JP2017222279A - Travel route generation method and travel route generation apparatus - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a travel route generation method and a travel route generation apparatus, which enable an autonomous parking with a pavement width effectively used.SOLUTION: In the case of a parking frame detection part 74 detecting a parking frame, a target recalculation part 75 recalculates a target position and a target attitude enabling a lateral movement toward the parking frame. A change part 76 changes to the target position and target attitude that are recalculated by the target recalculation part 75 from a target position and a target attitude computed by a target computation part 73. A target route generation part 77 generates a target route for parking. Further, a vehicle control part 80 controls an actuator 90 to realize an autonomous parking along the target route.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、走行経路生成方法及び走行経路生成装置に関する。   The present invention relates to a travel route generation method and a travel route generation device.

従来より、車両が走行する経路を車両自体が生成する技術が知られている（特許文献１）。特許文献１は、前方の障害物を避けるために、通常経路から外れる走行経路（仮想障害物の間を通る走行経路）を短時間で生成することを開示している。   Conventionally, a technique in which a vehicle itself generates a route along which the vehicle travels is known (Patent Document 1). Patent Document 1 discloses that a travel route deviating from a normal route (a travel route passing between virtual obstacles) is generated in a short time in order to avoid obstacles ahead.

特開２０１５−５７６８８号公報Japanese Patent Laying-Open No. 2015-57688

ここで、自律的に駐車する自律走行車両に特許文献１の技術を適用することを考えた場合、特許文献１は仮想障害物の間を通過する際の車両姿勢に言及していない。そのため、通常経路から外れて駐車枠付近に幅寄せを行い、車路幅を有効活用した駐車を可能にできるとはいえない。   Here, when applying the technique of patent document 1 to the autonomous traveling vehicle which parks autonomously, patent document 1 does not mention the vehicle attitude | position at the time of passing between virtual obstacles. For this reason, it cannot be said that the vehicle can be parked by deviating from the normal route and performing the width adjustment in the vicinity of the parking frame to effectively utilize the road width.

本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、車路幅を有効活用した自律駐車を行うことができる走行経路生成方法及び走行経路生成装置を提供することである。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a travel route generation method and a travel route generation device that can perform autonomous parking effectively utilizing a road width.

本発明の一態様に係る走行経路生成方法は、駐車枠を検出したとき、駐車枠を検出する前の走行経路における目標位置及び目標姿勢から、駐車枠に幅寄せ可能な目標位置及び目標姿勢に変更する。   In the travel route generation method according to one aspect of the present invention, when a parking frame is detected, the target position and the target posture on the travel route before detecting the parking frame are changed to the target position and the target posture that can be brought closer to the parking frame. change.

本発明によれば、車路幅を有効活用した自律駐車を行うことができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the autonomous parking which utilized the road width effectively can be performed.

図１は、本発明の実施形態に係る走行経路生成装置の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a travel route generation device according to an embodiment of the present invention. 図２は、通常走行における目標経路の生成方法を説明する図である。FIG. 2 is a diagram for explaining a method for generating a target route in normal traveling. 図３Ａは、通常走行中に駐車枠を検出した場合の処理を説明する図である。FIG. 3A is a diagram illustrating processing when a parking frame is detected during normal traveling. 図３Ｂは、通常走行中に駐車枠を検出した場合の処理を説明する図である。FIG. 3B is a diagram illustrating processing when a parking frame is detected during normal traveling. 図３Ｃは、通常走行中に駐車枠を検出した場合の処理を説明する図である。FIG. 3C is a diagram illustrating processing when a parking frame is detected during normal traveling. 図４は、本発明の実施形態に係る走行経路生成装置の一動作例を説明するフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart for explaining an operation example of the travel route generation device according to the embodiment of the present invention.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same portions are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.

図１を参照して本実施形態に係る走行経路生成装置１の構成について説明する。走行経路生成装置１は、自律運転機能を有する自律運転車両に適用される。図１に示すように、走行経路生成装置１は、ＧＰＳ受信機１０と、地図データベース２０と、空間認識センサ３０と、操舵角センサ４０と、車輪速センサ５０と、車両状態量センサ６０と、コントローラ７０と、車両制御部８０と、アクチュエータ９０とを備える。   A configuration of the travel route generation device 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. The travel route generation device 1 is applied to an autonomous driving vehicle having an autonomous driving function. As shown in FIG. 1, the travel route generation device 1 includes a GPS receiver 10, a map database 20, a space recognition sensor 30, a steering angle sensor 40, a wheel speed sensor 50, a vehicle state quantity sensor 60, A controller 70, a vehicle control unit 80, and an actuator 90 are provided.

