JP2017227882A - Rotor control device, conveyance apparatus, image formation apparatus, rotor control method and rotor control program - Google Patents

Rotor control device, conveyance apparatus, image formation apparatus, rotor control method and rotor control program Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To stabilize driving of a rotor.SOLUTION: A rotor control device for conveying sheets by a first rotor and a second rotor includes: an acquisition unit which acquires a value of the drive torque of a first drive unit for rotationally driving the first rotor or a value having the proportionality with the value of the drive torque; an operation control unit which contacts/separates the first rotor to/from the second rotor; and a speed adjustment unit which sets the rotational speed of the second rotor for matching the value at the separation acquired by the acquisition unit in such a state that the first rotor is separated from the second rotor with the value at the sandwiching conveyance acquired by the acquisition unit in such a state that the sheet is sandwiched by the first rotor and the second rotor and conveyed.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本発明は、回転体制御装置、搬送装置、画像形成装置、回転体制御方法及び回転体制御プログラムに関する。   The present invention relates to a rotating body control device, a conveying device, an image forming apparatus, a rotating body control method, and a rotating body control program.

従来の画像形成装置では、一定の速度で回転するモータにより、二次転写ローラや中間転写ベルトを駆動させる機構が知られている。   In a conventional image forming apparatus, a mechanism is known in which a secondary transfer roller and an intermediate transfer belt are driven by a motor that rotates at a constant speed.

この機構では、中間転写ベルトの表面速度と二次転写ローラの表面速度が異なると、互いに速度を一定に保つために、中間転写ベルトと二次転写ローラとの間にトルク干渉が発生する。このトルク干渉は、中間転写ベルトの駆動に影響を及ぼすため、中間転写ベルト上で行われる画像形成における色ずれ等の要因となり得る。   In this mechanism, when the surface speed of the intermediate transfer belt and the surface speed of the secondary transfer roller are different, torque interference occurs between the intermediate transfer belt and the secondary transfer roller in order to keep the speed constant. Since this torque interference affects the driving of the intermediate transfer belt, it can be a factor such as color misregistration in image formation performed on the intermediate transfer belt.

そこで従来では、例えば、中間転写ベルトに形成された速度検知パターンを、中間転写ベルトと二次転写ローラとの当接部の近傍で読み取るセンサを用いて、速度制御の精度を向上させる技術が知られている。また、従来では、像担持体が被転写材にトナー像を転写する転写部と、搬送ローラと、により被転写材が搬送されるときの像担持体の駆動トルクと、転写部により被転写材が搬送されるときの像担持体の駆動トルクと、の差分を0とする技術が知られている。   Therefore, conventionally, for example, a technique for improving speed control accuracy using a sensor that reads a speed detection pattern formed on the intermediate transfer belt in the vicinity of the contact portion between the intermediate transfer belt and the secondary transfer roller is known. It has been. In addition, conventionally, the image bearing member transfers a toner image onto a material to be transferred, and a transfer roller and a transfer roller. A technique is known in which the difference between the driving torque of the image carrier when the image is conveyed and 0 is set to zero.

上述した従来の技術のうち、前者の技術では、記録紙の種類や、温度や経年等による二次転写ローラのローラ径や形状の変化等により、当接部の接触圧力の変化した場合には、速度制御の精度が不十分となる。また、後者の技術では、転写部と搬送ローラにおけるトルク干渉は抑制できるが、搬送ローラが中間転写ベルトの表面速度に及ぼす影響までは除去できない。このため、従来の技術では、中間転写ベルトの駆動を十分に安定させることが困難であった。   Among the conventional techniques described above, the former technique is used when the contact pressure of the abutting portion changes due to changes in the diameter or shape of the secondary transfer roller due to the type of recording paper, temperature, age, etc. The accuracy of speed control becomes insufficient. In the latter technique, torque interference between the transfer unit and the conveyance roller can be suppressed, but the influence of the conveyance roller on the surface speed of the intermediate transfer belt cannot be removed. For this reason, it has been difficult for the conventional technique to sufficiently stabilize the driving of the intermediate transfer belt.

開示の技術は、上記事情に鑑みてなされたものであり、回転体の駆動を安定させることを目的としている。   The disclosed technique has been made in view of the above circumstances, and aims to stabilize the driving of the rotating body.

開示の技術は、第一の回転体と第二の回転体によりシートの搬送を行わせる回転体制御装置であって、前記第一の回転体を回転駆動させる第一の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値を取得する取得部と、前記第一の回転体と前記第二の回転体とを接離させる動作制御部と、前記第一の回転体と前記第二の回転体とが離間した状態において前記取得部が取得した離間時の値と、前記シートが前記第一の回転体と前記第二の回転体とに挟持されて搬送される状態において前記取得部が取得した狭持搬送時の値と、を一致させる前記第二の回転体の回転速度を設定する速度調整部と、を有する。   The disclosed technology is a rotating body control device that transports a sheet by a first rotating body and a second rotating body, and includes a driving torque of a first driving unit that rotationally drives the first rotating body. An acquisition unit that acquires a value or a value that is proportional to the value of the drive torque, an operation control unit that makes the first rotating body and the second rotating body contact and separate, and the first rotating body, In the state where the separation unit acquired by the acquisition unit in a state where the second rotating body is separated from the second rotating body, and the sheet is nipped and conveyed between the first rotating body and the second rotating body. A speed adjusting unit that sets the rotation speed of the second rotating body to match the value during nipping conveyance acquired by the acquiring unit.

回転体の駆動を安定させることができる。   The driving of the rotating body can be stabilized.

第一の実施形態の搬送装置を説明する図である。It is a figure explaining the conveying apparatus of 1st embodiment. 二次転写ローラと中間転写ベルトとの当接と表面速度の変動による干渉トルクを説明する第一の図である。FIG. 6 is a first diagram illustrating an interference torque caused by a contact between the secondary transfer roller and the intermediate transfer belt and a change in surface speed. 二次転写ローラと中間転写ベルトとの当接と表面速度の変動による干渉トルクを説明する第二の図である。FIG. 10 is a second diagram illustrating the interference torque due to the contact between the secondary transfer roller and the intermediate transfer belt and the fluctuation of the surface speed. 二次転写モータとレジストモータの間に生じる干渉トルクについて説明する第一の図である。FIG. 5 is a first diagram illustrating interference torque generated between a secondary transfer motor and a registration motor. 二次転写モータとレジストモータの間に生じる干渉トルクについて説明する第二の図である。It is a 2nd figure explaining the interference torque which arises between a secondary transfer motor and a registration motor. 第一の実施形態の画像形成装置の構成の概略を説明する図である。1 is a diagram illustrating an outline of a configuration of an image forming apparatus according to a first embodiment. 第一の実施形態のモータ制御部を説明する図である。It is a figure explaining the motor control part of 1st embodiment. 第一の実施形態の回転体制御部の機能を説明する図である。It is a figure explaining the function of the rotary body control part of 1st embodiment. 第一の実施形態の回転体制御部の動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining operation | movement of the rotary body control part of 1st embodiment. 第二の実施形態の搬送装置を説明する図である。It is a figure explaining the conveying apparatus of 2nd embodiment. 第二の実施形態のモータ制御部を説明する図である。It is a figure explaining the motor control part of 2nd embodiment. 第二の実施形態の回転体制御部の機能を説明する図である。It is a figure explaining the function of the rotary body control part of 2nd embodiment. 第二の実施形態の回転体制御部の動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining operation | movement of the rotary body control part of 2nd embodiment. 電流指令値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。It is a figure explaining a motor control part in the case of using a current command value. 電流実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。It is a figure explaining a motor control part in the case of using current measurement value. PWM実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。It is a figure explaining a motor control part in the case of using PWM actual value. トルク実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。It is a figure explaining a motor control part in the case of using torque actual value. 第四の実施形態の搬送装置を説明する図である。It is a figure explaining the conveying apparatus of 4th embodiment.

(第一の実施形態)
以下に図面を参照して第一の実施形態について説明する。図1は、第一の実施形態の搬送装置を説明する図である。
(First embodiment)
The first embodiment will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a transport apparatus according to the first embodiment.

図1に示す搬送装置100は、例えばシート状の記録媒体を搬送するものであって、後述する画像形成装置等に搭載される。図1(A)は、搬送装置の構成の概略を示しており、図1(B)は、二次転写部の周辺の構成を示しており、図1(C)は、レジスト部の周辺の構成を示している。   A conveying apparatus 100 shown in FIG. 1 conveys, for example, a sheet-like recording medium, and is mounted on an image forming apparatus or the like to be described later. 1A shows an outline of the configuration of the transport device, FIG. 1B shows the configuration around the secondary transfer unit, and FIG. 1C shows the configuration around the resist unit. The configuration is shown.

本実施形態の搬送装置100は、中間転写ベルト10、中間転写ローラ11、二次転写対向ローラ12、従動ローラ13、テンションローラ14、ベルトクリーニング装置15、スケールセンサ16を有する。中間転写ベルト10には、エンコーダパターン17が形成されている。   The conveyance device 100 of this embodiment includes an intermediate transfer belt 10, an intermediate transfer roller 11, a secondary transfer counter roller 12, a driven roller 13, a tension roller 14, a belt cleaning device 15, and a scale sensor 16. An encoder pattern 17 is formed on the intermediate transfer belt 10.

また、本実施形態の搬送装置100は、中間転写モータ21、ローラエンコーダ22、33、43、モータエンコーダ34、44、二次転写ローラ31、二次転写モータ32、レジストローラ41、レジストモータ42、レジスト対向ローラ46を有する。   In addition, the conveyance device 100 according to the present embodiment includes an intermediate transfer motor 21, roller encoders 22, 33, and 43, motor encoders 34 and 44, a secondary transfer roller 31, a secondary transfer motor 32, a registration roller 41, a registration motor 42, A resist counter roller 46 is provided.

さらに、本実施形態の搬送装置100は、中間転写ベルト10の表面速度を一定に保つための制御を行うモータ制御部200を有する。   Furthermore, the transport apparatus 100 according to the present exemplary embodiment includes a motor control unit 200 that performs control for keeping the surface speed of the intermediate transfer belt 10 constant.

本実施形態では、中間転写ベルト10は第一の回転体であり、二次転写ローラ31は第二の回転体であり、レジストローラ41を第三の回転体である。   In the present embodiment, the intermediate transfer belt 10 is a first rotating body, the secondary transfer roller 31 is a second rotating body, and the registration roller 41 is a third rotating body.

本実施形態の搬送装置100において、中間転写ベルト10は、ベルトループ内に配設された複数の張架ローラによって張架されながら、張架ローラの1つである中間転写ローラ11の回転駆動によって無端移動せしめられる。この中間転写ローラ11は、減速機構を介して駆動源としての中間転写モータ21に接続されている。 この減速機構は、中間転写モータ21の回転軸にある小径歯車と中間転写ローラ11の回転軸にある大径歯車とを噛合わせた構成となっている。   In the conveyance device 100 of the present embodiment, the intermediate transfer belt 10 is stretched by a plurality of stretching rollers disposed in a belt loop, and is rotated by an intermediate transfer roller 11 that is one of the stretching rollers. It can be moved endlessly. The intermediate transfer roller 11 is connected to an intermediate transfer motor 21 as a drive source via a speed reduction mechanism. This reduction mechanism has a configuration in which a small-diameter gear on the rotation shaft of the intermediate transfer motor 21 and a large-diameter gear on the rotation shaft of the intermediate transfer roller 11 are meshed with each other.

本実施形態では、中間転写ベルト10の表面速度を検出する速度検出手段として、ベルトエンコーダ方式がある。本実施形態の中間転写ベルト10の表面もしくは裏面にはエンコーダパターン17が刻まれており、このエンコーダパターン17をスケールセンサ16で読み取ることによって、中間転写ベルト10の表面速度を検出する。   In the present embodiment, there is a belt encoder system as speed detection means for detecting the surface speed of the intermediate transfer belt 10. An encoder pattern 17 is engraved on the front surface or the back surface of the intermediate transfer belt 10 of this embodiment, and the surface speed of the intermediate transfer belt 10 is detected by reading the encoder pattern 17 with the scale sensor 16.

尚、図1の例では、従動ローラ13と中間転写ローラ11の中央にスケールセンサ16を設置しているが、これに限定されない。スケールセンサ16は、平坦な部分に設置されれば、中間転写ベルト10の表面速度を正しく測定できる。 例えば、平坦でない回転軸上等にスケールセンサ16を設置した場合、軸の曲率の影響が出てしまい、中間転写ベルト10の製造上の厚み変動や環境変化による変動によって、エンコーダパターン17の間隔が変化してしまい、正しい表面速度ではなくなるため、避ける必要がある。   In the example of FIG. 1, the scale sensor 16 is installed at the center of the driven roller 13 and the intermediate transfer roller 11, but the present invention is not limited to this. If the scale sensor 16 is installed on a flat portion, the surface speed of the intermediate transfer belt 10 can be correctly measured. For example, when the scale sensor 16 is installed on a non-flat rotating shaft or the like, the influence of the curvature of the shaft is exerted, and the interval between the encoder patterns 17 is changed due to a variation in the thickness of the intermediate transfer belt 10 due to manufacturing or a variation due to environmental changes. It must be avoided because it changes and is not the correct surface speed.

エンコーダパターン17はシート状のエンコーダパターンを貼り付けたり、中間転写ベルト10上に直接パターン加工したり、中間転写ベルト10の製造工程で一体加工したりと、製作方法はどのような方法でも良い。   The encoder pattern 17 may be manufactured by any method, such as attaching a sheet-like encoder pattern, patterning directly on the intermediate transfer belt 10, or integrally processing in the manufacturing process of the intermediate transfer belt 10.

本実施形態では、スケールセンサ16は等間隔のスリットを備えた反射式の光学センサを想定しているが、これに限定されない。このセンサは、エンコーダパターン17から中間転写ベルト10の表面位置を正確に検出できるセンサであれば良く、例えばCCDカメラ等を使用し、画像処理によって表面位置を検出するものでも良い。また、ドップラー方式やベルト表面の凹凸から画像処理によって表面位置を検出できるセンサ方式であれば、エンコーダパターン17を無くすことも可能となる。   In the present embodiment, the scale sensor 16 is assumed to be a reflective optical sensor provided with equally spaced slits, but is not limited thereto. This sensor may be any sensor that can accurately detect the surface position of the intermediate transfer belt 10 from the encoder pattern 17. For example, a CCD camera or the like may be used to detect the surface position by image processing. In addition, the encoder pattern 17 can be eliminated by using a Doppler method or a sensor method that can detect the surface position by image processing from irregularities on the belt surface.

また、中間転写ベルト10の表面速度を検出する他の速度検出手段として、ロータリーエンコーダ方式がある。この方式は、従動ローラ13の回転軸に設けた回転検出器である。従動ローラ13は中間転写ベルト10の無端移動に伴って従動回転するローラで、中間転写ベルト10の表面速度を検出することができる。   As another speed detection means for detecting the surface speed of the intermediate transfer belt 10, there is a rotary encoder system. This method is a rotation detector provided on the rotation shaft of the driven roller 13. The driven roller 13 is a roller that rotates following the endless movement of the intermediate transfer belt 10, and can detect the surface speed of the intermediate transfer belt 10.

搬送装置100では、中間転写ベルト10の周方向における全領域のうち、従動ローラ13に対する掛け回し位置を通過してから、中間転写ローラ11に対する掛け回し位置に進入する前の箇所が、M,C,Y,K用の感光体ドラム19と当接してM,C,Y,K用の一次転写ニップを形成する。中間転写ベルト10におけるM,C,Y,K用の一次転写ニップの形成箇所に対しては、中間転写ベルト10の裏面側から転写ローラがそれぞれ当接している。搬送装置100では、電源によって各転写ローラに転写バイアスが印加され、各色の一次転写ニップにおいて中間転写ベルト10と感光体ドラム19との間に転写電界が形成される。   In the conveyance device 100, the portion of the entire area in the circumferential direction of the intermediate transfer belt 10 that has passed through the position where the intermediate transfer roller 11 has been passed after passing through the position where the intermediate transfer roller 11 has been passed is M, C. , Y, and K are in contact with the photosensitive drum 19 to form primary transfer nips for M, C, Y, and K. The transfer rollers are in contact with the formation positions of the primary transfer nips for M, C, Y, and K on the intermediate transfer belt 10 from the back side of the intermediate transfer belt 10. In the transport device 100, a transfer bias is applied to each transfer roller by a power source, and a transfer electric field is formed between the intermediate transfer belt 10 and the photosensitive drum 19 in the primary transfer nip of each color.

搬送装置100では、一次転写部にてカラー画像が形成されるため、この部分での中間転写ベルト10の表面速度を検出して制御することが好ましい。そこで、従動ローラ13にロータリーエンコーダを設置するか、従動ローラ13と中間転写ローラ11の間にスケールセンサ16を設置するのが望ましい。   In the transport device 100, since a color image is formed at the primary transfer portion, it is preferable to detect and control the surface speed of the intermediate transfer belt 10 at this portion. Therefore, it is desirable to install a rotary encoder on the driven roller 13 or a scale sensor 16 between the driven roller 13 and the intermediate transfer roller 11.

本実施形態のテンションローラ14は、ベルトループの外側からベルトに押し当てられ、一定のベルト張力を発生させるものである。テンションローラ14により生じるベルト張力によって、中間転写ベルト10は各張架ローラの表面に当接して、中間転写ベルト10が周方向に搬送される。特に、従動ローラ13の表面と中間転写ベルト10との当接力は、従動ローラ13のベルト搬送摩擦力と相関があるために重要で、中間転写ベルト10を搬送するために必要な搬送摩擦力が確保できるようにテンションローラ14の押し当て力を設定する。   The tension roller 14 of this embodiment is pressed against the belt from the outside of the belt loop, and generates a constant belt tension. Due to the belt tension generated by the tension roller 14, the intermediate transfer belt 10 comes into contact with the surface of each stretching roller, and the intermediate transfer belt 10 is conveyed in the circumferential direction. In particular, the contact force between the surface of the driven roller 13 and the intermediate transfer belt 10 is important because there is a correlation with the belt conveyance friction force of the driven roller 13, and the conveyance friction force necessary for conveying the intermediate transfer belt 10 is large. The pressing force of the tension roller 14 is set so that it can be secured.

また、搬送装置100では、二次転写対向ローラ12と対向する位置で中間転写ベルト10の表面に当接する二次転写ローラ31が配設されており、この二次転写ローラ31と中間転写ベルト10の表面に電荷を付与することで、表面に記録紙を吸着させる。   Further, in the transport device 100, a secondary transfer roller 31 that contacts the surface of the intermediate transfer belt 10 is disposed at a position facing the secondary transfer counter roller 12. The secondary transfer roller 31 and the intermediate transfer belt 10 are arranged. By applying an electric charge to the surface, the recording paper is adsorbed on the surface.

