JP2017136879A

JP2017136879A - Flight safety system

Info

Publication number: JP2017136879A
Application number: JP2016017101A
Authority: JP
Inventors: 裕康馬場; Hiroyasu Baba; 川崎　宏治; Koji Kawasaki; 宏治川崎; 武典松江; Takenori Matsue
Original assignee: Denso Corp; Soken Inc
Current assignee: Denso Corp; Soken Inc
Priority date: 2016-02-01
Filing date: 2016-02-01
Publication date: 2017-08-10

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a flight safety system which has improved reliability by detecting presence/absence of abnormality of flight direction acquisition means.SOLUTION: When a flight direction acquisition part 32 is in a normal state, a direction display 22 which is displayed on a direction display unit and an actual flight direction of an airframe unit acquired by a flight direction acquisition part 32 coincide. On the other hand, when there is abnormality on the flight direction acquisition part 32, the direction display 22 displayed on the direction display unit and the actual flight direction of the airframe unit acquired by the flight direction acquisition part 32 do not coincide. An abnormality detection part 35 automatically detects presence/absence of abnormality of the flight direction acquisition part 32 based on difference between the direction display and the actual flight direction.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、飛行安全システムに関する。 The present invention relates to a flight safety system.

近年、ドローンと称される無人の飛行装置の普及が進んでいる。ドローンを用いることにより、例えばこれまで人の侵入が困難であった構造物や自然環境の検査や調査が可能となっている。このような無人の飛行装置には、例えばＧＰＳ信号などを受信することによって自己の位置を特定しながら自立的に飛行するものがある。このように、自立的に飛行する飛行装置の場合、ＧＰＳ信号などで特定した自己の位置に対して、継続して飛行する飛行方向を正確に特定することが求められる。飛行方向は、一般に地磁気センサや高度センサなどの飛行方向取得手段で地磁気を検出することにより特定される（特許文献１参照）。 In recent years, unmanned flying devices called drones have been popularized. By using a drone, for example, it is possible to inspect and investigate structures and natural environments that have been difficult for humans to enter. Some of these unmanned flying devices fly autonomously while specifying their own position by receiving, for example, GPS signals. As described above, in the case of a flying device that flies autonomously, it is required to accurately specify the flight direction in which the aircraft continuously flies with respect to its own position specified by a GPS signal or the like. The flight direction is generally specified by detecting the geomagnetism with a flight direction acquisition means such as a geomagnetic sensor or an altitude sensor (see Patent Document 1).

しかしながら、この飛行方向を検出する飛行方向取得手段に異常が生じると、飛行装置の自立的な飛行は維持できない。すなわち、飛行方向取得手段に異常が生じると、飛行装置は自己の飛行方向を特定できず、飛行装置の制御が不安定になるという問題がある。 However, if an abnormality occurs in the flight direction acquisition means for detecting the flight direction, the flying device cannot be maintained independently. That is, when an abnormality occurs in the flight direction acquisition means, there is a problem that the flying device cannot specify its own flight direction and the control of the flying device becomes unstable.

特開２０１０−１０１７３２号公報JP 2010-101732 A

そこで、本発明の目的は、飛行方向取得手段の異常の有無を検出することにより、信頼性が向上する飛行安全システムを提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a flight safety system in which reliability is improved by detecting the presence or absence of abnormality in the flight direction acquisition means.

請求項１記載の発明では、飛行方向取得手段の異常の有無を検出する異常検出手段を備えている。機体ユニットに設けられた情報取得手段は、機体ユニットと分離して設けられている方向表示手段から、方向表示手段が表示する方向表示を光学的に取得する。飛行制御手段は、この情報取得手段で取得した方向表示に基づいて、機体ユニットの飛行方向を方向表示が指示する方向へ制御する。異常検出手段は、取得した方向表示と、方向表示に基づいて飛行制御手段によって制御された機体ユニットの実際の飛行方向とから、飛行方向取得手段の異常の有無を検出する。すなわち、飛行方向取得手段が正常であれば、方向表示と、飛行方向取得手段で取得した機体ユニットの実際の飛行方向とは一致する。一方、飛行方向取得手段に異常が生じているとき、方向表示と、飛行方向取得手段で取得した機体ユニットの実際の飛行方向との間にはずれが生じる。異常検出手段は、この方向表示と実際の飛行方向との間のずれに基づいて、飛行方向取得手段の異常の有無を検出する。したがって、方向表示の読み取りという簡単な処理によって、飛行方向取得手段の異常の有無を検出することができ、信頼性を向上することができる。 According to the first aspect of the present invention, there is provided an abnormality detection means for detecting whether or not the flight direction acquisition means is abnormal. The information acquisition means provided in the airframe unit optically acquires the direction display displayed by the direction display means from the direction display means provided separately from the airframe unit. The flight control unit controls the flight direction of the airframe unit in the direction indicated by the direction display based on the direction display acquired by the information acquisition unit. The abnormality detection means detects the presence / absence of an abnormality in the flight direction acquisition means from the acquired direction display and the actual flight direction of the airframe unit controlled by the flight control means based on the direction display. That is, if the flight direction acquisition unit is normal, the direction display matches the actual flight direction of the airframe unit acquired by the flight direction acquisition unit. On the other hand, when an abnormality occurs in the flight direction acquisition means, a deviation occurs between the direction display and the actual flight direction of the airframe unit acquired by the flight direction acquisition means. The abnormality detection means detects the presence / absence of an abnormality in the flight direction acquisition means based on the difference between the direction indication and the actual flight direction. Therefore, the presence / absence of abnormality of the flight direction acquisition means can be detected by a simple process of reading the direction display, and the reliability can be improved.

