JP2017188052A

JP2017188052A - Navigation device and navigation method

Info

Publication number: JP2017188052A
Application number: JP2016083207A
Authority: JP
Inventors: 明人小野; Akito Ono; 由紀柏原; Yuki Kashiwabara; 琢朗古川; Takuro Furukawa; 圭亮吉原; Keisuke Yoshihara
Original assignee: NTT Data Corp
Current assignee: NTT Data Group Corp
Priority date: 2016-03-31
Filing date: 2016-03-31
Publication date: 2017-10-12
Anticipated expiration: 2036-03-31
Also published as: JP6535631B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To inform a visually disabled person of a travelling route more clearly, and allow him/her to arrive at a destination with safety and security.SOLUTION: A navigation device can be attached at least to a sole of a user. The navigation device comprises: a guidance information acquisition section for acquiring guidance information for guiding the travelling route for the user; a position information acquisition section for acquiring current position information indicating a current position of the user; and an output section for giving stimulation to the sole of the user, which is sensed through tactility and leads the user along the travelling route on the basis of the guidance information and the current position information.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ナビゲーション装置、及びナビゲーション方法に関する。 The present invention relates to a navigation device and a navigation method.

視覚障がい者が、盲導犬やサポーターや点字ブロック（登録商標）による案内等の補助なしに、安心して目的地にたどり着けるように補助する技術が存在する。例えば、特許文献１に記載の技術では、超音波センサを備えた杖に関する技術であり、超音波センサにより検出した周囲の障害物の情報をバイブレータによる振動で、当該杖の利用者に伝え、また、内部に備えるＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）で音声によるナビゲーションを行う。 There is a technology that assists visually impaired people to reach their destinations without any assistance such as guidance by guide dogs, supporters or Braille blocks (registered trademark). For example, the technique described in Patent Document 1 is a technique related to a cane equipped with an ultrasonic sensor, and transmits information on surrounding obstacles detected by the ultrasonic sensor to the user of the cane by vibration by a vibrator. , Navigation by voice is performed by GPS (Global Positioning System) provided inside.

これに対して、人の歩行という観点に特化したナビゲーションの技術も存在する。例えば、特許文献２に記載の技術では、靴にナビゲーション機能を備えさせ、ＬＥＤ（ＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄｅ；発光ダイオード）やモータの回転による振動等を用いて、進むべき方向を案内する。 On the other hand, there is a navigation technology specialized in the viewpoint of human walking. For example, in the technique described in Patent Literature 2, a shoe is provided with a navigation function, and a direction to be advanced is guided using vibration (e.g., LED (Light Emitting Diode)) or vibration caused by rotation of a motor.

特開２００３−９３４５４号公報JP 2003-93454 A 特開２０００−４９０１号公報JP 2000-4901 A

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、前方を探るために絶えず利用者が杖を動かす必要があり、センサを取り付けたとしても、それほど方向が安定しないため、障害物の検出は、利用者がどのように杖を使用するのかに依存している。方向を安定させるためには、利用者の身体に別のセンサをつける手法が考えられるが、利用者にとって煩わしくなるという問題がある。 However, in the technique described in Patent Document 1, it is necessary for the user to constantly move the cane in order to look forward, and even if a sensor is attached, the direction is not so stable. It depends on how you use the cane. In order to stabilize the direction, a method of attaching another sensor to the user's body can be considered, but there is a problem that it is troublesome for the user.

また、特許文献２に記載の技術では、視覚障がい者は、そもそもＬＥＤを視認することができず、左右のいずれかを振動させて方向を指示するだけでは、漠然とした方向しか案内することができないという問題がある。 Further, with the technique described in Patent Document 2, a visually impaired person cannot visually recognize the LED in the first place, and can only guide a vague direction only by vibrating one of the left and right to indicate the direction. There is a problem.

本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、視覚障がい者に対して、より明確に進行経路を伝え、安全に安心して目的地にたどり着かせることを可能とするナビゲーション装置、及びナビゲーション方法を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and its purpose is to provide a navigation device that enables a visually impaired person to be more clearly informed of the route of travel and to reach the destination safely and safely. And providing a navigation method.

上記問題を解決するために、本発明の一態様は、少なくともユーザの足裏に装着可能なナビゲーション装置であって、前記ユーザの進行経路を案内する案内情報を取得する案内情報取得部と、前記ユーザの現在位置を示す現在位置情報を取得する位置情報取得部と、前記案内情報と、前記現在位置情報とに基づいて、前記ユーザの足裏に対して、前記ユーザを前記進行経路に沿って誘導する触覚による刺激を与える出力部と、を備えることを特徴とするナビゲーション装置である。 In order to solve the above problem, one aspect of the present invention is a navigation device that can be worn at least on the sole of a user, and includes a guide information acquisition unit that acquires guide information for guiding the user's travel route, Based on the position information acquisition unit that acquires the current position information indicating the current position of the user, the guidance information, and the current position information, the user is moved along the traveling route with respect to the sole of the user. An output device that provides a stimulus by a tactile sensation to be guided.

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記ユーザを前記進行経路に沿って誘導する触覚による刺激とは、前記ユーザに対して警告を示す警告用ブロックの形状を前記ユーザの足裏に触覚させる刺激、または、前記ユーザに対して進行方向を示す誘導用ブロックの形状を前記ユーザの足裏に触覚させる刺激であるようにしてもよい。 Further, according to one aspect of the present invention, in the above-described invention, the tactile stimulus that guides the user along the traveling path is the shape of a warning block that indicates a warning to the user. A stimulus for touching the sole of the foot, or a stimulus for touching the user's foot with the shape of the guide block indicating the direction of travel to the user may be used.

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記出力部は、前記進行経路における進行方向にしたがって前記誘導用ブロックの形状に対応した刺激を出力し、前記進行経路において進行方向が変わることを通知する場合、前記警告用ブロックの形状に対応した刺激を出力した後、前記誘導用ブロックの形状に対応した刺激を出力するようにしてもよい。 According to another aspect of the present invention, in the above-described invention, the output unit outputs a stimulus corresponding to the shape of the guide block according to the traveling direction in the traveling path, and the traveling direction in the traveling path is When notifying that it changes, after outputting the stimulus corresponding to the shape of the warning block, the stimulus corresponding to the shape of the guide block may be output.

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、障害物の有無を検出し、検出した前記障害物までの距離を測定するセンサ部を備え、前記案内情報取得部は、前記センサ部が、前記障害物が存在すると検出する場合、前記障害物までの距離と、前記現在位置情報とに基づいて、前記障害物を回避する新たな前記案内情報の生成を要求して、前記案内情報を取得するようにしてもよい。 One aspect of the present invention is the above-described invention, further comprising a sensor unit that detects the presence or absence of an obstacle and measures a distance to the detected obstacle, and the guide information acquisition unit includes the sensor unit. However, when it is detected that the obstacle exists, the guidance information is requested to generate new guidance information for avoiding the obstacle based on the distance to the obstacle and the current position information. May be obtained.

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記案内情報取得部は、前記現在位置情報が、前記案内情報から外れた場合、前記現在位置情報と、前記案内情報が示す進行経路との位置関係に基づいて、前記ユーザを前記進行経路に戻すように、新たな前記案内情報の生成を要求して、前記案内情報を取得するようにしてもよい。 Further, according to one aspect of the present invention, in the invention described in the above, the guide information acquisition unit, when the current position information deviates from the guide information, the current position information and a travel route indicated by the guide information The guide information may be acquired by requesting generation of the new guide information so as to return the user to the travel route based on the positional relationship between the user and the user.

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、歩行が許可されている領域の情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部を備え、前記出力部は、前記案内情報と、前記地図情報とに基づいて、歩行が許可されている領域で、前記ユーザの足裏に対して、前記ユーザを前記進行経路に沿って誘導する触覚による刺激を与えるようにしてもよい。 Further, according to one aspect of the present invention, there is provided a map information acquisition unit that acquires map information including information on a region where walking is permitted in the invention described above, wherein the output unit includes the guidance information, Based on the map information, in a region where walking is permitted, a tactile stimulus that guides the user along the traveling path may be applied to the sole of the user.

また、本発明の一態様は、少なくともユーザの足裏に装着可能なナビゲーション装置のコンピュータによるナビゲーション方法であって、案内情報取得部が、前記ユーザの進行経路を案内する案内情報を取得する案内情報取得ステップと、位置情報取得部が、前記ユーザの現在位置を示す現在位置情報を取得する位置情報取得ステップと、出力部が、前記案内情報と、前記現在位置情報とに基づいて、前記ユーザの足裏に対して、前記ユーザを前記進行経路に沿って誘導する触覚による刺激を与える出力ステップと、を有することを特徴とするナビゲーション方法である。 One embodiment of the present invention is a navigation method by a computer of a navigation device that can be worn at least on the sole of a user, wherein the guide information acquisition unit acquires guide information for guiding the travel route of the user. An acquisition step; a position information acquisition step in which a position information acquisition unit acquires current position information indicating the current position of the user; and an output unit based on the guidance information and the current position information. And a step of outputting a tactile stimulus for guiding the user along the traveling path to the sole of the foot.

この発明によれば、視覚障がい者に対して、より明確に進行経路を伝え、安全に安心して目的地にたどり着かせることが可能となる。 According to the present invention, it is possible to convey a travel route more clearly to a visually handicapped person and reach the destination safely and safely.

