることが生じにくい。
ステップS5で作業台上昇ボタン55が押されれば、プロセスはステップS4に戻る。つまり、作業台上昇ボタン55が押されても、作業台上昇は実行されない。このように、制御部31は、第1コンベヤ9の回動角度と周辺物体の存在及び位置に基づき、作業台昇降部10による作業台7の上昇を制限している。この結果、第1コンベヤ9と作業台7との間に作業者S1が挟まれることが生じにくい。
If the conveyor down
If the work platform up
以上の結果、図14に示すように、第1コンベヤ9は下降できず、作業台7は上昇できない。このようにして、互いに接近する側への移動が制限されている。図14は、コンベヤと作業台の模式図である。
As a result, as shown in FIG. 14, the
ステップS5で作業台下降ボタン57が押されれば、プロセスはステップS7に移行する。
ステップS7では、作業台7が下降させられる。具体的には、制御部31が作業台昇降部10に駆動信号を送信して、作業台昇降部10の動作を制御する。
If the work
In step S7, the work table 7 is lowered. Specifically, the
ステップS8では、通常動作モードであり、全てのボタンの操作が有効である。つまり、図15に示すように、第1コンベヤ9は上昇及び下降でき、作業台7は上昇及び下降できる。図15は、コンベヤと作業台の模式図である。
変形例として、ステップS4で物体が検出されれば、コンベヤ下降ボタン53及び作業台上昇ボタン55のみならず、コンベヤ上昇ボタン51及び作業台下降ボタン57の一方及び両方も無効にされてもよい。
なお、コンベヤと作業台の間隔が所定値以下となるまではコンベヤ下降又は作業台上昇を許容し、間隔が所定値以下となったときにコンベヤ下降又は作業台上昇を制限するように制御してもよい。
In step S8, it is a normal operation mode, and operation of all the buttons is effective. That is, as shown in FIG. 15, the
As a modification, if an object is detected in step S4, not only the
Control is made to allow the conveyor to descend or raise the platform until the distance between the conveyor and the platform is less than a predetermined value, and to limit the conveyor descend or platform rise when the interval is less than the predetermined value. Also good.
(3−3)走行時の障害物検出制御
制御部31は、バンニング・デバンニング装置1が走行するときに、レーザスキャナ77を利用して障害物を検出する。この装置1では、センサの数を減らすことができる。
以下、図16〜図18を用いて、実例を説明する。図16〜図18は、コンベヤ先端の上面図である。
(3-3) Obstacle Detection Control During Traveling The
Hereinafter, an example will be described with reference to FIGS. 16 to 18 are top views of the conveyor tip.
図16の高速前進時には、侵入禁止エリアDと警告エリアEとが設定される。侵入禁止エリアDは、第1コンベヤ9及び作業台7を含みさらにそれらの前側及び左右両側を占めている。警告エリアEは、侵入禁止エリアDの前側及び左右両側に配置されている。
警告エリアEで障害物が検出されれば、装置1は減速する。侵入禁止エリアDで障害物が検出されれば、装置1は走行を停止する。
At the time of high speed advance in FIG. 16, an entry prohibition area D and a warning area E are set. The invasion prohibition area D includes the
If an obstacle is detected in the warning area E, the
図17の低速前進時には、侵入禁止エリアDのみが設定される。侵入禁止エリアDは、第1コンベヤ9及び作業台7を含みさらにそれらの前側及び左右両側を占めている。
侵入禁止エリアDで障害物が検出されれば、装置1は走行を停止する。
At the time of low speed advance in FIG. 17, only the entry prohibition area D is set. The invasion prohibition area D includes the
If an obstacle is detected in the intrusion prohibited area D, the
図18の後進時には、侵入禁止エリアFが設定される。侵入禁止エリアFは、作業台7の後側の2箇所に配置されている。
侵入禁止エリアFで障害物が検出されれば、装置1は走行を停止する。
In the backward movement of FIG. 18, an entry prohibition area F is set. The intrusion prohibited area F is arranged at two places on the rear side of the work table 7.