また、搬送装置100では、ベルトループ外側にて二次転写ローラ31のベルト搬送方向下流に配設された、ベルトクリーニング装置15が中間転写ベルト10に当接している。ベルトクリーニング装置15は、中間転写ベルト10の表面に付着しているトナー等の異物を、トナーと自らとの電位差によって中間転写ベルト10の表面から回収する。
本実施形態のモータ制御部200は、中間転写ベルト10の表面速度を一定とするために、中間転写モータ21をフィードバック制御する。
In the transport device 100, the belt cleaning device 15 disposed downstream of the secondary transfer roller 31 in the belt transport direction outside the belt loop is in contact with the intermediate transfer belt 10. The belt cleaning device 15 collects foreign matters such as toner adhering to the surface of the intermediate transfer belt 10 from the surface of the intermediate transfer belt 10 due to a potential difference between the toner and itself.
The motor control unit 200 according to the present embodiment feedback-controls the intermediate transfer motor 21 in order to keep the surface speed of the intermediate transfer belt 10 constant.

具体的には、モータ制御部200は、中間転写ベルト10の表面速度を示すスケールセンサ16の出力信号S1と、中間転写ローラ11の回転速度を示すローラエンコーダ22の出力信号S2と、を基に中間転写モータ21の駆動制御信号S3を出力する。   Specifically, the motor control unit 200 is based on the output signal S1 of the scale sensor 16 indicating the surface speed of the intermediate transfer belt 10 and the output signal S2 of the roller encoder 22 indicating the rotational speed of the intermediate transfer roller 11. A drive control signal S3 for the intermediate transfer motor 21 is output.

また、モータ制御部200は、二次転写部50を通過する記録媒体の影響による中間転写ベルト10の表面速度の変動を抑制するために、二次転写モータ32とレジストモータ42をフィードバック制御する。具体的には、モータ制御部200は、スケールセンサ16の出力信号S1と、ローラエンコーダ22の出力信号S2と、に基づき、二次転写モータ32の駆動制御信号S4を出力する。   Further, the motor control unit 200 feedback-controls the secondary transfer motor 32 and the registration motor 42 in order to suppress fluctuations in the surface speed of the intermediate transfer belt 10 due to the influence of the recording medium passing through the secondary transfer unit 50. Specifically, the motor control unit 200 outputs a drive control signal S4 for the secondary transfer motor 32 based on the output signal S1 of the scale sensor 16 and the output signal S2 of the roller encoder 22.

さらに、モータ制御部200は、二次転写ローラ31と、二次転写対向ローラ12との当接及び離間を制御する。   Further, the motor control unit 200 controls contact and separation between the secondary transfer roller 31 and the secondary transfer counter roller 12.

次に、二次転写ローラ31の周辺の機構について説明する(図1(B)参照)。搬送装置100は、中間転写モータ21とは別に、二次転写モータ32が設置されている。二次転写モータ32は、モータ制御部200から送信される駆動制御信号S4によって回転する。   Next, a mechanism around the secondary transfer roller 31 will be described (see FIG. 1B). In addition to the intermediate transfer motor 21, the transport device 100 is provided with a secondary transfer motor 32. The secondary transfer motor 32 is rotated by a drive control signal S4 transmitted from the motor control unit 200.

二次転写モータ32は、中間転写モータ21と同じブラシ付きDCモータやブラシレスDCモータを採用する。二次転写モータ32の回転速度は減速機構(モータギヤと二次転写ローラ31側減速ギヤ)により減速される。また、二次転写ローラ31は、その回転により、二次転写部50まで搬送された記録媒体を搬送する。   The secondary transfer motor 32 employs the same brushed DC motor or brushless DC motor as the intermediate transfer motor 21. The rotational speed of the secondary transfer motor 32 is reduced by a reduction mechanism (motor gear and secondary transfer roller 31 side reduction gear). Further, the secondary transfer roller 31 conveys the recording medium conveyed to the secondary transfer unit 50 by its rotation.

二次転写ローラ31の対向側には、中間転写ベルト10を支持している二次転写対向ローラ12があり、二次転写ローラ31は、中間転写ベルト10を挟んで二次転写対向ローラ12に当接/離間される。   On the opposite side of the secondary transfer roller 31, there is a secondary transfer counter roller 12 that supports the intermediate transfer belt 10, and the secondary transfer roller 31 is placed on the secondary transfer counter roller 12 across the intermediate transfer belt 10. Abutted / separated.

2つのローラの当接は、スプリングによって行われる。また、二次転写ローラ31は、二次転写対向ローラ12から離間するための図中矢印Y方向に移動可能なカム機構も有しており、二次転写部50における2つのローラの当接と離間が切り替えられる。   The two rollers are brought into contact with each other by a spring. The secondary transfer roller 31 also has a cam mechanism that can move in the direction of the arrow Y in the figure for separating from the secondary transfer counter roller 12. Separation is switched.

本実施形態の搬送装置100では、二次転写部50の転写性を向上させるために、二次転写ローラ31の表面部に弾性層を設けている。二次転写ローラ31の例としては、低慣性薄肉金属パイプを中心に、シリコンゴム等の低硬度ゴム材料ローラ部(弾性ゴム層)を設け、その表層に塗布されるウレタンコーティング層から構成される。   In the transport device 100 of the present embodiment, an elastic layer is provided on the surface portion of the secondary transfer roller 31 in order to improve the transferability of the secondary transfer unit 50. As an example of the secondary transfer roller 31, a low hardness rubber material roller portion (elastic rubber layer) such as silicon rubber is provided around a low inertia thin metal pipe, and a urethane coating layer is applied to the surface layer. .

尚、本実施形態の二次転写ローラ31では、導電性ゴムローラ部はゴム硬度40°(ゴム硬度Aスケール)以下の加硫ゴム又はシリコン系ゴムを下層に構成し、その表層には粘性を無効とするウレタンコーティング層を薄層として設けても良い。本実施形態では、これにより、導電性ゴムローラ部の当接変形によってニップ領域を拡げ、かつ適切な転写必要圧力を確保する構造にできる。   In the secondary transfer roller 31 of the present embodiment, the conductive rubber roller portion is composed of vulcanized rubber or silicon rubber having a rubber hardness of 40 ° (rubber hardness A scale) or less as a lower layer, and the surface layer has no viscosity. The urethane coating layer may be provided as a thin layer. In this embodiment, this makes it possible to increase the nip area by contact deformation of the conductive rubber roller portion and to ensure a proper transfer required pressure.

一般に発泡ゴム構造以外の方法で40°以下の低硬度を実現しようとすると、加硫ゴムの場合は可塑剤の添加により粘性が増加する。また、シリコンゴムの場合も高粘性になる。その結果、中間転写ベルト10と二次転写ローラ31とが接する圧接部51での粘着、或いは記録媒体と接触する部分との粘着により、両移動体の移動不良が生じる。これを回避するために、上述した表層に塗布されるウレタンコーティングが有効である。   In general, when trying to achieve a low hardness of 40 ° or less by a method other than the foam rubber structure, in the case of vulcanized rubber, the viscosity increases due to the addition of a plasticizer. Silicon rubber also has high viscosity. As a result, movement failure of both moving bodies occurs due to adhesion at the pressure contact portion 51 where the intermediate transfer belt 10 and the secondary transfer roller 31 are in contact with each other or adhesion with a portion in contact with the recording medium. In order to avoid this, the urethane coating applied to the surface layer described above is effective.

中間転写モータ21は、モータ制御部200により、中間転写ベルト10の表面速度を一定にするように制御される。   The intermediate transfer motor 21 is controlled by the motor control unit 200 so that the surface speed of the intermediate transfer belt 10 is constant.

次に、レジストローラ41の周辺の構成について説明する(図1(C)参照)。   Next, a configuration around the registration roller 41 will be described (see FIG. 1C).

本実施形態の搬送装置100の有するレジストローラ41は、レジストモータ42により回転される。レジストローラ41は、レジストモータ42が駆動されと、レジストモータ42の回転がギヤを介してレジストローラ41に伝達されて回転する。記録媒体は、レジストローラ41と、レジストローラ41と対向した位置に配置されたレジスト対向ローラ46とから形成されるレジスト部60により、二次転写ローラ31と二次転写対向ローラ12との圧接部51まで搬送される。圧接部51まで搬送された記録媒体は、二次転写ローラ31と中間転写ベルト10とに挟持されて搬送される。言い換えれば、圧接部51は、記録媒体が二次転写ローラ31と中間転写ベルト10とに挟持される挟持部である。   The registration roller 41 included in the transport apparatus 100 of this embodiment is rotated by a registration motor 42. When the registration motor 42 is driven, the rotation of the registration motor 42 is transmitted to the registration roller 41 via a gear and rotates. The recording medium is a pressure contact portion between the secondary transfer roller 31 and the secondary transfer facing roller 12 by a resist portion 60 formed by a resist roller 41 and a resist facing roller 46 disposed at a position facing the resist roller 41. 51 is conveyed. The recording medium conveyed to the pressure contact portion 51 is nipped between the secondary transfer roller 31 and the intermediate transfer belt 10 and conveyed. In other words, the press contact part 51 is a clamping part where the recording medium is clamped between the secondary transfer roller 31 and the intermediate transfer belt 10.

以上のように、本実施形態の搬送装置100において、記録媒体は、レジスト部60から二次転写部50に搬送される。そして、搬送装置100は、二次転写部50において二次転写ローラ31と中間転写ベルト10と圧接し、トナー像を記録媒体に転写する。   As described above, in the transport apparatus 100 of the present embodiment, the recording medium is transported from the resist unit 60 to the secondary transfer unit 50. Then, the conveying device 100 is in pressure contact with the secondary transfer roller 31 and the intermediate transfer belt 10 in the secondary transfer unit 50, and transfers the toner image to the recording medium.

このとき、二次転写ローラ31やレジストローラ41では、記録媒体の種類や、各ローラの公差、接触圧力変化や、環境、経時によるローラ形状の偏差量等により、表面速度が変動する。   At this time, the surface speed of the secondary transfer roller 31 and the registration roller 41 varies depending on the type of the recording medium, the tolerance of each roller, the change in contact pressure, the environment, the amount of deviation of the roller shape over time, and the like.

この変動は、中間転写ベルト10の表面速度も変動させる。言い換えれば、二次転写ローラ31やレジストローラ41の表面速度の変動は、中間転写ベルト10を駆動する中間転写モータ21の駆動トルクの変動の原因となる干渉トルクを発生させる。   This change also changes the surface speed of the intermediate transfer belt 10. In other words, fluctuations in the surface speeds of the secondary transfer roller 31 and the registration roller 41 generate interference torque that causes fluctuations in the driving torque of the intermediate transfer motor 21 that drives the intermediate transfer belt 10.

そこで、本実施形態では、中間転写ベルト10の表面速度を一定に保つために、二次転写ローラ31とレジストローラ41の回転速度を制御する。言い換えれば、本実施形態では、中間転写モータ21の駆動トルクに対する干渉トルクを発生させないように、二次転写ローラ31とレジストローラ41の回転速度を制御する。   Therefore, in this embodiment, in order to keep the surface speed of the intermediate transfer belt 10 constant, the rotation speeds of the secondary transfer roller 31 and the registration roller 41 are controlled. In other words, in this embodiment, the rotational speeds of the secondary transfer roller 31 and the registration roller 41 are controlled so as not to generate interference torque with respect to the driving torque of the intermediate transfer motor 21.

尚、本実施形態の記録媒体は、例えば紙であっても良いし、シート状のフィルム等であっても良い、本実施形態の記録媒体は、画像を転写することができ、搬送装置100で搬送できるものであればどのようなものであっても良い。   Note that the recording medium of the present embodiment may be, for example, paper or a sheet-like film. The recording medium of the present embodiment can transfer an image and can be transferred by the transport device 100. Any material can be used as long as it can be conveyed.

以下に、図2及び図3を参照し、二次転写モータ32と中間転写モータ21の間に生じる干渉トルクについて説明する。   The interference torque generated between the secondary transfer motor 32 and the intermediate transfer motor 21 will be described below with reference to FIGS.

図2は、二次転写ローラと中間転写ベルトとの当接と表面速度の変動による干渉トルクを説明する第一の図である。図2(A)は、二次転写ローラ31と中間転写ベルト10とが離間した状態で、二次転写ローラ31と中間転写ベルト10のそれぞれを一定の回転速度で駆動させた場合を示す。図2(B)は、二次転写ローラ31が中間転写ベルト10と当接して通紙した状態で、それぞれを一定の回転速度で駆動した場合を示す。   FIG. 2 is a first diagram illustrating the interference torque caused by the contact between the secondary transfer roller and the intermediate transfer belt and the fluctuation of the surface speed. FIG. 2A shows a case where the secondary transfer roller 31 and the intermediate transfer belt 10 are driven at a constant rotational speed while the secondary transfer roller 31 and the intermediate transfer belt 10 are separated from each other. FIG. 2B shows a case where each of the secondary transfer rollers 31 is driven at a constant rotational speed in a state where the secondary transfer roller 31 is in contact with the intermediate transfer belt 10 and passes through.

中間転写モータ21は、スケールセンサ16から得られる中間転写ベルト10の表面速度V1を基に、この表面速度V1が目標値となるように、回転速度がフィードバック制御されている。このため、中間転写ベルト10の表面速度V1は常に一定となる。   The rotation speed of the intermediate transfer motor 21 is feedback-controlled based on the surface speed V1 of the intermediate transfer belt 10 obtained from the scale sensor 16 so that the surface speed V1 becomes a target value. Therefore, the surface speed V1 of the intermediate transfer belt 10 is always constant.

また、二次転写モータ32は、モータエンコーダ34から得られる回転速度を基にフィードバック制御されているため、二次転写ローラ31の回転軸の回転速度Vsは常に一定となる。このとき、回転速度Vsは、中間転写ベルト10の表面速度V1と一致するように制御される。   Further, since the secondary transfer motor 32 is feedback-controlled based on the rotation speed obtained from the motor encoder 34, the rotation speed Vs of the rotation shaft of the secondary transfer roller 31 is always constant. At this time, the rotation speed Vs is controlled to coincide with the surface speed V1 of the intermediate transfer belt 10.

ところが、中間転写ベルト10の表面速度V1と、二次転写ローラ31の表面速度V2とは、紙Kの厚さ等により一致しなくなる。例えば、図2(A)のように、二次転写ローラ31が中間転写ベルト10と離間し、それぞれが一定の速度で駆動している場合、中間転写モータ21と、二次転写モータ32のそれぞれにおいて、単体で駆動する際の駆動トルクが発生する。   However, the surface speed V1 of the intermediate transfer belt 10 and the surface speed V2 of the secondary transfer roller 31 do not match due to the thickness of the paper K or the like. For example, as shown in FIG. 2A, when the secondary transfer roller 31 is separated from the intermediate transfer belt 10 and is driven at a constant speed, each of the intermediate transfer motor 21 and the secondary transfer motor 32. In this case, a driving torque is generated when driving alone.

中間転写モータ21の駆動トルクTaは、中間転写ローラ11のローラ軸摩擦、感光体ドラム19との表面速度差と接触摩擦、ベルトクリーニング装置15の接触状態等に起因して個体差や環境、経時で変化するが、図2(A)の状態では単体の駆動トルクとなる。   The driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 varies depending on individual differences, environment, and time due to roller shaft friction of the intermediate transfer roller 11, surface speed difference and contact friction with the photosensitive drum 19, contact state of the belt cleaning device 15, and the like. However, in the state of FIG. 2 (A), it becomes a single driving torque.

また、二次転写モータ32の駆動トルクTaは、二次転写ローラ31のローラ軸摩擦等に起因して変化するが、図2(A)の状態では単体の駆動トルクとなる。   Further, the driving torque Ta of the secondary transfer motor 32 changes due to roller shaft friction of the secondary transfer roller 31 and the like, but becomes a single driving torque in the state of FIG.

言い換えれば、図2(A)の状態では、中間転写モータ21にも、二次転写モータ32にも、干渉トルクは発生しない。   In other words, no interference torque is generated in the intermediate transfer motor 21 and the secondary transfer motor 32 in the state of FIG.

この、図2(A)に示す状態が、中間転写ベルト10の理想的な搬送状態である。図2(A)に示す状態とは、つまり、中間転写ベルト10が中間転写モータ21のみで搬送されている状態である。このときは、中間転写モータ21に対して他の負荷がないため、色ずれなどの抑制効果が最も発揮しやすい状態となる。   The state shown in FIG. 2A is an ideal conveyance state of the intermediate transfer belt 10. The state shown in FIG. 2A is a state where the intermediate transfer belt 10 is conveyed only by the intermediate transfer motor 21. At this time, since there is no other load on the intermediate transfer motor 21, the effect of suppressing color misregistration is most easily exhibited.

よって、本実施形態では、図2(A)に示す状態における中間転写モータ21の駆動トルクTaを基準トルクT0とする。そして、本実施形態のモータ制御部200は、中間転写モータ21の駆動トルクTaが常に基準トルクT0となるように、二次転写ローラ31とレジストローラ41の回転速度を制御する。   Therefore, in the present embodiment, the drive torque Ta of the intermediate transfer motor 21 in the state shown in FIG. The motor control unit 200 of the present embodiment controls the rotation speeds of the secondary transfer roller 31 and the registration roller 41 so that the drive torque Ta of the intermediate transfer motor 21 is always the reference torque T0.

ここで、図2(B)に示すように、紙Kが二次転写ローラ31により搬送されるとき、紙Kの厚さ応じて二次転写ローラ31の表面速度V2は大きく変化する。このため、中間転写ベルト10の表面速度V1と二次転写ローラ31の表面速度V2とに差が生じる。   Here, as illustrated in FIG. 2B, when the paper K is conveyed by the secondary transfer roller 31, the surface speed V <b> 2 of the secondary transfer roller 31 varies greatly according to the thickness of the paper K. For this reason, a difference occurs between the surface speed V1 of the intermediate transfer belt 10 and the surface speed V2 of the secondary transfer roller 31.

中間転写ベルト10と二次転写ローラ31は、それぞれが一定速度を保つようにフィードバック制御されているため、表面速度V1、V2差が生じると干渉トルクが生じる。   Since the intermediate transfer belt 10 and the secondary transfer roller 31 are feedback controlled so as to maintain a constant speed, an interference torque is generated when a difference between the surface speeds V1 and V2 occurs.

本実施形態の干渉トルクとは、二次転写モータ32が、中間転写ベルト10を回転させるために負担するトルク成分である。又は、本実施形態の干渉トルクとは、中間転写モータ21が、二次転写ローラ31を回転させるために負担するトルク成分である。   The interference torque of the present embodiment is a torque component that is borne by the secondary transfer motor 32 for rotating the intermediate transfer belt 10. Alternatively, the interference torque in the present embodiment is a torque component that is borne by the intermediate transfer motor 21 for rotating the secondary transfer roller 31.

図2(B)では、二次転写ローラ31の表面速度V2は、紙厚の分だけ、中間転写ベルト10の表面速度V1より速くなる。また、中間転写ベルト10は、表面速度V1を維持しようとする。   In FIG. 2B, the surface speed V2 of the secondary transfer roller 31 is faster than the surface speed V1 of the intermediate transfer belt 10 by the paper thickness. Further, the intermediate transfer belt 10 tries to maintain the surface speed V1.