本発明の第１実施形態によるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the navigation system by 1st Embodiment of this invention. 同実施形態の警告用ブロックを示す図である。It is a figure which shows the block for warning of the embodiment. 同実施形態の誘導用ブロックを示す図である。It is a figure which shows the block for guidance of the embodiment. 同実施形態のナビゲーション装置の誘導用ブロックの形状に対応した刺激の出力を示す図である。It is a figure which shows the output of the stimulus corresponding to the shape of the guidance block of the navigation device of the embodiment. 同実施形態のナビゲーション装置の方向に傾きがある場合の誘導用ブロックの形状に対応した刺激の出力を示す図である。It is a figure which shows the output of the irritation | stimulation corresponding to the shape of the block for guidance in case there exists inclination in the direction of the navigation apparatus of the embodiment. 同実施形態のナビゲーション装置の処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of the navigation apparatus of the embodiment. 同実施形態のナビゲーション装置による方向転換の処理を示す図である。It is a figure which shows the process of the direction change by the navigation apparatus of the embodiment. 同実施形態のナビゲーション装置による障害物回避の処理（その１）示す図である。It is a figure which shows the process (the 1) of the obstacle avoidance by the navigation apparatus of the embodiment. 同実施形態のナビゲーション装置による障害物回避の処理（その２）示す図である。It is a figure which shows the process (the 2) of the obstacle avoidance by the navigation apparatus of the embodiment. 同実施形態のナビゲーション装置による障害物回避の処理（その３）示す図である。It is a figure which shows the process (the 3) of the obstacle avoidance by the navigation apparatus of the embodiment. 同実施形態のナビゲーション装置による進行方向が変化した際の処理を示す図である。It is a figure which shows the process when the advancing direction by the navigation apparatus of the embodiment changes. 同実施形態のナビゲーション装置による進行経路から外れた場合の処理を示す図（その１）である。It is FIG. (1) which shows a process when it deviates from the advancing route by the navigation apparatus of the embodiment. 同実施形態のナビゲーション装置による進行経路から外れた場合の処理を示す図（その２）である。It is FIG. (2) which shows a process when it deviates from the advancing path | route by the navigation apparatus of the embodiment. 本発明の第２実施形態によるナビゲーション装置の処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of the navigation apparatus by 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３実施形態によるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the navigation system by 3rd Embodiment of this invention.

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の第１実施形態によるナビゲーションシステム１の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１は、ナビゲーション装置１０ａ，１０ｂ、携帯端末装置２０、サーバ装置３０、通信ネットワーク４０を備える。(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation system 1 according to the first embodiment of the present invention. The navigation system 1 includes navigation devices 10a and 10b, a mobile terminal device 20, a server device 30, and a communication network 40.

携帯端末装置２０は、例えば、スマートフォン等であり、ナビゲーション装置１０ａ，１０ｂを左右の足の各々に装着するユーザ（以下、歩行者という）の操作や当該ユーザをサポートする人の操作を受けて、無線網を通じて通信ネットワーク４０に接続し、通信ネットワーク４０を通じてサーバ装置３０との間で情報の送受信を行う。また、携帯端末装置２０は、ナビゲーション装置１０ａとの間で、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）（ブルートゥース）や、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）（ＷｉｒｅｌｅｓｓＦｉｄｅｌｉｔｙ；ワイ・ファイ）などの近距離通信方式により、情報の送受信を行う。また、携帯端末装置２０は、ナビゲーション装置１０ａとサーバ装置３０との間の通信を中継する。通信ネットワーク４０は、例えば、インターネット網である。 The mobile terminal device 20 is, for example, a smartphone or the like, and receives an operation of a user (hereinafter referred to as a pedestrian) who wears the navigation devices 10a and 10b on each of the left and right feet and a user who supports the user, It connects to the communication network 40 through a wireless network, and transmits / receives information to / from the server device 30 through the communication network 40. Further, the mobile terminal device 20 is connected to the navigation device 10a by a short-range communication method such as Bluetooth (registered trademark) (Bluetooth) or Wi-Fi (registered trademark) (Wireless Fidelity). , Send and receive information. In addition, the mobile terminal device 20 relays communication between the navigation device 10a and the server device 30. The communication network 40 is an Internet network, for example.

サーバ装置３０は、通信部３１、経路演算部３２、地図情報記憶部３３を備える。通信部３１は、通信ネットワーク４０に接続され、携帯端末装置２０との間で情報の送受信を行う。また、通信部３１は、通信ネットワーク４０及び携帯端末装置２０を経由してナビゲーション装置１０ａとの間で情報の送受信を行う。地図情報記憶部３３は、案内する進行経路の演算に利用される緯度と経度の情報を含む地図情報を記憶する。経路演算部３２は、歩行者の操作を受けて携帯端末装置２０が送信する現在の位置情報及び目的地の位置情報と、地図情報記憶部３３に記憶されている地図情報とに基づいて、歩行者が現在の位置から目的地まで歩行する進行経路を算出する。また、経路演算部３２は、算出した進行経路の情報を含む案内情報を生成し、通信部３１を通じてナビゲーション装置１０ａに送信する。また、経路演算部３２は、ナビゲーション装置１０ａから、歩行者の現在の位置情報、目的地までの案内情報と、障害物までの距離と障害物の方向とを含む経路の再計算要求を受けた場合、障害物を回避する進行経路を算出して案内情報を生成する。 The server device 30 includes a communication unit 31, a route calculation unit 32, and a map information storage unit 33. The communication unit 31 is connected to the communication network 40 and transmits / receives information to / from the mobile terminal device 20. In addition, the communication unit 31 transmits and receives information to and from the navigation device 10 a via the communication network 40 and the mobile terminal device 20. The map information storage unit 33 stores map information including latitude and longitude information used for calculation of a traveling route to be guided. The route calculation unit 32 walks based on current position information and destination position information transmitted by the mobile terminal device 20 in response to a pedestrian operation, and map information stored in the map information storage unit 33. The travel route for the person to walk from the current position to the destination is calculated. In addition, the route calculation unit 32 generates guide information including information on the calculated travel route, and transmits the guidance information to the navigation device 10 a through the communication unit 31. In addition, the route calculation unit 32 receives a recalculation request for a route including the current position information of the pedestrian, the guidance information to the destination, the distance to the obstacle, and the direction of the obstacle from the navigation device 10a. In this case, the travel information that avoids the obstacle is calculated to generate the guidance information.

ナビゲーション装置１０ａ，１０ｂは、例えば、人が左右の足のそれぞれに装着して歩行に用いる靴などの履物と一体として構成され、出力部１１、通信部１２、案内情報取得部１３、測位部１４ａ，１４ｂ、位置情報取得部１５、センサ１６ａ，１６ｂ、センサ部１７、記憶部１８を備える。各々の機能部は、相互に情報の入出力を行うように接続されている。通信部１２は、例えば、近距離通信方式により、携帯端末装置２０と通信し、さらに、携帯端末装置２０と通信ネットワーク４０を介してサーバ装置３０と通信する。出力部１１は、左右の履物のそれぞれに配置される中敷きと、進行経路にしたがって歩行者を誘導するように、当該中敷きを通じて、歩行者の足裏に対して、所定の形状を触覚により刺激させる出力を行う制御装置とから構成される。ここで、所定の形状とは、例えば、図２及び図３に示す点字ブロック（登録商標）の警告用ブロックや誘導用ブロックである。また、出力部１１は、記憶部１８に記憶されている案内情報に基づいて、左右の中敷きを通じて警告用ブロックの形状や誘導用ブロックの形状に対応した刺激を出力する。出力部１１の制御装置が、例えば、図１に示すように左足のかかとの部分に配置される場合、左足用の中敷きとは有線で接続され、右足用の中敷きとは、例えば、通信部１２を通じて、近距離通信等で接続される。なお、左足用の中敷きについても有線でなく、近距離通信等で接続されていてもよい。 The navigation devices 10a and 10b are configured integrally with footwear such as shoes that are worn on a person's left and right feet and used for walking, for example, and include an output unit 11, a communication unit 12, a guide information acquisition unit 13, and a positioning unit 14a. , 14b, position information acquisition unit 15, sensors 16a, 16b, sensor unit 17, and storage unit 18. Each functional unit is connected to input / output information to / from each other. The communication unit 12 communicates with the mobile terminal device 20 by, for example, a short-range communication method, and further communicates with the server device 30 via the communication terminal 40 and the mobile terminal device 20. The output unit 11 stimulates a predetermined shape by touch to the soles of the pedestrians through the insole placed on each of the left and right footwear and through the insole so as to guide the pedestrian according to the travel route. And a control device that performs output. Here, the predetermined shape is, for example, a Braille block (registered trademark) warning block or guidance block shown in FIGS. 2 and 3. Further, the output unit 11 outputs a stimulus corresponding to the shape of the warning block or the shape of the guide block through the left and right insoles based on the guidance information stored in the storage unit 18. For example, when the control device of the output unit 11 is disposed at the heel portion of the left foot as shown in FIG. 1, the insole for the left foot is connected by wire, and the insole for the right foot is, for example, the communication unit 12. Through short-distance communication. Note that the insole for the left foot may also be connected by short-range communication or the like instead of wired.

案内情報取得部１３は、通信部１２を通じてサーバ装置３０が送信する案内情報を受信し、受信した案内情報を記憶部１８に書き込む。また、案内情報取得部１３は、進行経路の再計算が必要となった場合、再計算要求を、通信部１２を通じてサーバ装置３０に送信する。測位部１４ａ，１４ｂは、例えば、ＧＰＳやジャイロ等であり、それぞれ、ナビゲーション装置１０ａ，１０ｂの現在の位置情報を要求に応じて出力する。また、測位部１４ａ，１４ｂは、それぞれナビゲーション装置１０ａ，１０ｂを構成する履物のかかとからつま先に向けて伸ばした線分が示す方向（以下、それぞれナビゲーション装置１０ａの方向、ナビゲーション装置１０ｂの方向という）を検出する。ここで、検出する方向は、例えば、東西南北を基準とする方角や方位を検出するようにしてもよいし、予め定められる方向に対する角度を検出するようにしてもよい。 The guide information acquisition unit 13 receives the guide information transmitted by the server device 30 through the communication unit 12 and writes the received guide information in the storage unit 18. In addition, when the travel route needs to be recalculated, the guidance information acquisition unit 13 transmits a recalculation request to the server device 30 through the communication unit 12. The positioning units 14a and 14b are, for example, a GPS or a gyro, and output current position information of the navigation devices 10a and 10b, respectively, in response to a request. The positioning units 14a and 14b are directions indicated by line segments extending from the heels of the footwear constituting the navigation devices 10a and 10b toward the toes (hereinafter referred to as the directions of the navigation device 10a and the navigation device 10b, respectively). Is detected. Here, the direction to be detected may be, for example, a direction or azimuth based on east, west, north, and south, or an angle with respect to a predetermined direction.

