JP2017227554A - Structure inspection system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ビルディング検査システムなどの構造物検査システムに関する。 The present invention relates to a structure inspection system such as a building inspection system.
良品の無駄な排斥および不良品の見落としがなく、正確に缶内圧を検査することができる自動化された非破壊検査が、知られている(たとえば、特許文献1参照)。 There is known an automated nondestructive inspection capable of accurately inspecting the internal pressure of a can without wasteful rejection of non-defective products and oversight of defective products (for example, see Patent Document 1).
ところで、本発明者は、自動化された非破壊検査がさらに多様な利用を目的としてより広く応用されることが望ましいと考えている。 By the way, the present inventor considers that it is desirable that the automated nondestructive inspection is applied more widely for the purpose of various uses.
たとえば、従来のビルディングの外壁面の検査は、作業用足場を利用してビルディングの外壁面を昇降する作業員がテストハンマーによる擦過音を聴覚で診断し外壁面タイルの剥離の危険性などを検査する人手作業により行われる。 For example, in the conventional inspection of the outer wall surface of a building, an operator who uses the work scaffold to raise and lower the outer wall surface of the building uses a test hammer to visually detect the scratching sound and inspect the risk of peeling off the outer wall tiles. This is done manually.
しかしながら、作業員がビルディングの外壁面を昇降しなければならないので、このような人手作業は必ずしも安全ではない。 However, such manual work is not necessarily safe because the worker has to move up and down the outer wall surface of the building.
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、安全性を向上することが可能な構造物検査システムを提供することを目的とする。 In view of the above-described conventional problems, an object of the present invention is to provide a structure inspection system capable of improving safety.
第1の本発明は、構造物の壁面を擦過する擦過部と、
前記擦過部が前記壁面から離れないように前記擦過部を移動させる擦過部移動装置と、
前記擦過部が前記壁面を擦過するときに生じる擦過音を収集する擦過音収集部と、
前記擦過音収集部が収集した前記擦過音を分析することにより、所定の基準に基づき、前記壁面における異常エリアを決定する異常エリア決定部と、
を備えることを特徴とする構造物検査システムである。
The first aspect of the present invention is a rubbing portion for rubbing the wall surface of the structure;
A rubbing part moving device for moving the rubbing part so that the rubbing part is not separated from the wall surface;
A rubbing sound collecting portion for collecting rubbing sound generated when the rubbing portion scrapes the wall surface;
By analyzing the rubbing sound collected by the rubbing sound collection unit, based on a predetermined standard, an abnormal area determination unit that determines an abnormal area on the wall surface;
It is a structure inspection system characterized by comprising.
第2の本発明は、前記擦過部移動装置は、機体と、プロペラを回転させる飛行用モーターを有する、前記機体に取付けられた飛行用モーターユニットと、前記飛行用モーターユニットを駆動する電池と、前記壁面への前記機体の衝突を防止する衝突防止ガード部材と、を有する飛行体であることを特徴とする第1の本発明の構造物検査システムである。 According to a second aspect of the present invention, the rubbing part moving device includes a fuselage, a flight motor unit that has a flight motor that rotates a propeller, and a battery that drives the flight motor unit. The structure inspection system according to the first aspect of the present invention is a flying object including a collision prevention guard member that prevents the airframe from colliding with the wall surface.
第3の本発明は、前記擦過部移動装置は、壁面走行体と、前記壁面に沿って前記壁面走行体を昇降させるワイヤと、を有するウインチ機構であることを特徴とする第1の本発明の構造物検査システムである。 According to a third aspect of the present invention, the rubbing part moving device is a winch mechanism having a wall surface traveling body and a wire for moving the wall surface traveling body up and down along the wall surface. It is a structure inspection system.
第4の本発明は、前記擦過部は、前記壁面を擦過するローラーが取付けられたスティック部材を有し、
前記擦過音収集部は、前記擦過音を収集するマイクを有することを特徴とする第1の本発明の構造物検査システムである。
According to a fourth aspect of the present invention, the rubbing portion has a stick member to which a roller for rubbing the wall surface is attached.
In the structure inspection system according to the first aspect of the present invention, the rubbing sound collection unit includes a microphone that collects the rubbing sound.