ＧＰＳ受信機１０は、人工衛星からの電波を受信することにより、車両の現在地を検知する。ＧＰＳ受信機１０は、検知した現在地をコントローラ７０に出力する。   The GPS receiver 10 detects the current location of the vehicle by receiving radio waves from an artificial satellite. The GPS receiver 10 outputs the detected current location to the controller 70.

地図データベース２０には、道路情報や施設情報などの地図情報が記憶されている。地図データベース２０は、車両に搭載されるカーナビゲーション装置に記憶されていてもよいし、サーバ上に記憶されていてもよい。地図データベース２０がサーバ上に記憶されている場合、コントローラ７０は、通信により随時地図情報を取得することができる。   The map database 20 stores map information such as road information and facility information. The map database 20 may be stored in a car navigation device mounted on the vehicle, or may be stored on a server. When the map database 20 is stored on the server, the controller 70 can acquire map information at any time by communication.

空間認識センサ３０は、例えばレーザーレーダである。空間認識センサ３０は、車両とその周囲の物体との距離を検出し、距離情報をポイントクラウド情報として取得する。空間認識センサ３０は、取得したポイントクラウド情報をコントローラ７０に出力する。   The space recognition sensor 30 is a laser radar, for example. The space recognition sensor 30 detects the distance between the vehicle and surrounding objects, and acquires the distance information as point cloud information. The space recognition sensor 30 outputs the acquired point cloud information to the controller 70.

操舵角センサ４０は、ステアリングホイールの操舵方向と操舵角を検出し、検出した操舵方向と操舵角をコントローラ７０に出力する。車輪速センサ５０は、車両の速度を検出し、検出した速度をコントローラ７０に出力する。車両状態量センサ６０は、車両の状態量を計測するセンサであり、例えば車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサや加速度センサなどで構成される。車両状態量センサ６０は、検出した車両状態量をコントローラ７０に出力する。   The steering angle sensor 40 detects the steering direction and steering angle of the steering wheel, and outputs the detected steering direction and steering angle to the controller 70. The wheel speed sensor 50 detects the speed of the vehicle and outputs the detected speed to the controller 70. The vehicle state quantity sensor 60 is a sensor that measures the state quantity of the vehicle, and includes, for example, a yaw rate sensor or an acceleration sensor that detects the yaw rate of the vehicle. The vehicle state quantity sensor 60 outputs the detected vehicle state quantity to the controller 70.

コントローラ７０は、ＧＰＳ受信機１０や空間認識センサ３０などから取得したデータを処理する回路であり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび入出力インターフェースなどから成るマイクロコンピュータである。コントローラ７０は、これを機能的に捉えた場合、走路境界推定部７１と、走行空間設定部７２と、目標演算部７３と、変更部７６と、駐車枠検出部７４と、目標再計算部７５と、目標経路生成部７７とに分類することができる。   The controller 70 is a circuit that processes data acquired from the GPS receiver 10, the space recognition sensor 30, and the like, and is, for example, a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, an input / output interface, and the like. When the controller 70 grasps this functionally, the road boundary estimation unit 71, the travel space setting unit 72, the target calculation unit 73, the change unit 76, the parking frame detection unit 74, and the target recalculation unit 75. And the target route generation unit 77.

走路境界推定部７１は、空間認識センサ３０から取得したポイントクラウド情報を用いて走路の境界を推定する。例えば、走路境界推定部７１は、駐車車両の並びから走路の境界を推定する。   The road boundary estimation unit 71 estimates the boundary of the road using the point cloud information acquired from the space recognition sensor 30. For example, the road boundary estimation unit 71 estimates the road boundary from the arrangement of parked vehicles.