一実施形態による飛行安全システムを示す模式的な斜視図1 is a schematic perspective view showing a flight safety system according to an embodiment. 一実施形態による飛行安全システムを示す模式図Schematic showing a flight safety system according to one embodiment 一実施形態による飛行安全システムの構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the flight safety system by one Embodiment 一実施形態による飛行安全システムにおける異常検出の流れを示す概略図Schematic showing the flow of anomaly detection in the flight safety system according to one embodiment 一実施形態による飛行安全システムにおける異常検出の流れを示す概略図Schematic showing the flow of anomaly detection in the flight safety system according to one embodiment 一実施形態による飛行安全システムにおける異常検出の流れを示す概略図Schematic showing the flow of anomaly detection in the flight safety system according to one embodiment 一実施形態による飛行安全システムにおける異常検出の流れを示す概略図Schematic showing the flow of anomaly detection in the flight safety system according to one embodiment 一実施形態による飛行安全システムにおける異常検出の流れを示す概略図Schematic showing the flow of anomaly detection in the flight safety system according to one embodiment 一実施形態による飛行安全システムにおける異常検出の流れを示す概略図Schematic showing the flow of anomaly detection in the flight safety system according to one embodiment 一実施形態による飛行安全システムの方向表示にしたがった飛行を示す模式図Schematic showing flight according to direction indication of flight safety system according to one embodiment 一実施形態による飛行安全システムの方向表示にしたがった飛行を示す模式図Schematic showing flight according to direction indication of flight safety system according to one embodiment

以下、飛行安全システムの一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１および図２に示すように飛行安全システム１０は、機体ユニット１１および方向表示器１２を備えている。機体ユニット１１は、本体１３および腕部１４を有している。本体１３は、機体ユニット１１の重心位置に設けられている。腕部１４は、この本体１３から外側へ突出している。本実施形態の場合、機体ユニット１１は、本体１３の周方向へ等間隔に４本の腕部１４を備えている。腕部１４の本数は、２本以上であれば、４本に限らず任意に設定することができる。 Hereinafter, an embodiment of a flight safety system will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, the flight safety system 10 includes a fuselage unit 11 and a direction indicator 12. The airframe unit 11 has a main body 13 and an arm portion 14. The main body 13 is provided at the center of gravity of the body unit 11. The arm portion 14 projects outward from the main body 13. In the case of this embodiment, the airframe unit 11 includes four arm portions 14 at equal intervals in the circumferential direction of the main body 13. The number of the arm portions 14 is not limited to four and may be arbitrarily set as long as it is two or more.

機体ユニット１１は、スラスタ１５を有している。スラスタ１５は、腕部１４の本体１３と反対側の端部に設けられている。このスラスタ１５は、いずれもプロペラ１６と、このプロペラ１６を回転駆動するモータ１７とを有している。スラスタ１５は、モータ１７の駆動力によってプロペラ１６が回転することにより推進力を発生する。 The airframe unit 11 has a thruster 15. The thruster 15 is provided at the end of the arm 14 opposite to the main body 13. Each of the thrusters 15 includes a propeller 16 and a motor 17 that rotationally drives the propeller 16. The thruster 15 generates a propulsive force when the propeller 16 is rotated by the driving force of the motor 17.

方向表示器１２は、機体ユニット１１と分離した別体である。方向表示器１２は、地上や構造物の床上など、飛行する機体ユニット１１から視認可能な位置に設けられている。一実施形態の場合、方向表示器１２は、地面１８に設けられている。方向表示器１２は、例えばタブレット端末などのように表示画面２１を有しており、機体ユニット１１に指示する情報を方向表示２２として表示する。この方向表示２２は、例えば飛行方向を指示するための矢印などの図形、あるいは飛行方向に関するデータが記憶された二次元コードなどを用いることができる。この方向表示器１２は、地上や床上などに置かれており、必要に応じて任意の場所に運搬することができる。なお、方向表示器１２が表示する方向表示２２は、上記の例に限らず、飛行方向を指示することができるものであれば文字や図形など任意に用いることができる。方向表示器１２が表示する方向表示２２は、機体ユニット１１を運用するユーザの遠隔操作によって任意に切り替えられる。 The direction indicator 12 is a separate body separated from the airframe unit 11. The direction indicator 12 is provided at a position visible from the flying airframe unit 11 such as the ground or the floor of a structure. In one embodiment, the direction indicator 12 is provided on the ground 18. The direction indicator 12 has a display screen 21 such as a tablet terminal, and displays information instructing the machine unit 11 as a direction display 22. For example, a graphic such as an arrow for instructing the flight direction, or a two-dimensional code storing data related to the flight direction can be used for the direction display 22. The direction indicator 12 is placed on the ground or on the floor, and can be transported to any place as necessary. Note that the direction display 22 displayed by the direction indicator 12 is not limited to the above example, and any character or figure can be used as long as it can indicate the flight direction. The direction display 22 displayed by the direction indicator 12 can be arbitrarily switched by a remote operation of a user who operates the machine unit 11.

機体ユニット１１は、制御ユニット３０を備えている。制御ユニット３０は、本体１３に収容されている。図３に示すように制御ユニット３０は、演算部３１を有している。演算部３１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するマイクロコンピュータで構成されている。制御ユニット３０は、演算部３１のＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより、飛行方向取得部３２、情報取得部３３、飛行制御部３４および異常検出部３５をソフトウェア的に実現している。なお、これら飛行方向取得部３２、情報取得部３３、飛行制御部３４および異常検出部３５は、ソフトウェア的に限らず、ハードウェア的またはソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現してもよい。 The airframe unit 11 includes a control unit 30. The control unit 30 is accommodated in the main body 13. As shown in FIG. 3, the control unit 30 has a calculation unit 31. The calculation unit 31 is constituted by a microcomputer having, for example, a CPU, a ROM, and a RAM. The control unit 30 executes the computer program stored in the ROM of the calculation unit 31 to realize the flight direction acquisition unit 32, the information acquisition unit 33, the flight control unit 34, and the abnormality detection unit 35 in software. Yes. The flight direction acquisition unit 32, the information acquisition unit 33, the flight control unit 34, and the abnormality detection unit 35 are not limited to software, and may be realized by hardware or by cooperation of software and hardware.