第5の本発明は、前記異常エリア決定部は、ディープラーニングを利用して前記異常エリアを決定することを特徴とする第1の本発明の構造物検査システムである。 The fifth aspect of the present invention is the structure inspection system according to the first aspect of the present invention, wherein the abnormal area determination unit determines the abnormal area using deep learning.
本発明により、安全性を向上することが可能な構造物検査システムを提供することができる。 According to the present invention, a structure inspection system capable of improving safety can be provided.
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
(A)はじめに、図1〜4を主として参照しながら、本発明における構造物検査システムの一例である本実施の形態のビルディング検査システムの構成について具体的に説明する。 (A) First, the configuration of the building inspection system according to the present embodiment, which is an example of the structure inspection system according to the present invention, will be specifically described with reference mainly to FIGS.
ここに、図1は本発明における実施の形態のビルディング検査システムのブロック図であり、図2は本発明における実施の形態のビルディング検査システムの模式的な部分正面図であり、図3は本発明における実施の形態のビルディング検査システムの模式的な部分左側面図であり、図4は本発明における実施の形態のビルディング検査システムの模式的な部分上面図である。 FIG. 1 is a block diagram of the building inspection system according to the embodiment of the present invention, FIG. 2 is a schematic partial front view of the building inspection system according to the embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 4 is a schematic partial left side view of the building inspection system according to the embodiment in FIG. 4, and FIG. 4 is a schematic partial top view of the building inspection system according to the embodiment of the present invention.
左側面図および上面図においては、理解を容易にするために、ビルディングB、外壁面F、および外壁面タイルTについては断面が示されている(以下同様である)。 In the left side view and the top view, for easy understanding, a cross section is shown for the building B, the outer wall surface F, and the outer wall tile T (the same applies hereinafter).
本実施の形態のビルディング検査システムにより、作業用足場を利用してビルディングBの外壁面Fを昇降する作業員がテストハンマーによる擦過音を聴覚で診断し外壁面タイルTの剥離の危険性などを検査する人手作業は不要になり、安全な自動化された非破壊検査が廉価に実現される。もちろん、このような人手作業が、本実施の形態のビルディング検査システムによる検査の結果を考慮して、外壁面Fの所定の箇所において必要に応じ追加的に行われてもよい。 By using the building inspection system of the present embodiment, an operator who lifts and lowers the outer wall surface F of the building B using the work scaffold diagnoses the noise generated by the test hammer by hearing to detect the risk of peeling of the outer wall tile T. Manual inspection is not required, and safe automated non-destructive inspection is realized at low cost. Of course, such a manual operation may be additionally performed as necessary at a predetermined location on the outer wall surface F in consideration of the result of the inspection by the building inspection system of the present embodiment.
ビルディングBの外壁面Fは、本発明における構造物の壁面の一例である。 The outer wall surface F of the building B is an example of the wall surface of the structure in the present invention.
なお、本発明における構造物の壁面が、ビルディングBの内壁面、橋梁の外壁面、またはガス貯蔵鋼材タンクの外壁面である変形例の実施の形態も、考えられる。このような変形例の実施の形態により、ビルディングBの内装壁紙の損傷、橋梁のボルトの緩み、またはガス貯蔵鋼材タンクの溶接の劣化などを検査する安全な自動化された非破壊検査が廉価に実現される。 In addition, the embodiment of the modification which the wall surface of the structure in this invention is the inner wall surface of the building B, the outer wall surface of a bridge, or the outer wall surface of a gas storage steel tank is also considered. Such a modified embodiment provides a safe, automated, non-destructive inspection that inspects for damage to the interior wallpaper of building B, loosening of bolts on bridges, or deterioration of welding of gas storage steel tanks, etc. Is done.