このため、二次転写モータ32の駆動トルクTaは、干渉トルクにより増加し、中間転写モータ21の駆動トルクTaは、干渉トルクにより減少する。   Therefore, the drive torque Ta of the secondary transfer motor 32 increases due to the interference torque, and the drive torque Ta of the intermediate transfer motor 21 decreases due to the interference torque.

図3は、二次転写ローラと中間転写ベルトとの当接と表面速度の変動による干渉トルクを説明する第二の図である。   FIG. 3 is a second diagram for explaining the interference torque due to the contact between the secondary transfer roller and the intermediate transfer belt and the fluctuation of the surface speed.

図3において、横軸は二次転写ローラ31の速度の変動を示し、縦軸は搬送力を示す。   In FIG. 3, the horizontal axis indicates the change in speed of the secondary transfer roller 31, and the vertical axis indicates the conveyance force.

図3では、二次転写ローラ31の速度の変動を、二次転写ローラ31の設定速度に対する速度の変動の割合をパーセント[%]で示している。設定速度は、二次転写ローラ31の表面速度が中間転写ベルト10の表面速度と一致すると想定された値である。実際には、二次転写ローラ31の表面速度は、紙種、ローラ公差、接触圧変動や環境、経時変化等により、設定速度通りの速度とはならない。   In FIG. 3, the speed variation of the secondary transfer roller 31 is shown as a percentage [%] of the speed variation with respect to the set speed of the secondary transfer roller 31. The set speed is a value assumed that the surface speed of the secondary transfer roller 31 matches the surface speed of the intermediate transfer belt 10. Actually, the surface speed of the secondary transfer roller 31 does not match the set speed due to the paper type, roller tolerance, contact pressure fluctuation, environment, change with time, and the like.

搬送力は、二次転写ローラ31、中間転写モータ21のローラ径等の設計値を考慮して推定された中間転写モータ21の駆動トルクTa[Nm]を、中間転写モータ21の搬送力[N]に換算した数値である。尚、中間転写モータ21の駆動トルクTaは、中間転写ベルト10の駆動トルクであり、中間転写モータ21の搬送力とは、中間転写ベルト10の搬送力である。   The transport force is calculated by taking the drive torque Ta [Nm] of the intermediate transfer motor 21 estimated in consideration of the design values of the secondary transfer roller 31 and the roller diameters of the intermediate transfer motor 21 and the like. ] Is a numerical value converted to]. The driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 is the driving torque of the intermediate transfer belt 10, and the conveyance force of the intermediate transfer motor 21 is the conveyance force of the intermediate transfer belt 10.

二次転写モータ32の搬送力は、減速比、二次転写ローラ31の径等を考慮して推定された二次転写モータ32の駆動トルクTaを、搬送力に換算した値である。   The transport force of the secondary transfer motor 32 is a value obtained by converting the drive torque Ta of the secondary transfer motor 32 estimated in consideration of the reduction ratio, the diameter of the secondary transfer roller 31, and the like into the transport force.

本実施形態では、中間転写ベルト10の駆動トルクと二次転写モータ32の駆動トルクとを同じ軸で表現するために、便宜上で搬送力に換算している。   In the present embodiment, in order to express the driving torque of the intermediate transfer belt 10 and the driving torque of the secondary transfer motor 32 on the same axis, it is converted into a conveyance force for convenience.

本実施形態における推定された駆動トルクの値は、モータへのPWM指令値と、実際の回転速度を基に算出されたトルクの値である。尚、各モータが一定速度、または既定速度に精度よく制御されている状態では、電流値又はPWM指令値のみからトルクの値を算出することができる。   The estimated drive torque value in the present embodiment is a torque value calculated based on the PWM command value to the motor and the actual rotational speed. In the state where each motor is accurately controlled at a constant speed or a predetermined speed, the torque value can be calculated from only the current value or the PWM command value.

以下に、図3に示す干渉トルクについて説明する。図3に示す線L1は、二次転写ローラ31の回転速度と二次転写ローラ31の搬送力の関係を示している。また、図3の示す線L2は、二次転写ローラ31の回転速度と中間転写モータ21の搬送力の関係を示している。   The interference torque shown in FIG. 3 will be described below. A line L <b> 1 illustrated in FIG. 3 indicates the relationship between the rotation speed of the secondary transfer roller 31 and the conveyance force of the secondary transfer roller 31. 3 indicates the relationship between the rotational speed of the secondary transfer roller 31 and the conveyance force of the intermediate transfer motor 21.

本実施形態では、干渉トルクが全く発生しない状態(図2(A)参照)における中間転写モータ21の搬送力と、二次転写モータ32の搬送力をそれぞれ「0」(基準)としている。   In this embodiment, the conveyance force of the intermediate transfer motor 21 and the conveyance force of the secondary transfer motor 32 in a state where no interference torque is generated (see FIG. 2A) are set to “0” (reference).

ここで、中間転写ベルト10、二次転写ローラ31は、それぞれが一定の回転速度にフィードバック制御された状態で、通紙された状態を考える。このとき、二次転写ローラ31の表面速度V2は、紙厚などの要因で、中間転写ベルト10の表面速度V1と一致しない。例えば、二次転写ローラ31に通紙した紙が厚く、二次転写ローラ31の表面速度V2の値が大きくなった場合、二次転写モータ32のト駆動ルクTbが増加し、中間転写モータ21の駆動トルクTaは減少する。   Here, let us consider a state in which the intermediate transfer belt 10 and the secondary transfer roller 31 are passed through in a state where each is feedback-controlled at a constant rotational speed. At this time, the surface speed V2 of the secondary transfer roller 31 does not coincide with the surface speed V1 of the intermediate transfer belt 10 due to factors such as paper thickness. For example, when the paper passed through the secondary transfer roller 31 is thick and the value of the surface speed V2 of the secondary transfer roller 31 is increased, the driving torque Tb of the secondary transfer motor 32 is increased and the intermediate transfer motor 21 is increased. The driving torque Ta decreases.

言い換えれば、二次転写ローラ31の回転速度の値が大きくなった場合、二次転写モータ32の搬送力L1が増加し、中間転写モータ21の搬送力L2は減少する。また、二次転写ローラ31の回転速度の値が小さくなった場合、二次転写モータ32の搬送力L1が減少し、中間転写モータ21の搬送力L2は増加する。   In other words, when the rotation speed value of the secondary transfer roller 31 increases, the transport force L1 of the secondary transfer motor 32 increases and the transport force L2 of the intermediate transfer motor 21 decreases. Further, when the rotation speed value of the secondary transfer roller 31 decreases, the conveyance force L1 of the secondary transfer motor 32 decreases and the conveyance force L2 of the intermediate transfer motor 21 increases.

このように、二次転写ローラ31の搬送力L1と、中間転写モータ21の搬送力L2とは、逆相関であることが分かる。   Thus, it can be seen that the conveyance force L1 of the secondary transfer roller 31 and the conveyance force L2 of the intermediate transfer motor 21 have an inverse correlation.

本実施形態では、中間転写モータ21の駆動トルクTaが、常に中間転写モータ21を単体駆動したときの基準トルクT0となるように、二次転写ローラ31の回転速度を制御する。よって、図3の例では、中間転写モータ21の搬送力L2の値が0となるときの二次転写ローラ31の回転速度Vsが、二次転写ローラ31の回転速度の目標値として設定される最適の値となる。言い換えれば、本実施形態では、中間転写モータ21の搬送力L2の値が0となるときの二次転写モータ32の回転速度が、二次転写モータ32の回転速度の目標値として設定される最適の値となる。   In this embodiment, the rotational speed of the secondary transfer roller 31 is controlled so that the drive torque Ta of the intermediate transfer motor 21 is always the reference torque T0 when the intermediate transfer motor 21 is driven alone. Therefore, in the example of FIG. 3, the rotational speed Vs of the secondary transfer roller 31 when the value of the conveyance force L2 of the intermediate transfer motor 21 becomes 0 is set as the target value of the rotational speed of the secondary transfer roller 31. Optimal value. In other words, in this embodiment, the rotation speed of the secondary transfer motor 32 when the value of the conveyance force L2 of the intermediate transfer motor 21 is 0 is optimally set as the target value of the rotation speed of the secondary transfer motor 32. It becomes the value of.

本実施形態では、このように、中間転写モータ21の駆動トルクTaを中間転写モータ21の単体駆動時と通紙時の両者において一致するように制御する。本実施形態では、この制御により、中間転写ベルト10の表面速度V1を一定にすることができ、中間転写ベルト10の駆動を安定させることができる。また、本実施形態では、中間転写ベルト10の駆動を安定させることで、中間転写ベルト10の位置の変動や、中間転写ベルト10と二次転写ローラ31の表面速度差の発生を抑制し、二次転写における色ずれ等の発生を抑え、画質の向上に貢献できる。   In this embodiment, the drive torque Ta of the intermediate transfer motor 21 is controlled so as to match both when the intermediate transfer motor 21 is driven alone and when the sheet is passed. In the present embodiment, this control makes it possible to make the surface speed V1 of the intermediate transfer belt 10 constant and to stabilize the driving of the intermediate transfer belt 10. Further, in this embodiment, by stabilizing the driving of the intermediate transfer belt 10, fluctuations in the position of the intermediate transfer belt 10 and the occurrence of a difference in surface speed between the intermediate transfer belt 10 and the secondary transfer roller 31 are suppressed. Suppressing the occurrence of color misregistration and the like in the next transfer can contribute to improving the image quality.

次に、図4及び図5を参照し、二次転写モータ32とレジストモータ42の間に生じる干渉トルクについて説明する。   Next, an interference torque generated between the secondary transfer motor 32 and the registration motor 42 will be described with reference to FIGS.

図4は、二次転写モータとレジストモータの間に生じる干渉トルクについて説明する第一の図である。図4(A)は、レジストローラ41の表面速度が、中間転写ローラ11、二次転写ローラ31の表面速度に対して速い場合を示す。図4(B)は、レジストローラ41の表面速度が、中間転写ローラ11、二次転写ローラ31の表面速度に対して遅い場合を示す。   FIG. 4 is a first diagram for explaining the interference torque generated between the secondary transfer motor and the registration motor. FIG. 4A shows a case where the surface speed of the registration roller 41 is higher than the surface speeds of the intermediate transfer roller 11 and the secondary transfer roller 31. FIG. 4B shows a case where the surface speed of the registration roller 41 is slower than the surface speeds of the intermediate transfer roller 11 and the secondary transfer roller 31.

本実施形態のレジストモータ42は、モータエンコーダ45から得られる回転速度を基にフィードバック制御されているため、レジストローラ41の回転軸の回転速度Vrは常に一定となる。   Since the registration motor 42 of the present embodiment is feedback-controlled based on the rotation speed obtained from the motor encoder 45, the rotation speed Vr of the rotation shaft of the registration roller 41 is always constant.

搬送装置100では、レジストローラ41の表面速度(レジストモータ42の回転速度)と中間転写ベルト10の表面速度V1とが異なる場合、レジストモータ42と中間転写モータ21との間に干渉トルクが生じる。   In the transport device 100, when the surface speed of the registration roller 41 (rotational speed of the registration motor 42) and the surface speed V 1 of the intermediate transfer belt 10 are different, an interference torque is generated between the registration motor 42 and the intermediate transfer motor 21.

ここで述べる干渉トルクは、中間転写モータ21が、紙Kを介して、レジストローラ41における紙Kの押し込みや引っ張りの影響を受けることで発生する。この干渉トルクを計測するには、紙Kが二次転写ローラ31及びレジストローラ41に跨った状態と、紙Kが二次転写ローラ31にのみ通紙しレジストローラ41に通紙していない状態と、における中間転写モータ21の駆動トルクTaの変化量を見ればよい。   The interference torque described here is generated when the intermediate transfer motor 21 is affected by the pushing or pulling of the paper K on the registration roller 41 via the paper K. In order to measure this interference torque, the paper K straddles the secondary transfer roller 31 and the registration roller 41, and the paper K passes only through the secondary transfer roller 31 and does not pass through the registration roller 41. The amount of change in the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 can be seen.

本実施形態では、この変化量を0に近づけることで、レジストローラ41における紙Kの押し込みや引っ張りによる、中間転写モータ21に対する干渉トルクの発生を抑制する。   In the present embodiment, by making this amount of change close to 0, the occurrence of interference torque with respect to the intermediate transfer motor 21 due to the pushing or pulling of the paper K in the registration roller 41 is suppressed.

図4(A)では、レジストローラ41と二次転写ローラ31との両方に紙Kが跨っている状態を示している。言い換えれば、図4(A)は、二次転写部50とレジスト部60の両方に紙Kが通紙している状態を示している。   FIG. 4A shows a state in which the paper K straddles both the registration roller 41 and the secondary transfer roller 31. In other words, FIG. 4A shows a state where the paper K is passing through both the secondary transfer portion 50 and the resist portion 60.

また、図4(A)では、レジストローラ41の表面速度が中間転写ベルト10の表面速度V1と、二次転写ローラ31の表面速度V2と比べて速いため、レジストローラ41が紙Kを二次転写ローラ31に向かって押し込む状態になる。   4A, since the surface speed of the registration roller 41 is higher than the surface speed V1 of the intermediate transfer belt 10 and the surface speed V2 of the secondary transfer roller 31, the registration roller 41 transfers the paper K to the secondary. The state is pushed toward the transfer roller 31.

すると、二次転写ローラ31の表面速度V2(二次転写モータ32の回転速度)が速くなり、紙Kと中間転写ベルト10の表面で干渉トルクが発生する。ここで、モータ制御部200は、中間転写ベルト10の表面速度V1を一定の速度となるように制御するため、中間転写モータ21の駆動トルクTaを低下させる。   Then, the surface speed V2 of the secondary transfer roller 31 (the rotational speed of the secondary transfer motor 32) increases, and interference torque is generated between the surface of the paper K and the intermediate transfer belt 10. Here, the motor controller 200 reduces the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 in order to control the surface speed V1 of the intermediate transfer belt 10 to be a constant speed.

また、図4(A)の状態において紙Kが搬送され、紙Kの後端Keがレジスト部60を通過して二次転写部50にのみ通紙している状態となると、レジストローラ41から二次転写ローラ31に向かって紙Kを押し込む力が消失する。すると、二次転写ローラ31の表面速度V2は遅くなる。   Further, when the paper K is conveyed in the state of FIG. 4A and the trailing edge Ke of the paper K passes through the registration unit 60 and passes only through the secondary transfer unit 50, the registration roller 41 starts. The force for pushing the paper K toward the secondary transfer roller 31 disappears. As a result, the surface speed V2 of the secondary transfer roller 31 decreases.

そこで、モータ制御部200は、中間転写ベルト10の表面速度V1を一定の速度となるように制御するため、中間転写モータ21の駆動トルクTaは上昇する。   Therefore, since the motor control unit 200 controls the surface speed V1 of the intermediate transfer belt 10 to be a constant speed, the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 increases.

本実施形態では、紙Kの搬送経路において、二次転写部50とレジスト部60の両方に紙Kが通紙している状態で紙Kが搬送される区間を第一の搬送区間と呼び、二次転写部50にのみ紙Kが通紙している状態で紙Kが搬送される区間を第二の搬送区間と呼ぶ。   In the present embodiment, a section in which the paper K is transported while the paper K is passing through both the secondary transfer unit 50 and the registration unit 60 in the transport path of the paper K is referred to as a first transport section. A section in which the paper K is transported with the paper K passing through only the secondary transfer unit 50 is referred to as a second transport section.

つまり、図4(A)のように、二次転写ローラ31に対してレジストローラ41が紙Kを押し込む状態では、中間転写モータ21の駆動トルクTaは、第一の搬送区間において低下し、第二の搬送区間において上昇することがわかる。言い換えれば、レジストローラ41の表面速度が、中間転写ローラ11、二次転写ローラ31の表面速度に対して速い場合、中間転写モータ21の駆動トルクTaは、第一の搬送区間において低下し、第二の搬送区間において上昇する。   That is, as shown in FIG. 4A, when the registration roller 41 pushes the paper K against the secondary transfer roller 31, the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 decreases in the first transport section, It can be seen that it rises in the second conveyance section. In other words, when the surface speed of the registration roller 41 is higher than the surface speeds of the intermediate transfer roller 11 and the secondary transfer roller 31, the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 decreases in the first conveyance section, It rises in the second conveyance section.

図4(B)では、レジストローラ41の表面速度が中間転写ローラ11、二次転写ローラ31の表面速度V1、V2と比べて遅いため、レジストローラ41が紙Kを二次転写ローラ31から引っ張る状態になる。   In FIG. 4B, since the surface speed of the registration roller 41 is slower than the surface speeds V1 and V2 of the intermediate transfer roller 11 and the secondary transfer roller 31, the registration roller 41 pulls the paper K from the secondary transfer roller 31. It becomes a state.

すると、二次転写ローラ31の表面速度V2が遅くなり、紙Kと中間転写ベルト10の表面で干渉トルクが発生する。このときも、モータ制御部200は、中間転写ベルト10の表面速度V1を一定の速度となるように制御するため、中間転写モータ21の駆動トルクTaは上昇する。   Then, the surface speed V2 of the secondary transfer roller 31 becomes slow, and interference torque is generated between the paper K and the surface of the intermediate transfer belt 10. Also at this time, since the motor control unit 200 controls the surface speed V1 of the intermediate transfer belt 10 to be a constant speed, the drive torque Ta of the intermediate transfer motor 21 increases.

また、図4(B)の状態において紙Kが搬送され、紙Kの後端Keがレジスト部60を通過して二次転写部50にのみ通紙している状態となると、レジストローラ41が二次転写ローラ31から紙Kを引っ張る力が消失する。すると、二次転写ローラ31の表面速度V2は速くなる。   4B, when the paper K is conveyed and the trailing edge Ke of the paper K passes through the registration unit 60 and passes only to the secondary transfer unit 50, the registration roller 41 is The force pulling the paper K from the secondary transfer roller 31 disappears. Then, the surface speed V2 of the secondary transfer roller 31 is increased.

そこで、モータ制御部200は、中間転写ベルト10の表面速度V1を一定の速度となるように制御するため、中間転写モータ21の駆動トルクTaは低下する。   Therefore, since the motor control unit 200 controls the surface speed V1 of the intermediate transfer belt 10 to be a constant speed, the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 is reduced.

つまり、図4(B)のように、二次転写ローラ31に対し、レジストローラ41が紙Kを引っ張る状態では、中間転写モータ21の駆動トルクTaは、第一の搬送区間において上昇し、第二の搬送区間において低下することがわかる。言い換えれば、レジストローラ41の表面速度が、中間転写ローラ11、二次転写ローラ31の表面速度に対して遅い場合、中間転写モータ21の駆動トルクTaは、第一の搬送区間において上昇し、第二の搬送区間において低下する。   That is, as shown in FIG. 4B, when the registration roller 41 pulls the paper K with respect to the secondary transfer roller 31, the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 rises in the first transport section, It turns out that it falls in the 2nd conveyance area. In other words, when the surface speed of the registration roller 41 is slower than the surface speeds of the intermediate transfer roller 11 and the secondary transfer roller 31, the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 rises in the first transport section, Decreases in the second conveyance section.