走行空間設定部７２は、走路境界推定部７１によって推定された走路の境界で挟まれた空間を、車両が走行可能な空間として設定する。また、走行空間設定部７２は、走路の境界で挟まれた空間において、車両が周囲の物体と接触することなく走行できるように走行可能空間における車路幅や走路の向きを設定する。   The traveling space setting unit 72 sets a space sandwiched between the traveling road boundaries estimated by the traveling road boundary estimation unit 71 as a space in which the vehicle can travel. In addition, the travel space setting unit 72 sets the vehicle width and the direction of the travel path in the travelable space so that the vehicle can travel without contacting the surrounding objects in the space between the travel path boundaries.

目標演算部７３は、走行空間設定部７２によって設定された走行可能空間を走行するための目標位置及びその目標位置における目標姿勢を演算する。目標姿勢とは、車体が目標とする姿勢である。なお、以下では、目標位置及びその目標位置における目標姿勢を、単に目標位置及び目標姿勢と表現する。   The target calculation unit 73 calculates a target position for traveling in the travelable space set by the travel space setting unit 72 and a target posture at the target position. The target posture is a posture targeted by the vehicle body. Hereinafter, the target position and the target posture at the target position are simply expressed as the target position and the target posture.

駐車枠検出部７４は、空間認識センサ３０から取得したポイントクラウド情報や走路境界推定部７１によって推定された走路境界情報を用いて駐車枠を検出する。例えば、駐車枠検出部７４は、ポイントクラウド情報から車両一台分の空間情報を認識した際に、その空間が走路方向に対して約９０度の向きであればその空間を駐車枠として検出する。   The parking frame detection unit 74 detects the parking frame using the point cloud information acquired from the space recognition sensor 30 and the road boundary information estimated by the road boundary estimation unit 71. For example, when the space information for one vehicle is recognized from the point cloud information, the parking frame detection unit 74 detects the space as a parking frame if the space is oriented at about 90 degrees with respect to the direction of the road. .

目標再計算部７５は、駐車枠検出部７４によって検出された駐車枠に幅寄せ可能な目標位置及びその目標位置における目標姿勢を再計算する。本実施形態において、目標演算部７３が演算する目標位置及び目標姿勢と、目標再計算部７５が再計算する目標位置及び目標姿勢は、異なる。   The target recalculation unit 75 recalculates the target position that can be brought close to the parking frame detected by the parking frame detection unit 74 and the target posture at the target position. In the present embodiment, the target position and target posture calculated by the target calculation unit 73 and the target position and target posture recalculated by the target recalculation unit 75 are different.

変更部７６は、目標演算部７３によって演算された目標位置及び目標姿勢を、目標再計算部７５によって再計算された目標位置及び目標姿勢に変更する。具体的な変更方法については後述する。   The changing unit 76 changes the target position and target posture calculated by the target calculating unit 73 to the target position and target posture recalculated by the target recalculating unit 75. A specific change method will be described later.

目標経路生成部７７は、ＧＰＳ受信機１０が取得した現在地から、目標演算部７３または目標再計算部７５によって演算された目標位置までの目標経路（走行経路）を生成する。   The target route generation unit 77 generates a target route (traveling route) from the current location acquired by the GPS receiver 10 to the target position calculated by the target calculation unit 73 or the target recalculation unit 75.

車両制御部８０は、目標経路生成部７７によって生成された目標経路を走行するために、各種センサの情報を使用しながらアクチュエータ９０を制御し、自律運転を実現する。なお、車両制御部８０は、目標経路生成部７７から取得したデータを処理する回路であり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび入出力インターフェースなどから成るマイクロコンピュータである。また、アクチュエータ９０には、ステアリングアクチュエータやアクセルペダルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータなどが含まれる。   The vehicle control unit 80 controls the actuator 90 while using information from various sensors in order to travel on the target route generated by the target route generation unit 77, thereby realizing autonomous driving. The vehicle control unit 80 is a circuit that processes data acquired from the target route generation unit 77, and is a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, an input / output interface, and the like. The actuator 90 includes a steering actuator, an accelerator pedal actuator, a brake actuator, and the like.

