JP2017222297A

JP2017222297A - Rocker bogie mechanism and travel device

Info

Publication number: JP2017222297A
Application number: JP2016120135A
Authority: JP
Inventors: 基一吉田; Kiichi Yoshida; 広隆一戸; Hirotaka Ichinohe; 薫横山; Kaoru Yokoyama
Original assignee: TOOKINOORU CO Ltd
Current assignee: TOOKINOORU CO Ltd
Priority date: 2016-06-16
Filing date: 2016-06-16
Publication date: 2017-12-21
Anticipated expiration: 2036-06-16
Also published as: JP6708488B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a slim rocker bogie combining strength with the property of running the whole distance against a step.SOLUTION: A rocker bogie mechanism has a structure that is provided with a center frame and in which a pair of independently-running rocker bogies is arranged on both sides of the center frame. A rocker frame constituting each rocker bogie can be rotated by being pivotally supported on the center frame, and each rocker bogie basically has a horizontally-extended structure. In a travel gear, the rocker bogie mechanism serves as a truck, and the center frame is loaded with a main body.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明はロッカーボギー機構に関し、特に人を乗せる走行装置に好適なロッカーボギー機構に関する。 The present invention relates to a rocker bogie mechanism, and more particularly, to a rocker bogie mechanism suitable for a traveling device for carrying a person.

現在広く用いられている４輪の電動カートは、段差において４輪のいずれかが接地せず浮いてしまうため、移動できなくなったり転倒したり事故が多い。また、その場での旋回ができないため狭い道での進路変更などが困難である、等の問題がある。 The four-wheeled electric cart that is widely used at present has many accidents because it cannot move or falls because one of the four wheels does not touch the ground at the level difference and floats. In addition, there is a problem that it is difficult to change the course on a narrow road because turning on the spot is impossible.

一方、ロボットなどの自走車の分野では、凹凸のある不整地を走行する機構として、ロッカーボギー機構が採用されている（例えば、特許文献１）。ロッカーボギー機構は、２つのリンク（ロッカーとボギー）を互いに屈曲可能に連結し、それぞれのリンクの下端に車輪ユニットを連結した構造を有する。特許文献１には、ロッカーボギー機構を構成する２つのリンクをそれぞれ矩形とし、その対向する２辺に車輪ユニットを取り付け、合計６つの駆動輪で走行する全方向移動車が記載されている。 On the other hand, in the field of self-propelled vehicles such as robots, a rocker bogie mechanism is employed as a mechanism for traveling on uneven terrain (for example, Patent Document 1). The rocker bogie mechanism has a structure in which two links (rocker and bogie) are connected to each other so that they can be bent, and a wheel unit is connected to the lower end of each link. Patent Document 1 describes an omnidirectional vehicle that travels with a total of six drive wheels, with two links constituting a rocker bogie mechanism each having a rectangular shape, with wheel units attached to two opposing sides thereof.

ロッカーボギー機構は、このような構造により、例えば、走行方向の前方に位置するボギーに連結した車輪が段差（凸部）に乗り上げた場合或いは段差（凹部）に落ちた場合にも、ロッカーとボギーとが屈曲することで、全ての車輪が接地した状態が保たれ、段差走行時の安定性を確保することができる。 With such a structure, the rocker bogie mechanism, for example, even when a wheel connected to a bogie located in front of the traveling direction rides on a step (convex portion) or falls on a step (concave portion), the rocker and bogie As a result of the bending, all the wheels are kept in a grounded state, and the stability during step traveling can be ensured.

また特許文献２には、駆動輪の前後にキャスターを設けた車いすにおいて、後キャスターを椅子部分に固定し、駆動輪と前キャスターを椅子部分に対し搖動可能にした構造が提案されている。この構造により、段差の乗り降りや駆動輪を中心とする旋回などを可能にしている。 Patent Document 2 proposes a structure in which a rear caster is fixed to a chair portion and a drive wheel and a front caster are swingable with respect to the chair portion in a wheelchair provided with casters before and after the drive wheel. This structure makes it possible to get on and off steps and turn around the drive wheels.

特開２００１−２５３３６４号公報JP 2001-253364 A 特開２０００−２４０４３号公報JP 2000-24043 A

特許文献１に記載されるような、従来のロッカーボギー機構を用いた走行車は、その左右方向の中心に位置するフレーム（リンク）自体が屈曲する構造を有している。このような構造は人を搭載しない走行車としては問題が少ないが、人を搭載するための座部等をフレームに固定した場合、座部の水平性を保つことができない。すなわち座部に載った人は段差を乗り越える際に前後に揺さぶられることになり、きわめて安定性が悪いことになる。 A traveling vehicle using a conventional rocker bogie mechanism as described in Patent Document 1 has a structure in which a frame (link) itself positioned at the center in the left-right direction is bent. Such a structure has few problems as a traveling vehicle on which a person is not mounted. However, when a seat or the like for mounting a person is fixed to a frame, the level of the seat cannot be maintained. In other words, the person who sits on the seat is shaken back and forth when going over the level difference, and the stability is extremely poor.

また特許文献２に記載されるような機構では、後キャスターは椅子部分に固定されているため、後キャスターが段差を乗り越えるとき或いは段差を降りるときに、その衝撃が直接椅子部分に伝わり、快適なすわり心地ではない。また座部の水平性を保つことが難しい。走行車（車いす）のすわり心地や水平性を保つために、緩衝装置を介在させることも考えられるが、その場合には、座面までの高さが高いものとなり、高さが制限される走行車には適用できない。また高さの増加は姿勢の安定性を損ねる。 Further, in the mechanism as described in Patent Document 2, since the rear caster is fixed to the chair portion, when the rear caster gets over the step or descends the step, the impact is directly transmitted to the chair portion, which is comfortable. Not comfortable. In addition, it is difficult to maintain the level of the seat. In order to maintain the sitting comfort and levelness of the traveling vehicle (wheelchair), it is conceivable to interpose a shock absorber, but in that case, the height to the seat becomes high, and the traveling is restricted in height. Not applicable to cars. An increase in height also impairs posture stability.

本発明は、強度と段差に対する走破性を併せ持つ薄型ロッカーボギー機構を提供することを課題とする。またこのような薄型ロッカーボギー機構を適用することで、居住性と操作性を両立した新規な走行装置を提供することを課題とする。 It is an object of the present invention to provide a thin rocker bogie mechanism having both strength and runnability with respect to a step. It is another object of the present invention to provide a novel traveling device that achieves both comfort and operability by applying such a thin rocker bogie mechanism.

上記課題を解決するため、本発明のロッカーボギー機構は、センターフレ−ムを設け、独立して走行する一対のロッカーボギーをセンターフレームの両側に配置した構造を持つ。また各ロッカーボギーは、それを構成するロッカーフレームがセンターフレームに軸支され回動可能であるとともに、基本的に水平方向に延びた構造を持つ。 In order to solve the above problems, the rocker bogie mechanism of the present invention has a structure in which a center frame is provided and a pair of rocker bogies that run independently are arranged on both sides of the center frame. Each rocker bogie has a structure in which a rocker frame constituting the rocker bogie is pivotally supported by a center frame and can be rotated, and basically extends horizontally.

また本発明の走行車は、本体と台車とを備え、台車が上述のロッカーボギー機構を有する。本体はセンターフレームに固定される。 Moreover, the traveling vehicle of this invention is provided with the main body and the trolley | bogie, and a trolley | bogie has the above-mentioned rocker bogie mechanism. The main body is fixed to the center frame.

センターフレームに対し両側に一対のロッカーボギー機構を軸支した構造とすることで、一方のロッカーボギー機構が段差を乗り越え、乗り降りする際にも安定した姿勢を保って走行することが可能であり、またロッカーボギー機構による段差乗り越えや乗り降り時においてもセンターフレーム自体の水平性を保つことができる。さらにロッカーボギー機構を構成するロッカーフレームが延びる方向を水平方向とすることで、全体的な高さの増加を抑えることができる。これにより人が載る走行装置に適用したときに、安定した走行性を確保することができる。 By having a structure that pivotally supports a pair of rocker bogie mechanisms on both sides with respect to the center frame, one rocker bogie mechanism gets over the step and can run with a stable posture even when getting on and off. In addition, the level of the center frame itself can be maintained even when stepping over and getting off a step with a rocker bogie mechanism. Furthermore, by making the direction in which the rocker frame constituting the rocker bogie mechanism extends horizontal, an increase in overall height can be suppressed. Thereby, when applied to a traveling device on which a person is placed, stable traveling performance can be ensured.

本発明のロッカーボギー機構と走行車が備えるその他の特徴と効果は、以下の実施形態において説明する。 Other features and effects of the rocker bogie mechanism and the traveling vehicle of the present invention will be described in the following embodiments.

第一実施形態のロッカーボギー機構の斜視図The perspective view of the rocker bogie mechanism of a first embodiment 図１のロッカーボギー機構の平面図Top view of the rocker bogie mechanism of FIG. 図１のロッカーボギー機構の側面図Side view of the rocker bogie mechanism of FIG. 車輪が固定されたロッカーフレームの斜視図Perspective view of rocker frame with wheels fixed ボギーフレームの分解斜視図Exploded perspective view of bogie frame （ａ）、（ｂ）は、それぞれ、車輪の変更例を示す図(A), (b) is a figure which shows the example of a change of a wheel, respectively. 図１の要部（スタビライザー部）を示す斜視図The perspective view which shows the principal part (stabilizer part) of FIG. （ａ−１）〜（ｇ−２）は、第一実施形態のロッカーボギー機構の動作を説明する図(A-1)-(g-2) is a figure explaining operation | movement of the rocker bogie mechanism of 1st embodiment. （ａ）は、第二実施形態のロッカーボギー機構を示す図、（ｂ）は変更例を示す図(A) is a figure which shows the rocker bogie mechanism of 2nd embodiment, (b) is a figure which shows the example of a change. （ａ）、（ｂ）は、第二実施形態のロッカーボギー機構の機能を説明する図(A), (b) is a figure explaining the function of the rocker bogie mechanism of 2nd embodiment. 第二実施形態のロッカーボギー機構の変更例を説明する図The figure explaining the example of a change of the rocker bogie mechanism of 2nd embodiment 走行装置の実施形態を示す図The figure which shows embodiment of a traveling apparatus

まず本発明のロッカーボギー機構の実施形態を説明する。 First, an embodiment of the rocker bogie mechanism of the present invention will be described.