図5は、二次転写モータとレジストモータの間に生じる干渉トルクについて説明する第二の図である。   FIG. 5 is a second diagram illustrating the interference torque generated between the secondary transfer motor and the registration motor.

図5では、レジストローラ41の速度の変動を、レジストローラ41の設定速度に対する速度の変動の割合をパーセント[%]で示している。設定速度は、レジストローラ41の表面速度が中間転写ベルト10の表面速度と一致すると想定された値である。縦軸は、図3と同様に、トルクから換算された搬送力である。   In FIG. 5, the speed fluctuation of the registration roller 41 is shown as a percentage [%] of the speed fluctuation with respect to the set speed of the registration roller 41. The set speed is a value assumed that the surface speed of the registration roller 41 matches the surface speed of the intermediate transfer belt 10. The vertical axis represents the conveyance force converted from the torque as in FIG.

図5に示す線L21は、第一の搬送区間における、レジストローラ41の回転速度と中間転写モータ21の搬送力の関係を示し、線L22は、第二の搬送区間における、レジストローラ41の回転速度と中間転写モータ21の搬送力の関係を示している。   5 indicates the relationship between the rotation speed of the registration roller 41 and the conveyance force of the intermediate transfer motor 21 in the first conveyance section, and the line L22 indicates the rotation of the registration roller 41 in the second conveyance section. The relationship between the speed and the conveyance force of the intermediate transfer motor 21 is shown.

図4で説明したように、中間転写モータ21の駆動トルクTaは、レジストローラ41の回転速度が、中間転写ローラ11、二次転写ローラ31の表面速度に対して速い場合、第一の搬送区間において低下し、第二の搬送区間において上昇する。また、中間転写モータ21の駆動トルクTaは、レジストローラ41の回転速度が、中間転写ローラ11、二次転写ローラ31の表面速度に対して遅い場合、第一の搬送区間において上昇し、第二の搬送区間において低下する。   As described with reference to FIG. 4, the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 is the first conveyance section when the rotation speed of the registration roller 41 is higher than the surface speeds of the intermediate transfer roller 11 and the secondary transfer roller 31. And rises in the second transport zone. Further, the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 increases in the first conveyance section when the rotation speed of the registration roller 41 is slower than the surface speeds of the intermediate transfer roller 11 and the secondary transfer roller 31, and the second transfer torque Ta increases. Decreases in the transport section.

よって、図5に示すように、第一の搬送区間における中間転写モータ21の搬送力L21は、レジストローラ41の回転速度が速いほど低下し、第二の搬送区間における中間転写モータ21の搬送力L22は、レジストローラ41の回転速度が速いほど上昇する。   Therefore, as shown in FIG. 5, the conveyance force L21 of the intermediate transfer motor 21 in the first conveyance section decreases as the rotational speed of the registration roller 41 increases, and the conveyance force of the intermediate transfer motor 21 in the second conveyance section. L22 increases as the rotation speed of the registration roller 41 increases.

本実施形態では、第一の搬送区間における搬送力L21と、第二の搬送区間における搬送力L22との差分が0となる状態が、最もレジストローラ41における紙Kの押し込みや引っ張りの影響を受けない状態であると言える。   In the present embodiment, the state in which the difference between the transport force L21 in the first transport section and the transport force L22 in the second transport section is 0 is most affected by the pushing and pulling of the paper K in the registration roller 41. It can be said that there is no state.

よって、本実施形態では、第一の搬送区間における搬送力L21と、第二の搬送区間における搬送力L22との差分が0となるときのレジストローラ41の回転速度が、レジストローラ41の回転速度の目標値として設定される最適の値となる。言い換えれば、本実施形態では、第一の搬送区間における搬送力L21と、第二の搬送区間における搬送力L22との差分が0となるときのレジストモータ42の回転速度が、レジストモータ42の回転速度の目標値として設定される最適の値となる。   Therefore, in this embodiment, the rotation speed of the registration roller 41 when the difference between the conveyance force L21 in the first conveyance section and the conveyance force L22 in the second conveyance section is 0 is the rotation speed of the registration roller 41. This is the optimum value set as the target value. In other words, in this embodiment, the rotation speed of the registration motor 42 when the difference between the conveyance force L21 in the first conveyance section and the conveyance force L22 in the second conveyance section becomes zero is the rotation of the registration motor 42. This is the optimum value set as the target speed value.

以下に説明する本実施形態の画像形成装置、搬送装置及び回転体制御装置では、上述した内容を踏まえ、二次転写モータ32の回転速度の最適な目標値と、レジストモータ42の回転速度の最適な目標値とを設定する。ここで言う最適な目標値とは、中間転写ベルト10を駆動させる中間転写モータ21の駆動トルクTaに対する、二次転写モータ32とレジストモータ42の影響による干渉トルクの除去を図るための値である。   In the image forming apparatus, the conveyance apparatus, and the rotating body control apparatus of the present embodiment described below, based on the above-described contents, the optimal target value of the rotation speed of the secondary transfer motor 32 and the optimal rotation speed of the registration motor 42 are described. Set a target value. The optimum target value here is a value for removing the interference torque due to the influence of the secondary transfer motor 32 and the registration motor 42 with respect to the drive torque Ta of the intermediate transfer motor 21 that drives the intermediate transfer belt 10. .

以下に、本実施形態の各装置について説明する。図6は、第一の実施形態の画像形成装置の構成の概略を説明する図である。   Below, each apparatus of this embodiment is demonstrated. FIG. 6 is a diagram illustrating an outline of the configuration of the image forming apparatus according to the first embodiment.

本実施形態の画像形成装置300は、電子写真方式であり、デジタル複合機からなり、複写機能と、プリンタ機能、およびファクシミリ機能等を有していることが好ましい。しかし、インク滴を吐出して画像を形成するインクジェット方式、昇華型熱転写方式、ドットインパクト方式の画像形成装置300であっても良い。本実施形態の画像形成装置300は、搬送装置100を含む。   The image forming apparatus 300 according to the present embodiment is an electrophotographic system, is preferably a digital multi-function peripheral, and preferably has a copying function, a printer function, a facsimile function, and the like. However, the image forming apparatus 300 may be an ink jet method, a sublimation thermal transfer method, or a dot impact method that forms an image by ejecting ink droplets. The image forming apparatus 300 according to the present embodiment includes a transport device 100.

本実施形態の画像形成装置300は、画像読取部301、画像書込みユニット302、感光体ユニット303、感光体ドラム19、現像ユニット305、中間転写部306、中間転写ベルト10、二次転写部50、レジスト部60、トレイ307、搬送部308、定着部309を有している。   The image forming apparatus 300 of this embodiment includes an image reading unit 301, an image writing unit 302, a photosensitive unit 303, a photosensitive drum 19, a developing unit 305, an intermediate transfer unit 306, an intermediate transfer belt 10, a secondary transfer unit 50, A registration unit 60, a tray 307, a conveyance unit 308, and a fixing unit 309 are included.

画像形成装置300は、画像読取部301により光源を原稿に照射しながら原稿を走査し、原稿からの反射光を3ラインCCD(Charge Coupled Device)センサにより画像を読み取る。読み取られた画像は、画像処理ユニットによりスキャナγ補正、色変換、画像分離、階調補正処理等の画像処理が施された後、画像書込みユニット302へ送られる。   The image forming apparatus 300 scans the document while irradiating the document with a light source by the image reading unit 301, and reads an image of reflected light from the document by a 3-line CCD (Charge Coupled Device) sensor. The read image is subjected to image processing such as scanner γ correction, color conversion, image separation, and gradation correction processing by the image processing unit, and then sent to the image writing unit 302.

画像書込みユニット302では、画像データに応じてLD(Laser Diode)の駆動を変調する。感光体ユニット303は、一様に帯電された回転する感光体ドラム19にLDからのレーザビームにより静電潜像が書き込まれ、現像ユニット305によりトナーが付着されて顕像化される。   The image writing unit 302 modulates the driving of an LD (Laser Diode) according to the image data. In the photoconductor unit 303, an electrostatic latent image is written by a laser beam from the LD onto the uniformly charged rotating photoconductor drum 19, and toner is attached by the developing unit 305 to be visualized.

感光体ドラム19上に形成された画像は、中間転写部306の中間転写ユニットの中間転写ベルト10上に転写される。画像形成装置300においてフルカラーコピーが実行された場合、中間転写ベルト10上には4色(ブラック、シアン、マゼンダ、イエロー)のトナー像が順次重ねられる。全ての色の作像と転写が終了した時点で、レジスト部60により中間転写ベルト10とタイミングを合わせてトレイ307から記録媒体が供給され、二次転写部50で中間転写ベルト10から記録媒体へトナー像が二次転写される。トナー像が転写された記録媒体は、搬送部308を経て定着部309へ送られ、定着ローラと加圧ローラによりトナー像が記録媒体に定着された後に排出される。   The image formed on the photosensitive drum 19 is transferred onto the intermediate transfer belt 10 of the intermediate transfer unit of the intermediate transfer unit 306. When full-color copying is executed in the image forming apparatus 300, toner images of four colors (black, cyan, magenta, yellow) are sequentially superimposed on the intermediate transfer belt 10. When image formation and transfer of all colors are completed, a recording medium is supplied from the tray 307 in synchronization with the intermediate transfer belt 10 by the registration unit 60, and the intermediate transfer belt 10 is transferred from the intermediate transfer belt 10 to the recording medium by the secondary transfer unit 50. The toner image is secondarily transferred. The recording medium to which the toner image is transferred is sent to the fixing unit 309 via the transport unit 308, and is discharged after the toner image is fixed on the recording medium by the fixing roller and the pressure roller.

図7は、第一の実施形態のモータ制御部を説明する図である。   FIG. 7 is a diagram illustrating the motor control unit of the first embodiment.

本実施形態のモータ制御部200は、搬送装置100に含まれるものであり、図1で示した複数の回転体(中間転写ローラ11、二次転写ローラ31、レジストローラ41)の駆動を制御する。また、本実施形態においては特に、モータ制御部200は、中間転写モータ21に対するトルクの干渉を抑制することができる二次転写ローラ31及びレジストローラ41の回転速度の目標値を決定する。   The motor control unit 200 according to the present embodiment is included in the conveyance device 100 and controls driving of the plurality of rotating bodies (the intermediate transfer roller 11, the secondary transfer roller 31, and the registration roller 41) illustrated in FIG. . In the present embodiment, in particular, the motor control unit 200 determines target values of the rotational speeds of the secondary transfer roller 31 and the registration roller 41 that can suppress torque interference with the intermediate transfer motor 21.

本実施形態の画像形成装置300において、モータ制御部200は、画像形成装置300全体を制御するメイン制御部310と接続されており、中間転写モータ21の回転速度、及び二次転写モータ32とレジストモータ42の回転速度とを制御する。   In the image forming apparatus 300 of this embodiment, the motor control unit 200 is connected to a main control unit 310 that controls the entire image forming apparatus 300, and the rotational speed of the intermediate transfer motor 21, the secondary transfer motor 32, and the resist. The rotational speed of the motor 42 is controlled.

メイン制御部310は、画像形成装置300の操作部320から画像データの出力指示等が操作されると、モータ制御部200に対して各モータの駆動指示を行う。具体的にはメイン制御部310は、画像データの出力指示等を受けると、モータ制御部200へ各モータへの指令値、スタート/ストップ指示、回転速度の目標値や回転方向などを指示する。モータ制御部200は、この指示を受けて各モータの駆動を制御する。また、メイン制御部310は、モータ制御部200と各モータに関する情報の授受を行う。さらに、メイン制御部310は、各モータに関する情報(モータ情報)を記憶するメモリ330を有している。モータに関する情報とは、例えば各モータの回転速度(設定速度)や、指令値に応じたPWM値、駆動電流、エンコーダ値等を含む。   When an image data output instruction or the like is operated from the operation unit 320 of the image forming apparatus 300, the main control unit 310 instructs the motor control unit 200 to drive each motor. Specifically, when receiving an image data output instruction or the like, the main control unit 310 instructs the motor control unit 200 about a command value to each motor, a start / stop instruction, a target value of rotation speed, a rotation direction, and the like. Upon receiving this instruction, the motor control unit 200 controls driving of each motor. In addition, the main control unit 310 exchanges information regarding each motor with the motor control unit 200. Further, the main control unit 310 includes a memory 330 that stores information (motor information) regarding each motor. The information on the motor includes, for example, the rotational speed (set speed) of each motor, a PWM value corresponding to the command value, a drive current, an encoder value, and the like.

本実施形態のモータ制御部200は、回転体制御部210、ドライバ221、222、223、FET231、232、233を有している。   The motor control unit 200 of this embodiment includes a rotating body control unit 210, drivers 221, 222, and 223, and FETs 231, 232, and 233.

回転体制御部210は、詳しくは後述するが、二次転写モータ32の回転速度の目標値と、レジストモータ42の回転速度の目標値を調整し、調整した後の各目標値をメモリ330に格納する。尚、二次転写モータ32の回転速度は、二次転写ローラ31の回転速度と同義であり、レジストモータ42の回転速度は、レジストローラ41の回転速度と同義である。   Although described in detail later, the rotator control unit 210 adjusts the target value of the rotational speed of the secondary transfer motor 32 and the target value of the rotational speed of the registration motor 42, and stores the adjusted target values in the memory 330. Store. The rotation speed of the secondary transfer motor 32 is synonymous with the rotation speed of the secondary transfer roller 31, and the rotation speed of the registration motor 42 is synonymous with the rotation speed of the registration roller 41.

ドライバ221とFET231は、中間転写モータ21へ一定の駆動電流を供給する機能を有する。ドライバ222とFET232は、二次転写モータ32へ一定の駆動電流を供給する機能を有する。ドライバ223とFET233は、レジストモータ42へ一定の駆動電流を供給する機能を有する。   The driver 221 and the FET 231 have a function of supplying a constant drive current to the intermediate transfer motor 21. The driver 222 and the FET 232 have a function of supplying a constant drive current to the secondary transfer motor 32. The driver 223 and the FET 233 have a function of supplying a constant drive current to the registration motor 42.

回転体制御部210は、中間転写ローラ11のローラエンコーダ22やスケールセンサ16から、中間転写ベルト10の表面速度と中間転写モータ21の回転速度とを取得する。また、回転体制御部210は、モータエンコーダ34、ローラエンコーダ33から、二次転写モータ32と二次転写ローラ31の回転速度を取得する。更に、回転体制御部210は、モータエンコーダ45、ローラエンコーダ44からレジストモータ42とレジストローラ41の回転速度を取得する。   The rotator control unit 210 acquires the surface speed of the intermediate transfer belt 10 and the rotation speed of the intermediate transfer motor 21 from the roller encoder 22 and the scale sensor 16 of the intermediate transfer roller 11. Further, the rotating body control unit 210 acquires the rotation speeds of the secondary transfer motor 32 and the secondary transfer roller 31 from the motor encoder 34 and the roller encoder 33. Further, the rotating body control unit 210 acquires the rotation speeds of the registration motor 42 and the registration roller 41 from the motor encoder 45 and the roller encoder 44.

また回転体制御部210は、中間転写モータ21、二次転写モータ32及びレジストモータ42の駆動電流を取得して、各モータへの制御出力を演算し、制御出力と対応するPWM指令値を各ドライバへ出力する。   The rotating body control unit 210 obtains drive currents of the intermediate transfer motor 21, the secondary transfer motor 32, and the registration motor 42, calculates a control output to each motor, and outputs a PWM command value corresponding to the control output to each of the PWM command values. Output to the driver.

具体的には、回転体制御部210は、PWM指令値によって各モータの駆動電流を算出する。しかし、ドライバを含むモータ駆動回路の変動や応答性の影響を受けて誤差が発生する虞がある。そこで、より高精度にモータの駆動電流を把握するために、回転体制御部210は、FETの電流を計測して駆動電流を把握してもよい。具体的には、回転体制御部210は、FET231〜233に接続されたシャント抵抗に流れる合成電流値から駆動電流を把握しても良い。   Specifically, the rotator control unit 210 calculates the drive current of each motor based on the PWM command value. However, there is a possibility that an error may occur due to the influence of the fluctuation or response of the motor drive circuit including the driver. Therefore, in order to grasp the drive current of the motor with higher accuracy, the rotator control unit 210 may grasp the drive current by measuring the current of the FET. Specifically, the rotator control unit 210 may grasp the drive current from the combined current value that flows through the shunt resistors connected to the FETs 231 to 233.

尚、このとき出力されるPWM指令値は、回転体制御部210が取得した中間転写ベルト10の表面速度と、二次転写ローラ31、レジストローラ41の回転速度と、を、目標値に近づけるための値である。   Note that the PWM command value output at this time is to bring the surface speed of the intermediate transfer belt 10 acquired by the rotating body control unit 210 and the rotation speeds of the secondary transfer roller 31 and the registration roller 41 close to target values. Is the value of

ドライバ221、222、223では、PWM指令値が入力されると、各モータ(21、32、42)の回転角をホール素子信号により認識する。そして、各ドライバは、PWM指令値に応じて生成されたPWM信号をモータ3相出力信号に変換し、FET231、232、233を介して各モータを駆動する。   When the PWM command value is input, the drivers 221, 222, and 223 recognize the rotation angle of each motor (21, 32, 42) from the Hall element signal. Each driver converts the PWM signal generated according to the PWM command value into a motor three-phase output signal, and drives each motor via the FETs 231, 232, and 233.

本実施形態の回転体制御部210は、以上の動作により、各モータの指令値に基づき、中間転写モータ21、二次転写モータ32及びレジストモータ42の回転速度を目標値に近づけるように制御できる。   The rotating body control unit 210 according to the present embodiment can control the rotational speeds of the intermediate transfer motor 21, the secondary transfer motor 32, and the registration motor 42 to approach the target values based on the command values of the respective motors by the above operation. .

また、回転体制御部210は、取得した駆動電流から駆動トルクの算出を行う。具体的には、回転体制御部210は、各モータ21、32、42(又は各ローラ11、31、41)の回転速度と駆動電流を取得し、トルク乗数と速度との関係を示したトルク換算テーブル等を用いて駆動電流をトルクに換算する。   Further, the rotator control unit 210 calculates a drive torque from the acquired drive current. Specifically, the rotating body control unit 210 acquires the rotational speed and driving current of each motor 21, 32, 42 (or each roller 11, 31, 41), and shows the relationship between the torque multiplier and the speed. The drive current is converted into torque using a conversion table or the like.