右足用のナビゲーション装置１０ｂに備えられる測位部１４ａは、近距離通信等により通信部１２を通じてナビゲーション装置１０ａの出力部１１や位置情報取得部１５に接続する。位置情報取得部１５は、ナビゲーション装置１０ａ，１０ｂの現在の位置情報を取得する。位置情報取得部１５が位置情報を取得する取得先としては、測位部１４ａまたは測位部１４ｂから取得してもよいし、通信部１２を通じて、携帯端末装置２０に備えられるＧＰＳから取得してもよい。 The positioning unit 14a provided in the navigation device 10b for the right foot is connected to the output unit 11 and the position information acquisition unit 15 of the navigation device 10a through the communication unit 12 by short-range communication or the like. The position information acquisition unit 15 acquires current position information of the navigation devices 10a and 10b. The acquisition destination from which the position information acquisition unit 15 acquires the position information may be acquired from the positioning unit 14a or the positioning unit 14b, or may be acquired from the GPS provided in the mobile terminal device 20 through the communication unit 12. .

センサ１６ａ，１６ｂは、例えば、電波、音波、超音波、赤外線等を出力し、その反射波を受信する機器であり、ナビゲーション装置１０ａ，１０ｂの各々の図１に示す歩行者の前方を見通せる位置に取り付けられる。センサ１６ａ，１６ｂは、歩行者の進行方向の前方の一定角度、例えば、進行方向を中心として左右の４５度の領域をとる９０度、または、進行方向を中心として左右の６０度の領域をとる１２０度の角度に対して電波等を出力し、その反射波を受信してセンサ部１７に出力する。右足用のナビゲーション装置１０ｂに備えられるセンサ１６ｂは、近距離通信等により通信部１２を通じてセンサ部１７に接続する。 The sensors 16a and 16b are, for example, devices that output radio waves, sound waves, ultrasonic waves, infrared rays, etc., and receive the reflected waves, and positions where the navigation devices 10a and 10b can see the front of the pedestrian shown in FIG. Attached to. The sensors 16a and 16b take a certain angle in front of the pedestrian in the traveling direction, for example, 90 degrees taking a 45-degree region left and right around the traveling direction, or a 60-degree region left and right around the traveling direction. A radio wave or the like is output for an angle of 120 degrees, and the reflected wave is received and output to the sensor unit 17. The sensor 16b provided in the navigation device 10b for the right foot is connected to the sensor unit 17 through the communication unit 12 by short-range communication or the like.

センサ部１７は、センサ１６ａ，１６ｂが出力する情報に基づいて、障害物の有無を検出する。このとき、予め設定した危険ではない範囲と考えられる一定距離以上、例えば、半径１０ｍ以上の情報は検出の対象とせず、破棄するようにしてもよい。また、センサ部１７は、上述した９０度または１２０度の一定角度の範囲内で物体を検知して、物体までの距離が予め定められる所定距離以内の場合、当該物体を障害物として検出する。また、センサ部１７は、障害物を検出した場合、障害物までの距離や障害物の方向を示す情報を含む障害物の検出情報を出力部１１に出力する。記憶部１８は、案内情報取得部１３によって書き込まれる案内情報などを記憶する。 The sensor unit 17 detects the presence or absence of an obstacle based on information output from the sensors 16a and 16b. At this time, information of a certain distance or more, for example, a radius of 10 m or more, which is considered to be a preset non-hazardous range, may be discarded without being detected. The sensor unit 17 detects an object within the above-described range of 90 degrees or 120 degrees, and detects the object as an obstacle when the distance to the object is within a predetermined distance. In addition, when detecting an obstacle, the sensor unit 17 outputs obstacle detection information including information indicating the distance to the obstacle and the direction of the obstacle to the output unit 11. The storage unit 18 stores guidance information written by the guidance information acquisition unit 13.

図２及び図３を参照しつつ、出力部１１が形状に対応した刺激を出力する警告用ブロックと誘導用ブロックについて説明する。図２に示すように、警告用ブロックは、約５．５ｃｍ間隔の５×５の格子状の丸い点を触覚するように再現した突起の形状、または、当該突起の形状を感じさせる振動により生成される。図３に示すように、誘導用ブロックは、約７．４ｃｍ間隔の４本の線状を触覚するように再現した突起の形状、または、当該突起の形状を感じさせる振動により生成される。
なお、格子状の丸い点を触覚するように再現した突起の間隔、および線状を触覚するように再現した突起の間隔は、上記の間隔に限られるものではなく、適宜、変更がなされても構わない。また、格子状の丸い点を触覚するように再現した突起の大きさや個数、および線状を触覚するように再現した突起の太さや本数についても、図２および図３などに示す例に限られるものではなく、任意に設定可能である。
４本の線の水平方向、すなわち図３に示す場合、左右方向のいずれかの方向が進行方向となる。なお、図３に示す場合、左右のいずれかが進行方向であるかを示すために、例えば、進行方向に向かって下るような傾斜をつけて誘導用ブロックの形状に対応した刺激を出力したり、進行方向を示す波のような動きで誘導用ブロックの形状に対応した刺激を出力したりしてもよい。With reference to FIG. 2 and FIG. 3, the warning block and the guidance block for which the output unit 11 outputs a stimulus corresponding to the shape will be described. As shown in FIG. 2, the warning block is generated by the shape of a protrusion reproduced so as to sense a 5 × 5 grid-like round point with an interval of about 5.5 cm, or by vibration that makes the shape of the protrusion feel. Is done. As shown in FIG. 3, the guide block is generated by the shape of a protrusion reproduced so as to feel the four lines at intervals of about 7.4 cm, or by vibration that makes the shape of the protrusion feel.
In addition, the interval between the protrusions reproduced so as to feel the grid-like round points and the interval between the protrusions reproduced so as to feel the line shape are not limited to the above-mentioned intervals, and may be appropriately changed. I do not care. In addition, the size and number of protrusions reproduced to feel a grid-like round point, and the thickness and number of protrusions reproduced to feel a linear shape are also limited to the examples shown in FIGS. It is not a thing and can be set arbitrarily.
The horizontal direction of the four lines, that is, in the case shown in FIG. 3, one of the left and right directions is the traveling direction. In the case shown in FIG. 3, for example, in order to indicate which one of the left and right is the traveling direction, for example, a stimulus corresponding to the shape of the guiding block is output with an inclination that decreases toward the traveling direction. Alternatively, a stimulus corresponding to the shape of the guiding block may be output by a movement like a wave indicating the traveling direction.

図４及び図５は、測位部１４ｂが検出する右足用のナビゲーション装置１０ｂの方向が異なる場合に、案内情報が示す進行方向との関係で、出力部１１が形状に対応した刺激を出力する誘導用ブロックの形状が異なることを示す図である。図４及び図５において、符号１０ｂで示される領域が、ナビゲーション装置１０ｂを構成する履物の中敷きの領域である。図４及び図５において、矢印が進行方向を示している。図４の場合、ナビゲーション装置１０ｂの方向が、進行方向とほぼ同一であるため、中敷きに出力される形状は、図４のように、ナビゲーション装置１０ｂの方向と平行な線状の形状に対応した刺激が出力されることになる。これに対して、図５の場合、ナビゲーション装置１０ｂの方向が、進行方向から少し、右斜めに傾いているため、中敷きに出力される線状の形状の刺激も、その傾きに応じた分だけ傾いた形状の刺激が出力されることになる。出力部１１は、測位部１４ｂが出力するナビゲーション装置１０ｂの方向と、記憶部１８に記憶されている案内情報が示す進行方向とのに基づいて、進行方向を基準としたナビゲーション装置１０ｂの方向の傾きを求めて出力する形状の刺激を算出する。そして、出力部１１は、算出した形状を触覚により刺激させる出力を行う。 4 and 5 show that the output unit 11 outputs a stimulus corresponding to the shape in relation to the traveling direction indicated by the guidance information when the direction of the navigation device 10b for the right foot detected by the positioning unit 14b is different. It is a figure which shows that the shape of a block for use differs. 4 and 5, an area indicated by reference numeral 10b is an insole area of footwear constituting the navigation device 10b. 4 and 5, arrows indicate the traveling direction. In the case of FIG. 4, since the direction of the navigation device 10b is almost the same as the traveling direction, the shape output to the insole corresponds to a linear shape parallel to the direction of the navigation device 10b as shown in FIG. Stimulus will be output. On the other hand, in the case of FIG. 5, since the direction of the navigation device 10b is slightly inclined to the right from the traveling direction, the linear shaped stimulus output to the insole is also in accordance with the inclination. A stimulus with an inclined shape is output. The output unit 11 determines the direction of the navigation device 10b based on the traveling direction based on the direction of the navigation device 10b output by the positioning unit 14b and the traveling direction indicated by the guide information stored in the storage unit 18. The stimulus of the shape to be output by calculating the inclination is calculated. And the output part 11 performs the output which stimulates the calculated shape by a tactile sense.

（歩行者の誘導処理）
図６は、ナビゲーション装置１０ａ，１０ｂによる処理を示すフローチャートである。図６に示す処理の前提として、ナビゲーション装置１０ａ，１０ｂのそれぞれを左右の足に装着して歩行する歩行者は、自らが携帯する携帯端末装置２０を、自ら、または補助する人が操作して、携帯端末装置２０が内部に備える現在の位置を示す現在位置情報と、目的地の位置情報とを含む経路検索要求を、通信ネットワーク４０を通じてサーバ装置３０に送信する。視覚障がい者である歩行者自らが携帯端末装置２０を操作する場合、音声等による入力手段が適用される。(Pedestrian guidance processing)
FIG. 6 is a flowchart showing processing by the navigation devices 10a and 10b. As a premise of the process shown in FIG. 6, a pedestrian who walks with each of the navigation devices 10 a and 10 b mounted on the left and right feet operates the portable terminal device 20 carried by himself or his / her assistant. Then, a route search request including the current position information indicating the current position provided in the mobile terminal device 20 and the position information of the destination is transmitted to the server device 30 through the communication network 40. When a pedestrian who is a visually handicapped himself / herself operates the mobile terminal device 20, an input means by voice or the like is applied.

サーバ装置３０の経路演算部３２は、通信部３１を通じて経路検索要求を受信すると、受信した経路検索要求から現在位置情報と、目的地の位置情報とを読み出し、地図情報記憶部３３から地図情報を読み出し、現在地から目的地までの進行経路を演算により算出する。経路演算部３２は、算出した進行経路を含む案内情報を生成し、生成した案内情報を、通信部３１を通じて、通信ネットワーク４０と携帯端末装置２０とを経由してナビゲーション装置１０ａに送信する。ナビゲーション装置１０ａの案内情報取得部１３は、通信部１２を通じて案内情報を受信し、受信した案内情報を記憶部１８に書き込んで、記憶させる。 When the route calculation unit 32 of the server device 30 receives the route search request through the communication unit 31, the route calculation unit 32 reads the current location information and the destination location information from the received route search request, and obtains the map information from the map information storage unit 33. Reading, and calculating the travel route from the current location to the destination. The route calculation unit 32 generates guide information including the calculated travel route, and transmits the generated guide information to the navigation device 10a through the communication unit 31 via the communication network 40 and the mobile terminal device 20. The guidance information acquisition unit 13 of the navigation device 10a receives the guidance information through the communication unit 12, and writes the received guidance information in the storage unit 18 for storage.

出力部１１は、記憶部１８に記憶されている案内情報と、位置情報取得部１５が取得する現在の位置を示す現在位置情報と、測位部１４ａ，１４ｂが検出するナビゲーション装置１０ａ，１０ｂの方向の情報とに基づいて、誘導用ブロックの形状の刺激を出力する（ステップＳ１）。出力部１１は、予め定められる一定時間が経過したか否かを判定する。ここで、予め定められる一定時間とは、例えば、歩行者が一方の足で地面を踏んでから他方の足で地面を踏むまでの時間、すなわち誘導用ブロック、または警告用ブロックの形状に対応した刺激を出力する間隔である（ステップＳ２）。予め定められる一定時間が経過していないと判定した場合、出力部１１は、ステップＳ１の処理、すなわち誘導用ブロックの形状の刺激を出力する。一方、予め定められる一定時間が経過していると判定した場合、次に、出力部１１は、位置情報取得部１５が取得する現在位置情報と、記憶部１８に記憶されている案内情報とに基づいて、方向転換場所か否かを判定する（ステップＳ３）。 The output unit 11 includes guidance information stored in the storage unit 18, current position information indicating the current position acquired by the position information acquisition unit 15, and directions of the navigation devices 10a and 10b detected by the positioning units 14a and 14b. Based on the information, the stimulus of the shape of the guidance block is output (step S1). The output unit 11 determines whether a predetermined time has passed. Here, the predetermined fixed time corresponds to, for example, the time from when the pedestrian steps on the ground with one foot until the other foot steps on the ground, that is, the shape of the guidance block or warning block. This is an interval for outputting a stimulus (step S2). When it is determined that the predetermined time has not elapsed, the output unit 11 outputs the processing in step S1, that is, the stimulus having the shape of the guidance block. On the other hand, when it is determined that a predetermined time has elapsed, the output unit 11 next converts the current position information acquired by the position information acquisition unit 15 and the guidance information stored in the storage unit 18. Based on this, it is determined whether or not it is a direction change place (step S3).

（方向転換処理）
方向転換場所であると判定した場合、出力部１１は、案内情報に基づいて、方向転換後の誘導方向を選択する（ステップＳ１２）。出力部１１は、進行方向が変わることを歩行者に示すための警告用ブロックの形状に対応した刺激を出力する（ステップＳ１３）。出力部１１は、方向転換後の進行方向を示す誘導用ブロックの形状に対応した刺激を出力する（ステップＳ１４）。(Direction change process)
When it determines with it being a direction change place, the output part 11 selects the guidance direction after a direction change based on guidance information (step S12). The output unit 11 outputs a stimulus corresponding to the shape of the warning block for indicating to the pedestrian that the traveling direction changes (step S13). The output unit 11 outputs a stimulus corresponding to the shape of the guidance block indicating the traveling direction after the direction change (step S14).

例えば、図７は、ステップＳ１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４の処理の流れを示しており、歩行者が図７の左から右方向に歩いて行くと、警告用ブロック１００の位置で上方向に進行方向が変化する。出力部１１は、ステップＳ１２の処理として、方向転換後の誘導方向を上向きとして選択する。方向転換する場所に足を踏み入れる場合、出力部１１は、ステップＳ１３の処理として、警告用ブロック１００の形状に対応した刺激を出力して歩行者を立ち止まらせて、ステップＳ１４の処理として、上方向へ誘導する誘導用ブロック１００ａを出力する。 For example, FIG. 7 shows the process flow of steps S1, S12, S13, and S14. When the pedestrian walks from the left to the right in FIG. 7, the process proceeds upward at the position of the warning block 100. The direction changes. The output unit 11 selects the guidance direction after the direction change as upward as the process of step S12. When stepping into the place where the direction is changed, the output unit 11 outputs a stimulus corresponding to the shape of the warning block 100 to stop the pedestrian as the process of step S13, and the upward direction as the process of step S14. The guidance block 100a that guides to is output.

（障害物回避処理）
図６に戻り、ステップＳ３において、方向転換場所でないと判定した場合、出力部１１は、障害物が検出されているか否かを判定する。具体的には、出力部１１は、センサ部１７から、障害物の検出情報を受けているか否かを判定する（ステップＳ４）。ここで、障害物とは、例えば、歩道を通行する他の歩行者や自転車等の動的障害物、階段及びエスカレータの段差や信号機・車両進入禁止ポール等の静的障害物等がある。出力部１１は、障害物の検出情報を受けている場合、障害物の検出情報に含まれる障害物までの距離や障害物の方向の情報を読み出す。出力部１１は、読み出した障害物までの距離や障害物の方向の情報と、記憶部１８に記憶される案内情報が示す進行方向と、位置情報取得部１５が取得した現在位置情報とに基づいて、当該障害物が回避する必要性のある距離や方向に存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。(Obstacle avoidance process)
Returning to FIG. 6, when it is determined in step S 3 that the place is not a direction change place, the output unit 11 determines whether an obstacle is detected. Specifically, the output unit 11 determines whether or not obstacle detection information is received from the sensor unit 17 (step S4). Here, the obstacle includes, for example, other obstacles such as other pedestrians and bicycles passing on the sidewalk, static obstacles such as steps of stairs and escalators, traffic lights and vehicle entry prohibition poles, and the like. When receiving the obstacle detection information, the output unit 11 reads out information on the distance to the obstacle and the direction of the obstacle included in the obstacle detection information. The output unit 11 is based on the read information on the distance to the obstacle and the direction of the obstacle, the traveling direction indicated by the guidance information stored in the storage unit 18, and the current position information acquired by the position information acquisition unit 15. Then, it is determined whether or not the obstacle exists at a distance or direction that needs to be avoided (step S5).

出力部１１は、当該障害物が回避する必要性のある距離や方向に存在すると判定した場合、案内情報取得部１３に、障害物までの距離や障害物の方向の情報と、記憶部１８に記憶される案内情報と、位置情報取得部１５が取得した現在位置情報とを出力する。案内情報取得部１３は、障害物までの距離や障害物の方向の情報と、案内情報と、現在位置情報とを含む障害物を回避する進行経路の再計算要求を、通信部１２を通じてサーバ装置３０に送信する（ステップＳ６）。 When the output unit 11 determines that the obstacle exists at a distance or a direction that needs to be avoided, the output unit 11 stores information on the distance to the obstacle or the direction of the obstacle in the storage unit 18. The stored guidance information and the current position information acquired by the position information acquisition unit 15 are output. The guidance information acquisition unit 13 sends a recalculation request for a travel route to avoid an obstacle including information on the distance to the obstacle and the direction of the obstacle, guidance information, and current position information through the communication unit 12. 30 (step S6).

サーバ装置３０の経路演算部３２は、通信部３１を通じて障害物を回避する進行経路の再計算要求を受信すると、再計算要求に含まれている障害物までの距離や障害物の方向の情報と、案内情報と、現在位置情報と、地図情報記憶部３３に記憶されている地図情報とに基づいて、障害物を回避する進行経路を算出する。経路演算部３２は、算出した進行経路を含む案内情報を、通信部３１を通じてナビゲーション装置１０ａに送信する。ナビゲーション装置１０ａの案内情報取得部１３は、通信部１２を通じて障害物を回避する進行経路を含む案内情報を受信し、受信した案内情報を記憶部１８に書き込んで記憶させる（ステップＳ７）。その後、出力部１１は、新たに記憶部１８に書き込まれた案内情報と、位置情報取得部１５が取得する現在位置情報とに基づいて、ステップＳ１２以降の処理を実行する。 When the route calculation unit 32 of the server device 30 receives the recalculation request for the travel route that avoids the obstacle through the communication unit 31, the information on the distance to the obstacle and the direction of the obstacle included in the recalculation request Based on the guidance information, the current position information, and the map information stored in the map information storage unit 33, a travel route that avoids the obstacle is calculated. The route calculation unit 32 transmits guide information including the calculated travel route to the navigation device 10a through the communication unit 31. The guidance information acquisition unit 13 of the navigation device 10a receives the guidance information including the traveling route for avoiding the obstacle through the communication unit 12, and writes and stores the received guidance information in the storage unit 18 (step S7). Thereafter, the output unit 11 executes the processing from step S12 onward based on the guidance information newly written in the storage unit 18 and the current position information acquired by the position information acquisition unit 15.

例えば、図８及び図９は、進行経路上に障害物２００が存在する場合に、障害物２００を回避する進行経路を経路演算部３２が算出し、算出した進行経路を含む案内情報にしたがって、歩行者を誘導する処理を示す図である。例えば、図面の下から上の方向にナビゲーション装置１０ａ，１０ｂを足に装着した歩行者が歩行している場合、ナビゲーション装置１０ａ，１０ｂのセンサ部１７は、センサ１６ａ，１６ｂが出力する情報にしたがって、前方に障害物２００を検出し、検出した障害物２００までの距離や障害物の方向を示す情報を含む障害物の検出情報を出力部１１に出力する。ステップＳ４において、出力部１１が、センサ部１７から障害物２００の検出情報を受けていることにより、障害物２００が検出されたと判定し、また、ステップＳ５において、出力部１１が、当該障害物は、回避が必要であると判定する。ステップＳ６、Ｓ７において経路演算部３２により障害物を回避する進行経路が算出され、当該進行経路を含む案内情報が、記憶部１８に記憶される。 For example, in FIGS. 8 and 9, when there is an obstacle 200 on the travel route, the route calculation unit 32 calculates a travel route that avoids the obstacle 200, and according to the guidance information including the calculated travel route, It is a figure which shows the process which guides a pedestrian. For example, when a pedestrian wearing the navigation devices 10a and 10b on his / her legs is walking from the bottom to the top of the drawing, the sensor unit 17 of the navigation devices 10a and 10b follows the information output by the sensors 16a and 16b. The obstacle 200 is detected forward, and obstacle detection information including information indicating the distance to the detected obstacle 200 and the direction of the obstacle is output to the output unit 11. In step S4, the output unit 11 determines that the obstacle 200 has been detected by receiving the detection information of the obstacle 200 from the sensor unit 17, and in step S5, the output unit 11 determines that the obstacle has been detected. Determines that avoidance is necessary. In steps S 6 and S 7, the route calculation unit 32 calculates a travel route that avoids the obstacle, and guide information including the travel route is stored in the storage unit 18.

図８に示す例では、出力部１１は、記憶部１８に記憶されている案内情報にしたがって、ステップＳ１３の処理により警告用ブロック１０１の形状に対応した刺激を出力する。出力部１１は、当該警告用ブロック１０１の形状に対応した刺激を出力した後、ステップＳ１４の処理により右方向に歩行者を誘導する誘導用ブロック１０１ａの形状に対応した刺激を出力する。出力部１１は、ステップＳ１の処理による誘導用ブロック１０２の形状に対応した刺激を出力して、右方向に歩行者を誘導した後、ステップＳ３を経てステップＳ１３において警告用ブロック１０３の形状に対応した刺激を出力した後に、上方向への誘導用ブロックの形状に対応した刺激を出力する。 In the example shown in FIG. 8, the output unit 11 outputs a stimulus corresponding to the shape of the warning block 101 by the process of step S 13 according to the guidance information stored in the storage unit 18. After outputting the stimulus corresponding to the shape of the warning block 101, the output unit 11 outputs the stimulus corresponding to the shape of the guide block 101a that guides the pedestrian in the right direction by the process of step S14. The output unit 11 outputs a stimulus corresponding to the shape of the guidance block 102 by the process of step S1, guides the pedestrian in the right direction, and then corresponds to the shape of the warning block 103 in step S13 through step S3. After outputting the stimulus, the stimulus corresponding to the shape of the upward guiding block is output.

その後、ステップＳ１の処理により、出力部１１は、誘導用ブロック１０４，１０５，１０６の形状に対応した刺激を出力し、ステップＳ３を経由してステップＳ１３において警告用ブロック１０７の形状に対応した刺激を出力した後、ステップＳ１４において左方向への誘導用ブロックの形状に対応した刺激を出力する。再び、ステップＳ１の処理において、出力部１１は、誘導用ブロック１０８の形状に対応した刺激を出力し、ステップＳ３を経由してステップＳ１３において警告用ブロック１０９の形状に対応した刺激を出力した後、ステップＳ１４において上方向への誘導用ブロックの形状に対応した刺激を出力する。 Thereafter, the output unit 11 outputs a stimulus corresponding to the shape of the guidance blocks 104, 105, and 106 through the process of step S1, and the stimulus corresponding to the shape of the warning block 107 in step S13 via step S3. In step S14, a stimulus corresponding to the shape of the left guiding block is output. Again, in the process of step S1, the output unit 11 outputs a stimulus corresponding to the shape of the guidance block 108, and outputs a stimulus corresponding to the shape of the warning block 109 in step S13 via step S3. In step S14, a stimulus corresponding to the shape of the upward guiding block is output.

このようにして、障害物２００が存在する場合、サーバ装置３０の経路演算部３２に要求して進行経路を再計算させて新しい案内情報を生成し、生成した案内情報により歩行者を誘導することで、障害物２００を回避することができる。 In this way, when there is an obstacle 200, the route calculation unit 32 of the server device 30 is requested to recalculate the travel route to generate new guidance information, and the pedestrian is guided by the generated guidance information. Thus, the obstacle 200 can be avoided.

また、図９は、図８の例よりも短い距離で同じ障害物２００を回避する進行経路を示した図である。地面に物理的に配置する警告用ブロックや誘導用ブロックでは、図８に示すように上下左右の方向に警告用ブロックや誘導用ブロックを配置していくのが一般的である。これに対して、図９の例では、斜め方向に誘導する。出力部１１は、記憶部１８に記憶されている案内情報にしたがって、ステップＳ１３の処理により警告用ブロック１１０を出力する。 FIG. 9 is a diagram showing a traveling path that avoids the same obstacle 200 at a shorter distance than the example of FIG. In a warning block and a guidance block that are physically arranged on the ground, as shown in FIG. 8, the warning block and the guidance block are generally arranged in the vertical and horizontal directions. On the other hand, in the example of FIG. The output unit 11 outputs the warning block 110 by the process of step S13 according to the guidance information stored in the storage unit 18.

出力部１１は、当該警告用ブロック１１０の形状に対応した刺激を出力した後、ステップＳ１４の処理により斜め右上方向に歩行者を誘導する誘導用ブロック１１０ａの形状に対応した刺激を出力する。出力部１１は、ステップＳ１の処理による誘導用ブロック１１１，１１２の形状に対応した刺激を出力して、斜め右上方向に歩行者を誘導した後、ステップＳ３を経てステップＳ１３において警告用ブロック１１３の形状に対応した刺激を出力した後に、ステップＳ１４の処理により斜め左上方向の誘導用ブロック１１３ａの形状に対応した刺激を出力する。その後、ステップＳ１の処理により、出力部１１は、誘導用ブロック１１４，１１５の形状に対応した刺激を出力し、ステップＳ３を経由してステップＳ１３において警告用ブロック１１６の形状に対応した刺激を出力した後、ステップＳ１４の処理により上方向への誘導用ブロック１１６ａの形状に対応した刺激を出力する。このようにして、斜め方向へ歩行者を誘導することで図８の例よりも短い距離で障害物２００を回避することができる。 After outputting the stimulus corresponding to the shape of the warning block 110, the output unit 11 outputs the stimulus corresponding to the shape of the guidance block 110a that guides the pedestrian obliquely in the upper right direction by the process of step S14. The output unit 11 outputs a stimulus corresponding to the shape of the guidance blocks 111 and 112 by the process of step S1 and guides the pedestrian in the diagonally upper right direction, and then passes through step S3 and the warning block 113 in step S13. After outputting the stimulus corresponding to the shape, the stimulus corresponding to the shape of the guiding block 113a in the diagonally upper left direction is output by the process of step S14. Thereafter, the output unit 11 outputs a stimulus corresponding to the shape of the guidance blocks 114 and 115 by the process of step S1, and outputs a stimulus corresponding to the shape of the warning block 116 in step S13 via step S3. After that, a stimulus corresponding to the shape of the upward guiding block 116a is output by the process of step S14. Thus, the obstacle 200 can be avoided at a shorter distance than the example of FIG. 8 by guiding the pedestrian in an oblique direction.

なお、図８及び図９の処理において、障害物２００を回避する際に、回避する前の案内情報を記憶部１８から削除せずにそのまま記憶させておく。そして、図１０に示すように、出力部１１は、再計算後の障害物２００を回避する進行経路を含む案内情報に基づいて歩行者を誘導して障害物から回避させて、歩行者の位置が、回避する前の案内情報に含まれる進行経路の位置４００に一致した場合、元の進行経路に戻ったことを歩行者に通知するために、例えば、短い間隔で、複数回、警告用ブロックの形状に対応した刺激を両足に出力させて知らせるようにしてもよい。 8 and 9, when the obstacle 200 is avoided, the guidance information before the avoidance is stored as it is without being deleted from the storage unit 18. And as shown in FIG. 10, the output part 11 guides a pedestrian based on the guidance information including the advancing path | route which avoids the obstruction 200 after recalculation, and makes it avoid from an obstruction, and the position of a pedestrian In order to notify the pedestrian that the route has returned to the original travel route when the travel route position 400 included in the guidance information before avoidance is matched, for example, a warning block several times at short intervals A stimulus corresponding to the shape may be outputted to both feet and notified.

