JP2017162308A - Proportional solenoid control valve and method for controlling the same - Google Patents

Proportional solenoid control valve and method for controlling the same Download PDF

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仁美 飯泉
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仁美 飯泉
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To eliminate hysteresis of the flow rate of hydraulic fluid or the like, without complicating a structure.SOLUTION: A controller of a proportional valve comprises: an operating portion for accepting input of a desired flow rate; a solenoid to which a control current is applied; a valve body driven by the solenoid; and an element for detecting a direction of operation, which detects increase or decrease of an amount of operation of the operating portion. The controller detects the amount of operation of the operating portion, detecting increase or decrease of the amount of operation. When the amount of operation increases, the controller refers to a first excitation current map with the amount of operation as a parameter, thus determining a magnitude of an excitation current. When the amount of operation decreases, the controller refers to a second excitation current map with the amount of operation as a parameter, thus determining the magnitude of the excitation current. The controller performs the control for applying the excitation current of the determined magnitude, to the solenoid.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、産業車両の荷役装置等に搭載される液圧回路中に設けられる電磁比例式コントロールバルブ、及びその制御方法に関する。   The present invention relates to an electromagnetic proportional control valve provided in a hydraulic circuit mounted on a cargo handling device or the like of an industrial vehicle, and a control method therefor.

従来より、産業車両の荷役装置等に搭載される液圧回路中に、作動液その他の流体の流量を制御するためのコントロールバルブを設けることが広く行われてきている。この種のコントロールバルブの一種として、ソレノイドに励磁することにより弁体を所望の量だけ変位させ、所望の開度を得る態様の電磁比例式コントロールバルブが広く用いられてきている。   2. Description of the Related Art Conventionally, it has been widely practiced to provide a control valve for controlling the flow rate of hydraulic fluid and other fluids in a hydraulic circuit mounted on a cargo handling device of an industrial vehicle. As one type of this type of control valve, an electromagnetic proportional control valve having a mode in which a valve body is displaced by a desired amount by exciting a solenoid to obtain a desired opening degree has been widely used.

電磁比例式コントロールバルブの開度を制御するための手法として、以下に述べるようなものが知られている。すなわち、記憶装置に、操作部であるレバーに対する操作量と荷台の所望の作動スピードとを対応付けて記憶した作動スピードマップ、及び作動液の流量とソレノイドバルブのソレノイドに印加する励磁電流の大きさを対応付けて記憶した励磁電流マップを予め記憶しておくとともに、レバーの操作量を検知するセンサを設けた上で、前記センサの出力信号に対応する操作量をパラメータとして荷台の所望の作動スピードを決定し、この作動スピードに対応する作動液の流量をパラメータとして励磁電流の大きさを決定し、決定した大きさの励磁電流をソレノイドに印加することが広く行われてきている。   As a technique for controlling the opening degree of the electromagnetic proportional control valve, the following is known. That is, the storage device stores an operation speed map in which the operation amount for the lever as the operation unit and the desired operation speed of the loading platform are stored in association with each other, and the flow rate of the hydraulic fluid and the magnitude of the excitation current applied to the solenoid of the solenoid valve Is stored in advance, and a sensor for detecting the operation amount of the lever is provided, and the desired operation speed of the loading platform is set using the operation amount corresponding to the output signal of the sensor as a parameter. It is widely practiced to determine the magnitude of the exciting current using the flow rate of the working fluid corresponding to the operating speed as a parameter, and to apply the determined magnitude of exciting current to the solenoid.

ところで、励磁電流をソレノイドに印加することにより開度を変更するにあたって、開度を増加させるときと開度を減少させるときとでは、同じ大きさの励磁電流を印加させた際の開度が異なる、ヒステリシスと呼ばれる問題が存在する。すなわち、開度を増加させるときと開度を減少させるときとでは、操作部の操作量が同一であっても作動液等の流量が異なり、操作者に違和感を与える、微小なコントロールが困難であるといった問題が存在する。   By the way, when changing the opening degree by applying an excitation current to the solenoid, the opening degree when applying the same magnitude of excitation current is different when increasing the opening degree and when reducing the opening degree. There is a problem called hysteresis. That is, when the opening is increased and when the opening is decreased, the flow rate of the hydraulic fluid is different even when the operation amount of the operation unit is the same, and it is difficult to perform minute control that makes the operator feel uncomfortable. There is a problem.

この問題の軽減を図るべく、前記特許文献１記載の発明では、小出力域で作動するばね定数の小さな第１のスプリングと、大出力域で作動するばね定数の大きな第２のスプリングとを備えさせるようにしている（例えば、特許文献１を参照）。   In order to alleviate this problem, the invention described in Patent Document 1 includes a first spring having a small spring constant that operates in a small output region and a second spring having a large spring constant that operates in a large output region. (For example, refer to Patent Document 1).

しかし、このような構成を採用すると、上述した第１及び第２のスプリングを用意する必要があることから、構造が複雑なものとなるという別の問題が生じる。さらに、上述した構成によっても、操作部の操作量が同一である場合において開度を増加させるときと開度を減少させるときとの間の作動液等の流量の差は小さくなるものの、完全になくなるというわけではない。そのため、上述したような操作者に違和感を与える、微小なコントロールが困難であるといった問題の解決には至っていない。   However, when such a configuration is adopted, the first and second springs described above need to be prepared, which causes another problem that the structure becomes complicated. Furthermore, even when the operation amount of the operation unit is the same as described above, the difference in the flow rate of the hydraulic fluid or the like between when the opening degree is increased and when the opening degree is decreased becomes small. It does not disappear. For this reason, it has not been possible to solve the problems such as the above-described problem that the operator feels uncomfortable and that minute control is difficult.

特開昭６１−３９１１１号公報JP-A-61-39111

本発明は以上の点に着目し、構造の複雑化を図ることなく、作動液等の流量のヒステリシスを解消することを目的とする。   The present invention pays attention to the above points, and an object of the present invention is to eliminate the hysteresis of the flow rate of the hydraulic fluid and the like without complicating the structure.

以上の課題を解決すべく、本発明に係る電磁比例式コントロールバルブ及びその制御方法は、以下に述べるような構成を有する。   In order to solve the above problems, an electromagnetic proportional control valve and a control method thereof according to the present invention have the following configurations.

すなわち本発明に係る電磁比例式コントロールバルブは、所望の流量の入力を受け付ける操作部と、この操作部に対する操作量を検知するセンサと、前記操作量をパラメータとして制御電流の大きさを決定する制御装置と、この制御装置により決定された大きさの制御電流が印加されるソレノイドと、前記ソレノイドにより駆動される弁体とを備え、前記制御装置が、前記センサの出力信号に対応する操作量をパラメータとして荷台の所望の作動スピードを決定し、この作動スピードに対応する作動液の流量をパラメータとして励磁電流の大きさを決定し、決定した大きさの励磁電流をソレノイドに印加する制御を行うものであって、前記操作部に対する操作量の増加又は減少を検知する操作方向検知要素をさらに備えているとともに、前記制御装置が励磁電流の大きさを決定する制御を、前記操作方向検知要素が前記操作量の増加を検知している場合と前記操作量の減少を検知している場合とでそれぞれ異なる励磁電流マップを参照することにより行うようにしている。   That is, the electromagnetic proportional control valve according to the present invention includes an operation unit that receives an input of a desired flow rate, a sensor that detects an operation amount for the operation unit, and a control that determines the magnitude of the control current using the operation amount as a parameter. And a solenoid to which a control current having a magnitude determined by the control device is applied, and a valve body driven by the solenoid, and the control device has an operation amount corresponding to the output signal of the sensor. The desired operating speed of the loading platform is determined as a parameter, the magnitude of the exciting current is determined using the flow rate of the hydraulic fluid corresponding to this operating speed as a parameter, and the excitation current of the determined magnitude is applied to the solenoid. And further comprising an operation direction detection element for detecting an increase or decrease in the operation amount with respect to the operation unit, and The control for determining the magnitude of the excitation current by the control device is different depending on whether the operation direction detection element detects an increase in the operation amount or a decrease in the operation amount. This is done by referring to.

