JP2017228187A - Travel information display system and travel information display program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、走行情報表示システムおよび走行情報表示プログラムに関する。 The present invention relates to a travel information display system and a travel information display program.
自車両の進行を妨げる可能性のある物体の存在をユーザ（運転者）に知らせる技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１においては、自車両のウインドシールドにキャラクターを投影し、そのキャラクターの顔の表情等を変えることにより、自車両の進行を妨げる可能性のある物体の危険度が表現される。 A technique is known that notifies a user (driver) of the presence of an object that may hinder the progress of the host vehicle (see Patent Document 1). In Patent Document 1, by projecting a character onto the windshield of the host vehicle and changing the facial expression of the character, the risk level of an object that may hinder the progress of the host vehicle is expressed.
自動運転においては、物体の存在を考慮して当該物体と干渉しないような車両の走行計画が作成され得る。ここで、特許文献１のように物体の存在をユーザに知らせたとしても、車両の走行計画が当該物体の存在を考慮して作成されたものであるかをユーザが認識することができないという問題があった。すなわち、ユーザは、存在を知らされた物体や、自ら気がついている物体に干渉しないように車両が自動運転されるか否かについて不安を覚えるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、物体の存在を考慮して自動運転が行われているか否かについて、ユーザが不安を覚える可能性を低減できる技術を提供することを目的とする。
In automatic driving, a vehicle travel plan that does not interfere with the object can be created in consideration of the presence of the object. Here, even if the user is informed of the presence of an object as in Patent Document 1, the user cannot recognize whether the vehicle travel plan is created in consideration of the presence of the object. was there. That is, there is a problem that the user feels uneasy about whether or not the vehicle is automatically driven so as not to interfere with an object whose presence is known or an object he / she is aware of.
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technology that can reduce the possibility that a user will feel uneasy about whether or not automatic driving is performed in consideration of the presence of an object. To do.
前記の目的を達成するため、走行情報表示システムは、車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得する物体情報取得部と、少なくとも物体情報に基づいて車両を自動走行させる自動走行計画を取得する走行計画取得部と、物体と、自動走行計画における車両の経路と、物体が自動走行計画に与えている影響度を表すアイコンと、を同時に表示部に表示する表示制御部と、を備え、アイコンは、目の形状によって影響度を表す。 In order to achieve the above object, the travel information display system acquires an object information acquisition unit that acquires object information indicating an object existing around the vehicle, and an automatic travel plan for automatically driving the vehicle based on at least the object information. A display control unit that simultaneously displays a travel plan acquisition unit, an object, a vehicle route in the automatic travel plan, and an icon representing the degree of influence that the object has on the automatic travel plan on the display unit, The icon represents the degree of influence depending on the shape of the eye.
さらに、前記の目的を達成するため、走行情報表示プログラムは、コンピュータを、車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得する物体情報取得部、少なくとも物体情報に基づいて車両を自動走行させる自動走行計画を取得する走行計画取得部、物体と、自動走行計画における車両の経路と、物体が自動走行計画に与えている影響度を表すアイコンと、を同時に表示部に表示する表示制御部、として機能させ、アイコンは、目の形状によって影響度を表す。 Furthermore, in order to achieve the above-mentioned object, the travel information display program causes the computer to automatically execute the vehicle based on at least the object information acquisition unit that acquires object information indicating an object existing around the vehicle. A travel plan acquisition unit that acquires a travel plan, an object, a vehicle control route in the automatic travel plan, and a display control unit that simultaneously displays on the display unit an icon representing the degree of influence that the object has on the automatic travel plan The icon indicates the degree of influence by the shape of the eye.
前記のように構成した走行情報表示システムおよび走行情報表示プログラムにおいては、物体と経路との位置関係を認識できるだけでなく、自動走行計画が物体を考慮して作成されたものであるか否かを目の形状によって直感的に認識できる。従って、物体の存在を考慮して自動運転が行われているか否かについて、ユーザが不安を覚える可能性を低減できる。さらに、目の形状のみによって影響度を表すことにより、物体が自動走行計画に与えている影響度をより正確に認識できる。顔全体から受け取る感情は文化等の影響を受けるが、目の形状から受け取る感情は文化等の影響を受けにくいからである。 In the travel information display system and the travel information display program configured as described above, not only can the positional relationship between the object and the route be recognized, but also whether or not the automatic travel plan is created in consideration of the object. It can be intuitively recognized by the shape of the eyes. Therefore, it is possible to reduce the possibility that the user feels uneasy about whether or not automatic driving is performed in consideration of the presence of an object. Furthermore, by representing the degree of influence only by the shape of the eyes, it is possible to more accurately recognize the degree of influence that the object has on the automatic travel plan. This is because emotions received from the entire face are influenced by culture and the like, but emotions received from the shape of the eyes are not easily influenced by culture and the like.
