JP2017211201A

JP2017211201A - Object detector

Info

Publication number: JP2017211201A
Application number: JP2016102592A
Authority: JP
Inventors: 誠也高辻; Seiya Takatsuji
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-05-23
Filing date: 2016-05-23
Publication date: 2017-11-30
Anticipated expiration: 2036-05-23
Also published as: JP6690401B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To satisfy requirements in an object detector for detecting an object located around that power consumption is reduced and that the object located around is detected while power consumption is reduced.SOLUTION: A drive assistance system comprises a transmission unit, a reception unit, an output unit, and a drive assistance ECU. The drive assistance ECU is configured in such a way that when a preset stop condition is satisfied, the drive assistance system is placed in a transmission halted state where the transmission unit is made to stop sending a transmission wave and the reception unit is made to receive a reception wave (S130). When the reception unit receives a reception wave in the transmission halted state, the drive assistance system is placed in a transmission operable state where the transmission unit is made to send a transmission wave and the reception unit is made to receive a reception wave (S160).SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、周囲に位置する物体を検知する技術に関する。 The present invention relates to a technique for detecting an object located around.

下記特許文献１には、車両等の移動体に搭載されたソナーであって、車両の停止時に送信波を停止させる技術が開示されている。移動体の停止時の省電力化に寄与するものである。 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-151561 discloses a technique that is a sonar mounted on a moving body such as a vehicle and stops transmission waves when the vehicle is stopped. This contributes to power saving when the moving body is stopped.

特開２０１０−０７６５７７号公報JP 2010-0776577 A

しかしながら、上記の技術では、移動体の停止時に周囲の物体を検知できないという問題があった。そこでこのような問題点に鑑み、周囲に位置する物体を検知する物体検知装置において、省電力化したいという要求と、省電力化しているときに周囲の物体を検知したいという要求とを満たすことができるようにすることを本発明の目的とする。 However, the above technique has a problem that surrounding objects cannot be detected when the moving body is stopped. Therefore, in view of such problems, the object detection device that detects an object located in the surrounding area satisfies the requirement to save power and the requirement to detect surrounding objects when saving power. It is an object of the present invention to make it possible.

本発明の物体検知装置では、送信部（２１）と、受信部（２２）と、出力部（２３）と、停止制御部（Ｓ１３０）と、作動制御部（Ｓ１６０）と、を備える。送信部（２１）送信波を発信するように構成される。受信部（２２）は、送信波による反射波を含む受信波を受信するように構成される。 The object detection device of the present invention includes a transmission unit (21), a reception unit (22), an output unit (23), a stop control unit (S130), and an operation control unit (S160). The transmission unit (21) is configured to transmit a transmission wave. The receiving unit (22) is configured to receive a received wave including a reflected wave by a transmitted wave.

出力部（２３）は、受信波を受信すると物体を検知した旨を出力するように構成される。停止制御部（Ｓ１３０）は、予め設定された停止条件を満たす際に、当該物体検知装置の状態を、送信部に送信波の発信を停止させ、かつ受信部に受信波を受信させる状態を表す発信停止状態とするように構成される。作動制御部（Ｓ１６０）は、発信停止状態において、受信部が受信波を受信すると、当該物体検知装置の状態を、送信部に送信波を発信させ、かつ受信部に受信波を受信させる状態を表す発信作動状態とするように構成される。 The output unit (23) is configured to output that an object has been detected when a received wave is received. The stop control unit (S130) represents the state of the object detection device when the preset stop condition is satisfied, and the state in which the transmission unit stops transmitting the transmission wave and the reception unit receives the reception wave. It is comprised so that it may be set as a transmission stop state. When the receiving unit receives the received wave in the transmission stopped state, the operation control unit (S160) sets the state of the object detection device to a state in which the transmitting unit transmits the transmission wave and the receiving unit receives the received wave. It is configured to be a call operating state that represents.

このような物体検知装置によれば、送信波を停止させる発信停止状態のときであっても、受信部を作動させているので、他の移動体から送信された送信波を受信できればこの移動体を検知できる。また、発信停止状態のときに受信波を受信すると、送信部を作動させるので、周囲の物体を検知できる。よって、省電力化したいという要求と、省電力化しているときに周囲の物体を検知したいという要求とを満たすことができる。 According to such an object detection device, even when the transmission wave is stopped to stop the transmission wave, since the reception unit is operated, if the transmission wave transmitted from another mobile body can be received, the mobile body Can be detected. In addition, when the received wave is received when the transmission is stopped, the transmitter is activated, so that surrounding objects can be detected. Therefore, the request | requirement which wants to save power, and the request | requirement which wants to detect a surrounding object at the time of saving power can be satisfy | filled.

