JP2017178160A - Vehicular parking and stopping control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、駐停車制御システム、特に車両が一時的に停車した時に作動する停車維持制御中の車両の駐車維持を制御する駐停車制御システムに関する。 The present invention relates to a parking / stopping control system, and more particularly to a parking / stopping control system that controls parking maintenance of a vehicle that is in a stop-maintenance control that operates when the vehicle temporarily stops.
自動車等の車両が運転者のブレーキ操作により一時的に停車した時に、ブレーキ液圧による一時的な停車維持を自動で行う停車維持制御(AVH:Auto Vehicle Hold)が作動する(例えば、特許文献1参照)。この停車維持制御は、運転者の進行操作、例えば、車両を前進又は後退させるアクセル操作、又はギア操作(例えば、ギアをDレンジに入れる等)により解除される。これにより、運転者は予期せぬ車両の動き出しによる危険を回避しつつ車両をスムーズに進行させることができる。 When a vehicle such as an automobile is temporarily stopped by a driver's brake operation, stop maintenance control (AVH: Auto Vehicle Hold) that automatically performs temporary stop maintenance by brake fluid pressure is activated (for example, Patent Document 1). reference). This stop maintenance control is canceled by the driver's advance operation, for example, an accelerator operation for moving the vehicle forward or backward, or a gear operation (for example, putting the gear into the D range). As a result, the driver can smoothly advance the vehicle while avoiding danger due to unexpected movement of the vehicle.
一方、駐車維持制御は、車両を長時間に亘り駐車させておくため、例えば、EPB(電動パーキングブレーキ)(例えば、特許文献2参照)により、車両後輪に制動を掛けた状態にして車両を停車維持するものである。この状態では、運転者が進行操作しても駐車維持制御は解除されず、解除するためには別途解除するための操作が必要である。 On the other hand, in the parking maintenance control, since the vehicle is parked for a long time, the vehicle is put in a state where the vehicle rear wheel is braked by, for example, EPB (electric parking brake) (see, for example, Patent Document 2). It is intended to maintain a stop. In this state, the parking maintenance control is not canceled even if the driver performs a forward operation, and a separate operation is required to cancel the parking maintenance control.
上述した停車維持制御中に、運転者が車両から離れた場合には、車両が危険な状態となるため、ECU(電子制御ユニット:制御部)は駐車維持制御を作動させるように制御している。 If the driver leaves the vehicle during the vehicle stop maintenance control described above, the vehicle is in a dangerous state, so the ECU (electronic control unit: control unit) controls the parking maintenance control to operate. .
図4は、停車維持制御が作動した後に、駐車維持制御が作動するまでの制御ロジックを示すフローチャートである。上述したように、車両が一時的に停車すると停車維持制御が作動する(ステップS31)。この停車維持制御が作動中に、 先ず、運転者の進行操作が有るか否かが判定される(ステップS32)。この判定は、運転者の進行操作の有無、例えば、運転者がアクセルを操作したか否か、ギア操作、例えばギアをDレンジに入れたか否かで判定される。運転者がアクセルを操作した場合、又はギアの操作が行われた場合、これまで作動していた停車維持制御は解除され(ステップS33)、制御フローを終了する。 FIG. 4 is a flowchart showing the control logic until the parking maintenance control is activated after the stop maintenance control is activated. As described above, when the vehicle stops temporarily, the stop maintenance control is activated (step S31). While this stop maintenance control is operating, it is first determined whether or not there is a driver's progress operation (step S32). This determination is made based on the presence / absence of the driver's progress operation, for example, whether the driver has operated the accelerator, or whether the driver has operated a gear, for example, whether the gear is in the D range. When the driver operates the accelerator or when the gear is operated, the stop maintenance control that has been operated so far is canceled (step S33), and the control flow is ended.
運転者の進行操作が無い場合、一つの基準による運転者の在席判定が行われる(ステップS34)。一つの基準は、例えば、運転者がシートベルトを装着しているか否かであり、シートベルトを装着していない場合、「運転者は在席していない」と判定する。「運転者は在席している」と判定された場合にはステップS32に戻り、引き続き運転者の進行操作の有無が判定される。 When there is no driver's advance operation, the presence determination of the driver is performed based on one reference (step S34). One criterion is, for example, whether or not the driver is wearing a seat belt. If the seat belt is not worn, it is determined that “the driver is not present”. If it is determined that "the driver is present", the process returns to step S32, and it is continuously determined whether or not the driver has performed an advance operation.
ステップS34において「運転者は在席していない」と判定された場合は、車両の安全のために制御部は駐車維持制御を作動させて車両の駐車操作を行い(ステップS35)、制御フローを終了する。この駐車維持制御は、例えば、EPB(電動パーキングブレーキ)により行われ、車両は駐車維持制御を解除する操作を行わない限り車両に制動を掛け続ける。 If it is determined in step S34 that "the driver is not present", the control unit activates the parking maintenance control and performs the parking operation of the vehicle for the safety of the vehicle (step S35), finish. This parking maintenance control is performed by, for example, EPB (electric parking brake), and the vehicle continues to brake the vehicle unless an operation for releasing the parking maintenance control is performed.
以上に説明したように、停車維持制御中に、「運転者は在席していない」と判定されると、このまま停車維持制御を継続することは危険とみなされ、安全機能である電動パーキングブレーキによる駐車維持へと制御が移行されるロジックになっている。 As described above, if it is determined that “the driver is not present” during the stop maintenance control, it is considered dangerous to continue the stop maintenance control as it is, and the electric parking brake is a safety function. It is the logic that control is transferred to parking maintenance by.
上述した制御フローに示した様に、停車維持制御が作動した状態で、運転者在席判定により「運転者は在席していない」と判定されると、直ちにEPB等による駐車維持制御が行われる。 As shown in the control flow described above, in the state where the stop maintenance control is activated, if it is determined by the driver presence determination that “the driver is not present”, the parking maintenance control by the EPB or the like is immediately performed. Is called.
しかしながら、運転者が停車維持制御中に、例えば、車両を正しい位置に駐車し直すために運転姿勢を変えるべくシートベルトを解除した場合等は、意図に反して駐車維持制御に移行してしまうこととなる。したがって、運転者が、車両を進行させるための操作を行っても車両は直ちに動き出すことがなく、運転者は意図しない駐車維持制御に戸惑い、あわてて異なる操作をしてしまうことも考えられる。そして、運転者がこの状態を認識して更に駐車維持制御を解除するための操作を行う必要が生じる。 However, if the driver releases the seat belt to change the driving posture in order to repark the vehicle at the correct position during the stop maintenance control, the driver may shift to the parking maintenance control unintentionally. It becomes. Therefore, even if the driver performs an operation for advancing the vehicle, the vehicle does not start immediately, and the driver may be confused by an unintended parking maintenance control and suddenly perform a different operation. Then, the driver needs to recognize this state and further perform an operation for canceling the parking maintenance control.
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、停車維持制御作動中に、運転者が在席していても在席していないと判定されることにより駐車維持制御へ移行されることを防止した駐停車制御システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and its purpose is to shift to parking maintenance control when it is determined that the driver is present even if the driver is present during the stop maintenance control operation. An object of the present invention is to provide a parking and stopping control system that prevents this from happening.
上記目的の達成のため請求項1に記載の駐停車制御システムは、所定の停止操作の継続によって一時的に停車されている状況で、前記所定の停止操作が解除された状態でも車両の停止状態を維持し、前記車両を進行させる進行操作がなされたときに前記停止状態の維持が解除される停車維持手段と、所定の駐車操作がなされたときに、前記進行操作がなされても前記駐車操作が解除されるまで前記車両に制動を掛け続ける駐車維持手段と、前記車両の運転者の在席を判定する運転者在席判定手段と、前記停車維持手段が作動中に、前記運転者在席判定手段により前記運転者が不在と判定したときに、前記駐車維持手段を作動するように制御する制御部と、を有する駐停車制御システムにおいて、
前記運転者在席判定手段は、それぞれ異なる複数の判定基準を有し、全ての判定基準にて運転者不在と判定したときに不在の判定を行い、前記制御部は、前記運転者在席判定手段により前記不在判定がなされたときに前記車両を前記駐車操作がなされた状態とすることを特徴とする。
In order to achieve the above object, the parking and stopping control system according to
The driver presence determination means has a plurality of different determination criteria, and determines that the driver is absent when it is determined that the driver is absent based on all the determination criteria, and the control unit determines the presence of the driver. When the absence determination is made by means, the vehicle is put in a state where the parking operation is performed.
この構成により、停車維持制御中に、運転者在席判定はそれぞれ異なる複数の判定基準により行われ、全ての判定基準で「運転者は在席していない」と判定されたとき、最終的に「運転者は在席していない」と判定され、自動的に駐車操作が行われた状態に制御される。したがって、運転者の在・不在がより確実に判定されることから、運転者が在席しているにもかかわらず、駐車状態に移行されてしまうことが有効に防止される。これにより、運転者にとって不意に駐車維持制御に移行している状態が発生することを確実に防止することができる。 With this configuration, the driver presence determination is performed according to a plurality of different determination criteria during the stop maintenance control, and when it is determined that “the driver is not present” according to all the determination criteria, It is determined that “the driver is not present” and the parking operation is automatically controlled. Therefore, since the presence / absence of the driver is more reliably determined, it is effectively prevented that the vehicle is shifted to the parking state even though the driver is present. As a result, it is possible to reliably prevent the driver from unexpectedly shifting to the parking maintenance control.
請求項2に記載の駐停車制御システムは、
請求項1に記載の駐停車制御システムにおいて、前記運転者在席判定手段は、2つの判定基準で前記判定を行い、第1の判定基準は、前記運転者がシートベルトを装着しているか否か、第2の判定基準は、前記運転者がブレーキ操作したか否かであり、前記シートベルトが非装着状態で且つ前記ブレーキ操作が行われていないときに不在の判定を行うことを特徴とする。
The parking and stopping control system according to
The parking / stop control system according to
この構成により、第2の判定は、運転者がブレーキ操作を行ったか否かを基準としている。これは第2の判定がなされる状況で運転者が在席している場合は、運転者はブレーキペダルを踏んでブレーキを掛けていることが高い確率で予想されるためである。 With this configuration, the second determination is based on whether or not the driver has performed a brake operation. This is because when the driver is present in the situation where the second determination is made, it is predicted with high probability that the driver is stepping on the brake pedal and applying the brake.
したがって、第1の判定で運転者が在席しているにもかかわらずシートベルトの装着を解除し「運転者は在席していない」と判定されても、第2の判定で確実に運転者の在席を判定することが可能である。これにより、2つだけの判定基準であっても運転者在席判定の確度は高められ、運転者にとって不意に駐車維持制御に移行している状態が発生することを確実に防止することができる。 Therefore, even if the driver is seated in the first determination and the seatbelt is released and it is determined that “the driver is not present”, the second determination can ensure driving. It is possible to determine the presence of a person. As a result, the accuracy of the driver presence determination is improved even with only two determination criteria, and it is possible to reliably prevent the driver from suddenly shifting to the parking maintenance control. .
本発明の駐停車制御システムによれば、停車維持制御中に駐車維持制御が作動するまでに異なる複数の判定基準によって行われ、運転者にとって不意に駐車維持制御に移行することが確実に防止される。 According to the parking and stopping control system of the present invention, it is performed based on a plurality of different criteria until the parking maintenance control is activated during the stop maintenance control, and it is reliably prevented that the driver unexpectedly shifts to the parking maintenance control. The
以下、本発明の駐停車制御システムの実施の形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of a parking and stopping control system of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本発明の駐停車制御システムの概略構成図である。駐停車制御システム10は、ECU(電子制御ユニット:制御部)28により制御される各種の判定手段を有している。車両停止判定手段11は、車両の速度を検出する車両速度検出センサ12を有し、この車両速度検出センサ12により車両の速度が零のときに車両が停止したと判定される。
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a parking and stopping control system of the present invention. The parking and stopping control system 10 has various determination means controlled by an ECU (electronic control unit: control unit) 28. The vehicle stop determination means 11 has a vehicle
運転者在席判定手段13は、運転者がシートベルトを装着しているか否かを検出するシートベルト装着検出センサ14、車両の運転者側のドアが開閉されたか否かを検出するドア開閉検出センサ16、運転者が座席に着座しているか否かを検出する運転者着座検出センサ18、運転者がブレーキを操作したか否かを検出するブレーキ操作検出センサ20を有する。これらの各センサは、特殊な構成のものではないので、システムを複雑にすることなく簡単に構築することが可能である。
The driver presence determination means 13 includes a seat belt wearing
本実施の形態では、上記の各センサを用い、第1の判定基準を、運転者がシートベルトを装着しているか否か、第2の判定基準を、運転者がブレーキを操作したか否かとしている。 In the present embodiment, each of the above sensors is used, and the first determination criterion is based on whether the driver is wearing a seat belt, whether the driver has operated the brake, and whether the driver has operated the brake. It is said.
運転者進行操作判定手段21は、運転者がアクセルを踏んだか否かを検出するアクセル操作検出センサ22と、ギアの位置を検出するギア位置検出センサ24を有する。ギアの位置がDレンジ又はRレンジにあり、且つ運転者がアクセルを踏んだ場合には、運転者進行操作判定手段21は、運転者は進行の操作を行ったと判定する。
The driver advancing operation determination means 21 includes an accelerator operation detection sensor 22 that detects whether or not the driver has stepped on the accelerator, and a gear position detection sensor 24 that detects the position of the gear. When the position of the gear is in the D range or the R range and the driver steps on the accelerator, the driver progress
停車維持手段30は、運転者がブレーキを踏んで車両を一時的に停車させ、車両停止判定手段11により「車両が停止した」と判定されると、運転者がブレーキペダルから足を離しても、車両を停止させる制御が行われる。この停車維持制御は、マスタシリンダからのブレーキ液圧を上昇させることにより、車両を一時的に停車状態にしておくものであり、運転者が進行操作、すなわち、ギアの位置がDレンジ又はRレンジにあり、且つ運転者がアクセルを踏んだ場合には、解除されるように構成されている。
The
駐車維持手段32は、車両を長時間に亘り駐車させておくため、例えば、EPB(電動パーキングブレーキ)により、車両後輪に制動を掛けた状態にして、車両に制動を掛けた状態にする。この状態では、ブレーキ操作、アクセル操作にかかわらず駐車維持制御は解除されず、解除するためには別途、駐車維持制御32を解除する操作が必要である。本実施の形態では、パーキングブレーキ解除スイッチ27をON操作することにより駐車維持制御32が解除される。また、駐車維持手段32は、ECU28からの制御信号により作動される他に、パーキングブレーキスイッチ26をON操作することによっても車両を駐車維持制御することができる。
In order to keep the vehicle parked for a long time, the
図2は、本発明の駐停車制御システムに係り、停車維持制御が作動中に、駐車維持制御が作動するまでの制御ロジックを示すフローチャートである。運転者がブレーキ操作し車両が一時的に停車すると停車維持制御が作動する(ステップS1)。この停車維持制御が作動中に、運転者の進行操作が有るか否かが判定される(ステップS2)。この判定は、運転者の進行操作の有無、例えば、ギアの位置がDレンジ又はRレンジにあり、且つ運転者がアクセルを踏んだか否かで判定される。ギアの位置がDレンジ又はRレンジにあり、且つ運転者がアクセルを踏んだ場合、これまで作動していた停車維持制御は解除され(ステップS3)、制御フローを終了する。 FIG. 2 is a flowchart showing a control logic until the parking maintenance control is activated while the parking maintenance control is in operation, according to the parking and stopping control system of the present invention. When the driver performs a brake operation and the vehicle temporarily stops, stop maintenance control is activated (step S1). While this stop maintenance control is operating, it is determined whether or not there is a driver's advance operation (step S2). This determination is made based on the presence or absence of the driver's advance operation, for example, whether the gear position is in the D range or R range and the driver steps on the accelerator. When the position of the gear is in the D range or the R range and the driver steps on the accelerator, the stop maintenance control that has been operated so far is canceled (step S3), and the control flow ends.
運転者の進行操作が無い場合、運転者の在席判定が行われる(ステップS14)。この在席判定は、第1の判定基準により行われる。すなわち、シートベルト装着検出センサ14により、運転者がシートベルを装着しているか否かで判定される。運転者がシートベルトの装着を外した場合「運転者は在席していない」と判定される。
When there is no driver's progress operation, a driver's presence determination is performed (step S14). This presence determination is performed based on the first determination criterion. That is, the seat belt wearing
シートベルトの装着状態以外にも、ドア開閉検出センサ16により運転者側のドアの開閉が行われた場合、又は運転者着座センサ18により運転者は着座していないことが検出された場合は、「運転者は在席していない」と判定しても良い。「運転者は在席している」と判定された場合にはステップS2に戻り、引き続き運転者の進行操作の有無が判定される。
In addition to the seat belt wearing state, when the door opening /
ステップS4に戻り、「運転者は在席していない」と判定された場合は、第2の判定基準による運転者在席判定が行われる(ステップS5)。この判定は、運転者がブレーキを操作したか否かを検出するブレーキ操作検出センサ20より行われる。運転者がブレーキを操作した場合は、「運転者は在席している」と判定され、ステップS12に戻り、引き続き運転者の進行操作の有無が判定される。
Returning to step S4, if it is determined that “the driver is not present”, the driver presence determination based on the second determination criterion is performed (step S5). This determination is made by a brake
ステップS5の運転者在席判定において、ブレーキ操作が行われず「運転者は在席していない」と判定された場合は、駐車維持制御を作動し駐車操作状態とし(ステップS6)、制御フローを終了する。 In the driver presence determination in step S5, when it is determined that the brake operation is not performed and “the driver is not present”, the parking maintenance control is activated to enter the parking operation state (step S6), and the control flow is changed. finish.
ステップS5の運転者在席判定手段では、運転者がブレーキ操作をしたか否かで判定するようにしたが、ステップS4で「運転者は在席していない」と判定された状況で運転者が在席している場合は、運転者はブレーキペダルを踏んでブレーキを掛けていることが高い確率で想定されるためである。したがって、ステップS5の運転者在席判定では、運転者が在席しているか否かをより確実に判定することができる。 In the driver presence determination means in step S5, the determination is made based on whether or not the driver has operated the brake. In step S4, the driver is determined to be “no driver is present”. This is because it is assumed with high probability that the driver is stepping on the brake pedal to apply the brake. Therefore, in the driver presence determination in step S5, it can be more reliably determined whether or not the driver is present.
したがって、上述した制御フローにより、ステップ4の運転者在席判定において、運転者が駐車に向け運転姿勢を変えるべくシートベルトを解除し、「運転者は在席していない」と判定されても、第2の判定基準による運転者在席判定が行われることにより、運転者にとって不意の駐車維持制御に移行してしまうことが確実に防止される。したがって、運転者は、停車維持制御中に車両を発進するために駐車維持制御を解除する操作が要求される事態は発生しない。 Therefore, even if it is determined by the control flow described above that the driver releases the seat belt in order to change the driving posture toward parking in the determination of driver presence in step 4 and “the driver is not present”. By performing the driver presence determination based on the second determination criterion, it is reliably prevented that the driver unexpectedly shifts to the parking maintenance control. Therefore, the driver is not required to perform an operation to cancel the parking maintenance control in order to start the vehicle during the stop maintenance control.
図3は、例えば、判定基準を4つとした場合の、それぞれの判定結果の例とそれによる運転者の状態又は車両の状態を示したものである。上述した第1の判定基準(シートベルト装着信号の有無)及び第2の判定基準(ブレーキ操作信号の有無)の他に、第3の判定基準(ドアの開閉信号の有無)、第4の判定基準(着座信号の有無)を用いて運転者の在席判定がなされている。この場合、全ての判定基準において、「運転者は在席していない」と判定されない限り、車両は駐車操作されない。 FIG. 3 shows, for example, examples of the respective determination results and the state of the driver or the state of the vehicle when there are four determination criteria. In addition to the above-described first determination criterion (presence / absence of seat belt wearing signal) and second determination criterion (presence / absence of brake operation signal), third determination criterion (presence / absence of door opening / closing signal), fourth determination A driver's presence determination is made using a reference (presence / absence of a seating signal). In this case, the vehicle is not parked unless it is determined that “the driver is not present” in all the determination criteria.
本実施の形態の駐停車制御システムによれば、複数の異なる基準による運転者の在席判定を行うようにしたので、1つの判定基準により運転者が在席しているにもかかわらず「運転者は在席していない」と判定されることにより、運転者にとって不意に駐車維持制御が作動されることが防止される。 According to the parking and stopping control system of the present embodiment, the presence determination of the driver is performed based on a plurality of different criteria. By determining that the person is not present, the parking maintenance control is prevented from being unexpectedly activated by the driver.