次に、図２を参照して、通常走行における目標経路の生成方法について説明する。図２に示すように、走路境界推定部７１は、駐車車両Ｍ２〜Ｍ６の並びから走路の境界を示す走路境界線Ｌ１、Ｌ２を推定する。次に、走行空間設定部７２は、走路境界線Ｌ１と走路境界線Ｌ２で挟まれた空間を自車両Ｍ１が走行可能な空間として設定する。また、走行空間設定部７２は、走行可能空間の車路幅として、走路境界線Ｌ１から走路境界線Ｌ２までの距離を車路幅Ｗとして設定する。また、走行空間設定部７２は、自車両Ｍ１が周囲の物体と接触することなく走行できるように走行可能空間における走路の向きを設定する。   Next, a method for generating a target route in normal travel will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 2, the road boundary estimation unit 71 estimates the road boundary lines L1 and L2 indicating the boundary of the road from the arrangement of the parked vehicles M2 to M6. Next, the traveling space setting unit 72 sets a space between the traveling road boundary line L1 and the traveling road boundary line L2 as a space where the host vehicle M1 can travel. Moreover, the traveling space setting unit 72 sets the distance from the traveling road boundary line L1 to the traveling road boundary line L2 as the traveling road width W as the traveling road space width. In addition, the travel space setting unit 72 sets the direction of the travel path in the travelable space so that the host vehicle M1 can travel without coming into contact with surrounding objects.

次に、目標演算部７３は、走行空間設定部７２によって設定された走路の向きに沿って走行するための目標位置及び目標姿勢を演算する。次に、目標経路生成部７７は、ＧＰＳ受信機１０が取得した現在地Ｐ１から目標位置まで走行するための目標経路Ｒ１を生成する。そして、車両制御部８０は、アクチュエータ９０を制御して目標経路Ｒ１を走行する自律運転を実現する。   Next, the target calculation unit 73 calculates a target position and a target posture for traveling along the direction of the road set by the travel space setting unit 72. Next, the target route generation unit 77 generates a target route R1 for traveling from the current location P1 acquired by the GPS receiver 10 to the target position. And the vehicle control part 80 implement | achieves the autonomous driving | running | working which controls the actuator 90 and drive | works the target path | route R1.

次に、図３Ａ〜図３Ｃを参照して、通常走行中に駐車枠を検出した場合の処理を説明する。本実施形態では、自車両Ｍ１は、駐車枠を探索しながら自律運転を行う。図３Ａに示すように、通常走行中に駐車枠検出部７４が白線Ｌ３と白線Ｌ４で挟まれた空間を駐車枠として検出した場合、目標再計算部７５は、駐車枠に幅寄せ可能な目標位置及び目標姿勢を再計算する。   Next, with reference to FIGS. 3A to 3C, processing when a parking frame is detected during normal travel will be described. In the present embodiment, the host vehicle M1 performs autonomous driving while searching for a parking frame. As shown in FIG. 3A, when the parking frame detection unit 74 detects a space between the white line L3 and the white line L4 as a parking frame during normal traveling, the target recalculation unit 75 can make the target closer to the parking frame. Recalculate position and target orientation.

具体的には、図３Ｂに示すように、目標再計算部７５は、駐車枠に幅寄せ可能な目標位置Ｐ２及び目標姿勢を再計算する。目標位置Ｐ２は、駐車枠の手前の走路境界線Ｌ２から、自車両Ｍ１の車幅方向の中心までの距離が、例えば１．２ｍになる位置である。また、目標位置Ｐ２における目標姿勢は、走行経路の向きに対して平行、あるいはほぼ平行となるような所定の範囲を有する姿勢である。   Specifically, as shown in FIG. 3B, the target recalculation unit 75 recalculates the target position P2 and the target posture that can be brought closer to the parking frame. The target position P2 is a position where the distance from the road boundary line L2 before the parking frame to the center in the vehicle width direction of the host vehicle M1 is 1.2 m, for example. The target posture at the target position P2 is a posture having a predetermined range that is parallel or substantially parallel to the direction of the travel route.