なお、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 Note that the reference numerals in parentheses described in this column and in the claims indicate the correspondence with the specific means described in the embodiment described later as one aspect, and the technical scope of the present invention. It is not limited.

運転支援システムの概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of a driving assistance system. 運転支援ＥＣＵが実行する物体検知処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the object detection process which driving assistance ECU performs. 物体検知処理のうちのソナー受信処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the sonar reception process among object detection processes. 自車両が発信停止状態のときにおいて接近車両との関係を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the relationship with an approaching vehicle when the own vehicle is a transmission stop state. ソナー受信処理のうちの帯域通過フィルタ処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the bandpass filter process among sonar reception processes. 自車両が発信作動状態のときにおいて接近車両との関係を示す模式図（その１）である。It is a schematic diagram (the 1) which shows a relationship with an approaching vehicle when the own vehicle is a transmission operation state. 自車両が発信作動状態のときにおいて接近車両との関係を示す模式図（その２）である。It is a schematic diagram (the 2) which shows the relationship with an approaching vehicle when the own vehicle is a transmission operation state.

以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
本発明が適用された運転支援システム１は、例えば乗用車等の移動体である車両に搭載され、該車両の運転支援を行うシステムである。ここでいう運転支援とは、車両の運転者による運転操作の少なくとも一部を補助するための制御を実施することを示す。なお、車両の運転者による運転操作を全て自動化した自動運転の際に本システムの構成を利用してもよい。また、運転支援システム１が搭載された車両を自車両ともいう。 Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[1. First Embodiment]
[1-1. Constitution]
A driving support system 1 to which the present invention is applied is a system that is mounted on a vehicle that is a moving body such as a passenger car and that supports driving of the vehicle. The driving support here refers to performing control for assisting at least a part of the driving operation by the driver of the vehicle. Note that the configuration of the present system may be used in automatic driving in which all driving operations by the vehicle driver are automated. In addition, a vehicle on which the driving support system 1 is mounted is also referred to as a host vehicle.

図１に示す運転支援システム１は、運転支援ＥＣＵ１０と、測距センサ２０と、シフトポジションセンサ２５と、表示部３１と、音声出力部３２と、プリクラッシュアクチュエータ３３と、を備える。 The driving support system 1 shown in FIG. 1 includes a driving support ECU 10, a distance measuring sensor 20, a shift position sensor 25, a display unit 31, an audio output unit 32, and a pre-crash actuator 33.

測距センサ２０は、送信部２１と、受信部２２と、出力部２３とを備える。送信部２１は、音波である送信波を発信する。
受信部２２は、送信波が物体によって反射されることで得られた反射波を含む受信波を受信する。すなわち、送信部２１および受信部２２は、音波の送受信を行うソナーとして構成される。 The distance measuring sensor 20 includes a transmission unit 21, a reception unit 22, and an output unit 23. The transmission unit 21 transmits a transmission wave that is a sound wave.
The receiving unit 22 receives a received wave including a reflected wave obtained by reflecting the transmitted wave by an object. That is, the transmission unit 21 and the reception unit 22 are configured as sonar that transmits and receives sound waves.

出力部２３は、受信波を受信すると物体を検知した旨を出力するように構成される。物体を検知した旨には、物体の位置情報、すなわち、物体までの距離や方位の情報が含まれる。なお、方位の情報はソナーの検知範囲を示す情報であってもよい。 The output unit 23 is configured to output that an object has been detected when a received wave is received. The fact that the object has been detected includes position information of the object, that is, information on the distance to the object and the direction. The direction information may be information indicating the detection range of the sonar.

なお、本実施形態においては、測距センサ２０は複数の送信部２１および送信部２１毎に複数の受信部２２を備え、出力部２３は、三角測量の原理を用いて物体の位置を特定してもよい。 In the present embodiment, the distance measuring sensor 20 includes a plurality of transmitting units 21 and a plurality of receiving units 22 for each transmitting unit 21, and the output unit 23 specifies the position of the object using the principle of triangulation. May be.

シフトポジションセンサ２５は、シフトレバーの位置を検知する。シフトレバーの位置は、運転支援ＥＣＵ１０にてシフトレバーが「Ｐ」「Ｒ」「Ｎ」「Ｄ」等の、どの位置に入れられているかを認識するために用いられる。 The shift position sensor 25 detects the position of the shift lever. The position of the shift lever is used by the driving assistance ECU 10 to recognize in which position the shift lever is put, such as “P”, “R”, “N”, and “D”.