＜第一の実施形態＞
本実施形態のロッカーボギー機構は、センターフレームと、前記センターフレームに対し対称に取り付けられた一対の走行部とを有する。一対の走行部は、それぞれ、センターフレームに軸により支持されたロッカーフレームと、ロッカーフレームの一方の端部（第一端部）に軸支されるボギーフレームと、ロッカーフレームの他方の端部（第二端部）及びボギーフレームの２つの端部に、それぞれ、軸支される第一車輪、第二車輪及び第三車輪と、を備える。 <First embodiment>
The rocker bogie mechanism of the present embodiment includes a center frame and a pair of traveling units attached symmetrically with respect to the center frame. Each of the pair of running portions includes a rocker frame supported by a center frame on a shaft, a bogie frame pivotally supported on one end portion (first end portion) of the rocker frame, and the other end portion of the rocker frame ( The second end) and the two end portions of the bogie frame are respectively provided with a first wheel, a second wheel and a third wheel which are pivotally supported.

一対の走行部の各ロッカーフレームは、水平方向に延びるフレーム部を有する。即ち、各ロッカーフレームは、センターフレームに軸支される位置に対し、各第一端部間及び各第二端部間が、それぞれ、水平方向に離間するように屈曲した２つのフレーム部を有する。 Each rocker frame of the pair of running portions has a frame portion extending in the horizontal direction. That is, each rocker frame has two frame portions that are bent so as to be spaced apart in the horizontal direction between the first end portions and between the second end portions with respect to the position pivotally supported by the center frame. .

以下、図面を参照して本実施形態のロッカーボギー機構を具体的に説明する。なお以下の説明において、駆動輪の正回転によってロッカーボギー機構が移動する方向を走行方向或いは前後方向と言い、走行方向と直交する水平方向を左右方向と言う。また車輪が接地する側を下、その反対側を上とする。 Hereinafter, the rocker bogie mechanism of the present embodiment will be specifically described with reference to the drawings. In the following description, the direction in which the rocker bogie mechanism moves due to the forward rotation of the drive wheels is referred to as the traveling direction or the front-rear direction, and the horizontal direction orthogonal to the traveling direction is referred to as the left-right direction. Also, the side on which the wheel contacts the ground is down, and the opposite side is up.

図１及び図２に示すように、本実施形態のロッカーボギー機構１は、センターフレーム１００と、センターフレーム１０の左右両側に取り付けられた一対の走行部２００Ａ、２００Ｂとを有する。左右の走行部２００Ａ、２００Ｂの構造はセンターフレーム１に対し対称的であり、以下の説明において特に区別しない場合には、両者とそれを構成する各要素の符号に末尾のＡ、Ｂを省いた数字を用いる。 As shown in FIGS. 1 and 2, the rocker bogie mechanism 1 according to the present embodiment includes a center frame 100 and a pair of traveling portions 200 A and 200 B attached to the left and right sides of the center frame 10. The structures of the left and right traveling units 200A and 200B are symmetrical with respect to the center frame 1, and unless otherwise distinguished in the following description, the suffix A and B are omitted from the reference numerals of the two and each element constituting the same. Use numbers.

センターフレーム１００は、走行方向を長手方向とする部材からなり、本実施形態のロッカーボギー機構１の竜骨として機能する。センターフレーム１００の長手方向のほぼ中央には、センター軸受部１１５が形成されており、このセンター軸受部１１５に走行部２００Ａ、２００Ｂを取り付けるための主軸５００が固定される。 The center frame 100 is made of a member whose longitudinal direction is the traveling direction, and functions as a keel of the rocker bogie mechanism 1 of the present embodiment. A center bearing portion 115 is formed at substantially the center in the longitudinal direction of the center frame 100, and a main shaft 500 for attaching the traveling portions 200A and 200B to the center bearing portion 115 is fixed.

走行部２００Ａ、２００Ｂは、それ自体がロッカーボギー機構をなすものであり、それぞれ、主軸５００に軸支されるロッカーフレーム２１０と、ロッカーフレームの一方の端部（第一端部）２１１に軸支されるボギーフレーム２２０と、ロッカーフレーム２１０の他方の端部（第二端部）２１２及びボギーフレーム２２０の２つの端部２２１、２２２に、それぞれ、軸支される３つの車輪（第一車輪３１０、第二車輪３２０及び第三車輪３３０）と、を備える。すなわち本実施形態のロッカーボギー機構は、センターフレーム１００に対し、１対のロッカーボギー機構を面対称に配置した構造を持つ。走行部２００Ａ、２００Ｂは、各ロッカーフレーム２１０Ａ、２１０Ｂが、それぞれ、センターフレーム１００に対し軸支されているので、独立して回動可能である。これにより、走行部の片方だけが段差に乗り上げたり、段差を降りたりすることが可能になる。 The traveling units 200A and 200B themselves form a rocker bogie mechanism, and are respectively supported by a rocker frame 210 that is pivotally supported by the main shaft 500 and one end (first end) 211 of the rocker frame. Three wheels (first wheels 310) supported on the other end portion (second end portion) 212 of the rocker frame 210 and the two end portions 221 and 222 of the bogie frame 220, respectively. , Second wheel 320 and third wheel 330). That is, the rocker bogie mechanism of the present embodiment has a structure in which a pair of rocker bogie mechanisms are arranged symmetrically with respect to the center frame 100. Since each of the rocker frames 210A and 210B is pivotally supported with respect to the center frame 100, the traveling units 200A and 200B can rotate independently. As a result, only one of the traveling parts can climb up or down the step.

またそれぞれ一対となる第一車輪３１０、第二車輪３２０および第三車輪３３０が平坦な面（水平面）に接した状態において、ロッカーフレーム２１０Ａ及び２１０Ｂは、水平面に対し概ね平行であり、略水平面内で屈曲した形状を有する。即ち、図３に示すように、ロッカーフレーム２１０Ａの第一端部２１１Ａと、第二端部２１２Ａと、センターフレーム１００に連結される部分（中間部という）２１３Ａとを結ぶ多角形およびロッカーフレーム２１０Ｂの第一端部２１１Ｂと、第二端部２１２Ｂと、中間部２１３Ｂとを結ぶ多角形は、平坦な接地面に略平行である。これにより、高さが低く安定性のあるロッカーボギー機構が実現される。 Further, in a state where the pair of first wheel 310, second wheel 320, and third wheel 330 are in contact with a flat surface (horizontal plane), the rocker frames 210A and 210B are substantially parallel to the horizontal plane and are substantially in the horizontal plane. It has a bent shape. That is, as shown in FIG. 3, a rocker frame 210 B and a polygon that connects the first end 211 A, the second end 212 A of the rocker frame 210 A, and a portion (referred to as an intermediate portion) 213 A connected to the center frame 100. The polygon connecting the first end portion 211B, the second end portion 212B, and the intermediate portion 213B is substantially parallel to the flat ground contact surface. As a result, a rocker bogie mechanism having a low height and stability is realized.

本実施形態のロッカーボギー機構１において、ボギーフレーム２２０の一端に軸支され、３つの車輪のうち中央に位置する第二車輪３２０が駆動輪であり、ボギーフレーム２２０に軸支された第三車輪３３０及びロッカーフレーム２１０に軸支された第一車輪３１０は従動輪であって、前者が前輪、後者が後輪である。このためボギーフレーム２２０には、駆動輪である第二車輪３２０の駆動源、例えばモーターを搭載するための駆動源取付け部が設けられている。 In the rocker bogie mechanism 1 of the present embodiment, the second wheel 320 pivotally supported at one end of the bogie frame 220 and located at the center of the three wheels is a drive wheel, and the third wheel pivotally supported by the bogie frame 220. 330 and the first wheel 310 pivotally supported by the rocker frame 210 are driven wheels, the former being a front wheel and the latter being a rear wheel. For this reason, the bogie frame 220 is provided with a drive source mounting portion for mounting a drive source of the second wheel 320 that is a drive wheel, for example, a motor.

さらに本実施形態のロッカーボギー機構１は、走行部２００Ａと２００Ｂとの間に、１乃至複数のスタビライザー４００が設けられている。スタビライザー４００は、センターフレーム１００に対し独立して回動可能な走行部２００Ａと２００Ｂの動きを安定させる機能を持つ。 Further, in the rocker bogie mechanism 1 of the present embodiment, one or more stabilizers 400 are provided between the traveling units 200A and 200B. The stabilizer 400 has a function of stabilizing the movements of the traveling units 200 A and 200 B that can rotate independently of the center frame 100.

上述したボッカーボギー機構の概略を踏まえ、以下、本実施形態のロッカーボギー機構１を構成する各部の詳細を、図１〜図６を参照して説明する。 Based on the outline of the above-described bocker bogie mechanism, details of each part constituting the rocker bogie mechanism 1 of the present embodiment will be described below with reference to FIGS.