本実施の形態のビルディング検査システムは、たとえば、マルチローターヘリコプター10と、マルチローターヘリコプター無線操縦装置20と、壁面計測装置30と、測位ステーション40と、スーパーコンピューター50と、を備える。
The building inspection system of the present embodiment includes, for example, a
マルチローターヘリコプター10は、GPS(Global Positioning System)アンテナなどのGPS関連機器、ならびにジャイロセンサー、気圧センサー、加速度センサー、重力センサー、および地磁気センサーなどを有するシステムが搭載された、センサー搭載型ヘリコプターである。GPS疑似信号としての測位電波がマルチローターヘリコプター10から発信され、マルチローターヘリコプター10のGPS位置データが測位ステーション40などによる三角測量位置データを利用して補足される高精度な飛行制御機能が、実現される。
The
壁面計測装置30は、22メガヘルツ程度の広音域のA/D(Analog/Digital)変換フルパワー信号帯域幅に対応しており、マルチローターヘリコプター10に吊下げられる5ボルト2アンペア型計測装置である。
The wall
測位ステーション40は、たとえば、壁面計測装置30からの測位電波を二つの基準点にそれぞれ対応する二つの受信アンテナで無線受信することにより壁面計測装置30の三角測量位置データを生成するステーションである。壁面計測装置30の三角測量位置データは、壁面計測装置30へ無線送信される。もちろん、測位ステーション40のグローバルな座標データが、本実施の形態のビルディング検査システムによる検査に先立ってGPS位置データとして取得されてもよい。
The
スーパーコンピューター50は、ビルディングBの外壁面Fが擦過されるときに生じる擦過音のデジタル波形信号音声データを、ディープラーニングを利用して正常または異常の二種類のインデックスで分類する、FPGA(Field Programmable Gate Array)に構築されたコンピューターである。ボードのクラスター化による複数対象のリアルタイム並列処理が実現され、CAD(Computer−Aided Design)データとの連携などの、SoC(System−on−a−Chip)によるソフトウェアのオープン化が促進される。
The
(A1)マルチローターヘリコプター10についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。
(A1) The
マルチローターヘリコプター10は、たとえば、機体11と、衝突防止ガード部材13Lおよび13Rと、飛行用モーターユニット100と、LiPo(Lithium Polymer)電池200と、コントロールユニット300と、無線送受信部310と、を有する飛行体である。
The
機体11は、屋外での風の影響が少ないスケルトン形状を有し、2キログラム以上のペイロードに対応している。
The
飛行用モーターユニット100は、プロペラ121、122、123および124を回転させる飛行用モーター111、112、113および114を有する、機体11に取付けられたユニットである。
The
LiPo電池200は、飛行用モーターユニット100を駆動する電池である。LiPo電池200がマルチ電池ユニット構成を有し、使用済み電池ユニットが軽量化のために機体11から安全に落下される飛行時間延長機能が、実装されていてもよい。
The LiPo
LiPo電池200は、本発明における電池の一例である。
The LiPo
なお、本発明における電池が、電解質が液体であるリチウムイオン電池、一次電池であるリチウム電池、または燃料電池である変形例の実施の形態も、考えられる。 In addition, the embodiment of the modification whose battery in this invention is a lithium ion battery whose electrolyte is a liquid, a lithium battery which is a primary battery, or a fuel cell is also considered.
衝突防止ガード部材13Lおよび13Rは、外壁面Fへの機体11の衝突を防止する部材である。
The collision prevention guard members 13L and 13R are members that prevent the
マルチローターヘリコプター10は、擦過部400が外壁面Fから離れないように擦過部400を移動させる手段である。本実施の形態においては、擦過部400を有する壁面計測装置30が壁面計測装置吊下げ部材12を利用してマルチローターヘリコプター10の機体11に吊下げられ、壁面計測装置30が移動させられる。
The
マルチローターヘリコプター10は、本発明における擦過部移動装置の一例である。
The
なお、本発明における擦過部移動装置が、本発明における別の実施の形態(その一)のビルディング検査システムの模式的な部分左側面図である図5に示されているように、壁面走行体1011と、外壁面Fに沿って壁面走行体1011を昇降させるワイヤ1012と、ウインチ用モーターユニット1100と、を有するウインチ機構1010である変形例の実施の形態も、考えられる。このような変形例の実施の形態においては、ワイヤ1012の上端部がビルディングBの屋上に取付けられたウインチ用モーターユニット1100に連結され、ワイヤ1012の下端部が壁面走行体1011に連結され、壁面計測装置30が壁面計測装置吊下げ部材12を利用して壁面走行体1011に吊下げられ、壁面計測装置30が移動させられる。もちろん、壁面走行体1011は自走式走行体であってもよく、このような場合にはワイヤ1012がビルディングBの屋上に向かって渦巻ばねリールなどにより弛まないように牽引されていれば十分である。
In addition, as shown in FIG. 5 which is a schematic partial left side view of a building inspection system according to another embodiment (part 1) of the present invention, the rubbing part moving device according to the present invention is a wall surface traveling body. A modified embodiment of a