表示部３１は、運転支援ＥＣＵ１０からの指示を受けて画像や文字を表示させる周知のディスプレイとして構成されている。
音声出力部３２は、運転支援ＥＣＵ１０からの指示を受けてブザー音や音声等による報知音を出力する。表示部３１および音声出力部３２は、後述する運転支援を実施する際に、運転支援の作動状態を運転者等の乗員に報知するため等に用いられる。 The display unit 31 is configured as a known display that displays an image or a character in response to an instruction from the driving support ECU 10.
The sound output unit 32 outputs a notification sound such as a buzzer sound or a sound in response to an instruction from the driving support ECU 10. The display unit 31 and the audio output unit 32 are used for notifying an occupant such as a driver when driving assistance described later is performed.

プリクラッシュアクチュエータ３３は、自車両が何らかの物体と衝突したときの被害を軽減するためのアクチュエータである。プリクラッシュアクチュエータ３３は、例えば、ブレーキ油圧を高めたり、シートベルトを巻き上げたりするためのアクチュエータとして構成される。 The pre-crash actuator 33 is an actuator for reducing damage when the host vehicle collides with some object. The pre-crash actuator 33 is configured as an actuator for increasing the brake hydraulic pressure or winding up the seat belt, for example.

運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ１２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。運転支援ＥＣＵ１０の各種機能は、ＣＰＵ１１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。非遷移的実体的記録媒体とは、記録媒体から電磁波を除く意味である。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、運転支援ＥＣＵ１０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。 The driving assistance ECU 10 is mainly configured by a known microcomputer having a CPU 11 and a semiconductor memory (hereinafter, memory 12) such as a RAM, a ROM, and a flash memory. Various functions of the driving support ECU 10 are realized by the CPU 11 executing a program stored in a non-transitional tangible recording medium. In this example, the memory 12 corresponds to a non-transitional tangible recording medium that stores a program. The non-transitional tangible recording medium means to remove electromagnetic waves from the recording medium. Further, by executing this program, a method corresponding to the program is executed. The number of microcomputers constituting the driving support ECU 10 may be one or plural.

運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１がプログラムを実行することで実現される機能の構成の１つとして、運転支援を行う機能を備える。運転支援ＥＣＵ１０における機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。 The driving assistance ECU 10 has a function of performing driving assistance as one of the functional configurations realized by the CPU 11 executing a program. The method of realizing the functions in the driving support ECU 10 is not limited to software, and some or all of the elements may be realized using hardware that combines a logic circuit, an analog circuit, and the like.

［１−２．処理］
次に、運転支援ＥＣＵ１０が実行する運転支援処理について、図２に示すフローチャートを用いて説明する。運転支援処理は、測距センサ２０における消費電力を抑制しつつ、他の物体との衝突に備える運転支援を実施する処理である。運転支援処理は、例えば、運転支援システム１の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実施される。 [1-2. processing]
Next, driving support processing executed by the driving support ECU 10 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. The driving support process is a process of performing driving support in preparation for a collision with another object while suppressing power consumption in the distance measuring sensor 20. The driving support process is started, for example, when the driving support system 1 is turned on, and then repeatedly executed.

運転支援処理では、まず、送信部２１に送信波の発信を停止させる条件である停止条件が成立しているか否かを判定する。ここではＳ１１０にて、シフトポジションセンサ２５からの信号に基づいてシフト位置を検知し、Ｓ１２０にて、シフト位置を判定する。シフト位置がパーキング「Ｐ」であれば、Ｓ１３０にて、運転支援システム１の状態、すなわち測距センサ２０の状態を発信停止状態に遷移させる。 In the driving support process, first, it is determined whether or not a stop condition that is a condition for causing the transmission unit 21 to stop transmission of a transmission wave is satisfied. Here, in S110, the shift position is detected based on the signal from the shift position sensor 25, and in S120, the shift position is determined. If the shift position is parking “P”, in S130, the state of the driving support system 1, that is, the state of the distance measuring sensor 20 is shifted to the transmission stop state.

ここで発信停止状態とは、送信部２１に送信波の発信を停止させ、かつ受信部２２に受信波を受信させる状態を表す。このように測距センサ２０を発信停止状態にした場合、表示部３１および音声出力部３２を介して運転支援システム１の状態が発信停止状態になったことを自車両の乗員に報知する。具体的には、表示部３１に発信停止状態である旨を示す画像を表示させ、音声出力部３２からブザー音や発信停止状態である旨の音声を出力させる。 Here, the transmission stop state represents a state in which the transmission unit 21 stops transmission wave transmission and the reception unit 22 receives reception wave. When the distance measuring sensor 20 is in the transmission stop state in this manner, the driver of the host vehicle is notified through the display unit 31 and the audio output unit 32 that the state of the driving support system 1 is in the transmission stop state. Specifically, an image indicating that the transmission is stopped is displayed on the display unit 31, and a buzzer sound or a sound indicating that the transmission is stopped is output from the audio output unit 32.

続いて、Ｓ１４０にて、ソナー受信処理を実施する。ソナー受信処理では、図３に示すように、まず、Ｓ３１０にて、受信部２２にて音波を受信する。例えば、送信部２１に送信波の発信を停止させている場合には、図４に示すように、他の車両において備えられたソナー等の測距部から発信された送信波を受信部２２が受信することになる。 Subsequently, in S140, sonar reception processing is performed. In the sonar reception process, as shown in FIG. 3, first, in S310, the reception unit 22 receives a sound wave. For example, when the transmission unit 21 stops transmission of the transmission wave, as shown in FIG. 4, the reception unit 22 receives the transmission wave transmitted from a distance measuring unit such as a sonar provided in another vehicle. Will receive.

続いて、Ｓ３２０にて受信音圧を増幅する。この処理では、例えば、周知のバッファ等の増幅器を用いることができる。
続いて、Ｓ３４０にて、帯域通過フィルタ処理を実施する。この処理は、測距部２０の状態が発信停止状態か発信作動状態かに応じて、受信部２２が受信波を受波する際の感度を表す受信感度を変更する処理である。具体的には、発信停止状態のときの受信感度を、発信作動状態のときの受信感度よりも向上させる。 Subsequently, the received sound pressure is amplified in S320. In this processing, for example, a known amplifier such as a buffer can be used.
Subsequently, in S340, band pass filter processing is performed. This process is a process of changing the reception sensitivity representing the sensitivity when the reception unit 22 receives a reception wave, depending on whether the state of the distance measurement unit 20 is a transmission stop state or a transmission operation state. Specifically, the reception sensitivity when the transmission is stopped is improved as compared with the reception sensitivity when the transmission is activated.

帯域通過フィルタ処理では、図５に示すように、まず、Ｓ４１０にて、測距部２０の状態が発信停止状態か発信作動状態かを判定する。測距部２０の状態が発信停止状態であれば、Ｓ４２０にて、第一の帯域通過フィルタを選択する。ここで、第一の帯域通過フィルタは、他の車両から送信された送信波を受信できる程度に周波数帯域が広く設定されている。自車両の送信部２１が送信する音波とは異なる周波数の音波が他の車両から送信された場合であっても良好に受信できるようにするためである。 In the band pass filter process, as shown in FIG. 5, first, in S410, it is determined whether the state of the distance measuring unit 20 is a transmission stop state or a transmission operation state. If the distance measurement unit 20 is in the transmission stop state, the first band pass filter is selected in S420. Here, the frequency band of the first band-pass filter is set wide enough to receive a transmission wave transmitted from another vehicle. This is because the sound wave having a frequency different from the sound wave transmitted by the transmission unit 21 of the host vehicle can be received well even when the sound wave is transmitted from another vehicle.

また、測距部２０の状態が発信作動状態であれば、Ｓ４３０にて、第二の帯域通過フィルタを選択する。第二の帯域通過フィルタは、第一の帯域通過フィルタよりも周波数帯域が狭く設定されている。他の車両からの送信波を広く受信すると、混信をする可能性が高くなるからである。 On the other hand, if the state of the distance measuring unit 20 is the transmission operation state, the second band pass filter is selected in S430. The frequency band of the second band pass filter is set narrower than that of the first band pass filter. This is because, when transmission waves from other vehicles are widely received, there is a high possibility of interference.

続いて、Ｓ４４０にて、選択された帯域通過フィルタを設定し、帯域通過フィルタ処理を終了する。
このような処理が終了すると、図３に戻る。続いて、Ｓ３４０にて、アナログ値である増幅後の受信音波をデジタル値に変換する。この処理では、増幅後の受信音波を前述の帯域通過フィルタ処理にて選択されたフィルタに通過させ、このフィルタを通過した受信音波の電圧値に応じたデジタル値を出力する処理を実施する。なおこの処理の際には、周知のＡＤ変換回路等のハードウェアも用いることができる。またＳ３４０のアナログ/デジタル変換はＳ３３０の帯域通過フィルタ処理の前段に行う構成でもよい。すなわち、Ｓ３４０、Ｓ３３０の順に処理を実施してもよい。 Subsequently, in S440, the selected band pass filter is set, and the band pass filter process is terminated.
When such processing ends, the process returns to FIG. Subsequently, at S340, the amplified received sound wave, which is an analog value, is converted into a digital value. In this process, the amplified received sound wave is passed through the filter selected in the above-described band-pass filter process, and a process of outputting a digital value corresponding to the voltage value of the received sound wave that has passed through this filter is performed. In this process, hardware such as a well-known AD converter circuit can also be used. The analog / digital conversion in S340 may be performed before the band-pass filter processing in S330. That is, the processing may be performed in the order of S340 and S330.

続いて、Ｓ３５０にて、受信音波に対する処理を実施する。送信部２１が送信波を送信しているときには、受信した音波が反射波であるものとして、物体の位置を検知する。また、送信部２１が送信波を送信していない場合には、受信部２２が受信波を受信した旨を出力する。このような処理が終了すると、図２に戻る。 Subsequently, in S350, processing for the received sound wave is performed. When the transmission unit 21 is transmitting a transmission wave, the position of the object is detected assuming that the received sound wave is a reflected wave. When the transmission unit 21 does not transmit a transmission wave, the reception unit 22 outputs a message indicating that the reception wave has been received. When such processing ends, the process returns to FIG.

続いて、Ｓ１５０にて、受信部２２が受信波を受信した旨を示すソナー受波があったか否かを判定する。ソナー受波がなければ、Ｓ１１０の処理に戻る。また、ソナー受波があれば、Ｓ１６０にて、測距部２０を発信作動状態とする。発信作動状態とは、送信部２１に送信波を発信させ、かつ受信部２２に受信波を受信させる状態を表す。 Subsequently, in S150, it is determined whether or not a sonar reception indicating that the reception unit 22 has received the reception wave has been received. If there is no sonar reception, the process returns to S110. If the sonar wave is received, the distance measuring unit 20 is set in a transmission operation state in S160. The transmission operation state represents a state in which the transmission unit 21 transmits a transmission wave and the reception unit 22 receives a reception wave.

このように測距センサ２０を発信作動状態にした場合、表示部３１および音声出力部３２を介して運転支援システム１の状態が発信作動状態になったことを自車両の乗員に報知する。具体的には、表示部３１に発信作動状態である旨を示す画像を表示させ、音声出力部３２からブザー音や発信作動状態である旨の音声を出力させる。このような処理が終了すると、後述するＳ２４０の処理に移行する。 When the distance measuring sensor 20 is in the transmission operation state as described above, the driver of the host vehicle is notified via the display unit 31 and the audio output unit 32 that the state of the driving support system 1 is in the transmission operation state. Specifically, an image indicating that the transmission operation is being performed is displayed on the display unit 31, and a buzzer sound or a sound indicating that the transmission operation is being performed is output from the audio output unit 32. When such a process ends, the process proceeds to S240 described later.

また、Ｓ１２０の処理で、シフト位置がパーキング「Ｐ」であれば、Ｓ２１０にて、送信部２１に音波を送信させるソナー送信を行う。続いて、Ｓ２２０にて、前述と同様のソナー受信処理を実施する。このソナー受信処理が終了すると、Ｓ２３０にて、対障害物制御を行う。 If the shift position is parking “P” in the process of S120, sonar transmission is performed to cause the transmitter 21 to transmit a sound wave in S210. Subsequently, in S220, a sonar reception process similar to that described above is performed. When the sonar reception process is completed, obstacle control is performed in S230.

ここで、対障害物制御とは、自車両に対して接近する他の物体が自車両と衝突する可能性が高い場合に、他の物体による自車両への衝突に対する準備を行う。詳細には、自車両に対して接近する他の物体の位置とその物体の移動方向とを周知の処理にて認識し、衝突の判定を行う。 Here, with respect to obstacle control, when there is a high possibility that another object approaching the host vehicle will collide with the host vehicle, preparation for a collision of the other object with the host vehicle is performed. Specifically, the position of another object approaching the host vehicle and the moving direction of the object are recognized by a known process, and a collision is determined.