飛行方向取得部３２は、地磁気センサ３６、高度センサ３７および処理部３８を有しており、機体ユニット１１の飛行方向を取得する。地磁気センサ３６は、地磁気を検出し、検出した地磁気に基づく方位を電気信号として処理部３８へ出力する。高度センサ３７は、機体ユニット１１の飛行高度を検出し、検出した飛行高度を電気信号として処理部３８へ出力する。処理部３８は、ソフトウェア的、ハードウェア的、またはソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されている。処理部３８は、地磁気センサ３６および高度センサ３７から出力された電気信号に基づいて、機体ユニット１１の飛行方向を特定する。この場合、飛行方向取得部３２は、飛行方向として、方位および高度を取得する。ここで、飛行方向取得部３２は、地磁気センサ３６から方位、すなわち水平面方向の飛行方向を取得する。この方位は、北磁極を「０°」とした絶対的な方位から機体ユニット１１の飛行方向を取得してもよく、任意に設定した基準方位を「０°」として相対的な方位から機体ユニット１１の飛行方位を取得してもよい。本実施形態では、北磁極を「０°」とする絶対的な方位を用いる例について説明する。また、飛行方向取得部３２は、高度センサ３７から高度、すなわち天地方向の飛行方向を取得する。この高度も、海面を基準とする絶対的な高度、または基準面に対する相対的な高度などいずれを用いてもよい。 The flight direction acquisition unit 32 includes a geomagnetic sensor 36, an altitude sensor 37, and a processing unit 38, and acquires the flight direction of the airframe unit 11. The geomagnetic sensor 36 detects geomagnetism, and outputs the direction based on the detected geomagnetism to the processing unit 38 as an electrical signal. The altitude sensor 37 detects the flight altitude of the airframe unit 11 and outputs the detected flight altitude to the processing unit 38 as an electrical signal. The processing unit 38 is realized by software, hardware, or cooperation between software and hardware. The processing unit 38 specifies the flight direction of the airframe unit 11 based on the electrical signals output from the geomagnetic sensor 36 and the altitude sensor 37. In this case, the flight direction acquisition unit 32 acquires the azimuth and altitude as the flight direction. Here, the flight direction acquisition unit 32 acquires the orientation, that is, the flight direction in the horizontal plane direction, from the geomagnetic sensor 36. As for this azimuth, the flight direction of the airframe unit 11 may be acquired from an absolute azimuth with the north magnetic pole set to “0 °”. Eleven flight directions may be acquired. In the present embodiment, an example using an absolute orientation in which the north magnetic pole is “0 °” will be described. Further, the flight direction acquisition unit 32 acquires the altitude, that is, the flight direction in the vertical direction, from the altitude sensor 37. As this altitude, either an absolute altitude relative to the sea surface or a relative altitude relative to the reference surface may be used.

情報取得部３３は、方向表示器１２に表示された方向表示２２を光学的に取得する。具体的には、情報取得部３３は、カメラ３９に接続している。カメラ３９は、例えばデジタルのビデオカメラまたはスチルカメラであり、本体１３の下部すなわち本体１３の地面１８側に設けられている。カメラ３９は、地面１８や床上に設けられている方向表示器１２に表示された情報を撮影する。例えば方向表示器１２が方向表示２２として矢印や二次元コードを表示している場合、カメラ３９はこの矢印や二次元コードの方向表示２２を撮影する。カメラ３９で撮影された方向表示２２の電子データは、情報取得部３３において処理される。これにより、情報取得部３３は、方向表示器１２が表示する方向表示２２に含まれる情報を取得する。 The information acquisition unit 33 optically acquires the direction display 22 displayed on the direction indicator 12. Specifically, the information acquisition unit 33 is connected to the camera 39. The camera 39 is a digital video camera or a still camera, for example, and is provided in the lower part of the main body 13, that is, on the ground 18 side of the main body 13. The camera 39 captures information displayed on the direction indicator 12 provided on the ground 18 or the floor. For example, when the direction indicator 12 displays an arrow or a two-dimensional code as the direction display 22, the camera 39 captures the arrow or two-dimensional code direction display 22. Electronic data of the direction display 22 photographed by the camera 39 is processed in the information acquisition unit 33. Thereby, the information acquisition part 33 acquires the information contained in the direction display 22 which the direction indicator 12 displays.

飛行制御部３４は、スラスタ１５の出力を制御することにより、機体ユニット１１の飛行方向、飛行姿勢および飛行高度などを制御する。具体的には、飛行制御部３４は、加速度センサ４１および角速度センサ４２などと接続している、また、飛行制御部３４は、飛行方向取得部３２を経由して地磁気センサ３６および高度センサ３７から方位および高度に関する情報も取得する。飛行制御部３４は、加速度センサ４１、角速度センサ４２、地磁気センサ３６および高度センサ３７から、機体ユニット１１の飛行方向および飛行姿勢を取得する。飛行制御部３４は、これら各種のセンサから取得した飛行方向および飛行姿勢などを用いて、スラスタ１５の出力を制御する。これにより、飛行制御部３４は、機体ユニット１１の安定した飛行を維持する。 The flight control unit 34 controls the flight direction, flight attitude, flight altitude, and the like of the airframe unit 11 by controlling the output of the thruster 15. Specifically, the flight control unit 34 is connected to the acceleration sensor 41 and the angular velocity sensor 42, and the flight control unit 34 is connected to the geomagnetic sensor 36 and the altitude sensor 37 via the flight direction acquisition unit 32. Get information about heading and altitude. The flight control unit 34 acquires the flight direction and the flight attitude of the airframe unit 11 from the acceleration sensor 41, the angular velocity sensor 42, the geomagnetic sensor 36, and the altitude sensor 37. The flight control unit 34 controls the output of the thruster 15 using the flight direction and the flight attitude acquired from these various sensors. Thereby, the flight control unit 34 maintains the stable flight of the airframe unit 11.

本実施形態の場合、飛行制御部３４は、情報取得部３３で取得した方向表示２２に基づいて、機体ユニット１１の飛行方向を制御する。すなわち、情報取得部３３は、上述のようにカメラ３９を用いて方向表示器１２に表示された方向表示２２を撮影する。情報取得部３３は、この撮影した方向表示２２に基づいて、機体ユニット１１が飛行すべき飛行方向を特定する。つまり、情報取得部３３は、機体ユニット１１の飛行方向を、方向表示器１２に表示された方向表示２２として設定する。飛行制御部３４は、スラスタ１５の出力を制御することにより、機体ユニット１１がこの情報取得部３３によって設定された飛行方向となるように制御する。このように、飛行制御部３４は、情報取得部３３で方向表示２２が示す飛行方向を取得すると、この方向表示２２が示す飛行方向へ飛行するように機体ユニット１１を制御する。 In the present embodiment, the flight control unit 34 controls the flight direction of the airframe unit 11 based on the direction display 22 acquired by the information acquisition unit 33. That is, the information acquisition unit 33 captures the direction display 22 displayed on the direction indicator 12 using the camera 39 as described above. The information acquisition unit 33 specifies the flight direction that the airframe unit 11 should fly based on the captured direction display 22. That is, the information acquisition unit 33 sets the flight direction of the airframe unit 11 as the direction display 22 displayed on the direction indicator 12. The flight control unit 34 controls the aircraft unit 11 to have the flight direction set by the information acquisition unit 33 by controlling the output of the thruster 15. As described above, when the flight control unit 34 acquires the flight direction indicated by the direction display 22 by the information acquisition unit 33, the flight control unit 34 controls the airframe unit 11 to fly in the flight direction indicated by the direction display 22.

