JP2017532466A - 荷重状態推定器を含む地ならし機 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (20)
- 機械シャーシ、並進シャーシ駆動部、並進シャーシ運動インジケータ、地ならし器具、器具インクリノメータ、器具状態推定器、及び器具制御構造を含む地ならし機であって、
前記地ならし器具が、前記機械シャーシに連結され、前記並進シャーシ駆動部によって前記機械シャーシに伝えられる並進運動が前記地ならし器具にも伝えられ;
前記地ならし器具が、1以上の目標回転自由度における回転運動用に構成され;
前記並進シャーシ運動インジケータが、1以上の並進自由度における前記機械シャーシの運動を測定し;
前記器具インクリノメータは、
(i)1以上の並進又は回転自由度における前記地ならし器具の加速度を測定する、器具加速度計、及び
(ii)1以上の回転自由度において前記地ならし器具が回転する速度を測定する、器具角速度センサ、
を含み;
前記器具状態推定器は、器具位置信号I1、I2に少なくとも部分的に基づいて器具状態推定ISTATEを生じる融合アルゴリズムを実行し、ここで前記器具位置信号I1は器具角速度センサから受け取られ、前記器具位置信号I2は器具加速度計から受け取られ、これらはいずれも前記地ならし器具に機械的に連結され;
前記器具状態推定器は、前記並進シャーシ運動インジケータに少なくとも部分的に由来する並進ノイズ信号NTrans及び前記器具インクリノメータに少なくとも部分的に由来する回転ノイズ信号NRotのさらなる関数として前記融合アルゴリズムを実行し、
前記器具制御構造は、前記器具状態推定ISTATE及び目標器具コマンドを利用し、前記器具状態推定ISTATEと前記目標器具コマンドとの比較に基づき1以上の目標回転自由度における前記地ならし器具の回転運動を制御する、
ことを特徴とする地ならし機。 - 前記器具状態推定が、前記並進ノイズ信号NTransが増加すると、器具加速度計から受け取る前記器具位置信号I2よりも、器具角速度センサから受け取る前記器具位置信号I1により強く依存するように、前記融合アルゴリズムが構成されることを特徴とする、請求項1に記載の地ならし機。
- 前記器具状態推定が、前記回転ノイズ信号NRotが増加すると、器具加速度計から受け取る前記器具位置信号I2よりも、器具角速度センサから受け取る前記器具位置信号I1により強く依存するように、前記融合アルゴリズムが構成されることを特徴とする、請求項1に記載の地ならし機。
- 前記器具状態推定が、前記並進ノイズ信号NTrans又は前記回転ノイズ信号NRotのいずれかが増加すると、器具加速度計から受け取る前記器具位置信号I2よりも、器具角速度センサから受け取る前記器具位置信号I1により強く依存するように、前記融合アルゴリズムが構成されることを特徴とする、請求項1に記載の地ならし機。
- 前記並進ノイズ信号NTransが、前記機械シャーシの並進加速度を表すことを特徴とする、請求項1に記載の地ならし機。
- 前記回転ノイズ信号NRotが、前記地ならし器具の回転加速度を表すことを特徴とする、請求項1に記載の地ならし機。
- 前記並進ノイズ信号NTrans、前記回転ノイズ信号NRot、又はその両方が特定の大きさに達する尤度の表示として、前記重み係数が前記融合アルゴリズムにおいて表されることを特徴とする、請求項1に記載の地ならし機。
- 前記並進ノイズ信号NTrans、前記回転ノイズ信号NRot、又はその両方が特定の大きさである又はそれを超えることを示す2進値として、前記重み係数が前記融合アルゴリズムにおいて表されることを特徴とする、請求項1に記載の地ならし機。
- 前記並進ノイズ信号NTrans、前記回転ノイズ信号NRot、又はその両方の大きさを示す数値として、前記重み係数が前記融合アルゴリズムにおいて表されることを特徴とする、請求項1に記載の地ならし機。
- 前記器具角速度センサ、前記器具加速度計のいずれか、又はその両方と関連するフィードバック利得における変化として、前記重み係数が前記融合アルゴリズムにおいて表されることを特徴とする、請求項1に記載の地ならし機。
- カルマンフィルタの管理可能変数として、前記重み係数が前記融合アルゴリズムにおいて表されることを特徴とする、請求項1に記載の地ならし機。
- 前記器具状態推定ISTATEが、前記地ならし器具のピッチに少なくとも部分的に対応することを特徴とする、請求項1に記載の地ならし機。
- 前記器具状態推定器が、前記地ならし器具のピッチ、回転、及び揺れから選択される複数の回転自由度のそれぞれについて、器具位置信号I1、I2に少なくとも部分的に基づいて器具状態推定ISTATEを生じる融合アルゴリズムを実行することを特徴とする、請求項1に記載の地ならし機。
- 前記地ならし機が、ユーザインターフェースからの機械運動入力に応答する運動制御モジュールを含み、
前記運動制御モジュールが、前記並進シャーシ運動インジケータとして作用する、
ことを特徴とする、請求項1に記載の地ならし機。 - 前記地ならし機が、ユーザインターフェースからの機械運動入力に応答する運動制御モジュールを含み、
前記並進シャーシ運動インジケータが、前記運動制御モジュールと連絡しかつ前記運動制御モジュールからのデータに少なくとも部分的に依存し、前記機械シャーシの運動を測定する、
ことを特徴とする、請求項1に記載の地ならし機。 - 前記並進シャーシ運動インジケータが、外部運動センサ、前記地ならし機と関連する運動センサ、又はそれらの組合せを含むことを特徴とする、請求項1に記載の地ならし機。
- 前記並進シャーシ運動インジケータが、速度、位置、加速度、又はそれらの組合せのいずれかを表示することを特徴とする、請求項1に記載の地ならし機。
- 前記並進シャーシ運動インジケータにより提供される前記表示が、前記シャーシの運動、前記地ならし機の動力部品の運動、又はそれらの組合せを表すことを特徴とする、請求項17に記載の地ならし機。
- 前記地ならし機が、エンジン、並進トラック、又はその両方を含み、前記示された運動が、エンジン回転数、トラック速度、又はその両方を含むことを特徴とする、請求項18に記載の地ならし機。
- 機械シャーシ、並進シャーシ駆動部、並進シャーシ運動インジケータ、地ならし器具、器具インクリノメータ、及び器具状態推定器を含む地ならし機であって、
前記地ならし器具が、前記機械シャーシに連結され、前記並進シャーシ駆動部によって前記機械シャーシに伝えられる並進運動が前記地ならし器具にも伝えられ;
前記地ならし器具が、少なくとも1の回転自由度における回転運動用に構成され;
前記並進シャーシ運動インジケータが、1以上の並進自由度における前記機械シャーシの運動を測定し;
前記器具インクリノメータは、
(i)1以上の並進又は回転自由度における前記地ならし器具の加速度を測定する、器具加速度計、及び
(ii)1以上の回転自由度において前記地ならし器具が回転する速度を測定する、器具角速度センサ、
を含み;
前記器具状態推定器は、器具角速度センサ及び器具加速度計からの器具位置信号、前記並進シャーシ運動インジケータ及び前記器具インクリノメータからの信号、及び、前記並進シャーシ運動インジケータ及び前記器具インクリノメータからの前記信号におけるノイズを表す1以上の重み係数に少なくとも部分的に基づいて、器具状態推定を生じ、
前記器具制御構造は、前記器具状態推定及び目標器具コマンドを利用し、前記器具状態推定ISTATEと前記目標器具コマンドとの比較に基づいて1以上の目標回転自由度における前記地ならし器具の回転運動を制御する、
ことを特徴とする地ならし機。
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