例えば、図６に示すように、他の物体が接近する車両である接近車両５２である場合、接近車両５２が自車両５１と衝突する方向に移動していれば、衝突の可能性が高いものとして、プリクラッシュアクチュエータ３３を作動させる。つまり、衝突に対する準備を行う。 For example, as shown in FIG. 6, in the case of an approaching vehicle 52 that is a vehicle that another object approaches, if the approaching vehicle 52 moves in a direction in which the approaching vehicle 52 collides with the host vehicle 51, the possibility of collision is high. Then, the pre-crash actuator 33 is operated. That is, it prepares for a collision.

また、図７に示すように、接近車両５２が自車両５１に近づいているものの、自車両５１には衝突することなく自車両５１の横を通過しそうな場合には、衝突の可能性が低いものとして、プリクラッシュアクチュエータ３３を作動させることはない。 In addition, as shown in FIG. 7, when the approaching vehicle 52 is approaching the host vehicle 51 but is likely to pass the side of the host vehicle 51 without colliding with the host vehicle 51, the possibility of a collision is low. As a matter of course, the pre-crash actuator 33 is not operated.

続いて、Ｓ２４０にて、接近車両５２等の物体（障害物）が検知されているか否かを判定する。物体が検知されていれば、Ｓ２１０の処理に戻る。また、物体が検知されていなければ、物体検知処理を終了する。なお、Ｓ１６０の処理であるウェイクアップ直後にＳ２４０の処理に移行した際には、Ｓ２４０にて障害物があるものとして処理を行う。 Subsequently, in S240, it is determined whether or not an object (obstacle) such as the approaching vehicle 52 is detected. If an object is detected, the process returns to S210. If no object is detected, the object detection process is terminated. Note that when the process proceeds to S240 immediately after wake-up, which is the process of S160, the process is performed in S240 assuming that there is an obstacle.

［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）上記の運転支援システム１では、送信部２１と、受信部２２と、出力部２３と、運転支援ＥＣＵ１０と、を備える。送信部２１は、送信波を発信するように構成される。受信部２２は、送信波による反射波を含む受信波を受信するように構成される。 [1-3. effect]
According to the first embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.
(1a) The driving support system 1 includes the transmission unit 21, the receiving unit 22, the output unit 23, and the driving support ECU 10. The transmission unit 21 is configured to transmit a transmission wave. The receiving unit 22 is configured to receive a received wave including a reflected wave by a transmitted wave.

出力部２３は、受信波を受信すると物体を検知した旨を出力するように構成される。運転支援ＥＣＵ１０は、予め設定された停止条件を満たす際に、当該運転支援システム１の状態を、送信部２１に送信波の発信を停止させ、かつ受信部２２に受信波を受信させる状態を表す発信停止状態とするように構成される。また、発信停止状態において、受信部２２が受信波を受信すると、当該運転支援システム１の状態を、送信部２１に送信波を発信させ、かつ受信部２２に受信波を受信させる状態を表す発信作動状態とするように構成される。 The output unit 23 is configured to output that an object has been detected when a received wave is received. The driving support ECU 10 represents the state of the driving support system 1 when the preset stop condition is satisfied, and the state where the transmission unit 21 stops the transmission wave transmission and the reception unit 22 receives the reception wave. It is comprised so that it may be set as a transmission stop state. Further, when the reception unit 22 receives a reception wave in the transmission stop state, the transmission of the driving support system 1 indicates a state in which the transmission unit 21 transmits a transmission wave and the reception unit 22 receives a reception wave. It is configured to be in an operating state.

このような運転支援システム１によれば、送信波を停止させる発信停止状態のときであっても、受信部２２を作動させているので、他の移動体から送信された送信波を受信できればこの移動体を検知できる。また、発信停止状態のときに受信波を受信すると、送信部２１を作動させるので、周囲の物体を検知できる。よって、省電力化したいという要求と、省電力化しているときに周囲の物体を検知したいという要求とを満たすことができる。 According to such a driving support system 1, since the receiving unit 22 is activated even in the transmission stop state in which the transmission wave is stopped, if the transmission wave transmitted from another mobile body can be received, Can detect moving objects. In addition, when the received wave is received when the transmission is stopped, the transmitter 21 is operated, so that surrounding objects can be detected. Therefore, the request | requirement which wants to save power, and the request | requirement which wants to detect a surrounding object at the time of saving power can be satisfy | filled.