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）走行情報表示処理：
（３）他の実施形態：
Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of navigation system:
(2) Travel information display processing:
(3) Other embodiments:
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる走行情報表示システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えている。ナビゲーションシステム１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行する。記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。
(1) Configuration of navigation system:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a
地図情報３０ａは、車両の位置や案内対象の施設の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示す地物データ等を含んでいる。地図情報３０ａは施設としての駐車場の位置と形状を示す駐車場データを含んでいる。駐車場データは、駐車場内に設けられた駐車枠（車両一台が駐車できる領域）の位置と形状とを示す。
The
本実施形態における車両は、物体認識部４０とＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と表示部４４と車両制御部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。
The vehicle in this embodiment includes an
ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＰＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。
The
なお、制御部２０は、車速センサ４２の出力信号や、車両の位置の時間変化等に基づいて車両の加速度を取得することができる。以上のように、本実施形態においては、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３が車両の状態（位置、向き、速度、加速度）を取得するためのセンサとなっているが、むろん、他の手法、例えば、加速度センサに基づく加速度の特定やカメラによる車線検出による位置の特定、ステアリングセンサに基づく操舵角の特定等が車両の状態の取得に利用されてもよい。
The
物体認識部４０は、車両の周囲に存在する物体を検知するセンサであり、本実施形態においては、複数のカメラが物体認識部４０を構成する。すなわち、複数のカメラは、各カメラの画像をつなぎ合わせることで車両の周囲３６０°の範囲を撮影できるように車両に対して固定されている。制御部２０は、当該物体認識部４０の出力する風景画像を取得し、当該風景画像における特徴量の抽出等によって画像を解析することによって物体を認識する。
The
表示部４４は、ユーザ（運転者）に向けて画像を表示する表示装置である。本実施形態において、表示部４４は、車速やエンジンの回転数やシフト等を表示するメーターパネルに組み込まれた液晶ディスプレイである。表示部４４はユーザが視認可能な位置にて画像を表示するように構成さればよく、運転中のユーザの顔の位置よりも前方の位置に備えられればよい。
The
車両制御部４５は、車両を動作させる装置を制御する装置である。車両を動作させる装置は、種々の装置を想定可能であり、本実施形態においては、内燃機関、ブレーキ、ステアリング、変速機が車両を動作させる装置に相当する。車両制御部４５は、これらの各装置に対して制御信号を出力し、その動作を制御する。この結果、車両制御部４５の指示により、内燃機関の回転数を制御し、ブレーキの制動力を制御し、ステアリングによる操舵角を制御し、変速機による変速比を制御する。
The
車両制御部４５は、制御部２０からの制御信号に応じてこれらの制御を行うことができ、制御部２０から時刻ごとの車両の位置、向き、速度、加速度を示す制御信号が出力されると、車両制御部４５は、当該制御信号に基づいて、指示された位置、向き、速度、加速度になるように各装置を制御する。この結果、制御部２０の制御によって車両を自動走行させることができる。むろん、以上の構成は一例であり、車両制御部４５の制御対象にモータ等の他の装置が含まれていてもよいし、制御の手法は、種々の手法を採用可能である。
The
制御部２０は、図示しないナビゲーションプログラムの機能により図示しない入力部を介してユーザによる目的地の入力を受け付け、車両の現在地から目的地までの走行予定経路を探索する。走行予定経路は、出発地から目的地までを接続する一連のリンクと当該リンク内にて走行が推奨される車線によって特定される。また、制御部２０は、走行予定経路に沿って車両を走行させるための自動走行計画を作成し、当該自動走行計画に沿って車両制御部４５の自動制御を実行する。さらに、制御部２０は、図示しない入力部を介してユーザによる駐車枠の指定を受け付け、当該駐車枠内に車両を駐車させるための自動走行計画を作成し、当該自動走行計画に沿って車両制御部４５の自動制御を実行する。
The
走行情報表示プログラム２１は、物体情報取得モジュール２１ａと走行計画取得モジュール２１ｂと表示制御モジュール２１ｃとを含む。物体情報取得モジュール２１ａは、車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、物体情報取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、物体認識部４０が撮影した風景画像を取得し、当該風景画像にて物体の特徴を示す特徴量を特定することにより、車両の周囲に存在する物体を認識する。
The travel
物体認識部４０は、一定期間（例えば１００ｍｓ）ごとに車両の周囲を撮影した風景画像を出力する。風景画像内における物体の像の位置と実空間内での物体の位置とは予め対応づけられているため、制御部２０は、当該対応関係に基づいて車両の周囲の物体の位置を特定可能である。また、制御部２０は、風景画像に基づいて各物体の大きさ、形状を特定する。制御部２０は、風景画像においてパターンマッチング処理等を実施し、物体の種類を判定する。また、制御部２０は、複数の時刻にて撮影された風景画像に基づいて物体の速度および加速度、移動方向を特定する。物体情報取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、物体ごとに位置と速度と加速度と移動方向とを示す物体情報を生成し、ＲＡＭに記録する。物体情報は、予め決められた時間周期ごと（物体認識部４０が最新の画像を撮影するごと）に取得される。また、物体情報は、物体を回避しながら車両を自動で走行させるために利用される。
The
走行計画取得モジュール２１ｂは、少なくとも物体情報に基づいて車両を自動走行させる自動走行計画を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、走行計画取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、物体情報に基づいて、現在以降の予め決められた期間（例えば、数秒間）内における時刻ごとの車両の位置と向き、各時刻における速度および加速度を決定し、これらを示す自動走行計画を取得する。自動走行計画は走行予定経路に沿って車両を走行させるための計画であるが、自動走行計画が示す時刻ごとの車両の位置の軌跡を走行予定経路と区別して自動走行経路と表記する。
The travel
また、制御部２０は、物体情報が示す物体のなかから、明らかに車両と干渉しない物体を処理対象（自動走行計画の作成に考慮する対象）から除外する。明らかに車両と干渉しない物体とは、例えば道路上に形成された白線や道路標示等の特定の種類の物体であってもよい。また、明らかに車両と干渉しない物体とは、例えば自動走行経路から予め決められた基準距離以上離れている物体であってもよい。基準距離は、物体の移動の有無に応じて設定されてもよいし、走行予定経路に対して物体が移動する方向に応じて設定されてもよいし、物体の種類に応じて設定されてもよい。
In addition, the
制御部２０は、現在以降の予め決められた期間内での時刻ごとの物体の移動予測経路を特定する。物体の移動予測経路は種々の手法で特定されてよく、例えば制御部２０は、物体が等速度運動や等加速度運動を行うと仮定して移動予測経路を特定してもよい。
The
次に、制御部２０は、物体の移動予測経路が示す物体の時刻ごとの位置に基づいて、自動走行計画に沿って走行する車両と物体とが干渉するか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、自動走行計画が示す時刻ごとの車両の位置と、物体の時刻ごとの位置とを比較し、同一時刻における両者の距離の最小値が予め決められた閾値よりも大きければ、物体と車両とが干渉しないと判定する。自動走行計画に沿って走行する車両と物体とが干渉しないと判定された場合、制御部２０は、自動走行計画を修正することなく維持する。
Next, the
一方、制御部２０は、自動走行計画が示す時刻ごとの車両の位置と、物体の時刻ごとの位置とを比較し、同一時刻における両者の距離の最小値が予め決められた閾値以下であれば、物体と車両とが干渉すると判定する。自動走行計画に沿って走行する車両と物体とが干渉すると判定された場合、制御部２０は、自動走行計画を修正する。具体的に、制御部２０は、物体と車両との干渉を回避するために、干渉が予測される位置の手前にて車両を停止させたり、物体から一定の距離以上離れた自動走行経路で車両が走行するように自動走行計画を修正する。ここで、干渉が予測される位置とは、物体と車両との距離が最初に閾値以下となる時刻における車両の位置である。
On the other hand, the
表示制御モジュール２１ｃは、物体と、自動走行計画における車両の経路と、物体が自動走行計画に与えている影響度を表すアイコンと、を同時に表示部４４に表示する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。このアイコンは、目の形状によって影響度を表すものである。以下、図２Ａ〜図２Ｅを用いて表示部４４における表示内容を説明する。
The
図２Ａ〜図２Ｅは、表示部４４における表示例を示す。また、図２Ａ〜図２Ｅは、自動制御によって車両を駐車枠Ｗに駐車する際の表示例を示す。図２Ａ〜図２Ｅに示すように、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃの周辺に設定された描画領域を鉛直上方から見た平面図Ｆを描画し、当該平面図Ｆを表示部４４に表示する。本実施形態の平面図Ｆにおいて、車両Ｃの像が一定の位置において一定の方向で描画され、車両Ｃの前方が常に平面図Ｆの上方を向くように描画領域が設定されている。また、本実施形態の平面図Ｆにおいて、駐車枠Ｗを区画する白線の像が描画されている。この白線の像は、地図情報３０ａの駐車場データに基づいて描画されてもよいし、物体として認識された白線の位置に基づいて描画されてもよい。
2A to 2E show display examples on the
表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、自動走行計画における車両の経路である自動走行経路Ｒを平面図Ｆ内に表示する。自動走行経路Ｒは、自動走行計画が示す各時刻の車両Ｃの位置を平面図Ｆ内にプロットした点を接続する線によって表されている。図２Ａの例では、後退しながら駐車枠Ｗに車両Ｃを駐車させる自動走行計画が作成されていることとする。また、車両Ｃの周辺に車両Ｃと干渉し得る物体が存在しない状態で自動走行経路が作成されていることとする。
By the function of the
図２Ａ〜図２Ｅに示すように、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、目の形状を有するアイコンＥ１，Ｅ２を平面図Ｆ上に表示する。アイコンＥ１，Ｅ２で両目が表現される。表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、自動走行計画に影響を与える物体が存在する場合に、自動走行計画に影響を与える物体が存在しない場合よりも、円に近い形状に目の形状を変化させる。具体的に、制御部２０は、自動走行計画に影響を与える物体が存在しない状態から、自動走行計画に影響を与える物体が存在する状態へと転じた場合に、アイコンＥ１，Ｅ２を円形に変化させる。ここで、自動走行計画に影響を与える物体とは、物体情報が示す物体のなかから、駐車枠Ｗの白線等の明らかに車両と干渉しない物体を除外した残りの物体である。
As shown in FIGS. 2A to 2E, the
図２Ａは、自動走行計画に影響を与える物体が存在しない状態の表示例を示す。一方、図２Ｂは、自動走行計画に影響を与える物体として、他車両Ｏが出現した状態の表示例を示す。自動走行計画に影響を与える物体が出現した場合とは、実空間における平面図Ｆの描画領域内に他車両Ｏが進入した場合を意味する。むろん、自動走行計画に影響を与える物体が出現した場合には、車両Ｃとともに平面図Ｆの描画領域が移動することによって描画領域内に他車両Ｏが進入した場合も含まれる。図２Ｂの状態において、実空間における平面図Ｆの描画領域内に他車両Ｏが進入してきており、制御部２０は、物体としての他車両Ｏの像が平面図Ｆ内に表示されることとなる。
FIG. 2A shows a display example in a state where there is no object that affects the automatic travel plan. On the other hand, FIG. 2B shows a display example in a state where another vehicle O appears as an object that affects the automatic travel plan. The case where an object that affects the automatic travel plan appears means that another vehicle O has entered the drawing area of the plan view F in the real space. Of course, when an object that affects the automatic travel plan appears, the case where another vehicle O enters the drawing area by moving the drawing area of the plan view F together with the vehicle C is also included. In the state of FIG. 2B, the other vehicle O has entered the drawing area of the plan view F in the real space, and the
図２ＢのアイコンＥ１，Ｅ２は円形（真円）となっており、図２ＡのアイコンＥ１，Ｅ２は楕円形となっている。図２ＡのアイコンＥ１，Ｅ２（集中アイコン）は、目頭の位置に対して目尻の位置が高くなっている。図２ＡのアイコンＥ１，Ｅ２によって、目を細めて自動走行計画に影響を与える物体の出現を注意深く監視していることをユーザが認識できる。 The icons E1 and E2 in FIG. 2B are circular (perfect circles), and the icons E1 and E2 in FIG. 2A are oval. In the icons E1 and E2 (concentrated icons) in FIG. 2A, the position of the corner of the eye is higher than the position of the eye. The icons E1 and E2 in FIG. 2A enable the user to recognize that the appearance of an object that narrows his eyes and affects the automatic travel plan is carefully monitored.
一方、図２ＢのアイコンＥ１，Ｅ２（気づきアイコン）のように、円に近い形状に目の形状を変化させて驚いた印象を与えることにより、自動走行計画に影響を与える物体が認識されていることを直感的に認識できる。つまり、図２Ｂが表示された時点で、他車両Ｏの存在をユーザが平面図Ｆ上で認識することとなるが、当該他車両Ｏの存在を考慮した上で自動走行計画が作成されていることをアイコンＥ１，Ｅ２によって認識でき、ユーザが不安を覚える可能性を低減できる。なお、他車両Ｏの存在を考慮した上で自動走行計画が作成されている場合には、他車両Ｏの存在を考慮した結果、他車両Ｏの影響を受けた自動走行計画が作成されている場合も含まれるが、他車両Ｏの影響を何ら受けてない自動走行計画が作成されている場合も含まれる。 On the other hand, objects such as icons E1 and E2 (awareness icons) in FIG. 2B that change the shape of the eyes to a shape close to a circle and give a surprising impression are recognized. Can be recognized intuitively. That is, when FIG. 2B is displayed, the user recognizes the existence of the other vehicle O on the plan view F, but the automatic travel plan is created in consideration of the existence of the other vehicle O. This can be recognized by the icons E1 and E2, and the possibility that the user feels uneasy can be reduced. When the automatic travel plan is created in consideration of the existence of the other vehicle O, the automatic travel plan influenced by the other vehicle O is created as a result of considering the existence of the other vehicle O. In some cases, an automatic travel plan that is not affected by other vehicles O is created.
表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、物体が自動走行計画に与えている影響度が大きいほど、目頭の位置に対して目尻の位置が大きく下がった形状に目の形状を変化させる。図２Ｂのように他車両Ｏが出現した段階では円形のアイコンＥ１，Ｅ２が表示されるが、その後、他車両Ｏがさらに車両Ｃや自動走行経路Ｒに接近した場合には図２Ｃ，図２Ｄに示すように目の形状を変化させたアイコンＥ１，Ｅ２（困りアイコン）を表示する。困りアイコンは、目頭の位置に対して目尻の位置が下がったアイコンＥ１，Ｅ２である。本実施形態の困りアイコンは、上側の輪郭線が直線であり、下側の輪郭線が下に凸の曲線である。
With the function of the
物体が自動走行計画に影響を与えることの自信度とは、物体が存在しないと仮定した場合に作成される自動走行計画と、物体が存在する場合に作成されている自動走行計画と、が異なる確率が大きいほど大きくなる指標値である。例えば、他車両Ｏが存在する場合に、他車両Ｏが存在しないと仮定した場合と異なる自動走行経路Ｒが設定されたり、他車両Ｏが存在しないと仮定した場合よりも遅い車両の速度（０も含む）が設定されたりする場合が該当する。 The degree of confidence that an object has an influence on an automated driving plan differs from the automated driving plan created when an object does not exist and the automated driving plan created when an object exists. The index value increases as the probability increases. For example, when another vehicle O is present, an automatic travel route R different from the case where it is assumed that the other vehicle O does not exist is set, or the vehicle speed (0 Is also included).
