JP2017191539A - 位置同定システム - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (11)
- 移動体の位置姿勢を同定する、位置同定システムであって、
プロセッサと、
前記プロセッサが実行するプログラムを格納するメモリと、を含み、
前記メモリは、現在の地図と次候補の地図と、を格納し、
前記現在の地図と前記次候補の地図とは重複領域を有し、
前記プロセッサは、
前記重複領域において、距離センサによる周囲の幾何形状の測定結果と前記現在の地図とに基づき、前記現在の地図における前記移動体の現在位置姿勢を同定し、
前記現在位置姿勢を前記次候補の地図にマッピングし、
前記距離センサによる周囲の幾何形状の測定結果と前記次候補の地図における前記現在位置姿勢の周囲の幾何形状と、の一致度を決定し、
前記一致度に基づいて前記次候補の地図を次の地図として使用するか判定する、位置同定システム。 - 請求項1に記載の位置同定システムであって、
前記現在の地図及び前記次候補の地図それぞれにおいて、前記重複領域内の1又は複数の接続点が定義され、
前記プロセッサは、
前記一致度を決定する前に、前記現在の地図と前記次候補の地図に共通の接続点が存在するか判定し、
共通の接続点が存在しない場合に、前記次候補の地図を次の地図として使用しないと判定する、位置同定システム。 - 請求項1に記載の位置同定システムであって、
前記現在の地図及び前記次候補の地図それぞれにおいて、前記重複領域内の1又は複数の接続点が定義され、
前記プロセッサは、
前記現在の地図及び前記次候補の地図に共通の第1共通接続点を選択し、
前記第1共通接続点の前記現在の地図及び前記次候補の地図のローカル座標系における位置座標に基づいて、前記現在位置姿勢を前記次候補の地図にマッピングする、位置同定システム。 - 請求項3に記載の位置同定システムであって、
前記プロセッサは、前記現在位置姿勢に最も近い、前記現在の地図及び前記次候補の地図に共通の接続点を、前記第1共通接続点として選択する、位置同定システム。 - 請求項1に記載の位置同定システムであって、
前記メモリは、前記現在の地図のデータと前記次候補の地図のデータとを、それぞれ異なるスロットに格納し、
前記プロセッサは、前記現在の地図から前記次候補の地図に参照地図を切り替えた後、前記現在の地図のデータを格納するスロットを解放し、新しい次候補の地図のデータを前記解放したスロットに格納する、位置同定システム。 - 移動体の位置姿勢を同定する、位置同定方法であって、
重複領域を有する現在の地図と次候補の地図を取得して記憶領域に格納し、
距離センサによる周囲の幾何形状の測定結果と前記現在の地図とに基づき、前記現在の地図における前記移動体の現在位置姿勢を同定し、
前記現在位置姿勢を前記次候補の地図にマッピングし、
前記距離センサによる周囲の幾何形状の測定結果と前記次候補の地図における前記現在位置姿勢の周囲の幾何形状と、の一致度を決定し、
前記一致度に基づいて前記次候補の地図を次の地図として使用するか判定する、方法。 - 請求項6に記載の方法であって、
前記現在の地図及び前記次候補の地図それぞれにおいて、前記重複領域内の1又は複数の接続点が定義され、
前記方法は、
前記一致度を決定する前に、前記現在の地図と前記次候補の地図に共通の接続点が存在するか判定し、
共通の接続点が存在しない場合に、前記次候補の地図を次の地図として使用しないと判定する、方法。 - 請求項6に記載の方法であって、
前記現在の地図及び前記次候補の地図それぞれにおいて、前記重複領域内の1又は複数の接続点が定義され、
前記方法は、
前記現在の地図及び前記次候補の地図に共通の第1共通接続点を選択し、
前記第1共通接続点の前記現在の地図及び前記次候補の地図のローカル座標系における位置座標に基づいて、前記現在位置姿勢を前記次候補の地図にマッピングする、方法。 - 請求項8に記載の方法であって、
前記現在位置姿勢に最も近い、前記現在の地図及び前記次候補の地図に共通の接続点を、前記第1共通接続点として選択する、方法。 - 請求項6に記載の方法であって、
前記現在の地図から前記次候補の地図に参照地図を切り替えた後、前記現在の地図のデータを格納する記憶領域を解放し、新しい次候補の地図のデータを前記解放した記憶領域に格納する、方法。 - 複数の地図のデータを含み、
前記複数の地図それぞれは、隣接する地図との重複領域を含み、
前記複数の地図それぞれのデータは、地図データ本体と、メタデータとを含み、
前記メタデータは、
対応地図の、前記複数の地図に共通のグローバル座標系における座標及び向きを示すオフセットと、
前記対応地図の重複領域における点の識別子、及び、前記対応地図のローカル座標系における前記点の座標、を含む、地図データ。
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