センターフレーム１００は、図１及び図２に示すように、走行方向を長手方向とする直方体状の部材である。部材の長手方向の長さは、限定されるものではないが、前輪と後輪との間隔にほぼ一致する。またセンターフレーム１００の長手方向のほぼ中央に、ロッカーフレーム２１０Ａ、２１０Ｂを軸支するための主軸５００の軸受けとなるセンター軸受部１１５が固定されている。またセンターフレーム１００の上面には、センター軸受部１１５と両端との間に２か所に、スタビライザー４００を支持するための支持部材４１０が固定されている。支持部材４１０の構造については後述する。 As shown in FIGS. 1 and 2, the center frame 100 is a rectangular parallelepiped member whose running direction is the longitudinal direction. The length of the member in the longitudinal direction is not limited, but substantially matches the distance between the front wheel and the rear wheel. A center bearing 115 serving as a bearing for the main shaft 500 for supporting the rocker frames 210 A and 210 B is fixed substantially at the center in the longitudinal direction of the center frame 100. On the upper surface of the center frame 100, support members 410 for supporting the stabilizer 400 are fixed at two locations between the center bearing portion 115 and both ends. The structure of the support member 410 will be described later.

ロッカーフレーム２１０は、図４に示すように、主な構成部品として、ロッカー軸受部２１５と、ロッカー軸受部２１５の前後方向の両側（前側及び後ろ側）にそれぞれ固定されたフレーム部２１６、２１７と、を備える。また、前側のフレーム部２１６の端部（ロッカーフレーム２１０の第一端部２１１）には、後述するボギーフレーム側のボギー軸受部と組み合わされるロッカーフレーム側ボギー軸受部２１８が固定される。ここではロッカーフレーム側ボギー軸受部２１８を第一ボギー軸受部、ボギーフレーム側のボギー軸受部を第二ボギー軸受部という。さらに、後ろ側のフレーム部２１７の端部（ロッカーフレーム２１０の第二端部２１２）には第一車輪３１０を取り付けるための構造が設けられる。 As shown in FIG. 4, the rocker frame 210 includes, as main components, a rocker bearing portion 215 and frame portions 216 and 217 fixed to both sides (front side and rear side) of the rocker bearing portion 215 in the front-rear direction. . Further, a rocker frame side bogie bearing portion 218 combined with a bogie frame side bogie bearing portion described later is fixed to an end portion of the front frame portion 216 (first end portion 211 of the rocker frame 210). Here, the rocker frame side bogie bearing portion 218 is referred to as a first bogie bearing portion, and the bogie frame side bogie bearing portion is referred to as a second bogie bearing portion. Furthermore, a structure for attaching the first wheel 310 is provided at the end of the rear frame portion 217 (the second end 212 of the rocker frame 210).

走行部２００Ａ、２００Ｂの各ロッカーフレーム２１０Ａ、２１０Ｂは、ロッカー軸受部２１５Ａ、２１５Ｂでセンターフレーム１００のセンター軸受部１１５を挟むように、センターフレーム１００に対し配置され、主軸５００を各軸受部２１５Ａ、１１５、２１５Ｂに貫通させて固定することにより、センターフレーム１００に軸支される。 The rocker frames 210A and 210B of the traveling parts 200A and 200B are arranged with respect to the center frame 100 so that the rocker bearing parts 215A and 215B sandwich the center bearing part 115 of the center frame 100, and the main shaft 500 is connected to the bearing parts 215A and 215A. 115 and 215B are fixed to the center frame 100 by being penetrated and fixed.

フレーム部２１６、２１７は円筒状の部材からなり、２か所で屈曲した構造を有する。フレーム部２１６は、円筒の軸が主軸５００と直交する方向になるようにロッカー軸受部２１５に固定され、その固定端部の近傍で前方斜めに屈曲し、さらにボギー軸受部２２５が固定される近傍で前方に（前後方向と平行な方向に）屈曲している。フレーム部２１７も、同様に、円筒の軸が主軸５００と直交する方向になるようにロッカー軸受部２１５に固定され、その固定端部の近傍で後方斜めに屈曲し、第一車輪３１０が取り付けられる端部近傍で後方に（前後方向と平行な方向に）屈曲している。フレーム部２１７は、ボギーフレーム２２０が取り付けられるフレーム部２１６より、前後方向の長さが長く、これによって、ボギーフレーム２２０の両端に固定される２つの車輪（前輪３３０、駆動輪３２０）とフレーム部２１７端部に取り付けられる第一車輪３１０の、それぞれの前後方向の間隔がほぼ均等になる。 The frame portions 216 and 217 are made of cylindrical members and have a structure bent at two locations. The frame portion 216 is fixed to the rocker bearing portion 215 so that the cylindrical axis is in a direction orthogonal to the main shaft 500, bends obliquely forward in the vicinity of the fixed end portion, and further, the vicinity where the bogie bearing portion 225 is fixed And bent forward (in a direction parallel to the front-rear direction). Similarly, the frame portion 217 is fixed to the rocker bearing portion 215 so that the axis of the cylinder is in a direction orthogonal to the main shaft 500, bends obliquely rearward in the vicinity of the fixed end portion, and the first wheel 310 is attached. It is bent backward (in a direction parallel to the front-rear direction) in the vicinity of the end. The frame portion 217 is longer in the front-rear direction than the frame portion 216 to which the bogie frame 220 is attached, whereby two wheels (front wheels 330 and drive wheels 320) and the frame portion are fixed to both ends of the bogie frame 220. The distances in the front-rear direction of the first wheels 310 attached to the 217 end portions are substantially equal.

このようなフレーム部２１６、２１７の形状により、ロッカーフレーム２１０はそれに連結される車輪３１０及びボギーフレーム２２０が、図２で示したように、高さを増加することなく互いに水平方向に離間した配置を取ることができる。
なおロッカー軸受部２１５とフレーム部２１６、２１７との固定及びフレーム部２１６とボギー軸受部２２５との固定には、螺合、ネジ（ボルト）、溶接等公知の手段を用いることができる。 Due to the shape of the frame portions 216 and 217, the rocker frame 210 is arranged such that the wheels 310 and the bogie frame 220 connected to the rocker frame 210 are horizontally separated from each other without increasing the height as shown in FIG. Can take.
For fixing the rocker bearing portion 215 and the frame portions 216 and 217 and fixing the frame portion 216 and the bogie bearing portion 225, known means such as screwing, screws (bolts), welding, and the like can be used.

フレーム部２１７の端部の、第一車輪３１０を取り付けるための構造は、従動輪である第一車輪３１０の種類によっても異なるが、図示する実施形態では、第一車輪３１０としてオムニホイールを採用した場合の構造を示している。即ちフレーム部２１７の端部は、オムニホイールの軸（オムニ軸３３５）を支持するオムニプレートを固定する板状部材２１９で構成されている。板状部材２１９は、フレーム部２１７を構成する円筒状部材と一体的に形成してもよいし、別部品である板状部材を円筒状部材に螺合、ねじ止め、溶接等の公知の手段で一体化してもよい。 Although the structure for attaching the first wheel 310 at the end of the frame portion 217 differs depending on the type of the first wheel 310 that is a driven wheel, an omni wheel is adopted as the first wheel 310 in the illustrated embodiment. The structure of the case is shown. That is, the end portion of the frame portion 217 includes a plate-like member 219 that fixes an omni plate that supports an omni wheel shaft (omni shaft 335). The plate-like member 219 may be formed integrally with the cylindrical member constituting the frame portion 217, or a well-known means such as screwing, screwing, or welding a plate-like member which is a separate part to the cylindrical member. May be integrated.

ボギーフレーム２２０は、図５に示すように、主な構成部品として、ボギー軸受部２２５（第二ボギー軸受部）と、その前後方向の両側（前側及び後ろ側）にそれぞれ固定されるフレーム部２２６、２２７と、を備える。ボギーフレーム２２０は、第二ボギー軸受部２２５と第一ボギー軸受部２１５とを貫通する共通の軸５１０（図１、図２）によって、ロッカーフレーム２１０に対し回動可能に固定される。 As shown in FIG. 5, the bogie frame 220 includes, as main components, a bogie bearing portion 225 (second bogie bearing portion) and a frame portion 226 fixed to both sides (front and rear sides) in the front-rear direction. 227. The bogie frame 220 is rotatably fixed to the rocker frame 210 by a common shaft 510 (FIGS. 1 and 2) that passes through the second bogie bearing portion 225 and the first bogie bearing portion 215.

前側のフレーム部２２６は、円筒状の部材で、その端部２２１には、第三車輪（前輪）３３０を取り付けるための構造が設けられる。この構造は、ロッカーフレーム２１０のフレーム部２１７端部の構造と同様であり、取り付ける車輪に応じて種々の構造を採ることができ、ここではオムニホイールを固定するための角状部材２２９で構成されている。また後ろ側のフレーム部２２７は、屈曲部が形成された円筒状の部材で、第二ボギー軸受部２２５に対し、軸５１０と直交する方向に延びる水平部２２７ａと上方に屈曲した屈曲部２２７ｂを有する。屈曲部２２７ｂには、駆動輪である第二車輪３２０とその駆動源６００を取り付ける取付け部６１０が設けられている。 The front frame portion 226 is a cylindrical member, and a structure for attaching a third wheel (front wheel) 330 is provided at an end portion 221 thereof. This structure is the same as the structure of the end of the frame portion 217 of the rocker frame 210, and can adopt various structures depending on the wheel to be attached. Here, the structure is composed of a square member 229 for fixing the omni wheel. ing. The rear frame portion 227 is a cylindrical member formed with a bent portion. A horizontal portion 227a extending in a direction orthogonal to the shaft 510 and a bent portion 227b bent upward with respect to the second bogie bearing portion 225 are provided. Have. The bent portion 227b is provided with an attachment portion 610 for attaching the second wheel 320 that is a drive wheel and the drive source 600 thereof.