(A2)壁面計測装置30についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。
(A2) The wall
壁面計測装置30は、たとえば、擦過部400と、擦過音収集部500と、測位電波発信器600と、電源ユニット700と、バックアップメモリ800と、コントロールユニット900と、無線送受信部910と、を有する。
The wall
擦過部400は、ビルディングBの外壁面Fを擦過する手段であり、外壁面Fを擦過するローラー421、422および423が取付けられたスティック部材411、412および413を有する。ローラー421、422および423は、5ミリメートル程度の厚み、および20〜30ミリメートル程度の直径を有するスチールタイヤである。スティック部材411、412および413は、100〜400ミリメートル程度の長さを有するスチール柱材である。もちろん、スティック部材411、412および413の長さは、調節可能であってもよい。
The
なお、擦過部400が、(a)本発明における別の実施の形態(その二)のビルディング検査システムの模式的な部分左側面図である図6(a)に示されているように、二つのローラー421aおよび421bが取付けられている、基端部411aが矢印の方向に回動可能なスティック部材411を有する、または(b)本発明における別の実施の形態(その三)のビルディング検査システムの模式的な部分左側面図である図6(b)に示されているように、ローラー421が取付けられている先端部411bが矢印の方向に回動可能なスティック部材411を有する変形例の実施の形態も、考えられる。このような変形例の実施の形態においては、スティック部材411、412および413を、壁面計測装置30が上昇しているか下降しているかに応じて、壁面計測装置30の下側において鉛直面内で壁面計測装置30の移動向きと反対の向きに突出させることにより、擦過部400が外壁面Fの凹凸などに起因する衝撃抵抗で破損してしまう恐れはほぼなくなる。
As shown in FIG. 6A, which is a schematic partial left side view of a building inspection system according to another embodiment (part 2) of the present invention, Two rollers 421a and 421b are attached, the base end portion 411a has a
また、スティック部材411、412および413が、(1)壁面計測装置30の上側において鉛直面内で壁面計測装置30の移動向きと反対の向きに突出させられる、または(2)水平面内で左向きまたは右向きに突出させられる変形例の実施の形態も、考えられる。
Further, the
また、(α)擦過部400を外壁面Fに吸着させる手段、(β)距離センサーによる測定を利用して、壁面計測装置30と外壁面Fとの間の距離を一定に保持する手段、または(γ)外壁面Fを被覆するネット、または外壁面Fに敷設されたレールまたはケーブルによる束縛を利用して、壁面計測装置30の移動を外壁面Fに制限する手段などによる、外壁面Fからの擦過部400の浮上りを防止する機構が設けられている変形例の実施の形態も、考えられる。たとえば、本発明における構造物の壁面がガス貯蔵鋼材タンクの外壁面である変形例の実施の形態においては、マグネットタイヤであるローラー421、422および423を利用することにより、擦過部400を外壁面Fに吸着させる手段が実現される。
(Α) means for adhering the rubbing
擦過音収集部500は、擦過部400が外壁面Fを擦過するときに生じる擦過音を収集する手段であり、擦過音を収集するマイク511、512および513を有する。マイク511、512および513は、スティック部材411、412および413の外壁面Fと反対の面に取付けられた高感度マイクである。
The rubbing
測位電波発信器600は、測位ステーション40が壁面計測装置30の三角測量を行うことができるように測位電波を発信する発信器である。
The positioning
無線送受信部910は、空間データリアルタイム伝送リンクシステムに対応しており、測位ステーション40による壁面計測装置30の三角測量位置データを測位ステーション40から無線受信し、壁面計測装置30の三角測量位置データ、および擦過音収集部500による擦過音データをスーパーコンピューター50へ無線送信する手段である。
The wireless transmission /
バックアップメモリ800は、無線送受信障害の発生などを考慮して、壁面計測装置30の三角測量位置データ、および擦過音収集部500による擦過音データなどをバックアップデータとして記録するメモリである。
The
なお、バックアップメモリ800が、機体11に内蔵された、または機体11に外付けされたメモリである変形例の実施の形態も、考えられる。
It should be noted that a modified embodiment in which the
(A3)スーパーコンピューター50についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。
(A3) The
スーパーコンピューター50は、擦過音収集部500が収集した擦過音を分析することにより、所定の基準に基づき、ディープラーニングを利用して外壁面Fにおける異常エリアを決定する手段である。
The
スーパーコンピューター50は、本発明における異常エリア決定部の一例である。
The
なお、本発明における異常エリア決定部が、FFT(Fast Fourier Transform)解析による周波数パターンマッチングを利用して外壁面Fにおける異常エリアを決定するPC(Personal Computer)である変形例の実施の形態も、考えられる。 The embodiment of the modified example in which the abnormal area determination unit in the present invention is a PC (Personal Computer) that determines the abnormal area on the outer wall surface F using frequency pattern matching by FFT (Fast Fourier Transform) analysis, Conceivable.
(B)つぎに、図7および8を主として参照しながら、本実施の形態のビルディング検査システムの動作について具体的に説明する。 (B) Next, the operation of the building inspection system according to the present embodiment will be specifically described with reference mainly to FIGS.
ここに、図7は本発明における実施の形態のビルディング検査システムの壁面計測ルートRの模式的な正面図であり、図8は本発明における実施の形態のビルディング検査システムの一つの矩形エリアAの擦過音データの説明図である。 FIG. 7 is a schematic front view of the wall surface measurement route R of the building inspection system according to the embodiment of the present invention. FIG. 8 is a view of one rectangular area A of the building inspection system according to the embodiment of the present invention. It is explanatory drawing of rubbing sound data.
ビルディングBの外壁面Fは上下方向の行数I(=7)および左右方向の列数J(=9)でI×J(=63)個の矩形エリアAに分割されており、壁面計測装置30は壁面計測ルートRに沿って昇降させられ、第1行第1列の矩形エリアA、第2行第1列の矩形エリアA、第3行第1列の矩形エリアA、…がこの順番に検査される。後により具体的に説明されるように、第i行第j列(1≦i≦I、1≦j≦J)の各々の矩形エリアAが正常エリアであるか異常エリアであるかが、各々の矩形エリアAの擦過音データが他の矩形エリアAの擦過音データとの比較において異常であるか否かに応じて決定される。本実施の形態においては、矩形エリアAは100〜150センチメートル程度の高さhおよび幅wを有し、壁面計測装置30が矩形エリアAの中心Oを通過する時刻t=0を基準とした0.04〜0.06秒程度の微小期間における擦過音データとして収集された矩形エリアAの擦過音データが無線送受信を利用してスーパーコンピューター50に入力される。
The outer wall F of the building B is divided into I × J (= 63) rectangular areas A with a vertical row number I (= 7) and a horizontal column number J (= 9). 30 is moved up and down along the wall surface measurement route R. The rectangular area A in the first row and first column, the rectangular area A in the second row and first column, the rectangular area A in the third row and first column,... Inspected. As will be described more specifically later, whether each rectangular area A in the i-th row and j-th column (1 ≦ i ≦ I, 1 ≦ j ≦ J) is a normal area or an abnormal area, It is determined depending on whether or not the rubbing sound data of the rectangular area A is abnormal in comparison with the rubbing sound data of other rectangular areas A. In the present embodiment, the rectangular area A has a height h and a width w of about 100 to 150 centimeters, and the time t = 0 when the wall
矩形エリアAの中心Oと、外壁面タイルTの剥離の危険性などがある隙間が存在する異常個所と、の間の距離が経験的に取得された値δ以内であれば、異常個所の影響が矩形エリアAの擦過音データにおいて発現することが知られている場合には、矩形エリアAの対角線の長さの半分がδ以下であるとき、すなわち、
(数1)
(h2+w2)1/2/2≦δ
が満足されるとき、異常個所が見落とされてしまう恐れはほぼなくなる。
If the distance between the center O of the rectangular area A and the abnormal part where there is a gap with the risk of peeling of the outer wall tile T, etc. is within the value δ obtained empirically, the influence of the abnormal part Is known to be expressed in the rubbing sound data of the rectangular area A, when half of the diagonal length of the rectangular area A is δ or less, that is,
(Equation 1)
(H 2 + w 2 ) 1/2/2 ≦ δ
When is satisfied, there is almost no fear that the abnormal part will be overlooked.