なお、本発明は、上記の実施の形態に示した範囲に限定されるものではなく、発明の要旨の範囲内で種々の変更が可能である。例えば、ECU28には、車両停止判定手段11、運転者在席判定手段13、運転者進行操作判定手段21からの信号が入力され、停車維持手段30、駐車維持手段32を作動させるように構成されているが、その他の手段、例えば、エンジン回転数検出手段、エンジントルク検出センサ等が接続されていても構わない。
In addition, this invention is not limited to the range shown in said embodiment, A various change is possible within the range of the summary of invention. For example, the
実施の形態では、第1の判定基準をシートベルトが装着されているか否か、第2の判定基準を運転者がブレーキ操作したか否かとしたが、その他の判定基準、例えば、運転者側のドアが開閉されたか否か等、様々な基準を用いることができる。 In the embodiment, the first determination criterion is whether or not the seat belt is worn, and the second determination criterion is whether or not the driver brakes, but other determination criteria, for example, the driver side Various criteria can be used, such as whether the door has been opened or closed.
10 駐停車制御システム
11 車両停止判定手段
13 運転者在席判定手段
21 運転者進行操作判定手段
26 パーキングブレーキスイッチ
27 パーキングブレーキ解除スイッチ
28 ECU(電子制御ユニット)
30 停車維持手段
32 駐車維持手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Parking stop control system 11 Vehicle stop determination means 13 Driver presence determination means 21 Driver advance operation determination means 26
30 Stop maintenance means 32 Parking maintenance means
Claims (2)
所定の駐車操作がなされたときに、前記進行操作がなされても前記駐車操作が解除されるまで前記車両に制動を掛け続ける駐車維持手段と、
前記車両の運転者の在席を判定する運転者在席判定手段と、
前記停車維持手段が作動中に、前記運転者在席判定手段により前記運転者が不在と判定したときに、前記駐車維持手段を作動するように制御する制御部と、を有する駐停車制御システムにおいて、
前記運転者在席判定手段は、それぞれ異なる複数の判定基準を有し、全ての判定基準にて運転者不在と判定したときに不在の判定を行い、
前記制御部は、
前記運転者在席判定手段により前記不在判定がなされたときに前記車両を前記駐車操作がなされた状態とすることを特徴とする駐停車制御システム。 In a situation where the vehicle is temporarily stopped by continuing a predetermined stop operation, the vehicle is kept stopped even when the predetermined stop operation is released, and the stop is performed when an advance operation is performed to advance the vehicle. Stop maintenance means for releasing the maintenance of the state;
When a predetermined parking operation is performed, parking maintaining means that continues to brake the vehicle until the parking operation is canceled even if the advance operation is performed,
Driver presence determination means for determining presence of a driver of the vehicle;
A parking / stop control system comprising: a control unit that controls the parking maintenance means to operate when the driver presence determination means determines that the driver is absent while the stop maintenance means is in operation. ,
The driver presence determination means has a plurality of different determination criteria, and determines the absence when the driver is absent based on all the determination criteria.
The controller is
A parking and stopping control system, wherein the parking operation is performed on the vehicle when the absence determination is made by the driver presence determination means.
第1の判定基準は、前記運転者がシートベルトを装着しているか否か、第2の判定基準は、前記運転者がブレーキ操作したか否かであり、
前記シートベルトが非装着状態で且つ前記ブレーキ操作が行われていないときに不在の判定を行うことを特徴とする請求項1に記載の駐停車制御システム。 The driver presence determination means performs the determination based on two determination criteria,
The first criterion is whether or not the driver is wearing a seat belt, and the second criterion is whether or not the driver has operated the brake,
The parking / stop control system according to claim 1, wherein the absence determination is performed when the seat belt is not attached and the brake operation is not performed.
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Cited By (2)
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JP2019123307A (en) * | 2018-01-15 | 2019-07-25 | 三菱自動車工業株式会社 | Brake system |
CN114655174A (en) * | 2021-03-23 | 2022-06-24 | 北京新能源汽车股份有限公司 | Motion control method, device and equipment and automobile |
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2016
- 2016-03-31 JP JP2016070920A patent/JP2017178160A/en active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2019123307A (en) * | 2018-01-15 | 2019-07-25 | 三菱自動車工業株式会社 | Brake system |
CN114655174A (en) * | 2021-03-23 | 2022-06-24 | 北京新能源汽车股份有限公司 | Motion control method, device and equipment and automobile |
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