駆動源６００は、例えばモーターであり、その回転子に直接或いは動力伝達機構を介して第二車輪３２０の回転軸が固定されている。取付け部６１０は、このように駆動源６００と一体的に構成された第二車輪３２０を支持するとともにフレーム部２２７に固定する構造であれば、特に限定されないが、ここではフレーム部２２７に固定された固定ブロック６１１と、固定ブロックに取り外し可能に固定されるカバーブロック６１２とでモーターの一部を挟んで固定する構造を採用している。なお駆動源６００がモーターである場合には、駆動源６００は、図示しない電源に接続されているとともに、モーターをオンオフするためのスイッチ等が備えられている。 The drive source 600 is, for example, a motor, and the rotation shaft of the second wheel 320 is fixed to the rotor directly or via a power transmission mechanism. The mounting portion 610 is not particularly limited as long as the mounting portion 610 supports the second wheel 320 integrally formed with the drive source 600 and is fixed to the frame portion 227, but is fixed to the frame portion 227 here. A structure is adopted in which a part of the motor is sandwiched and fixed between the fixed block 611 and the cover block 612 that is detachably fixed to the fixed block. When the drive source 600 is a motor, the drive source 600 is connected to a power source (not shown) and includes a switch for turning on and off the motor.

本実施形態においては、第一車輪３１０及び第三車輪３３０は、駆動輪に従動する従動輪であり、且つ全方向に回転可能なオムニホイールを採用している。オムニホイールは、円盤状の車輪の円周に沿って、円周方向を軸として回転する複数の回転体を取り付けた構造を有し、円盤が一重のものや複数重ねたものなどが知られている。図示する例では、二重の円盤を、それぞれの円盤の円周上に配置した回転体が交互になるように重ねたオムニホイールを採用している。オムニホイールを用いることで、空間利用性及び直線安定性に優れた走行装置とすることができる。但し、従動輪はオムニホイールに限定されるものではなく、キャスターなどを用いることもできる。 In the present embodiment, the first wheel 310 and the third wheel 330 are driven wheels that follow the drive wheels and employ omni wheels that can rotate in all directions. Omni wheels have a structure in which a plurality of rotating bodies that rotate around the circumference of a disc-shaped wheel are attached along the circumference of the disc-shaped wheel. Yes. In the example shown in the figure, an omni wheel is used in which double disks are stacked such that rotating bodies arranged on the circumference of each disk are alternately arranged. By using an omni wheel, it is possible to provide a traveling device that is excellent in space utilization and linear stability. However, the driven wheel is not limited to the omni wheel, and a caster or the like can be used.

さらに図示を省略しているが、円盤の回転を機械的に停止させるためのブレーキやストッパーなどを設けてもよい。 Further, although not shown, a brake or a stopper for mechanically stopping the rotation of the disk may be provided.

なおここでは、左右それぞれ３つの車輪のうち中央の車輪（第二車輪３２０）のみが駆動輪の場合を示したが、全車輪を駆動輪としてもよいし、中央の車輪と前輪或いは後輪のいずれかを駆動輪としてもよい。前輪が駆動輪でない場合には、段差が車輪の変形に近づくと乗り越えるのが難しいが、駆動輪とすることで、車輪の半径に近い段差でも容易に乗り越えることができる。前輪を動輪化する方法としては、動輪キャスターや図６（ａ）に示すようなインホイールモータなどを採用してもよい。また、前輪３３０はボギーフレーム２２０によって第二車輪（駆動輪）３２０と同一線上に配置されるので、図６（ｂ）に示すように、駆動輪のモーター６００からベルト６１０やチェーンで接続することで動輪化してもよい。 In addition, although the case where only the center wheel (second wheel 320) of the three wheels on the left and right is the driving wheel is shown here, all the wheels may be the driving wheel, or the center wheel and the front wheel or the rear wheel Either of them may be a drive wheel. When the front wheel is not a driving wheel, it is difficult to get over when the step approaches the deformation of the wheel, but by using the driving wheel, it is possible to easily get over even a step near the radius of the wheel. As a method for converting the front wheel into a driving wheel, a driving wheel caster or an in-wheel motor as shown in FIG. Further, since the front wheel 330 is arranged on the same line as the second wheel (drive wheel) 320 by the bogie frame 220, as shown in FIG. 6B, it is connected from the motor 600 of the drive wheel by a belt 610 or a chain. It may be used as a driving wheel.

次にスタビライザー４００について、図７を参照して説明する。
スタビライザー４００は、それぞれ独立して動作可能な左右の走行部２００Ａ、２００Ｂの各フレームのねじれを防止し、動作の安定性を確保するための機構であり、図７に示すように、スタビライザー４００は、主として、二つの走行部２００Ａ、２００Ｂ間に架け渡された棒状部材４５０とそれを支持する機構からなる。図５に示す実施形態では、スタビライザー４００は、ロッカーフレーム２１０Ａ、２１０Ｂの第一端部２１１Ａ、２１１Ｂ間と、第二端部２１２Ａ、２１２Ｂ間との２か所に設けられているが、その基本的な構造は、同じであり、以下の説明は、特に断らない限り、両者に共通である。 Next, the stabilizer 400 will be described with reference to FIG.
The stabilizer 400 is a mechanism for preventing the torsion of each of the left and right traveling units 200A and 200B that can be operated independently and ensuring the stability of the operation. As shown in FIG. Primarily, it is composed of a rod-shaped member 450 spanned between the two traveling portions 200A and 200B and a mechanism for supporting the rod-shaped member 450. In the embodiment shown in FIG. 5, the stabilizer 400 is provided at two locations, between the first end portions 211A and 211B of the rocker frames 210A and 210B and between the second end portions 212A and 212B. The general structure is the same, and the following description is common to both unless otherwise specified.

棒状部材４５０は、鋼材などの金属製の棒で形成された部材（トーションバー）で、その径はロッカーボギー機構１或いは走行車の規模や重量によっても異なるが、左右の車輪の高低差に対応して撓むことが可能な剛性を有している。棒状部材４５０の長手方向中央部には、ブロック（搖動部材）４２０が固定されている。 The rod-shaped member 450 is a member (torsion bar) formed of a metal rod such as a steel material, and its diameter varies depending on the size and weight of the rocker bogie mechanism 1 or the traveling vehicle, but corresponds to the height difference between the left and right wheels. And has a rigidity capable of bending. A block (swing member) 420 is fixed to the central portion in the longitudinal direction of the rod-shaped member 450.

棒状部材４５０の支持機構は、センターフレーム１００側の支持部材（軸支部材）４１０と、ロッカーフレーム２２０側の支持部材（４３０）とからなる。 The support mechanism for the rod-shaped member 450 includes a support member (axial support member) 410 on the center frame 100 side and a support member (430) on the rocker frame 220 side.

センターフレーム１００側の支持部材４１０は、底面と上面とそれらをつなぐ垂直面とからなる断面コの字状の部材で、底面がセンターフレーム１００の上面にボルト等で固定されている。このような支持部材４１０の垂直面の内側に、棒状部材４５０の中央部に固定された搖動部材４２０が軸４４０により軸支されている。搖動部材４２０を軸支する軸４４０の方向は垂直面に対し直交しており、これにより搖動部材４２０は垂直面と平行な面内で回転可能となる。ここで搖動部材４２０の高さ（棒状部材４５０と直交する方向の寸法）を、支持部材４１０の上面と底面との間隔よりやや小さい高さに設計しておくことにより、搖動部材４２０の回動は所定の角度範囲、例えば±１５度に制限される。このように搖動部材４２０が制限された角度範囲で搖動することで、センターフレーム１００に影響を与えずに左右の車輪に高低差が生じた際の振動を吸収することができる。 The support member 410 on the center frame 100 side is a U-shaped member having a bottom surface, an upper surface, and a vertical surface connecting them, and the bottom surface is fixed to the upper surface of the center frame 100 with a bolt or the like. A swinging member 420 fixed to the central portion of the rod-shaped member 450 is pivotally supported by a shaft 440 inside the vertical surface of the support member 410. The direction of the shaft 440 that pivotally supports the swing member 420 is orthogonal to the vertical plane, so that the swing member 420 can rotate in a plane parallel to the vertical plane. Here, the height of the swinging member 420 (dimension in the direction orthogonal to the rod-shaped member 450) is designed to be slightly smaller than the distance between the top surface and the bottom surface of the support member 410, thereby rotating the swinging member 420. Is limited to a predetermined angular range, for example, ± 15 degrees. By swinging the swing member 420 in the limited angular range in this way, it is possible to absorb vibrations when a difference in height occurs between the left and right wheels without affecting the center frame 100.

一方、左右のロッカーフレーム２１０Ａ、２１０Ｂの第一端部２１１及び第二端部２１１には、図７に示すように、棒状部材４５０の支持部材として、棒状部材４５０を摺動自在に支持するホルダー４３０、４３０が固定されている。ホルダー４３０は、断面がＬ字型の部材を上下逆且つ反対向きに２つ組み合わせた形状を有し、上側の垂直面に貫通穴が形成されており、この穴に棒状部材４５０を貫通させて支持する。この支持構造により、左右の車輪の高低差が生じて棒状部材４５０が撓んでも、棒状部材４５０の端部が図中矢印で示す方向にずれることによって、左右の車輪間の幅を維持することができる。 On the other hand, the first end 211 and the second end 211 of the left and right rocker frames 210A and 210B, as shown in FIG. 430 and 430 are fixed. The holder 430 has a shape in which two L-shaped members are combined upside down and in opposite directions, and a through hole is formed in the upper vertical surface, and the rod-shaped member 450 is passed through the hole. To support. This support structure maintains the width between the left and right wheels by shifting the end of the rod-shaped member 450 in the direction indicated by the arrow in the figure even if the height difference between the left and right wheels is generated and the rod-shaped member 450 is bent. Can do.

本実施形態のロッカーボギー機構は、前述のとおり、センターフレーム１００を挟んで配置された一対の走行部２００Ａ、２００Ｂが互いに独立してセンターフレーム１００に対し回動可能に固定されている。このため、一方の走行部の一部（或いは全部）の車輪が段差に乗り上げたり降りたりした場合、フレームにねじれが生じ、また車輪の垂直性が保たれずに走行姿勢が不安定になる可能性がある。これに対し、上述した構造のスタビライザー４００を設けることで、独立して回動可能な一対の走行部２００Ａ、２００Ｂ（車輪）のねじれを防止し、走行時の安定性を維持することができる。またスタビライザー４００として、トーションバーを採用することで、ディファレンシャルギアのような重量のある機構を用いず簡素且つ軽量な構造でねじれ防止及び安定性維持の効果を得ることができる。 As described above, in the rocker bogie mechanism of the present embodiment, the pair of running portions 200A and 200B arranged with the center frame 100 interposed therebetween are fixed to the center frame 100 so as to be rotatable independently of each other. For this reason, when some (or all) wheels of one of the running parts get on or off the step, the frame is twisted, and the running posture may become unstable without maintaining the verticality of the wheels. There is sex. On the other hand, by providing the stabilizer 400 having the above-described structure, it is possible to prevent twisting of the pair of traveling portions 200A and 200B (wheels) that can be independently rotated, and to maintain stability during traveling. Further, by adopting a torsion bar as the stabilizer 400, it is possible to obtain an effect of preventing torsion and maintaining stability with a simple and lightweight structure without using a heavy mechanism such as a differential gear.

なお図７に示す実施形態では、スタビライザー４００をロッカーフレームの二つの端部間２か所に設けた例を示したが、スタビライザーを設ける位置やスタビライザーの数はこの実施形態に限定されない。 In the embodiment shown in FIG. 7, an example is shown in which the stabilizer 400 is provided at two places between the two end portions of the rocker frame. However, the position where the stabilizer is provided and the number of stabilizers are not limited to this embodiment.

以上説明したロッカーボギー機構の構成を踏まえ、以下、本実施形態のロッカーボギー機構の動作を、図８を参照して説明する。 Based on the configuration of the rocker bogie mechanism described above, the operation of the rocker bogie mechanism of the present embodiment will be described below with reference to FIG.

図８（ａ―１）から（ｇ−１）は、第三車輪３３０を前輪として走行するロッカーボギー機構１が段差Ｓを乗り降りする状態を、ロッカーボギー機構１の側面から見た図（側面図）である。図８の（ａ―２）から（ｇ−２）は、（ａ―１）から（ｇ−１）に対応する段差Ｓを、一対の走行部の一方のみが乗り降りする状態を、ロッカーボギー機構１の正面（前側）から見た図（正面図）である。 FIGS. 8A-1 to 8G-1 are views (side view) of the state where the rocker bogie mechanism 1 traveling with the third wheel 330 as the front wheel gets on and off the step S from the side surface of the rocker bogie mechanism 1. ). (A-2) to (g-2) in FIG. 8 show a state where only one of the pair of traveling parts gets on and off the step S corresponding to (a-1) to (g-1). It is the figure (front view) seen from the front (front side) of 1.

最初に、図８（ａ―１）から（ｃ−１）を用いて、ロッカーボギー機構１が走行中の走行面Ｇより高い段差Ｓ１に乗り上げる場合を説明する。
まず、駆動源４００より駆動輪３２０が駆動されることにより、ロッカーボギー機構１は図中矢印で示す前方へ走行する。ロッカーボギー機構１が平坦な面Ｇの上を走行している状態では（図８（ａ−１）、（ａ−２））、第三車輪（前輪）３３０、第二車輪（駆動輪）３２０、および第一車輪（前輪）３１０の各対は、平坦な面Ｇに接地している。この状態では、センターフレーム１００及びロッカーフレーム２１０は、水平に保たれている。 First, the case where the rocker bogie mechanism 1 rides on the step S1 higher than the traveling surface G during traveling will be described using FIGS. 8A-1 to 8C-1.
First, when the driving wheel 320 is driven from the driving source 400, the rocker bogie mechanism 1 travels forward indicated by an arrow in the figure. In the state where the rocker bogie mechanism 1 is traveling on the flat surface G (FIGS. 8A-1 and 8A-2), the third wheel (front wheel) 330 and the second wheel (drive wheel) 320 are used. , And each pair of first wheels (front wheels) 310 are in contact with a flat surface G. In this state, the center frame 100 and the rocker frame 210 are kept horizontal.

図８（ｂ−１）に示すように、走行中に前輪３３０が段差Ｓ１にぶつかると、駆動輪の推進力によって前輪３３０が段差Ｓ１に乗り上げる。このとき、ボギーフレーム２２０は、ボギー軸５１０を軸として、ロッカーフレーム２１０に対し時計回りに回動するため、前輪３３０が持ち上げられても、駆動輪３２０は平坦な面Ｇに接地された状態を維持することができる。またセンターフレーム１００からとらえた場合、前輪３３０と駆動輪３２０との高低差は、このボギーフレーム２２０の回動によって吸収されるので、センターフレーム１００の水平性が保たれる。 As shown in FIG. 8 (b-1), when the front wheel 330 hits the step S1 during traveling, the front wheel 330 rides on the step S1 by the driving force of the driving wheel. At this time, since the bogie frame 220 rotates clockwise with respect to the rocker frame 210 around the bogie shaft 510, the drive wheel 320 is in a state of being grounded on the flat surface G even when the front wheel 330 is lifted. Can be maintained. Further, when viewed from the center frame 100, the height difference between the front wheels 330 and the drive wheels 320 is absorbed by the rotation of the bogie frame 220, so that the horizontality of the center frame 100 is maintained.

図８（ｃ−１）に示すように、ロッカーボギー機構１がさらに前方へ走行して、前輪３３０に続いて駆動輪３２０が段差Ｓ１に乗り上げると、ボギーフレーム２２０が反時計回りに回動し、これにより、前輪３３０および駆動輪３２０は段差Ｓ１に接地できる。このとき、ボギー軸５１０と後輪３１０の軸とに高低差を生じるが、ロッカーフレーム２１０が主軸４を軸としてセンターフレーム１００に対して時計回りに回動するため、駆動輪３２０が持ち上げられても、後輪３１０は平坦な面Ｇに接地された状態を維持することができる。またボギー軸５１０と後輪３１０の軸との高低差は、ロッカーフレーム２１０の回動によって吸収されるので、ここでもセンターフレーム１００の水平性が保たれる。 As shown in FIG. 8 (c-1), when the rocker bogie mechanism 1 travels further forward and the driving wheel 320 rides on the step S1 following the front wheel 330, the bogie frame 220 rotates counterclockwise. Thereby, the front wheel 330 and the drive wheel 320 can be grounded to the step S1. At this time, there is a difference in height between the bogie shaft 510 and the rear wheel 310, but the rocker frame 210 rotates clockwise with respect to the center frame 100 about the main shaft 4, so that the drive wheel 320 is lifted. However, the rear wheel 310 can be maintained in a state of being grounded to the flat surface G. Further, since the height difference between the bogie shaft 510 and the rear wheel 310 is absorbed by the rotation of the rocker frame 210, the horizontality of the center frame 100 is maintained here.

次に、図８（ｄ−１）を用いて、ロッカーボギー機構１が乗り越えるべき段差Ｓが凸状であって凸部の幅が、前輪３３０と駆動輪３２０との間の間隔に対して狭い場合を説明する。この場合には、図８（ｂ−１）で説明したように段差Ｓ１に乗り上げた前輪３３０は、駆動輪３２０が段差Ｓ１（凸部）に乗りあがった時に、凸部より低い位置の平坦な面Ｇに降りている。この時、反時計回りのボギーフレーム２２０の自在回動により、前輪３３０は駆動輪３２０の位置上昇の影響を受けずに平坦な面Ｇに設置することができる。また、駆動輪３２０が持ち上がっても、時計回りのロッカーフレーム２１０の自在回動により、後輪３１０は平坦な面Ｇに接地された状態を維持することができる。いずれの状態においても、それぞれで生じる車輪の高低差は、ボギーフレーム２２０とロッカーフレーム２１０の回動によって吸収され、センターフレーム１００の水平性が保たれる。 Next, with reference to FIG. 8D-1, the step S to be overcome by the rocker bogie mechanism 1 is convex, and the width of the convex portion is narrower than the distance between the front wheel 330 and the drive wheel 320. Explain the case. In this case, as described in FIG. 8B-1, the front wheel 330 that has climbed on the step S 1 is flat at a lower position than the convex portion when the driving wheel 320 climbs on the step S 1 (convex portion). It is down to face G. At this time, the front wheel 330 can be installed on the flat surface G without being affected by the position of the drive wheel 320 by the free rotation of the bogie frame 220 counterclockwise. Further, even when the driving wheel 320 is lifted, the rear wheel 310 can be kept in contact with the flat surface G by the free rotation of the rocker frame 210 in the clockwise direction. In any state, the difference in height of the wheels generated in each state is absorbed by the rotation of the bogie frame 220 and the rocker frame 210, and the horizontality of the center frame 100 is maintained.

図８（ｅ−１）〜図８（ｇ−１）は、平坦な面Ｇを走行中のロッカーボギー機構１が平坦な面Ｇより高さが低い段差Ｓ２を降りる場合を示している。これらの場合にも、凸状の段差Ｓ２を走行する場合と同様に、センターフレーム１００の水平性を保った状態で段差を降りたり乗り越えたりすることができる。 8 (e-1) to 8 (g-1) show a case where the rocker bogie mechanism 1 traveling on the flat surface G descends the step S2 whose height is lower than that of the flat surface G. Also in these cases, as in the case of traveling on the convex step S2, the step can be stepped down and over while the center frame 100 is kept horizontal.

すなわち、ロッカーボギー機構１が平坦な面Ｇ上を走行中に、前輪３３０が平坦な面Ｇから段差Ｓ２に差し掛かると、反時計回りのボギーフレーム２２０の自在回動により、前輪３３０は浮くことなく段差Ｓ２を降り、低い地面に接地することができる（図８（ｅ−１））。 That is, when the front wheel 330 reaches the step S2 from the flat surface G while the rocker bogie mechanism 1 is traveling on the flat surface G, the front wheel 330 floats due to the counterclockwise rotation of the bogie frame 220. It is possible to go down the step S2 and make contact with the low ground (FIG. 8 (e-1)).

次いで、ロッカーボギー機構１がさらに前方へ走行して、前輪３３０に続いて駆動輪３２０が段差Ｓ２を降りるときは、時計回りのボギーフレーム２２０の自在回転より、前輪３３０および駆動輪３２０は、地面から離れることなく段差Ｓ２を降りて接地することができる。このとき反時計回りのロッカーフレーム２１０の自在回動により、後輪３１０は地面Ｇに接地した状態を維持できる。（図８（ｆ−１））。 Next, when the rocker bogie mechanism 1 travels further forward and the driving wheel 320 descends the step S2 following the front wheel 330, the front wheel 330 and the driving wheel 320 are brought into contact with the ground by the free rotation of the bogie frame 220 in the clockwise direction. It is possible to come down to the ground from the step S2 without leaving the ground. At this time, the rear wheel 310 can be kept in contact with the ground G by freely rotating the rocker frame 210 counterclockwise. (FIG. 8 (f-1)).

また図８（ｇ−１）に示すように、段差Ｓの間隔が車輪間の幅よりも狭い凹部を走行する場合にも、前輪３３０と駆動輪３２０とに生じる高低差とそれに対応したボギーフレーム２２０の回動、及び、駆動輪３２０と後輪３１０とに生じる高低差とそれに対応したロッカーフレーム２１０の回動は、それぞれ、図８（ｂ−１）及び図８（ｆ−１）で説明した場合と同様であり、いずれの車輪も地面から浮くことなく接地した状態を維持して走行することができる。これにより、駆動源４００からの動力が効率よくすべての車輪に伝わる。 Further, as shown in FIG. 8 (g-1), even when the vehicle travels in a recess where the distance between the steps S is narrower than the width between the wheels, the height difference generated between the front wheels 330 and the drive wheels 320 and the corresponding bogie frame. The rotation of 220, the height difference generated between the drive wheel 320 and the rear wheel 310, and the corresponding rotation of the rocker frame 210 are described with reference to FIGS. 8B-1 and 8F-1, respectively. This is the same as in the case where the wheels are in contact with each other without being lifted off the ground. Thereby, the power from the drive source 400 is efficiently transmitted to all the wheels.

以上の図８（ａ−１）〜（ｇ−１）を用いた説明では、走行部２００の両方の車輪が段差を乗り降りする動作を説明したが、本実施形態のロッカーボギー機構は左右の走行部２００Ａ、２００Ｂがセンターフレーム１００に対して基本的に独立しているので、一方の走行部２００の車輪だけが段差を乗り降りする場合も、ボギーフレーム２２０及びロッカーフレーム２１０の動作は上述した動作と同様である。但し、この場合、スタビライザー４００によって走行の安定性が保たれる。 In the description using FIGS. 8A-1 to 8G-1 described above, the operation in which both wheels of the traveling unit 200 get on and off the step has been described. However, the rocker bogie mechanism according to the present embodiment performs the left and right traveling. Since the parts 200A and 200B are basically independent of the center frame 100, the operation of the bogie frame 220 and the rocker frame 210 is the same as that described above even when only the wheels of one traveling part 200 get on and off the step. It is the same. However, in this case, the stability of traveling is maintained by the stabilizer 400.

以下、図８の右側の図面（ａ−２）〜（ｇ−２）を参照して、走行中のスタビライザー４００の動作を説明する。なお図中、右側を走行部２００Ａ、左側を走行部２００Ｂとして説明する。図８（ｂ−１）および（ｂ−２）に示すように、走行部２００Ａの前輪３３０Ａのみが段差Ｓに乗り上げたときには、走行部２００Ａ、２００Ｂがそれぞれ独立して動作するので、支障なく走行が可能になる。 Hereinafter, the operation of the stabilizer 400 during traveling will be described with reference to the drawings (a-2) to (g-2) on the right side of FIG. In the drawing, the right side is described as a traveling unit 200A and the left side is described as a traveling unit 200B. As shown in FIGS. 8 (b-1) and (b-2), when only the front wheel 330A of the traveling unit 200A rides on the step S, the traveling units 200A and 200B operate independently of each other. Is possible.

次いで、図８（ｃ−１）および（ｃ−２）に示すように、駆動輪３２０Ａも段差Ｓに乗り上げると、ロッカーフレーム２１０Ａの第一端部２１１Ａに固定されているホルダー４３０Ａが左側の走行部２００Ｂに対し持ち上げられた状態となる。このホルダー４３０Ａの動きにより、棒状部材４５０の片方の端部が上方へ引っ張られ、これに伴い搖動部材４２０が振り子のようにある程度斜めに傾くとともに、棒状部材４５０が撓み、左右の高低差を吸収する。これによりセンターフレーム１００は、左右の高低差の影響を受けずに水平性を保つことができる。また棒状部材４５０は、その剛性によって駆動輪３２０Ａを接地面に押し付ける力を与えるため、駆動輪３２０Ａが持ち上げられた勢いによるロッカーフレーム２１０Ａの過剰の回転や左右の傾きにより姿勢が不安定化するのを防止することができる。 Next, as shown in FIGS. 8C-1 and 8C-2, when the driving wheel 320A also rides on the step S, the holder 430A fixed to the first end 211A of the rocker frame 210A travels on the left side. The part 200B is lifted up. Due to the movement of the holder 430A, one end of the rod-shaped member 450 is pulled upward, and the swinging member 420 is inclined to some extent like a pendulum, and the rod-shaped member 450 is bent to absorb the difference in height between the left and right. To do. Thereby, the center frame 100 can maintain horizontality without being affected by the difference in height between the left and right. Further, since the rod-shaped member 450 gives a force to press the driving wheel 320A against the ground surface due to its rigidity, the posture becomes unstable due to the excessive rotation of the rocker frame 210A or the right / left inclination due to the momentum when the driving wheel 320A is lifted. Can be prevented.

一方、図８（ｅ−１）および図８（ｆ−１）に示したように、凹部の段差Ｓに走行部２００Ａの前輪３３０及び駆動輪３２０が降りた場合にも、ロッカーフレーム２１０Ａの第一端部２１１Ａに固定されているホルダー４３０Ａの位置が左側の走行部２００Ｂのホルダー位置に対し相対的に下がった状態となり、棒状部材４５０を下方に引っ張る。これにより、搖動部材４２０が振り子のようにある程度斜めに傾くとともに、棒状部材４５０が下側に撓むことで、左右の高低差を吸収する。これによりセンターフレーム１００は、左右の高低差の影響を受けずに水平性を保つことができる。また棒状部材４５０により、ロッカーフレーム２１０Ａの過剰の回転や左右の傾きにより姿勢が不安定化するのを防止することができる。 On the other hand, as shown in FIG. 8 (e-1) and FIG. 8 (f-1), even when the front wheel 330 and the drive wheel 320 of the traveling unit 200A descend the step S of the recess, The position of the holder 430A fixed to the one end 211A is lowered relative to the holder position of the left traveling unit 200B, and the rod-shaped member 450 is pulled downward. As a result, the swinging member 420 is inclined to some extent like a pendulum, and the bar-shaped member 450 is bent downward to absorb the difference in height between the left and right. Thereby, the center frame 100 can maintain horizontality without being affected by the difference in height between the left and right. In addition, the rod-like member 450 can prevent the posture from becoming unstable due to excessive rotation of the rocker frame 210A and left-right inclination.

以上、本実施形態のロッカーボギー機構を図面に基づき説明したが、本発明のロッカーボギー機構は、センターフレームの両側に、ロッカーボギー機構からなる走行部をロッカーフレームを軸支した構造が特徴であり、上記実施形態に限定されることなく、必須ではない要素の削除或いは追加、或いは構成する要素の変形など種々の変更が可能である。以下、いくつかの変形例を列挙する。 As described above, the rocker bogie mechanism of the present embodiment has been described with reference to the drawings, but the rocker bogie mechanism of the present invention is characterized by a structure in which a running portion composed of a rocker bogie mechanism is pivotally supported on both sides of the center frame. The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications such as deletion or addition of elements that are not essential or modification of constituent elements are possible. Hereinafter, some modified examples will be listed.

＜第二実施形態＞
本実施形態のロッカーボギー機構は、第一実施形態のロッカーボギー機構を基本として、さらに、荷重によりフレームにかかるねじれ応力の耐性を高めるための手段を設けたことが特徴である。その他の構成は第一実施形態と同様である。以下、図９及び図１０を用いて、本実施形態のロッカーボギー機構を説明する。図９は本実施形態のロッカーボギー機構の平面図、図１０はその作用を説明する図である。本実施形態で参照する図において、第一実施形態のロッカーボギー機構と同じ要素は同じ符号で示し、重複する説明は省略する。 <Second embodiment>
The rocker bogie mechanism of the present embodiment is characterized in that it is provided with means for enhancing resistance to torsional stress applied to the frame by a load based on the rocker bogie mechanism of the first embodiment. Other configurations are the same as those of the first embodiment. Hereinafter, the rocker bogie mechanism of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 9 and 10. FIG. 9 is a plan view of the rocker bogie mechanism of the present embodiment, and FIG. 10 is a diagram for explaining the operation thereof. In the drawings referred to in the present embodiment, the same elements as those in the rocker bogie mechanism of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

本実施形態では、図９（ａ）及び図１０（ｂ）に示すように、モーターの取付け部であるボギーフレーム２２０のフレーム部２２７先端に、スタビライザー４８０を配置している。図示した例では、フレーム部２２７の先端は更に屈曲しており、この構造を利用して、スタビライザー４８０が取り付けられている。スタビライザー４８０としては、中央より前方及び後方に配置されるスタビライザー４００（４５０）と同様の棒状部材（テンションバー）を採用することができる。なお図ではスタビライザー４８０の支持部材は省略されているが、前後に配置したスタビライザー４００と同様の構造を採用することができる。 In this embodiment, as shown in FIG. 9A and FIG. 10B, a stabilizer 480 is disposed at the tip of the frame portion 227 of the bogie frame 220 that is a motor attachment portion. In the illustrated example, the distal end of the frame portion 227 is further bent, and a stabilizer 480 is attached using this structure. As the stabilizer 480, a bar-like member (tension bar) similar to the stabilizer 400 (450) disposed forward and rearward from the center can be employed. In addition, although the support member of the stabilizer 480 is abbreviate | omitted in the figure, the structure similar to the stabilizer 400 arrange | positioned forward and backward can be employ | adopted.

或いは、図９（ｂ）に示すように、モーター６００を支持するボギーフレーム２２０に補強板４９０を固定し、左右の補強板４９０で棒状部材であるスタビライザー４８０を支持してもよい。 Alternatively, as shown in FIG. 9B, the reinforcing plate 490 may be fixed to the bogie frame 220 that supports the motor 600, and the left and right reinforcing plates 490 may support the stabilizer 480 that is a rod-shaped member.

第一実施形態のロッカーボギー機構は、センターフレームに対してロッカーフレーム及びボギーフレームが水平に配置されているため、図１０（ａ）に示すように、センターフレームにかかった荷重は最外側の車輪にかかる。特に中央に位置する第二車輪（駆動輪）にかかる荷重が最も起きくなるため、駆動輪とモーターが接続されたフレーム（ロッカーフレームのフレーム部２１６及びボギーフレームのフレーム部２２７）に、荷重によるねじれ応力がかかる。このためフレーム部２２７に取り付けたモーターの上部が内側に倒れて駆動輪３２０が八の字に開きやすくなる。 In the rocker bogie mechanism of the first embodiment, since the rocker frame and the bogie frame are arranged horizontally with respect to the center frame, the load applied to the center frame is the outermost wheel as shown in FIG. It takes. In particular, the load applied to the second wheel (drive wheel) located at the center is most likely to occur. Torsional stress is applied. For this reason, the upper part of the motor attached to the frame part 227 falls down inside, and the driving wheel 320 is easy to open in the figure of eight.

これに対し、本実施形態のように中央にスタビライザー４８０を配置した場合、図１０（ｂ）に示すように、センターフレーム１００に荷重がかかると、その変位に伴いスタビライザー４８０が下方に撓み、その両端を支持するボギーフレーム２２０（フレーム部２２７）先端に対し、外側に向かう力を与える。これによりモーターを内側に倒す力に抗し、車輪がハの字状に開くのを防止することができる。 On the other hand, when the stabilizer 480 is arranged in the center as in this embodiment, as shown in FIG. 10B, when a load is applied to the center frame 100, the stabilizer 480 bends downward along with the displacement, An outward force is applied to the tip of the bogie frame 220 (frame portion 227) that supports both ends. This resists the force of tilting the motor inward and can prevent the wheels from opening in a letter C shape.

なお、センターフレームにかかる荷重に起因するねじれ応力への耐性を高める機構として、スタビライザーに代えて、或いはスタビライザーとともに、フレーム自体の径を太くする、厚みを増す、支えを入れて補強するなどの手段を採用することができる。 As a mechanism to increase the resistance to torsional stress caused by the load applied to the center frame, instead of the stabilizer, or together with the stabilizer, the diameter of the frame itself is increased, the thickness is increased, the support is reinforced, etc. Can be adopted.

例えば、図９（ｂ）に示す補強板４９０の他、図１１に示すように、センターフレーム１００に軸支される部分と、各端部２１１、２１２との間に、筋交いとなる補強フレーム或いは補強板２１９などを追加してもよい。この例では、補強板２１９は、ロッカーフレーム２１０のロッカー軸受部２１５と第一ボギー軸受部２１８とに固定され、ロッカーフレーム２１０において最も負荷がかかりやすい部分を補強している。さらに第二ボギー軸受部２２５とその両側に固定されるフレーム部２２６、２２７とを補強板で補強してもよい。 For example, in addition to the reinforcing plate 490 shown in FIG. 9B, as shown in FIG. 11, a reinforcing frame or a reinforcing frame that becomes a brace between a portion pivotally supported by the center frame 100 and the end portions 211 and 212. A reinforcing plate 219 or the like may be added. In this example, the reinforcing plate 219 is fixed to the rocker bearing portion 215 and the first bogie bearing portion 218 of the rocker frame 210 and reinforces the portion that is most likely to be loaded in the rocker frame 210. Furthermore, you may reinforce the 2nd bogie bearing part 225 and the frame parts 226 and 227 fixed to the both sides with a reinforcement board.

本実施形態によれば、ロッカーフレームとボギーロッカーフレームを、センターフレームに対し水平方向に取り付けたことにより生じうる構造の課題を解決し、構造的に堅固なロッカーボギー機構とすることができる。 According to this embodiment, it is possible to solve the structural problem that may be caused by attaching the rocker frame and the bogie rocker frame in the horizontal direction with respect to the center frame, and to obtain a structurally robust rocker bogie mechanism.

＜変更例＞
以上、図面を参照して本発明のロッカーボギー機構の実施形態を説明したが、ロッカーボギー機構を構成する各フレームの形状は、上述した実施形態とは異なる形状にしてもよいし、適宜、強度を補強するための部材を追加することも可能である。例えば、ロッカーフレーム２１０は、斜め前方及び斜め後方に屈曲した部分を持つ２つのフレーム部２１６、２１７で構成した例を示したが、円弧状のフレームや、走行方向に対して垂直に屈曲したフレームなども採用することができる。 <Example of change>
As mentioned above, although embodiment of the rocker bogie mechanism of this invention was described with reference to drawings, the shape of each flame | frame which comprises a rocker bogie mechanism may be made into a shape different from embodiment mentioned above, and intensity | strength is suitably used. It is also possible to add a member for reinforcing the. For example, the rocker frame 210 has been illustrated as having two frame portions 216 and 217 having portions bent obliquely forward and obliquely backward, but an arcuate frame or a frame bent perpendicular to the traveling direction is shown. Etc. can also be adopted.

ボギーフレーム２２０についても、屈曲方向を適宜変更することで、前輪や駆動輪の間隔を変えることも可能である。 The bogie frame 220 can also change the interval between the front wheels and the drive wheels by appropriately changing the bending direction.

＜走行装置の実施形態＞
本発明のロッカーボギー機構は、人を搭載しない自走車（ロボット）や人を搭載する電動カート、車いすなど種々の走行装置に適用することができ、特にセンターフレームの水平性が保たれ、且つ低い安定した姿勢を保つ機構であるという特徴を生かして、人を乗せる走行装置に好適に適用することができる。 <Embodiment of traveling device>
The rocker bogie mechanism of the present invention can be applied to various traveling devices such as a self-propelled vehicle (robot) that does not carry a person, an electric cart that carries a person, a wheelchair, etc. Taking advantage of the feature that the mechanism maintains a low and stable posture, it can be suitably applied to a traveling device for carrying a person.

本実施形態では、走行装置の一例として、上述したロッカーボギー機構１に、人が座る椅子や操作用のハンドルを取り付けた電動カート（電動車いす）を取り上げ説明する。電動車いすには、ＪＩＳで定められた規格（全長：１２００ｍｍ、全幅：７００ｍｍ、全高：１０９０ｍｍ、乗り越え段差：４０ｍｍ）があり、ロッカーボギー機構１のサイズ及びそれに取り付けられる椅子のサイズもこれら規格内に入るサイズである。 In the present embodiment, as an example of the traveling device, an electric cart (electric wheelchair) in which a chair on which a person sits and a handle for operation are attached to the above-described rocker bogie mechanism 1 will be described. Electric wheelchairs have standards defined by JIS (total length: 1200 mm, total width: 700 mm, total height: 1090 mm, climbing step: 40 mm), and the size of the rocker bogie mechanism 1 and the size of the chair attached to it are also within these standards. It is the size to enter.

構造上の強度や動作の円滑性の観点から、またロッカーボギー機構１の各フレーム（ロッカーフレーム２１０及びボギーフレーム２２０）は、その底面（下端）の位置が駆動輪３２０の軸（中心）の位置であることが好ましく、軸の位置からフレーム厚み程度までを許容範囲とする。フレームの下端が車輪の軸よりも低いと、車輪の半径より高い段差を乗り越えることが難しく、また下端が段差に接触しやすくなる。具体的には、標準的な歩道の高さは２００ｍｍで、車道から歩道へ乗り上げる際のスロープでの段差は５０ｍｍ程度、スロープの中心付近の高さは１００ｍｍ程度である。フレームの高さが１２０ｍｍ程度であることが好ましい。一方、フレーム下端の位置が車輪の軸よりも高いと、上からの荷重が駆動輪の上側にかかるためフレーム内側へのねじれ応力がかかる。またセンターフレーム上の積載物とロッカーフレーム２１０やボギーフレーム２２０とのクリアランスが狭くなり、段差乗り越え等でフレームが回転するときの許容度も狭くなる。 From the viewpoint of structural strength and smoothness of operation, each frame of the rocker bogie mechanism 1 (the rocker frame 210 and the bogie frame 220) has a bottom surface (lower end) positioned at the axis (center) of the drive wheel 320. It is preferable that the allowable range is from the position of the shaft to the frame thickness. When the lower end of the frame is lower than the wheel shaft, it is difficult to get over the step higher than the radius of the wheel, and the lower end tends to come into contact with the step. Specifically, the height of a standard sidewalk is 200 mm, the step on the slope when climbing from the roadway to the sidewalk is about 50 mm, and the height near the center of the slope is about 100 mm. The frame height is preferably about 120 mm. On the other hand, when the position of the lower end of the frame is higher than the wheel shaft, a load from above is applied to the upper side of the drive wheel, so that a torsional stress is applied to the inside of the frame. Further, the clearance between the load on the center frame and the rocker frame 210 or the bogie frame 220 is narrowed, and the tolerance when the frame is rotated due to overcoming a step is also narrowed.