（変化した進行方向の修正処理）
図６に戻り、ステップＳ４において、出力部１１がセンサ部１７から障害物の検出情報を受けてないと判定した場合、また、ステップＳ５において、出力部１１が、当該障害物は回避する必要がないと判定した場合、ステップＳ８に進む。図５を参照しつつ説明したように、出力部１１は、測位部１４ａ，１４ｂが出力するナビゲーション装置１０ａ，１０ｂの方向にしたがって、誘導用ブロックの線状の形状を変化させて刺激を出力しており、出力ごとにナビゲーション装置１０ａ，１０ｂの方向を記憶部１８に書き込んで記憶させる。出力部１１は、例えば、図１１に示すように、既に誘導用ブロックの形状の刺激を出力している左足のナビゲーション装置１０ａの方向と、次に誘導用ブロックの形状の刺激を出力する右足のナビゲーション装置１０ｂの方向とに基づいて、歩行者の進行方向が変化したか否かを判定する（ステップＳ８）。出力部１１は、例えば、ナビゲーション装置１０ｂの方向と、ナビゲーション装置１０ａとの方向との違いが、予め定められる範囲内であれば、進行方向が変化してないと判定し、予め定められる範囲を超えていれば、進行方向が変化したとして判定する。進行方向が変化していないと判定した場合、ステップＳ２からの処理に戻る。(Correction process for changed direction of travel)
Returning to FIG. 6, when it is determined in step S4 that the output unit 11 has not received the obstacle detection information from the sensor unit 17, the output unit 11 needs to avoid the obstacle in step S5. If it is determined that there is not, the process proceeds to step S8. As described with reference to FIG. 5, the output unit 11 outputs a stimulus by changing the linear shape of the guidance block according to the direction of the navigation devices 10 a and 10 b output by the positioning units 14 a and 14 b. For each output, the directions of the navigation devices 10a and 10b are written and stored in the storage unit 18. For example, as illustrated in FIG. 11, the output unit 11 outputs the direction of the left foot navigation device 10 a that has already output the stimulation in the shape of the guidance block and the right foot that outputs the stimulation in the shape of the guidance block next. Based on the direction of the navigation device 10b, it is determined whether or not the traveling direction of the pedestrian has changed (step S8). For example, if the difference between the direction of the navigation device 10b and the direction of the navigation device 10a is within a predetermined range, the output unit 11 determines that the traveling direction has not changed, and sets the predetermined range. If it exceeds, it is determined that the traveling direction has changed. When it determines with the advancing direction not changing, it returns to the process from step S2.

進行方向が変化していると判定した場合、出力部１１は、歩行者が進行経路から外れたか否かを判定する（ステップＳ９）。進行経路から外れたか否かは、位置情報取得部１５が取得する歩行者の現在位置情報と、案内情報に含まれる進行経路の領域３００とに基づいて判定する。例えば、図１２に示すように、両足のナビゲーション装置１０ａ，１０ｂが進行経路から完全に外れてしまっている場合に、出力部１１は、歩行者が、進行経路から外れたと判定する。出力部１１は、歩行者が進行経路から外れていると判定した場合、図１２に示すように、誘導用ブロックの形状に対応した刺激の出力を停止する（ステップＳ１０）。これにより、歩行者に進行経路から外れたことを通知する（認識させる）ことができ、歩行者を停止させる、あるいは進行経路に戻るように気付かせることができる。 If it is determined that the traveling direction has changed, the output unit 11 determines whether or not the pedestrian has deviated from the traveling path (step S9). Whether or not the travel route is deviated is determined based on the current location information of the pedestrian acquired by the location information acquisition unit 15 and the travel route region 300 included in the guidance information. For example, as illustrated in FIG. 12, when the navigation devices 10a and 10b of both feet have completely deviated from the travel route, the output unit 11 determines that the pedestrian has deviated from the travel route. When the output unit 11 determines that the pedestrian has deviated from the travel route, the output unit 11 stops outputting the stimulus corresponding to the shape of the guide block as shown in FIG. 12 (step S10). Accordingly, the pedestrian can be notified (recognized) that the pedestrian has deviated from the travel route, and the pedestrian can be stopped or can be made to notice to return to the travel route.

出力部１１は、歩行者が進行経路から外れていないと判定した場合、位置情報取得部１５が取得する歩行者の現在位置情報と、ナビゲーション装置１０ａ，１０ｂの方向と、案内情報に含まれる進行経路の情報とに基づいて、進行経路に戻すように誘導方向の再計算を行う（ステップＳ１１）。出力部１１は、再計算した誘導方向を選択し（ステップＳ１２）、警告用の形状に対応した刺激ブロックの形状に対応した刺激を出力して（ステップＳ１３）、誘導用ブロックの形状に対応した刺激を出力する（ステップＳ１４）。 When the output unit 11 determines that the pedestrian has not deviated from the travel route, the current position information of the pedestrian acquired by the position information acquisition unit 15, the directions of the navigation devices 10a and 10b, and the progress included in the guidance information. Based on the route information, the guidance direction is recalculated so as to return to the traveling route (step S11). The output unit 11 selects the recalculated guidance direction (step S12), outputs a stimulus corresponding to the shape of the stimulus block corresponding to the warning shape (step S13), and corresponds to the shape of the guidance block. A stimulus is output (step S14).

例えば、図１１のように進行経路の領域３００から外れていないが、右足のナビゲーション装置１０ｂの方向が、左足のナビゲーション装置１０ａの方向からずれた場合、右足のナビゲーション装置１０ｂに出力する誘導用ブロック１２２の線状の形状に対応した刺激を、ナビゲーション装置１０ｂの傾き分を戻すような傾きで出力する。これに対して、図１２に示すように、歩行者が進行経路の領域３００から外れたと判定した場合、図１３に示すように進行経路の領域３００に戻れるような方向で誘導用ブロック１３０，１３１の形状に対応した刺激をそれぞれ左足のナビゲーション装置１０ａと、右足のナビゲーション装置１０ｂとに出力する。進行経路の領域３００に戻るまでは、ステップＳ２からの処理が繰り返され、これによって進行経路に歩行者を戻すことができる。 For example, as shown in FIG. 11, when the direction of the right foot navigation device 10b is not deviated from the area 300 of the travel route but is shifted from the direction of the left foot navigation device 10a, the guidance block is output to the right foot navigation device 10b. The stimulus corresponding to the linear shape 122 is output with an inclination that returns the inclination of the navigation device 10b. On the other hand, as shown in FIG. 12, when it is determined that the pedestrian has deviated from the travel route area 300, the guidance blocks 130 and 131 are oriented in such a direction as to return to the travel route area 300 as shown in FIG. Are output to the left foot navigation device 10a and the right foot navigation device 10b, respectively. Until returning to the travel route area 300, the processing from step S2 is repeated, thereby returning the pedestrian to the travel route.

上記の第１実施形態の構成により、歩行者の左右の足にそれぞれ装着可能なナビゲーション装置１０ａ，１０ｂにおいて、案内情報取得部１３が、サーバ装置３０から歩行者の進行経路を案内する案内情報を取得し、取得した案内情報を記憶部１８に書き込んで記憶させる。位置情報取得部１５は、歩行者の現在位置を示す現在位置情報を取得する。出力部１１は、記憶部１８に記憶されている案内情報と、現在位置情報とに基づいて、歩行者の足裏に対して、進行経路に沿って誘導する触覚による刺激を与える。
これにより、視覚障がい者を、足裏に感じる刺激にしたがって誘導して歩行させ、現在地から目的地まで到達させることが可能となる。したがって、視覚障がい者に対して、より明確に進行経路を伝え、安全に安心して目的地にたどり着かせることが可能となる。また、第１に実施形態に係るナビゲーション装置１０ａ，１０ｂは、視覚障がい者に対してだけでなく健常者に対しても、自身の手による操作（例えば、ナビゲーション用のアプリケーションの操作）などを必要とすることなく、足裏に感じる刺激により明確に進行経路を伝えて当該健常者を誘導し、現在地から目的地まで到達させることができる。
また、進行経路に沿って誘導する触覚による刺激とは、歩行者に対して警告を示す警告用ブロックの形状を足裏に触覚させる刺激、または、歩行者に対して進行方向を示す誘導用ブロックの形状を足裏に触覚させる刺激である。
これにより、歩行者は、従来から存在する点字ブロック（登録商標）の触覚を足裏に感じることができ、従来から慣れ親しんだ感覚で、進行経路に沿って誘導されて目的地まで到達することが可能となる。With the configuration of the first embodiment described above, in the navigation devices 10a and 10b that can be respectively attached to the left and right feet of the pedestrian, the guidance information acquisition unit 13 provides guidance information for guiding the pedestrian's travel route from the server device 30. The acquired guidance information is written and stored in the storage unit 18. The position information acquisition unit 15 acquires current position information indicating the current position of the pedestrian. Based on the guidance information stored in the storage unit 18 and the current position information, the output unit 11 gives a tactile stimulus that is guided along the traveling path to the soles of the pedestrians.
As a result, a visually handicapped person can be guided and walked according to a stimulus felt on the sole of the foot, and can reach the destination from the current location. Therefore, it is possible to convey the travel path more clearly to the visually impaired person and arrive at the destination safely and with peace of mind. In addition, the navigation devices 10a and 10b according to the first embodiment require an operation by their own hands (for example, an operation of a navigation application) for not only a visually impaired person but also a healthy person. Without being said, it is possible to clearly convey the advancing path by the stimulus felt on the sole of the foot and guide the healthy person to reach the destination from the current location.
The tactile stimulus guided along the traveling path is a stimulus for tactilely sensing the shape of the warning block indicating a warning to the pedestrian on the sole of the foot or a guiding block indicating the traveling direction to the pedestrian. It is a stimulus to feel the shape of the foot on the sole.
As a result, the pedestrian can feel the tactile sensation of the existing Braille block (registered trademark) on the sole of the foot, and can be guided along the traveling path to reach the destination with a familiar feeling. It becomes possible.

（第２実施形態）
図１４は、本発明の第２実施形態によるナビゲーション装置１０ａ，１０ｂの処理を示すフローチャートである。図６に示す第１実施形態の処理と異なる点は、ステップＳ１１を、ステップＳ１１−１とステップＳ１１−２に置き換えた点である。第１実施形態の図６に示すステップＳ１１の処理では、出力部１１が、誘導方向の再計算を行っている。これに対して、第２実施形態では、サーバ装置３０の経路演算部３２に進行経路の再計算をさせる構成としている。(Second Embodiment)
FIG. 14 is a flowchart showing processing of the navigation devices 10a and 10b according to the second embodiment of the present invention. The difference from the process of the first embodiment shown in FIG. 6 is that step S11 is replaced with step S11-1 and step S11-2. In the process of step S11 shown in FIG. 6 of the first embodiment, the output unit 11 recalculates the guidance direction. On the other hand, in 2nd Embodiment, it is set as the structure which makes the path | route calculating part 32 of the server apparatus 30 recalculate a progress path | route.

出力部１１が、記憶部１８に記憶されている案内情報と、現在位置情報とを案内情報取得部１３に出力し、案内情報取得部１３が、通信部１２を通じて案内情報と現在位置情報とを含む再計算要求をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ１１−１）。サーバ装置３０の経路演算部３２は、案内情報と現在位置情報と、地図情報記憶部３３に記憶されている地図情報と、に基づいて現在位置から元の目的地に到達できる進行経路を算出し、算出した進行経路を含む案内情報を生成する。経路演算部３２は、生成した案内情報を、通信部３１を通じてナビゲーション装置１０ａに送信する。ナビゲーション装置１０ａの案内情報取得部１３は、案内情報を受信し、受信した案内情報を記憶部１８に書き込んで記憶させる（ステップＳ１１−２）。 The output unit 11 outputs the guide information stored in the storage unit 18 and the current position information to the guide information acquisition unit 13, and the guide information acquisition unit 13 outputs the guide information and the current position information through the communication unit 12. The recalculation request including it is transmitted to the server device 30 (step S11-1). The route calculation unit 32 of the server device 30 calculates a travel route that can reach the original destination from the current position based on the guidance information, the current position information, and the map information stored in the map information storage unit 33. The guide information including the calculated travel route is generated. The route calculation unit 32 transmits the generated guidance information to the navigation device 10a through the communication unit 31. The guidance information acquisition unit 13 of the navigation device 10a receives the guidance information and writes the received guidance information in the storage unit 18 for storage (step S11-2).

上記の第２実施形態の構成により、歩行者が進行経路から外れてしまった場合であっても、サーバ装置３０の経路演算部３２に目的地までの新たな進行経路を再計算させ、新たな進行経路を含んだ案内情報に基づいて、出力部１１が歩行者を誘導することが可能となる。
なお、歩行者が進行経路から外れた距離が短い、すなわち予め定められる距離以下の場合に、第１実施形態のステップＳ１１を適用し、外れた距離が長い、すなわち予め定められる距離を超える場合に、第２実施形態を適用するようにしてもよい。With the configuration of the second embodiment described above, even if the pedestrian has deviated from the travel route, the route calculation unit 32 of the server device 30 recalculates a new travel route to the destination, and a new The output unit 11 can guide the pedestrian based on the guidance information including the travel route.
In addition, when the distance from which the pedestrian deviated from the advancing path is short, ie, below a predetermined distance, step S11 of 1st Embodiment is applied, and when the deviated distance is long, ie, exceeds a predetermined distance The second embodiment may be applied.

（第３実施形態）
図１４は、本発明の第３実施形態によるナビゲーションシステム１ａの構成を示すブロック図である。第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付し、以下、異なる構成について説明する。サーバ装置３０ａは、地図情報読出部３４を備える。地図情報読出部３４は、通信部３１を通じて地図情報取得要求を受信した場合、地図情報記憶部３３から地図情報を読み出し、読み出した地図情報を、通信部３１を通じて送信する。ナビゲーション装置１０Ａは、出力部１１ａと、地図情報取得部１９を備える。地図情報取得部１９は、通信部１２を通じてサーバ装置３０に地図情報の取得要求を送信し、応答として受信する地図情報を記憶部１８に書き込んで記憶させる。当該地図情報には、歩行者の歩行が許可されている領域、例えば、歩道等と、歩行者の歩行が許可されていない領域、例えば、車道等を示す情報が含まれている。(Third embodiment)
FIG. 14 is a block diagram showing a configuration of a navigation system 1a according to the third embodiment of the present invention. The same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and different configurations will be described below. The server device 30 a includes a map information reading unit 34. When the map information reading unit 34 receives a map information acquisition request through the communication unit 31, the map information reading unit 34 reads out the map information from the map information storage unit 33 and transmits the read map information through the communication unit 31. The navigation device 10 A includes an output unit 11 a and a map information acquisition unit 19. The map information acquisition unit 19 transmits a map information acquisition request to the server device 30 through the communication unit 12, and writes and stores the map information received as a response in the storage unit 18. The map information includes information indicating areas where pedestrians are allowed to walk, such as sidewalks, and areas where pedestrians are not allowed to walk, such as roadways.

出力部１１ａは、記憶部１８に記憶されている案内情報の進行経路に基づいて、図６の処理を行って歩行者を誘導する。当該処理において、出力部１１ａは、例えば、ステップＳ８の進行方向が変化した場合、ステップＳ１１において誘導方向の再計算を行う場合、記憶部１８に記憶されている地図情報を参照し、歩行が許可されている領域内で誘導方向の再計算を行う。 The output unit 11a performs the process of FIG. 6 to guide the pedestrian based on the travel route of the guidance information stored in the storage unit 18. In this process, the output unit 11a refers to the map information stored in the storage unit 18, for example, when walking direction is recalculated in step S11 when the traveling direction in step S8 changes, and walking is permitted. The direction of guidance is recalculated within the specified area.

上記の第３実施形態の構成により、進行方向が変化した場合、出力部１１ａは、歩行が許可されていない場所に歩行者を誘導しないように、歩行が許可された場所の範囲内で誘導方向の再計算を行うことができる。 When the traveling direction changes due to the configuration of the third embodiment, the output unit 11a guides the walking direction within the range where the walking is permitted so as not to guide the pedestrian to the place where the walking is not permitted. Can be recalculated.

また、上記の第３実施形態の変形例として、第２実施形態の処理を適用してもよい。例えば、進行方向が変化した場合、ステップＳ１１−１及びＳ１１−２において、サーバ装置３０ａの経路演算部３２に進行経路を再計算させる際に、歩行が許可されていない場所に歩行者を誘導しないように、歩行が許可された場所の範囲内で進行経路を再計算させるようにしてもよい。 Further, as a modification of the third embodiment, the process of the second embodiment may be applied. For example, when the direction of travel changes, in steps S11-1 and S11-2, when the route computation unit 32 of the server device 30a recalculates the travel route, the pedestrian is not guided to a place where walking is not permitted. As described above, the travel route may be recalculated within the range of the place where walking is permitted.

また、上記の第１から第３実施形態において、ナビゲーション装置１０ａ，１０ｂ、１０Ａは、履物と一体として構成する物として説明しているが、本発明は、当該実施の形態に限られない。例えば、中敷き部分のみで、ナビゲーション装置１０ａ，１０ｂ、１０Ａを構成するようにしてもよく、この場合、当該中敷きの中に制御装置が備えられ、当該中敷きが履物の中に敷かれて、センサ１６ａ，１６ｂを履物に取り付けて利用することになる。また、第１から第３実施形態のように、出力部１１、１１ａを中敷きとせずに、靴底自体が、ユーザの足裏に対して、触覚による刺激を与えるように構成してもよい。 Moreover, in said 1st-3rd embodiment, although navigation apparatus 10a, 10b, 10A is demonstrated as a thing comprised integrally with footwear, this invention is not limited to the said embodiment. For example, the navigation devices 10a, 10b, and 10A may be configured only by the insole portion. In this case, the control device is provided in the insole, the insole is laid in the footwear, and the sensor 16a. , 16b is attached to the footwear for use. Further, as in the first to third embodiments, the shoe sole itself may be configured to give tactile stimulation to the user's sole without using the output units 11 and 11a as an insole.

また、上記の第１から第３実施形態において、センサ１６ａ，１６ｂは、例えば、音波や電波としていたが、ソナー、ビーコン、画像や動画を取得する影像装置などであってもよく、ソナーやビーコンの場合、センサ部１７は、ソナーやビーコンの反射波を解析して障害物の有無を検出する。画像や動画を取得する影像装置の場合、センサ部１７は、画像や動画を解析して障害物の有無を検出する。 In the first to third embodiments, the sensors 16a and 16b are, for example, sound waves and radio waves. However, the sensors 16a and 16b may be sonars, beacons, image devices that acquire images and videos, and sonars and beacons. In this case, the sensor unit 17 detects the presence or absence of an obstacle by analyzing the reflected wave of the sonar or beacon. In the case of an image device that acquires images and moving images, the sensor unit 17 analyzes the images and moving images to detect the presence or absence of an obstacle.

また、上記の第１から第３実施形態において、センサ部１７は、上述した９０度または１２０度の一定角度の範囲内で物体を検知して、障害物までの距離と、障害物の方向を出力している。サーバ装置３０の経路演算部３２は、障害物までの距離と、障害物の方向の情報と、案内情報と、現在位置情報とに基づいて、障害物を回避する進行経路の再計算を行っている。しかしながら、本発明は、当該実施の形態に限られず、障害物の方向は、進行方向上に存在すると仮定し、経路演算部３２による計算に障害物の方向の情報を適用しなくてもよく、また、センサ部１７が障害物の方向を検出しないようにしてもよい。 In the first to third embodiments, the sensor unit 17 detects an object within the above-described range of 90 degrees or 120 degrees, and determines the distance to the obstacle and the direction of the obstacle. Output. The route calculation unit 32 of the server device 30 recalculates the travel route that avoids the obstacle based on the distance to the obstacle, the information on the direction of the obstacle, the guidance information, and the current position information. Yes. However, the present invention is not limited to the embodiment, and it is assumed that the direction of the obstacle exists on the traveling direction, and the information on the direction of the obstacle need not be applied to the calculation by the route calculation unit 32. Further, the sensor unit 17 may not detect the direction of the obstacle.

また、上記の第１から第３実施形態において、センサ部１７は、上述した９０度または１２０度の一定角度の範囲内で物体を検知して、物体までの距離が予め定められる所定距離以内の場合、当該物体を障害物として検出する構成にしているが、本発明は、当該実施の形態に限られない。例えば、一定角度の範囲外であっても、継続した動きから範囲内への移動してくる物体を検知した場合、当該物体については、次回の計測のタイミングで予測される距離や方向などを算出し、算出した距離や方向を用いて経路演算部３２が、障害物を回避する再計算の処理を実行するようにしてもよい。 In the first to third embodiments, the sensor unit 17 detects an object within the above-described range of 90 degrees or 120 degrees, and the distance to the object is within a predetermined distance. In this case, the object is detected as an obstacle, but the present invention is not limited to the embodiment. For example, if an object that moves into the range from a continuous movement is detected even if it is outside the range of a certain angle, the distance and direction predicted at the next measurement timing are calculated for that object. Then, the route calculation unit 32 may execute a recalculation process that avoids an obstacle using the calculated distance and direction.