更に、回転体制御部210は、必要に応じて、回転体制御部210が取得したデータや演算したデータ等をメモリ330に格納したり、メイン制御部310に異常通知等の情報を通知したりする。因みにメモリ330は、回転体制御部210内にも有する構成としても良い。   Furthermore, the rotator control unit 210 stores the data acquired by the rotator control unit 210, the calculated data, and the like in the memory 330 as necessary, and notifies the main control unit 310 of information such as an abnormality notification. To do. Incidentally, the memory 330 may also be included in the rotating body control unit 210.

このように本実施形態では、回転体制御部210は、3つの回転体の駆動を制御する回転体制御装置の一部として機能する。   Thus, in this embodiment, the rotating body control unit 210 functions as a part of a rotating body control device that controls the driving of the three rotating bodies.

次に、図8を参照して回転体制御部210の機能について説明する。図8は、第一の実施形態の回転体制御部の機能を説明する図である。   Next, functions of the rotating body control unit 210 will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a diagram illustrating the function of the rotating body control unit of the first embodiment.

本実施形態の回転体制御部210は、例えばメモリ等を内容する演算処理装置等であり、後述する回転体制御部210の各部は、演算処理装置がメモリに格納された回転体制御プログラムを実行することで実現される。   The rotating body control unit 210 according to the present embodiment is, for example, an arithmetic processing unit that includes a memory or the like, and each unit of the rotating body control unit 210 described below executes a rotating body control program stored in the memory by the arithmetic processing unit. It is realized by doing.

本実施形態の回転体制御部210は、動作制御部240、通紙検知部245、中間転写制御部250、速度調整部260、二次転写制御部270、レジスト制御部280を有する。   The rotating body control unit 210 according to the present embodiment includes an operation control unit 240, a sheet passing detection unit 245, an intermediate transfer control unit 250, a speed adjustment unit 260, a secondary transfer control unit 270, and a registration control unit 280.

動作制御部240は、二次転写ローラ31と、二次転写対向ローラ12との離間及び圧接の動作を制御する。   The operation control unit 240 controls the operation of separating and pressing the secondary transfer roller 31 and the secondary transfer counter roller 12.

通紙検知部245は、記録媒体が二次転写部50、レジスト部60に到達したこと、通過したことを検知する。   The paper passing detection unit 245 detects that the recording medium has reached or passed through the secondary transfer unit 50 and the registration unit 60.

中間転写制御部250は、速度制御部251を有し、速度制御部251により、中間転写ベルト10の表面速度を目標値とする制御を行う。具体的には、速度制御部251は、中間転写モータ21の回転速度を取得し、この回転速度がモータ情報に含まれる中間転写ベルト10の表面速度の目標値となるように、フィードバック制御を行う。   The intermediate transfer control unit 250 includes a speed control unit 251, and the speed control unit 251 performs control with the surface speed of the intermediate transfer belt 10 as a target value. Specifically, the speed control unit 251 acquires the rotation speed of the intermediate transfer motor 21 and performs feedback control so that the rotation speed becomes a target value of the surface speed of the intermediate transfer belt 10 included in the motor information. .

速度調整部260は、中間転写ベルト10に対し、二次転写ローラ31とレジストローラ41による干渉が生じないように、回転速度の目標値と、レジストモータ42の回転速度の目標値と、を調整する。速度調整部260の詳細は後述する。   The speed adjustment unit 260 adjusts the target value of the rotational speed and the target value of the rotational speed of the registration motor 42 so that the secondary transfer roller 31 and the registration roller 41 do not interfere with the intermediate transfer belt 10. To do. Details of the speed adjustment unit 260 will be described later.

二次転写制御部270は、速度制御部271を有し、速度制御部271により、二次転写モータ32の回転速度を目標値とする制御を行う。具体的には、速度制御部271は、二次転写モータ32の回転速度を取得し、この回転速度が、モータ情報に含まれる二次転写モータ32の回転速度の目標値となるように、フィードバック制御を行う。また、速度制御部271は、速度調整部260からの速度変更指示を受けて、二次転写モータ32の回転速度を制御する。   The secondary transfer control unit 270 includes a speed control unit 271, and the speed control unit 271 performs control using the rotation speed of the secondary transfer motor 32 as a target value. Specifically, the speed control unit 271 acquires the rotational speed of the secondary transfer motor 32, and performs feedback so that the rotational speed becomes a target value of the rotational speed of the secondary transfer motor 32 included in the motor information. Take control. Further, the speed control unit 271 receives a speed change instruction from the speed adjustment unit 260 and controls the rotation speed of the secondary transfer motor 32.

レジスト制御部280は、速度制御部281を有し、速度制御部281により、レジストモータ42の回転速度を目標値とする制御を行う。具体的には、速度制御部281は、レジストモータ42の回転速度を取得し、この回転速度が、モータ情報に含まれるレジストモータ42の回転速度の目標値となるように、フィードバック制御を行う。また、速度制御部281は、速度調整部260からの速度変更指示を受けて、レジストモータ42の回転速度を制御する。   The registration control unit 280 includes a speed control unit 281, and the speed control unit 281 performs control using the rotation speed of the registration motor 42 as a target value. Specifically, the speed control unit 281 acquires the rotation speed of the registration motor 42 and performs feedback control so that the rotation speed becomes a target value of the rotation speed of the registration motor 42 included in the motor information. Also, the speed control unit 281 receives the speed change instruction from the speed adjustment unit 260 and controls the rotation speed of the registration motor 42.

以下に、速度調整部260について説明する。本実施形態の速度調整部260は、トルク推定部261、トルク比較部262、速度変更指示部263、速度算出部264、格納制御部265を有する。
本実施形態のトルク推定部261は、中間転写モータ21の駆動トルクTaの推定値を算出する。言い換えれば、本実施形態のトルク推定部261は、中間転写モータ21の駆動トルクTaを取得する取得部である。
Hereinafter, the speed adjustment unit 260 will be described. The speed adjustment unit 260 of this embodiment includes a torque estimation unit 261, a torque comparison unit 262, a speed change instruction unit 263, a speed calculation unit 264, and a storage control unit 265.
The torque estimation unit 261 according to the present embodiment calculates an estimated value of the drive torque Ta of the intermediate transfer motor 21. In other words, the torque estimation unit 261 of the present embodiment is an acquisition unit that acquires the drive torque Ta of the intermediate transfer motor 21.

具体的には、本実施形態の駆動トルクTaの推定値は、中間転写制御部250からドライバ221に出力されるPWM指令値と、スケールセンサ16から得られる中間転写モータ21の回転速度と、に基づき算出された負荷トルク値である。駆動トルクTaの推定値は、各モータが一定速度、または既定速度に精度よく制御されている状態では、モータに供給される電流値、PWM指令値等から算出できる。   Specifically, the estimated value of the drive torque Ta of the present embodiment includes the PWM command value output from the intermediate transfer control unit 250 to the driver 221 and the rotational speed of the intermediate transfer motor 21 obtained from the scale sensor 16. It is the load torque value calculated based on this. The estimated value of the drive torque Ta can be calculated from the current value supplied to the motor, the PWM command value, etc. in a state where each motor is accurately controlled at a constant speed or a predetermined speed.

尚、本実施形態では、駆動トルクTaの推定値を算出することと、駆動トルクTaを算出することとは同義である。   In the present embodiment, calculating the estimated value of the driving torque Ta is synonymous with calculating the driving torque Ta.

トルク比較部262は、第一の搬送区間における中間転写モータ21の駆動トルクTaの平均値T1と、第二の搬送区間における中間転写モータ21の駆動トルクTaの平均値T2とを算出し、両者を比較する。   The torque comparison unit 262 calculates an average value T1 of the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 in the first conveyance section and an average value T2 of the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 in the second conveyance section. Compare

速度変更指示部263は、トルク比較部262による比較の結果に応じて、二次転写制御部270と、レジスト制御部280のそれぞれに対して、二次転写モータ32とレジストモータ42の回転速度の変更を指示する。   The speed change instruction unit 263 determines the rotational speeds of the secondary transfer motor 32 and the registration motor 42 for the secondary transfer control unit 270 and the registration control unit 280, respectively, according to the comparison result by the torque comparison unit 262. Direct the change.

速度算出部264は、トルク比較部262の比較結果に基づき、二次転写モータ32の回転速度の目標値と、レジストモータ42の回転速度の目標値とを算出する。言い換えれば、速度算出部264は、二次転写モータ32の回転速度と、レジストモータ42の回転速度とを設定する設定部である。   The speed calculation unit 264 calculates a target value for the rotation speed of the secondary transfer motor 32 and a target value for the rotation speed of the registration motor 42 based on the comparison result of the torque comparison unit 262. In other words, the speed calculation unit 264 is a setting unit that sets the rotation speed of the secondary transfer motor 32 and the rotation speed of the registration motor 42.

格納制御部265は、速度算出部264により算出された回転速度(目標値)をメモリ330に格納する。   The storage control unit 265 stores the rotation speed (target value) calculated by the speed calculation unit 264 in the memory 330.

次に、図9を参照して本実施形態の回転体制御部210の動作を説明する。図9は、第一の実施形態の回転体制御部の動作を説明するフローチャートである。   Next, the operation of the rotating body control unit 210 of the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation of the rotating body control unit of the first embodiment.

尚、図9に示す処理は、例えば画像形成装置300の工場出荷時や、画像形成装置300が設置されて利用が開始されるとき等の所定のタイミングで実行されても良い。また、図9に示す処理は、搬送装置100により搬送される記録媒体の種類が変わったときに執行されても良い。また、図9に示す処理は、画像形成装置300の利用者からの指示により、任意のタイミングで実行されても良いし、所定の期間毎に実行されても良い。つまり、図9の処理は、任意のタイミングで実行されて良い。   9 may be executed at a predetermined timing, for example, when the image forming apparatus 300 is shipped from the factory, or when the image forming apparatus 300 is installed and starts to be used. Further, the process shown in FIG. 9 may be executed when the type of the recording medium transported by the transport apparatus 100 changes. Further, the process shown in FIG. 9 may be executed at an arbitrary timing according to an instruction from the user of the image forming apparatus 300 or may be executed every predetermined period. That is, the process of FIG. 9 may be executed at an arbitrary timing.

本実施形態の回転体制御部210は、処理の実行指示を受け付けると、動作制御部240により、二次転写ローラ31と、二次転写対向ローラ12とを離間させる(ステップS901)。続いて、回転体制御部210は、中間転写制御部250、二次転写制御部270、レジスト制御部280のそれぞれにより、モータ情報に含まれる設定速度で、中間転写モータ21と二次転写モータ32と、レジストモータ42とを駆動(回転)させる(ステップS902)。   When receiving the processing execution instruction, the rotating body control unit 210 according to the present embodiment causes the operation control unit 240 to separate the secondary transfer roller 31 and the secondary transfer counter roller 12 (step S901). Subsequently, the rotator control unit 210 uses the intermediate transfer control unit 250, the secondary transfer control unit 270, and the registration control unit 280 to set the intermediate transfer motor 21 and the secondary transfer motor 32 at a set speed included in the motor information. Then, the registration motor 42 is driven (rotated) (step S902).

続いて回転体制御部210は、二次転写モータ32の回転速度を固定し、速度調整部260のトルク推定部261により、中間転写モータ21の駆動トルクTaの推定値(以下、単に駆動トルクTa)を取得する(ステップS903)。尚、ここでは、二次転写モータ32の回転速度は、モータ情報に含まれる設定速度に固定されても良い。また、ここでは、二次転写ローラ31と二次転写対向ローラ12とが離間した状態で中間転写ベルト10が回転している状態である。したがって、ステップS903で取得される駆動トルクTaは、中間転写モータ21に対する干渉トルクが生じていない状態の駆動トルクであり、基準トルクT0である。   Subsequently, the rotating body control unit 210 fixes the rotational speed of the secondary transfer motor 32, and the torque estimation unit 261 of the speed adjustment unit 260 uses the estimated value (hereinafter simply referred to as drive torque Ta) of the drive torque Ta of the intermediate transfer motor 21. ) Is acquired (step S903). Here, the rotational speed of the secondary transfer motor 32 may be fixed to a set speed included in the motor information. Here, the intermediate transfer belt 10 is rotating with the secondary transfer roller 31 and the secondary transfer counter roller 12 being separated from each other. Therefore, the drive torque Ta acquired in step S903 is a drive torque in a state where no interference torque with respect to the intermediate transfer motor 21 is generated, and is the reference torque T0.

続いて回転体制御部210は、通紙を開始させる(ステップS904)。つまり、このとき動作制御部240は、二次転写ローラ31と、二次転写対向ローラ12とを当接させる。ここで開始された通紙は、図9の処理が終了するまで継続される。言い換えれば、回転体制御部210は、図9の処理が終了するまで通紙を続ける。   Subsequently, the rotating body control unit 210 starts the sheet passing (step S904). That is, at this time, the operation control unit 240 brings the secondary transfer roller 31 and the secondary transfer counter roller 12 into contact with each other. The paper feeding started here is continued until the processing in FIG. 9 is completed. In other words, the rotating body control unit 210 continues to pass the paper until the processing of FIG.

次に、回転体制御部210は、速度調整部260のトルク比較部262により、第一の搬送区間における中間転写モータ21の駆動トルクTaの平均値T1と、第二の搬送区間における中間転写モータ21の駆動トルクTaの平均値T2を算出する(ステップS905)。   Next, the rotator control unit 210 causes the torque comparison unit 262 of the speed adjustment unit 260 to use the average value T1 of the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 in the first transport section and the intermediate transfer motor in the second transport section. An average value T2 of the drive torque Ta of 21 is calculated (step S905).

以下に、平均値T1と平均値T2の算出について説明する。回転体制御部210は、紙Kの搬送が開始され、通紙検知部245により、レジストローラ41に続いて二次転写ローラ31に記録媒体が到達すると、トルク推定部261による駆動トルクTaの算出を開始する。   Hereinafter, calculation of the average value T1 and the average value T2 will be described. When the conveyance of the paper K is started and the recording medium reaches the secondary transfer roller 31 following the registration roller 41 by the paper passage detection unit 245, the rotating body control unit 210 calculates the driving torque Ta by the torque estimation unit 261. To start.

トルク推定部261は、所定間隔ごとに駆動トルクTaの変動を求め、保持している。駆動トルクTaの変動は、例えば所定間隔ごとに駆動トルクTaを算出して求めても良い。   The torque estimation unit 261 obtains and holds the fluctuation of the driving torque Ta at every predetermined interval. The fluctuation of the driving torque Ta may be obtained by calculating the driving torque Ta at predetermined intervals, for example.

そして、回転体制御部210は、通紙検知部245により、記録媒体のレジストローラ41の通過を検知すると、トルク比較部262により、保持された駆動トルクTaの変動から、第一の搬送区間の駆動トルクTaの平均値T1を算出する。   When the rotating body control unit 210 detects the passage of the recording medium through the registration roller 41 by the sheet passing detection unit 245, the torque comparison unit 262 detects the change in the driving torque Ta held in the first conveyance section. An average value T1 of the drive torque Ta is calculated.

次に、回転体制御部210は、通紙検知部245により、紙Kの二次転写ローラ31の通過を検知する。すると、トルク比較部262は、紙Kのレジストローラ41の通過から二次転写ローラ31の通過までの間に保持された駆動トルクTaの変動から、第二の搬送区間の駆動トルクTaの平均値T2を算出する。   Next, the rotating body control unit 210 detects the passage of the paper K through the secondary transfer roller 31 by the paper passing detection unit 245. Then, the torque comparison unit 262 determines the average value of the driving torque Ta in the second conveyance section from the fluctuation of the driving torque Ta held between the passage of the paper K through the registration roller 41 and the passage of the secondary transfer roller 31. T2 is calculated.

ここで、以下に通紙検知部245による紙K(記録媒体)の通過の検知について説明する。本実施形態の通紙検知部245による検知方法は、以下の3つが考えられる。
(1)二次転写ローラ31又は二次転写モータ32に設置された各エンコーダ33、34が検出したトルクを監視する方法、
(2)レジストローラ41が記録媒体の搬送を開始したことを検出する方法、
(3)FET(231、232、233)を流れる駆動電流を監視する方法、
などがある。
Here, detection of the passage of the paper K (recording medium) by the paper passage detection unit 245 will be described below. There are the following three detection methods by the paper passing detection unit 245 of the present embodiment.
(1) a method of monitoring the torque detected by the encoders 33 and 34 installed in the secondary transfer roller 31 or the secondary transfer motor 32;
(2) A method for detecting that the registration roller 41 has started conveying the recording medium,
(3) A method of monitoring the drive current flowing through the FET (231, 232, 233),
and so on.

上記(1)の方法について具体的に説明する。二次転写ローラ31に作用するトルクは、記録媒体を搬送している間は搬送しない場合よりも大きくなる。通紙検知部245は、メイン制御部310から駆動指示を受信した後、二次転写ローラ31の回転速度が安定する時間の経過を待ち、トルクを監視する。そして、通紙検知部245は、例えば、トルクの変化速度(勾配)が閾値以上になると、二次転写ローラ31に記録媒体が突入したと判定する。   The method (1) will be specifically described. The torque acting on the secondary transfer roller 31 is larger during conveyance of the recording medium than when it is not conveyed. After receiving the driving instruction from the main control unit 310, the sheet passing detection unit 245 waits for the time when the rotation speed of the secondary transfer roller 31 is stabilized and monitors the torque. Then, for example, when the torque change speed (gradient) is equal to or greater than a threshold value, the sheet passing detection unit 245 determines that the recording medium has entered the secondary transfer roller 31.

上記(2)の方法について具体的に説明する。レジストローラ41は中間転写ベルト10のトナー画像が記録媒体に印刷されるようにタイミングを調整して搬送を再開する機能を有している。レジストローラ41が搬送開始したことは、メイン制御部310が検知するので、通紙検知部245はメイン制御部310からレジストローラ41が搬送開始したとの通知を受ける。   The method (2) will be specifically described. The registration roller 41 has a function of adjusting the timing so that the toner image on the intermediate transfer belt 10 is printed on the recording medium and restarting the conveyance. Since the main control unit 310 detects that the registration roller 41 has started to be transported, the sheet passing detection unit 245 receives a notification from the main control unit 310 that the registration roller 41 has started transporting.

レジストローラ41から二次転写ローラ31までの距離と搬送速度は既知なので、通紙検知部245は通知を受けてから所定時間が経過すると、二次転写ローラ31に記録媒体が突入したと判定することができる。なお、この他、二次転写ローラ31の近くに設置したセンサが検出する記録媒体の通過の検出を利用してもよい。   Since the distance from the registration roller 41 to the secondary transfer roller 31 and the conveyance speed are known, the sheet passing detection unit 245 determines that the recording medium has entered the secondary transfer roller 31 when a predetermined time has elapsed after receiving the notification. be able to. In addition, detection of the passage of a recording medium detected by a sensor installed near the secondary transfer roller 31 may be used.