（１ｂ）上記の運転支援システム１において、送信部２１および受信部２２は、音波の送受信を行うソナーとして構成される。
このような運転支援システム１によれば、音波を送受信する構成において、省電力化したいという要求と、省電力化しているときに周囲の物体を検知したいという要求とを満たすことができる。 (1b) In the driving support system 1 described above, the transmission unit 21 and the reception unit 22 are configured as sonar that transmits and receives sound waves.
According to such a driving support system 1, it is possible to satisfy a demand for power saving in a configuration for transmitting and receiving sound waves and a demand for detecting surrounding objects when power saving.

（１ｃ）上記の運転支援システム１において運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援システム１が発信停止状態のときに、受信部２２が受信波を受波する際の感度を表す受信感度を、当該運転支援システム１が前記発信作動状態のときの受信感度よりも向上させるように構成される。 (1c) In the driving support system 1 described above, the driving support ECU 10 sets the reception sensitivity representing the sensitivity when the receiving unit 22 receives the received wave when the driving support system 1 is in the transmission stop state, to the driving support system. 1 is configured to improve the receiving sensitivity when the transmission operation state is set.

このような運転支援システム１によれば、発信停止状態のときには他の移動体が発する送信波を受信しやすいように感度を向上させることができる。また、発信作動状態のときには、発信停止状態のときよりも感度を低下させることになるので、送信部２１が送信した送信波による反射波が、他の移動体が発する送信波と混信しにくくすることができる。 According to such a driving support system 1, it is possible to improve sensitivity so that it is easy to receive a transmission wave emitted by another moving body when the transmission is stopped. In addition, since the sensitivity is lowered in the transmission operation state than in the transmission stop state, the reflected wave due to the transmission wave transmitted by the transmission unit 21 is less likely to interfere with the transmission wave emitted by another mobile body. be able to.

（１ｄ）上記の運転支援システム１において運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援システム１の状態を発信作動状態とする際に、他の物体による移動体への衝突に対する準備を行う。 (1d) In the driving support system 1 described above, the driving support ECU 10 prepares for a collision with another object when the driving support system 1 is in a transmission operation state.

このような運転支援システム１によれば、他の移動体からの送信波を検知した際に、他の移動体との衝突に備えることができる。
（１ｅ）上記の運転支援システム１において運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援システム１の状態が、発信停止状態であるか発信作動状態であるかを移動体の乗員に報知する。 According to such a driving support system 1, when a transmission wave from another moving body is detected, it is possible to prepare for a collision with another moving body.
(1e) In the driving support system 1 described above, the driving support ECU 10 notifies the occupant of the moving body whether the state of the driving support system 1 is a transmission stop state or a transmission operation state.

このような運転支援システム１によれば、運転支援システム１の状態を乗員に報知することができる。
［２．他の実施形態］
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。 According to such a driving support system 1, the state of the driving support system 1 can be notified to the occupant.
[2. Other Embodiments]
As mentioned above, although the form for implementing this indication was demonstrated, this indication is not limited to the above-mentioned embodiment, and can carry out various modifications.

（２ａ）上記実施形態では、送信部２１は、音波を発信するよう構成したが、これに限定されるものではない。例えば、電波や光波等の電磁波を送信波として発信してもよい。この場合、受信部２２は、電磁波の反射波を受信できるように構成するとよい。 (2a) In the above embodiment, the transmission unit 21 is configured to transmit sound waves, but is not limited to this. For example, electromagnetic waves such as radio waves and light waves may be transmitted as transmission waves. In this case, the receiving unit 22 may be configured to receive a reflected wave of electromagnetic waves.

（２ｂ）上記実施形態では、運転支援システム１が発信停止状態のときに受信部２２の感度を向上させる構成として、受信可能周波数帯域を広く設定したが、この構成に限らず、例えば、センサのダイナミックレンジが広くなるよう変更する等の手法を採用してもよい。 (2b) In the above embodiment, the receivable frequency band is set wide as a configuration for improving the sensitivity of the reception unit 22 when the driving support system 1 is in a transmission stop state. However, the configuration is not limited to this configuration. A method of changing the dynamic range to be wide may be adopted.

（２ｃ）上記実施形態では、送信部２１に送信波の発信を停止させる条件である停止条件として、シフトポジションセンサ２５からの信号を用いたが、例えば、速度センサがある速度以下の速度を示す場合等、任意の条件を停止条件とすることもできる。 (2c) In the above-described embodiment, the signal from the shift position sensor 25 is used as a stop condition that is a condition for causing the transmission unit 21 to stop transmitting the transmission wave. For example, the speed sensor indicates a speed below a certain speed. In any case, an arbitrary condition can be set as the stop condition.

（２ｄ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。 (2d) The functions of one component in the above embodiment may be distributed as a plurality of components, or the functions of a plurality of components may be integrated into one component. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claims are embodiments of the present disclosure.

（２ｅ）上述した運転支援システム１の他、当該運転支援システム１の構成要素となる装置、当該運転支援システム１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、運転支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。 (2e) In addition to the driving support system 1 described above, non-transitional devices, such as a device that is a component of the driving support system 1, a program for causing a computer to function as the driving support system 1, and a semiconductor memory that records the program The present disclosure can also be realized in various forms such as an actual recording medium and a driving support method.

［３．実施形態の構成と本発明の構成との対応関係］
上記実施形態における運転支援システム１は本発明でいう物体検知装置の一例に相当する。また、上記実施形態において運転支援ＥＣＵ１０が実行する処理のうち、Ｓ１３０の処理は本発明でいう停止制御部および報知部の一例に相当し、上記実施形態においてＳ１６０の処理は本発明でいう作動制御部および報知部の一例に相当する。また、上記実施形態においてＳ２３０の処理は本発明でいう衝突準備部の一例に相当し、上記実施形態においてＳ４１０，Ｓ４２０，Ｓ４３０，Ｓ４４０の処理は本発明でいう感度制御部の一例に相当する。 [3. Correspondence between Configuration of Embodiment and Configuration of Present Invention]
The driving support system 1 in the above embodiment corresponds to an example of the object detection device referred to in the present invention. Of the processes executed by the driving support ECU 10 in the above embodiment, the process of S130 corresponds to an example of the stop control unit and the notification unit in the present invention. In the above embodiment, the process of S160 is the operation control in the present invention. It corresponds to an example of a section and a notification section. In the above embodiment, the process of S230 corresponds to an example of the collision preparation unit referred to in the present invention, and the processes of S410, S420, S430, and S440 in the above embodiment correspond to an example of the sensitivity control unit referred to in the present invention.

１…運転支援システム、１０…運転支援ＥＣＵ、１１…ＣＰＵ、１２…メモリ、２０…測距センサ、２０…測距部、２１…送信部、２２…受信部、２３…出力部、２５…シフトポジションセンサ、３１…表示部、３２…音声出力部、３３…プリクラッシュアクチュエータ、５１…自車両、５２…接近車両。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driving assistance system, 10 ... Driving assistance ECU, 11 ... CPU, 12 ... Memory, 20 ... Ranging sensor, 20 ... Ranging part, 21 ... Transmitting part, 22 ... Receiving part, 23 ... Output part, 25 ... Shift Position sensor, 31 ... display section, 32 ... audio output section, 33 ... pre-crash actuator, 51 ... own vehicle, 52 ... approaching vehicle.

Claims

An object detection device (1) mounted on a moving body and configured to detect an object located around the moving body,
A transmission unit (21) configured to transmit a transmission wave;
A receiving unit (22) configured to receive a received wave including a reflected wave by the transmitted wave;
An output unit (23) configured to output that the object has been detected when the received wave is received;
When the preset stop condition is satisfied, the state of the object detection device is set to a transmission stop state that represents a state in which the transmission unit stops transmission waves and the reception unit receives reception waves. A stop control unit (S130) configured in
In the transmission stop state, when the reception unit receives the reception wave, the state of the object detection device indicates the state of transmitting the transmission wave to the transmission unit and the reception unit receiving the reception wave An operation control unit (S160) configured to be in a state;
An object detection device comprising:

The object detection device according to claim 1,
The transmission unit and the reception unit are configured as a sonar that transmits and receives sound waves.

The object detection device according to claim 1 or 2,
When the object detection device is in the transmission stop state, the reception sensitivity representing the sensitivity when the reception unit transmits a reception wave is improved more than the reception sensitivity when the object detection device is in the transmission operation state. Configured sensitivity control unit (S410, S420, S430, S440)
An object detection device further comprising:

The object detection device according to any one of claims 1 to 3,
Collision preparation unit (S230) for preparing for a collision with the moving body by another object when the operation control unit is in the transmission operation state.
An object detection device further comprising:

The object detection device according to claim 1,
An informing unit (S130, S160) that informs the occupant of the moving body whether the state of the object detection device is the transmission stop state or the transmission operation state.
An object detection device further comprising: