JP2017178478A - Door control device for elevator - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、エレベータの乗りかごのかごドアを開閉制御するエレベータ用ドア制御装置に関する。 The present invention relates to an elevator door control device that controls opening and closing of a car door of an elevator car.
従来、この種のエレベータ用ドア制御装置に関連する周知技術として、乗りかごのかごドアの開閉時間を所定値に制御し得るようにした「エレベータのドア制御装置」（特許文献１参照）が挙げられる。 Conventionally, as a well-known technique related to this type of elevator door control device, there is an “elevator door control device” (see Patent Document 1) that can control the opening / closing time of a car door of a car to a predetermined value. It is done.
上述した特許文献１に係る技術は、エレベータの乗りかごへの出入りを可能とするかごドアについて、ドア速度指令値よりドア予定到達距離を演算し、予定到達距離と機械式ドア戸閉リミットスイッチ（ＣＬＳ）から機械式ドア戸開リミットスイッチ（ＯＬＳ）までの距離との差、並びにドア速度指令値とドア速度との差に応じてドア速度指令値を修正するものである。 The technology according to Patent Document 1 described above calculates a predicted door reach distance from a door speed command value for a car door that allows an elevator to enter and exit the car. The door speed command value is corrected according to the difference from the distance from the CLS) to the mechanical door open limit switch (OLS) and the difference between the door speed command value and the door speed.
しかしながら、こうした機能であればドア位置検出装置を構成する機械式ドア戸閉リミットスイッチ及び機械式ドア戸開リミットスイッチの何れかが故障してスイッチ位置を検出できない場合や、ドア位置検出装置の設置位置が本来設置されるべき位置からずれてしまった場合にはかごドアの間口に相当する距離を算出できなくなり、ドア速度指令値を修正することができなくなってしまうという問題がある。その他、経年によりドア位置検出装置に生じる劣化を対処するためのメンテナンスに要する手間やコスト増加を回避できないという問題もある。 However, if it is such a function, if either the mechanical door door closing limit switch or the mechanical door door opening limit switch constituting the door position detecting device fails and the switch position cannot be detected, or the door position detecting device is installed. When the position deviates from the position where it should originally be installed, there is a problem that the distance corresponding to the front door of the car door cannot be calculated and the door speed command value cannot be corrected. In addition, there is a problem that it is not possible to avoid the labor and cost required for maintenance for dealing with deterioration that occurs in the door position detection device due to aging.
本発明は、このような問題点を解決すべくなされたもので、その技術的課題は、ドア位置検出装置を用いなくても同等な機能を有してかごドアの開閉制御を適確に行うことができるエレベータ用ドア制御装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve such problems, and its technical problem is to accurately perform opening / closing control of a car door with an equivalent function without using a door position detection device. An object of the present invention is to provide an elevator door control device.
上記技術的課題を解決するため、建物に設備されたエレベータ装置における乗りかごのかごドアを開閉駆動するドアモータと、ドアモータに付設されてかごドアの速度及び動作距離を検出した結果を示すドアデータ検出値を出力するロータリエンコーダと、ドアモータに供給される電流を検出した結果を示す電流検出値を出力するドアモータ電流検出器と、ロータリエンコーダからのドアデータ検出値とドアモータ電流検出器からの電流検出値とを演算処理した結果に基づいてドアモータによるかごドアの開閉駆動を制御するドア制御コントローラと、を備えたエレベータ用ドア制御装置において、ドア制御コントローラは、ドアモータ電流検出器からの電流検出値を数値変換して得られるドアモータのトルク帰還値とロータリエンコーダからのドアデータ検出値に含まれるかごドアの速度に示される速度帰還値とにより当該かごドアの開端及び閉端の位置を検出した結果から当該ドアデータ検出値に含まれる当該かごドアの動作距離に基づいて算出した当該かごドアの開端までの距離、並びに当該かごドアの閉端までの距離で決定される当該かごドアの間口寸法のデータを当該かごドアの開閉駆動の指令値生成に供し、当該間口寸法未満相当でかごドアの開閉制御を行わせることを特徴とする。 In order to solve the above technical problem, door data detection indicating the result of detecting the speed and operating distance of the car door attached to the door motor and the door motor for opening and closing the car door of the elevator car installed in the building. A rotary encoder that outputs a value, a door motor current detector that outputs a current detection value indicating the result of detecting the current supplied to the door motor, a door data detection value from the rotary encoder, and a current detection value from the door motor current detector And a door control controller for controlling the opening / closing drive of the car door by the door motor based on the result of the arithmetic processing, and the door control controller numerically detects the current detection value from the door motor current detector. Torque feedback value of door motor obtained by conversion and rotary encoder? From the result of detecting the position of the open end and the closed end of the car door based on the speed feedback value indicated by the speed of the car door included in the door data detection value, the operation distance of the car door included in the door data detection value is obtained. Based on the distance to the open end of the car door calculated based on the distance to the closed end of the car door, the car door opening size data is used to generate a command value for opening and closing the car door. It is characterized by controlling the opening / closing of the car door with a size less than the frontage size.
本発明によれば、上記構成によりドア位置検出装置を用いなくても同等な機能を有してかごドアの開閉制御を適確に行うことができるようになる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施の形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, with the above configuration, the car door opening / closing control can be appropriately performed with an equivalent function without using the door position detection device. Problems, configurations, and effects other than those described above will be clarified by the following description of embodiments.
以下に、本発明のエレベータ用ドア制御装置について、実施例を挙げ、図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, an elevator door control device according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
図１は、本発明の実施例に係るエレベータ用ドア制御装置の基本構成を示す概略ブロック図である。 FIG. 1 is a schematic block diagram showing a basic configuration of an elevator door control device according to an embodiment of the present invention.
図１を参照すれば、実施例に係るエレベータ用ドア制御装置は、建物に設備されたエレベータ装置における各階床間を昇降運転する乗りかご１０３のかごドアを開閉駆動するドアモータ１０４と、ドアモータ１０４に付設されてその回転数及び位置を検出することによりかごドアの速度及び動作距離を検出した結果を示すドアデータ検出値を出力するロータリエンコーダ１０７と、ドアモータ１０４に供給される電流を検出した結果の電流検出値を出力するドアモータ電流検出器１０６と、ロータリエンコーダ１０７からのドアデータ検出値とドアモータ電流検出器１０６からの電流検出値とを演算処理した結果に基づいてドアモータ１０４によるかごドアの開閉駆動を制御する電圧制御指示値を出力するドア制御コントローラ１１９と、直流電源１０１及びそれを充電する直流コンデンサ１０２に接続されると共に、電圧制御指示値に従ってドアモータ１０４への電流供給を制御するインバータ制御部１０５と、を備えて構成される。 Referring to FIG. 1, an elevator door control device according to an embodiment includes a door motor 104 that opens and closes a car door of a car 103 that moves up and down between floors in an elevator device installed in a building, and a door motor 104. A rotary encoder 107 that outputs a door data detection value indicating the result of detecting the speed and operating distance of the car door by detecting the rotation speed and position of the car, and the result of detecting the current supplied to the door motor 104 The door motor 104 is driven to open and close the door motor 104 based on the calculation result of the door motor current detector 106 that outputs the current detection value, the door data detection value from the rotary encoder 107, and the current detection value from the door motor current detector 106. A door control controller 119 that outputs a voltage control instruction value for controlling Power source 101 and is connected to the DC capacitor 102 to charge it, and inverter control unit 105 for controlling the current supply to the door motor 104 according to the voltage control instruction value, and includes a.
このエレベータ用ドア制御装置では、初期的に直流電源１０１の直流電圧を直流コンデンサ１０２に充電してインバータ制御部１０５に一定の直流電圧が印加される状態とすることを前提とし、ドアモータ電流検出器１０６がインバータ制御部１０５の直流電圧に基づいてドアモータ１０４に供給される電流を検出した結果の電流検出値を出力する。ドア制御コントローラ１１９では、ドアモータ電流検出器１０６からの帰還検出された電流検出値を数値変換して得られるドアモータ１０４のトルク帰還値とロータリエンコーダ１０７からの帰還検出されたドアデータ検出値に含まれるかごドアの速度に示される速度帰還値とによりかごドアの開端及び閉端の位置を検出した結果からドアデータ検出値に含まれるかごドアの動作距離に基づいて算出したかごドアの開端までの距離、並びにかごドアの閉端までの距離で決定されるかごドアの間口寸法のデータをかごドアの開閉駆動の所望の指令値生成に供し、間口寸法未満相当で演算した結果の電圧制御指示値をインバータ制御部１０５へ送出し、インバータ制御部１０５がその電圧制御指示値に従ってドアモータ１０４への電流供給を制御することでドアモータ１０４を回転させ、これによってかごドアの開閉制御が行われる。 In this elevator door control device, it is assumed that a DC voltage of the DC power supply 101 is initially charged in the DC capacitor 102 so that a constant DC voltage is applied to the inverter control unit 105. 106 outputs a current detection value as a result of detecting the current supplied to the door motor 104 based on the DC voltage of the inverter control unit 105. The door control controller 119 includes the torque feedback value of the door motor 104 obtained by numerically converting the detected current value detected from the door motor current detector 106 and the detected door data value detected from the rotary encoder 107. The distance to the open end of the car door calculated based on the operating distance of the car door included in the door data detection value from the result of detecting the position of the open and closed ends of the car door based on the speed feedback value shown in the speed of the car door In addition, data on the size of the car door opening determined by the distance to the closed end of the car door is used to generate a desired command value for opening and closing the car door, and the voltage control instruction value calculated as less than the size of the car door is calculated. The inverter control unit 105 controls the current supply to the door motor 104 according to the voltage control instruction value. Rukoto rotates the door motor 104 in which the opening and closing control of the car door is performed.
次に、ドア制御コントローラ１１９の細部構成を具体的に説明すれば、ドアモータ電流検出器１０６で検出された電流検出値はＡ／Ｄ変換器１０８でアナログ信号からデジタル信号に変換された後に３相２相（３φ→２φ）変換部１０９で直行座標軸上に変換（数値変換）された上、ドアモータ電流制御演算部１１１及びドアトルク帰還監視部１１６へ送出される。また、ロータリエンコーダ１０７で検出されたドアデータ検出値に含まれる速度帰還値はＡ／Ｄ変換器１１０でアナログ信号からデジタル信号に変換された後にドア速度帰還監視部１１７へ送出される。ドアトルク帰還監視部１１６では、かごドアが完全に開き切った状態の開端又はかごドアが完全に閉まり切った状態の閉端に到達したことを検出するため、数値変換して得られるドアモータ１０４のトルク帰還値がトルク上限値であるトルクリミッタまで飽和することを監視する。また、ドア速度帰還監視部１１７では、かごドアが開端又は閉端に到達したことを検出するため、ドアデータ検出値に含まれる速度帰還値が零になっているか否かを監視する。因みに、かごドアの開端は、かごドアが開いているときにドアトルク帰還監視部１１６でトルク帰還値がトルクリミッタまで飽和しており、且つドア速度帰還監視部１１７で速度帰還値が零になる位置とする。これに対し、かごドアの閉端はかごドアが閉じているときにドアトルク帰還監視部１１６でトルク帰還値がトルクリミッタまで飽和しており、且つドア速度帰還監視部１１７で速度帰還値が零になる位置とする。 Next, the detailed configuration of the door controller 119 will be described in detail. The current detection value detected by the door motor current detector 106 is converted from an analog signal to a digital signal by the A / D converter 108, and then the three-phase. Two-phase (3φ → 2φ) conversion unit 109 converts the value onto an orthogonal coordinate axis (numerical conversion), and sends the result to door motor current control calculation unit 111 and door torque feedback monitoring unit 116. The speed feedback value included in the door data detection value detected by the rotary encoder 107 is converted from an analog signal to a digital signal by the A / D converter 110 and then sent to the door speed feedback monitoring unit 117. In the door torque feedback monitoring unit 116, the torque of the door motor 104 obtained by numerical conversion is detected in order to detect that the open end of the car door is fully opened or the closed end of the car door is fully closed. It is monitored that the feedback value is saturated up to the torque limiter which is the torque upper limit value. Further, the door speed feedback monitoring unit 117 monitors whether or not the speed feedback value included in the door data detection value is zero in order to detect that the car door has reached the open end or the closed end. Incidentally, the open end of the car door is a position where the torque feedback value is saturated to the torque limiter by the door torque feedback monitoring unit 116 when the car door is opened, and the speed feedback value is zero by the door speed feedback monitoring unit 117. And On the other hand, when the car door is closed, the door torque feedback monitoring unit 116 saturates the torque feedback value up to the torque limiter and the door speed feedback monitoring unit 117 sets the speed feedback value to zero when the car door is closed. The position becomes.
これらの監視結果はドア開端閉端位置検出部１１８に送出され、ドア開端閉端位置検出部１１８ではかごドアの開端及び閉端の位置を検出した結果からドアデータ検出値に含まれるかごドアの動作距離に基づいて算出したかごドアの開端までの距離、並びにかごドアの閉端までの距離をかごドアの間口寸法のデータとして、ドア開閉指令生成部１１５へ送出する。ここではかごドアの開端までの距離、並びにかごドアの閉端までの距離をロータリエンコーダ１０７からのドアデータ検出値に含まれる動作距離に基づいて算出することにより、かごドアの間口寸法のデータ（かごドアの移動距離を示す）が判るため、かごドアの開閉制御(速度制御)が可能になる。尚、上述したドアトルク帰還監視部１１６、ドア速度帰還監視部１１７、及びドア開端閉端位置検出部１１８に係る処理機能は、合わせてドア開端閉端検出部と呼ばれても良い。 These monitoring results are sent to the door open end closed position detection unit 118, and the door open end closed position detection unit 118 detects the open and closed positions of the car door from the result of detecting the position of the car door. The distance to the open end of the car door calculated based on the operating distance and the distance to the closed end of the car door are sent to the door opening / closing command generation unit 115 as data on the size of the car door opening. Here, by calculating the distance to the open end of the car door and the distance to the closed end of the car door based on the operating distance included in the door data detection value from the rotary encoder 107, data on the size of the car door opening ( It is possible to control the opening / closing (speed control) of the car door. The processing functions related to the door torque feedback monitoring unit 116, the door speed feedback monitoring unit 117, and the door open end closed end detection unit 118 described above may be collectively referred to as a door open end closed end detection unit.
更に、ドア開閉指令生成部１１５では、かごドアの間口寸法のデータに基づいてかごドアの開閉駆動の所望の指令値を生成してドア開閉速度制御演算部１１４へ送出する。ドア開閉速度制御演算部１１４では、所望の指令値に含まれるかごドアの速度指令値と速度帰還値との差分を比例・積分を含むＰＩ演算処理してトルク指令値を得てドアモータ電流制御演算部１１１へ送出する。ドアモータ電流制御演算部１１１では、ドア開閉速度制御演算部１１４で生成したトルク指令値と３相２相（３φ→２φ）変換部１０９からの数値変換されたトルク帰還値との差分を比例・積分を含むＰＩ演算処理して電圧指令値を得て２相３相（２φ→３φ）変換部へ送出する。２相３相（２φ→３φ）変換部では、電圧指令値を３相の出力電圧指令として座標変換（数値変換）してパルス幅変調（ＰＷＭ）生成部１１３へ送出する。パルス幅変調生成部１１３では、３相の出力電圧指令をパルス幅変調して電圧制御指示値としてインバータ制御部１０５へ送出する。 Further, the door opening / closing command generation unit 115 generates a desired command value for opening / closing the car door based on the car door opening size data, and sends it to the door opening / closing speed control calculation unit 114. The door opening / closing speed control calculation unit 114 obtains a torque command value by performing PI calculation processing including proportional / integral on the difference between the speed command value of the car door included in the desired command value and the speed feedback value, thereby obtaining a door motor current control calculation. To the unit 111. In the door motor current control calculation unit 111, the difference between the torque command value generated by the door opening / closing speed control calculation unit 114 and the numerically converted torque feedback value from the three-phase two-phase (3φ → 2φ) conversion unit 109 is proportional / integrated. A voltage command value is obtained by performing PI calculation processing including and is sent to a two-phase three-phase (2φ → 3φ) conversion unit. In the two-phase / three-phase (2φ → 3φ) conversion unit, the voltage command value is subjected to coordinate conversion (numerical conversion) as a three-phase output voltage command and sent to the pulse width modulation (PWM) generation unit 113. The pulse width modulation generation unit 113 performs pulse width modulation on the three-phase output voltage command and sends it to the inverter control unit 105 as a voltage control instruction value.
図２は、上述したエレベータ用ドア制御装置の基本機能に係る動作処理を示すフローチャートである。但し、図２に示す動作処理は、一般にエレベータ装置におけるドアシステムでは、顧客の要求仕様によりかごドアの間口寸法が異なるため，エレベータ装置を建物に設備した後に現地でかごドアの間口寸法測定を行う必要がある目的で行われる場合を含むものである。 FIG. 2 is a flowchart showing an operation process related to the basic function of the elevator door control device described above. However, the operation process shown in FIG. 2 is generally performed in a door system in an elevator device, because the door size of the car door differs depending on the specifications required by the customer. This includes cases where it is performed for a purpose that is necessary.
図２を参照すれば、ここでのエレベータ用ドア制御装置の動作処理は、ドアモータ１０４による乗りかご１０３のかごドア開閉開始時に行われることを前提としており、まずドア制御コントローラ１１９でのかごドア間口測定が完了しているか否かの判定（ステップＳ１０１）を行う。この判定の結果、かごドア間口測定が完了していれば通常開閉モードへ移行（ステップＳ１０２）した後にかごドア開閉終了とするが、かごドア間口測定が完了していなければ間口測定モードへ移行（ステップＳ１０３）した後にかごドア開閉終了とする。 Referring to FIG. 2, it is assumed that the operation processing of the elevator door control device here is performed at the start of opening / closing of the car door of the car 103 by the door motor 104, and first the car door opening at the door control controller 119 is performed. It is determined whether or not the measurement is completed (step S101). As a result of the determination, if the car door front end measurement is completed, the car door opening / closing ends after the transition to the normal opening / closing mode (step S102), but if the car door front end measurement is not completed, the transition to the front end measurement mode is performed ( After step S103), the car door is opened and closed.
図３は、図２の動作処理に含まれる間口測定モードの細部処理を示すフローチャートである。 FIG. 3 is a flowchart showing detailed processing of the frontage measurement mode included in the operation processing of FIG.
図３を参照すれば、間口測定モードは、かごドア間口測定時に行われるもので、まずかごドアについて速度一定で戸閉を開始するドア閉開始（ステップＳ２０１）の処理を行う。このとき、かごドアが閉端まで到達するとドア速度が零になり、ドア開閉速度制御演算部１１４でドア速度をドア速度指令に追従させようと制御するため、かごドアのトルク帰還値が大きくなる。そこで、かごドアの閉端を検出するためのトルク帰還値の条件値（閉端検出値)を設け、ドアトルク帰還監視部１１６でかごドアのトルク帰還（値）が閉端検出値まで飽和したか否かの判定（ステップＳ２０２）を行う。この判定の結果、トルク帰還（値）が閉端検出値まで飽和していれば引き続いてドア速度帰還監視部１１７でかごドアの速度帰還を監視して速度帰還（値）が零（かごドアが全く動いていない状態）であるか否かを判定（ステップＳ２０３）するが、飽和していなければ閉端を検出できないため、間口測定未完了（ステップＳ２１１）とする処理に移行してからドア開閉終了とする。 Referring to FIG. 3, the frontage measurement mode is performed at the time of car door frontage measurement. First, a door closing start process (step S201) for starting the door closing at a constant speed for the car door is performed. At this time, when the car door reaches the closed end, the door speed becomes zero, and the door opening / closing speed control calculation unit 114 controls the door speed to follow the door speed command, so the torque feedback value of the car door increases. . Therefore, a condition value (closed end detection value) of torque feedback value for detecting the closed end of the car door is provided, and whether the torque feedback (value) of the car door is saturated to the closed end detection value by the door torque feedback monitoring unit 116. It is determined whether or not (step S202). If the torque feedback (value) is saturated to the closed end detection value as a result of this determination, the door speed feedback monitoring unit 117 continuously monitors the speed feedback of the car door, and the speed feedback (value) is zero (the car door is It is determined whether or not it is in a state of not moving at all (step S203), but if it is not saturated, the closed end cannot be detected. End.
また、先のかごドアの速度帰還を監視して速度帰還（値）が零であるか否かを判定（ステップＳ２０３）の結果、速度帰還（値）が零であればドア開端閉端位置検出部１１８でかごドアの閉端を検出したと判断してドア閉端検出ＯＫ（ステップＳ２０４）とする処理に移行するが、速度帰還（値）が零にならなければ閉端を検出できないため、間口測定未完了（ステップＳ２１１）とする処理に移行してからドア開閉終了とする。更に、ドア開端閉端位置検出部１１８では、かごドアの閉端を検出できた後、かごドアについて速度一定で戸開を開始するドア開開始（ステップＳ２０５）の処理を行う。このとき、かごドアが開端まで到達すると、上述したドア閉端検出の場合と同様に、かごドアの開端を検出するためのトルク帰還（値）の条件値(開端検出値)を設け、ドアトルク帰還監視部１１６でかごドアのトルク帰還（値）が開端検出値まで飽和したか否かの判定（ステップＳ２０６）を行う。この判定の結果、トルク帰還（値）が開端検出値まで飽和していれば引き続いてドア速度帰還監視部１１７でかごドアの速度帰還を監視して速度帰還（値）が零（かごドアが全く動いていない状態）であるか否かを判定（ステップＳ２０７）するが、飽和していなければ開端を検出できないため、間口測定未完了（ステップＳ２１１）とする処理に移行してからドア開閉終了とする。 Further, the speed feedback (value) of the previous car door is monitored to determine whether or not the speed feedback (value) is zero (step S203). It is determined that the closed end of the car door has been detected by the unit 118 and the process proceeds to door closed end detection OK (step S204). However, the closed end cannot be detected unless the speed feedback (value) becomes zero. After shifting to the process of making the frontage measurement incomplete (step S211), the door opening / closing is ended. Furthermore, after detecting the closed end of the car door, the door open end closed position detecting unit 118 performs a door opening start process (step S205) for starting the door opening at a constant speed for the car door. At this time, when the car door reaches the open end, a condition value (open end detection value) of torque feedback (value) for detecting the open end of the car door is provided, as in the case of the door closed end detection described above. The monitoring unit 116 determines whether the torque feedback (value) of the car door is saturated to the open end detection value (step S206). As a result of the determination, if the torque feedback (value) is saturated to the open end detection value, the door speed feedback monitoring unit 117 continuously monitors the speed feedback of the car door, and the speed feedback (value) is zero (the car door is not at all). It is determined whether it is not moving) (step S207), but if it is not saturated, the open end cannot be detected. To do.
また、先のかごドアの速度帰還を監視して速度帰還（値）が零であるか否かを判定（ステップＳ２０７）の結果、速度帰還（値）が零であればドア開端閉端位置検出部１１８でかごドアの開端を検出したと判断してドア開端検出ＯＫ（ステップＳ２０８）とする処理に移行するが、速度帰還（値）が零にならなければ開端を検出できないため、間口測定未完了（ステップＳ２１１）とする処理に移行してからドア開閉終了とする。更に、ドア開端閉端位置検出部１１８では、かごドアの開端を検出できた後には、上述した通り、かごドアのトルク帰還（値）と速度帰還（値）とにより、かごドアの閉端までの距離、並びに開端までの距離を算出し、かごドアの閉端、開端までドア速度一定で移動することで、ロータリエンコーダ１０７の動作距離に基づいてかごドアが移動した距離を得ることができるため、かごドアの間口寸法のデータを得ることができる。但し、このときにゴミ詰まり等でドアが開ききらなかった場合，実際の開端ではない位置で開端を検出してしまうため、誤った間口寸法のデータを得てしまうことになる。 Further, the speed feedback (value) of the previous car door is monitored to determine whether or not the speed feedback (value) is zero (step S207). It is determined that the open end of the car door has been detected by the unit 118, and the process proceeds to door open end detection OK (step S208). However, since the open end cannot be detected unless the speed feedback (value) becomes zero, no frontage measurement is performed. After shifting to the process of completion (step S211), the door opening / closing is ended. Furthermore, after detecting the open end of the car door, the door open end / close position detection unit 118 detects the car door from the closed end of the car door by torque feedback (value) and speed feedback (value) of the car door as described above. And the distance to the open end are calculated, and the distance to which the car door has moved can be obtained based on the operating distance of the rotary encoder 107 by moving at a constant door speed to the closed end and the open end of the car door. Data on the size of the front door of the car door can be obtained. However, if the door is not fully opened due to dust clogging or the like at this time, the open end is detected at a position other than the actual open end, resulting in erroneous data on the frontage dimension.
そこで、ドア開端閉端位置検出部１１８では、ロータリエンコーダ１０７により得られるかごドアの動作距離がかごドアの仕様上、最低間口寸法以上の距離の移動に該当するか否かを判別すべく、かごドアについてドア移動距離が最低間口以上であるか否かの判定（ステップＳ２０９）を行う。この判定の結果、ドア移動距離が最低間口以上であれば間口データが正しく測定できたと判断して間口測定完了（ステップＳ２１０）とした後にドア開閉終了とするが、ドア移動距離が最低間口未満であればドア開端を誤検出したと判断し、間口測定未完了（ステップＳ２１１）とする処理に移行してからドア開閉終了とする。 Therefore, the door open end / closed end position detection unit 118 determines whether or not the operation distance of the car door obtained by the rotary encoder 107 corresponds to the movement of the distance more than the minimum frontage dimension according to the specification of the car door. It is determined whether or not the door moving distance is equal to or greater than the minimum frontage for the door (step S209). As a result of this determination, if the door movement distance is equal to or greater than the minimum frontage, it is determined that the frontage data has been correctly measured and the frontage measurement is completed (step S210), and then the door opening / closing ends, but the door movement distance is less than the minimum frontage. If there is, it is determined that the door open end has been erroneously detected, and the process proceeds to the process of making the frontage measurement incomplete (step S211), and then the door opening / closing is ended.
図４は、図２の動作処理に含まれる通常開閉モードの細部処理を示すフローチャートである。 FIG. 4 is a flowchart showing detailed processing in the normal opening / closing mode included in the operation processing of FIG.
図４を参照すれば、通常開閉モードは、かごドア通常開閉開始時に行われるが、上述した間口測定モードでかごドアの間口寸法のデータを得たことにより間口寸法未満相当でかごドアの開閉制御が可能となるものである。ここでは、まずドア開閉指令生成部１１５で開閉パターンを生成してかごドアの速度制御が開始された状態を前提として、かごドアのドア閉指令がオンしているか否かの判定（ステップＳ３０１）を行う。この判定の結果、かごドアのドア閉指令がオンしていればドア閉動作に移行してから間口測定で測定した間口測定データ−かごドアの位置データ＝５ｍｍであるか否かの判定（ステップＳ３０２）を行うが、かごドアのドア閉指令がオンしていなければ引き続いてかごドアのドア開指令がオンしているか否かの判定（ステップＳ３０４）を行う。ステップＳ３０２の処理では、かごドアの位置データが間口測定データから５ｍｍの位置の機械式ドア戸閉リミットスイッチ（ＣＬＳ）の設置位置相当に移動しているか否かを判断するもので、かごドアの位置データが間口測定データから５ｍｍの位置に移動していればソフトウェア上で作成される仮想ＣＬＳオン（ステップＳ３０３）とした後に通常開閉終了とする。但し、ここではかごドアの位置データは開端を零と定義している。 Referring to FIG. 4, the normal opening / closing mode is performed at the start of normal opening / closing of the car door. However, the car door opening / closing control corresponding to less than the opening size is obtained by obtaining the data on the opening size of the car door in the above-described opening measuring mode. Is possible. Here, on the assumption that the door opening / closing command generation unit 115 generates an opening / closing pattern and the speed control of the car door is started, it is determined whether the door closing command for the car door is on (step S301). I do. If the result of this determination is that the door closing command for the car door is ON, it is determined whether or not the frontage measurement data measured by frontage measurement after moving to the door closing operation−the position data of the car door = 5 mm (step) S302) is performed, but if the door closing command for the car door is not turned on, it is subsequently determined whether or not the door opening command for the car door is turned on (step S304). In the process of step S302, it is determined whether or not the position data of the car door has moved to the position corresponding to the installation position of the mechanical door door closing limit switch (CLS) at a position of 5 mm from the frontage measurement data. If the position data has moved to a position of 5 mm from the frontage measurement data, the virtual CLS is created on the software (step S303), and then the normal opening / closing ends. Here, however, the car door position data defines the open end as zero.
一方、先のかごドアのドア開指令がオンしているか否かの判定（ステップＳ３０４）の結果、かごドアのドア開指令がオンしていればドア開動作に移行してからかごドアのドア位置データ＝５ｍｍであるか否かの判定（ステップＳ３０５）を行う。ステップＳ３０５の処理では、かごドアの位置データが５ｍｍの位置の機械式ドア戸開リミットスイッチ（ＯＬＳ）の設置位置相当に移動しているか否かを判断するもので、かごドアの位置データが５ｍｍの位置に移動していればソフトウェア上で作成される仮想ＯＬＳオン（ステップＳ３０６）とした後に通常開閉終了とする。また、先のかごドアのドア開指令がオンしているか否かの判定（ステップＳ３０４）の結果、かごドアのドア開指令がオンしていない場合と、間口測定データ−かごドアの位置データ＝５ｍｍであるか否かの判定（ステップＳ３０２）の結果、かごドアの位置データが間口測定データから５ｍｍの位置に移動していない場合と、かごドアのドア位置データ＝５ｍｍであるか否かの判定（ステップＳ３０５）の結果、かごドアの位置データが５ｍｍの位置に移動していない場合と、については何れも仮想ＣＬＳ，ＯＬＳオフ（ステップＳ３０７）とした後に通常開閉終了とする。 On the other hand, as a result of determining whether or not the door opening command for the previous car door is turned on (step S304), if the door opening command for the car door is turned on, the door of the car door is shifted to the door opening operation. It is determined whether or not position data = 5 mm (step S305). In the process of step S305, it is determined whether or not the position data of the car door has moved to the installation position of the mechanical door open limit switch (OLS) at the position of 5 mm. The position data of the car door is 5 mm. If it has moved to the position, the virtual OLS is created on the software (step S306), and then the normal opening / closing ends. Further, as a result of determining whether or not the door opening command for the previous car door is turned on (step S304), the case where the door opening command for the car door is not turned on, and the frontage measurement data−car door position data = As a result of the determination of whether or not the distance is 5 mm (step S302), whether the position data of the car door has not moved to the position of 5 mm from the frontage measurement data, and whether or not the door position data of the car door = 5 mm As a result of the determination (step S305), the case where the position data of the car door has not moved to the position of 5 mm is set to the virtual CLS, OLS off (step S307), and then the normal opening / closing ends.
因みに、図４中に示される仮想ＣＬＳ、並びに仮想ＯＬＳは、周知のドア位置検出装置を構成する機械式ドア戸閉リミットスイッチや機械式ドア戸開リミットスイッチに置き換えられる処理内容を示すもので、仮想ＣＬＳ、並びに仮想ＯＬＳの設置位置でオンすることで機械式ドア戸閉リミットスイッチや機械式ドア戸開リミットスイッチが無くても同等のドア開閉制御を行わせることが可能となることを示している。 Incidentally, the virtual CLS and the virtual OLS shown in FIG. 4 indicate the processing contents to be replaced by a mechanical door door closing limit switch or a mechanical door door opening limit switch constituting a known door position detection device, It shows that it is possible to perform the same door opening / closing control even if there is no mechanical door door closing limit switch or mechanical door door opening limit switch by turning on at the installation position of virtual CLS and virtual OLS. Yes.
以上に説明したように、実施例に係るエレベータ用ドア制御装置によれば、ドア制御コントローラ１１９において、ドアモータ電流検出器１０６からの電流検出値を数値変換して得られるトルク帰還値とロータリエンコーダ１０７からのドアデータ検出値に含まれるかごドアの速度に示される速度帰還値とによりかごドアの開端及び閉端の位置を検出した結果からドアデータ検出値に含まれるかごドアの動作距離に基づいて算出したかごドアの開端までの距離、閉端までの距離で決定されるかごドアの間口寸法のデータをかごドアの開閉駆動の所望の指令値生成に供し、間口寸法未満装置で演算した結果の電圧制御指示値をインバータ制御部１０５へ送出するため、ドア位置検出装置を用いなくても同等な機能を有してかごドアの開閉制御を適確に行うことができる。また、ドア制御コントローラ１１９では、かごドアの間口寸法を決定した後の通常開閉モード時に間口寸法未満相当のデータとして、ドア位置検出装置を構成する機械式ドア戸閉リミットスイッチと機械式ドア戸開リミットスイッチとが仮想設置される位置までの距離を設定してかごドアの開閉駆動の指令値生成を行うため、特許文献１の場合のような従来装置の場合と同等なドア開閉制御を実施することが可能となる他、ドア位置検出装置を用いないために、従来装置の場合のようなドア位置検出装置の設置位置が本来設置されるべき位置からずれたときにかごドアの間口寸法に相当する距離を算出できなくなるという問題や、経年によりドア位置検出装置に生じる劣化を対処するためのメンテナンスに要する手間やコスト増加の問題も発生しない。 As described above, according to the elevator door control apparatus according to the embodiment, the door feedback controller 119 obtains the torque feedback value obtained by numerically converting the current detection value from the door motor current detector 106 and the rotary encoder 107. Based on the movement distance of the car door included in the door data detection value from the result of detecting the position of the open end and the closed end of the car door by the speed feedback value indicated in the speed of the car door included in the door data detection value from Car door opening / closing size data determined by the calculated distance to the open end of the car door and the distance to the closed end is used to generate a desired command value for opening / closing the car door, and the result of the calculation by the device below the door opening size is used. In order to send the voltage control instruction value to the inverter control unit 105, it is possible to control the opening and closing of the car door with an equivalent function without using a door position detection device. It can be carried out in sure. Further, the door controller 119 determines the mechanical door door closing limit switch and the mechanical door door opening as the data corresponding to less than the front door size in the normal opening / closing mode after determining the front door size of the car door. In order to set the distance to the position where the limit switch is virtually installed and to generate a command value for opening and closing the car door, the door opening / closing control equivalent to the case of the conventional apparatus as in Patent Document 1 is performed. In addition, since the door position detection device is not used, it corresponds to the size of the front door of the car door when the installation position of the door position detection device deviates from the position where it should be originally installed as in the case of the conventional device. Problems such as the inability to calculate the distance to be used, and the trouble and cost increase required for maintenance to deal with the deterioration of the door position detection device over time. Not.
尚、図１を参照して説明した実施例に係るエレベータ用ドア制御装置の基本構成では、エレベータ装置として、建物に設備された昇降路の各階床を昇降する乗りかご１０３が１系統である構成を説明したが、乗りかご１０３が２系統以上併設される多系統のエレベータ装置でも同様に適用できるため、本発明のエレベータ用ドア制御装置は実施例で開示した形態に限定されない。 In the basic configuration of the elevator door control device according to the embodiment described with reference to FIG. 1, the elevator 103 is configured as one elevator car 103 that moves up and down each floor of the hoistway installed in the building. However, the elevator door control device according to the present invention is not limited to the form disclosed in the embodiments because the present invention can be similarly applied to a multi-system elevator device in which two or more passenger cars 103 are provided.
１０１ 直流電源
１０２ 直流コンデンサ
１０３ 乗りかご
１０４ ドアモータ
１０５ インバータ制御部
１０６ ドアモータ電流検出部
１０７ ロータリエンコーダ
１０８ Ａ／Ｄ変換器
１０９ ３相２相（３φ→２φ）変換部
１１０ Ａ／Ｄ変換器
１１１ ドアモータ電流制御演算部
１１２ ２相３相（２φ→３φ）変換部
１１３ パルス幅変調（ＰＷＭ）生成部
１１４ ドア開閉制御演算部
１１５ ドア開閉制御指令部
１１６ ドアトルク帰還監視部
１１７ ドア速度帰還監視部
１１８ ドア開端閉端位置検出部
１１９ ドア制御コントローラ
Reference Signs List 101 DC power supply 102 DC capacitor 103 Car 104 Door motor 105 Inverter control unit 106 Door motor current detection unit 107 Rotary encoder 108 A / D converter 109 Three-phase two-phase (3φ → 2φ) conversion unit 110 A / D converter 111 Door motor current Control calculation unit 112 Two-phase three-phase (2φ → 3φ) conversion unit 113 Pulse width modulation (PWM) generation unit 114 Door opening / closing control calculation unit 115 Door opening / closing control command unit 116 Door torque feedback monitoring unit 117 Door speed feedback monitoring unit 118 Door open end Closed end position detector 119 Door controller
Claims (2)
前記ドア制御コントローラは、前記ドアモータ電流検出器からの前記電流検出値を数値変換して得られる前記ドアモータのトルク帰還値と前記ロータリエンコーダからの前記ドアデータ検出値に含まれる前記かごドアの速度に示される速度帰還値とにより当該かごドアの開端及び閉端の位置を検出した結果から当該ドアデータ検出値に含まれる当該かごドアの前記動作距離に基づいて算出した当該かごドアの開端までの距離、並びに当該かごドアの閉端までの距離で決定される当該かごドアの間口寸法のデータを当該かごドアの開閉駆動の指令値生成に供し、当該間口寸法未満相当でかごドアの開閉制御を行わせることを特徴とするエレベータ用ドア制御装置。 A door motor that opens and closes a car door of a car in an elevator installed in a building, and a rotary encoder that is attached to the door motor and outputs a door data detection value indicating a result of detecting a speed and an operating distance of the car door; A door motor current detector that outputs a current detection value indicating a result of detecting a current supplied to the door motor, the door data detection value from the rotary encoder, and the current detection value from the door motor current detector. In an elevator door control device comprising: a door control controller that controls the opening and closing drive of the car door by the door motor based on the result of the arithmetic processing;
The door control controller converts the current detection value from the door motor current detector to a numerical value conversion of the door motor torque feedback value and the car door speed included in the door data detection value from the rotary encoder. The distance to the open end of the car door calculated based on the operating distance of the car door included in the door data detection value from the result of detecting the position of the open and closed ends of the car door based on the speed feedback value indicated In addition, the data on the opening size of the car door determined by the distance to the closed end of the car door is used to generate a command value for opening and closing the car door, and the opening / closing control of the car door is performed with a value less than the opening size. A door control device for an elevator characterized in that
前記ドア制御コントローラは、前記かごドアの間口寸法を決定した後の通常開閉モード時に前記間口寸法未満相当のデータとして、ドア位置検出装置を構成する機械式ドア戸閉リミットスイッチと機械式ドア戸開リミットスイッチとが仮想設置される位置までの距離を設定して当該かごドアの開閉駆動の指令値生成を行うことを特徴とするエレベータ用ドア制御装置。 The elevator door control device according to claim 1,
The door controller controls the mechanical door door closing limit switch and the mechanical door door opening as data corresponding to less than the front door size in the normal opening / closing mode after determining the front door size of the car door. An elevator door control device that sets a distance to a position where a limit switch is virtually installed and generates a command value for opening and closing the car door.
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