本実施形態の電動カートの一例を図１２に示す。図示するように、ロッカーボギー機構１のセンターフレーム１００の、センター軸受部よりやや後方に椅子（不図示）の支柱７００が固定され、支柱７００の上端に椅子を固定するための天板７１０が、支柱７００を軸として回転可能に固定されている。またセンターフレーム１００の前側の端部に、ハンドル７５０とその支柱７６０が固定されている。ハンドル７５０の近傍には、走行装置を操作するための操作ボタンを設けてもよい。操作ボタンとして、例えば、駆動源のオンオフボタン、駆動輪を逆回転させる後退ボタン、走行速度を可変にするボタン、旋回ボタン、また走行装置がライトを備える場合にはその点灯・消灯ボタン、などがあり得る。また椅子が固定される天板７１０には、その高さを可変にする上下移動機構を設けてもよく、その場合、操作ボタンには、天板７１０の上下移動機構の操作ボタンも含む。 An example of the electric cart of this embodiment is shown in FIG. As shown in the figure, a column 700 of a chair (not shown) is fixed slightly behind the center bearing portion of the center frame 100 of the rocker bogie mechanism 1, and a top plate 710 for fixing the chair to the upper end of the column 700 is The column 700 is fixed so as to be rotatable about the axis. A handle 750 and its support 760 are fixed to the front end of the center frame 100. An operation button for operating the traveling device may be provided in the vicinity of the handle 750. Examples of operation buttons include a drive source on / off button, a reverse button that reversely rotates the drive wheel, a button that makes the travel speed variable, a turn button, and a turn-on / off button when the travel device has a light. possible. Further, the top plate 710 to which the chair is fixed may be provided with a vertical movement mechanism that makes its height variable. In this case, the operation buttons include operation buttons for the vertical movement mechanism of the top plate 710.

この場合、駆動輪３２０を駆動する駆動源６００には制御装置が備えられ、これらボタン操作に対応して駆動輪３２０を制御する。例えば、後退ボタンが操作されると、制御装置は駆動輪を逆回転させる。これにより、走行装置は、走行方向の後方に向かって移動する。また旋回ボタンが操作されると、左右の駆動輪の一方を正回転させるとともに、他方を正回転と同じ回転量で逆回転させる。これにより、その場での旋回が可能になる。 In this case, the drive source 600 that drives the drive wheels 320 includes a control device, and controls the drive wheels 320 in response to these button operations. For example, when the reverse button is operated, the control device reversely rotates the driving wheel. Accordingly, the traveling device moves toward the rear in the traveling direction. When the turn button is operated, one of the left and right drive wheels is rotated in the forward direction, and the other is rotated in the reverse direction with the same rotation amount as the normal rotation. This makes it possible to turn on the spot.

またハンドル７５０の操作は、電気的な信号を介して、或いは機械的な伝達機構を介して、駆動輪３２０に伝達される。電気的な信号を用いる場合、ハンドル操作を検知するセンサの出力によって、左右の駆動輪３２０Ａ、３２０Ｂの回転量を変化させることで左方向或いは右方向への移動が可能となる。例えば、ハンドル７５０を左に回転させると、その回転量に相当する電気信号が駆動源６００の制御装置に送信され、右の駆動輪の回転量を相対的に増加させる。 The operation of the handle 750 is transmitted to the drive wheel 320 through an electrical signal or a mechanical transmission mechanism. When an electrical signal is used, it is possible to move leftward or rightward by changing the amount of rotation of the left and right drive wheels 320A and 320B according to the output of a sensor that detects steering operation. For example, when the handle 750 is rotated to the left, an electric signal corresponding to the rotation amount is transmitted to the control device of the drive source 600, and the rotation amount of the right drive wheel is relatively increased.

本実施形態の走行装置は、センターフレームの両側に一対のロッカーボギー機構からなる走行部を軸支した構造を用いているので、段差の乗り越えや乗り降りが容易で且つ姿勢の安定性を保つことができる。また人が載る椅子が固定されたセンターフレームは水平性が保たれているので、揺れが少なく快適な乗り心地が得られる。 Since the traveling device of the present embodiment uses a structure in which a traveling part made up of a pair of rocker bogie mechanisms is pivotally supported on both sides of the center frame, it is easy to get over and out of a step and to maintain posture stability. it can. In addition, the center frame on which the chair on which the person is seated is kept horizontal, so that it can be ridden with little shaking and a comfortable ride can be obtained.

なお、人が載る座面はセンターフレームに固定することが好ましいが、センターフレームと座面との間に、公知のスプリング等の緩衝機構を設けること、座面を保護したり乗り心地や乗った時の安定性を確保するための背もたれ部やひじ置き、フットレストなどを備えてもよいことは言うまでもない。 It should be noted that the seating surface on which the person is placed is preferably fixed to the center frame. However, a buffer mechanism such as a known spring is provided between the center frame and the seating surface to protect the seating surface or to ride comfortably. Needless to say, a backrest, an elbow rest, a footrest, etc. may be provided to ensure stability at the time.

本発明によれば、凹凸のある地面の走行において安定性と水平性を確保できる新規なロッカーボギー機構及び走行装置が提供される。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the novel rocker bogie mechanism and driving | running | working apparatus which can ensure stability and horizontality in driving | running | working of the uneven ground are provided.

１・・・ロッカーボギー機構、１００・・・センターフレーム、１１５・・・センター軸受部、２００Ａ、２００Ｂ・・・走行部、２１０・・・ロッカーフレーム、２１１・・・第一端部、２１２・・・第二端部、２１５・・・第一ボギー軸受部、２１６・・・フレーム部、２１７・・・フレーム部、２１８・・・第一ボギー軸受部、２２０・・・ボギーフレーム、２２５・・・第二ボギー軸受部、２２６・・・フレーム部、２２７・・・フレーム部、３１０・・・第一車輪（後輪）、３２０・・・第二車輪（駆動輪）、３３０・・・第三車輪（前輪）、４００、４８０・・・スタビライザー、４１０・・・支持部材、４２０・・・搖動部材、４３０・・・ホルダー、４５０・・・棒状部材、５００・・・主軸、６００・・・駆動源（モーター）、７００・・・支柱、７５０・・・ハンドル。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Rocker bogie mechanism, 100 ... Center frame, 115 ... Center bearing part, 200A, 200B ... Traveling part, 210 ... Rocker frame, 211 ... First end part, 212. ··· Second end portion, 215 ··· First bogie bearing portion, 216 ··· Frame portion, 217 ··· Frame portion, 218 ··· First bogie bearing portion, 220 · · · Bogie frame, 225 · · .... Second bogie bearing part, 226 ... Frame part, 227 ... Frame part, 310 ... First wheel (rear wheel), 320 ... Second wheel (drive wheel), 330 ... Third wheel (front wheel), 400, 480 ... Stabilizer, 410 ... Support member, 420 ... Peristaltic member, 430 ... Holder, 450 ... Bar-shaped member, 500 ... Main shaft, 600 ..Drive source (motor ), 700 ... posts, 750 ... handle.

Claims

Having a center frame and a pair of running parts attached symmetrically to the center frame;
Each of the pair of running portions is
A rocker frame pivotally supported by the center frame;
A bogie frame pivotally supported by the first end of the rocker frame;
The second end of the rocker frame and the two ends of the bogie frame are respectively provided with a first wheel, a second wheel, and a third wheel that are pivotally supported,
Each rocker frame of the pair of running portions is bent so that the distance between each first end portion and each second end portion is horizontally separated from the position pivotally supported by the center frame. A rocker bogie mechanism having two frame portions.

The rocker bogie mechanism according to claim 1,
A rocker bogie mechanism comprising a stabilizer made of a rod-shaped member between the pair of travel portions.

The rocker bogie mechanism according to claim 2,
The center frame includes a pivot member that pivotally supports the rod-shaped member,
Each of the pair of running portions includes a support member that slidably supports the rod-shaped member.

The rocker bogie mechanism according to claim 2,
The second wheel is located between the first wheel and the third wheel in the traveling direction,
The rocker bogie mechanism, wherein the stabilizer is provided between frame portions of the bogie frame that pivotally supports the second wheel of the pair of traveling portions.

The rocker bogie mechanism according to claim 1,
Each of the second wheels of the pair of traveling units is a drive wheel independent of each other, and is located between the first wheel and the third wheel, respectively.

The rocker bogie mechanism according to claim 5,
A rocker bogie mechanism, wherein at least one of the first wheel and the third wheel is a driven wheel rotatable in all directions.

A traveling device including a main body and a carriage,
A travel device comprising the rocker bogie mechanism according to any one of claims 1 to 6 as the carriage.

The traveling device according to claim 7,
The travel device characterized in that the main body is fixed to a center frame of the rocker bogie mechanism.

A rocker frame, a bogie frame pivotally supported on one end of the rocker frame, a first wheel pivotally supported on the other end of the rocker frame and two ends of the bogie frame, A traveling device comprising a plurality of rocker bogie mechanisms having a second wheel and a third wheel,
A traveling device having a center frame in the center in the lateral direction orthogonal to the traveling direction, and the rocker frames of the rocker bogie mechanism being pivotally supported on both lateral sides of the center frame.