また、上記の第１から第３実施形態において、図６及び図１４のステップＳ９の処理において、出力部１１が判定する歩行者が進行経路から外れたか否かを判定する基準として、図１２に示すように両足が進行経路の領域３００から外れた状態としているが、本発明は、当該実施の形態に限られない。例えば、いずれか一方の片足だけが外れた状態を、進行経路から外れたと判定する基準としてもよい。この場合、出力部１１，１１ａは、外れた方の足の足裏のみに対してステップＳ１０の誘導用ブロックの形状に対応した刺激の出力を停止し、ステップＳ１１の誘導方向再計算において、進行経路から外れた方の足の足裏のみに対して、元の進行経路に戻す誘導方向の誘導用ブロックの形状に対応した刺激を出力することになる。また、出力部１１は、進行経路に残っている方の足の足裏に対して、他方の足の足裏が進行経路からずれたことを知らせる通知、すなわち、予め定められる振動パターンの刺激などを出力して、他方の足を進行経路に戻すように促す（気付かせる）ようにしてもよい。 Further, in the above first to third embodiments, as a reference for determining whether or not the pedestrian determined by the output unit 11 has deviated from the traveling route in the process of step S9 of FIG. 6 and FIG. As shown, both feet are in a state deviated from the region 300 of the travel path, but the present invention is not limited to this embodiment. For example, a state in which only one of the legs is removed may be used as a reference for determining that the travel path has been removed. In this case, the output units 11 and 11a stop the output of the stimulus corresponding to the shape of the guide block in step S10 only for the sole of the removed foot, and proceed in the recalculation of the guide direction in step S11. A stimulus corresponding to the shape of the guiding block in the guiding direction to return to the original traveling path is output only to the sole of the foot that is off the path. Further, the output unit 11 notifies the sole of the foot remaining on the travel path that the other foot slips from the travel path, that is, stimulation of a predetermined vibration pattern, etc. May be urged (notified) to return the other leg to the traveling path.

また、上記の第１から第３実施形態において、図６及び図１４のステップＳ９の処理において進行経路から外れていないと判定された場合、進行経路が変化しているだけであるため、歩行者に特に警告を行う必要がないため、ステップＳ１３の警告用ブロック形状に対応した刺激の出力はなくてもよい。 Further, in the first to third embodiments described above, when it is determined in step S9 in FIG. 6 and FIG. 14 that it is not deviated from the travel route, only the travel route is changed. Therefore, there is no need to output a stimulus corresponding to the warning block shape in step S13.

また、上記の第１から第３実施形態において、図１０を参照して説明したように、障害物２００を回避して元の進行経路に戻った場合、戻ったことを歩行者に通知するために出力部１１が、短い間隔で、複数回、警告用ブロックの形状に対応した刺激を両足に出力させて知らせるようにしているが、本発明は、当該実施の形態に限られない。例えば、左と右のナビゲーション装置１０ａ，１０ｂで交互に警告用ブロックを出すような通知パターンを適用してもよい。また、障害物の回避ではなく、ステップＳ９の判定により進行経路から外れてしまった場合であって、元の進行経路に戻ったときには、障害物を回避して元の進行経路に戻ったときに行う通知パターンと異なる通知パターンで通知するようにしてもよい。 In the first to third embodiments, as described with reference to FIG. 10, when the obstacle 200 is avoided and the original travel route is returned, the pedestrian is notified of the return. Although the output unit 11 outputs a stimulus corresponding to the shape of the warning block to both feet at a short interval multiple times, the present invention is not limited to this embodiment. For example, a notification pattern in which warning blocks are alternately output by the left and right navigation devices 10a and 10b may be applied. In addition, when the obstacle has been deviated from the traveling path by the determination in step S9 instead of avoiding the obstacle, when returning to the original traveling path, the obstacle is avoided and the original traveling path is returned. You may make it notify by the notification pattern different from the notification pattern to perform.

また、上記の第１から第３実施形態において、図１１において、出力部１１は、右足のナビゲーション装置１０ｂの方向と、左足のナビゲーション装置１０ａの方向との違いによって進行方向が変化したか否かを判定しているが、本発明は、当該実施の形態に限られない。例えば、左足用と右足用のナビゲーション装置１０ａ，１０ｂの各々において、１つ前の方向を記憶部１８に記憶させておき、左足用のナビゲーション装置１０ａについては１つ前の左足用のナビゲーション装置１０ａの方向と比較し、右足用のナビゲーション装置１０ｂについては１つ前の右足用のナビゲーション装置１０ｂの方向と比較するようにしてもよい。 In the first to third embodiments described above, in FIG. 11, the output unit 11 determines whether or not the traveling direction has changed due to the difference between the direction of the right foot navigation device 10b and the direction of the left foot navigation device 10a. However, the present invention is not limited to the embodiment. For example, in each of the left-foot and right-foot navigation devices 10a and 10b, the previous direction is stored in the storage unit 18, and for the left-foot navigation device 10a, the previous left-foot navigation device 10a. The right foot navigation device 10b may be compared with the direction of the previous right foot navigation device 10b.

また、上記の第１から第３実施形態において、ナビゲーションシステム１，１ａは、ナビゲーション装置１０ａ，１０ｂ，１０Ａと、サーバ装置３０，３０ａと、携帯端末装置２０と、通信ネットワーク４０とを備える構成となっているが、例えば、サーバ装置３０、３０ａの構成を携帯端末装置２０に含めるような構成であってもよいし、サーバ装置３０、３０ａと携帯端末装置２０の構成を全てナビゲーション装置１０ａ，１０ｂ，１０Ａに含めるような構成であってもよい。 In the first to third embodiments, the navigation systems 1 and 1a include the navigation devices 10a, 10b, and 10A, the server devices 30 and 30a, the mobile terminal device 20, and the communication network 40. However, for example, the configuration of the server devices 30 and 30a may be included in the mobile terminal device 20, or the configuration of the server devices 30 and 30a and the mobile terminal device 20 may be all included in the navigation devices 10a and 10b. , 10A may be included.

上述した第１から第３実施形態におけるナビゲーション装置１０ａ，１０ｂ，１０Ａをコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。 The navigation devices 10a, 10b, 10A in the first to third embodiments described above may be realized by a computer. In that case, a program for realizing this function may be recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on this recording medium may be read into a computer system and executed. Here, the “computer system” includes an OS and hardware such as peripheral devices. The “computer-readable recording medium” refers to a storage device such as a flexible medium, a magneto-optical disk, a portable medium such as a ROM and a CD-ROM, and a hard disk incorporated in a computer system.

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。 Furthermore, the “computer-readable recording medium” dynamically holds a program for a short time like a communication line when transmitting a program via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line. In this case, a volatile memory inside a computer system serving as a server or a client in that case may be included and a program held for a certain period of time. Further, the program may be a program for realizing a part of the above-described functions, and may be a program capable of realizing the functions described above in combination with a program already recorded in a computer system. You may implement | achieve using programmable logic devices, such as FPGA (Field Programmable Gate Array).

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。 The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to this embodiment, and includes designs and the like that do not depart from the gist of the present invention.

１ナビゲーションシステム
１０ａ，１０ｂナビゲーション装置
１１出力部
１２通信部
１３案内情報取得部
１４ａ，１４ｂ測位部
１５位置情報取得部
１６ａ，１６ｂセンサ
１７センサ部
１８記憶部
２０携帯端末装置
３０サーバ装置
３１通信部
３２経路演算部
３３地図情報記憶部
４０通信ネットワークDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Navigation system 10a, 10b Navigation apparatus 11 Output part 12 Communication part 13 Guidance information acquisition part 14a, 14b Positioning part 15 Position information acquisition part 16a, 16b Sensor 17 Sensor part 18 Storage part 20 Portable terminal device 30 Server apparatus 31 Communication part 32 Route calculation unit 33 Map information storage unit 40 Communication network

Claims

A navigation device that can be worn at least on the soles of users,
A guide information acquisition unit for acquiring guide information for guiding the user's travel route;
A position information acquisition unit that acquires current position information indicating the current position of the user;
Based on the guidance information and the current position information, an output unit that applies a tactile stimulus that guides the user along the traveling path to the sole of the user;
A navigation device comprising:

The stimulus is a stimulus that causes the user's sole to touch the shape of a warning block that indicates a warning to the user, or a shape of a guide block that indicates the direction of travel to the user. The navigation device according to claim 1, wherein the navigation device is a stimulus for touching the back.

The output unit is
Output a stimulus corresponding to the shape of the guiding block according to the traveling direction in the traveling path,
3. When notifying that the traveling direction changes in the traveling path, after outputting a stimulus corresponding to the shape of the warning block, a stimulus corresponding to the shape of the guiding block is output. The navigation device described in 1.

A sensor unit for detecting the presence or absence of an obstacle and measuring the distance to the detected obstacle;
The guidance information acquisition unit
When the sensor unit detects that the obstacle exists, based on the distance to the obstacle and the current position information, request generation of the new guidance information to avoid the obstacle, The navigation apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the guidance information is acquired.

The guidance information acquisition unit
When the current position information deviates from the guidance information, the new guidance is newly set so as to return the user to the traveling route based on the positional relationship between the current position information and the traveling route indicated by the guidance information. The navigation apparatus according to claim 1, wherein the guidance information is acquired by requesting generation of information.

A map information acquisition unit that acquires map information including information on areas where walking is permitted,
The output unit is
Based on the guidance information and the map information, a tactile stimulus that guides the user along the traveling path is given to the sole of the user in an area where walking is permitted. The navigation device according to any one of claims 1 to 5.

A navigation method by a computer of a navigation device that can be worn at least on the sole of a user,
A guide information acquiring unit for acquiring guide information for guiding the user's travel route;
A position information acquisition unit that acquires current position information indicating a current position of the user;
An output step of providing a tactile stimulus for guiding the user along the traveling path to the sole of the user based on the guidance information and the current position information;
A navigation method characterized by comprising: