JP2018010535A - Stationary camera, server, road information update system, and information processing program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、サーバに格納された道路情報を更新する道路情報更新技術に関する。 The present invention relates to a road information update technique for updating road information stored in a server.
従来、車の自動運転化を実現するための技術開発が活発に行われている。自動運転化された車において、車の運転を制御するシステムが目的地までのルート決定や横方向制御（車線維持・車線変更）を適切に行うためには、常に道路の最新情報を反映した地図情報が必要となる。例えば、ある区間の道路または車線が工事中であるという情報に基づいて地図情報を更新することにより、自動運転化された車が工事中の道路に進入したり、工事中の車線へ進路変更することを前もって禁止することができる。また、地図情報が最新の状態ではない場合、通常どおり通行できると認識していた道が通行不可であったり、道路上に障害物があったり、または道路状態が悪かったり等することによって、自動運転する車の走行に支障が生じる虞がある。 Conventionally, technological development for realizing automatic driving of vehicles has been actively performed. A map that always reflects the latest information on the road in order to properly determine the route to the destination and lateral control (lane maintenance / lane change) in a car that has been autonomously operated. Information is needed. For example, by updating the map information based on the information that a road or lane in a certain section is under construction, an automatically operated car enters the road under construction or changes the course to a lane under construction This can be prohibited in advance. In addition, if the map information is not up-to-date, the road that has been recognized as being able to pass as usual is not allowed to pass, there are obstacles on the road, or the road condition is bad, etc. There is a risk of hindrance to the driving vehicle.
一方で、人による車の運転においても、常に道路の最新情報を反映した地図情報があれば、人またはカーナビゲーションシステムが、車の進路等をリアルタイムに適切に判断することができ、利便性が高い。 On the other hand, even when driving by a person, if there is always map information that reflects the latest information on the road, the person or car navigation system can appropriately determine the course of the car in real time, which is convenient. high.
地図情報を自動的に更新するシステムとして、例えば特許文献１に開示されている地図作成更新システムが知られている。 As a system for automatically updating map information, for example, a map creation / updating system disclosed in Patent Document 1 is known.
特許文献１に開示されている地図作成更新システムは、移動体から取得した情報に基づいて地図データを自動的に作成（更新）するように構成されている。具体的には、図１１に示すように、地図作成更新システム１００は、例えば宅配業者の搬送車１０１やタクシー１０２といった移動体に取り付けた移動情報収集装置１０１ａ，１０２ａによって取得した地図作成情報（撮像画像、撮像部の姿勢角情報および現在位置情報を含む）を、中継局１１０と通信ネットワーク１２０とを経由して、地図サーバ１３０に送信する。地図サーバ１３０は、受信した地図作成情報を解析して、撮像画像情報内の被写体１４１（道路や建物等、地図に記載するもの全般）の位置および形状を特定し、地図データ上の対応位置に被写体１４１を配置して最新の地図１４０を作成する。
The map creation / updating system disclosed in Patent Document 1 is configured to automatically create (update) map data based on information acquired from a moving object. Specifically, as shown in FIG. 11, the map creation /
上記移動体は、車だけでなく、人やペット等に移動情報収集装置を持たせたものとすることができ、該移動体が日常的に通行する道路について、新規な地図を少ない労力、少ない費用で無理なく自動的に作成（更新）することができるようになっている。 The above moving body can be not only a car but also a person, pet, etc. having a movement information collecting device, and a new map on a road on which the moving body travels on a daily basis can be reduced with little effort. It can be automatically created (updated) at reasonable cost.
しかしながら、従来の特許文献１に開示された地図作成更新システム１００では、随時変化する道路状況に関する情報（例:工事中または事故発生等）に対応しようとした場合、例えば工事場所の情報について地図データの更新が出来るか否かは、その工事場所（道路情報を更新すべき場所）付近を移動体が通過するか否かに依存している。つまり、地図データに最新の道路情報を確実に反映するという目的に対応することは困難である。
However, in the conventional map creation /
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、サーバに格納された道路情報を、確実に最新の道路情報に更新し得る道路情報更新技術を実現することにある。 The present invention has been made in view of the above-described conventional problems, and an object of the present invention is to realize a road information updating technique that can reliably update road information stored in a server to the latest road information. is there.
上記の課題を解決するために、本発明の一態様における固定カメラは、所定の道路区域を撮像するように、道路の周辺に固定して設置された固定カメラであって、前記所定の道路区域を撮像する撮像部と、前記撮像した画像データである撮像画像データと、前記所定の道路区域の状況を判断する基準となる判断基準データであって、記憶部から取得した判断基準データとに基づいて、前記所定の道路区域の状況を判断する道路状況判断部と、道路の状況についての道路状況データを作成する道路状況データ作成部と、前記所定の道路区域の特定に用いられる道路特定データを作成する道路特定データ作成部と、前記道路状況判断部が、前記所定の道路区域の状況に変化が生じたと判断した場合に、前記道路状況データ作成部が作成した変化後の道路の状況についての前記道路状況データと、前記道路特定データ作成部が作成した前記道路特定データとを送信するデータ送信部と、を備えている。 In order to solve the above-described problem, the fixed camera according to one aspect of the present invention is a fixed camera that is fixedly installed around a road so as to capture an image of the predetermined road area. An image pickup unit that picks up images, picked-up image data that is the imaged image data, and determination reference data that is a reference for determining the state of the predetermined road area, and is based on the determination reference data acquired from the storage unit A road condition determining unit for determining the condition of the predetermined road area, a road condition data generating unit for generating road condition data on the road condition, and road specifying data used for specifying the predetermined road area. After the change created by the road situation data creation section when the road specific data creation section to be created and the road situation judgment section judge that the situation of the predetermined road area has changed. It includes the road situation data on the status of the road, and a data transmission unit that transmits said road specifying data the road specification data creating unit creates.
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様におけるサーバは、固定カメラが撮像した所定の道路区域における撮像時点の道路の状況を表す道路状況データ、および前記所定の道路区域の特定に用いられる道路特定データを、前記固定カメラとの通信によって受信するデータ受信部と、道路の地理的な位置、および該位置の道路の状況が組み合わされた道路情報データを記録する道路情報データベースを格納した記憶部と、前記道路特定データを用いて、前記所定の道路区域を特定する道路場所特定部と、前記道路場所特定部にて特定した前記所定の道路区域の情報と、前記道路状況データとを用いて、前記道路情報データベースを更新するデータ更新部と、を備えている。 In order to solve the above-described problem, the server according to one aspect of the present invention provides road status data representing a road situation at the time of imaging in a predetermined road area captured by a fixed camera, and identification of the predetermined road area. A road information database that records road information data in which the road position data used in the above is combined by communication with the fixed camera, and the road's geographical position and road conditions at the position are combined. Stored storage unit, road location specifying unit for specifying the predetermined road area using the road specifying data, information on the predetermined road area specified by the road location specifying unit, and road condition data And a data updating unit for updating the road information database.
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様におけるサーバは、固定カメラが撮像した所定の道路区域の画像データである撮像画像データ、および前記所定の道路区域の特定に用いられる道路特定データを受信するデータ受信部と、道路の地理的な位置、および該位置の道路の状況が組み合わされた道路情報データを記録する道路情報データベースを格納した記憶部と、前記道路特定データを用いて、前記所定の道路区域を特定する道路場所特定部と、前記撮像画像データと、前記所定の道路区域の状況を判断する基準となる判断基準データとに基づいて、前記所定の道路区域の状況を判断する道路状況判断部と、前記道路場所特定部にて特定した前記所定の道路区域と、前記道路状況判断部が判断した前記所定の道路区域の状況とを用いて、前記道路情報データベースを更新するデータ更新部と、を備えている。 In order to solve the above-described problem, the server according to one aspect of the present invention includes a captured image data that is image data of a predetermined road area captured by a fixed camera, and a road that is used to identify the predetermined road area. Using a data receiving unit that receives specific data, a storage unit that stores a road information database that records road information data in which the geographical position of the road and the road conditions at the position are combined, and the road specific data The state of the predetermined road area based on the road location specifying unit for specifying the predetermined road area, the captured image data, and determination criterion data serving as a reference for determining the state of the predetermined road area A road condition determining unit that determines the road condition, the predetermined road area specified by the road location specifying unit, and the condition of the predetermined road area determined by the road condition determining unit Used, and a, a data updating unit for updating the road information database.
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様における道路情報更新システムは、（１）所定の道路区域を撮像するように、道路の周辺に固定して設置された固定カメラと、サーバとが通信可能に接続された道路情報更新システムであって、（２）前記固定カメラは、前記所定の道路区域を撮像する撮像部と、前記撮像した画像データである撮像画像データ、および前記サーバにて前記所定の道路区域の特定に用いられる道路特定データを前記サーバに送信するデータ送信部と、を備え、（３）前記サーバは、前記撮像画像データおよび道路特定データを受信するデータ受信部と、道路の地理的な位置、および該位置の道路の状況が組み合わされた道路情報データを記録する道路情報データベースを格納した記憶部と、前記道路特定データを用いて、前記所定の道路区域を特定する道路場所特定部と、前記撮像画像データに基づいて前記所定の道路区域の状況を判断する道路状況判断部と、前記道路場所特定部にて特定した前記所定の道路区域の情報、および前記道路状況判断部が判断した前記所定の道路区域の状況に基づいて、前記道路情報データベースを更新するデータ更新部と、を備えている。 In order to solve the above problems, a road information update system according to an aspect of the present invention includes: (1) a fixed camera that is fixedly installed around a road so as to image a predetermined road area; A road information update system that is communicably connected to a server, (2) the fixed camera includes an imaging unit that images the predetermined road area, captured image data that is the captured image data, and the A data transmission unit that transmits road identification data used to identify the predetermined road area to the server; (3) the server receives the captured image data and the road identification data; A road information database for recording road information data in which the geographical position of the road and the road condition at the position are combined, and the road identification data The road location specifying unit for specifying the predetermined road area using the data, the road status determining unit for determining the status of the predetermined road area based on the captured image data, and the road location specifying unit And a data updating unit that updates the road information database based on the information on the predetermined road area and the state of the predetermined road area determined by the road condition determination unit.
本発明の一態様によれば、サーバに格納された道路情報を、確実に最新の道路情報に更新し得る道路情報更新技術を実現することができるという効果を奏する。 According to one aspect of the present invention, there is an effect that it is possible to realize a road information updating technique that can reliably update road information stored in a server to the latest road information.
〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、図１〜５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。
Embodiment 1
Hereinafter, it will be as follows if one Embodiment of this invention is described based on FIGS.
＜道路情報更新システム１Ａの構成＞
本実施の形態の道路情報更新システム１Ａの構成について、図１に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態１における道路情報更新システム１Ａの構成を示すブロック図である。
<Configuration of road
The configuration of the road
本実施の形態の道路情報更新システム１Ａは、図１に示すように、固定カメラユニット１０Ａと、サーバ２０Ａとを備え、これらが通信ネットワーク３０を介して通信可能に接続されている。また、道路情報更新システム１Ａの通信ネットワーク３０には、道路情報を利用する車４０が通信可能に接続され、車４０は、サーバ２０Ａから提供される道路情報を、通信ネットワーク３０を介して受信して、車載システムのデータを更新することができる。つまり、道路情報更新システム１Ａは、固定カメラユニット１０Ａ、通信ネットワーク３０、およびサーバ２０Ａに加えて、車４０を含んだシステムとして構成されてもよい。
As shown in FIG. 1, the road information update system 1 </ b> A according to the present embodiment includes a fixed camera unit 10 </ b> A and a server 20 </ b> A, which are communicably connected via a
道路情報更新システム１Ａに含まれる固定カメラユニット１０Ａの数は通常、複数であって、各固定カメラユニット１０Ａが道路網の各所を撮像するようになっている。尚、道路情報更新システム１Ａに含まれる固定カメラユニット１０Ａの数が１つであってもよい。また、サーバ２０Ａの台数は複数であってよく、通信ネットワーク３０に接続される車４０の台数も、複数であってよい。
The number of
通信ネットワーク３０の構成は特に限定されるものではなく、有線通信ネットワークおよび無線通信ネットワークを適宜用いればよい。具体的には、インターネット、電話回線網、移動体通信網、衛星通信、光ファイバ通信網、無線ＬＡＮ、近距離無線通信等が利用可能である。
The configuration of the
車４０は、走行に道路情報を利用する車であって、特に限定されないが、例えば、自動運転化された車、または車に搭載されたシステムが人の運転を支援する車等である。この運転支援には、一般的に使用されているカーナビゲーションシステムも含まれる。或いは、道路情報更新システム１Ａには、車４０と共に、または車４０とは別に、サーバ２０Ａから送信されたデータを受信して利用するＰＣ（パーソナルコンピュータ）や携帯端末等が含まれてもよい。
The
＜固定カメラユニット１０Ａの構成＞
固定カメラユニット１０Ａは、道路の周辺に固定して設置されたカメラであり、所定の道路区域を撮像する。換言すれば、固定カメラユニット１０Ａは、撮像する範囲が予め決定されており、その点で車等の移動体に搭載されたカメラとは異なるものである。尚、本明細書において、「所定の道路区域」とは、道路網を形成する多数の道路のうちの一部分の道路であって、後述する撮像部１１によって撮像されている道路の一部区間のことである。また、「所定の道路区域を撮像する」とは、図１にハッチングを施した領域Ａとして例示したように、上記一部分の道路が撮像画像に含まれるように撮像することを意味する。
<Configuration of Fixed
The fixed
この固定カメラユニット１０Ａは、交通の要所を撮像するように新たに設置されてもよく、防犯またはその他の目的のために既に街中に多数設置されている防犯カメラ等を利用して構成されてもよい。
This fixed
固定カメラユニット１０Ａは、撮像部１１、データ処理部１２、記憶部１３、およびデータ送信部１４を備えている。記憶部１３には、撮像画像データ１３ａと、カメラ識別データ１３ｂとが格納されている。
The fixed camera unit 10 </ b> A includes an imaging unit 11, a
撮像部１１は、光電変換用の撮像素子を備えており、撮像素子としては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサまたはＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサが挙げられる。撮像部１１は、所定の道路区域としての領域Ａを撮像している。ここでは、領域Ａ内の地点Ｘが、例えば工事中であるとする。 The imaging unit 11 includes an imaging element for photoelectric conversion, and examples of the imaging element include a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) sensor and a CCD (Charge Coupled Device) sensor. The imaging unit 11 images a region A as a predetermined road area. Here, it is assumed that the point X in the area A is under construction, for example.
撮像部１１にて撮像された画像は、データ処理部１２へと送信される。この画像には、地点Ｘにおける工事中の様子が含まれている。
An image captured by the imaging unit 11 is transmitted to the
データ処理部１２は、撮像部１１から送信された画像に対して画像処理を実行し、撮像画像データ１３ａを出力する。この画像処理は、例えば、データサイズを小さくするための圧縮処理であってよく、または、後述するサーバ２０Ａにて、撮像画像データ１３ａに基づいて道路状況を判断（画像解析）する上での前処理（画像フィルタ処理）であってよい。この前処理は、一般的な画像解析技術にて行ってよい。尚、データ処理部１２は、撮像部１１から送信された画像に対して画像処理を実行せずに、撮像画像データ１３ａを出力してもよい。
The
記憶部１３には、データ処理部１２が出力した撮像画像データ１３ａと、カメラ識別データ１３ｂとが格納されている。このカメラ識別データ１３ｂは、固定カメラユニット１０Ａを識別（特定）することができるデータ（識別情報）であればよく、特に限定されないが、例えば、固定カメラユニット１０Ａに固有の製造ＩＤであってよく、識別番号であってもよい。つまり、複数の固定カメラユニット１０Ａにおいて、各固定カメラユニット１０Ａが有するカメラ識別データ１３ｂはそれぞれ互いに異なっている。
The
記憶部１３は、例えばメモリにて構成することができ、格納するデータの種類に応じて、揮発性メモリまたは不揮発性メモリにて適宜構成すればよい。
The
データ送信部１４は、記憶部１３から送信された撮像画像データ１３ａおよびカメラ識別データ１３ｂを、通信ネットワーク３０を介して、サーバ２０Ａへと送信する。
The
データ送信部１４による撮像画像データ１３ａおよびカメラ識別データ１３ｂの送信の方式は、特に限定されない。有線または無線の方式を適宜用いればよい。
The transmission method of the captured
尚、撮像部１１による撮像の時間的なタイミングおよびデータ送信部１４によるデータ送信のタイミングは、特に限定されず、撮像およびデータ送信を連続的に行うようになっていてよく、所定の時間間隔で間欠的に行うようになっていてもよい。或いは、撮像部１１による撮像を連続的に行い、データ送信部１４によるデータ送信は間欠的に行うようになっていてもよい。これは、道路工事等の道路の状況の変化は、ごく短い時間だけ起こるものではないので、撮像間隔およびデータ送信間隔をある程度広くしても（撮像およびデータ送信を間欠的に行っても）、道路状況の変化を検知する事は可能であるため何ら問題は無いからである。
Note that the timing of imaging by the imaging unit 11 and the timing of data transmission by the
また、間欠的にデータ送信する場合、道路周囲の被写体の変化を見つけるために、移動体が移動しながら間断なく撮影し続ける前記特許文献１と比べて、データ送信部１４からサーバ２０Ａにデータが送信される頻度が抑制される。そのため、固定カメラユニット１０Ａからサーバ２０Ａに送信されるデータ通信量を抑制することができ、道路情報更新システム１Ａの負荷を小さくすることができる。
In addition, in the case of intermittent data transmission, the
尚、間欠的に撮像またはデータ送信する場合の時間的なタイミングは、間欠的であればよく、時間間隔に一定の周期性があっても無くてもよい。例えば、非周期的に定めた複数の時刻に撮像部１１による撮像が行われてもよい。 It should be noted that the temporal timing in the case of intermittent imaging or data transmission may be intermittent, and the time interval may or may not have a certain periodicity. For example, imaging by the imaging unit 11 may be performed at a plurality of times determined aperiodically.
以降の本発明の一態様における処理の流れの説明や、フローチャートの図において、一例としてデータ送信およびデータ受信を間欠的に行う形態について記載している場合があるが、本発明の実施形態としてはこれに限定されず、データ送信およびデータ受信を連続で行う形態も含まれる。 In the following description of the flow of processing in one aspect of the present invention and in the flowchart diagrams, there is a case where data transmission and data reception are intermittently performed as an example, but as an embodiment of the present invention, However, the present invention is not limited to this, and includes a mode in which data transmission and data reception are performed continuously.
＜サーバ２０Ａの構成＞
サーバ２０Ａは、データ受信部２１、制御部２２、記憶部２３、およびデータ送信部２４を備えている。また、制御部２２は、道路場所特定部２２ａ、道路状況判断部２２ｂ、データ更新部２２ｃ、およびデータ読出部２２ｄを備えている。記憶部２３は、カメラ撮像道路データベース２３ａ、判断基準データ２３ｂ、道路情報データベース２３ｃ、基本地図データ２３ｄ、および道路情報反映地図データ２３ｅを備えている。
<Configuration of
The
データ受信部２１は、撮像画像データ１３ａおよびカメラ識別データ１３ｂを、通信ネットワーク３０を介して固定カメラユニット１０Ａから受信する。
The
制御部２２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）もしくは専用プロセッサなどの演算処理部、および、ＲＡＭ(Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）などのメモリ部品（いずれも図示せず）などにより構成されており、上記メモリ部品に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行する。
The
制御部２２における、道路場所特定部２２ａ、道路状況判断部２２ｂ、データ更新部２２ｃ、およびデータ読出部２２ｄの詳細な説明は、道路情報更新システム１Ａの動作の説明と合わせて後述する。
Detailed descriptions of the road
記憶部２３は、サーバ２０Ａにおいて用いられる各種データを記憶するようになっている。記憶部２３に格納されているカメラ撮像道路データベース２３ａ、判断基準データ２３ｂ、道路情報データベース２３ｃ、基本地図データ２３ｄ、および道路情報反映地図データ２３ｅは、記憶部２３にどのように格納されていてもよい。それぞれ別々の記録媒体に格納されていてもよく、それらが１つの記録媒体に格納されていてもよい。これらのデータが格納される記録媒体は、特に限定されず、格納するデータの種類に応じて適宜選択すればよい。
The
（カメラ撮像道路データベース）
カメラ撮像道路データベース２３ａには、カメラ識別データ１３ｂと、該カメラ識別データ１３ｂを有する固定カメラユニット１０Ａが撮像する所定の道路区域の地理的な位置情報と、が互いに対応付けて格納されている。
(Camera imaging road database)
In the camera
つまり、カメラ撮像道路データベース２３ａを参照すれば、固定カメラユニット１０Ａに固有のカメラ識別データ１３ｂを用いて、該固定カメラユニット１０Ａが撮像している道路の地理的な位置情報を取得することができる。
That is, referring to the camera
この地理的な位置情報とは、例えば、地理座標（典型的には緯度および経度）である。或いは、地理的な位置情報とは、地理座標ではなく道路が特定されたものであってもよい。この道路の特定は、例えば道路ネットワーク上の該当する道路リンクの識別番号を用いて行うことができる。地理的な位置情報として、より詳細に、該道路リンクの道路における一部区間を特定する場合、上記地理的な位置情報は、その一部区間を特定した情報を含んでいればよい。 This geographical position information is, for example, geographical coordinates (typically latitude and longitude). Alternatively, the geographical position information may be information specifying a road instead of geographical coordinates. This road can be specified using, for example, the identification number of the corresponding road link on the road network. When specifying a partial section of the road of the road link in more detail as the geographical position information, the geographical position information only needs to include information specifying the partial section.
上記地理的な位置情報は、後述する道路情報データベース２３ｃにおける個別道路情報が含む、「所定の道路区域の場所」と対応するものである。
The geographical position information corresponds to “a place of a predetermined road area” included in individual road information in a
（判断基準データ）
判断基準データ２３ｂは、上記撮像画像データ１３ａに基づいて道路の状況を判断することに用いられる（所定の道路区域の状況を判断する基準となる）データである。この判断基準データ２３ｂは、撮像画像データ１３ａに画像解析のアルゴリズムを実行する際に用いられる、判断要素（物理的材料）や判断条件である。
(Criteria data)
The
判断基準データ２３ｂは、上記道路状況判断部２２ｂによって判断される道路の状況の種類に応じたものであり得る。この道路の状況の種類としては、例えば、工事中、通行止め、交通事故、道路凍結、および落下物等、道路の通行が規制される様々な状況が挙げられる。それゆえ、様々な道路の状況についての多種多様な判断基準データ２３ｂを逐一例示することは容易ではない。その中で一例を挙げれば、判断基準データ２３ｂは、画像解析のアルゴリズムによって、撮像画像データ１３ａに写っている物体を抽出して、該物体を照会する際に用いられるデータを含み、例えば、工事中を示す看板、道路設置用コーン（三角コーン等）、盛り土、ヘルメットを装着した人、等が含まれる。他の例として、判断基準データ２３ｂには、事故現場に一時的に置かれる三角表示板のような警告反射板、スタンド看板、柵（トラ柵）、またはバリケード等の道路保安用品も含まれてよい。
The
また、判断基準データ２３ｂは、道路状況判断部２２ｂが道路の状況を判断するために複合的に用いられるものであってもよく、例えば、道路の状況が工事中か否かを判断するために、以下のようなものであってもよい。この例について、図２を用いて説明する。図２は、工事中の道路の様子の一例を示す斜視図である。
The
図２に示すように、工事中の道路には、例えば、（ａ）三角コーンが同じような間隔にて並べられている、（ｂ）普段、車しか存在しない場所に人が存在する、（ｃ）ショベルカー等の特殊車両が存在する、といった判断要素がある。判断基準データ２３ｂは、これらの判断要素を含んでいてよい。
As shown in FIG. 2, on the road under construction, for example, (a) Triangular cones are arranged at similar intervals, (b) There are people in places where there are usually only cars, ( c) There is a determination element that a special vehicle such as an excavator exists. The
また、道路上には、（ｄ）白線が描かれている場合が多い。そのため、判断基準データ２３ｂには、画像解析のアルゴリズムによって、道路上に描かれている白線を認識することに用いられるデータが含まれていることが好ましい。これにより、道路状況判断部２２ｂが、道路上のどのレーンにおいて、道路の状況が変化しているのかを容易に判断することができる。
Also, (d) white lines are often drawn on the road. Therefore, it is preferable that the
そして、これらの判断要素に対して、さらに判断条件を加味して道路状況判断部２２ｂによる道路状況の判断が行われることが好ましく、このことについて詳しくは後述する。
Then, it is preferable that the road
（道路情報データベース）
道路情報データベース２３ｃには、サーバ２０Ａが管轄するエリアの道路ネットワーク（道路網）について、その時点における個々の道路の状況についての個別道路情報が集積して格納されている。道路情報データベース２３ｃに格納されている道路情報は、少なくとも、固定カメラユニット１０Ａから送信されたデータに基づいて、固定カメラユニット１０Ａが撮像している所定の道路区域の場所および状況を特定したものを個別道路情報として、該個別道路情報が蓄積された情報である。つまり、個別道路情報は、道路場所特定部２２ａによって特定された道路の場所と、道路状況判断部２２ｂが判断した道路の状況と、が互いに対応付けられたものである。道路情報データベース２３ｃに格納されている道路情報は、それに加えて、他の一般的な道路情報交通システムに格納される、例えば渋滞情報等の道路情報を含んでいてもよい。
(Road information database)
In the
上記個別道路情報は、例えば、緯度および経度からなる地理座標と、該地理座標の位置における道路状況とが対応付けられたデータであり、具体的には、「緯度ＸＸ・経度ＹＹ・工事中」というデータである。また、道路状況判断部２２ｂによって、道路上のレーンについての情報が含まれる場合には、個別道路情報は、例えば、「緯度ＸＸ・経度ＹＹ・工事中・上り左側レーン」という情報となる。
The individual road information is, for example, data in which geographical coordinates including latitude and longitude are associated with road conditions at the position of the geographical coordinates. Specifically, “latitude XX / longitude YY / under construction” This is the data. When the road
或いは、道路情報データベース２３ｃに格納されている道路情報は、地理座標ではなく道路が特定された情報であってもよい。道路が特定されている場合、個別道路情報は、例えば、「道路リンクＩＤ・工事中」という情報となる。この道路の特定は、図示しない道路特定部が、地理座標と、後述する基本地図データとを用いて、例えば道路ネットワーク上の該当する道路リンクの識別番号を検出することによって行うことができる。また、「緯度ＸＸ・経度ＹＹ」という地理座標が、「○○県○○市○○ ○○丁目○○番○○号」のような詳細な住所と対応付けられていてもよい。
Alternatively, the road information stored in the
道路情報データベース２３ｃに蓄積されている個別道路情報は、後述するように、データ更新部２２ｃによって適宜更新されて、追加および削除されるようになっている。
The individual road information stored in the
（基本地図データ）
基本地図データ２３ｄは、少なくとも道路ネットワークを含むデジタル地図データであり、特に限定されないが、例えば、日本デジタル道路地図協会が提供する全国デジタル道路地図データベースを用いることができる。これ以外に、地図会社が提供するデジタル地図であってもよい。
(Basic map data)
The
（道路情報反映地図データ）
道路情報反映地図データ２３ｅは、基本地図データ２３ｄに、道路情報データベース２３ｃに格納されている道路情報を反映させて構成されたデジタル地図データである。換言すれば、道路情報データベース２３ｃに格納されている道路情報は、道路情報反映地図データ２３ｅにおける１つのレイヤを構成するものであってよいし、或いは、道路情報データベース２３ｃは、道路情報反映地図データ２３ｅの一部分としてなっており、道路情報反映地図データ２３ｅに組み込まれていてもよい。
(Road information reflection map data)
The road information reflecting
尚、本実施の形態の道路情報更新システム１Ａの記憶部２３は、道路情報データベース２３ｃ、基本地図データ２３ｄ、および道路情報反映地図データ２３ｅを備えているが、基本地図データ２３ｄおよび道路情報反映地図データ２３ｅは必須の構成ではない。道路情報更新システム１Ａは、少なくとも道路情報データベース２３ｃを備え、固定カメラユニット１０Ａから送信された撮像画像データ１３ａおよびカメラ識別データ１３ｂに基づいて、道路情報データベース２３ｃが更新されるようになっていればよい。
The
（データ送信部）
データ送信部２４は、サーバ２０Ａから、通信ネットワーク３０を介して、車４０にデータを送信するためのインターフェイスである。この送信するデータは、道路情報データベース２３ｃに記録されているデータおよび道路情報反映地図データ２３ｅのうち少なくとも一方である。車４０は、データ送信部２４から送信されたデータを、通信ネットワーク３０を介して受信して、車載システムのデータを更新する。
(Data transmission part)
The
再度図１を参照すると、車４０を自動運転するシステム、または車４０を運転する人は、地点Ｘが工事中であるという情報を取得して、地点Ｘが存在する道路レーンを避けるように、車４０の進路を変更することができる。ここで、地点Ｘが含まれる領域Ａについて、固定カメラユニット１０Ａが撮像して、サーバ２０Ａにデータを送信しているため、地点Ａが工事中の状況になると、支障を招くようなタイムラグが発生することなく、サーバ２０Ａの道路情報データベース２３ｃが確実に更新され、車４０に最新の道路情報が送信される。これにより、車４０の走行の正確性および安全性を向上させることができる。
Referring to FIG. 1 again, the system for automatically driving the
＜道路情報更新システム１Ａの動作＞
以上に構成を説明してきた道路情報更新システム１Ａについて、次に、道路情報更新システム１Ａが実行する、サーバ２０Ａの道路情報データベース２３ｃを更新する道路情報更新処理の流れを、図３の（ａ）（ｂ）を用いて説明する。
<Operation of Road
Regarding the road
図３の（ａ）は、本実施の形態の道路情報更新システム１Ａにおける固定カメラユニット１０Ａが実行する処理の流れを示すフローチャートである。図３の（ｂ）は、サーバ２０Ａが実行する処理の流れを示すフローチャートである。
FIG. 3A is a flowchart showing a flow of processing executed by the fixed
図３の（ａ）に示すように、先ず、道路の周辺に固定して設置された固定カメラユニット１０Ａの撮像部１１が、所定の道路区域を撮像する（ステップ１１；以下Ｓ１１のように略記する）。この撮像部１１にて撮像された画像は、データ処理部１２へと送信され、データ処理部１２にて適宜画像処理を実行されて、撮像画像データ１３ａとして記憶部１３に格納される。撮像部１１の撮像動作としては、連続的に撮像するように構成してもよく、間欠的に撮像するように構成してもよい。ここで、「間欠的に撮像する」とは、撮像部１１による撮像が連続した動画ではなく、細切れの動画、または一般的な写真（静止画）として撮像されることを意味し、例えば、数秒毎に１回、数十秒毎に１回、または数分毎に１回というペースで撮像するようになっていてよい。この撮像のタイミングは、適宜設定されてよい。
As shown in FIG. 3A, first, the imaging unit 11 of the fixed
尚、撮像部１１による撮像が連続して（連続動画撮影として）実行され、撮像した連続する動画の一部を切り出して、短時間の動画または静止画としての撮像画像データ１３ａとするようにしてもよい。つまり、撮像画像データ１３ａが間欠的に作成されてよい。
In addition, imaging by the imaging unit 11 is continuously performed (as continuous moving image shooting), and a part of the captured continuous moving image is cut out to be captured
また、撮像部１１によって連続的に撮像が行われ、撮像画像データ１３ａが連続的に作成された場合、次のステップ（Ｓ１２）におけるデータ送信部１４によるサーバ２０Ａへの送信が間欠的に実行されるように、図示しないデータ送信制御部が、データ送信部１４を制御するように構成してもよい。
Further, when the imaging unit 11 continuously captures images and the captured
続いて、データ送信部１４が、記憶部１３に格納されている撮像画像データ１３ａおよびカメラ識別データ１３ｂを、通信ネットワーク３０を介してサーバ２０Ａへと送信する（Ｓ１２）。
Subsequently, the
以下に、サーバ２０Ａにおける処理の流れを説明する。
Hereinafter, the flow of processing in the
図３の（ｂ）に示すように、サーバ２０Ａのデータ受信部２１は、固定カメラユニット１０Ａから送信された撮像画像データ１３ａおよびカメラ識別データ１３ｂを受信する（Ｓ２１）。受信した撮像画像データ１３ａおよびカメラ識別データ１３ｂは、道路場所特定部２２ａへと送信される。
As shown in FIG. 3B, the
続いて、道路場所特定部２２ａは、カメラ撮像道路データベース２３ａから、カメラ識別データ１３ｂを含むデータを検索することによって、撮像画像データ１３ａに写っている道路の地理的な位置情報を取得する（Ｓ２２）。この位置情報は、地理座標であってもよいし、道路ネットワークにおける道路リンクＩＤのようなものであってもよい。
Subsequently, the road
次に、道路状況判断部２２ｂは、撮像画像データ１３ａに対して判断基準データ２３ｂを用いて、画像解析処理を実行して、道路の状況を判断する（Ｓ２３）。
Next, the road
さらに、道路状況判断部２２ｂは、Ｓ２２にて特定した道路の地理的な位置における道路の状況と、Ｓ２３にて判断した道路状況とが、道路情報データベース２３ｃに記録されている道路情報に一致するか否かを判断する。つまり、Ｓ２２にて特定した道路の地理的な位置における道路の状況に変化が有るか否かを判断する（Ｓ２４）。
Furthermore, the road
上記道路の状況に変化が無い場合（Ｓ２４でＮＯ）、道路状況判断部２２ｂは、道路情報データベース２３ｃの更新が不要であると判断して、サーバ２０Ａにおける道路情報更新処理が終了する。尚、道路の状況に変化が無い場合とは、例えば、道路情報データベース２３ｃに記録されている道路情報における、ある地点Ｚの道路の状況が工事中であって、道路状況判断部２２ｂによって判断された該地点Ｚの道路の状況が工事中である場合のように、通常状態とは異なる状況が継続される場合を含む。
If there is no change in the road condition (NO in S24), the road
上記道路の状況に変化が有る場合（Ｓ２４でＹＥＳ）、道路状況判断部２２ｂは、道路情報データベース２３ｃの更新が必要であると判断して、道路場所特定部２２ａにて特定した道路の地理的な位置情報と、道路状況判断部２２ｂにて判断した道路状況情報とを、データ更新部２２ｃに転送する。道路の状況に変化が有る場合とは、例えば、通常状態から工事中に変化した場合、工事中から通常状態に変化した場合等である。
If there is a change in the road condition (YES in S24), the road
次に、データ更新部２２ｃは、位置情報および道路状況情報を用いて、道路情報データベース２３ｃを更新する（Ｓ２５）。
Next, the data updating unit 22c updates the
その後、データ更新部２２ｃは、道路情報データベース２３ｃに格納されている道路情報を基本地図データ２３ｄに反映させて、道路情報反映地図データ２３ｅを更新する（Ｓ２６）。この道路情報反映地図データ２３ｅの更新は、道路情報反映地図データ２３ｅを毎回新しく作成してもよいし、道路情報反映地図データ２３ｅ中の道路情報に対応する、例えばレイヤ部分だけを更新してもよい。尚、道路情報更新システム１Ａが実行する道路情報更新処理は、Ｓ２５で終了するようになっていてもよい。
Thereafter, the data updating unit 22c updates the road information reflecting
データ更新部２２ｃによる道路情報反映地図データ２３ｅの更新において、道路情報データベース２３ｃに格納されている道路情報が、地理座標のデータである場合には、道路を特定する必要がある。つまり、上記道路情報が、基本地図データ２３ｄ中の道路ネットワーク上のどの道路に関する情報であるのかを特定する必要がある。これは、一般的なマップマッチング（位置情報データに基づく道路の特定）の手法を用いて行うことができる。
In updating the road information reflecting
このように、本実施の形態の道路情報更新システム１Ａは、固定カメラユニット１０Ａが所定の道路区域を連続的または間欠的に撮像し、サーバ２０Ａが、固定カメラユニット１０Ａから送信された撮像画像データおよびカメラ識別データを受信する。そして、サーバ２０Ａは、受信したデータに基づいて、所定の道路区域の位置を特定すると共に、道路の状況の変化の有無を判断する。その結果、道路の状況に変化が有った場合には、道路情報データベース２３ｃに記録された道路情報を更新する。これにより、サーバ２０Ａに格納された道路情報を、確実に最新の道路情報に更新することができる。
As described above, in the road
また、固定カメラユニット１０Ａからサーバ２０Ａへのデータ送信は間欠的に行ってよい。この場合、以下のような利点を有する。
Further, data transmission from the fixed
すなわち、従来、例えば特許文献１に開示された地図作成更新システム１００では、地図サーバ１３０に対し、移動体は常時画像情報等を送信し続ける必要があるため、通信の情報量が膨大になり非効率的になると共に、システムの負荷が大きく、かつ不安定になり得るという問題がある。この問題は、移動体の数が増えるほど深刻になる。このような問題が生じるのは、移動体から四六時中送られてくる画像情報を地図サーバ１３０が解析し、地図に掲載すべき被写体（建物、郵便ポスト、バス停など）の新設または撤去などの変化を検出して、地図データを更新するようになっているためである。
That is, conventionally, in the map creation /
これに対して、本実施の形態の道路情報更新システム１Ａでは、撮像部１１が撮像する所定の道路区域について、道路の状況の変化を捉えることができればよいので、固定カメラユニット１０Ａからサーバ２０Ａへのデータ送信が間欠的に行われてもよい。この場合、送信されるデータ通信量を抑制することができる。その結果、道路情報更新システム１Ａの負荷を小さくすることができ、システムの安定性が向上する。
On the other hand, in the road
（道路状況判断処理の詳細）
ここで、Ｓ２３において、道路状況判断部２２ｂが道路状況判断処理の一部として実行する画像解析処理の一例について、以下に詳細に説明する。
(Details of road condition judgment processing)
Here, an example of the image analysis process executed by the road
上述したように、判断基準データ２３ｂが、（ａ）三角コーンが同じような間隔にて並べられている、（ｂ）普段、車しか存在しない場所に人が存在する、（ｃ）ショベルカー等の特殊車両が存在する、といった判断要素を含んでいるとする（図２参照）。また、以下では、道路の状況が工事中である可能性が高いことを、「信用度が高い」と表現することがある。
As described above, the
例えば、（ａ）の判断要素の信用度は、（ｂ）および（ｃ）より高いと推定されるため、道路状況判断部２２ｂによって、（ａ）の方が（ｂ）および（ｃ）より工事中と判定されやすいように（他の判断要素の重みづけを軽くする等）設定してもよい。
For example, since the reliability of the determination element of (a) is estimated to be higher than that of (b) and (c), the road
また、例えば（ｃ）等は（ａ）および（ｂ）よりは信用度が低いので、この判断要素単独では工事中と判断せず、他の判断要素（ａ）または（ｂ）のいずれかにも該当した場合のみ、道路状況判断部２２ｂは工事中と判断するように設定されてもよい。
Also, for example, (c) etc. is less reliable than (a) and (b), so this judgment element alone is not judged to be under construction, and it is not included in any other judgment element (a) or (b) Only in such a case, the road
さらに、例えば、道路状況判断部２２ｂは、撮像画像データ１３ａから三角コーンが３個以上抽出できた場合、（ａ）の判断要素のみで工事中と判断するが、三角コーンが１〜２個の場合、（ｂ）または（ｃ）のいずれかにも該当しないと工事中と判断しないように設定されてもよい。
Furthermore, for example, when three or more triangular cones can be extracted from the captured
より具体的な実施例としては、例えば、判断要素（ａ）〜（ｃ）ごとに、それぞれ判断条件と信用度の点数（指数）を決め、合計点数（合計指数）が基準点数（判断基準指数）を上回ったら、道路状況判断部２２ｂが、工事中と判定するように設定してもよい。このことについて、以下に具体例を挙げて説明する。尚、下記点数はあくまで一例である。
As a more specific embodiment, for example, for each of the determination elements (a) to (c), a determination condition and a credit score (index) are determined, and the total score (total index) is the reference score (determination reference index). May be set so that the road
（ａ）三角コーンが等間隔に並べられている
ａ−１．三角コーンの個数
１−２個：３０点、 ３個以上：６０点
ａ−２．状態継続時間
１０分未満：＋０点、 １０−２９分：＋１０点、
３０分以上：＋２０点。
(A) Triangular cones are arranged at equal intervals a-1. Number of triangular cones
1-2 pieces: 30 points, 3 pieces or more: 60 points a-2. State duration
Less than 10 minutes: +0 points, 10-29 minutes: +10 points,
30 minutes or more: +20 points.
（ｂ）普段、車しか存在しない場所に人が存在する
ｂ−１．人数
１人：１０点、 ２人：２０点、 ３人以上：５０点
ｂ−２．状態継続時間
１０分未満：＋０点、 １０−５９分：＋５点、
６０分以上：＋１０点。
(B) A person usually exists in a place where only a car exists b-1. Number of people
1 person: 10 points, 2 persons: 20 points, 3 or more persons: 50 points b-2. State duration
Less than 10 minutes: +0 points, 10-59 minutes: +5 points,
60 minutes or more: +10 points.
（ｃ）ショベルカー等、特殊車両が存在する
ｃ−１．状態継続時間
２０分未満：０点、 ２０−５９分：３０点、 ６０分以上：５０点。
(C) There are special vehicles such as excavators
c-1. State duration
Less than 20 minutes: 0 points, 20-59 minutes: 30 points, 60 minutes or more: 50 points.
例えば、基準点数を６０点とした場合、実施例としては以下のようになる。 For example, when the number of reference points is 60, the embodiment is as follows.
実施例１．三角コーンを３個検出した。 Example 1. Three triangular cones were detected.
道路状況判断結果：信用度点数は、（ａ）が６０点であるため、（ａ）のみによって、工事中と判断。 Road condition judgment result: Since (a) is 60 points, the credit score is determined to be under construction only by (a).
実施例２．ショベルカーと、三角コーン２個とを検出した。継続時間は２０分である。 Example 2 An excavator and two triangular cones were detected. The duration is 20 minutes.
道路状況判断結果：信用度点数は、（ｃ）が３０点であり、（ａ）が４０（３０＋１０）点であるため、合計７０点。そのため、（ａ）および（ｃ）の判断要素から工事中と判断。 Result of road condition judgment: The credit score is 30 points for (c) and 40 (30 + 10) points for (a), so a total of 70 points. Therefore, it is determined that construction is underway based on the determination elements (a) and (c).
以上のような画像解析処理の他にも、例えば、判断要素（ａ）〜（ｃ）に共通の判断条件として画像解像度を加味するように設定して画像解析処理が実行されてもよい。解像度が低い（粗い画像）程、画像解析の精度が落ち、工事中であると判定する正確度が低くなると考えられるため、例えば、以下のように画像の解像度に応じて、信用度の点数に重み係数をかけて、基準点と比較し、工事中判定を行うように設定されてもよい。 In addition to the image analysis processing as described above, for example, the image analysis processing may be executed by setting the image resolution as a determination condition common to the determination elements (a) to (c). The lower the resolution (the coarser the image), the lower the accuracy of image analysis and the lower the accuracy of determining that the work is underway. For example, the credit score is weighted according to the image resolution as follows: It may be set so as to make a determination during construction by multiplying a coefficient and comparing with a reference point.
画像解像度による重み係数の一例・・・良：１．２、並：１．０、悪：０．５
尚、上述した一例としての（ａ）〜（ｃ）に加えて、他の判断要素および判断条件を考慮して、道路状況判断部２２ｂが道路の状況の判断を行うように設定されてもよい。
An example of the weighting coefficient depending on the image resolution: good: 1.2, normal: 1.0, bad: 0.5
In addition to the above-described examples (a) to (c), the road
以上のように、判断要素を多くすることによれば、画像解像度の悪い画像からでもより一層正確に工事中等の判断を行うことができる。 As described above, by increasing the number of determination elements, it is possible to make a more accurate determination, such as under construction, even from an image with a low image resolution.
道路状況判断部２２ｂが画像解析処理に用いる画像解析のデータおよび画像解析アルゴリズムは、技術の発展と共に、更新（変更）されることができる。
The image analysis data and the image analysis algorithm used by the road
画像解析アルゴリズムの解析精度を向上させることによれば、様々な道路の状況に対応して、道路状況判断部２２ｂは、道路の状況の判断を行うことができる。
By improving the analysis accuracy of the image analysis algorithm, the road
また、複数の固定カメラユニット１０Ａの撮像範囲が重複するようにして、ある地点Ｙが工事中であるか否かを判断するようになっていてもよい。図４は、撮像範囲が重複して固定カメラユニット１０Ａ１、１０Ａ２が設置されている場合の様子を示す平面図である。
Further, the imaging ranges of the plurality of fixed
図４に示すように、固定カメラユニット１０Ａ１、１０Ａ２が、それぞれ領域Ａ１、Ａ２を撮像し、領域Ａ１、Ａ２の重複する部分に存在する地点Ｙが工事中であるとする。この場合、固定カメラユニット１０Ａ１、１０Ａ２が撮像した撮像画像データ１３ａ１、１３ａ２について、道路状況判断部２２ｂが道路状況の判断を行うことができる。この判断の結果、撮像画像データ１３ａ１、１３ａ２のそれぞれから得られた結果が互いに一致した場合、または、撮像画像データ１３ａ１、１３ａ２のいずれかのデータに基づいて工事中と判断された場合に、道路状況判断部２２ｂは地点Ｙが工事中であると判断するようにすることができる。これによれば、道路の状況を、より一層正確に判断することができる。
As shown in FIG. 4, it is assumed that the fixed camera units 10A1 and 10A2 take images of the areas A1 and A2, respectively, and a point Y that exists in a portion where the areas A1 and A2 overlap is under construction. In this case, the road
（車４０を含む道路情報更新システム１Ａの動作）
道路情報更新システム１Ａが車４０を含む場合、道路情報更新システム１Ａが実行する、車４０の車載システムのデータを更新する道路情報更新処理の流れを、図５の（ａ）（ｂ）を用いて説明する。
(Operation of road
When the road
図５の（ａ）は、本実施の形態の道路情報更新システム１Ａにおけるサーバ２０Ａが実行する処理の流れを示すフローチャートである。図５の（ｂ）は、車４０が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
(A) of FIG. 5 is a flowchart which shows the flow of the process which the
図５の（ａ）に示すように、先ず、道路情報データベース２３ｃが更新されたか否か、またはサーバ２０Ａから車４０への前回のデータ送信から所定の時間が経過したか否かを判定する（Ｓ３１）。これは、サーバ２０Ａから車４０へのデータ送信を適切なタイミングで行うことにより、車４０の車載システムに記憶されているデータを、確実に最新の道路情報が反映されたデータに更新するためである。また、これにより、サーバ２０Ａから車４０へのデータ送信を常に行う場合に比べて、データ送信量を抑制して情報通信網への負荷等を抑制することもできる。
As shown in FIG. 5A, first, it is determined whether or not the
道路情報データベース２３ｃが更新されず、かつサーバ２０Ａから車４０への前回のデータ送信から所定の時間が経過していない場合（Ｓ３１にてＮＯ）、Ｓ３１の処理を再び実行する。
If
道路情報データベース２３ｃが更新された、またはサーバ２０Ａから車４０への前回のデータ送信から所定の時間が経過した場合（Ｓ３１にてＹＥＳ）、データ読出部２２ｄは、道路情報データベース２３ｃおよび道路情報反映地図データ２３ｅのうち少なくとも一方を読み出す（Ｓ３２）。データ読出部２２ｄは読み出したデータを、データ送信部２４に送信する。
When
次に、データ送信部２４は、Ｓ３２にてデータ読出部２２ｄが読み出したデータを、車４０に送信する（Ｓ３３）。
Next, the
そして、この送信したデータは、通信ネットワーク３０を介して、車４０へと送信される。以下に、車４０が実行する処理の流れを説明する。
The transmitted data is transmitted to the
図５の（ｂ）に示すように、車４０は、道路情報データベース２３ｃから読み出した道路情報および道路情報反映地図データ２３ｅのうち少なくとも一方を受信する（Ｓ４１）。
As shown in FIG. 5B, the
次に、車４０は、受信したデータに基づいて、車載システムに記憶されているデータを更新する（Ｓ４２）。
Next, the
このように、本実施の形態の車４０を含んだ道路情報更新システム１Ａは、サーバ２０Ａに格納された道路情報が、確実に最新の道路情報に更新され、その更新された最新の道路情報を車４０に迅速に提供することができる。そして、車４０の車載システムに記憶されているデータを確実に最新の道路情報が反映されたデータに更新することができる。これにより、車４０の走行の正確性および安全性を向上させることができる。例えば、図１に示すように、地点Ｘが工事中であるという最新の道路情報を車４０が確実かつ迅速に得ることができ、この道路情報に基づいて、人または車載システムが、車４０が走行する車線または車４０の進路を、地点Ｘを避けるように変更することができる。
As described above, the road
（道路情報更新システム１Ａの変形例）
道路情報更新システム１Ａが備える固定カメラユニット１０Ａは、撮像する方向が変わるカメラ（可動カメラ）、または全天周カメラであってもよい。固定カメラユニット１０Ａが、可動カメラである場合、データ送信部１４は、撮像画像データ１３ａおよびカメラ識別データ１３ｂに加えて、カメラの撮影方向のデータを送信する。そして、カメラ撮像道路データベース２３ａには、カメラ識別データ１３ｂおよびカメラの撮影方向のデータと、該カメラ識別データ１３ｂを有する固定カメラユニット１０Ａが撮像する道路の地理的な位置情報と、が互いに対応付けて格納されているようになっていればよい。
(Modification of road
The fixed
また、固定カメラユニット１０Ａは、必ずしもカメラの撮影方向のデータを送信しなくともよい。この場合、例えば、固定カメラユニット１０Ａの設置時に、カメラの向いている方向の初期位置を決定しておく。そして、この初期位置における撮像画像と、初期位置のカメラの向いている方向（例えばカメラの回転角度）についてのデータとを、カメラ撮像道路データベース２３ａに登録しておく。さらに、初期位置における撮像画像の中から、特徴的な不動の物体（例えば、建物、道路の白線、道路自体、看板等）を、カメラの向いている方向を推察する基準物（所定対象物）として設定（記録）しておく。これにより、固定カメラユニット１０Ａが撮像して得られた撮像画像データ１３ａにおける上記所定対象物の位置が変化した場合に、固定カメラユニット１０Ａの向いている方向が変化したと判断することができる。つまり、撮像画像データ１３ａ内の上記所定対象物（マーカ）の位置変化（移動量）からカメラの向いている方向（回転角、回転方向）を推測することができる。この情報に基づいて、固定カメラユニット１０Ａが撮像する道路の地理的な位置を特定することができる。
Further, the fixed
このように、道路情報更新システム１Ａは、固定カメラユニット１０Ａとして、カメラが撮像する方向が変化するカメラを用いることもできる。これにより、より広い範囲の道路を、固定カメラユニット１０Ａの撮像範囲とすることができる。その結果、より広い範囲の道路についての撮像画像データ１３ａを、サーバ２０Ａに送信することができる。また、従来用いられている可動式の防犯カメラ等を、固定カメラユニット１０Ａとして利用することができる。
As described above, the road
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図６〜８に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施の形態において説明すること以外の構成は、前記実施の形態１と同じである。また、説明の便宜上、前記実施の形態１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
[Embodiment 2]
The following will describe another embodiment of the present invention with reference to FIGS. The configurations other than those described in the present embodiment are the same as those in the first embodiment. For convenience of explanation, members having the same functions as those shown in the drawings of the first embodiment are given the same reference numerals, and explanation thereof is omitted.
前記実施の形態１の道路情報更新システム１Ａでは、固定カメラユニット１０Ａから送信されたカメラ識別データ１３ｂと、サーバ２０Ａのカメラ撮像道路データベース２３ａとを用いて、固定カメラユニット１０Ａが撮像する所定の道路区域の位置を特定していた。これに対して、本実施の形態の道路情報更新システム１Ｂでは、固定カメラユニット１０Ｂは、自カメラの設置されている位置およびカメラの向いている方向についての情報を取得するようになっており、その情報に基づいて、サーバ２０Ｂにて固定カメラユニット１０Ｂが撮像する所定の道路区域の位置を特定する点が異なっている。
In the road
＜道路情報更新システム１Ｂの構成＞
本実施の形態の道路情報更新システム１Ｂの構成について、図６に基づいて説明する。図６は、本発明の実施形態２における道路情報更新システム１Ｂの構成を示すブロック図である。
<Configuration of road
The configuration of the road
本実施の形態の道路情報更新システム１Ｂは、図６に示すように、固定カメラユニット１０Ｂと、サーバ２０Ｂとを備え、これらが通信ネットワーク３０を介して通信可能に接続されている。
As shown in FIG. 6, the road information update system 1 </ b> B of the present embodiment includes a fixed camera unit 10 </ b> B and a server 20 </ b> B, which are communicably connected via a
＜固定カメラユニット１０Ｂの構成＞
固定カメラユニット１０Ｂは、前記実施の形態１における固定カメラユニット１０Ａと同様に、道路の周辺に固定して設置されたカメラであり、所定の道路区域を撮像する。ただし、固定カメラユニット１０Ｂは、自カメラが設置されている地点の地理的な位置情報を取得することができるようになっている。
<Configuration of Fixed
The fixed
固定カメラユニット１０Ｂは、撮像部１１、データ処理部１２、記憶部１３、位置情報取得部１５、方向情報取得部１６、カメラ位置データ作成部１７、およびデータ送信部１４ａを備えている。
The fixed
位置情報取得部１５は、固定カメラユニット１０Ｂが設置された地点についての地理的な位置情報を取得する。この地理的な位置情報の取得は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの測位システムを利用して行うことができる。
The position
位置情報取得部１５は、測位精度を高める（測位誤差を低減する）ために、Ｄ−ＧＰＳ（differential ＧＰＳ）技術、または準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellite System）、静止衛星型衛星航法補強システム（SBAS: Satellite Based Augmentation System）などを用いるようになっていてもよい。また、固定カメラユニット１０Ｂが設置された地点が、ＧＰＳ信号が届かない、もしくはＧＰＳ信号が届きにくい場所である場合にも測位が可能となる、または測位の精度を高めることができるように、ＩＭＥＳ（Indoor MEssaging System）方式などの屋内測位技術を補助的に用いるようになっていてもよい。
The position
また、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）測位、およびセル測位（携帯電話基地局の位置情報による測位）といった各種の技術を用いてよい。これにより、測位精度を高めること、およびＧＰＳを補助することができる。 Various techniques such as Wi-Fi (registered trademark) positioning and cell positioning (positioning based on position information of the mobile phone base station) may be used. Thereby, positioning accuracy can be improved and GPS can be assisted.
方向情報取得部１６は、各種のセンサを用いて、カメラの向いている方向についての方向情報を取得する。各種のセンサとしては、例えば、方角を測定する地磁気センサ、カメラの角度（垂直方向の傾き）を測定する加速度センサ、高度を測定する気圧センサ、等が挙げられる。これらの各種のセンサのうちいずれか、または各種センサを組み合わせて、方向情報取得部１６とすることができる。
The direction
カメラ位置データ作成部１７は、位置情報取得部１５が取得した地理的な位置情報、および方向情報取得部１６が取得した方向情報を互いに組み合わせて、カメラ位置データを作成する。該カメラ位置データは、カメラ識別データ１３ｂをさらに含んでいてもよい。
The camera position
データ送信部１４ａは、撮像画像データ１３ａおよび上記カメラ位置データを、通信ネットワーク３０を介して、サーバ２０Ｂへと送信する。データ送信部１４ａによるカメラ位置データの送信の方式は、特に限定されない。
The data transmission unit 14a transmits the captured
＜サーバ２０Ｂの構成＞
サーバ２０Ｂは、データ受信部５１、制御部５２、記憶部５３、およびデータ送信部２４を備えている。また、制御部５２は、道路場所特定部５２ａ、道路状況判断部２２ｂ、データ更新部２２ｃ、およびデータ読出部２２ｄを備えている。記憶部５３は、カメラ撮像道路データベース２３ａ、判断基準データ２３ｂ、道路情報データベース２３ｃ、基本地図データ２３ｄ、および道路情報反映地図データ２３ｅを備えている。
<Configuration of
The
データ受信部５１は、撮像画像データ１３ａおよびカメラ位置データを、通信ネットワーク３０を介して受信する。
The
制御部５２は、前記実施の形態１における制御部２２と同様のコンピュータ装置である。制御部５２における、道路場所特定部５２ａの詳細な説明は、道路情報更新システム１Ｂの動作の説明と合わせて後述する。
The
記憶部５３は、カメラ撮像道路データベース２３ａが格納されていなくともよい。
The
＜道路情報更新システム１Ｂの動作＞
道路情報更新システム１Ｂが実行する道路情報更新処理の流れを、図７の（ａ）（ｂ）を用いて説明する。
<Operation of road
The flow of the road information update process executed by the road
図７の（ａ）は、本実施の形態の道路情報更新システム１Ｂにおける固定カメラユニット１０Ｂが実行する処理の流れを示すフローチャートである。図７の（ｂ）は、サーバ２０Ｂが実行する処理の流れを示すフローチャートである。
(A) of FIG. 7 is a flowchart which shows the flow of the process which the fixed
図７の（ａ）に示すように、先ず、道路の周辺に固定して設置された固定カメラユニット１０Ｂの撮像部１１が、所定の道路区域を撮像する（Ｓ５１）。この撮像部１１にて撮像された画像は、データ処理部１２へと送信され、データ処理部１２にて適宜画像処理を実行されて、撮像画像データ１３ａとして記憶部１３に格納される。
As shown in FIG. 7A, first, the imaging unit 11 of the fixed
続いて、位置情報取得部１５が、固定カメラユニット１０Ｂが設置された地点についての地理的な位置情報を取得し、方向情報取得部１６が、カメラの向いている方向についての方向情報を取得する（Ｓ５２）。そして、カメラ位置データ作成部１７が、この取得した地理的な位置情報および方向情報を組み合わせて、カメラ位置データを作成する。
Subsequently, the position
データ送信部１４が、記憶部１３に格納されている撮像画像データ１３ａ、およびカメラ位置データを、通信ネットワーク３０を介してサーバ２０Ｂへと送信する（Ｓ５３）。
The
以下に、サーバ２０Ｂにおける処理の流れを説明する。
Hereinafter, the flow of processing in the
図７の（ｂ）に示すように、サーバ２０Ｂのデータ受信部５１は、固定カメラユニット１０Ｂから送信された撮像画像データ１３ａおよびカメラ位置データを受信する（Ｓ６１）。受信した撮像画像データ１３ａおよびカメラ位置データは、道路場所特定部５２ａへと送信される。
As shown in FIG. 7B, the
続いて、道路場所特定部５２ａは、基本地図データ２３ｄと、カメラ位置データとを用いて、固定カメラユニット１０Ｂが撮像した所定の道路区域を特定する（Ｓ６２）。この地理的な位置の特定は、例えば、以下のように行うことができる。すなわち、上記位置情報に基づいて、基本地図データ２３ｄ上において、固定カメラユニット１０Ｂが設置されている地点を特定することができ、さらに、上記方向情報に基づいて、該地点の固定カメラユニット１０Ｂが撮像している方向を特定することができる。そして、これにより、基本地図データ２３ｄに含まれる道路ネットワークにおいて、固定カメラユニット１０Ｂが撮像している道路を特定することができる。この位置情報は、地理座標であってもよいし、道路ネットワークにおける道路リンクＩＤのようなものであってもよい。
Subsequently, the road
尚、Ｓ６２のステップにおける道路の特定は、撮像画像データ１３ａを補助的に用いてもよい。つまり、基本地図データ２３ｄの情報に基づけば、上記位置情報および方向情報を有する固定カメラユニット１０Ｂが撮像した画像がどのようになるかを推定（予想）することができる。これにより、固定カメラユニット１０Ｂの周辺に道路が複数入り組んで存在する場合や、立体的な構造となっている場合であっても、道路を特定することができる。
In addition, the specification of the road in step S62 may use the captured
また、このとき、基本地図データ２３ｄは３次元の情報を有するデジタル地図データであることが好ましい。
At this time, the
その後、前記実施の形態１におけるＳ２３〜Ｓ２６と同様にして、Ｓ６３〜Ｓ６６の処理が実行される。 Thereafter, the processing of S63 to S66 is executed in the same manner as S23 to S26 in the first embodiment.
その後の処理は、前記実施の形態１にて、図５の（ａ）（ｂ）を参照して説明したことと同様に行うことができる。 Subsequent processing can be performed in the same manner as described in the first embodiment with reference to FIGS.
（道路情報更新システム１Ｂの変形例）
固定カメラユニット１０Ｂが、カメラの向いている方向が変化する可動カメラである場合、方向情報取得部１６によりカメラの向いている方向を取得する。またその他にカメラの向いている方向の初期位置をサーバ２０Ｂ側にて記憶しておき、カメラを動かすモータの回転量（回転角度）をエンコーダで読み取り、この回転量をサーバ２０Ｂに送信することにより、方向情報とするように構成してもよい。このように、道路情報更新システム１Ｂは、固定カメラユニット１０Ｂが、カメラの向いている方向が変化する可動カメラであってもよい。
(Modification of road
When the fixed
また、記憶部５３が、カメラ撮像道路データベース２３ａを格納している場合、道路情報更新システム１Ｂは、図８の（ａ）（ｂ）に示すような処理を行ってもよい。図８の（ａ）は、本実施の形態の道路情報更新システム１Ｂの変形例における固定カメラユニット１０Ｂが実行する処理の流れを示すフローチャートである。図８の（ｂ）は、サーバ２０Ｂが実行する処理の流れを示すフローチャートである。
Moreover, when the memory |
図８の（ａ）に示すように、Ｓ５１およびＳ５２の処理を、上記道路情報更新システム１Ｂにおける処理（図７の（ａ）参照）と同様に行う。
As shown in FIG. 8A, the processing of S51 and S52 is performed in the same manner as the processing in the road
次に、データ送信部１４が、記憶部１３に格納されている撮像画像データ１３ａおよびカメラ識別データ１３ｂ、ならびにカメラ位置データ作成部１７が作成したカメラ位置データを、通信ネットワーク３０を介してサーバ２０Ｂへと送信する（Ｓ５３−１）。
Next, the
以下に、サーバ２０Ｂにおける処理の流れを説明する。
Hereinafter, the flow of processing in the
図８の（ｂ）に示すように、サーバ２０Ｂのデータ受信部５１は、固定カメラユニット１０Ｂから送信された撮像画像データ１３ａ、カメラ識別データ１３ｂ、およびカメラ位置データを受信する（Ｓ７１）。受信した撮像画像データ１３ａ、カメラ識別データ１３ｂ、およびカメラ位置データは、道路場所特定部５２ａへと送信される。
As shown in FIG. 8B, the
続いて、道路場所特定部５２ａは、基本地図データ２３ｄと、カメラ位置データとを用いて、固定カメラユニット１０Ｂが撮像した所定の道路区域を特定する（Ｓ７２）。この処理は、道路情報更新システム１Ｂにおける処理（図７の（ｂ）参照）と同様に行えばよい。
Subsequently, the road
次に、道路場所特定部５２ａは、カメラ識別データ１３ｂと、特定した所定の道路区域とを対応付けて、カメラ撮像道路データベース２３ａに記録する（Ｓ７３）。これにより、以後は、固定カメラユニット１０Ｂから送信されるカメラ識別データ１３ｂと、カメラ撮像道路データベース２３ａとを用いて、該固定カメラユニット１０Ｂが撮像する所定の道路区域を容易に特定することができる。
Next, the road
その後、前記実施の形態１におけるＳ２３〜Ｓ２６と同様にして、Ｓ７４〜Ｓ７７の処理が実行される。 Thereafter, the processes of S74 to S77 are executed in the same manner as S23 to S26 in the first embodiment.
その後の処理は、前記実施の形態１にて、図５の（ａ）（ｂ）を参照して説明したことと同様に行うことができる。 Subsequent processing can be performed in the same manner as described in the first embodiment with reference to FIGS.
〔実施形態３〕
本発明のさらに他の実施形態について、図９および図１０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施の形態において説明すること以外の構成は、前記実施の形態１および実施の形態２と同じである。また、説明の便宜上、前記実施の形態１および実施の形態２の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
[Embodiment 3]
The following will describe still another embodiment of the present invention with reference to FIGS. The configurations other than those described in the present embodiment are the same as those in the first embodiment and the second embodiment. For convenience of explanation, members having the same functions as those shown in the drawings of Embodiment 1 and Embodiment 2 are given the same reference numerals, and explanation thereof is omitted.
前記実施の形態１および実施の形態２の道路情報更新システム１Ａ、１Ｂでは、サーバ２０Ａ、２０Ｂにて、撮像部１１が撮像する所定の道路区域の道路の状況を判断していた。これに対して、本実施の形態の道路情報更新システム１Ｃでは、固定カメラユニット１０Ｃが、撮像部１１が撮像する所定の道路区域の道路の状況を判断するようになっている点が異なっている。
In the road
＜道路情報更新システム１Ｃの構成＞
本実施の形態の道路情報更新システム１Ｃの構成について、図９に基づいて説明する。図９は、本発明の実施形態３における道路情報更新システム１Ｃの構成を示すブロック図である。
<Configuration of road information update system 1C>
The configuration of the road information update system 1C according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of a road information update system 1C according to Embodiment 3 of the present invention.
本実施の形態の道路情報更新システム１Ｃは、図９に示すように、固定カメラユニット１０Ｃと、サーバ２０Ｃとを備え、これらが通信ネットワーク３０を介して通信可能に接続されている。
As shown in FIG. 9, the road information update system 1 </ b> C of the present embodiment includes a fixed camera unit 10 </ b> C and a server 20 </ b> C, which are communicably connected via a
＜固定カメラユニット１０Ｃの構成＞
固定カメラユニット１０Ｃは、前記実施の形態１および実施の形態２における固定カメラユニット１０Ａ、１０Ｂと同様に、道路の周辺に固定して設置されたカメラであり、所定の道路区域を撮像する。ただし、固定カメラユニット１０Ｃは、自カメラが設置されている地点の地理的な位置情報を取得すると共に、撮像した道路の状況を判断することができるようになっている。
<Configuration of Fixed Camera Unit 10C>
The fixed camera unit 10C is a camera that is fixedly installed around the road in the same manner as the fixed
固定カメラユニット１０Ｃは、撮像部１１、データ処理部１２、記憶部１８、位置情報取得部１５、方向情報取得部１６、カメラ位置データ作成部１７、制御部１９、およびデータ送信部１４ｂを備えている。
The fixed camera unit 10C includes an imaging unit 11, a
記憶部１８には、撮像画像データ１３ａ、カメラ識別データ１３ｂ、および判断基準データ２３ｂ（図１、６参照）が格納されている。記憶部１８は、例えばメモリにて構成することができ、格納するデータの種類に応じて、揮発性メモリまたは不揮発性メモリにて適宜構成すればよい。尚、上記判断基準データ２３ｂを格納した記憶部１８は、固定カメラユニット１０Ｃに内蔵された形態に限定されない。例えば、記憶部１８は、外付けのメモリカードまたはメモリスティックなどに置き換えてもよいし、外部コンピュータの記憶部に置き換えてもよい。後者の場合、データ送信部１４ｂに受信機能も兼備させ、制御部１９が、外部コンピュータとの通信を介して、外部コンピュータの記憶部から判断基準データ２３ｂを取得すればよい。このように、記憶部１８を外部メモリに置き換えた形態では、記憶部１８を固定カメラユニット１０Ｃに内蔵した形態と比較して、判断基準データ２３ｂの更新が容易となる。
The
制御部１９は、道路状況判断部１９ａと、道路状況データ作成部１９ｂとを備えている。制御部１９は、前記実施の形態１における制御部２２と同様のコンピュータ装置である。制御部１９における、道路状況判断部１９ａおよび道路状況データ作成部１９ｂの詳細な説明は、道路情報更新システム１Ｃの動作の説明と合わせて後述する。
The
なお、固定カメラユニット１０Ｃは、撮像した道路の状況を判断できるので、撮像部１１による撮像の時間的なタイミングを、道路状況の種類によって変化させるように、道路状況判断部１９ａが撮像部１１を制御してもよい。例えば、大規模で長い区間にわたる道路工事とか、大規模ながけ崩れによる通行規制とかの場合には、通行規制の回復に数日間を要するため、撮像の時間間隔を広げることができる。また、道路工事またはがけ崩れによる通行規制の区間の長さは、作業が進むにつれて短くなっていくので、通行規制の区間の長さが短くなるのに合わせて、撮像の時間間隔を短くするように変化させてもよい。また、交通事故の処理は、通常、道路工事よりも短時間で済むので、交通事故による通行規制の場合の撮像の時間間隔を、道路工事による通行規制の場合の撮像の時間間隔より短くしてもよい。
Since the fixed camera unit 10C can determine the state of the captured road, the road
＜サーバ２０Ｃの構成＞
サーバ２０Ｃは、データ受信部６１、制御部６２、記憶部６３、およびデータ送信部２４を備えている。
<Configuration of
The server 20 </ b> C includes a
データ受信部６１は、道路状況データ、およびカメラ位置データを、通信ネットワーク３０を介して受信する。
The
制御部６２は、道路場所特定部６２ａ、データ更新部２２ｃ、およびデータ読出部２２ｄを備えている。制御部６２は、前記実施の形態１における制御部２２と同様のコンピュータ装置である。制御部６２における、道路場所特定部６２ａの詳細な説明は、道路情報更新システム１Ｃの動作の説明と合わせて後述する。
The
記憶部６３は、カメラ撮像道路データベース２３ａ、道路情報データベース２３ｃ、基本地図データ２３ｄ、および道路情報反映地図データ２３ｅを備えている。尚、記憶部６３は、カメラ撮像道路データベース２３ａが格納されていなくともよい。
The
＜道路情報更新システム１Ｃの動作＞
道路情報更新システム１Ｃが実行する道路情報更新処理の流れを、図１０の（ａ）（ｂ）を用いて説明する。
<Operation of Road Information Update System 1C>
The flow of the road information update process executed by the road information update system 1C will be described with reference to FIGS.
図１０の（ａ）は、本実施の形態の道路情報更新システム１Ｃにおける固定カメラユニット１０Ｃが実行する処理の流れを示すフローチャートである。図１０の（ｂ）は、サーバ２０Ｃが実行する処理の流れを示すフローチャートである。
FIG. 10A is a flowchart showing a flow of processing executed by the fixed camera unit 10C in the road information update system 1C of the present embodiment. FIG. 10B is a flowchart showing the flow of processing executed by the
図１０の（ａ）に示すように、先ず、道路の周辺に固定して設置された固定カメラユニット１０Ｃの撮像部１１が、所定の道路区域を撮像する（Ｓ８１）。撮像部１１による撮像の時間的なタイミングは特に限定されず、撮像は、連続的に行ってよく、間欠的に行ってもよい。本実施の形態では、後述するように、道路状況判断部１９ａが道路状況に変化が有ると判断した場合に、変化後の道路の状況についての道路状況データがサーバ２０Ｃへ送信されるため、撮像のタイミングに関わらず、固定カメラユニット１０Ｃからサーバ２０Ｃへの通信量が抑制される。この撮像部１１にて撮像された画像は、データ処理部１２へと送信され、データ処理部１２にて適宜画像処理を実行されて、撮像画像データ１３ａとして記憶部１８に格納される。
As shown in FIG. 10A, first, the imaging unit 11 of the fixed camera unit 10C fixedly installed around the road images a predetermined road area (S81). The temporal timing of imaging by the imaging unit 11 is not particularly limited, and imaging may be performed continuously or intermittently. In the present embodiment, as will be described later, when the road
続いて、位置情報取得部１５が、固定カメラユニット１０Ｃが設置された地点についての地理的な位置情報を取得し、方向情報取得部１６が、カメラの向いている方向についての方向情報を取得する（Ｓ８２）。そして、カメラ位置データ作成部１７が、この取得した地理的な位置情報および方向情報を組み合わせて、カメラ位置データを作成する。
Subsequently, the position
次に、道路状況判断部１９ａは、記憶部１８に格納されている撮像画像データ１３ａに対して、判断基準データ２３ｂを用いて画像解析処理を実行し、道路の状況を判断する（Ｓ８３）。この道路の状況の判断は、前記実施の形態１におけるサーバ２０の道路状況判断部２２ｂと同様に行うことができる（図３の（ｂ）のＳ２３参照）。
Next, the road
道路状況判断部１９ａは、撮像部１１が撮像を行い、撮像画像データ１３ａが作成される度に、該撮像画像データ１３ａに対して画像解析処理を実行してもよいし、所定の時間間隔にて、記憶部１８に格納されている最新の撮像画像データ１３ａに対して画像解析処理を実行してもよい。
The road
そして、道路状況判断部１９ａは、撮像画像データ１３ａに対して画像解析処理を実行した結果、撮像部１１が撮像する領域Ａの状況に変化が有るか否かを判断する（Ｓ８４）。つまり、例えば、領域Ａがそれまで通常状態であって、撮像画像データ１３ａに対して画像解析処理を実行した結果として領域Ａが工事中であると判断された場合、領域Ａの状況に変化が有るといえる。逆に、例えば、領域Ａがそれまで工事中であって、撮像画像データ１３ａに対して画像解析処理を実行した結果として領域Ａが通常状態であると判断された場合も、領域Ａの状況に変化が有るといえる。
And the road
上記撮像部１１が撮像する領域Ａの状況に変化が無い場合（Ｓ８４でＮＯ）、道路状況判断部１９ａは、サーバ２０Ｃへのデータの送信は不要であると判断して、固定カメラユニット１０Ｃが実行する処理は、Ｓ８１に戻る。
When there is no change in the situation of the area A imaged by the imaging unit 11 (NO in S84), the road
上記撮像部１１が撮像する領域Ａの状況に変化が有る場合（Ｓ８４でＹＥＳ）、道路状況判断部１９ａは、サーバ２０Ｃへのデータの送信が必要であると判断して、該領域Ａの状況についての情報を、道路状況データ作成部１９ｂに送信する。道路状況データ作成部１９ｂは、道路状況判断部１９ａから受信した情報に基づいて、領域Ａの状況を表すデータである道路状況データを作成する。道路状況データ作成部１９ｂは、作成した道路状況データ、および上記カメラ位置データを、データ送信部１４ｂに送信する。
When there is a change in the situation of the area A captured by the imaging unit 11 (YES in S84), the road
その後、データ送信部１４ｂが、道路状況データ、およびカメラ位置データを、通信ネットワーク３０を介してサーバ２０Ｃへと送信する（Ｓ８５）。データ送信部１４ｂが送信するデータが画像データを含まないため、固定カメラユニット１０Ｃからサーバ２０Ｃに送信される情報量を大幅に抑制することができる。なお、データ送信部１４ｂが送信するデータには、さらに撮像画像データ１３ａが含まれていてもよい。
Thereafter, the
尚、Ｓ８２およびＳ８３の処理の順序は逆であってもよく、特に限定されない。Ｓ８２の処理と、Ｓ８３の処理とが互いに並行して実行されてもよい。Ｓ８５にて、データ送信部１４ｂが、道路状況データおよびカメラ位置データを送信できるようになっていればよい。
Note that the order of the processing of S82 and S83 may be reversed, and is not particularly limited. The process of S82 and the process of S83 may be executed in parallel with each other. In S85, the
以下に、サーバ２０Ｃにおける処理の流れを説明する。
Hereinafter, the flow of processing in the
図１０の（ｂ）に示すように、サーバ２０Ｃのデータ受信部６１は、固定カメラユニット１０Ｃから送信された道路状況データおよびカメラ位置データを受信する（Ｓ９１）。受信した道路状況データおよびカメラ位置データは、道路場所特定部６２ａへと送信される。
As shown in FIG. 10B, the
続いて、道路場所特定部６２ａは、基本地図データ２３ｄと、カメラ位置データとを用いて、固定カメラユニット１０Ｃが撮像した所定の道路区域を特定する（Ｓ９２）。この処理は、前記実施の形態２におけるサーバ２０Ｂの道路場所特定部５２ａと同様に行うことができる（図７の（ｂ）のＳ６２参照）。尚、上記道路状況データに、詳細な情報として、道路レーンに関する情報が含まれている場合、道路場所特定部６２ａは、道路の状況が変化した場所をより詳細に特定することができる。
Subsequently, the road
また、固定カメラユニット１０Ｃから撮像画像データ１３ａを受信している場合、この撮像画像データ１３ａを補助的に用いて、所定の道路区域を特定してもよい。このとき、基本地図データ２３ｄは３次元の情報を有するデジタル地図データであることが好ましい。
Further, when the captured
次に、データ更新部２２ｃは、特定した所定の道路区域と、道路状況データとを用いて、道路情報データベース２３ｃを更新する（Ｓ９３）。
Next, the data updating unit 22c updates the
その後、データ更新部２２ｃは、道路情報データベース２３ｃに格納されている道路情報を基本地図データ２３ｄに反映させて、道路情報反映地図データ２３ｅを更新する（Ｓ９４）。この道路情報反映地図データ２３ｅの更新は、道路情報反映地図データ２３ｅを毎回新しく作成してもよいし、道路情報反映地図データ２３ｅ中の道路情報に対応する、例えばレイヤ部分だけを更新してもよい。尚、道路情報更新システム１Ｃが実行する道路情報更新処理は、Ｓ９３で終了するようになっていてもよい。
Thereafter, the data updating unit 22c updates the road information reflecting
その後の処理は、前記実施の形態１にて、図５の（ａ）（ｂ）を参照して説明したことと同様に行うことができる。 Subsequent processing can be performed in the same manner as described in the first embodiment with reference to FIGS.
〔ソフトウェアによる実現例〕
固定カメラユニット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、およびサーバ２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃの各部（記憶部１８、２３、５３を除く）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
[Example of software implementation]
The fixed
後者の場合、固定カメラユニット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、およびサーバ２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃは、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
In the latter case, the fixed
〔まとめ〕
本発明の態様１における固定カメラ（固定カメラユニット１０Ｃ）は、所定の道路区域（領域Ａ）を撮像するように、道路の周辺に固定して設置された固定カメラであって、前記所定の道路区域を撮像する撮像部１１と、前記撮像した画像データである撮像画像データ１３ａと、前記所定の道路区域の状況を判断する基準となる判断基準データ２３ｂであって、記憶部（記憶部１８、または図示しない記憶部）から取得した判断基準データとに基づいて、前記所定の道路区域の状況を判断する道路状況判断部１９ａと、道路の状況についての道路状況データを作成する道路状況データ作成部１９ｂと、前記所定の道路区域の特定に用いられる道路特定データ（地理的な位置情報、または地理的な位置情報およびカメラの方向情報、またはカメラ識別データ１３ｂ）を作成する道路特定データ作成部（カメラ位置データ作成部１７）と、前記道路状況判断部１９ａが、前記所定の道路区域の状況に変化が生じたと判断した場合に、前記道路状況データ作成部１９ｂが作成した変化後の道路の状況についての前記道路状況データと、前記道路特定データ作成部（カメラ位置データ作成部１７）が作成した前記道路特定データとを送信するデータ送信部１４ｂと、を備えていることを特徴としている。
[Summary]
The fixed camera (fixed camera unit 10C) according to the first aspect of the present invention is a fixed camera that is fixedly installed around a road so as to capture an image of a predetermined road area (region A). An imaging unit 11 that captures an area; captured
「所定の道路区域」とは、道路網を形成する多数の道路のうちの一部分の道路であって、固定カメラによって撮像されている道路の一部区間のことである。「所定の道路区域の特定に用いられる道路特定データ」とは、例えば、所定の道路区域の位置情報（例えば、地理座標）、道路ネットワーク上の該当する道路リンクの識別番号、カメラ識別番号（例えば、製造ＩＤ）、等のいずれかであってよい。 The “predetermined road area” is a partial road among a number of roads forming a road network, and is a partial section of the road imaged by a fixed camera. “Road identification data used for identifying a predetermined road area” includes, for example, position information (for example, geographical coordinates) of a predetermined road area, an identification number of a corresponding road link on a road network, a camera identification number (for example, , Manufacturing ID), or the like.
上記の構成によれば、道路状況判断部が、撮像画像データおよび判断基準データに基づいて所定の道路区域の状況を判断する。そのため、固定カメラの撮像部が撮像する所定の道路区域について、道路の状況を判断することができる。なお、判断基準データが格納されている場所は、特に限定されないので、上記記憶部は、固定カメラに内蔵された形態に限定されない。 According to said structure, a road condition judgment part judges the condition of a predetermined road area based on captured image data and judgment reference data. Therefore, it is possible to determine the road condition for a predetermined road area captured by the imaging unit of the fixed camera. In addition, since the place where the criterion data is stored is not particularly limited, the storage unit is not limited to the form built in the fixed camera.
そして、所定の道路区域の状況が変化した場合に、データ送信部が、道路状況データおよび道路特定データを送信する。データ送信部が送信した道路状況データおよび道路特定データは、例えばサーバによって受信され、この場合には、サーバにて、道路特定データを用いて所定の道路区域を特定することができる。 And when the condition of a predetermined road area changes, a data transmission part transmits road condition data and road specific data. The road condition data and road identification data transmitted by the data transmission unit are received by, for example, a server. In this case, the server can identify a predetermined road area using the road identification data.
例えばサーバには、ユーザに通知すべき、道路の位置および状況についての道路情報が記録されており、固定カメラから送信される道路状況データおよび道路特定データを用いて、この道路情報を更新することができる。 For example, the server records road information about the position and situation of the road to be notified to the user, and updates the road information using the road situation data and road identification data transmitted from the fixed camera. Can do.
したがって、固定カメラの撮像部が撮像する所定の道路区域について、サーバに格納された道路情報を、確実に最新の道路情報に更新することができる。 Therefore, the road information stored in the server can be reliably updated to the latest road information for the predetermined road area imaged by the imaging unit of the fixed camera.
さらには、固定カメラを設置する場所を適宜選択することによって、道路状況の更新の対象とするエリアと、更新の対象としないエリアとを明確に分けることができる。これにより、自動運転化された車が、自動運転することが可能なエリアと、不可能なエリアとを分けることができる。また、固定カメラを設置する場所を計画的に増やすことによって、自動運転が可能なエリアを計画的に拡張することができる。 Furthermore, by appropriately selecting a place where the fixed camera is installed, it is possible to clearly separate an area that is subject to road condition update and an area that is not subject to update. As a result, an area in which an automatically driven car can be automatically driven can be separated from an area where it cannot. Moreover, the area in which automatic driving can be performed can be systematically expanded by increasing the number of places where the fixed cameras are installed systematically.
従来、サーバにて、オペレータが道路の工事予定情報を入力して、道路情報を更新することが可能であるが、この場合、実際に予定時間内に工事が終了しなかった場合や、工事予定情報の入力ミス等によって、道路情報が確実に反映されないことがあり、信頼性を高くすることには限界があった。これに対して、本発明では、実際の道路の状況が変化した場合に、固定カメラから送信される撮像時点の道路状況データに基づいて、サーバは道路情報を更新することができるため、情報の信頼性をより一層向上させることができる。 Conventionally, it is possible for the server to update road information by inputting road construction schedule information on the server. In this case, however, if the construction has not actually finished within the scheduled time, or the construction schedule Road information may not be reflected reliably due to information input mistakes, etc., and there has been a limit to increasing reliability. On the other hand, in the present invention, when the actual road situation changes, the server can update the road information based on the road situation data at the time of imaging transmitted from the fixed camera. Reliability can be further improved.
本発明の態様２における固定カメラでは、上記態様１において、前記固定カメラが設置されている地点の地理的な位置情報を取得する位置情報取得部１５と、前記固定カメラの向いている方向を示す方向情報を取得する方向情報取得部１６と、を備え、前記データ送信部１４ｂは、前記道路特定データとして、前記位置情報および方向情報を組み合わせた情報であるカメラ位置データを送信してもよい。
In the fixed camera according to the second aspect of the present invention, in the first aspect, the position
上記の構成によれば、サーバにて、受信した位置情報に基づいて、固定カメラが設置されている地点の地理的な位置を特定することができる。これは、デジタル地図のような基本地図データ上における、ある点として特定される。さらに、サーバにて、受信した方向情報に基づいて、上記特定した地点の固定カメラが撮像している方向を特定することができる。ここで、基本地図データに含まれる道路ネットワーク情報を用いて、固定カメラが設置されている地点とカメラの向いている方向が特定されることにより、固定カメラが撮像している道路を特定することができる。 According to said structure, based on the received positional information, the server can pinpoint the geographical position of the point where the fixed camera is installed. This is specified as a certain point on basic map data such as a digital map. Further, the server can identify the direction in which the fixed camera at the identified point is imaged based on the received direction information. Here, by using the road network information included in the basic map data, the location where the fixed camera is installed and the direction in which the camera is facing are specified, so that the road being captured by the fixed camera is specified. Can do.
そのため、識別情報がサーバに登録されていない固定カメラであっても、サーバにて所定の道路区域を特定することができる。 Therefore, even for a fixed camera whose identification information is not registered in the server, the server can specify a predetermined road area.
本発明の態様３における固定カメラでは、上記態様２において、前記カメラ位置データは、前記固定カメラに固有のカメラ識別データ１３ｂがさらに組み合わされていてもよい。
In the fixed camera according to aspect 3 of the present invention, in the above aspect 2, the camera position data may further be combined with
上記の構成によれば、固定カメラからサーバへとデータが初めて送信された場合に、サーバにて、カメラ位置データを用いて、撮像部が撮像する所定の道路区域を特定すると共に、その特定した所定の道路区域と、カメラ識別データとを対応付けてサーバが記憶することができる。これにより、次回から、データ送信部から送信されるカメラ識別データを用いて、容易に固定カメラを識別して、該固定カメラが撮像する所定の道路区域を容易に特定することができる。 According to the above configuration, when data is first transmitted from the fixed camera to the server, the server uses the camera position data to identify the predetermined road area to be imaged by the imaging unit, and The server can store a predetermined road area and camera identification data in association with each other. Thus, from the next time, it is possible to easily identify the fixed camera using the camera identification data transmitted from the data transmission unit and easily specify the predetermined road area captured by the fixed camera.
その結果、元々カメラ識別データがサーバに登録されていない固定カメラであっても、サーバにて所定の道路区域を特定することができると共に、カメラ識別データをサーバに登録した後は、容易に固定カメラを識別して、所定の道路区域を容易に特定することができる。 As a result, even if it is a fixed camera whose camera identification data is not registered in the server, it is possible to identify a predetermined road area on the server and easily fix it after registering the camera identification data in the server. The camera can be identified to easily identify a predetermined road area.
本発明の態様４における固定カメラでは、上記態様１から３のいずれかにおいて、前記判断基準データ２３ｂは、前記撮像画像データから、前記所定の道路区域の状況を判断するための判断要素を含み、前記道路状況判断部１９ａは、ある道路の状況を判断する基準としての判断基準指数を設定すると共に、前記複数の判断要素のうち、前記撮像画像データに該当する判断要素のそれぞれに、前記所定の道路区域の状況に応じて重みづけした指数の合計指数を算出し、前記合計指数が、前記判断基準指数以上である場合に、道路の状況が変化したと判断するようになっていてもよい。
In the fixed camera according to aspect 4 of the present invention, in any one of the aspects 1 to 3, the
上記の構成によれば、道路状況判断部による道路の状況の判断の正確性を向上させることができる。 According to said structure, the accuracy of judgment of the road condition by a road condition judgment part can be improved.
本発明の態様５におけるサーバ２０Ｃは、固定カメラ（固定カメラユニット１０Ｃ）が撮像した所定の道路区域（領域Ａ）における撮像時点の道路の状況を表す道路状況データ、および前記所定の道路区域の特定に用いられる道路特定データ（地理的な位置情報、または地理的な位置情報およびカメラの方向情報、またはカメラ識別データ１３ｂ）を、前記固定カメラとの通信によって受信するデータ受信部６１と、道路の地理的な位置、および該位置の道路の状況が組み合わされた道路情報データを記録する道路情報データベース２３ｃを格納した記憶部６３と、前記道路特定データを用いて、前記所定の道路区域を特定する道路場所特定部６２ａと、前記道路場所特定部６２ａにて特定した前記所定の道路区域の情報と、前記道路状況データとを用いて、前記道路情報データベース２３ｃを更新するデータ更新部２２ｃと、を備えている。
The
上記の構成によれば、データ受信部は、固定カメラが撮像した時点の道路状況データおよび道路特定データを、固定カメラとの通信によって受信する。そして、道路場所特定部は、道路特定データを用いて、所定の道路区域を特定する。データ更新部は、道路状況データおよび道路特定データに基づいて、特定された所定の道路区域の状況に基づいて、道路情報データベースを更新する。 According to said structure, a data receiving part receives the road condition data and road specific data at the time of a fixed camera imaging by communication with a fixed camera. The road location specifying unit specifies a predetermined road area using the road specifying data. The data updating unit updates the road information database based on the situation of the specified predetermined road area based on the road situation data and the road identification data.
このように、固定カメラが撮像する所定の道路区域について、サーバに撮像時点の道路状況データを道路特定データとともに送信するので、サーバは該データに基づいて、道路情報データベースを、確実に最新の道路情報に更新することができる。 As described above, since the road condition data at the time of imaging is transmitted to the server together with the road specifying data for the predetermined road area imaged by the fixed camera, the server reliably ensures that the road information database is the latest road based on the data. Can be updated with information.
したがって、所定の道路区域について、最新の道路の状況に基づいて、サーバに格納された道路情報を、確実に最新の道路情報に更新することができる。 Therefore, the road information stored in the server can be surely updated to the latest road information based on the latest road situation for the predetermined road area.
本発明の態様６におけるサーバ２０Ａ，２０Ｂは、固定カメラ（固定カメラユニット１０Ａ，１０Ｂ）が撮像した所定の道路区域（領域Ａ）の画像データである撮像画像データ１３ａ、および前記所定の道路区域の特定に用いられる道路特定データ（地理的な位置情報、または地理的な位置情報およびカメラの方向情報、またはカメラ識別データ１３ｂ）を受信するデータ受信部２１，５１と、道路の地理的な位置、および該位置の道路の状況が組み合わされた道路情報データを記録する道路情報データベース２３ｃを格納した記憶部２３，５３と、前記道路特定データを用いて、前記所定の道路区域を特定する道路場所特定部２２ａ，５２ａと、前記撮像画像データと、前記所定の道路区域の状況を判断する基準となる判断基準データ２３ｂとに基づいて、前記所定の道路区域の状況を判断する道路状況判断部２２ｂと、前記道路場所特定部２２ａ，５２ａにて特定した前記所定の道路区域と、前記道路状況判断部２２ｂが判断した前記所定の道路区域の状況とを用いて、前記道路情報データベース２３ｃを更新するデータ更新部２２ｃと、を備えている。
The
上記の構成によれば、道路場所特定部が、道路特定データを用いて、固定カメラが撮像した所定の道路区域を特定する。そして、道路状況判断部が、固定カメラが撮像した撮像画像データに基づいて、前記所定の道路区域の状況を判断する。これにより、固定カメラの撮像部が撮像する所定の道路区域について、道路の状況を判断することができる。そして、得られた情報に基づいて、サーバは、道路情報データベースを自動的に更新することができる。 According to said structure, a road location specific | specification part specifies the predetermined | prescribed road area imaged with the fixed camera using road specific data. Then, the road condition determination unit determines the condition of the predetermined road area based on the captured image data captured by the fixed camera. Thereby, the situation of the road can be determined for the predetermined road area imaged by the imaging unit of the fixed camera. Based on the obtained information, the server can automatically update the road information database.
したがって、固定カメラが撮像する所定の道路区域について道路の状況を判断して、サーバに格納された道路情報を、確実に最新の道路情報に更新することができる。 Therefore, it is possible to determine the road condition for a predetermined road area imaged by the fixed camera and reliably update the road information stored in the server to the latest road information.
また、サーバが、道路の状況を判断する機能を有しているため、固定カメラとして、従来設置している防犯カメラ等を利用することができる。そのため、設備投資費用が抑制される。 In addition, since the server has a function of determining the road condition, a security camera or the like that has been conventionally installed can be used as a fixed camera. Therefore, the capital investment cost is suppressed.
本発明の態様７におけるサーバでは、上記態様６において、前記判断基準データ２３ｂは、前記撮像画像データから、前記所定の道路区域の状況を判断するための複数の判断要素を含み、前記道路状況判断部は、ある道路の状況を判断する基準としての判断基準指数を設定すると共に、前記複数の判断要素のうち、前記撮像画像データに該当する判断要素のそれぞれに、前記所定の道路区域の状況に応じて重みづけした指数の合計指数を算出し、前記合計指数が、前記判断基準指数以上である場合に、道路の状況が変化したと判断するようになっていてもよい。
In the server according to aspect 7 of the present invention, in the aspect 6, the
上記の構成によれば、道路状況判断部による道路の状況の判断の正確性を向上させることができる。 According to said structure, the accuracy of judgment of the road condition by a road condition judgment part can be improved.
本発明の態様８における道路情報更新システムは、上記態様１から４のいずれかにおける固定カメラと、上記態様５におけるサーバとが通信可能に接続されて構成されている。 The road information update system according to aspect 8 of the present invention is configured such that the fixed camera according to any one of aspects 1 to 4 and the server according to aspect 5 are communicably connected.
上記の構成によれば、サーバに格納された道路情報データベースを、確実に更新することができる。 According to said structure, the road information database stored in the server can be updated reliably.
本発明の態様９における道路情報更新システム１Ａ，１Ｂは、所定の道路区域（領域Ａ）を撮像するように、道路の周辺に固定して設置された固定カメラ（固定カメラユニット１０Ａ，１０Ｂ）と、サーバ２０Ａ，２０Ｂとが通信可能に接続された道路情報更新システムであって、前記固定カメラは、前記所定の道路区域を撮像する撮像部１１と、前記撮像した画像データである撮像画像データ１３ａ、および前記サーバにて前記所定の道路区域の特定に用いられる道路特定データ（地理的な位置情報、または地理的な位置情報およびカメラの方向情報、またはカメラ識別データ１３ｂ）を前記サーバに送信するデータ送信部１４，１４ａと、を備え、前記サーバは、前記撮像画像データ１３ａおよび道路特定データを受信するデータ受信部２１，５１と、道路の地理的な位置、および該位置の道路の状況が組み合わされた道路情報データを記録する道路情報データベース２３ｃを格納した記憶部２３，５３と、前記道路特定データを用いて、前記所定の道路区域を特定する道路場所特定部２２ａ，５２ａと、前記撮像画像データ１３ａに基づいて前記所定の道路区域の状況を判断する道路状況判断部２２ｂと、前記道路場所特定部２２ａ，５２ａにて特定した前記所定の道路区域の情報、および前記道路状況判断部２２ｂが判断した前記所定の道路区域の状況に基づいて、前記道路情報データベース２３ｃを更新するデータ更新部２２ｃと、を備えている。
The road
上記の構成によれば、上記の態様６におけるサーバと同様の作用効果を奏する。 According to said structure, there exists an effect similar to the server in said aspect 6. FIG.
本発明の態様１０における道路情報更新システムでは、上記態様９において、前記固定カメラ（固定カメラユニット１０Ｂ）は、自カメラが設置されている地点の地理的な位置情報を取得する位置情報取得部１５と、自カメラの向いている方向を示す方向情報を取得する方向情報取得部１６と、をさらに備え、前記データ送信部１４ａは、前記道路特定データとして、前記位置情報および方向情報を組み合わせた情報であるカメラ位置データを送信してもよい。
In the road information update system according to aspect 10 of the present invention, in the above aspect 9, the fixed camera (fixed
上記の構成によれば、道路場所特定部は、カメラ位置データを用いて、撮像部が撮像する所定の道路区域を特定することができる。そのため、識別情報がサーバに登録されていない固定カメラであっても、サーバにて所定の道路区域を特定することができる。 According to said structure, the road location specific | specification part can specify the predetermined | prescribed road area which an imaging part images using a camera position data. Therefore, even for a fixed camera whose identification information is not registered in the server, the server can specify a predetermined road area.
本発明の態様１１における道路情報更新システムでは、上記態様９または１０において、前記サーバ２０Ｂは、前記所定の道路区域と、前記固定カメラ（固定カメラユニット１０Ｂ）に固有の識別情報とが対応付けられて格納されるカメラ撮像道路データベース２３ａをさらに備え、前記道路特定データは、前記固定カメラに固有の識別情報であるカメラ識別データ１３ｂを含んでもよい。
In the road information update system according to aspect 11 of the present invention, in the above aspect 9 or 10, the
上記の構成によれば、サーバは、カメラ撮像道路データベースに識別情報が登録されている固定カメラからデータを受信した場合、カメラ撮像道路データベースの識別情報と、カメラ識別データとを互いに照合することによって、容易に固定カメラを識別して、所定の道路区域を容易に特定することができる。 According to the above configuration, when the server receives data from a fixed camera whose identification information is registered in the camera imaging road database, the server collates the identification information in the camera imaging road database with the camera identification data. A fixed road area can be easily identified and a predetermined road area can be easily identified.
また、サーバは、カメラ撮像道路データベースに識別情報が登録されていない固定カメラからデータを受信した場合であって、固定カメラからサーバへとデータが初めて送信された場合に、カメラ位置データを用いて、撮像部が撮像する所定の道路区域を特定すると共に、その特定した所定の道路区域と、カメラ識別データとを対応付けてサーバが記憶することができる。これにより、次回から、データ送信部から送信されるカメラ識別データを用いて、容易に固定カメラを識別して、該固定カメラが撮像する所定の道路区域を容易に特定することができる。その結果、元々識別情報がサーバに登録されていない固定カメラであっても、サーバにて所定の道路区域を特定することができると共に、識別情報をサーバに登録した後は、容易に固定カメラを識別して、所定の道路区域を容易に特定することができる。 Further, the server uses the camera position data when data is received from a fixed camera whose identification information is not registered in the camera imaging road database, and when data is transmitted from the fixed camera to the server for the first time. The server can store a specified road area to be imaged by the imaging unit and associate the specified road area with the camera identification data. Thus, from the next time, it is possible to easily identify the fixed camera using the camera identification data transmitted from the data transmission unit and easily specify the predetermined road area captured by the fixed camera. As a result, even if it is a fixed camera whose identification information is not originally registered in the server, a predetermined road area can be specified by the server, and after the identification information is registered in the server, the fixed camera can be easily The predetermined road area can be easily identified by identifying.
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications are possible within the scope shown in the claims, and embodiments obtained by appropriately combining technical means disclosed in different embodiments. Is also included in the technical scope of the present invention. Furthermore, a new technical feature can be formed by combining the technical means disclosed in each embodiment.
１Ａ、１Ｂ、１Ｃ：道路情報更新システム １０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ：固定カメラユニット（固定カメラ） １１：撮像部 １３ａ：撮像画像データ １３ｂ：カメラ識別データ １４、１４ａ、１４ｂ：データ送信部 １５：位置情報取得部 １６：方向情報取得部 １７：カメラ位置データ作成部（道路特定データ作成部） １９ａ：道路状況判断部 １９ｂ：道路状況データ作成部 ２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ：サーバ ２１、５１、６１：データ受信部 ２２ａ、５２ａ、６２ａ：道路場所特定部 ２２ｂ：道路状況判断部 ２２ｃ：データ更新部 ２３、５３、６３：記憶部 ２３ｂ：判断基準データ ２３ｃ：道路情報データベース
1A, 1B, 1C: Road
Claims (12)
前記所定の道路区域を撮像する撮像部と、
前記撮像した画像データである撮像画像データと、前記所定の道路区域の状況を判断する基準となる判断基準データであって、記憶部から取得した判断基準データとに基づいて、前記所定の道路区域の状況を判断する道路状況判断部と、
道路の状況についての道路状況データを作成する道路状況データ作成部と、
前記所定の道路区域の特定に用いられる道路特定データを作成する道路特定データ作成部と、
前記道路状況判断部が、前記所定の道路区域の状況に変化が生じたと判断した場合に、前記道路状況データ作成部が作成した変化後の道路の状況についての前記道路状況データと、前記道路特定データ作成部が作成した前記道路特定データとを送信するデータ送信部と、を備えていることを特徴とする固定カメラ。 A fixed camera that is fixedly installed around the road so as to image a predetermined road area,
An imaging unit for imaging the predetermined road area;
Based on the captured image data, which is the captured image data, and determination criterion data serving as a criterion for determining the situation of the predetermined road area, the predetermined road area A road condition judging section for judging the situation of
A road condition data creation unit for creating road condition data on the road condition;
A road identification data creation unit for creating road identification data used to identify the predetermined road area;
When the road condition determination unit determines that a change has occurred in the condition of the predetermined road area, the road condition data on the changed road condition created by the road condition data creation unit, and the road identification A fixed camera, comprising: a data transmission unit that transmits the road identification data created by the data creation unit.
前記固定カメラの向いている方向を示す方向情報を取得する方向情報取得部と、を備え、
前記データ送信部は、前記道路特定データとして、前記位置情報および方向情報を組み合わせた情報であるカメラ位置データを送信することを特徴とする請求項１に記載の固定カメラ。 A position information acquisition unit that acquires geographical position information of a point where the fixed camera is installed;
A direction information acquisition unit that acquires direction information indicating a direction in which the fixed camera is facing,
2. The fixed camera according to claim 1, wherein the data transmission unit transmits camera position data which is information obtained by combining the position information and direction information as the road specifying data.
前記道路状況判断部は、ある道路の状況を判断する基準としての判断基準指数を設定すると共に、前記複数の判断要素のうち、前記撮像画像データに該当する判断要素のそれぞれに、前記所定の道路区域の状況に応じて重みづけした指数の合計指数を算出し、
前記合計指数が、前記判断基準指数以上である場合に、道路の状況が変化したと判断するようになっていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の固定カメラ。 The determination reference data includes a plurality of determination elements for determining the state of the predetermined road area from the captured image data,
The road condition determination unit sets a determination reference index as a reference for determining the condition of a certain road, and among the plurality of determination elements, each of the determination elements corresponding to the captured image data includes the predetermined road Calculate the total index weighted according to the area situation,
The fixed camera according to any one of claims 1 to 3, wherein when the total index is equal to or greater than the determination criterion index, it is determined that a road condition has changed.
道路の地理的な位置、および該位置の道路の状況が組み合わされた道路情報データを記録する道路情報データベースを格納した記憶部と、
前記道路特定データを用いて、前記所定の道路区域を特定する道路場所特定部と、
前記道路場所特定部にて特定した前記所定の道路区域の情報と、前記道路状況データとを用いて、前記道路情報データベースを更新するデータ更新部と、を備えていることを特徴とするサーバ。 A data receiving unit that receives road condition data representing a situation of a road at the time of imaging in a predetermined road area imaged by a fixed camera and road specifying data used for specifying the predetermined road area by communication with the fixed camera When,
A storage unit that stores a road information database that records road information data in which the geographical position of the road and the situation of the road at the position are combined;
A road location specifying unit for specifying the predetermined road area using the road specifying data;
A server, comprising: a data updating unit that updates the road information database using the information on the predetermined road area specified by the road location specifying unit and the road condition data.
道路の地理的な位置、および該位置の道路の状況が組み合わされた道路情報データを記録する道路情報データベースを格納した記憶部と、
前記道路特定データを用いて、前記所定の道路区域を特定する道路場所特定部と、
前記撮像画像データと、前記所定の道路区域の状況を判断する基準となる判断基準データとに基づいて、前記所定の道路区域の状況を判断する道路状況判断部と、
前記道路場所特定部にて特定した前記所定の道路区域と、前記道路状況判断部が判断した前記所定の道路区域の状況とを用いて、前記道路情報データベースを更新するデータ更新部と、を備えていることを特徴とするサーバ。 A data reception unit that receives captured image data that is image data of a predetermined road area captured by a fixed camera, and road identification data that is used to identify the predetermined road area;
A storage unit that stores a road information database that records road information data in which the geographical position of the road and the situation of the road at the position are combined;
A road location specifying unit for specifying the predetermined road area using the road specifying data;
A road condition determination unit that determines the condition of the predetermined road area based on the captured image data and determination reference data that is a reference for determining the condition of the predetermined road area;
A data updating unit that updates the road information database using the predetermined road area specified by the road location specifying unit and the condition of the predetermined road area determined by the road condition determining unit; A server characterized by
前記道路状況判断部は、ある道路の状況を判断する基準としての判断基準指数を設定すると共に、前記複数の判断要素のうち、前記撮像画像データに該当する判断要素のそれぞれに、前記所定の道路区域の状況に応じて重みづけした指数の合計指数を算出し、
前記合計指数が、前記判断基準指数以上である場合に、道路の状況が変化したと判断するようになっていることを特徴とする請求項６に記載のサーバ。 The determination reference data includes a plurality of determination elements for determining the state of the predetermined road area from the captured image data,
The road condition determination unit sets a determination reference index as a reference for determining the condition of a certain road, and among the plurality of determination elements, each of the determination elements corresponding to the captured image data includes the predetermined road Calculate the total index weighted according to the area situation,
The server according to claim 6, wherein when the total index is equal to or greater than the determination criterion index, it is determined that the road condition has changed.
前記固定カメラは、
前記所定の道路区域を撮像する撮像部と、
前記撮像した画像データである撮像画像データ、および前記サーバにて前記所定の道路区域の特定に用いられる道路特定データを前記サーバに送信するデータ送信部と、を備え、
前記サーバは、
前記撮像画像データおよび道路特定データを受信するデータ受信部と、
道路の地理的な位置、および該位置の道路の状況が組み合わされた道路情報データを記録する道路情報データベースを格納した記憶部と、
前記道路特定データを用いて、前記所定の道路区域を特定する道路場所特定部と、
前記撮像画像データに基づいて前記所定の道路区域の状況を判断する道路状況判断部と、
前記道路場所特定部にて特定した前記所定の道路区域の情報、および前記道路状況判断部が判断した前記所定の道路区域の状況に基づいて、前記道路情報データベースを更新するデータ更新部と、を備えていることを特徴とする道路情報更新システム。 A road information update system in which a fixed camera that is fixedly installed around a road and a server are connected to be able to communicate so as to image a predetermined road area,
The fixed camera is
An imaging unit for imaging the predetermined road area;
A captured image data that is the captured image data, and a data transmission unit that transmits to the server road identification data used to identify the predetermined road area in the server,
The server
A data receiving unit for receiving the captured image data and road identification data;
A storage unit that stores a road information database that records road information data in which the geographical position of the road and the situation of the road at the position are combined;
A road location specifying unit for specifying the predetermined road area using the road specifying data;
A road condition determination unit that determines the condition of the predetermined road area based on the captured image data;
A data updating unit for updating the road information database based on the information on the predetermined road area specified by the road location specifying unit and the state of the predetermined road area determined by the road condition determination unit; A road information update system characterized by comprising.
前記データ送信部は、前記道路特定データとして、前記位置情報および方向情報を組み合わせた情報であるカメラ位置データを送信することを特徴とする請求項９に記載の道路情報更新システム。 The fixed camera further includes a position information acquisition unit that acquires geographical position information of a point where the camera is installed, and a direction information acquisition unit that acquires direction information indicating a direction in which the camera is facing. Prepared,
The road information update system according to claim 9, wherein the data transmission unit transmits camera position data, which is information obtained by combining the position information and direction information, as the road specifying data.
前記道路特定データは、前記固定カメラに固有の識別情報であるカメラ識別データを含むことを特徴とする請求項９または１０に記載の道路情報更新システム。 The server further includes a camera imaging road database in which the predetermined road area and identification information unique to the fixed camera are stored in association with each other,
The road information update system according to claim 9 or 10, wherein the road specifying data includes camera identification data which is identification information unique to the fixed camera.
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