異常検出部３５は、飛行方向取得部３２の異常の有無を検出する。すなわち、異常検出部３５は、飛行方向取得部３２を構成する地磁気センサ３６および高度センサ３７や処理部３８の異常の有無を検出する。具体的には、異常検出部３５は、情報取得部３３で取得した方向表示２２と、この方向表示２２に基づいて機体ユニット１１の飛行方向が制御されたときの機体ユニット１１の実際の飛行方向とを取得する。異常検出部３５は、機体ユニット１１の実際の飛行方向を飛行方向取得部３２から取得する。そして、異常検出部３５は、方向表示２２と実際の飛行方向との間にずれがあるとき、飛行方向取得部３２の異常として検出する。 The abnormality detection unit 35 detects the presence / absence of an abnormality in the flight direction acquisition unit 32. That is, the abnormality detection unit 35 detects the presence / absence of an abnormality in the geomagnetic sensor 36, the altitude sensor 37, and the processing unit 38 constituting the flight direction acquisition unit 32. Specifically, the abnormality detection unit 35 includes the direction display 22 acquired by the information acquisition unit 33 and the actual flight direction of the airframe unit 11 when the flight direction of the airframe unit 11 is controlled based on the direction display 22. And get. The abnormality detection unit 35 acquires the actual flight direction of the airframe unit 11 from the flight direction acquisition unit 32. Then, when there is a difference between the direction display 22 and the actual flight direction, the abnormality detection unit 35 detects that the flight direction acquisition unit 32 is abnormal.

飛行方向取得部３２を構成する地磁気センサ３６、高度センサ３７および処理部３８がいずれも正常であれば、方向表示器１２が表示する方向表示２２と、飛行方向取得部３２で取得した機体ユニット１１の実際の飛行方向とは一致する。ところが、飛行方向取得部３２を構成する地磁気センサ３６、高度センサ３７または処理部３８のいずれかに異常が生じているとき、方向表示器１２が表示する方向表示２２と、飛行方向取得部３２で取得した機体ユニット１１の実際の飛行方向との間にはずれが生じる。このように、異常検出部３５は、方向表示２２と実際の飛行方向との間のずれに基づいて、飛行方向取得部３２の異常の有無を検出する。 If the geomagnetic sensor 36, altitude sensor 37, and processing unit 38 constituting the flight direction acquisition unit 32 are all normal, the direction display 22 displayed by the direction indicator 12 and the airframe unit 11 acquired by the flight direction acquisition unit 32 are displayed. This corresponds to the actual flight direction. However, when an abnormality occurs in any of the geomagnetic sensor 36, altitude sensor 37, or processing unit 38 constituting the flight direction acquisition unit 32, the direction display 22 displayed by the direction indicator 12 and the flight direction acquisition unit 32 There is a difference between the acquired flight direction of the airframe unit 11 and the actual flight direction. As described above, the abnormality detection unit 35 detects the presence or absence of an abnormality in the flight direction acquisition unit 32 based on the deviation between the direction display 22 and the actual flight direction.

次に、上記の構成による飛行安全システム１０における飛行方向取得部３２の異常検出の手順について図４〜図９に基づいて説明する。なお、以下の説明では、図１に示すように機体ユニット１１のヨー軸に一致する天地方向に上下を設定する。そして、東、西、南、北については、図１に示すように設定する。 Next, an abnormality detection procedure of the flight direction acquisition unit 32 in the flight safety system 10 having the above configuration will be described with reference to FIGS. In the following description, as shown in FIG. 1, the top and bottom are set in the vertical direction that coincides with the yaw axis of the airframe unit 11. And about east, west, south, and north, it sets as shown in FIG.

異常検出を実行する場合、機体ユニット１１は方向表示器１２の上方に置かれる（Ｓ１０１）。そして、機体ユニット１１の電源がオンされ（Ｓ１０２）、機体ユニット１１は方向表示器１２の上方へ浮上する（Ｓ１０３）。飛行制御部３４は、機体ユニット１１が方向表示器１２の上方でホバリングするようにスラスタ１５を制御する。このとき、飛行制御部３４は、機体ユニット１１が例えば方向表示器１２から約１ｍほど上方において安定した姿勢でホバリングするように制御する。この方向表示器１２の上方でホバリングしている位置は、機体ユニット１１の異常検出時における基準の位置となる初期位置である。そして、飛行制御部３４は、自動飛行モードに切り替えられる（Ｓ１０４）。自動飛行モードの場合、飛行制御部３４は、方向表示器１２からの指示にしたがって機体ユニット１１の飛行を制御する。 When performing abnormality detection, the airframe unit 11 is placed above the direction indicator 12 (S101). Then, the power of the airframe unit 11 is turned on (S102), and the airframe unit 11 floats above the direction indicator 12 (S103). The flight control unit 34 controls the thruster 15 so that the airframe unit 11 is hovered above the direction indicator 12. At this time, the flight control unit 34 controls the airframe unit 11 to hover in a stable posture about 1 m above the direction indicator 12, for example. The position hovering above the direction indicator 12 is an initial position that serves as a reference position when an abnormality of the airframe unit 11 is detected. Then, the flight control unit 34 is switched to the automatic flight mode (S104). In the case of the automatic flight mode, the flight control unit 34 controls the flight of the airframe unit 11 in accordance with instructions from the direction indicator 12.

Ｓ１０４において機体ユニット１１が自動モードに切り替えられ、機体ユニット１１の飛行姿勢が安定すると、方向表示器１２は図１に示すように方向表示２２として「北」を表示する（Ｓ１０５）。方向表示器１２の表示は、機体ユニット１１を利用するユーザが遠隔操作によって切り替える。情報取得部３３は、方向表示器１２に表示された方向表示「北」を取得する（Ｓ１０６）。すなわち、情報取得部３３は、カメラ３９で方向表示器１２に表示された「北」を示す方向表示２２を撮影する。飛行制御部３４は、Ｓ１０６で読み取られた方向表示「北」に基づいて、図１０に示すように機体ユニット１１を「北」へ向けて移動する（Ｓ１０７）。飛行制御部３４は、スラスタ１５の出力を調整し、機体ユニット１１を「北」へ向けて移動する。このとき、飛行方向取得部３２は、地磁気センサ３６から出力される信号に基づいて、機体ユニット１１の実際の飛行方向を取得する（Ｓ１０８）。 When the airframe unit 11 is switched to the automatic mode in S104 and the flight posture of the airframe unit 11 is stabilized, the direction indicator 12 displays “north” as the direction display 22 as shown in FIG. 1 (S105). The display of the direction indicator 12 is switched by a remote operation by a user using the airframe unit 11. The information acquisition unit 33 acquires the direction display “north” displayed on the direction indicator 12 (S106). That is, the information acquisition unit 33 captures the direction display 22 indicating “north” displayed on the direction indicator 12 by the camera 39. The flight control unit 34 moves the airframe unit 11 toward “north” as shown in FIG. 10 based on the direction indication “north” read in S106 (S107). The flight control unit 34 adjusts the output of the thruster 15 and moves the airframe unit 11 toward “north”. At this time, the flight direction acquisition unit 32 acquires the actual flight direction of the airframe unit 11 based on the signal output from the geomagnetic sensor 36 (S108).

異常検出部３５は、Ｓ１０６で取得した方向表示「北」と、Ｓ１０８で地磁気センサ３６から取得した実際の飛行方向とを比較し、方向表示「北」と実際の飛行方向とが一致しているか否かを判断する（Ｓ１０９）。すなわち、異常検出部３５は、機体ユニット１１が方向表示器１２に表示された方向表示「北」にしたがって実際に「北」へ飛行したか否かを判断する。異常検出部３５は、Ｓ１０９において方向表示「北」と実際の飛行方向とが一致しているとき（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、その旨をユーザに通知する（Ｓ１１０）。この通知は、例えばユーザが所持している端末への視覚的な報知、あるいはブザーの鳴動による聴覚的な通知など、任意の手段を用いることができる。ユーザは、Ｓ１１０の通知を確認すると、図１１に示すように方向表示器１２に機体ユニット１１を初期位置へ復帰させるための方向表示「復帰」を表示する（Ｓ１１１）。これにより、飛行制御部３４は、機体ユニット１１を初期位置に移動させる（Ｓ１１２）。すなわち、方向表示器１２に「復帰」を示す方向表示２２が表示されると、情報取得部３３はカメラ３９で方向表示２２を撮影する。飛行制御部３４は、この「復帰」を示す方向表示２２に基づいて、スラスタ１５を制御し、機体ユニット１１を初期位置へ移動させる。 The anomaly detection unit 35 compares the direction display “north” acquired in S106 with the actual flight direction acquired from the geomagnetic sensor 36 in S108, and whether the direction display “north” matches the actual flight direction. It is determined whether or not (S109). That is, the abnormality detection unit 35 determines whether or not the aircraft unit 11 actually flew to “north” in accordance with the direction indication “north” displayed on the direction indicator 12. When the direction display “north” coincides with the actual flight direction in S109 (S109: Yes), the abnormality detection unit 35 notifies the user to that effect (S110). For this notification, for example, any means such as visual notification to a terminal possessed by the user or audible notification by a buzzer sounding can be used. When the user confirms the notification in S110, the direction display “return” for returning the airframe unit 11 to the initial position is displayed on the direction indicator 12 as shown in FIG. 11 (S111). Thereby, the flight control unit 34 moves the airframe unit 11 to the initial position (S112). That is, when the direction indicator 22 indicating “return” is displayed on the direction indicator 12, the information acquisition unit 33 captures the direction indicator 22 with the camera 39. The flight control unit 34 controls the thruster 15 based on the direction display 22 indicating “return” and moves the airframe unit 11 to the initial position.

Ｓ１１２において機体ユニット１１が初期位置に復帰すると、方向表示器１２は方向表示２２として「東」を表示する（Ｓ１１３）。この場合も、方向表示器１２の方向表示２２は、ユーザの遠隔操作によって切り替えられる。以下の手順は、上述の飛行方向として「北」を表示する場合と同様であるので簡単に説明する。情報取得部３３は、方向表示器１２に表示された方向表示「東」を取得する（Ｓ１１４）。飛行制御部３４は、Ｓ１１４で読み取られた方向表示「東」に基づいて、機体ユニット１１を「東」へ向けて移動する（Ｓ１１５）。このとき、飛行方向取得部３２は、地磁気センサ３６から機体ユニット１１の実際の飛行方向を取得する（Ｓ１１６）。 When the fuselage unit 11 returns to the initial position in S112, the direction indicator 12 displays “east” as the direction display 22 (S113). Also in this case, the direction display 22 of the direction indicator 12 is switched by a user's remote operation. The following procedure is the same as the case where “north” is displayed as the above-mentioned flight direction, and will be described briefly. The information acquisition unit 33 acquires the direction display “East” displayed on the direction indicator 12 (S114). The flight control unit 34 moves the airframe unit 11 toward “east” based on the direction indication “east” read in S114 (S115). At this time, the flight direction acquisition unit 32 acquires the actual flight direction of the airframe unit 11 from the geomagnetic sensor 36 (S116).

異常検出部３５は、Ｓ１１４で取得した方向表示「東」と、Ｓ１１６で地磁気センサ３６から取得した実際の飛行方向とを比較し、方向表示「東」と実際の飛行方向とが一致しているか否かを判断する（Ｓ１１７）。異常検出部３５は、方向表示「東」と実際の飛行方向とが一致しているとき（Ｓ１１７：Ｙｅｓ）、その旨をユーザに通知する（Ｓ１１８）。ユーザは、Ｓ１１８の通知を確認すると、方向表示器１２に方向表示「復帰」を表示する（Ｓ１１９）。これにより、飛行制御部３４は、機体ユニット１１を初期位置へ移動させる（Ｓ１２０）。 The anomaly detector 35 compares the direction display “east” acquired in S114 with the actual flight direction acquired from the geomagnetic sensor 36 in S116, and confirms that the direction display “east” and the actual flight direction match. It is determined whether or not (S117). When the direction display “east” matches the actual flight direction (S117: Yes), the abnormality detection unit 35 notifies the user to that effect (S118). When the user confirms the notification in S118, the direction display “return” is displayed on the direction indicator 12 (S119). Thereby, the flight control unit 34 moves the airframe unit 11 to the initial position (S120).

Ｓ１２０において機体ユニット１１が初期位置に復帰すると、方向表示器１２は方向表示２２として「南」を表示する（Ｓ１２１）。情報取得部３３は、方向表示器１２に表示された方向表示「南」を取得する（Ｓ１２２）。飛行制御部３４は、Ｓ１２２で読み取られた方向表示「南」に基づいて、機体ユニット１１を「南」へ向けて移動する（Ｓ１２３）。このとき、飛行方向取得部３２は、地磁気センサ３６から機体ユニット１１の実際の飛行方向を取得する（Ｓ１２４）。 When the fuselage unit 11 returns to the initial position in S120, the direction indicator 12 displays “South” as the direction display 22 (S121). The information acquisition unit 33 acquires the direction display “south” displayed on the direction indicator 12 (S122). The flight control unit 34 moves the aircraft unit 11 toward “south” based on the direction indication “south” read in S122 (S123). At this time, the flight direction acquisition unit 32 acquires the actual flight direction of the airframe unit 11 from the geomagnetic sensor 36 (S124).

異常検出部３５は、Ｓ１２２で取得した方向表示「南」と、Ｓ１２４で地磁気センサ３６から取得した実際の飛行方向とを比較し、方向表示「南」と実際の飛行方向とが一致しているか否かを判断する（Ｓ１２５）。異常検出部３５は、方向表示「南」と実際の飛行方向とが一致しているとき（Ｓ１２５：Ｙｅｓ）、その旨をユーザに通知する（Ｓ１２６）。ユーザは、Ｓ１２６の通知を確認すると、方向表示器１２に方向表示「復帰」を表示する（Ｓ１２７）。これにより、飛行制御部３４は、機体ユニット１１を初期位置へ移動させる（Ｓ１２８）。 The anomaly detection unit 35 compares the direction display “south” acquired in S122 with the actual flight direction acquired from the geomagnetic sensor 36 in S124, and whether the direction display “south” matches the actual flight direction. It is determined whether or not (S125). When the direction indication “south” matches the actual flight direction (S125: Yes), the abnormality detection unit 35 notifies the user (S126). Upon confirming the notification in S126, the user displays a direction display “return” on the direction indicator 12 (S127). Thereby, the flight control unit 34 moves the airframe unit 11 to the initial position (S128).

Ｓ１２８において機体ユニット１１が初期位置に復帰すると、方向表示器１２は方向表示２２として「西」を表示する（Ｓ１２９）。情報取得部３３は、方向表示器１２に表示された方向表示「西」を取得する（Ｓ１３０）。飛行制御部３４は、Ｓ１３０で読み取られた方向表示「西」に基づいて、機体ユニット１１を「西」へ向けて移動する（Ｓ１３１）。このとき、飛行方向取得部３２は、地磁気センサ３６から機体ユニット１１の実際の飛行方向を取得する（Ｓ１３２）。 When the fuselage unit 11 returns to the initial position in S128, the direction indicator 12 displays “west” as the direction display 22 (S129). The information acquisition unit 33 acquires the direction indication “west” displayed on the direction indicator 12 (S130). The flight control unit 34 moves the aircraft unit 11 toward “west” based on the direction indication “west” read in S130 (S131). At this time, the flight direction acquisition unit 32 acquires the actual flight direction of the airframe unit 11 from the geomagnetic sensor 36 (S132).

異常検出部３５は、Ｓ１３０で取得した方向表示「西」と、Ｓ１３２で地磁気センサ３６から取得した実際の飛行方向とを比較し、方向表示「西」と実際の飛行方向とが一致しているか否かを判断する（Ｓ１３３）。異常検出部３５は、方向表示「西」と実際の飛行方向とが一致しているとき（Ｓ１３３：Ｙｅｓ）、その旨をユーザに通知する（Ｓ１３４）。ユーザは、Ｓ１３４の通知を確認すると、方向表示器１２に方向表示「復帰」を表示する（Ｓ１３５）。これにより、飛行制御部３４は、機体ユニット１１を初期位置へ移動させる（Ｓ１３６）。 The anomaly detector 35 compares the direction display “west” acquired in S130 with the actual flight direction acquired from the geomagnetic sensor 36 in S132, and confirms that the direction display “west” and the actual flight direction match. It is determined whether or not (S133). When the direction display “west” matches the actual flight direction (S133: Yes), the abnormality detection unit 35 notifies the user to that effect (S134). Upon confirming the notification in S134, the user displays a direction display “return” on the direction indicator 12 (S135). Thereby, the flight control unit 34 moves the airframe unit 11 to the initial position (S136).

Ｓ１３６において機体ユニット１１が初期位置に復帰すると、方向表示器１２は方向表示２２として「上昇」を表示する（Ｓ１３７）。情報取得部３３は、方向表示器１２に表示された方向表示「上昇」を取得する（Ｓ１３８）。飛行制御部３４は、Ｓ１３８で読み取られた方向表示「上昇」に基づいて、機体ユニット１１を「上昇」側へ移動する（Ｓ１３９）。このとき、飛行方向取得部３２は、高度センサ３７から機体ユニット１１の実際の飛行方向である高度の変化を取得する（Ｓ１４０）。 When the airframe unit 11 returns to the initial position in S136, the direction indicator 12 displays “Up” as the direction display 22 (S137). The information acquisition unit 33 acquires the direction display “rising” displayed on the direction indicator 12 (S138). The flight control unit 34 moves the aircraft unit 11 to the “up” side based on the direction display “up” read in S138 (S139). At this time, the flight direction acquisition unit 32 acquires a change in altitude that is the actual flight direction of the airframe unit 11 from the altitude sensor 37 (S140).

異常検出部３５は、Ｓ１３８で取得した方向表示「上昇」と、Ｓ１４０で高度センサ３７から取得した実際の高度の変化とを比較し、方向表示「上昇」と実際の飛行方向とが一致しているか否かを判断する（Ｓ１４１）。異常検出部３５は、方向表示「上昇」と実際の飛行方向とが一致しているとき（Ｓ１４１：Ｙｅｓ）、その旨をユーザに通知する（Ｓ１４２）。ユーザは、Ｓ１４２の通知を確認すると、方向表示器１２に方向表示「復帰」を表示する（Ｓ１４３）。これにより、飛行制御部３４は、機体ユニット１１を初期位置へ移動させる（Ｓ１４４）。 The abnormality detection unit 35 compares the direction display “rise” acquired in S138 with the actual change in altitude acquired from the altitude sensor 37 in S140, and the direction display “rise” matches the actual flight direction. It is determined whether or not there is (S141). When the direction display “rising” and the actual flight direction match (S141: Yes), the abnormality detection unit 35 notifies the user (S142). Upon confirming the notification in S142, the user displays a direction display “return” on the direction indicator 12 (S143). Thereby, the flight control unit 34 moves the airframe unit 11 to the initial position (S144).

Ｓ１４４において機体ユニット１１が初期位置に復帰すると、方向表示器１２は方向表示２２として「下降」を表示する（Ｓ１４５）。情報取得部３３は、方向表示器１２に表示された方向表示「下降」を取得する（Ｓ１４６）。飛行制御部３４は、Ｓ１４６で読み取られた方向表示「下降」に基づいて、機体ユニット１１を「下降」側へ移動する（Ｓ１４７）。このとき、飛行方向取得部３２は、高度センサ３７から機体ユニット１１の実際の飛行方向である高度の変化を取得する（Ｓ１４８）。 When the fuselage unit 11 returns to the initial position in S144, the direction indicator 12 displays “down” as the direction display 22 (S145). The information acquisition unit 33 acquires the direction display “down” displayed on the direction indicator 12 (S146). The flight control unit 34 moves the airframe unit 11 to the “down” side based on the direction display “down” read in S146 (S147). At this time, the flight direction acquisition unit 32 acquires a change in altitude that is the actual flight direction of the airframe unit 11 from the altitude sensor 37 (S148).

異常検出部３５は、Ｓ１４６で取得した方向表示「下降」と、Ｓ１４８で高度センサ３７から取得した実際の高度の変化とを比較し、方向表示「下降」と実際の飛行方向とが一致しているか否かを判断する（Ｓ１４９）。異常検出部３５は、方向表示「下降」と実際の飛行方向とが一致しているとき（Ｓ１４９：Ｙｅｓ）、その旨をユーザに通知する（Ｓ１５０）。ユーザは、Ｓ１５０の通知を確認すると、方向表示器１２に方向表示「復帰」を表示する（Ｓ１５１）。これにより、飛行制御部３４は、機体ユニット１１を初期位置へ移動させる（Ｓ１５２）。そして、飛行制御部３４は、自動飛行モードとして予め設定された飛行プログラムを実行する（Ｓ１５３）。 The abnormality detection unit 35 compares the direction display “down” acquired in S146 with the actual change in altitude acquired from the altitude sensor 37 in S148, and the direction display “down” matches the actual flight direction. It is determined whether or not there is (S149). When the direction display “down” matches the actual flight direction (S149: Yes), the abnormality detection unit 35 notifies the user to that effect (S150). Upon confirming the notification in S150, the user displays a direction display “return” on the direction indicator 12 (S151). Thereby, the flight control unit 34 moves the airframe unit 11 to the initial position (S152). Then, the flight control unit 34 executes a flight program set in advance as the automatic flight mode (S153).

ところで、異常検出部３５は、Ｓ１０９において方向表示「北」と実際の飛行方向とが一致しない（Ｓ１０９：Ｎｏ）と判断されたとき、その旨をユーザに通知する（Ｓ１５４）。そして、飛行制御部３４は、機体ユニット１１について自動飛行モードを終了して手動飛行モードへ切り替える（Ｓ１５５）。 By the way, when it is determined in S109 that the direction display “north” does not match the actual flight direction (S109: No), the abnormality detection unit 35 notifies the user (S154). And the flight control part 34 complete | finishes automatic flight mode about the body unit 11, and switches to manual flight mode (S155).

同様に、異常検出部３５は、Ｓ１１７において方向表示「東」と実際の飛行方向とが一致しない（Ｓ１１７：Ｎｏ）と判断されたとき、その旨をユーザに通知する（Ｓ１５４）。そして、飛行制御部３４は、機体ユニット１１について自動飛行モードを終了して手動飛行モードへ切り替える（Ｓ１５５）。さらに、異常検出部３５は、Ｓ１２５において方向表示「南」と実際の飛行方向とが一致しない（Ｓ１２５：Ｎｏ）と判断されたとき、その旨をユーザに通知する（Ｓ１５４）。そして、飛行制御部３４は、機体ユニット１１について自動飛行モードを終了して手動飛行モードへ切り替える（Ｓ１５５）。 Similarly, when it is determined in S117 that the direction display “east” does not match the actual flight direction (S117: No), the abnormality detection unit 35 notifies the user (S154). And the flight control part 34 complete | finishes automatic flight mode about the body unit 11, and switches to manual flight mode (S155). Further, when it is determined in S125 that the direction display “south” and the actual flight direction do not coincide with each other (S125: No), the abnormality detection unit 35 notifies the user (S154). And the flight control part 34 complete | finishes automatic flight mode about the body unit 11, and switches to manual flight mode (S155).

同様に、異常検出部３５は、Ｓ１３３において方向表示「西」と実際の飛行方向とが一致しない（Ｓ１３３：Ｎｏ）と判断されたとき、その旨をユーザに通知する（Ｓ１５４）。そして、飛行制御部３４は、機体ユニット１１について自動飛行モードを終了して手動飛行モードへ切り替える（Ｓ１５５）。また、異常検出部３５は、Ｓ１４１において方向表示「上昇」と実際の飛行方向とが一致しない（Ｓ１４１：Ｎｏ）と判断されたとき、その旨をユーザに通知する（Ｓ１５４）。そして、飛行制御部３４は、機体ユニット１１について自動飛行モードを終了して手動飛行モードへ切り替える（Ｓ１５５）。さらに、異常検出部３５は、Ｓ１４９において方向表示「下降」と実際の飛行方向とが一致しない（Ｓ１４９：Ｎｏ）と判断されたとき、その旨をユーザに通知する（Ｓ１５４）。そして、飛行制御部３４は、機体ユニット１１について自動飛行モードを終了して手動飛行モードへ切り替える（Ｓ１５５）。これにより、異常検出部３５で異常が検出されたとき、飛行制御部３４は、機体ユニット１１をユーザから誘導によって飛行を継続する手動飛行モードとして処理を終了する。 Similarly, when it is determined in S133 that the direction indication “west” does not match the actual flight direction (S133: No), the abnormality detection unit 35 notifies the user (S154). And the flight control part 34 complete | finishes automatic flight mode about the body unit 11, and switches to manual flight mode (S155). Further, when it is determined in S141 that the direction display “rising” and the actual flight direction do not coincide with each other (S141: No), the abnormality detection unit 35 notifies the user (S154). And the flight control part 34 complete | finishes automatic flight mode about the body unit 11, and switches to manual flight mode (S155). Further, when it is determined in S149 that the direction display “down” and the actual flight direction do not coincide with each other (S149: No), the abnormality detection unit 35 notifies the user (S154). And the flight control part 34 complete | finishes automatic flight mode about the body unit 11, and switches to manual flight mode (S155). Thus, when an abnormality is detected by the abnormality detection unit 35, the flight control unit 34 ends the processing in the manual flight mode in which the aircraft unit 11 continues to fly by being guided from the user.

上記の手順により、異常検出部３５は、飛行方向取得部３２の異常の有無を検出し、その旨をユーザに通知する。このように、異常検出部３５による飛行方向取得部３２の異常の検出は、機体ユニット１１が飛行を開始してから運用のための自立的な飛行に移行するまでの間に実施される。 By the above procedure, the abnormality detection unit 35 detects the presence / absence of an abnormality in the flight direction acquisition unit 32 and notifies the user to that effect. Thus, the abnormality detection of the flight direction acquisition unit 32 by the abnormality detection unit 35 is performed between the time when the airframe unit 11 starts flying and the time when the aircraft unit 11 shifts to autonomous flight for operation.

以上説明したように一実施形態では、異常検出部３５は、情報取得部３３で取得した方向表示２２と、方向表示２２に基づいて飛行制御部３４によって制御された機体ユニット１１の実際の飛行方向とから、飛行方向取得部３２の異常の有無を検出する。すなわち、飛行方向取得部３２が正常であれば、方向表示２２と、飛行方向取得部３２で取得した機体ユニット１１の実際の飛行方向とは一致する。一方、飛行方向取得部３２に異常が生じているとき、方向表示２２と、飛行方向取得部３２で取得した機体ユニット１１の実際の飛行方向との間にはずれが生じる。異常検出部３５は、この方向表示２２と実際の飛行方向との間のずれに基づいて、飛行方向取得部３２の異常の有無を検出する。したがって、方向表示２２の読み取りという簡単な処理によって、飛行方向取得部３２の異常の有無を検出することができ、信頼性を向上することができる。 As described above, in one embodiment, the abnormality detection unit 35 includes the direction display 22 acquired by the information acquisition unit 33 and the actual flight direction of the airframe unit 11 controlled by the flight control unit 34 based on the direction display 22. From these, the presence or absence of abnormality of the flight direction acquisition unit 32 is detected. That is, if the flight direction acquisition unit 32 is normal, the direction display 22 matches the actual flight direction of the airframe unit 11 acquired by the flight direction acquisition unit 32. On the other hand, when an abnormality occurs in the flight direction acquisition unit 32, there is a difference between the direction display 22 and the actual flight direction of the airframe unit 11 acquired by the flight direction acquisition unit 32. The abnormality detection unit 35 detects the presence / absence of an abnormality in the flight direction acquisition unit 32 based on the deviation between the direction display 22 and the actual flight direction. Therefore, the presence / absence of abnormality of the flight direction acquisition unit 32 can be detected by a simple process of reading the direction display 22, and the reliability can be improved.

以上説明した本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
上記の一実施形態では、方向表示器１２は、方向表示２２を「北」、「東」、「南」、「西」、「上昇」および「下降」の順で規則的に１回ずつ表示する例について説明した。しかし、方向表示器１２は、これらの方向表示２２を不規則に複数回繰り返して表示する構成としてもよい。また、上記の一実施形態では、機体ユニット１１が方向表示２２にしたがって移動するごとにユーザが遠隔操作によって方向表示器１２の表示を「復帰」や他の方向表示２２に切り替える例について説明した。しかし、方向表示器１２に対し、方向表示２２として移動方向を示す表示と「復帰」を示す表示とを自動的に繰り返すようにプログラミングしてもよい。この場合、方向表示器１２は、一連の移動方向を示す方向表示２２と復帰を示す方向表示２２とを所定の間隔で繰り返す。 The present invention described above is not limited to the above-described embodiment, and can be applied to various embodiments without departing from the gist thereof.
In the above embodiment, the direction indicator 12 displays the direction indication 22 regularly once in the order of “north”, “east”, “south”, “west”, “up”, and “down”. The example to do was demonstrated. However, the direction indicator 12 may be configured to display these direction indications 22 irregularly and repeatedly. Further, in the above-described embodiment, an example has been described in which the user switches the display of the direction indicator 12 to “return” or another direction display 22 by remote control each time the machine unit 11 moves according to the direction display 22. However, the direction indicator 12 may be programmed to automatically repeat a display indicating the moving direction and a display indicating “return” as the direction display 22. In this case, the direction indicator 12 repeats a direction display 22 indicating a series of moving directions and a direction display 22 indicating return at predetermined intervals.

さらに、一実施形態では、異常検出部３５が飛行方向取得部３２の異常を検出したとき、自動飛行モードから手動飛行モードへ移行する例について説明した。しかし、機体ユニット１１は、飛行方向取得部３２の異常が検出されたとき、手動飛行モードへ移行することなく着陸し、飛行を中止する構成としてもよい。 Furthermore, in the embodiment, an example has been described in which the abnormality detection unit 35 shifts from the automatic flight mode to the manual flight mode when detecting an abnormality in the flight direction acquisition unit 32. However, the airframe unit 11 may be configured to land without shifting to the manual flight mode and stop flying when an abnormality of the flight direction acquisition unit 32 is detected.

図面中、１０は飛行安全システム、１１は機体ユニット、１２は方向表示器（方向表示手段）、１５はスラスタ、２２は方向表示、３２は飛行方向取得部（飛行方向取得手段）、３３は情報取得部（情報取得手段）、３４は飛行制御部（飛行制御手段）、３５は異常検出部（異常検出手段）を示す。 In the drawing, 10 is a flight safety system, 11 is an airframe unit, 12 is a direction indicator (direction display means), 15 is a thruster, 22 is direction display, 32 is a flight direction acquisition unit (flight direction acquisition means), and 33 is information. An acquisition unit (information acquisition unit), 34 is a flight control unit (flight control unit), and 35 is an abnormality detection unit (abnormality detection unit).

Claims

A fuselage unit (11) having a plurality of thrusters (15) for generating propulsion,
Flight direction acquisition means (32) provided in the airframe unit (11) for acquiring the flight direction of the airframe unit (11);
Direction display means (12) provided on the ground or floor separately from the airframe unit (11), and displaying the flight direction at the time of the test of the airframe unit (11) as a direction display (22);
Information acquisition means (33) provided in the airframe unit (11) for optically acquiring the direction indication (22) indicated by the direction indication means (12) during flight;
Direction that the direction display (22) indicates the flight direction of the airframe unit (11) based on the direction display (22) that is provided in the airframe unit (11) and acquired by the information acquisition means (33). Flight control means (34) for controlling
From the direction indication (22) acquired by the information acquisition means (33) and the actual flight direction of the airframe unit (11) acquired by the flight direction acquisition means (32), the flight direction acquisition means (32). An abnormality detection means (35) for detecting the presence or absence of an abnormality,
With a flight safety system.

The flight safety system according to claim 1, wherein the instruction display means (12) displays the direction display (22) irregularly or regularly and repeatedly.