また、本発明に係る電磁比例式コントロールバルブの制御方法は、所望の流量の入力を受け付ける操作部と、制御電流が印加されるソレノイドと、前記ソレノイドにより駆動される弁体と、前記操作部に対する操作量の増加又は減少を検知する操作方向検知要素とを備えている電磁比例式コントロールバルブを制御する方法であって、操作部に対する操作量を検知するステップ、前記操作量の増加又は減少を検知するステップ、前記操作量が増加している場合に、前記操作量をパラメータとして第１の励磁電流マップを参照することにより励磁電流の大きさを決定するステップ、前記操作量が減少している場合に、前記操作量をパラメータとして第２の励磁電流マップを参照することにより励磁電流の大きさを決定するステップ、及び決定された大きさの励磁電流をソレノイドに印加するステップを行う。   The electromagnetic proportional control valve control method according to the present invention includes an operation unit that receives an input of a desired flow rate, a solenoid to which a control current is applied, a valve body that is driven by the solenoid, and the operation unit. A method for controlling an electromagnetic proportional control valve having an operation direction detection element for detecting an increase or decrease in an operation amount, the step of detecting an operation amount for an operation unit, and detecting an increase or decrease in the operation amount A step of determining a magnitude of an excitation current by referring to a first excitation current map using the operation amount as a parameter when the operation amount is increasing; and a case where the operation amount is decreasing And determining a magnitude of the excitation current by referring to a second excitation current map using the manipulated variable as a parameter, and The magnitude of the excitation current was carried out the step of applying to the solenoid.

このようなものであれば、前記操作量の増加を検知している場合と前記操作量の減少を検知している場合とでそれぞれ異なる励磁電流マップを参照して励磁電流の大きさを決定することにより、それぞれの場合において所望の流量に対応する適切な大きさの励磁電流をソレノイドに印加することができるので、作動液等の流量のヒステリシスに起因する、操作者に違和感を与える不具合や、微小なコントロールが困難である不具合を解消することができる。   In this case, the magnitude of the excitation current is determined with reference to different excitation current maps when the increase in the operation amount is detected and when the decrease in the operation amount is detected. Therefore, in each case, an excitation current having an appropriate magnitude corresponding to a desired flow rate can be applied to the solenoid, and therefore, a malfunction that causes the operator to feel uncomfortable due to the flow rate hysteresis of the hydraulic fluid, The problem that minute control is difficult can be solved.

また、流量を検知する流量検知要素をさらに備えているとともに、前記制御装置が、前記操作部に対する操作量及び前記流量検知要素が検知した流量を関連付けて記憶するものであれば、電磁比例式コントロールバルブの個体差や経時変化に対応することができる。   Further, if the control device further includes a flow rate detection element for detecting the flow rate, and the control device stores the operation amount with respect to the operation unit and the flow rate detected by the flow rate detection element, the electromagnetic proportional control It is possible to cope with individual differences of valves and changes with time.

本発明によれば、構造の複雑化を図ることなく、作動液等の流量のヒステリシスを解消することができる。   According to the present invention, the hysteresis of the flow rate of hydraulic fluid or the like can be eliminated without complicating the structure.

本発明の一実施形態に係る産業車両に用いられる液圧回路の概略図。Schematic of the hydraulic circuit used for the industrial vehicle which concerns on one Embodiment of this invention. 本実施形態に係る励磁電流マップを示す概略図。Schematic which shows the exciting current map which concerns on this embodiment. 荷台昇降制御プログラムによる制御の手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the procedure of control by a loading platform raising / lowering control program. マップ更新プログラムによる制御の手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the procedure of control by a map update program.

以下、本発明の一実施形態について述べる。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described.

本実施形態の産業車両１は、荷物を積載すべき荷台２を駆動するアクチュエータ３と、このアクチュエータ３に作動液を供給する図１に示すような液圧回路４とを搭載している。   The industrial vehicle 1 of this embodiment is equipped with an actuator 3 that drives a loading platform 2 on which a load is to be loaded, and a hydraulic circuit 4 as shown in FIG.

前記アクチュエータ３は、本実施形態では第１のシリンダ室３１に作動液の供給を受けることにより荷台２を上昇させるとともに、第２のシリンダ室３２に作動液の供給を受けることにより、ロッド３３を介して荷台２を下降させる液圧式のアクチュエータ３である。このアクチュエータ３は、上述したように液圧回路４を介して作動液の供給を受ける。   In the present embodiment, the actuator 3 raises the loading platform 2 by receiving the hydraulic fluid supplied to the first cylinder chamber 31 and also receives the rod 33 by receiving the hydraulic fluid supplied to the second cylinder chamber 32. This is a hydraulic actuator 3 that lowers the loading platform 2 through the hydraulic actuator 3. As described above, the actuator 3 is supplied with hydraulic fluid via the hydraulic circuit 4.

前記液圧回路４は、駆動源たるモータＭに接続してなり前記アクチュエータ３に作動液圧を供給するための液圧ポンプ４１と、この液圧ポンプ４１を経て前記アクチュエータ３に流入する作動液量を変更可能にすべく開度を変更可能な弁である電磁比例式コントロールバルブ（以下、比例弁４２と称する）と、作動液を貯蔵するためのタンク４３から前記液圧ポンプ４１を経て前記比例弁４２までを接続する入力通路４４と、前記比例弁４２と前記第１のシリンダ室３１とを接続する第１の出力通路４５と、前記比例弁４２と前記第２のシリンダ室３２とを接続する第２の出力通路４６と、前記比例弁４２と前記タンク４３とを連通し前記第１又は第２のシリンダ室３１、３２から吐出された作動液を前記タンク４３に戻すための吐出通路４７と、前記液圧ポンプ４１から吐出された作動液を無負荷でタンク４３に戻すためのスルー通路４８とを備えている。前記比例弁４２は、ソレノイド４２ａに電流を印加して弁体４２ｂを駆動することにより、前記入力通路４４と前記第１及び第２の出力通路４５、４６との間を遮断するとともに前記入力通路４４と前記スルー通路４８を連通させる中立状態、前記入力通路４４と前記第１の出力通路４５とを連通するとともに前記第２の出力通路４６と前記吐出通路４７とを連通する上昇状態、及び前記入力通路４４と前記第２の出力通路４６とを連通するとともに前記第１の出力通路４５と前記吐出通路４７とを連通する下降状態をとり得る。また、この比例弁４２は、前記上昇状態及び前記下降状態において開度を変更可能である。さらに、前記比例弁４２は、この液圧回路４を経て前記アクチュエータ３に供給する作動液の流量を制御するための制御装置４２ｃと、荷台２の昇降速度を制御するための操作を受け付ける操作部たる操作レバー４２ｄと、この操作レバー４２ｄの位置、換言すれば該操作レバー４２ｄに対する操作量Ｖを検知する位置センサ４２ｅとを備えている。加えて本実施形態では、前記第１の出力通路中４５に、作動液の流量を検知すべく流量検知要素である圧力センサ４９を設けている。この圧力センサ４９は、作動液の流量を示す液圧信号ｐを前記制御装置４２ｃに向けて出力する。   The hydraulic circuit 4 is connected to a motor M as a driving source, and supplies a hydraulic pump 41 for supplying hydraulic pressure to the actuator 3, and hydraulic fluid that flows into the actuator 3 through the hydraulic pump 41. An electromagnetic proportional control valve (hereinafter referred to as a proportional valve 42), which is a valve whose opening degree can be changed so that the amount can be changed, and a tank 43 for storing hydraulic fluid from the tank 43 through the hydraulic pump 41. An input passage 44 that connects to the proportional valve 42, a first output passage 45 that connects the proportional valve 42 and the first cylinder chamber 31, and the proportional valve 42 and the second cylinder chamber 32. A second output passage 46 to be connected, a discharge passage for connecting the proportional valve 42 and the tank 43 to return the hydraulic fluid discharged from the first or second cylinder chambers 31, 32 to the tank 43. 4 When, and a through-passage 48 for returning the hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 41 to the tank 43 with no load. The proportional valve 42 applies a current to the solenoid 42a to drive the valve body 42b, thereby blocking between the input passage 44 and the first and second output passages 45 and 46 and the input passage. 44, a neutral state in which the through passage 48 is communicated, a rising state in which the input passage 44 and the first output passage 45 are communicated, and the second output passage 46 and the discharge passage 47 are communicated, and The input passage 44 and the second output passage 46 can communicate with each other, and the first output passage 45 and the discharge passage 47 can communicate with each other. The proportional valve 42 can change the opening degree in the ascending state and the descending state. Further, the proportional valve 42 includes a control device 42c for controlling the flow rate of the hydraulic fluid supplied to the actuator 3 through the hydraulic circuit 4, and an operation unit for receiving an operation for controlling the lifting speed of the loading platform 2. The operation lever 42d is provided with a position sensor 42e that detects the position of the operation lever 42d, in other words, the operation amount V with respect to the operation lever 42d. In addition, in the present embodiment, a pressure sensor 49 that is a flow rate detection element is provided in the first output passage 45 in order to detect the flow rate of the hydraulic fluid. The pressure sensor 49 outputs a hydraulic pressure signal p indicating the flow rate of the hydraulic fluid toward the control device 42c.

前記操作レバー４２ｄは、前記比例弁４２を前記中立状態、前記上昇状態及び前記下降状態のいずれとするかの選択入力を受け付ける。さらに詳述すると、この操作レバー４２ｄは、中立位置、上昇位置及び下降位置のいずれかを選択的にとる。前記位置センサ４２ｅは、レバー状態信号ａを前記制御装置４２ｃに向けて出力する。前記レバー状態信号ａは、前記操作レバー４２ｄが前記中立位置、前記上昇位置及び前記下降位置のいずれをとるかの情報、及びこの操作レバー４２ｄの操作量Ｖを示す情報を含んでいる。   The operation lever 42d accepts a selection input for setting the proportional valve 42 to the neutral state, the raised state, or the lowered state. More specifically, the operation lever 42d selectively takes any one of a neutral position, a raised position, and a lowered position. The position sensor 42e outputs a lever state signal a toward the control device 42c. The lever state signal a includes information indicating whether the operation lever 42d is in the neutral position, the raised position, or the lowered position, and information indicating the operation amount V of the operation lever 42d.

前記制御装置４２ｃは、プロセッサ、メモリ、入力インタフェース、出力インタフェース等を有したマイクロコンピュータシステムである。また、この制御装置４２ｃの入力インタフェースには、前記位置センサ４２ｅからのレバー状態信号ａ、及び前記圧力センサ４９からの液圧信号ｐが入力される。一方、この制御装置５の出力インタフェースからは、前記比例弁４２のソレノイド４２ａに対して開度を変更するための開閉信号ｅが出力される。   The control device 42c is a microcomputer system having a processor, a memory, an input interface, an output interface, and the like. Further, the lever state signal a from the position sensor 42e and the hydraulic pressure signal p from the pressure sensor 49 are input to the input interface of the control device 42c. On the other hand, an opening / closing signal e for changing the opening degree is output from the output interface of the control device 5 to the solenoid 42a of the proportional valve 42.

しかして本実施形態では、メモリの所定領域に、レバー状態信号ａが示す操作レバー４２ｄの操作量Ｖと所望の流量との対応を示す流量マップと、操作量Ｖが増加している場合における、所望の流量と励磁電流の大きさとを対応付けた、図２の実線Ｘに示す第１の励磁電流マップと、操作量Ｖが減少している場合における、所望の流量と励磁電流の大きさとを対応付けた同図の破線Ｙに示す第２の励磁電流マップとが記憶されている。   Therefore, in the present embodiment, in a predetermined area of the memory, a flow rate map indicating the correspondence between the operation amount V of the operation lever 42d indicated by the lever state signal a and a desired flow rate, and the operation amount V are increased. A first excitation current map shown by a solid line X in FIG. 2 that associates the desired flow rate with the magnitude of the excitation current, and the desired flow rate and the magnitude of the excitation current when the manipulated variable V decreases. The second excitation current map indicated by the broken line Y in FIG.

さらに、メモリの他の所定領域には、前記操作レバー４２ｄが昇降動作を開始するための操作を受け付けた際に実行され、ＣＰＵが実行することにより、前記位置センサ４２ｅからのレバー状態信号ａを取得し、前記比例弁４２の開度を、荷台２を所望のスピードで昇降させるための流量（以下、流量の目標値と称する）に対応する開度とすべく漸次変化及び維持させる制御を行なうための荷台昇降制御プログラムが内蔵されている。この荷台昇降制御プログラムは、所定時間おきに実行される。より具体的には、レバー状態信号ａが示す操作レバー４２ｄの操作量Ｖを受け付け、操作量Ｖに対応する流量の目標値を取得するとともに、前記操作量Ｖが前回実行時の操作量Ｖ0よりも増加しているか減少しているかを判定し、前記操作量Ｖが増加している場合には前記第１の励磁電流マップを参照して励磁電流の大きさを決定して前記比例弁４２のソレノイド４２ａに印加するとともに、前記操作量Ｖが減少している場合には前記第２の励磁電流マップを参照して励磁電流の大きさを決定して前記比例弁４２のソレノイド４２ａに印加する制御を行う。すなわち、本実施形態では、前記位置センサ４２ｅ及び前記制御装置４２ｃが協働して操作方向検知要素として機能する。 Further, in another predetermined area of the memory, it is executed when the operation lever 42d receives an operation for starting the raising / lowering operation, and the CPU executes the lever state signal a from the position sensor 42e. Acquired and performs control to gradually change and maintain the opening degree of the proportional valve 42 so as to be an opening degree corresponding to a flow rate for raising and lowering the loading platform 2 at a desired speed (hereinafter referred to as a target value of the flow rate). A loading platform lifting control program is built in. This cargo bed raising / lowering control program is executed every predetermined time. More specifically, the operation amount V of the operation lever 42d indicated by the lever state signal a is received, a target value of the flow rate corresponding to the operation amount V is acquired, and the operation amount V is the operation amount V 0 at the previous execution. If the manipulated variable V is increasing, the magnitude of the exciting current is determined with reference to the first exciting current map, and the proportional valve 42 is determined. When the manipulated variable V decreases, the magnitude of the exciting current is determined with reference to the second exciting current map and applied to the solenoid 42a of the proportional valve 42. Take control. That is, in the present embodiment, the position sensor 42e and the control device 42c cooperate to function as an operation direction detection element.

以下、荷台昇降制御プログラムによる制御の手順についてフローチャートである図３を参照しつつ以下に述べる。   Hereinafter, the control procedure by the cargo bed lifting control program will be described below with reference to FIG. 3 which is a flowchart.

まず、操作レバー４２ｄの操作量Ｖを示すレバー状態信号ａを受け付け（ステップＳ１）、このレバー状態信号ａが示す操作量Ｖに対応する流量の目標値を取得する（ステップＳ２）。次いで、前記操作量Ｖが前回実行時の操作量Ｖ0よりも増加しているか減少しているかを判定する（ステップＳ３）。前記操作量Ｖが前回実行時の操作量Ｖ0よりも増加している場合は、前記流量の目標値をパラメータとして第１の励磁電流マップを参照することにより励磁電流の大きさを決定し（ステップＳ４）、比例弁４２のソレノイドに印加する（ステップＳ５）。一方、前記操作量Ｖが前回実行時の操作量Ｖ0よりも減少している場合は、前記流量の目標値をパラメータとして第２の励磁電流マップを参照することにより励磁電流の大きさを決定し（ステップＳ６）、比例弁４２のソレノイド４２ａに印加する（ステップＳ５）。そして、前記操作量Ｖを前回実行時の操作量Ｖ0として保存する（ステップＳ７）。 First, a lever state signal a indicating the operation amount V of the operation lever 42d is received (step S1), and a flow rate target value corresponding to the operation amount V indicated by the lever state signal a is acquired (step S2). Next, it is determined whether the operation amount V has increased or decreased from the operation amount V 0 at the previous execution (step S3). When the manipulated variable V is larger than the manipulated variable V 0 at the previous execution, the magnitude of the exciting current is determined by referring to the first exciting current map using the target value of the flow rate as a parameter ( In step S4), the voltage is applied to the solenoid of the proportional valve 42 (step S5). On the other hand, when the operation amount V is smaller than the operation amount V 0 at the previous execution, the magnitude of the excitation current is determined by referring to the second excitation current map using the target value of the flow rate as a parameter. (Step S6), and the voltage is applied to the solenoid 42a of the proportional valve 42 (Step S5). Then, the operation amount V is stored as the operation amount V 0 at the previous execution (step S7).

さらに本実施形態では、メモリの他の所定領域に、前記レバー状態信号ａが示す前記操作レバー４２ｄに対する操作量Ｖ及び前記圧力センサ４９からの液圧信号ｐが示す実際の流量を関連付けて記憶するためのマップ更新プログラムを内蔵している。このマップ更新プログラムは、前記荷台昇降制御プログラムと並行して実行される。   Furthermore, in the present embodiment, the operation amount V for the operation lever 42d indicated by the lever state signal a and the actual flow rate indicated by the hydraulic pressure signal p from the pressure sensor 49 are stored in association with each other in another predetermined area of the memory. Built-in map update program. This map update program is executed in parallel with the cargo bed raising / lowering control program.

以下、マップ更新プログラムによる制御の手順についてフローチャートである図４を参照しつつ以下に述べる。   Hereinafter, the control procedure by the map update program will be described below with reference to FIG. 4 which is a flowchart.

まず、操作レバー４２ｄの操作量Ｖを示すレバー状態信号ａを受け付け（ステップＳ１１）、次いで、作動液の液圧を示す液圧信号ｐを受け付ける（ステップＳ１２）。これらステップＳ１１及びステップＳ１２の処理を所定回数、例えば１０回実行した後（ステップＳ１３）、操作量Ｖと作動液の液圧との関係を一次近似等の方法で求める（ステップＳ１４）。そして、作動液マップに記憶している操作量と、この操作量ＶをパラメータとしてステップＳ１４で求めた関係により求められる流量とを、流量マップに上書きする（ステップＳ１５）。   First, the lever state signal a indicating the operation amount V of the operation lever 42d is received (step S11), and then the hydraulic pressure signal p indicating the hydraulic pressure of the hydraulic fluid is received (step S12). After the processes of step S11 and step S12 are executed a predetermined number of times, for example, 10 times (step S13), the relationship between the manipulated variable V and the hydraulic pressure of the hydraulic fluid is obtained by a method such as linear approximation (step S14). Then, the operation amount stored in the hydraulic fluid map and the flow rate obtained from the relationship obtained in step S14 using this operation amount V as a parameter are overwritten in the flow rate map (step S15).

本実施形態によれば、以上に述べたように、操作量Ｖの増加を検知している場合には第１の励磁電流マップを参照して励磁電流の大きさを決定する一方、操作量Ｖの減少を検知している場合には第２の励磁電流マップを参照して励磁電流の大きさを決定するので、それぞれの場合において所望の流量に対応する適切な大きさの励磁電流をソレノイドに印加することができる。従って、作動液等の流量のヒステリシスに起因する、操作者に違和感を与える不具合や、微小なコントロールが困難である不具合を解消することができる。   According to the present embodiment, as described above, when an increase in the operation amount V is detected, the magnitude of the excitation current is determined with reference to the first excitation current map, while the operation amount V is determined. When a decrease in the current is detected, the magnitude of the excitation current is determined with reference to the second excitation current map. In each case, an appropriate excitation current corresponding to the desired flow rate is supplied to the solenoid. Can be applied. Therefore, it is possible to solve the problem that makes the operator feel uncomfortable due to the hysteresis of the flow rate of the hydraulic fluid, and the problem that it is difficult to perform minute control.

加えて、液圧センサをさらに備えているとともに、前記制御装置が、前記操作レバー４２ｄに対する操作量及び前記液圧センサ４９が検知した流量を関連付けて流量マップに上書きするようにしているので、比例弁４２の個体差や経時変化に対応することができる。   In addition, a hydraulic pressure sensor is further provided, and the control device associates the operation amount with respect to the operation lever 42d and the flow rate detected by the hydraulic pressure sensor 49 and overwrites the flow rate map. It is possible to cope with individual differences of the valve 42 and changes with time.

なお、本発明は以上に述べた実施形態に限らない。   The present invention is not limited to the embodiment described above.

例えば、上述した実施形態では、操作部に対する操作量及び液圧センサが検知した作動液の流量を関連付け、液圧センサが検知した作動液の流量を新たな流量の目標値として流量マップに上書きする処理を行うようにしているが、実際の流量を操作量に対応する流量に一致させるべく、印加した電流の大きさと液圧センサが検知した作動液の流量とを関連付けて励磁電流マップに上書きするようにしてもよい。また、以上に述べた流量マップ又は励磁電流マップの上書き処理を省略してももちろんよい。   For example, in the above-described embodiment, the operation amount for the operation unit and the flow rate of the hydraulic fluid detected by the hydraulic pressure sensor are associated, and the flow rate of the hydraulic fluid detected by the hydraulic pressure sensor is overwritten on the flow map as a new flow rate target value. The processing is performed, but in order to make the actual flow rate coincide with the flow rate corresponding to the manipulated variable, the magnitude of the applied current is associated with the flow rate of the hydraulic fluid detected by the hydraulic pressure sensor, and the excitation current map is overwritten. You may do it. Of course, the above-described overwriting process of the flow rate map or exciting current map may be omitted.

その他、本発明の趣旨を損ねない範囲で種々に変更してよい。   In addition, various changes may be made without departing from the spirit of the present invention.

４２…電磁比例式コントロールバルブ（比例弁）
４２ａ…ソレノイド
４２ｂ…弁体
４２ｃ…制御装置
４２ｄ…操作レバー
４２ｅ…操作量センサ 42 ... Electromagnetic proportional control valve (proportional valve)
42a ... Solenoid 42b ... Valve body 42c ... Control device 42d ... Operation lever 42e ... Operation amount sensor

Claims (4)

所望の流量の入力を受け付ける操作部と、この操作部に対する操作量を検知するセンサと、前記操作量をパラメータとして制御電流の大きさを決定する制御装置と、この制御装置により決定された大きさの制御電流が印加されるソレノイドと、前記ソレノイドにより駆動される弁体とを備え、
前記制御装置が、前記センサの出力信号が示す操作量をパラメータとして、この操作量が示す荷台の所望の作動スピードを得るための作動液の流量に対応する励磁電流の大きさを決定し、決定した大きさの励磁電流をソレノイドに印加する制御を行う電磁比例式コントロールバルブであって、
前記操作部に対する操作量の増加又は減少を検知する操作方向検知要素をさらに備えているとともに、前記制御装置が励磁電流の大きさを決定する制御を、前記操作方向検知要素が前記操作量の増加を検知している場合と前記操作量の減少を検知している場合とでそれぞれ異なるマップを参照することにより行うようにしている電磁比例式コントロールバルブ。 An operation unit that receives an input of a desired flow rate, a sensor that detects an operation amount for the operation unit, a control device that determines the magnitude of a control current using the operation amount as a parameter, and a size determined by the control device A solenoid to which a control current of 1 is applied, and a valve body driven by the solenoid,
The control device uses the operation amount indicated by the output signal of the sensor as a parameter, determines the magnitude of the excitation current corresponding to the flow rate of the hydraulic fluid to obtain the desired operating speed of the cargo bed indicated by the operation amount, and determines An electromagnetic proportional control valve that performs control to apply an exciting current of a magnitude to the solenoid,
The control device further includes an operation direction detection element that detects an increase or decrease in the operation amount with respect to the operation unit, and the control device detects the magnitude of the excitation current, and the operation direction detection element increases the operation amount. An electromagnetic proportional control valve that is configured to refer to different maps depending on whether or not a decrease in the manipulated variable is detected. 流量を検知する流量検知要素をさらに備えているとともに、前記制御装置が、前記操作部に対する操作量及び前記流量検知要素が検知した流量を関連付けて記憶する請求項１記載の電磁比例式コントロールバルブ。 The electromagnetic proportional control valve according to claim 1, further comprising a flow rate detection element for detecting a flow rate, and wherein the control device stores an operation amount for the operation unit and a flow rate detected by the flow rate detection element in association with each other. 所望の流量の入力を受け付ける操作部と、制御電流が印加されるソレノイドと、前記ソレノイドにより駆動される弁体と、前記操作部に対する操作量の増加又は減少を検知する操作方向検知要素とを備えている電磁比例式コントロールバルブの制御方法であって、
操作部に対する操作量を検知するステップ、
前記操作量の増加又は減少を検知するステップ、
前記操作量が増加している場合に、前記操作量をパラメータとして第１の励磁電流マップを参照することにより励磁電流の大きさを決定するステップ、
前記操作量が減少している場合に、前記操作量をパラメータとして第２の励磁電流マップを参照することにより励磁電流の大きさを決定するステップ、
及び決定された大きさの励磁電流をソレノイドに印加するステップを行う電磁比例式コントロールバルブの制御方法。 An operation unit that receives an input of a desired flow rate, a solenoid to which a control current is applied, a valve body that is driven by the solenoid, and an operation direction detection element that detects an increase or decrease in an operation amount with respect to the operation unit. A control method of an electromagnetic proportional control valve,
A step of detecting an operation amount for the operation unit;
Detecting an increase or decrease in the operation amount;
Determining the magnitude of the excitation current by referring to a first excitation current map using the operation quantity as a parameter when the operation quantity is increasing;
Determining the magnitude of the excitation current by referring to a second excitation current map using the operation quantity as a parameter when the operation quantity is decreasing;
And a control method of an electromagnetic proportional control valve that performs a step of applying an excitation current having a determined magnitude to the solenoid. 流量を検知する流量検知要素をさらに備えている電磁比例式コントロールバルブの制御方法であって、
前記操作部に対する操作量及び前記流量検知要素が検知した流量を関連付けて記憶するステップをさらに行う請求項３記載の電磁比例式コントロールバルブの制御方法。 A control method of an electromagnetic proportional control valve further comprising a flow rate detection element for detecting a flow rate,
The method of controlling an electromagnetic proportional control valve according to claim 3, further comprising the step of storing the operation amount for the operation unit and the flow rate detected by the flow rate detection element in association with each other.
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