上記(3)の方法について説明する。FET(231、232、233)を流れる駆動電流は、二次転写ローラ31の付加が大きくなると増大する。したがって、二次転写ローラ31に記録媒体が突入すると、FET(231、232、233)を流れる駆動電流が増大する。したがって、通紙検知部245は、例えば、駆動電流の変化速度(勾配)が所定値以上になると、二次転写ローラ31に記録媒体が突入したと判定する。   The method (3) will be described. The drive current flowing through the FETs (231, 232, 233) increases as the addition of the secondary transfer roller 31 increases. Therefore, when the recording medium enters the secondary transfer roller 31, the drive current flowing through the FETs (231, 232, 233) increases. Therefore, for example, when the change speed (gradient) of the drive current becomes equal to or greater than a predetermined value, the sheet passing detection unit 245 determines that the recording medium has entered the secondary transfer roller 31.

ステップS905に続いて、回転体制御部210は、トルク比較部262により、平均値T1と平均値T2とを比較し、平均値T1と平均値T2との大小関係が逆転したか否かを判定する(ステップS906)。   Following step S905, the rotating body control unit 210 compares the average value T1 with the average value T2 by the torque comparison unit 262, and determines whether the magnitude relationship between the average value T1 and the average value T2 is reversed. (Step S906).

ステップS906において、大小関係が逆転していない場合、速度調整部260は、速度変更指示部263により、レジスト制御部280に対してレジストモータ42の回転速度の変更を指示し、回転速度を変更させ(ステップS907)、ステップS904に戻る。尚、変更前の回転速度の値は、速度変更指示部263が保持しておく。   If the magnitude relationship is not reversed in step S906, the speed adjustment unit 260 instructs the registration control unit 280 to change the rotation speed of the registration motor 42 by using the speed change instruction unit 263, and changes the rotation speed. (Step S907), the process returns to Step S904. Note that the speed change instruction unit 263 holds the value of the rotational speed before the change.

以下に、ステップS907におけるレジスト制御部280の制御について説明する。レジスト制御部280は、速度変更指示を受けて、速度制御部281により、レジストモータ42の回転速度を変更させる。   Hereinafter, the control of the registration control unit 280 in step S907 will be described. In response to the speed change instruction, the registration control unit 280 causes the speed control unit 281 to change the rotation speed of the registration motor 42.

速度制御部281は、平均値T2>平均値T1の場合、レジストモータ42の回転速度を遅くし、平均値T2>平均値T1の場合、レジストモータ42の回転速度を速くする。   The speed control unit 281 decreases the rotation speed of the registration motor 42 when the average value T2> the average value T1, and increases the rotation speed of the registration motor 42 when the average value T2> the average value T1.

平均値T2>平均値T1の場合は、レジストローラ41から二次転写ローラ31に対して記録媒体を押し込む力が働いている場合である。したがって、速度変更指示部263は、レジスト制御部280に対して、レジストモータ42の回転速度を遅くするように指示する。   When average value T2> average value T1, a force for pushing the recording medium from the registration roller 41 to the secondary transfer roller 31 is applied. Therefore, the speed change instruction unit 263 instructs the registration control unit 280 to slow down the rotation speed of the registration motor 42.

平均値T2<平均値T1の場合は、レジストローラ41から二次転写ローラ31に対して記録媒体を引っ張る力が働いている場合である。したがって、速度変更指示部263は、レジスト制御部280に対して、レジストモータ42の回転速度を早くするように指示する。   When the average value T2 <the average value T1, the force that pulls the recording medium from the registration roller 41 to the secondary transfer roller 31 is acting. Therefore, the speed change instruction unit 263 instructs the registration control unit 280 to increase the rotation speed of the registration motor 42.

ステップS906において、大小関係が逆転した場合、速度調整部260は、速度算出部264により、大小関係が逆転する直前のレジストモータ42の回転速度と、大小関係が逆転したときのレジストモータ42の回転速度から、平均値T1=平均値T2となるレジストモータ42の回転速度を算出する(ステップS908)。   When the magnitude relationship is reversed in step S906, the speed adjustment unit 260 causes the speed calculation unit 264 to rotate the registration motor 42 immediately before the magnitude relationship is reversed and the rotation of the registration motor 42 when the magnitude relationship is reversed. From the speed, the rotational speed of the registration motor 42 where average value T1 = average value T2 is calculated (step S908).

平均値T1=平均値T2となる場合とは、第一の搬送区間と第二の搬送区間において、中間転写モータ21の駆動トルクTaが一致する場合である。言い換えれば、平均値T1=平均値T2となる場合とは、第一の搬送区間における中間転写モータ21の搬送力L21と、第二の搬送区間における中間転写モータ21の搬送力L22とが一致する場合である(図5参照)。   The case where the average value T1 = the average value T2 is a case where the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 is the same in the first transport section and the second transport section. In other words, when the average value T1 = average value T2, the conveyance force L21 of the intermediate transfer motor 21 in the first conveyance section and the conveyance force L22 of the intermediate transfer motor 21 in the second conveyance section coincide. This is the case (see FIG. 5).

つまり、平均値T1=平均値T2となる場合とは、レジストモータ42による中間転写モータ21に対する干渉トルクの発生が最も抑えられた状態を示している。   That is, the case where the average value T1 = the average value T2 indicates a state in which the generation of the interference torque with respect to the intermediate transfer motor 21 by the registration motor 42 is most suppressed.

したがって、本実施形態の速度調整部260は、このときの搬送力L21=L22と対応するレジストモータ42の回転速度を算出する。   Therefore, the speed adjustment unit 260 of the present embodiment calculates the rotation speed of the registration motor 42 corresponding to the conveyance force L21 = L22 at this time.

続いて、速度調整部260は、トルク比較部262により、ステップS903で取得した基準トルクT0と、ステップS905で算出した第二の搬送区間の駆動トルクTaの平均値T2とを比較し、両者の大小関係が逆転したか否かを判定する(ステップS909)。   Subsequently, the speed adjustment unit 260 compares the reference torque T0 acquired in Step S903 with the average value T2 of the driving torque Ta in the second conveyance section calculated in Step S905 by the torque comparison unit 262, and both It is determined whether or not the magnitude relationship is reversed (step S909).

ステップS909において、大小関係が逆転しない場合、速度調整部260は、速度変更指示部263により、二次転写制御部270に対して二次転写モータ32の回転速度の変更を指示し、回転速度を変更させ(ステップS910)、ステップS904に戻る。尚、速度変更指示部263は、変更前の回転速度を保持しておくものとした。   If the magnitude relationship does not reverse in step S909, the speed adjustment unit 260 instructs the secondary transfer control unit 270 to change the rotation speed of the secondary transfer motor 32 by using the speed change instruction unit 263, and sets the rotation speed. Change it (step S910), and return to step S904. The speed change instruction unit 263 holds the rotation speed before the change.

以下に、ステップS910における二次転写制御部270の制御について説明する。二次転写制御部270は、速度変更指示を受けて、速度制御部271により、二次転写モータ32の回転速度を変更させる。   Hereinafter, the control of the secondary transfer control unit 270 in step S910 will be described. Upon receiving the speed change instruction, the secondary transfer control unit 270 causes the speed control unit 271 to change the rotation speed of the secondary transfer motor 32.

速度制御部271は、平均値T2>基準トルクT0の場合、二次転写モータ32の回転速度を速くし、平均値T2<基準トルクT0の場合、二次転写モータ32の回転速度を遅くする。   The speed controller 271 increases the rotational speed of the secondary transfer motor 32 when the average value T2> the reference torque T0, and decreases the rotational speed of the secondary transfer motor 32 when the average value T2 <the reference torque T0.

平均値T2>基準トルクT0の場合は、中間転写ベルト10の表面速度に対して二次転写ローラ31の表面速度が遅く、二次転写ローラ31が記録媒体を引っ張る力が働いている場合である。したがって、速度変更指示部263は、二次転写制御部270に対して、二次転写モータ32の回転速度を速くするように指示する。   When average value T2> reference torque T0, the surface speed of the secondary transfer roller 31 is slower than the surface speed of the intermediate transfer belt 10, and the secondary transfer roller 31 pulls the recording medium. . Therefore, the speed change instruction unit 263 instructs the secondary transfer control unit 270 to increase the rotation speed of the secondary transfer motor 32.

平均値T2<基準トルクT0の場合は、中間転写ベルト10の表面速度に対して二次転写ローラ31の表面速度が速く、二次転写ローラ31が記録媒体を押し込む力が働いている場合である。したがって、速度変更指示部263は、二次転写制御部270に対して、二次転写モータ32の回転速度を遅くするように指示する。   When the average value T2 <the reference torque T0, the surface speed of the secondary transfer roller 31 is higher than the surface speed of the intermediate transfer belt 10, and the force by which the secondary transfer roller 31 pushes the recording medium is applied. . Therefore, the speed change instruction unit 263 instructs the secondary transfer control unit 270 to decrease the rotation speed of the secondary transfer motor 32.

ステップS909において、大小関係が逆転した場合、速度調整部260は、速度算出部264により、大小関係が逆転する直前の二次転写モータ32及びレジストモータ42の回転速度を取得する。そして、速度算出部264は、取得した回転速度と、大小関係が逆転したときの二次転写モータ32及びレジストモータ42の回転速度から、平均値T1=平均値T2=基準トルクT0となる二次転写モータ32及びレジストモータ42の回転速度を算出する(ステップS911)。   In step S909, when the magnitude relationship is reversed, the speed adjustment unit 260 acquires the rotation speeds of the secondary transfer motor 32 and the registration motor 42 immediately before the magnitude relationship is reversed by the speed calculation unit 264. Then, the speed calculation unit 264 calculates the secondary value that satisfies the average value T1 = average value T2 = reference torque T0 from the acquired rotational speed and the rotational speeds of the secondary transfer motor 32 and the registration motor 42 when the magnitude relationship is reversed. The rotational speeds of the transfer motor 32 and the registration motor 42 are calculated (step S911).

平均値T2=基準トルクT0となる場合とは、第二の搬送区間における中間転写モータ21の駆動トルクTaが、基準トルクT0と一致する場合である。言い換えれば、平均値T2=基準トルクT0となる場合とは、第二の搬送区間における中間転写モータ21の搬送力L2が、中間転写モータ21を単独で駆動させたときの搬送力と一致する場合である(図3参照)。   The case where the average value T2 = the reference torque T0 is a case where the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 in the second conveyance section matches the reference torque T0. In other words, the case where the average value T2 = the reference torque T0 means that the conveyance force L2 of the intermediate transfer motor 21 in the second conveyance section matches the conveyance force when the intermediate transfer motor 21 is driven alone. (See FIG. 3).

つまり、平均値T2=基準トルクT0となる場合とは、二次転写モータ32による中間転写モータ21への干渉トルクの発生が最も抑えられた状態を示している。   That is, the case where the average value T2 = the reference torque T0 indicates a state in which the generation of interference torque to the intermediate transfer motor 21 by the secondary transfer motor 32 is most suppressed.

したがって、本実施形態の速度調整部260は、平均値T2=基準トルクT0となるときの二次転写モータ32の回転速度を算出する。   Therefore, the speed adjustment unit 260 of the present embodiment calculates the rotational speed of the secondary transfer motor 32 when the average value T2 = the reference torque T0.

以下に、ステップS911における速度算出部264の処理について説明する。本実施形態の速度算出部264は、式(1)に示す一次式による線形内挿法により補間された値を、平均値T2=基準トルクT0となるときの二次転写モータ32とレジストモータ42の回転速度とする。尚、式(1)は、xを二次転写モータ32の回転速度とし、yをレジストモータ42の回転速度としたときの、二次転写モータ32の回転速度とレジストモータ42の回転速度の比率を示す式である。   Below, the process of the speed calculation part 264 in step S911 is demonstrated. The speed calculation unit 264 of the present embodiment uses the secondary transfer motor 32 and the registration motor 42 when the average value T2 = the reference torque T0 is obtained by interpolating the values interpolated by the linear interpolation method based on the linear expression shown in Expression (1). The rotation speed is. The expression (1) is a ratio of the rotational speed of the secondary transfer motor 32 and the rotational speed of the registration motor 42 where x is the rotational speed of the secondary transfer motor 32 and y is the rotational speed of the registration motor 42. It is a formula which shows.

y=ax+b (1)
本実施形態の速度算出部264は、ステップS909において、大小関係が逆転する直前の二次転写モータ32の回転速度をx1とし、レジストモータ42の回転速度をy1とし、式(1)に代入する。また、速度算出部264は、ステップS909において、大小関係が逆転したときの二次転写モータ32の回転速度をx2とし、レジストモータ42の回転速度をy2とし、式(1)に代入する。すると、以下の式(2)、(3)が求まる。
y = ax + b (1)
In step S909, the speed calculation unit 264 of the present embodiment sets the rotation speed of the secondary transfer motor 32 immediately before the magnitude relationship is reversed to x1, sets the rotation speed of the registration motor 42 to y1, and substitutes it into equation (1). . In step S909, the speed calculation unit 264 sets x2 as the rotation speed of the secondary transfer motor 32 when the magnitude relationship is reversed, sets y2 as the rotation speed of the registration motor 42, and substitutes it into Expression (1). Then, the following formulas (2) and (3) are obtained.

y1=ax1+b 式(2)
y2=ax2+b 式(3)
この式(2)、(3)から、以下の式(4)、(5)が求まる。
y1 = ax1 + b Formula (2)
y2 = ax2 + b Formula (3)
From the equations (2) and (3), the following equations (4) and (5) are obtained.

a=(y1−y2)/(x1−x2) 式(4)
b=(y2×x2−y1×x1)/(x1−x2) 式(5)
この式(4)、(5)から、式(1)に示す一次式が求まる。したがって、速度算出部264は、式(1)において、(x1,y1)と(x2,y2)の中点となる(x12,y12)を求めれば、x12の値が平均値T1=平均値T2=基準トルクT0のときの二次転写モータ32の回転速度となり、y12がレジストモータ42の回転速度となる。
a = (y1-y2) / (x1-x2) Formula (4)
b = (y2 * x2-y1 * x1) / (x1-x2) Formula (5)
From these formulas (4) and (5), the primary formula shown in formula (1) is obtained. Therefore, if the speed calculation unit 264 obtains (x12, y12) which is the midpoint between (x1, y1) and (x2, y2) in the equation (1), the value of x12 is the average value T1 = average value T2. = Rotational speed of the secondary transfer motor 32 at the reference torque T0, and y12 is the rotational speed of the registration motor 42.

以上のように、本実施形態では、平均値T1=平均値T2=基準トルクT0となる直前及び平均値T1=平均値T2=基準トルクT0となったときのレジストモータ42の回転速度と、平均値T1=平均値T2=基準トルクT0となる直前及び平均値T1=平均値T2=基準トルクT0となったときの二次転写モータ32の回転速度と、比率に基づき、二次転写モータ32とレジストモータ42のそれぞれの回転速度も目標値を算出している。   As described above, in this embodiment, the rotation speed of the registration motor 42 and the average immediately before the average value T1 = average value T2 = reference torque T0 and when the average value T1 = average value T2 = reference torque T0 are obtained. Based on the rotational speed and ratio of the secondary transfer motor 32 immediately before the value T1 = average value T2 = reference torque T0 and when the average value T1 = average value T2 = reference torque T0, the secondary transfer motor 32 The respective rotational speeds of the registration motors 42 are also calculated as target values.

ステップS911に続いて、速度調整部260は、格納制御部265により、算出した2つの回転速度を二次転写モータ32の回転速度の目標値、レジストモータ42の回転速度の目標値として、メモリ330へ格納させ(ステップS912)、処理を終了する。   Subsequent to step S911, the speed adjustment unit 260 uses the storage control unit 265 to set the two rotation speeds calculated as the target value for the rotation speed of the secondary transfer motor 32 and the target value for the rotation speed of the registration motor 42. (Step S912), and the process ends.

本実施形態では、以上のように、二次転写モータ32とレジストモータ42の回転速度の目標値を調整することで、中間転写モータ21に対して、二次転写モータ32とレジストモータ42によるトルクの干渉が生じていない状態を再現できる。したがって、本実施形態によれば、中間転写モータ21に対するトルク干渉を除去でき、中間転写ベルト10の表面速度を安定させることができる。   In the present embodiment, as described above, by adjusting the target values of the rotational speeds of the secondary transfer motor 32 and the registration motor 42, the torque generated by the secondary transfer motor 32 and the registration motor 42 with respect to the intermediate transfer motor 21. The state where no interference occurs can be reproduced. Therefore, according to the present embodiment, torque interference with the intermediate transfer motor 21 can be removed, and the surface speed of the intermediate transfer belt 10 can be stabilized.

また、本実施形態によれば、干渉トルクを除去するため、紙厚、表面性、剛性等で大きく異なる二次転写モータ32の設定速度と中間転写ベルト10の表面線速の関係を事前に把握しなくても、紙種に応じた最適な二次転写モータ32とレジストモータ42の回転速度の目標値を導出できる。   Further, according to the present embodiment, in order to remove the interference torque, the relationship between the set speed of the secondary transfer motor 32 and the surface linear velocity of the intermediate transfer belt 10 which are greatly different depending on the paper thickness, surface property, rigidity and the like is grasped in advance. Even without this, it is possible to derive the optimum rotation speed target values of the secondary transfer motor 32 and the registration motor 42 according to the paper type.

尚、本実施形態では、搬送装置100は、感光体ドラムに静電潜像を形成して記録媒体に転写する画像形成装置300に設けられるものとしたが、これに限定されない。搬送装置100は、例えばインクジェット方式の画像形成装置に搭載されても良い。また、搬送装置100は、画像形成装置以外にも、回転体を回転させてシート状の記録媒体を搬送する装置であり、且つ回転体同士の圧接部における離間機構を備える装置であれば、どのような装置においても適用可能できる。   In the present embodiment, the transport apparatus 100 is provided in the image forming apparatus 300 that forms an electrostatic latent image on a photosensitive drum and transfers it to a recording medium. However, the present invention is not limited to this. The transport apparatus 100 may be mounted on, for example, an inkjet image forming apparatus. In addition to the image forming apparatus, the conveying device 100 is an apparatus that conveys a sheet-like recording medium by rotating a rotating body, and any apparatus provided with a separation mechanism at a pressure contact portion between the rotating bodies. The present invention can also be applied to such an apparatus.

(第二の実施形態)
以下に図面を参照して第二の実施形態について説明する。第二の実施形態は、記録媒体を搬送するローラが二次転写ローラのみである点が、第一の実施形態と相違する。よって、以下の第二の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点についてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには、第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
(Second embodiment)
The second embodiment will be described below with reference to the drawings. The second embodiment is different from the first embodiment in that the roller for conveying the recording medium is only the secondary transfer roller. Therefore, in the following description of the second embodiment, only differences from the first embodiment will be described, and those having the same functional configuration as the first embodiment will be described for the first embodiment. The same reference numerals as those used in FIG.

図10は、第二の実施形態の搬送装置を説明する図である。図10(A)は、搬送装置の構成の概略を示しており、図10(B)は、二次転写部の周辺の構成を示している。   FIG. 10 is a diagram for explaining the transport device according to the second embodiment. FIG. 10A shows an outline of the configuration of the transport device, and FIG. 10B shows the configuration around the secondary transfer unit.

本実施形態の搬送装置100Aは、レジストローラ41、レジストモータ42、レジスト対向ローラ46を有していない点のみ、第一の実施形態と相違する。   The transport apparatus 100A of the present embodiment is different from the first embodiment only in that it does not include the registration roller 41, the registration motor 42, and the registration counter roller 46.

本実施形態の搬送装置100Aは、例えば二次転写ローラ31と張架ローラによって張架された二次転写ベルト等を有していても良く、この場合、二次転写ベルトは二次転写ローラ31の回転駆動によって無端移動する。本実施形態の搬送装置100Aは、モータ制御部200Aを有する。   The conveyance device 100A of the present embodiment may include, for example, a secondary transfer belt 31 stretched by a secondary transfer roller 31 and a stretch roller. In this case, the secondary transfer belt is the secondary transfer roller 31. It is moved endlessly by the rotational drive. The transport apparatus 100A of this embodiment includes a motor control unit 200A.

図11は、第二の実施形態のモータ制御部を説明する図である。   FIG. 11 is a diagram illustrating a motor control unit according to the second embodiment.

本実施形態のモータ制御部200Aは、中間転写モータ21と二次転写モータ32の制御を行い、レジストモータ42の制御に関する機構を有していない点のみが第一の実施形態と相違する。   The motor control unit 200A of this embodiment is different from the first embodiment only in that it controls the intermediate transfer motor 21 and the secondary transfer motor 32 and does not have a mechanism related to the control of the registration motor 42.

本実施形態のモータ制御部200Aは、回転体制御部210A、ドライバ221、222、FET231、232を有しており、ドライバ223、FET233を有していない点のみが第一の実施形態と相違する。   The motor control unit 200A according to the present embodiment includes a rotating body control unit 210A, drivers 221, 222, and FETs 231, 232, and is different from the first embodiment only in that the driver 223 and the FET 233 are not included. .

図12は、第二の実施形態の回転体制御部の機能を説明する図である。本時の回転体制御部210Aは、動作制御部240、通紙検知部245、中間転写制御部250、速度調整部260、二次転写制御部270を有する。本実施形態の回転体制御部210Aは、レジスト制御部280を有していない点以外は、第一の実施形態の回転体制御部210と同様である。   FIG. 12 is a diagram illustrating the function of the rotating body control unit of the second embodiment. The rotating body control unit 210A at this time includes an operation control unit 240, a sheet passing detection unit 245, an intermediate transfer control unit 250, a speed adjustment unit 260, and a secondary transfer control unit 270. The rotating body control unit 210A of the present embodiment is the same as the rotating body control unit 210 of the first embodiment, except that the registration control unit 280 is not provided.

本実施形態の回転体制御部210Aは、二次転写部50に紙Kが通紙した状態で、中間転写モータ21の駆動トルクTaが基準トルクT0と一致するように、二次転写モータ32のさせたときの回転速度を調整する。   The rotating body control unit 210A of the present embodiment allows the secondary transfer motor 32 so that the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 matches the reference torque T0 in a state where the paper K is passed through the secondary transfer unit 50. Adjust the rotation speed when

図13は、第二の実施形態の回転体制御部の動作を説明するフローチャートである。   FIG. 13 is a flowchart for explaining the operation of the rotating body control unit of the second embodiment.

本実施形態の回転体制御部210Aは、処理の実行指示を受け付けると、動作制御部240により、二次転写ローラ31と、二次転写対向ローラ12とを離間させる(ステップS1301)。続いて、回転体制御部210Aは、中間転写制御部250、二次転写制御部270のそれぞれにより、モータ情報に含まれる設定速度で、中間転写モータ21と二次転写モータ32とを駆動(回転)させる(ステップS1302)。   When receiving the processing execution instruction, the rotating body control unit 210A of the present embodiment causes the operation control unit 240 to separate the secondary transfer roller 31 and the secondary transfer counter roller 12 from each other (step S1301). Subsequently, the rotating body control unit 210A drives (rotates) the intermediate transfer motor 21 and the secondary transfer motor 32 at a set speed included in the motor information by each of the intermediate transfer control unit 250 and the secondary transfer control unit 270. (Step S1302).

続いて回転体制御部210Aは、二次転写モータ32の回転速度を固定し、速度調整部260のトルク推定部261により、中間転写モータ21の駆動トルクTaの推定値(以下、単に駆動トルクTa)を取得する(ステップS1303)。ここで取得される駆動トルクTaは、中間転写モータ21に対する干渉トルクが生じていない状態の駆動トルクであり、基準トルクT0である。続いて回転体制御部210Aは、通紙を開始させる(ステップS1304)。このとき動作制御部240は、二次転写ローラ31と、二次転写対向ローラ12とを当接させる。   Subsequently, the rotator control unit 210A fixes the rotational speed of the secondary transfer motor 32, and the torque estimation unit 261 of the speed adjustment unit 260 causes the estimated value of the drive torque Ta of the intermediate transfer motor 21 (hereinafter simply referred to as drive torque Ta). ) Is acquired (step S1303). The drive torque Ta acquired here is a drive torque in a state where no interference torque with respect to the intermediate transfer motor 21 is generated, and is the reference torque T0. Subsequently, the rotating body control unit 210A starts the sheet passing (step S1304). At this time, the operation control unit 240 brings the secondary transfer roller 31 and the secondary transfer counter roller 12 into contact with each other.

次に、回転体制御部210Aは、速度調整部260のトルク推定部261により、中間転写モータ21の駆動トルクTaを算出する(ステップS1305)。続いて、回転体制御部210Aは、トルク比較部262により、駆動トルクTaと基準トルクT0を比較し、駆動トルクTaと基準トルクT0との大小関係が逆転したか否かを判定する(ステップS1306)。   Next, the rotating body control unit 210A calculates the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 by the torque estimation unit 261 of the speed adjustment unit 260 (step S1305). Subsequently, the rotating body control unit 210A compares the drive torque Ta with the reference torque T0 by the torque comparison unit 262, and determines whether the magnitude relationship between the drive torque Ta and the reference torque T0 is reversed (step S1306). ).

ステップS1306において、大小関係が逆転していない場合、速度調整部260は、速度変更指示部263により、二次転写制御部270に対して二次転写モータ32の回転速度の変更を指示し、回転速度を変更させ(ステップS1307)、ステップS1305に戻る。尚、速度変更指示部263は、変更前の回転速度を保持しておくものとした。   In step S1306, when the magnitude relationship is not reversed, the speed adjustment unit 260 instructs the secondary transfer control unit 270 to change the rotation speed of the secondary transfer motor 32 using the speed change instruction unit 263, and rotates the rotation. The speed is changed (step S1307), and the process returns to step S1305. The speed change instruction unit 263 holds the rotation speed before the change.

以下に、ステップS1307の処理について説明する。駆動トルクTa>基準トルクT0の場合、二次転写ローラ31の回転速度Vsが中間転写ベルト10の表面速度V1よりも遅い状態を示している。つまり、二次転写ローラ31が中間転写ベルト10に対して紙Kを引っ張っている状態である。   Hereinafter, the process of step S1307 will be described. When drive torque Ta> reference torque T 0, the rotational speed Vs of the secondary transfer roller 31 is lower than the surface speed V 1 of the intermediate transfer belt 10. That is, the secondary transfer roller 31 is pulling the paper K with respect to the intermediate transfer belt 10.

したがって、速度変更指示部263は、二次転写ローラ31の回転速度Vsを速くするように、二次転写制御部270へ速度変更の指示を行う。   Therefore, the speed change instruction unit 263 instructs the secondary transfer control unit 270 to change the speed so as to increase the rotation speed Vs of the secondary transfer roller 31.

駆動トルクTa<基準トルクT0の場合、二次転写ローラ31の回転速度Vsが中間転写ベルト10の表面速度V1よりも速い状態を示している。つまり、二次転写ローラ31が中間転写ベルト10に対して紙Kを押し込んでいる状態である。   When drive torque Ta <reference torque T 0, the rotational speed Vs of the secondary transfer roller 31 is higher than the surface speed V 1 of the intermediate transfer belt 10. That is, the secondary transfer roller 31 is pressing the paper K against the intermediate transfer belt 10.

したがって、速度変更指示部263は、二次転写ローラ31の回転速度Vsを遅くするように、二次転写制御部270へ速度変更の指示を行う。   Therefore, the speed change instruction unit 263 instructs the secondary transfer control unit 270 to change the speed so as to decrease the rotation speed Vs of the secondary transfer roller 31.

ステップS1306において、大小関係が逆転した場合、速度調整部260は、速度算出部264により、大小関係が逆転する直前の二次転写モータ32の回転速度を取得する。そして、速度算出部264は、取得した回転速度と、大小関係が逆転したときの二次転写モータ32の回転速度から、この駆動トルクTa=基準トルクT0となる二次転写モータ32の回転速度を算出する(ステップS1308)。   In step S1306, when the magnitude relationship is reversed, the speed adjustment unit 260 acquires the rotation speed of the secondary transfer motor 32 immediately before the magnitude relationship is reversed by the speed calculation unit 264. Then, the speed calculation unit 264 calculates the rotation speed of the secondary transfer motor 32 such that the drive torque Ta = the reference torque T0 from the acquired rotation speed and the rotation speed of the secondary transfer motor 32 when the magnitude relationship is reversed. Calculate (step S1308).

ステップS1308に続くステップS1309の処理は、図9のステップS912の処理と同様であるから、説明を省略する。   The processing in step S1309 following step S1308 is the same as the processing in step S912 in FIG.

以上のように、本実施形態によれば、通紙している状態においても、中間転写モータ21の駆動トルクTaが基準トルクT0と一致するように、二次転写モータ32の回転速度を制御する。よって、本実施形態によれば、中間転写モータ21は、通紙している状態においても単独で駆動している状態を再現することができ、中間転写モータ21に対するトルクの干渉の発生を抑制できる。   As described above, according to the present embodiment, the rotational speed of the secondary transfer motor 32 is controlled so that the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 matches the reference torque T0 even when the paper is being passed. . Therefore, according to the present embodiment, the intermediate transfer motor 21 can reproduce the state of being driven independently even when the paper is being passed, and the occurrence of torque interference with the intermediate transfer motor 21 can be suppressed. .

よって、本実施形態によれば、中間転写ベルト10の表面速度V1を、中間転写モータ21が単独で駆動しているときの速度に維持することができ、中間転写ベルト10の駆動を安定させることができる。   Therefore, according to the present embodiment, the surface speed V1 of the intermediate transfer belt 10 can be maintained at the speed when the intermediate transfer motor 21 is driven alone, and the driving of the intermediate transfer belt 10 can be stabilized. Can do.

(第三の実施形態)
以下に図面を参照して第三の実施形態について説明する。第三の実施形態は、駆動トルクTaの推定値を他の値で代用する点が、第一の実施形態と相違する。よって、以下の第三の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点についてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには、第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
(Third embodiment)
The third embodiment will be described below with reference to the drawings. The third embodiment is different from the first embodiment in that the estimated value of the drive torque Ta is substituted with another value. Therefore, in the following description of the third embodiment, only differences from the first embodiment will be described, and those having the same functional configuration as the first embodiment will be described for the first embodiment. The same reference numerals as those used in FIG.

画像形成装置において、中間転写モータ21、二次転写モータ32、レジストモータ42が一定の回転速度に制御している状態では、駆動トルクの推定値以外の値を中間転写モータ21の駆動トルクTaの代わりに用いることができる。   In the image forming apparatus, in a state where the intermediate transfer motor 21, the secondary transfer motor 32, and the registration motor 42 are controlled at a constant rotational speed, a value other than the estimated value of the drive torque is set to a value of the drive torque Ta of the intermediate transfer motor 21. Can be used instead.

その理由は、中間転写ベルト10、二次転写ローラ31、レジストローラ41の表面速度差による干渉トルクの変動が、フィードバック制御での制御帯域に含まれる周波数帯での変動であることによる。   The reason is that the fluctuation of the interference torque due to the surface speed difference among the intermediate transfer belt 10, the secondary transfer roller 31, and the registration roller 41 is a fluctuation in a frequency band included in the control band in the feedback control.

各モータに対してフィードバック制御を行えば、各モータの回転速度が回転体制御部に反映される。つまり、各モータの駆動トルクの変動は、各モータの上流の各信号においても、反映される。   If feedback control is performed on each motor, the rotational speed of each motor is reflected in the rotating body control unit. That is, the fluctuation of the driving torque of each motor is reflected in each signal upstream of each motor.

よって、本実施形態では、中間転写モータ21の駆動トルクTaの代わりに、中間転写モータ21に供給される電流指令値、駆動電流、PWM実測値、トルク実測値等を用いる場合を説明する。言い換えれば、中間転写モータ21に供給される電流指令値、駆動電流、PWM実測値、トルク実測値等を、中間転写モータ21の搬送力として用いる。   Therefore, in this embodiment, a case where a current command value, a drive current, an actual PWM value, an actual torque value, and the like supplied to the intermediate transfer motor 21 are used instead of the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21 will be described. In other words, the current command value, the drive current, the PWM actual measurement value, the torque actual measurement value and the like supplied to the intermediate transfer motor 21 are used as the conveying force of the intermediate transfer motor 21.

尚、本実施形態において、中間転写モータ21の搬送力として用いられる各値は、駆動トルクTaと比例関係を持った値である。   In the present embodiment, each value used as the conveyance force of the intermediate transfer motor 21 is a value having a proportional relationship with the driving torque Ta.

上述した各値は、中間転写モータ21の搬送力として用いられるため、本実施形態における回転体制御部による二次転写モータ32とレジストモータ42の回転速度を制御は、第一の実施形態と同様の手法で行われる。   Since the above-described values are used as the conveying force of the intermediate transfer motor 21, the rotational speeds of the secondary transfer motor 32 and the registration motor 42 by the rotating body control unit in this embodiment are the same as in the first embodiment. This is done by

図14は、電流指令値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。図14の画像形成装置300Bのモータ制御部200Bは、回転体制御部210Bと、ドライバ221A、222A、223Aと、FET231、232、233と、を有する。   FIG. 14 is a diagram illustrating a motor control unit in the case of using a current command value. The motor control unit 200B of the image forming apparatus 300B in FIG. 14 includes a rotating body control unit 210B, drivers 221A, 222A, and 223A, and FETs 231, 232, and 233.

回転体制御部210Bは、各ドライバに対して、各モータに供給する電流を指示する電流指令値を出力する。   The rotating body control unit 210B outputs a current command value for instructing a current to be supplied to each motor to each driver.

本実施形態の回転体制御部210Bでは、この電流指令値を取得する取得部を有し、取得部が取得した電流指令値を中間転写モータ21の駆動トルクTaの代わりに用いる。   The rotating body control unit 210B according to the present embodiment includes an acquisition unit that acquires the current command value, and uses the current command value acquired by the acquisition unit instead of the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21.

図15は、電流実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。   FIG. 15 is a diagram for explaining a motor control unit in the case where an actual measured current value is used.

図15の画像形成装置300Cのモータ制御部200Cは、回転体制御部210Cと、ドライバ221、222、223と、FET231、232、233と、を有する。   A motor control unit 200C of the image forming apparatus 300C in FIG. 15 includes a rotating body control unit 210C, drivers 221, 222, and 223, and FETs 231, 232, and 233.

回転体制御部210Cは、中間転写モータ21に流れる電流を検出する電流検出センサから、中間転写モータ21に流れる電流の実測値を取得する取得部を有し、取得部が取得した電流の実測値を中間転写モータ21の駆動トルクTaの代わりに用いる。   The rotating body control unit 210C includes an acquisition unit that acquires an actual measurement value of the current flowing through the intermediate transfer motor 21 from a current detection sensor that detects a current flowing through the intermediate transfer motor 21, and the actual measurement value of the current acquired by the acquisition unit. Is used instead of the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21.

図16は、PWM実測値から駆動トルクを推定する場合のモータ制御部を説明する図である。   FIG. 16 is a diagram for explaining the motor control unit in the case where the drive torque is estimated from the PWM actual measurement value.

図16の画像形成装置300Dのモータ制御部200Dは、回転体制御部210Dと、ドライバ221B、222、223と、FET231、232、233と、を有する。   A motor control unit 200D of the image forming apparatus 300D in FIG. 16 includes a rotating body control unit 210D, drivers 221B, 222, and 223, and FETs 231, 232, and 233.

本実施形態のドライバ221Bは、回転体制御部210Dから供給されるPWM指令値に応じて生成したPWM信号のデューティを、PWM実測値として回転体制御部210Dへ出力する。より具体的には、ドライバ221Bは、例えばクロックカウンタ等を有しており、カウントされたクロックの数から得られるドライバ221Bで生成されたPWM信号のデューティを回転体制御部210Dへ出力している。   The driver 221B of this embodiment outputs the duty of the PWM signal generated according to the PWM command value supplied from the rotating body control unit 210D to the rotating body control unit 210D as a PWM actual measurement value. More specifically, the driver 221B has a clock counter, for example, and outputs the duty of the PWM signal generated by the driver 221B obtained from the counted number of clocks to the rotating body control unit 210D. .

回転体制御部210Dは、このPWM実測値を取得する取得部を有し、取得部が取得したPWM実測値を中間転写モータ21の駆動トルクTaの代わりに用いる。   The rotating body control unit 210D has an acquisition unit that acquires the PWM actual measurement value, and uses the PWM actual value acquired by the acquisition unit instead of the drive torque Ta of the intermediate transfer motor 21.

図17は、トルク実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。   FIG. 17 is a diagram for explaining a motor control unit in the case of using a measured torque value.

図17の画像形成装置300Eのモータ制御部200Eは、回転体制御部210Eと、ドライバ221、222、223と、FET231、232、233と、を有する。   A motor control unit 200E of the image forming apparatus 300E in FIG. 17 includes a rotating body control unit 210E, drivers 221, 222, and 223, and FETs 231, 232, and 233.

画像形成装置300Eでは、中間転写モータ21の駆動トルクTaを計測するトルク計90が中間転写モータ21に設けられている。トルク計90は、計測した駆動トルクTaを回転体制御部210Eに対して出力する。   In the image forming apparatus 300 </ b> E, the intermediate transfer motor 21 is provided with a torque meter 90 that measures the drive torque Ta of the intermediate transfer motor 21. The torque meter 90 outputs the measured drive torque Ta to the rotating body control unit 210E.

回転体制御部210Eでは、トルク計90により計測された駆動トルクTaを取得する取得部を有し、この取得部が取得した駆動トルクTaを中間転写モータ21の駆動トルクTaの推定値の代わりに用いる。   The rotating body control unit 210E has an acquisition unit that acquires the drive torque Ta measured by the torque meter 90, and uses the drive torque Ta acquired by the acquisition unit instead of the estimated value of the drive torque Ta of the intermediate transfer motor 21. Use.

以上のように、本実施形態によれば、中間転写モータ21の駆動トルクTaの代わりに他の値を用いることができるため、駆動トルクTaの推定値を算出しなくても良くなる。   As described above, according to the present embodiment, other values can be used in place of the driving torque Ta of the intermediate transfer motor 21, so that it is not necessary to calculate the estimated value of the driving torque Ta.

(第四の実施形態)
以下に図面を参照して第四の実施形態について説明する。第四の実施形態には、第一乃至第三の実施形態の搬送装置と構成が異なる搬送装置について説明する。
(Fourth embodiment)
The fourth embodiment will be described below with reference to the drawings. In the fourth embodiment, a transport apparatus having a configuration different from that of the transport apparatuses of the first to third embodiments will be described.

図18は、第四の実施形態の搬送装置を説明する図である。   FIG. 18 is a diagram for explaining a transport apparatus according to the fourth embodiment.

本実施形態の搬送装置400は、感光体ベルト410と、感光体ベルト410を回転させるモータ制御部420と、を有する。   The transport apparatus 400 according to the present embodiment includes a photosensitive belt 410 and a motor control unit 420 that rotates the photosensitive belt 410.

本実施形態の搬送装置400では、書き込み部430C、430M、430Y、430Kと、現像部440C、440M、440Y、440Kによって、帯電している感光体ベルト410に対し、レーザ光を用いて潜像を書き込み、トナーを用いて現像を行う。   In the transport device 400 of the present embodiment, a latent image is formed on the charged photosensitive belt 410 by using laser light by the writing units 430C, 430M, 430Y, and 430K and the developing units 440C, 440M, 440Y, and 440K. Write and develop using toner.

搬送装置400では、潜像と現像を色版と同じ回数繰り返すことで、感光体ベルト410上のカラー画像が形成される。   In the transport device 400, the latent image and the development are repeated the same number of times as the color plate, whereby a color image on the photosensitive belt 410 is formed.

感光体ベルト410は、ベルト駆動モータ411により回転駆動されており、転写ローラ412と対向ローラ413との間において、記録媒体Pにカラー画像が転写される。尚、転写ローラ412は、感光体ベルト410と接離が可能である。また、記録媒体Pは、レジストローラ415と、転写ローラ412とによって、搬送される。   The photosensitive belt 410 is rotationally driven by a belt drive motor 411, and a color image is transferred to the recording medium P between the transfer roller 412 and the opposing roller 413. Note that the transfer roller 412 can contact and separate from the photosensitive belt 410. The recording medium P is conveyed by a registration roller 415 and a transfer roller 412.

転写ローラ412は、転写モータ414によって回転する。レジストローラ415は、レジストモータ416によって回転する。   The transfer roller 412 is rotated by a transfer motor 414. The registration roller 415 is rotated by a registration motor 416.

本実施形態において、ベルト駆動モータ411は、モータ制御部420から出力される感光体ベルト制御信号によって制御される。また、転写モータ414は、モータ制御部420から出力される転写モータ制御信号によって制御され。レジストモータ416は、モータ制御部420から出力されるレジストモータ制御信号によって制御される。   In the present embodiment, the belt drive motor 411 is controlled by a photoreceptor belt control signal output from the motor control unit 420. The transfer motor 414 is controlled by a transfer motor control signal output from the motor control unit 420. The registration motor 416 is controlled by a registration motor control signal output from the motor control unit 420.

ここで、本実施形態の搬送装置400のモータ制御部420は、感光体ベルト410と転写ローラ412とが離間した状態においてベルト駆動モータ411に供給される感光体ベルト制御信号の値と、記録媒体(シート)Pが感光体ベルト410と転写ローラ412に圧接された状態においてベルト駆動モータ411に供給される感光体ベルト制御信号の値が一致するように、転写ローラ412の回転速度を制御すれば良い。   Here, the motor control unit 420 of the conveyance device 400 according to the present embodiment is configured such that the value of the photosensitive belt control signal supplied to the belt driving motor 411 when the photosensitive belt 410 and the transfer roller 412 are separated from each other, and the recording medium. If the rotation speed of the transfer roller 412 is controlled so that the value of the photosensitive belt control signal supplied to the belt drive motor 411 matches when the (sheet) P is pressed against the photosensitive belt 410 and the transfer roller 412. good.

以上、各実施形態に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施形態に示した要件に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することができ、その応用形態に応じて適切に定めることができる。   As mentioned above, although this invention has been demonstrated based on each embodiment, this invention is not limited to the requirements shown in the said embodiment. With respect to these points, the gist of the present invention can be changed without departing from the scope of the present invention, and can be appropriately determined according to the application form.

11 中間転写ローラ
21 中間転写モータ
31 二次転写ローラ
32 二次転写モータ
41 レジストローラ
42 レジストモータ
100、100A 搬送装置
200、200A〜200E モータ制御部
210、210A〜210E 回転体制御部
240 動作制御部
245 通紙検知部
250 中間転写制御部
260 速度調整部
261 トルク推定部
262 トルク比較部
263 速度変更指示部
264 速度算出部
265 格納制御部
270 二次転写制御部
280 レジスト制御部
300、300A〜300E 画像形成装置
310 メイン制御部
320 操作部
330 メモリ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Intermediate transfer roller 21 Intermediate transfer motor 31 Secondary transfer roller 32 Secondary transfer motor 41 Registration roller 42 Registration motor 100, 100A Conveying device 200, 200A-200E Motor control unit 210, 210A-210E Rotating body control unit 240 Operation control unit 245 Passing detection unit 250 Intermediate transfer control unit 260 Speed adjustment unit 261 Torque estimation unit 262 Torque comparison unit 263 Speed change instruction unit 264 Speed calculation unit 265 Storage control unit 270 Secondary transfer control unit 280 Registration control unit 300, 300A to 300E Image forming apparatus 310 Main control unit 320 Operation unit 330 Memory

特許第3901647号公報Japanese Patent No. 3901647 特開2014−38241号公報JP 2014-38241 A

Claims (16)

第一の回転体と第二の回転体によりシートの搬送を行わせる回転体制御装置であって、
前記第一の回転体を回転駆動させる第一の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値を取得する取得部と、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とを接離させる動作制御部と、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とが離間した状態において前記取得部が取得した離間時の値と、前記シートが前記第一の回転体と前記第二の回転体とに挟持されて搬送される状態において前記取得部が取得した狭持搬送時の値と、を一致させる前記第二の回転体の回転速度を設定する速度調整部と、を有する回転体制御装置。
A rotating body control device for conveying a sheet by a first rotating body and a second rotating body,
An acquisition unit that acquires a value of a drive torque of the first drive unit that rotationally drives the first rotating body or a value that is proportional to the value of the drive torque;
An operation control unit for contacting and separating the first rotating body and the second rotating body;
The separation value acquired by the acquisition unit in a state where the first rotating body and the second rotating body are separated from each other, and the sheet is sandwiched between the first rotating body and the second rotating body And a speed adjusting unit that sets a rotation speed of the second rotating body that matches the value at the time of nipping and transporting acquired by the acquiring unit in a state where the acquiring unit is transported.
第三の回転体は、
前記シートの搬送方向において、前記第一の回転体及び第二の回転体より上流に配置されており、前記シートが前記第一の回転体と前記第二の回転体とにより挟持される挟持部まで前記シートを搬送する回転体であって、
前記速度調整部は、
前記離間時の値と、前記狭持搬送時の値と、を一致させる第三の回転体の回転速度を設定する、請求項1記載の回転体制御装置。
The third rotating body is
A clamping unit that is disposed upstream of the first rotating body and the second rotating body in the conveyance direction of the sheet and holds the sheet between the first rotating body and the second rotating body. A rotating body that conveys the sheet up to
The speed adjusting unit is
The rotating body control device according to claim 1, wherein a rotation speed of the third rotating body is set to match the value at the time of separation and the value at the time of nipping conveyance.
前記速度調整部は、
前記挟持部と、前記第三の回転体と、により前記シートが搬送される第一の搬送区間において前記取得部が取得した第一の値と、
前記挟持部により前記シートが搬送される第二の搬送区間において前記取得部が取得した第二の値と、を比較する比較部と、
前記第一の値と、前記第二の値とを一致させる前記第三の回転体の回転速度と、前記離間時の値と、前記第二の値とを一致させる前記第二の回転体の回転速度と、を設定する設定部と、を有する請求項2記載の回転体制御装置。
The speed adjusting unit is
A first value acquired by the acquisition unit in a first conveyance section in which the sheet is conveyed by the clamping unit and the third rotating body;
A comparison unit that compares the second value acquired by the acquisition unit in a second conveyance section in which the sheet is conveyed by the clamping unit;
The rotational speed of the third rotating body that matches the first value and the second value, the value at the time of separation, and the second value that matches the second value. The rotating body control device according to claim 2, further comprising: a setting unit that sets a rotation speed.
前記速度調整部は、
前記シートを搬送するときの前記第二の回転体の速度を固定し、
前記第二の値よりも前記第一の値の方が大きい場合、前記第三の回転体の速度を速く変更させ、
前記第二の値よりも前記第一の値の方が小さい場合、前記第三の回転体の速度を遅く変更させ、
前記第二の値と前記第一の値の大小関係が逆転するまで前記シートの搬送を行わせる速度変更指示部を有する、請求項3記載の回転体制御装置。
The speed adjusting unit is
Fixing the speed of the second rotating body when conveying the sheet;
If the first value is greater than the second value, change the speed of the third rotating body faster,
If the first value is smaller than the second value, the speed of the third rotating body is changed slowly,
The rotating body control device according to claim 3, further comprising: a speed change instruction unit that causes the sheet to be conveyed until a magnitude relationship between the second value and the first value is reversed.
前記設定部は、
前記第一の値と前記第二の値の大小関係が逆転する前後の前記第三の回転体の回転速度から、前記第三の回転体の回転速度を示す一次式を算出し、
前記一次式に基づいて、前記第一の値と前記第二の値とが一致する前記第三の回転体の回転速度を算出する、請求項4記載の回転体制御装置。
The setting unit
From the rotational speed of the third rotating body before and after the magnitude relationship between the first value and the second value is reversed, a linear expression indicating the rotational speed of the third rotating body is calculated,
The rotator control device according to claim 4, wherein a rotation speed of the third rotator that matches the first value and the second value is calculated based on the linear expression.
前記速度変更指示部は、
前記離間時の値よりも前記第二の値の方が大きい場合、前記第二の回転体の速度を速く変更させ、
前記離間時の値よりも前記第二の値の方が小さい場合、前記第二の回転体の速度を遅く変更させ、
前記離間時の値と前記第二の値の大小関係が逆転するまで前記シートの搬送を行わせる、請求項5記載の回転体制御装置。
The speed change instruction unit
If the second value is greater than the value at the time of separation, the speed of the second rotating body is changed faster,
If the second value is smaller than the value at the time of separation, the speed of the second rotating body is changed to be slower,
The rotating body control device according to claim 5, wherein the sheet is conveyed until a magnitude relationship between the value at the time of separation and the second value is reversed.
前記設定部は、
前記離間時の値と前記第一の値の大小関係が逆転する前後の前記第二の回転体の回転速度と、
前記第一の値と前記第二の値の大小関係が逆転する前後の前記第三の回転体の回転速度と、に基づき、
前記第二の回転体の回転速度と、前記第三の回転体の回転速度との比率を示す一次式を算出する、請求項6記載の回転体制御装置。
The setting unit
The rotational speed of the second rotating body before and after the magnitude relationship between the value at the time of separation and the first value is reversed,
Based on the rotational speed of the third rotating body before and after the magnitude relationship between the first value and the second value is reversed,
The rotating body control device according to claim 6, wherein a linear expression indicating a ratio between a rotating speed of the second rotating body and a rotating speed of the third rotating body is calculated.
前記設定部は、
前記比率を示す一次式から、前記離間時の値と、前記第一の値と、前記第二の値と、を一致させる前記第二の回転体の回転速度と、前記第三の回転体の回転速度と、を算出する請求項7記載の回転体制御装置。
The setting unit
From the linear expression indicating the ratio, the rotation speed of the second rotating body that matches the value at the time of separation, the first value, and the second value, and the third rotating body The rotating body control device according to claim 7, wherein the rotation speed is calculated.
前記速度調整部は、
前記離間時の値と前記狭持搬送時の値の大小関係が逆転する前後の前記第二の回転体の回転速度に基づき、第二の回転体の回転速度を示す一次式で算出し、
前記一次式に基づいて、前記離間時の値と、前記狭持搬送時の値と、を一致させる前記第二の回転体の回転速度を算出する、請求項1記載の回転体制御装置。
The speed adjusting unit is
Based on the rotational speed of the second rotating body before and after the magnitude relationship between the value at the time of separation and the value at the time of nipping conveyance is reversed, it is calculated by a linear expression indicating the rotational speed of the second rotating body,
The rotator control apparatus according to claim 1, wherein a rotation speed of the second rotator that matches the value at the time of separation and the value at the time of nipping conveyance is calculated based on the linear expression.
前記駆動トルクと比例関係を持った値は、前記第一の駆動部の駆動電流、前記第一の駆動部に供給される電流指令値、前記第一の駆動部に供給されるPWM指令値の少なくとも何れか一つである請求項1乃至9の何れか一項に記載の回転体制御装置。   The value having a proportional relationship with the driving torque includes a driving current of the first driving unit, a current command value supplied to the first driving unit, and a PWM command value supplied to the first driving unit. The rotator control device according to any one of claims 1 to 9, wherein the rotator control device is at least one of them. 前記取得部は、
前記第一の駆動部に対して出力されるPWM指令値と、前記第一の回転体から検出された前記第一の回転体の表面速度とを用いて前記駆動トルクの値を算出する、請求項1乃至9の何れか一項に記載の回転体制御装置。
The acquisition unit
The value of the driving torque is calculated using a PWM command value output to the first driving unit and a surface speed of the first rotating body detected from the first rotating body. Item 10. The rotating body control device according to any one of Items 1 to 9.
前記取得部は、
前記第一の駆動部に供給される駆動電流と、前記第一の回転体から検出された前記第一の回転体の表面速度とを用いて前記駆動トルクの値を算出する、請求項1乃至9の何れか一項に記載の回転体制御装置。
The acquisition unit
The value of the driving torque is calculated using a driving current supplied to the first driving unit and a surface speed of the first rotating body detected from the first rotating body. The rotator control device according to any one of claims 9 to 9.
第一の回転体と第二の回転体によりシートの搬送を行わせる搬送装置であって、
前記第一の回転体と、
前記第二の回転体と、
回転体制御装置と、を有し、
前記回転体制御装置は、
前記第一の回転体を回転駆動させる第一の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値を取得する取得部と、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とを接離させる動作制御部と、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とが離間した状態において前記取得部が取得した離間時の値と、前記シートが前記第一の回転体と前記第二の回転体とに挟持されて搬送される状態において前記取得部が取得した狭持搬送時の値と、を一致させる前記第二の回転体の回転速度を設定する速度調整部と、を有する、搬送装置。
A conveying device that conveys a sheet by a first rotating body and a second rotating body,
The first rotating body;
The second rotating body;
A rotating body control device,
The rotating body control device includes:
An acquisition unit that acquires a value of a drive torque of the first drive unit that rotationally drives the first rotating body or a value that is proportional to the value of the drive torque;
An operation control unit for contacting and separating the first rotating body and the second rotating body;
The separation value acquired by the acquisition unit in a state where the first rotating body and the second rotating body are separated from each other, and the sheet is sandwiched between the first rotating body and the second rotating body And a speed adjusting unit that sets the rotation speed of the second rotating body to match the value at the time of nipping and transporting acquired by the acquiring unit in the state of being transported.
第一の回転体と第二の回転体によりシートの搬送を行わせる搬送装置を有する画像形成装置であって、
前記搬送装置は、
前記第一の回転体と、
前記第二の回転体と、
回転体制御装置と、を有し、
前記回転体制御装置は、
前記第一の回転体を回転駆動させる第一の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値を取得する取得部と、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とを接離させる動作制御部と、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とが離間した状態において前記取得部が取得した離間時の値と、前記シートが前記第一の回転体と前記第二の回転体とに挟持されて搬送される状態において前記取得部が取得した狭持搬送時の値と、を一致させる前記第二の回転体の回転速度を設定する速度調整部と、を有する、画像形成装置。
An image forming apparatus having a conveying device that conveys a sheet by a first rotating body and a second rotating body,
The transfer device
The first rotating body;
The second rotating body;
A rotating body control device,
The rotating body control device includes:
An acquisition unit that acquires a value of a drive torque of the first drive unit that rotationally drives the first rotating body or a value that is proportional to the value of the drive torque;
An operation control unit for contacting and separating the first rotating body and the second rotating body;
The separation value acquired by the acquisition unit in a state where the first rotating body and the second rotating body are separated from each other, and the sheet is sandwiched between the first rotating body and the second rotating body An image forming apparatus comprising: a speed adjusting unit that sets a rotation speed of the second rotating body that matches a value at the time of nipping conveyance acquired by the acquisition unit in a state where the acquisition unit is conveyed.
第一の回転体と第二の回転体によりシートの搬送を行わせる回転体制御装置による回転体制御方法であって、前記回転体制御装置が、
前記第一の回転体を回転駆動させる第一の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値を取得し、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とを接離させ、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とが離間した状態において取得した離間時の値と、前記シートが前記第一の回転体と前記第二の回転体とに挟持されて搬送される状態において取得した狭持搬送時の値と、を一致させる前記第二の回転体の回転速度を設定する、回転体制御方法。
A rotating body control method by a rotating body control device that conveys a sheet by a first rotating body and a second rotating body, the rotating body control device comprising:
A value having a proportional relationship with the value of the driving torque or the value of the driving torque of the first driving unit that rotationally drives the first rotating body,
Contacting and separating the first rotating body and the second rotating body;
The separation value acquired in the state where the first rotating body and the second rotating body are separated from each other, and the sheet is nipped and conveyed by the first rotating body and the second rotating body. A rotating body control method for setting the rotation speed of the second rotating body to match the value during nipping conveyance acquired in the state of holding.
第一の回転体と第二の回転体によりシートの搬送を行わせるコンピュータによる回転体制御プログラムであって、
前記第一の回転体を回転駆動させる第一の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値を取得し、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とを接離させ、
前記第一の回転体と前記第二の回転体とが離間した状態において取得した離間時の値と、前記シートが前記第一の回転体と前記第二の回転体とに挟持されて搬送される状態において取得した狭持搬送時の値と、を一致させる前記第二の回転体の回転速度を設定する、処理を前記コンピュータに実行させる回転体制御プログラム。
A rotating body control program by a computer for conveying a sheet by a first rotating body and a second rotating body,
A value having a proportional relationship with the value of the driving torque or the value of the driving torque of the first driving unit that rotationally drives the first rotating body,
Contacting and separating the first rotating body and the second rotating body;
The separation value acquired in the state where the first rotating body and the second rotating body are separated from each other, and the sheet is nipped and conveyed by the first rotating body and the second rotating body. A rotating body control program for setting the rotation speed of the second rotating body to match the value at the time of nipping conveyance acquired in a state where the computer executes processing.
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