言うまでもなく、矩形エリアAの高さhおよび幅wが小さいほど、検査精度は高くなる。しかしながら、矩形エリアAの高さhおよび幅wが小さいほど、矩形エリアAの個数I×Jは大きくなるので、扱うべき擦過音データのデータ量は多くなる。 Needless to say, the smaller the height h and width w of the rectangular area A, the higher the inspection accuracy. However, as the height h and the width w of the rectangular area A are smaller, the number I × J of the rectangular areas A is larger, so that the amount of rubbing sound data to be handled increases.
本発明における実施の形態のビルディング検査システムの動作を説明する流れ図である図9を主として参照しながら、本実施の形態のビルディング検査システムの動作、および本発明に関連する発明における構造物検査方法の一例である本実施の形態のビルディング検査方法についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。 While mainly referring to FIG. 9 which is a flowchart for explaining the operation of the building inspection system of the embodiment of the present invention, the operation of the building inspection system of the present embodiment and the structure inspection method of the invention related to the present invention are described. An example of the building inspection method according to the present embodiment will be described in more detail as follows.
壁面計測装置吊下げ部材12を利用してマルチローターヘリコプター10の機体11に吊下げられた壁面計測装置30が、移動させられる(ステップS101)。本実施の形態においては、マルチローターヘリコプター無線操縦装置20による手動飛行制御が行われる。もちろん、GPS位置データおよび三角測量位置データを利用する自動飛行制御または半自動飛行制御が、行われてもよい。
The wall
擦過音収集部500は、擦過部400が外壁面Fを擦過するときに生じる擦過音を収集する(ステップS102)。本実施の形態においては、マイク511、512および513が矩形エリアAの中心O近傍で収集した擦過音が合成された音の音声データが矩形エリアAの擦過音データとして収集される。もちろん、マイク511、512および513が矩形エリアAの中心O近傍で収集した擦過音の各々の音声データが、矩形エリアAの擦過音データとして別々に収集されてもよい。
The rubbing
無線送受信部910は、測位ステーション40による壁面計測装置30の三角測量位置データを測位ステーション40から無線受信し、壁面計測装置30の三角測量位置データ、および擦過音収集部500による擦過音データをスーパーコンピューター50へ無線送信する(ステップS103)。
The wireless transmission /
そして、各々の矩形エリアAの擦過音データが、無線送受信を利用してスーパーコンピューター50に入力される。
Then, the rubbing sound data of each rectangular area A is input to the
スーパーコンピューター50は、ディープラーニングを利用して外壁面Fにおける異常エリアを決定する(ステップS104)。たとえば、本発明における実施の形態のビルディング検査システムの九つの隣接する矩形エリアAの擦過音データの説明図である図10に示されているように、第4行第5列の矩形エリアAの擦過音データは他の隣接する矩形エリアAなどの擦過音データとの比較において異常であるので、第4行第5列の矩形エリアAは異常エリアであると決定される。本実施の形態においては、異常エリアの決定は、決定に必要な最小限度の擦過音データが取得されると、直ちに行われてつぎつぎと作業員に通知される。もちろん、異常エリアの決定は、全ての擦過音データが取得されてから、一括して行われてもよい。
The
なお、本発明に関連する発明におけるプログラムは、上述された本発明に関連する発明における構造物検査方法の全部または一部のステップ(または、工程、動作もしくは作用など)の動作をコンピューターに実行させるためのプログラムであり、コンピューターと協働して動作するプログラムである。 The program in the invention related to the present invention causes the computer to execute all or some of the steps (or processes, operations or actions) of the structure inspection method in the invention related to the present invention described above. And a program that operates in cooperation with a computer.
また、本発明に関連する発明における記録媒体は、上述された本発明に関連する発明における構造物検査方法の全部または一部のステップ(または、工程、動作もしくは作用など)の全部または一部の動作をコンピューターに実行させるためのプログラムを記録する記録媒体であり、コンピューターにより読取り可能であり、読取られたプログラムがコンピューターと協働して利用される記録媒体である。 In addition, the recording medium in the invention related to the present invention is all or a part of all or a part of the structure inspection method in the invention related to the present invention described above (or a process, an operation or an action). A recording medium that records a program for causing a computer to execute an operation, is a recording medium that can be read by the computer, and is used in cooperation with the computer.
なお、上述された「一部のステップ(または、工程、動作もしくは作用など)」は、それらの複数のステップの内の、一つまたは幾つかのステップを意味する。 The “part of steps (or process, operation, action, etc.)” described above means one or several steps out of the plurality of steps.
また、上述された「ステップ(または、工程、動作もしくは作用など)の動作」は、ステップの全部または一部の動作を意味する。 Further, the above-described “operation of a step (or process, operation, action, etc.)” means an operation of all or a part of the step.
また、本発明に関連する発明におけるプログラムは、インターネットなどの伝送媒体、または光、電波または音波などの伝送媒体の中を伝送し、コンピューターにより読取られ、コンピューターと協働して動作してもよい。 The program in the invention related to the present invention may be transmitted through a transmission medium such as the Internet or a transmission medium such as light, radio wave or sound wave, read by a computer, and operated in cooperation with the computer. .
また、記録媒体としては、ROM(Read Only Memory)などが含まれる。 The recording medium includes ROM (Read Only Memory) and the like.
また、上述された本発明におけるコンピューターは、CPU(Central Processing Unit)などの純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、OS(Operating System)、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。 The computer according to the present invention described above is not limited to pure hardware such as a CPU (Central Processing Unit), and may include firmware, an OS (Operating System), and peripheral devices.
なお、上述したように、本発明における構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。 As described above, the configuration in the present invention may be realized by software or hardware.
本発明における構造物検査システムは、安全性を向上することができ、ビルディング検査システムなどの構造物検査システムに利用する目的に有用である。 The structure inspection system in the present invention can improve safety and is useful for the purpose of being used in a structure inspection system such as a building inspection system.
10 マルチローターヘリコプター
11 機体
12 壁面計測装置吊下げ部材
13L、13R 衝突防止ガード部材
20 マルチローターヘリコプター無線操縦装置
30 壁面計測装置
40 測位ステーション
50 スーパーコンピューター
100 飛行用モーターユニット
111、112、113、114 飛行用モーター
121、122、123、124 プロペラ
200 LiPo電池
300 コントロールユニット
310 無線送受信部
400 擦過部
411、412、413 スティック部材
411a 基端部
411b 先端部
421、421a、421b、422、423 ローラー
500 擦過音収集部
511、512、513 マイク
600 測位電波発信器
700 電源ユニット
800 バックアップメモリ
900 コントロールユニット
910 無線送受信部
1010 ウインチ機構
1011 壁面走行体
1012 ワイヤ
1100 ウインチ用モーターユニット
B ビルディング
F 外壁面
T 外壁面タイル
A 矩形エリア
R 壁面計測ルート
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記擦過部が前記壁面から離れないように前記擦過部を移動させる擦過部移動装置と、
前記擦過部が前記壁面を擦過するときに生じる擦過音を収集する擦過音収集部と、
前記擦過音収集部が収集した前記擦過音を分析することにより、所定の基準に基づき、前記壁面における異常エリアを決定する異常エリア決定部と、
を備えることを特徴とする構造物検査システム。 A rubbing portion for rubbing the wall surface of the structure;
A rubbing part moving device for moving the rubbing part so that the rubbing part is not separated from the wall surface;
A rubbing sound collecting portion for collecting rubbing sound generated when the rubbing portion scrapes the wall surface;
By analyzing the rubbing sound collected by the rubbing sound collection unit, based on a predetermined standard, an abnormal area determination unit that determines an abnormal area on the wall surface;
A structure inspection system comprising:
前記擦過音収集部は、前記擦過音を収集するマイクを有することを特徴とする請求項1に記載の構造物検査システム。 The rubbing portion has a stick member to which a roller for rubbing the wall surface is attached,
The structure inspection system according to claim 1, wherein the rubbing sound collection unit includes a microphone that collects the rubbing sound.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016124496A JP2017227554A (en) | 2016-06-23 | 2016-06-23 | Structure inspection system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016124496A JP2017227554A (en) | 2016-06-23 | 2016-06-23 | Structure inspection system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2017227554A true JP2017227554A (en) | 2017-12-28 |
Family
ID=60889237
Family Applications (1)
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JP2016124496A Pending JP2017227554A (en) | 2016-06-23 | 2016-06-23 | Structure inspection system |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2017227554A (en) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
2016
- 2016-06-23 JP JP2016124496A patent/JP2017227554A/en active Pending
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