If an obstacle is detected in the intrusion prohibited area F, the
2.実施形態の特徴
上記実施形態は下記の様にも表現できる。
本発明の一見地に係るバンニング・デバンニング装置1(バンニング・デバンニング装置の一例)は、第1コンベヤ9(コンベヤの一例)と、コンベヤ昇降部8(コンベヤ昇降部の一例)と、角度センサ61(角度センサの一例)と、レーザスキャナ77(物体検出センサの一例)と、制御部31(コントローラの一例)とを備えている。
第1コンベヤ9は、左右方向へ回動可能である。
コンベヤ昇降部8は、第1コンベヤ9を昇降駆動する。
角度センサ61は、第1コンベヤ9の回動角度を検出する。
レーザスキャナ77は、第1コンベヤ9の周辺に存在する周辺物体の存在と位置を検出する。
制御部31は、第1コンベヤ9の回動角度と周辺物体の存在及び位置に基づき、コンベヤ昇降部8による第1コンベヤ9の下降を制限する。なお、「コンベヤの回動角度と周辺物体の存及び位置に基づき」とは、具体的には、第1コンベヤ9の回動角度によってレーザスキャナ77の検出エリアが設定され、さらに物体が検出エリア内に存在すると判断されたときのことをいう。
この装置1では、第1コンベヤ9と作業台7との間に作業者S1が挟まれることが生じにくい。
2. Features of Embodiments The above embodiments can also be expressed as follows.
A vanning and devanning apparatus 1 (an example of a vanning and devanning apparatus) according to an aspect of the present invention includes a first conveyor 9 (an example of a conveyor), a conveyor elevating unit 8 (an example of a conveyor elevating unit), and an angle sensor 61 ( An example of an angle sensor), a laser scanner 77 (an example of an object detection sensor), and a control unit 31 (an example of a controller) are provided.
The
The
The
The
The
In this
3.他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
コンベヤ昇降部、作業台昇降部の構造は前記実施形態に限定されない。
コンベヤ昇降部、作業台昇降部を操作するための装置は前記実施形態に限定されない。
3. Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. In particular, a plurality of embodiments and modifications described in this specification can be arbitrarily combined as necessary.
The structure of the conveyor elevating unit and the work table elevating unit is not limited to the above embodiment.
The apparatus for operating the conveyor lifting part and the work table lifting part is not limited to the above embodiment.
本発明は、バンニング・デバンニング装置に広く適用できる。 The present invention can be widely applied to a vanning and devanning apparatus.
1 :バンニング・デバンニング装置
3 :走行部
5 :コンベヤ
7 :作業台
8 :コンベヤ昇降部
9 :第1コンベヤ
10 :作業台昇降部
11 :第2コンベヤ
12 :コンベヤ上下位置センサ
13 :第3コンベヤ
14 :作業台上下位置センサ
15 :第4コンベヤ
17 :第5コンベヤ
31 :制御部
49 :操作装置
51 :コンベヤ上昇ボタン
53 :コンベヤ下降ボタン
55 :作業台上昇ボタン
57 :作業台下降ボタン
61 :角度センサ
67 :動作停止ボタン
77 :レーザスキャナ
W :荷物
1: Vanning and devanning device 3: Traveling unit 5: Conveyor 7: Work table 8: Conveyor lifting unit 9: First conveyor 10: Work table lifting unit 11: Second conveyor 12: Conveyor vertical position sensor 13: Third conveyor 14 : Work table vertical position sensor 15: Fourth conveyor 17: Fifth conveyor 31: Control unit 49: Operating device 51: Conveyor up button 53: Conveyor down button 55: Work table up button 57: Work table down button 61: Angle sensor 67: Operation stop button 77: Laser scanner W: Luggage
Claims (4)
前記コンベヤを昇降駆動するコンベヤ昇降部と、
前記コンベヤの回動角度を検出する角度センサと、
前記コンベヤの周辺に存在する周辺物体の存在と位置を検出する物体検出センサと
前記コンベヤの回動角度と周辺物体の存在及び位置に基づき、前記コンベヤ昇降部による前記コンベヤの下降を制限するコントローラと、
を備える、バンニング・デバンニング装置。 A conveyor that can rotate in the left-right direction;
A conveyor lifting section for driving the conveyor up and down;
An angle sensor for detecting the rotation angle of the conveyor;
An object detection sensor for detecting the presence and position of a peripheral object existing around the conveyor; a controller for restricting the lowering of the conveyor by the conveyor lifting unit based on the rotation angle of the conveyor and the presence and position of the peripheral object; ,
A vanning and devanning device.
前記作業台を昇降駆動する作業台昇降部とを、さらに備え、
前記コントローラは、前記コンベヤの回動角度と物体の存在及び位置に基づき、前記作業台昇降部による前記作業台の上昇を制限する、請求項1に記載のバンニング・デバンニング装置。 A workbench provided below the conveyor and supporting an operator;
A work table elevating unit for moving the work table up and down;
2. The vanning and devanning apparatus according to claim 1, wherein the controller restricts the raising of the work table by the work table elevating unit based on the rotation angle of the conveyor and the presence and position of an object.
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