表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、現在における車両Ｃと物体との間の直線距離が小さいほど大きい自信度を取得する。具体的に、制御部２０は、現在における車両Ｃと他車両Ｏとの間の直線距離を算出し、当該直線距離が小さいほど大きい自信度を取得する。現在における車両Ｃと他車両Ｏの位置は、物体認識部４０が撮影した風景画像の画像認識処理によって特定されてもよい。さらに、現在における車両Ｃと物体との間の直線距離は、距離センサによって計測されてもよい。また、制御部２０は、現在における車両Ｃと物体との間の直線距離だけでなく、当該直線距離の単位時間当たりの減少量や車両Ｃと物体の進行方向等も考慮して自信度を取得してもよい。
With the function of the
また、制御部２０は、自動走行計画が示す時刻ごとの車両の位置と、物体の移動予測経路が示す他車両Ｏの時刻ごとの位置とを比較し、同一時刻における両者の距離の最小値が小さいほど大きい自信度を取得してもよい。さらに、制御部２０は、前記の距離が最小となる時刻が早く到来するほど大きい自信度を取得してもよい。なお、自信度が大きいほど、物体が自動走行計画に与えている影響度も大きいと見なすことができる。
In addition, the
図２Ｄは、図２Ｃよりも自信度が大きい場合のアイコンＥ１，Ｅ２を示す。図２ＤのアイコンＥ１，Ｅ２は、図２ＣのアイコンＥ１，Ｅ２よりも目頭の位置に対して目尻の位置が大きく下がっている。このようにすることにより、物体に進路を妨害されて自動走行計画を修正せざるを得ないという困った状況が生じていること直感的に認識できる。図２Ｄでは図２Ｃよりも他車両Ｏが駐車枠Ｗに接近しており、図２Ｃの自動走行経路Ｒよりも他車両Ｏと反対方向に移動した位置を通過させるような自動走行計画が作成されている。 FIG. 2D shows icons E1 and E2 when the degree of confidence is higher than that in FIG. 2C. In the icons E1 and E2 in FIG. 2D, the positions of the corners of the eyes are significantly lower than the positions of the eyes than the icons E1 and E2 in FIG. 2C. By doing so, it is possible to intuitively recognize that a troublesome situation occurs in which the course is obstructed by an object and the automatic travel plan must be corrected. In FIG. 2D, an automatic travel plan is created in which the other vehicle O is closer to the parking frame W than in FIG. 2C and passes through a position moved in the opposite direction to the other vehicle O from the automatic travel route R in FIG. 2C. ing.
以上のような本実施形態によれば、物体と、自動走行計画における車両の自動走行経路Ｒと、物体が自動走行計画に与えている影響度を目の形状で表すアイコンＥ１，Ｅ２とを表示するため、物体と自動走行経路Ｒとの位置関係を認識できるだけでなく、自動走行計画が物体を考慮して作成されたものであるか否かを目の形状によって直感的に認識できる。従って、物体の存在を考慮して自動運転が行われているか否かについて、ユーザが不安を覚える可能性を低減できる。さらに、アイコンＥ１，Ｅ２が目の形状のみによって影響度を表すことにより、物体が自動走行計画に与えている影響度をより正確に認識できる。顔全体から受け取る感情は文化等の影響を受けるが、目の形状から受け取る感情は文化等の影響を受けにくいからである。 According to the present embodiment as described above, the object, the automatic travel route R of the vehicle in the automatic travel plan, and the icons E1 and E2 representing the degree of influence that the object has on the automatic travel plan in the shape of the eyes are displayed. Therefore, not only the positional relationship between the object and the automatic travel route R can be recognized, but also whether or not the automatic travel plan is created in consideration of the object can be intuitively recognized by the shape of the eyes. Therefore, it is possible to reduce the possibility that the user feels uneasy about whether or not automatic driving is performed in consideration of the presence of an object. Furthermore, when the icons E1 and E2 represent the degree of influence only by the shape of the eyes, the degree of influence that the object has on the automatic travel plan can be recognized more accurately. This is because emotions received from the entire face are influenced by culture and the like, but emotions received from the shape of the eyes are not easily influenced by culture and the like.
さらに、本実施形態において、制御部２０は、自動制御を中断すると判定した場合に、自動制御が継続できる場合と異なるアイコンＥ１，Ｅ２を表示する。図２Ｅは、自動制御を中断すると判定した場合におけるアイコンＥ１，Ｅ２（諦めアイコン）を示す。例えば、制御部２０は、現在における車両Ｃと物体との間の直線距離が予め決められた制御下限値（例えば１ｍ）以下となった場合に、自動制御を中断すると判定し、目頭と目尻とが同じ高さとなる横長の目の形状を有するアイコンＥ１，Ｅ２を表示する。これにより、自動制御を諦めたことを直感的に認識できる。
Furthermore, in this embodiment, when it determines with the
（２）走行情報表示処理：
次に、図３に示すフローチャートを用いて制御部２０が実行する走行情報表示処理を説明する。走行情報表示処理は、自動運転の開始とともに実行される処理である。まず、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、集中アイコンを生成する（ステップＳ１００）。集中アイコンとは、図２Ａに示すアイコンＥ１，Ｅ２であり、目を細めて自動走行計画に影響を与える物体の出現を注意深く監視していることを表現するアイコンである。制御部２０は、生成した集中アイコンをＲＡＭに記録する。
(2) Travel information display processing:
Next, a travel information display process executed by the
次に、物体情報取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、物体情報を取得する（ステップＳ１０５）。この物体情報は予め決められた時間周期ごと（物体認識部４０が最新の画像を撮影する周期ごと）に取得され、制御部２０は、最新の物体情報を取得する。なお、ステップＳ１０５〜Ｓ１５０は、物体認識部４０が最新の画像を撮影する周期ごとのループ処理である。
Next, the
次に、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、新規に物体を認識したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。具体的に、制御部２０は、平面図Ｆの描画領域内に新たに物体が出現したか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、図２Ａ〜図２Ｅに示す平面図Ｆ内に像が表示される物体が出現したか否かを判定する。なお、ステップＳ１１０において、明らかに車両と干渉しない物体が処理対象（自動走行計画の作成に考慮する対象）から除外される。
Next, the
新規に物体を認識したと判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、気づきアイコンを生成する（ステップＳ１１５）。気づきアイコンとは、図２Ｂに示すアイコンＥ１，Ｅ２であり、円形（真円）のアイコンである。制御部２０は、すでにＲＡＭに記録されているアイコンＥ１，Ｅ２を消去し、新たに生成した気づきアイコンをＲＡＭに記録する。
When it is determined that an object has been newly recognized (step S110: Y), the
次に、走行計画取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、自動走行計画を修正または維持する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、車両Ｃと物体とが干渉するか否かを判定し、干渉する場合には自動走行計画を修正して、車両Ｃと物体とが干渉することを回避する自動走行計画を作成する。車両Ｃと物体とが干渉しない場合には、制御部２０は、自動走行計画を修正することなく、もとの自動走行計画を維持する。
Next, the
次に、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、自信度を取得する（ステップＳ１３０）。本実施形態において、制御部２０は、現在における車両Ｃと他車両Ｏ（物体）の間の直線距離を算出し、当該直線距離が小さいほど大きい自信度を取得する。本実施形態において、現在における車両Ｃと他車両Ｏとの間の直線距離の大きさにＮ個（Ｎは自然数）の区間が設けられており、直線距離の小さい区間ほど大きい自信度が対応付けられている。つまり、自信度は、Ｎ段階の値をとる。本実施形態において、Ｎは５であり、自信度は０〜４の整数値をとる。
Next, the
また、制御部２０は、現在における車両Ｃと他車両Ｏとの間の直線距離が制御下限値（例えば１ｍ）以下である場合（直線距離が最小の区間に属する場合）、自信度として最大の４を取得する。すなわち、自動制御が中断される場合には自信度として４が取得される。
In addition, when the current straight line distance between the vehicle C and the other vehicle O is equal to or less than the control lower limit value (for example, 1 m) (when the straight line distance belongs to the smallest section), the
制御部２０は、現在における車両Ｃと他車両Ｏとの間の直線距離が無限遠でなく制御下限値よりも大きい場合、自信度として１〜３のいずれを取得する。すなわち、制御下限値よりも大きい直線距離について３個の区間が設けられており、当該３個の区間のうち、直線距離が属する区間に対応する１〜３のいずれかの自信度が取得される。つまり、自動制御が中断されることなく物体の影響を受け得る場合には、他車両Ｏの影響を受ける確率が大きいほど大きい自信度が取得される。
When the current linear distance between the vehicle C and the other vehicle O is not infinity but larger than the control lower limit value, the
次に、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、自信度に変化があったか否かを判定する（ステップＳ１３５）。ステップＳ１０５〜Ｓ１５０はループ処理であるため、制御部２０は、今回の処理の自信度が前回の処理から自信度が変化したか否かを判定する。
Next, the
自信度に変化があったと判定した場合（ステップＳ１３５：Ｙ）、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、自信度に基づいてアイコンＥ１，Ｅ２を生成する（ステップＳ１４０）。表１に示すように、５段階の自信度のそれぞれに図２Ａ〜図２ＥのアイコンＥ１，Ｅ２が対応付けられており、制御部２０は、変化後の自信度に対応するアイコンＥ１，Ｅ２を生成する。そして、制御部２０は、すでにＲＡＭに記録されているアイコンＥ１，Ｅ２を消去し、新たに生成したアイコンをＲＡＭに記録する。
When it is determined that the degree of confidence has changed (step S135: Y), the
一方、自信度に変化があったと判定しなかった場合（ステップＳ１３５：Ｎ）、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ１４０をスキップし、次のステップに進む。すなわち、制御部２０は、すでにＲＡＭに記録されているアイコンＥ１，Ｅ２をそのまま維持する。
On the other hand, when it is not determined that the degree of confidence has changed (step S135: N), the
次に、制御部２０は、自動制御を実施する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１３０において修正または維持された自動走行計画に沿って車両制御部４５を制御させる。
Next, the
次に、制御部２０は、アイコンＥ１，Ｅ２を表示する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、ＲＡＭに記録されているアイコンＥ１，Ｅ２を表示する。このとき、制御部２０は、最新の物体情報と自動走行計画に基づいて平面図Ｆ（他車両Ｏと自動走行経路Ｒの像を含む）を描画し、当該平面図ＦとともにアイコンＥ１，Ｅ２を表示部４４に表示する。以上の処理が終了すると、制御部２０は、ステップＳ１０５に戻り、最新の物体情報が取得されるまで待機する。
Next, the
以上説明した走行情報表示処理を実行することにより、車両Ｃの周辺にて物体が認識されるまでは、ステップＳ１００にて生成した集中アイコン（図２Ａ）を表示することができる。また、車両Ｃの周辺にて物体が認識された直後の段階においては、気づきアイコン（図２Ｂ）を表示することができる。さらに、物体が車両Ｃに接近すると、困りアイコン（図２Ｃ，図２Ｄ）を表示することができる。最終的に、物体が車両Ｃに接近し過ぎて自動制御が中断される段階では、諦めアイコン（図２Ｅ）を表示することができる。図２Ｂ〜図２ＤのアイコンＥ１，Ｅ２を視認することで、他車両Ｏが認識された上で自動走行計画が作成されていることを直感的に認識でき、ユーザが不安を覚える可能性を低減できる。 By executing the traveling information display process described above, the concentration icon (FIG. 2A) generated in step S100 can be displayed until an object is recognized around the vehicle C. Further, at the stage immediately after an object is recognized around the vehicle C, a notice icon (FIG. 2B) can be displayed. Further, when the object approaches the vehicle C, the trouble icon (FIGS. 2C and 2D) can be displayed. Finally, at the stage where the object is too close to the vehicle C and the automatic control is interrupted, a compliment icon (FIG. 2E) can be displayed. By visually recognizing the icons E1 and E2 in FIGS. 2B to 2D, it is possible to intuitively recognize that the automatic travel plan is created after the other vehicle O is recognized, and the possibility that the user feels uneasy is reduced. it can.
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、走行情報表示システムは、車両等に搭載された装置であってもよいし、可搬型の端末によって実現される装置であってもよいし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバや、ナビゲーション装置内の制御部と車両制御装置内のＥＣＵ等）によって実現されるシステムであってもよい。
(3) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and various other embodiments can be adopted. For example, the travel information display system may be a device mounted on a vehicle or the like, a device realized by a portable terminal, or a plurality of devices (for example, a client and a server, a navigation, It may be a system realized by a control unit in the apparatus and an ECU in the vehicle control apparatus.
走行情報表示システムを構成する物体情報取得モジュール２１ａと走行計画取得モジュール２１ｂと表示制御モジュール２１ｃの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在する構成としては、種々の構成が想定される。例えば、車両制御部４５内のＥＣＵによって物体情報の取得、走行計画の取得、影響度の取得が行われ、ナビゲーションシステム１０の制御部２０によって影響度を示すアイコンの表示制御が行われる構成等であってもよい。
As the configuration in which at least a part of the object
むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。例えば、自動制御を中断する場合に、図２ＥのようなアイコンＥ１，Ｅ２の表示を行わないようにしてもよい。アイコンＥ１，Ｅ２の表示されないことによっても自動制御が中断することを直感的に認識できる。例えば、図２Ｃ，図２Ｄのように２段階の困りアイコンが表示されなくてもよく、１段階のみの困りアイコンが表示されてもよい。また、図２Ｃ，図２Ｄのように２段階の困りアイコンを表示し、図２Ａ，図２Ｂ，図２ＥのアイコンＥ１，Ｅ２の表示を省略してもよい。 Of course, a part of the configuration of the above-described embodiment may be omitted, and the processing order may be changed or omitted. For example, when automatic control is interrupted, the icons E1 and E2 as shown in FIG. 2E may not be displayed. It can be intuitively recognized that automatic control is interrupted even when the icons E1 and E2 are not displayed. For example, as shown in FIGS. 2C and 2D, the two-stage trouble icon may not be displayed, and only the one-stage trouble icon may be displayed. Further, two-stage trouble icons may be displayed as shown in FIGS. 2C and 2D, and the icons E1 and E2 in FIGS. 2A, 2B, and 2E may be omitted.
アイコンＥ１，Ｅ２は目の形状のみで構成されるが、他の表示要素を表示してアイコンＥ１，Ｅ２の表現を強調してもよい。例えば、気づきアイコンとともに、『！』を表示してもよいし、困りアイコンとともに『？』や汗のマークを表示してもよい。また、駐車枠Ｗに駐車する場面を例示したが、車両Ｃが駐車場以外の道路等で前進する場合にも本発明を適用できることは言うまでもない。 The icons E1 and E2 are configured only by the shape of the eyes, but other display elements may be displayed to emphasize the expression of the icons E1 and E2. For example, “! ”May be displayed, or“? ] Or sweat marks may be displayed. Moreover, although the scene which parks in the parking frame W was illustrated, it cannot be overemphasized that this invention is applicable also when the vehicle C advances on roads other than a parking lot.
前記実施形態のアイコンＥ１，Ｅ２は、簡素化した目の形状を表すが、より現実に忠実に目の形状を表してもよい。例えば、アイコンＥ１，Ｅ２において虹彩が表されてもよいし、アイコンＥ１，Ｅ２は目を撮影した画像であってもよい。また、図２Ａ〜図２ＥのアイコンＥ１，Ｅ２の形状は一例に過ぎず、他の形状であってもよい。例えば、図２Ｂの気づきアイコンは、図２Ａの集中アイコンよりも短径と長径との長さの差が小さい楕円であってもよい。図２Ｃ，図２Ｄの困りアイコンは、目頭の位置に対して目尻の位置が下がっていればよく、楕円形であってもよいし、長方形であってもよい。さらに、困りアイコンは、下側の輪郭線だけでなく、上側の輪郭線も下に凸の曲線で構成されてもよい。さらに、集中アイコンは楕円でなくてもよい。 The icons E1 and E2 of the embodiment represent the simplified eye shape, but may more faithfully represent the eye shape. For example, an iris may be represented by the icons E1 and E2, and the icons E1 and E2 may be images obtained by photographing the eyes. Further, the shapes of the icons E1 and E2 in FIGS. 2A to 2E are merely examples, and other shapes may be used. For example, the notice icon in FIG. 2B may be an ellipse having a smaller difference in length between the minor axis and the major axis than the concentrated icon in FIG. 2A. The troubled icons in FIGS. 2C and 2D may be oval or rectangular as long as the position of the corner of the eye is lowered with respect to the position of the eye. Further, the troubled icon may be configured not only by the lower contour line but also by an upwardly convex curve. Furthermore, the concentration icon may not be an ellipse.
物体情報取得部は、車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得することができればよい。すなわち、物体情報取得部は、車両で物体を回避しながら自動で走行するために必要な物体に関する情報を物体情報として取得することができればよい。物体は、車両の自動走行計画に影響を与え得る物体であればよく、位置や状態等が変動しない静的物体であってもよいし、位置や状態等が変動し得る動的物体であってもよい。前者としては、例えば、道路、信号機、交通標識、路面標示、建築物等が挙げられ、後者としては、二輪車、四輪車、鉄道車両、歩行者等の移動体が挙げられる。 The object information acquisition unit only needs to be able to acquire object information indicating objects existing around the vehicle. In other words, the object information acquisition unit only needs to be able to acquire, as object information, information related to an object necessary for automatically traveling while avoiding the object with the vehicle. The object may be any object that can affect the automatic driving plan of the vehicle, and may be a static object whose position and state do not change, or a dynamic object whose position and state may change. Also good. Examples of the former include roads, traffic lights, traffic signs, road markings, buildings, and the like, and examples of the latter include moving bodies such as two-wheeled vehicles, four-wheeled vehicles, railway vehicles, and pedestrians.
物体情報は、自動走行計画を取得するために考慮され得る情報であればよく、例えば、物体の状態を示す情報（位置、速度、加速度、大きさ、形状等）であってもよいし、物体の予想移動軌跡を示す情報であってもよいし、物体の可動範囲を示す情報であってもよく、種々の態様を想定可能である。物体情報を取得するための手法は、種々の手法を採用可能であり、カメラで撮影された画像を画像認識処理することによって取得されてもよいし、超音波センサ等の距離センサによって取得されてもよいし、車車間通信や路車間通信等によって取得されてもよいし、画像等に基づいて人工知能の処理によって物体情報が取得されてもよい。 The object information may be any information that can be considered in order to obtain an automatic travel plan. For example, the object information may be information indicating the state of the object (position, speed, acceleration, size, shape, etc.) It may be information indicating the expected movement trajectory or information indicating the movable range of the object, and various modes can be assumed. Various methods can be used for acquiring object information, and may be acquired by performing image recognition processing on an image captured by a camera, or acquired by a distance sensor such as an ultrasonic sensor. Alternatively, it may be acquired by inter-vehicle communication, road-to-vehicle communication, or the like, or object information may be acquired by artificial intelligence processing based on an image or the like.
なお、車車間通信や路車間通信等の通信によって物体情報が取得されてもよい。むろん、物体情報取得部は、物体情報を取得するためのセンサを含んでいてもよいし、センサに基づいて制御部等で生成された物体情報が物体情報取得部に取得される構成であってもよい。 The object information may be acquired by communication such as vehicle-to-vehicle communication or road-to-vehicle communication. Of course, the object information acquisition unit may include a sensor for acquiring object information, and the object information generated by the control unit or the like based on the sensor is acquired by the object information acquisition unit. Also good.
走行計画取得部は、少なくとも物体情報に基づいて車両を自動走行させる自動走行計画を取得することができればよい。すなわち、走行計画取得部は、物体情報に基づいて、物体と車両とが干渉しないように車両の位置、向き、速度、加速度の少なくとも一つを決定し、これらを示す自動走行計画を取得してもよい。自動走行計画は、種々の手法によって作成してもよく、例えば、物体情報に基づいて物体の移動予測経路を予測し、当該移動予測経路に基づいて自動走行計画を作成してもよい。 The travel plan acquisition unit only needs to acquire an automatic travel plan for automatically traveling the vehicle based on at least the object information. That is, the travel plan acquisition unit determines at least one of the position, orientation, speed, and acceleration of the vehicle based on the object information so that the object and the vehicle do not interfere with each other, and acquires an automatic travel plan indicating these. Also good. The automatic travel plan may be created by various methods. For example, an object travel prediction route may be predicted based on the object information, and the automatic travel plan may be created based on the travel prediction route.
移動予測経路に基づく自動走行計画の作成は、種々の手法で実現されてよく、例えば、時刻ごとの物体の位置を示す移動予測経路に基づいて、任意の物体と干渉しないように時刻ごとの車両の位置を決定し、時刻ごとに当該車両の位置に達するように車両の位置、向き、速度、加速度等を制御する計画を特定してもよい。なお、自動走行計画は、走行計画取得部によって作成されてもよいし、他の制御部等で作成された自動走行計画を示す情報が走行計画取得部によって取得されてもよい。むろん、自動走行計画の作成に際して物体情報以外の任意の情報（例えば、道路の形状やリンクを示す地図情報、天候情報等）が参照されてもよい。 The creation of the automatic travel plan based on the movement prediction route may be realized by various methods, for example, the vehicle at each time so as not to interfere with an arbitrary object based on the movement prediction route indicating the position of the object at each time. A plan for controlling the position, direction, speed, acceleration, etc. of the vehicle so as to reach the position of the vehicle at each time may be specified. The automatic travel plan may be created by the travel plan acquisition unit, or information indicating the automatic travel plan created by another control unit or the like may be acquired by the travel plan acquisition unit. Of course, any information other than the object information (for example, map information indicating road shapes and links, weather information, etc.) may be referred to when the automatic travel plan is created.
自動走行計画は、車両の将来の走行についての計画であればよく、長さは任意である。
例えば、現在以降の予め決められた距離または期間における自動走行計画が作成されてもよいし、目的地までの自動走行計画が作成されてもよい。
The automatic travel plan may be a plan for the future travel of the vehicle, and the length is arbitrary.
For example, an automatic travel plan for a predetermined distance or period after the present may be created, or an automatic travel plan to the destination may be created.
表示制御部は、物体と、自動走行計画における車両の経路と、物体が自動走行計画に与えている影響度を表すアイコンと、を同時に表示部に表示することができればよい。すなわち、自動走行計画における車両の経路が、当該経路と一緒に表示されている物体によって、どの程度影響を受けているのかを表示すればよい。アイコンは、目の形状によって影響度を表すように構成されればよく、目以外の表示要素を含まないように構成されていればよい。ただし、影響度を表す表示物としてアイコン以外の表示要素（例えば影響度を表す文字やグラフ等）が表示されてもよい。目の形状は、開き（縦方向の長さ）の程度や湾曲度や目尻のつり上がり度やたれ下がり度等によって設定されてもよい。表示部は、おもに運転者が視認可能な位置に備えられればよく、メーターパネルに備えられた表示装置であってもよいしし、メーターパネルとは別の表示装置であってもよいし、ウインドシールド等の車両の内部部品に投影を行う投影装置であってもよい。 The display control unit only needs to be able to simultaneously display the object, the vehicle route in the automatic travel plan, and the icon representing the degree of influence that the object has on the automatic travel plan on the display unit. That is, it is only necessary to display how much the route of the vehicle in the automatic travel plan is affected by the object displayed together with the route. The icon may be configured to represent the degree of influence depending on the shape of the eyes, and may be configured not to include display elements other than the eyes. However, display elements other than icons (for example, characters or graphs representing the degree of influence) may be displayed as the display object representing the degree of influence. The shape of the eyes may be set according to the degree of opening (length in the vertical direction), the degree of curvature, the degree of lifting of the eye corners, the degree of sagging, and the like. The display unit only needs to be provided at a position that can be visually recognized by the driver, and may be a display device provided in the meter panel, a display device different from the meter panel, or a window. It may be a projection device that projects onto internal parts of the vehicle such as a shield.
自動走行計画に影響を与えた物体は、例えば、当該物体が存在しない場合の自動走行計画と、当該物体が存在する場合の自動走行計画とが異なるような物体が挙げられる。すなわち、物体が存在することにより、当該物体を回避するための自動走行計画が作成された場合、当該物体は自動走行計画に影響を与えた物体である。いずれにしても、自動走行計画に対する影響度が表示されることで、自動走行計画が信頼に足るか否かをユーザが判断できる。すなわち、避けるべき物体が自動走行計画に影響を与えた物体であるとして表示されれば、ユーザは不安を感じることなく自動走行計画に沿った自動走行を継続させてよいと判断することができる。 Examples of the object that has influenced the automatic travel plan include an object in which the automatic travel plan when the object does not exist is different from the automatic travel plan when the object exists. That is, when an automatic travel plan for avoiding the object is created due to the presence of the object, the object is an object that affects the automatic travel plan. In any case, by displaying the degree of influence on the automatic travel plan, the user can determine whether the automatic travel plan is reliable. That is, if the object to be avoided is displayed as an object that has an influence on the automatic travel plan, the user can determine that the automatic travel according to the automatic travel plan can be continued without feeling uneasy.
なお、物体が自動走行計画に対して与える影響度が少なくとも２段階設定され、各段階に応じて異なる目の形状のアイコンが表示されればよい。影響度は、種々の手法によって設定することができ、例えば自動走行計画に従って移動する車両と物体との距離が近いほど大きい影響度が設定されてもよいし、車両と物体との距離に加え、接近速度が速いほど大きい影響度が設定されてもよい。また、物体が存在しない場合の自動走行計画と、物体が存在する場合の自動走行計画とを特定し、両者の差（車両の位置や速度や加速度の差）が大きいほど大きい影響度が設定されてもよい。 It should be noted that the degree of influence that the object has on the automatic travel plan is set in at least two stages, and icons having different eye shapes may be displayed for each stage. The degree of influence can be set by various methods, for example, the greater the degree of influence may be set as the distance between the vehicle moving according to the automatic travel plan and the object is closer, and in addition to the distance between the vehicle and the object, A larger influence degree may be set as the approach speed is faster. Also, an automatic driving plan when no object exists and an automatic driving plan when an object exists are identified, and the greater the difference between the two (the difference in vehicle position, speed, and acceleration), the greater the degree of influence is set. May be.
また、表示制御部は、影響度に応じて目の形状を変化させてもよい。これにより、目の形状を視認することで、物体が自動走行計画に対して与える影響度を認識できる。 The display control unit may change the shape of the eyes according to the degree of influence. Thereby, by visually recognizing the shape of the eyes, it is possible to recognize the degree of influence of the object on the automatic travel plan.
表示制御部は、自動走行計画に影響を与える物体が存在する場合に、自動走行計画に影響を与える物体が存在しない場合よりも、円に近い形状に目の形状を変化させてもよい。円に近い形状に目の形状を変化させて驚いた印象を与えることにより、自動走行計画に影響を与える物体の存在を考慮して自動走行計画が作成されていることを直感的に認識できる。例えば、自動走行計画が物体との干渉を回避するように作成される場合、車両と干渉し得る物体が自動走行計画に影響を与える物体となる。例えば、自動走行計画が物体上を車両が走行するように作成される場合、車両を走行させたい物体が自動走行計画に影響を与える物体となる。車両が通過する物体とは、例えば道路上に形成された誘導マーカであってもよい。自動走行計画に影響を与える物体が存在するとは、当該物体が車両に対して予め決められた距離以内に存在することであってもよいし、当該物体が表示部に表示される位置に存在することであってもよい。後者の場合、物体が表示部に表示されているのにも拘わらず、当該物体を認識した上で自動走行計画が作成されていることが不明となることを防止することができ、ユーザが不安を覚える可能性を低減できる。 The display control unit may change the shape of the eyes to a shape closer to a circle when there is an object that affects the automatic travel plan than when there is no object that affects the automatic travel plan. By giving a surprising impression by changing the shape of the eyes to a shape close to a circle, it is possible to intuitively recognize that the automatic travel plan has been created in consideration of the presence of objects that affect the automatic travel plan. For example, when an automatic travel plan is created so as to avoid interference with an object, an object that can interfere with the vehicle is an object that affects the automatic travel plan. For example, when an automatic travel plan is created so that a vehicle travels on an object, the object that the vehicle is desired to travel is an object that affects the automatic travel plan. The object through which the vehicle passes may be, for example, a guidance marker formed on a road. The presence of an object that affects the automatic travel plan may be that the object exists within a predetermined distance from the vehicle, or the object exists at a position displayed on the display unit. It may be. In the latter case, it is possible to prevent the fact that the automatic travel plan has been created after recognizing the object even though the object is displayed on the display unit, and the user is anxious. The possibility of memorizing can be reduced.
表示制御部は、物体が自動走行計画に与えている影響度が大きいほど、目頭の位置に対して目尻の位置が大きく下がった形状に目の形状を変化させてもよい。影響度が大きいほど、目尻が大きく下がった目の形状とすることにより、物体に進路を妨害されて自動走行計画を修正せざるを得ないという困った状況が生じていること直感的に認識できる。影響度は、物体が自動走行計画に影響を与えることの自信度であってもよい。この自信度は、物体が自動走行計画に影響を与えている確率が大きいほど大きい指標値である。つまり、自信度とは、物体が存在しないと仮定した場合に作成される自動走行計画と、物体が存在する場合に作成されている自動走行計画とが異なる確率が大きいほど大きくなる指標値である。例えば、物体との干渉を回避する自動走行計画を取得する構成において、車両と物体とが干渉する可能性が大きい運動状態（位置、速度等）となっているほど、当該物体を回避するように自動走行計画が作成されている確率が大きくなる。なお、物体が自動走行計画に影響を与えている確率が大きいほど、すなわち自信度が大きいほど物体が自動走行計画に影響を与えている影響度も大きいと見なすことができる。 The display control unit may change the shape of the eye to a shape in which the position of the corner of the eye greatly decreases with respect to the position of the eye as the degree of influence of the object on the automatic travel plan increases. The greater the degree of influence, the more intuitively it can be recognized that the shape of the eye with the lower corner of the corner of the eye causes a troubled situation in which the course is obstructed by the object and the automatic driving plan has to be corrected. . The degree of influence may be a degree of confidence that the object affects the automatic travel plan. The degree of confidence is a larger index value as the probability that the object has an influence on the automatic travel plan is higher. That is, the degree of confidence is an index value that increases as the probability that the automatic travel plan created when an object does not exist is different from the automatic travel plan created when an object exists is larger. . For example, in a configuration in which an automatic travel plan that avoids interference with an object is acquired, the object is avoided as the motion state (position, speed, etc.) increases that the vehicle and the object are likely to interfere with each other. The probability that an automatic driving plan is created increases. It can be considered that the greater the probability that an object has an influence on an automatic travel plan, that is, the greater the degree of confidence, the greater the degree of influence that the object has on the automatic travel plan.
さらに、本発明のように、物体が自動走行計画に与えている影響度を表すアイコンを、当該物体と経路とともに表示する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような走行情報表示システム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。すなわち、走行情報表示システムを構成する各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられてもよい。各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられる場合に、各手段を機能させるために必要なデータを送受信する通信手段が備えられてもよい。さらに、以上のような走行情報表示システムの少なくとも一部を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、走行情報表示システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Furthermore, a method of displaying an icon representing the degree of influence that an object has on an automatic travel plan together with the object and a route, as in the present invention, can also be applied as a program or method. In addition, the driving information display system, program, and method as described above may be realized as a single device, or may be realized using components shared with each part provided in the vehicle. Including embodiments. That is, each means constituting the travel information display system may be distributed and provided in a plurality of substantial devices. When each means is distributed and provided in a plurality of substantive devices, a communication means for transmitting and receiving data necessary to make each means function may be provided. Furthermore, it is possible to provide a navigation device, method, and program that include at least a part of the traveling information display system as described above. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the travel information display system. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…走行情報表示プログラム、２１ａ…物体情報取得モジュール、２１ｂ…走行計画取得モジュール、２１ｃ…表示制御モジュール、２１ｄ…走行計画報知モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４０…物体認識部、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…表示部、４５…車両制御部、Ｃ…車両、Ｅ１…アイコン、Ｅ２…アイコン、Ｆ…平面図、Ｏ…他車両、Ｒ…自動走行経路、Ｗ…駐車枠
DESCRIPTION OF
Claims (5)
少なくとも前記物体情報に基づいて前記車両を自動走行させる自動走行計画を取得する走行計画取得部と、
前記物体と、前記自動走行計画における前記車両の経路と、前記物体が前記自動走行計画に与えている影響度を表すアイコンと、を同時に表示部に表示する表示制御部と、
を備え、
前記アイコンは、目の形状によって前記影響度を表す、
走行情報表示システム。 An object information acquisition unit for acquiring object information indicating an object existing around the vehicle;
A travel plan acquisition unit for acquiring an automatic travel plan for automatically driving the vehicle based on at least the object information;
A display controller that simultaneously displays on the display unit the object, the route of the vehicle in the automatic driving plan, and an icon representing the degree of influence of the object on the automatic driving plan;
With
The icon represents the degree of influence by the shape of the eyes,
Driving information display system.
請求項１に記載の走行情報表示システム。 The display control unit changes the shape of the eye according to the influence degree.
The travel information display system according to claim 1.
請求項２に記載の走行情報表示システム。 The display control unit changes the shape of the eye to a shape closer to a circle when the object that affects the automatic driving plan exists than when the object that affects the automatic driving plan does not exist. Let
The travel information display system according to claim 2.
請求項２に記載の走行情報表示システム。 The display control unit changes the shape of the eye to a shape in which the position of the corner of the eye is greatly lowered with respect to the position of the eye, as the influence degree is larger.
The travel information display system according to claim 2.
車両の周囲に存在する物体を示す物体情報を取得する物体情報取得部、
少なくとも前記物体情報に基づいて前記車両を自動走行させる自動走行計画を取得する走行計画取得部、
前記物体と、前記自動走行計画における前記車両の経路と、前記物体が前記自動走行計画に与えている影響度を表すアイコンと、を同時に表示部に表示する表示制御部、
として機能させ、
前記アイコンは、目の形状によって前記影響度を表す、
走行情報表示プログラム。 Computer
An object information acquisition unit for acquiring object information indicating an object existing around the vehicle;
A travel plan acquisition unit for acquiring an automatic travel plan for automatically driving the vehicle based on at least the object information;
A display control unit for simultaneously displaying the object, a route of the vehicle in the automatic travel plan, and an icon representing the degree of influence of the object on the automatic travel plan;
Function as
The icon represents the degree of influence by the shape of the eyes,
Driving information display program.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016125180A JP2017228187A (en) | 2016-06-24 | 2016-06-24 | Travel information display system and travel information display program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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-
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| JP2021071351A (en) * | 2019-10-30 | 2021-05-06 | 学校法人立教学院 | Method, device and program for measuring kinetic friction coefficient |
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