次に変更部７６は、目標演算部７３によって演算された目標位置及び目標姿勢と、目標再計算部７５によって再計算された目標位置Ｐ２及び目標姿勢のうち、どちらを優先するかを判断する。判断の基準として、自車両Ｍ１が現在地Ｐ１から目標位置Ｐ２に辿りつくまでに、目標位置Ｐ２における目標姿勢が走行経路に対して平行、あるいはほぼ平行となるか否かを基準として設定すればよい。例えば、現在地Ｐ１から目標位置Ｐ２までの距離が所定距離より長い場合、目標位置Ｐ２における目標姿勢が走行経路に対して平行、あるいはほぼ平行となると判断し、現在地Ｐ１から目標位置Ｐ２までの距離が所定距離より短い場合、目標位置Ｐ２における目標姿勢が走行経路に対して平行、あるいはほぼ平行とならないと判断すればよい。なお、判断の基準は、距離の長短に限定されない。目標位置Ｐ２における目標姿勢が走行経路に対して整う（平行、あるいはほぼ平行となる）場合、変更部７６は、目標演算部７３によって演算された目標位置及び目標姿勢を、目標再計算部７５によって再計算された目標位置Ｐ２及び目標姿勢に変更する。   Next, the changing unit 76 determines which of the target position and target posture calculated by the target calculating unit 73 and the target position P2 and target posture recalculated by the target recalculating unit 75 have priority. As a criterion for determination, it may be set based on whether or not the target posture at the target position P2 is parallel or substantially parallel to the travel route before the host vehicle M1 reaches the target position P2 from the current location P1. . For example, when the distance from the current position P1 to the target position P2 is longer than a predetermined distance, it is determined that the target posture at the target position P2 is parallel or substantially parallel to the travel route, and the distance from the current position P1 to the target position P2 is If the distance is shorter than the predetermined distance, it may be determined that the target posture at the target position P2 is not parallel or substantially parallel to the travel route. Note that the criterion for determination is not limited to the length of the distance. When the target posture at the target position P2 is aligned with the travel route (parallel or substantially parallel), the changing unit 76 uses the target recalculating unit 75 to calculate the target position and target posture calculated by the target calculating unit 73. Change to the recalculated target position P2 and target posture.

一方、目標位置Ｐ２における目標姿勢が走行経路に対して整わない（平行、あるいはほぼ平行とならない）場合、変更部７６は、目標演算部７３によって演算された目標位置及び目標姿勢を継続する。この場合、駐車枠検出部７４は、次の駐車枠を探索する。   On the other hand, when the target posture at the target position P2 is not aligned (parallel or substantially parallel) with respect to the travel route, the changing unit 76 continues the target position and target posture calculated by the target calculating unit 73. In this case, the parking frame detection unit 74 searches for the next parking frame.

変更部７６が、目標演算部７３によって演算された目標位置及び目標姿勢を、目標再計算部７５によって再計算された目標位置Ｐ２及び目標姿勢に変更した場合、図３Ｂに示すように、目標経路生成部７７は、現在地Ｐ１から目標位置Ｐ２までの目標経路Ｒ２を生成する。車両制御部８０は、アクチュエータ９０を制御して目標経路Ｒ２を走行する自律運転を実現する。次に、図３Ｃに示すように、目標演算部７３は、駐車するための目標位置Ｐ３、Ｐ４及び目標姿勢を演算し、目標経路生成部７７は目標位置Ｐ３、Ｐ４までの目標経路を生成する。そして、車両制御部８０は、アクチュエータ９０を制御して自律運転による駐車を完了する。   When the changing unit 76 changes the target position and target posture calculated by the target calculating unit 73 to the target position P2 and target posture recalculated by the target recalculating unit 75, as shown in FIG. The generation unit 77 generates a target route R2 from the current location P1 to the target position P2. The vehicle control unit 80 controls the actuator 90 to realize autonomous driving that travels on the target route R2. Next, as shown in FIG. 3C, the target calculation unit 73 calculates target positions P3 and P4 and a target posture for parking, and the target route generation unit 77 generates a target route to the target positions P3 and P4. . And the vehicle control part 80 controls the actuator 90, and completes the parking by autonomous driving.

次に、図４に示すフローチャートを参照して、走行経路生成装置１の一動作例について説明する。このフローチャートは、例えばイグニッションスイッチがオンされたときに開始する。   Next, an operation example of the travel route generation device 1 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. This flowchart is started when, for example, the ignition switch is turned on.

ステップＳ１０１において、ＧＰＳ受信機１０や空間認識センサ３０などは、各種情報を取得する。   In step S101, the GPS receiver 10, the space recognition sensor 30, and the like acquire various types of information.

ステップＳ１０２において、走路境界推定部７１は、各種センサの情報を用いて走路の境界を推定する。   In step S102, the road boundary estimation unit 71 estimates the road boundary using information from various sensors.

ステップＳ１０３において、走行空間設定部７２は、走路境界推定部７１によって推定された走路の境界を用いて車両が走行可能な空間を設定する。   In step S <b> 103, the traveling space setting unit 72 sets a space where the vehicle can travel using the boundary of the traveling path estimated by the traveling path boundary estimation unit 71.

ステップＳ１０４において、目標演算部７３は、走路の向きに沿って走行するための目標位置及び目標姿勢を演算する。   In step S104, the target calculation unit 73 calculates a target position and a target posture for traveling along the direction of the road.

ステップＳ１０５において、駐車枠検出部７４は、各種センサの情報を用いて車両が駐車可能な駐車枠を検出する。駐車枠検出部７４が駐車枠を検出した場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、処理がステップＳ１０７に進む。一方、駐車枠検出部７４が駐車枠を検出できない場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、処理はステップＳ１０５に戻る。   In step S105, the parking frame detection unit 74 detects a parking frame in which the vehicle can be parked using information from various sensors. If the parking frame detection unit 74 detects a parking frame (Yes in step S106), the process proceeds to step S107. On the other hand, when the parking frame detection unit 74 cannot detect the parking frame (No in step S106), the process returns to step S105.

ステップＳ１０７において、目標再計算部７５は、駐車枠に幅寄せ可能な目標位置及び目標姿勢を再計算する。   In step S107, the target recalculation unit 75 recalculates a target position and a target posture that can be shifted to the parking frame.

ステップＳ１０８において、変更部７６は、目標演算部７３によって演算された目標位置及び目標姿勢と、目標再計算部７５によって再計算された目標位置及び目標姿勢のうち、どちらを優先するかを判断する。変更部７６が目標位置及び目標姿勢を変更する場合（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、処理がステップＳ１０９に進む。一方、変更部７６が目標位置及び目標姿勢を変更しない場合（ステップＳ１０８でＮｏ）、処理がステップＳ１１０に進む。   In step S <b> 108, the changing unit 76 determines which of the target position and target posture calculated by the target calculating unit 73 and the target position and target posture recalculated by the target recalculating unit 75 has priority. . When the changing unit 76 changes the target position and target posture (Yes in step S108), the process proceeds to step S109. On the other hand, when the changing unit 76 does not change the target position and the target posture (No in step S108), the process proceeds to step S110.

ステップＳ１０９において、目標経路生成部７７は、駐車するための目標経路を生成する。   In step S109, the target route generation unit 77 generates a target route for parking.

ステップＳ１１０において、目標経路生成部７７は、通常走行するための目標経路を生成する。   In step S110, the target route generation unit 77 generates a target route for normal travel.

ステップＳ１１１において、車両制御部８０は、アクチュエータ９０を制御して自律運転を実現する。   In step S111, the vehicle control unit 80 controls the actuator 90 to realize autonomous driving.

以上説明したように、本実施形態に係る走行経路生成装置１によれば、以下の作用効果が得られる。   As described above, according to the travel route generation device 1 according to the present embodiment, the following functions and effects can be obtained.

走行経路生成装置１は、自律走行中に駐車枠を検出した場合、駐車枠を検出する前の走行経路における目標位置及び目標姿勢から、駐車枠に幅寄せ可能な目標位置Ｐ２及び目標姿勢に変更する。これにより、車路幅Ｗを有効活用した自律駐車を行うことができる。具体的には、図３Ｃに示す車路幅Ｗが狭い場合でも駐車枠に幅寄せすることにより、この車路幅Ｗを有効活用した自律駐車が可能となる。   When the travel route generation device 1 detects a parking frame during autonomous travel, the travel route generation device 1 changes the target position and target posture on the travel route before detecting the parking frame to a target position P2 and a target posture that can be brought closer to the parking frame. To do. Thereby, the autonomous parking which utilized the road width W effectively can be performed. Specifically, even when the road width W shown in FIG. 3C is narrow, the vehicle can be autonomously parked by effectively using the road width W by bringing the width close to the parking frame.

走行経路生成装置１は、駐車枠を検出した場合に駐車枠に幅寄せ可能な目標位置Ｐ２及び目標姿勢を演算する。これにより、事前に駐車枠の情報を取得する必要がなくなり、走行環境に応じた様々な駐車枠での対応が可能となる。   The travel route generation device 1 calculates a target position P2 and a target posture that can be brought closer to the parking frame when the parking frame is detected. Thereby, it becomes unnecessary to acquire information on parking frames in advance, and it is possible to cope with various parking frames according to the traveling environment.

走行経路生成装置１は、駐車枠の手前の位置を駐車枠に幅寄せ可能な目標位置Ｐ２として演算する。これにより、走行経路生成装置１は車路幅Ｗを最大限有効活用でき、様々な車路幅Ｗにおいて最適かつ最短経路での自律駐車が可能となる。   The travel route generation device 1 calculates the position in front of the parking frame as a target position P2 that can be brought closer to the parking frame. As a result, the travel route generation device 1 can make the most effective use of the road width W, and autonomous parking on the optimum and shortest route is possible in various road widths W.

走行経路生成装置１は、走行経路と平行となるように駐車枠に幅寄せ可能な目標姿勢を演算する。これにより、走行経路生成装置１は車路幅Ｗを最大限有効活用でき、様々な車路幅Ｗにおいて最適かつ最短経路での自律駐車が可能となる。   The travel route generation device 1 calculates a target posture that can be brought closer to the parking frame so as to be parallel to the travel route. As a result, the travel route generation device 1 can make the most effective use of the road width W, and autonomous parking on the optimum and shortest route is possible in various road widths W.

走行経路生成装置１は、目標位置Ｐ２における目標姿勢が走行経路に対して整わない場合、駐車枠を検出する前の走行経路における目標位置及び目標姿勢を継続し、次の駐車枠を探索する。これにより、駐車枠の検出が遅れ、幅寄せする際の目標姿勢が不十分となる場合には通常走行中の目標位置及び目標姿勢を変更しないため、走行経路生成装置１は通常走行を継続することができる。また、走行経路生成装置１は引き続き駐車枠を探索するため、安全な自律駐車が可能となる。   When the target posture at the target position P2 is not aligned with the travel route, the travel route generation device 1 continues the target position and target posture on the travel route before detecting the parking frame and searches for the next parking frame. As a result, when the detection of the parking frame is delayed and the target posture at the time of width adjustment becomes insufficient, the target position and the target posture during the normal travel are not changed, so the travel route generation device 1 continues the normal travel. be able to. In addition, since the travel route generation device 1 continues to search for a parking frame, safe autonomous parking is possible.

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。   Although the embodiments of the present invention have been described as described above, it should not be understood that the descriptions and drawings constituting a part of this disclosure limit the present invention. From this disclosure, various alternative embodiments, examples and operational techniques will be apparent to those skilled in the art.

本実施形態において、走路境界推定部７１は、ポイントクラウド情報を用いて走路の境界を推定したが、これに限られない。例えば、走路境界推定部７１は、車両に設置されたカメラの画像から車線境界線や車道外側線等の路面に描かれた区画線を検出し、走路の境界を推定してもよい。   In this embodiment, the road boundary estimation part 71 estimated the boundary of the road using point cloud information, but it is not restricted to this. For example, the runway boundary estimation unit 71 may detect a demarcation line drawn on a road surface such as a lane boundary line or a roadway outer line from an image of a camera installed on the vehicle, and may estimate the road boundary.

また、駐車枠検出部７４は、レーザーレーダの情報を用いて駐車枠を検出したが、これに限られない。例えば、駐車枠検出部７４は、地図情報や交通インフラストラクチャ情報を用いて駐車枠を検出してもよい。これにより、駐車枠検出部７４はより早く駐車枠を検出でき、目標再計算部７５はより早く駐車枠に幅寄せ可能な目標位置及び目標姿勢を再計算できる。これにより、よりスムーズな幅寄せが可能となる。   Moreover, although the parking frame detection part 74 detected the parking frame using the information of a laser radar, it is not restricted to this. For example, the parking frame detection unit 74 may detect a parking frame using map information and traffic infrastructure information. Thereby, the parking frame detection part 74 can detect a parking frame earlier, and the target recalculation part 75 can recalculate the target position and target attitude | position which can be brought closer to a parking frame earlier. Thereby, smoother width alignment becomes possible.

なお、上述の実施形態の各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置を含む。   Note that each function of the above-described embodiment may be implemented by one or a plurality of processing circuits. The processing circuit includes a programmed processing device such as a processing device including an electrical circuit. The processing circuitry also includes devices such as application specific integrated circuits (ASICs) and conventional circuit components arranged to perform the functions described in the embodiments.

１ 走行経路生成装置
１０ ＧＰＳ受信機
２０ 地図データベース
３０ 空間認識センサ
４０ 操舵角センサ
５０ 車輪速センサ
６０ 車両状態量センサ
７０ コントローラ
７１ 走路境界推定部
７２ 走行空間設定部
７３ 目標演算部
７４ 駐車枠検出部
７５ 目標再計算部
７６ 変更部
７７ 目標経路生成部
８０ 車両制御部
９０ アクチュエータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Travel route production | generation apparatus 10 GPS receiver 20 Map database 30 Space recognition sensor 40 Steering angle sensor 50 Wheel speed sensor 60 Vehicle state quantity sensor 70 Controller 71 Travel path boundary estimation part 72 Travel space setting part 73 Target calculation part 74 Parking frame detection part 75 Target recalculation unit 76 Change unit 77 Target route generation unit 80 Vehicle control unit 90 Actuator

Claims (7)

自車両の周囲の物体を検出し、駐車枠を探索しながら自律走行する自律運転車両に用いる走行経路生成方法であって、
前記駐車枠を検出したとき、前記駐車枠を検出する前の走行経路における目標位置及び目標姿勢と異なる、前記駐車枠に幅寄せ可能な目標位置及び目標姿勢に変更することを特徴とする走行経路生成方法。 A traveling route generation method used for an autonomous driving vehicle that detects an object around the host vehicle and autonomously travels while searching for a parking frame,
When the parking frame is detected, the travel route is changed to a target position and a target posture that are different from a target position and a target posture in the travel route before the parking frame is detected, and can be brought closer to the parking frame. Generation method. 前記駐車枠を検出したとき、前記駐車枠に幅寄せ可能な目標位置及び目標姿勢を演算することを特徴とする請求項１に記載の走行経路生成方法。   2. The travel route generation method according to claim 1, wherein when the parking frame is detected, a target position and a target posture that can be brought closer to the parking frame are calculated. 前記駐車枠の手前の位置を、前記駐車枠に幅寄せ可能な目標位置として演算することを特徴とする請求項２に記載の走行経路生成方法。   The travel route generation method according to claim 2, wherein a position in front of the parking frame is calculated as a target position that can be brought closer to the parking frame. 前記走行経路と平行となるように前記駐車枠に幅寄せ可能な目標姿勢を演算することを特徴とする請求項２または３に記載の走行経路生成方法。   The travel route generation method according to claim 2 or 3, wherein a target posture that can be brought closer to the parking frame so as to be parallel to the travel route is calculated. レーザーレーダ、地図情報及び交通インフラストラクチャ情報のうちの少なくとも一つを用いて前記駐車枠を検出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行経路生成方法。   The travel route generation method according to any one of claims 1 to 4, wherein the parking frame is detected using at least one of laser radar, map information, and traffic infrastructure information. 前記駐車枠に幅寄せ可能な目標位置における目標姿勢が整わない場合、前記駐車枠を検出する前の走行経路における目標位置及び目標姿勢を継続し、次の駐車枠を探索することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行経路生成方法。   When the target posture at the target position that can be brought close to the parking frame is not aligned, the target position and the target posture on the travel route before detecting the parking frame are continued, and the next parking frame is searched. The travel route generation method according to any one of claims 1 to 5. 自車両の周囲の物体を検出するセンサと、
前記センサによって検出された前記周囲の物体に基づいて、自律走行を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記センサによって駐車枠が検出されたとき、前記駐車枠を検出する前の走行経路における目標位置及び目標姿勢と異なる、前記駐車枠に幅寄せ可能な目標位置及び目標姿勢に変更することを特徴とする走行経路生成装置。


A sensor that detects objects around the vehicle,
A controller that controls autonomous running based on the surrounding objects detected by the sensor, and
When the parking frame is detected by the sensor, the controller changes to a target position and a target posture that are different from a target position and a target posture on the travel route before the parking frame is detected and can be brought closer to the parking frame. A travel route generation device characterized by that.


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