JP2017128323A - Vehicle control device and vehicle control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の運転者の状態に基づいて車両を制御する車両制御装置及び車両制御方法に関する。 The present invention relates to a vehicle control device and a vehicle control method for controlling a vehicle based on a state of a vehicle driver.
従来、車両の運転者の状態を監視し、監視結果に基づいて運転者の健常性を判定する装置が知られている。特許文献1には、運転者の健常性が低下していると判定された場合に、健常性の低下度合いに応じて運転者を支援する装置が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known an apparatus that monitors the state of a vehicle driver and determines the health of the driver based on the monitoring result. Patent Document 1 discloses an apparatus that assists a driver in accordance with the degree of decrease in health when it is determined that the health of the driver is decreased.
運転者が健常でない状態としては、眠くなっている状態、体調が悪くなっている状態、及び疾患による発作が発生している状態等のさまざまな状態が考えられる。これらの状態の中には運転者ごとに傾向が異なる状態があるにもかかわらず、従来は、同一の条件で健常性を判定していた。したがって、健常性の判定精度が低かった。 As the state where the driver is not healthy, there are various states such as a sleepy state, a state of poor physical condition, and a state where a seizure due to a disease has occurred. Despite these states having different tendencies for each driver, conventionally, the health has been determined under the same conditions. Therefore, the accuracy of determining the health was low.
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、運転者の健常性の判定精度を向上させることができる車両制御装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of these points, and an object of the present invention is to provide a vehicle control device that can improve the determination accuracy of a driver's health.
本発明の第1の態様の車両制御装置は、車両の運転者の状態を特定する特定部と、前記運転者に関連付けられた、前記運転者の身体の異常パターンを取得する異常パターン取得部と、前記運転者の状態が、前記異常パターン取得部が取得した前記異常パターンに対応する状態を示している場合に前記車両を停止させる走行制御部と、を有する。 A vehicle control device according to a first aspect of the present invention includes a specifying unit that specifies a state of a driver of a vehicle, an abnormal pattern acquisition unit that acquires an abnormal pattern of the driver's body, associated with the driver, and And a travel control unit that stops the vehicle when the state of the driver indicates a state corresponding to the abnormal pattern acquired by the abnormal pattern acquisition unit.
前記特定部は、前記運転者による前記車両の運転状態を特定し、前記走行制御部は、前記特定部が特定した前記運転状態により推定される前記運転者の状態が、前記異常パターン取得部が取得した前記異常パターンに対応する状態を示している場合に前記車両を停止させてもよい。 The specifying unit specifies the driving state of the vehicle by the driver, and the traveling control unit is configured so that the driver state estimated by the driving state specified by the specifying unit is the abnormal pattern acquisition unit. The vehicle may be stopped when a state corresponding to the acquired abnormal pattern is indicated.
前記運転者の識別情報に関連付けて、前記運転者が異常な運転をする場合の操作パターンを記憶する記憶部をさらに有し、前記異常パターン取得部は、前記記憶部に記憶された前記操作パターンを前記異常パターンとして取得してもよい。 The storage unit stores an operation pattern when the driver performs an abnormal driving in association with the identification information of the driver, and the abnormal pattern acquisition unit stores the operation pattern stored in the storage unit. May be acquired as the abnormal pattern.
前記特定部は、前記運転者の脈波及び脳波の測定結果に基づいて前記運転者の脈波及び脳波の状態を特定し、前記走行制御部は、前記特定部が特定した前記脈波及び脳波の状態が、前記異常パターン取得部が取得した前記異常パターンに対応する状態を示している場合に前記車両を停止させてもよい。 The specifying unit specifies the state of the driver's pulse wave and brain wave based on the measurement result of the driver's pulse wave and brain wave, and the traveling control unit is configured to specify the pulse wave and brain wave specified by the specifying unit. The vehicle may be stopped when the state indicates a state corresponding to the abnormal pattern acquired by the abnormal pattern acquisition unit.
前記運転者の識別情報に関連付けて、前記運転者の状態が異常な場合の脈波及び脳波を記憶する記憶部をさらに有し、前記異常パターン取得部は、前記記憶部に記憶された脈波及び脳波を前記異常パターンとして取得してもよい。 In association with the identification information of the driver, the storage device further includes a storage unit that stores a pulse wave and an electroencephalogram when the driver's state is abnormal, and the abnormal pattern acquisition unit stores the pulse wave stored in the storage unit And an electroencephalogram may be acquired as the abnormal pattern.
前記走行制御部は、前記車両を停止させた後に、前記車両の再始動を許可するか否かを判定してもよい。また、前記走行制御部は、前記車両を停止させた後に、前記運転者の状態が前記異常パターンに対応する状態を示していることに起因しないで前記車両を停止させた場合に前記車両を再始動するための操作と異なる所定の操作が行われるまでの間は、前記車両の再始動を禁止してもよい。 The travel control unit may determine whether to permit restart of the vehicle after stopping the vehicle. In addition, after the vehicle is stopped, the travel control unit restarts the vehicle when the vehicle is stopped without causing the driver to indicate a state corresponding to the abnormal pattern. Until the predetermined operation different from the operation for starting is performed, the restart of the vehicle may be prohibited.
前記走行制御部は、前記運転者の状態が前記異常パターンと異なる他の異常状態を示したことにより前記車両を停止させた場合、前記車両を停止させた後に、前記所定の操作が行われることなく前記車両の再始動を許可してもよい。 When the vehicle is stopped due to another abnormal state different from the abnormal pattern, the driving control unit performs the predetermined operation after stopping the vehicle. Alternatively, the vehicle may be allowed to restart.
前記走行制御部は、前記運転者の状態が前記異常パターンに一致する場合に、前記運転者の状態が前記異常パターンと異なる他の異常状態を示している場合よりも早いタイミングで前記車両を停止させてもよい。 The travel control unit stops the vehicle at an earlier timing when the driver's state matches the abnormal pattern than when the driver's state indicates another abnormal state different from the abnormal pattern. You may let them.
前記走行制御部は、前記運転者の状態が前記異常パターンに一致する場合に、所定の連絡先に異常状態が発生したことを通報するとともに前記車両を停止させ、前記運転者の状態が前記異常パターンと異なる他の異常状態を示している場合に、前記連絡先に異常状態が発生したことを通報することなく前記車両を停止させてもよい。 When the driver's state matches the abnormal pattern, the traveling control unit notifies the predetermined contact that an abnormal state has occurred, stops the vehicle, and the driver's state is the abnormal state. When another abnormal condition different from the pattern is indicated, the vehicle may be stopped without notifying the contact that an abnormal condition has occurred.
車両制御装置は、前記車両の周囲の状況を特定し、特定した前記状況を示す周囲状況情報を生成する周囲状況特定部をさらに有し、前記異常パターン取得部は、前記車両の走行に影響する外的要因に関連付けられた前記異常パターンを取得し、前記走行制御部は、前記運転者の状態が、前記周囲状況情報に対応する外的要因に関連付けられた前記異常パターンに対応する状態を示している場合に、前記車両を停止させてもよい。 The vehicle control device further includes an ambient condition identifying unit that identifies an ambient condition of the vehicle and generates ambient condition information indicating the identified condition, and the abnormal pattern acquisition unit affects the traveling of the vehicle The abnormal pattern associated with an external factor is acquired, and the traveling control unit indicates a state in which the driver's state corresponds to the abnormal pattern associated with an external factor corresponding to the ambient situation information. The vehicle may be stopped.
車両制御装置は、前記運転者の運転状況を示す画像を撮像する撮像部をさらに有し、前記走行制御部は、前記運転者の状態が、前記異常パターン取得部が取得した前記異常パターンを示している場合に、直前の所定期間内に前記撮像部が撮像した画像を出力してもよい。 The vehicle control device further includes an imaging unit that captures an image indicating the driving situation of the driver, and the traveling control unit indicates the abnormal pattern acquired by the abnormal pattern acquisition unit. The image picked up by the image pickup unit may be output within a predetermined period immediately before.
本発明の第2の態様の車両制御方法は、コンピュータにより実行される、車両の運転者の状態を特定するステップと、前記運転者に関連付けられた、前記運転者の身体の異常パターンを取得するステップと、前記運転者の状態が、取得された前記異常パターンに対応する状態を示している場合に、前記車両を停止させるステップと、を有する。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a vehicle control method, comprising: a step of identifying a state of a vehicle driver executed by a computer; and acquiring an abnormal pattern of the driver's body associated with the driver. And a step of stopping the vehicle when the state of the driver indicates a state corresponding to the acquired abnormal pattern.
本発明によれば、運転者の健常性の判定精度を向上させるという効果を奏する。 According to the present invention, there is an effect of improving the determination accuracy of the driver's health.
<第1の実施形態>
[車両制御装置1の構成]
図1は、車両制御装置1を有する車両Sの構成を示す図である。車両Sは、車両制御装置1と、撮像部2と、運転操作部3と、受付部4と、エンジン5と、通信部6とを有する。車両制御装置1は、車両Sの運転者による運転状態が、予め運転者に特有の異常パターンを示している場合に車両Sを停止させることで、安全性を確保するための装置である。車両制御装置1の詳細については後述する。
<First Embodiment>
[Configuration of Vehicle Control Device 1]
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle S having a vehicle control device 1. The vehicle S includes a vehicle control device 1, an
撮像部2は、車両Sの運転者を撮像するためのレンズ及び撮像素子を有するカメラである。撮像部2は、インスツルメントパネル及びハンドル等の下部に設けられた複数のカメラを有しており、運転者の手の動き、運転者の足の動き、運転者の頭の動き、運転者の上半身の動き、及び運転者の眼球の動き等のように、運転者の状態の把握に用いられる撮像画像を生成する。撮像部2は、生成した撮像画像を車両制御装置1に通知する。
The
運転操作部3は、ハンドル、アクセルペダル及びブレーキペダル等のように、車両Sの運転操作を行うためのデバイスを含んでいる。また、運転操作部3は、ハンドルの操作量を検出する角度センサー、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作量を検出するセンサーを有している。運転操作部3は、これらのセンサーから取得した操作量を示す情報を車両制御装置1に通知する。
The
受付部4は、インスツルメントパネル内のディスプレイに重ねられたタッチパネルであり、運転者等による操作を受け付ける。
エンジン5は、車両制御装置1による制御に基づいて動作する。エンジン5は、車両制御装置1から停止の指示を受信したことに応じて動作を停止する。
通信部6は、無線回線を介して外部の装置との間でデータを送受信する。通信部6は、例えば、車両制御装置1からの指示に基づいて、異常状態が発生したことを示す通報情報を、車両Sの運転者が所属する会社や運転者の家族の端末に送信する。
The reception unit 4 is a touch panel superimposed on a display in the instrument panel, and receives an operation by a driver or the like.
The
The
続いて、車両制御装置1の構成について説明する。車両制御装置1は、記憶部11及び制御部12を有する。
記憶部11は、ROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)を含んでいる。記憶部11は、制御部12が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部11は、制御部12が車両Sの運転を制御するために用いる各種データを記憶している。例えば、記憶部11は、運転者の識別情報に関連付けて、運転者が異常な運転をする場合の操作パターンを記憶している。
Next, the configuration of the vehicle control device 1 will be described. The vehicle control device 1 includes a
The
図2は、記憶部11が記憶している異常パターンテーブルの一例を示す図である。異常パターンテーブルにおいては、運転者の識別情報と、身体状態と、ハンドル状態と、アクセル状態と、ブレーキ状態とが関連付けられている。例えば、てんかんの発作の既往がある運転者の場合、運転者ごとに、発作が発生した時の症状は一定であることが知られている。そこで、車両制御装置1は、運転者に特有の発作が発生した時の、撮像部2により撮像された運転者の身体状態や、運転操作部3が検出したハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダルの操作状態を、異常パターンテーブルが示す状態と比較することにより、運転者に特定の発作が発生したことを検出することができる。
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of an abnormal pattern table stored in the
図2に示す異常パターンテーブルにおいては、識別情報001の運転者は、発作が発生した時に右半身が硬直してしまい、操作が不可欠な場面においても、ハンドル、アクセスペダル及びブレーキペダルの操作が行われず、変化が生じない(操作ができない)状態になってしまうという特性を有することを示している。また、識別情報002の運転者は、発作が発生した時に左手が硬直してしまい、操作が不可欠な場面においても、ハンドルの操作が行われず操舵ができない状態になってしまうという特性を有することを示している。また、識別情報003の運転者は、発作が発生した時に痙攣が発生し、ハンドル、アクセスペダル及びブレーキペダルの位置が振動するという特性を有することを示している。
In the abnormal pattern table shown in FIG. 2, the driver of the
図1に戻って、制御部12の詳細について説明する。制御部12は、例えばCPU(Central Processing Unit)であり、記憶部11に記憶されたプログラムを実行することにより、特定部121、異常パターン取得部122及び走行制御部123として機能する。
Returning to FIG. 1, the details of the
特定部121は、撮像部2が撮像した撮像画像、及び運転操作部3が検出したハンドルやアクセルペダル等の操作状況に基づいて運転者の状態を特定する。特定部121は、特定した運転者の操作状況に基づいて、運転者による車両Sの運転状態を特定する。第1の実施形態に係る特定部121は、例えば、撮像画像に基づいて運転者の手の状態、運転者の足の状態、運転者の頭の状態、運転者の上半身の状態、及び運転者の眼球の状態等を特定し、特定した運転状態を示す運転状態情報を走行制御部123に通知する。
The
異常パターン取得部122は、記憶部11に記憶された、車両Sの運転者に関連付けられた、運転者の身体の異常パターンを取得する。異常パターン取得部122は、外部のサーバから異常パターンを取得してもよい。
異常パターン取得部122は、受付部4を介して運転者の識別情報を取得し、取得した識別情報に基づいて、運転者に関連付けられた異常パターンを取得してもよい。例えば、異常パターン取得部122は、受付部4に識別情報を入力するための画面を表示し、運転者により入力された文字又は数字に基づいて、識別情報を取得する。なお、異常パターン取得部122は、例えば、車両Sの鍵に記憶された識別情報を無線により受信することで、識別情報を取得してもよい。
The abnormal
The abnormal
走行制御部123は、特定部121から取得した運転状態情報が、異常パターン取得部122が取得した異常パターンに対応する状態を示している場合に、車両Sを停止させる。例えば、識別情報001の運転者が運転している間に、運転状態情報が、右半身が硬直しており、ハンドル、アクセスペダル及びブレーキペダルが所定の時間にわたって変化していない場合、走行制御部123は、運転者に発作が発生したと判定して、車両Sを停止させる。走行制御部123は、運転状態情報が、異常パターンに対応する状態を示していない場合であっても、撮像部2が生成した撮像画像に基づいて、例えば居眠り運転をしていると判定した場合は、車両Sを停止させる。
The traveling
てんかんのように、運転中に再発すると重大事故を引き起こす可能性がある症状が発症した場合、走行制御部123が車両Sを停止させた後に、運転者に再び運転させることは危険である。そこで、走行制御部123は、車両Sを停止させた後に、車両Sの再始動を許可するか否かを判定する。走行制御部123は、運転状態が異常パターンと異なる他の異常状態(例えば、居眠り状態)を示している場合、車両を停止した後に、所定の操作が行われることなく車両Sの再始動を許可する。例えば、走行制御部123は、車両Sを停止させた要因が、運転者に特有の異常パターンが発生したことによらなければ、例えば運転者の再始動操作により、車両Sの走行を再開することを許可する。
When symptoms such as epilepsy that may cause a serious accident occur when driving again, it is dangerous for the driver to drive the vehicle S again after the traveling
これに対して、走行制御部123は、車両Sを停止させた要因が、運転者に特有の異常な動作パターンが発生したことであれば、運転者が再始動をする操作をしても、車両Sの走行を再開することを許可しない。このように対処することで、運転者に、てんかん等の発作が発症した場合に、再び運転をすることを禁止することができる。
On the other hand, if the factor that caused the vehicle S to stop is that an abnormal operation pattern specific to the driver has occurred, the traveling
ただし、長時間にわたって車両Sの移動をさせることができないと、周囲の車両に迷惑をかけてしまうことになる。そこで、走行制御部123は、車両Sを停止させた後に、運転状態が異常パターンに対応する状態を示していることに起因しないで車両Sを停止させた場合に車両を再始動するための通常のエンジン始動操作と異なる所定の操作が行われるまでの間は車両Sの再始動を禁止し、所定の操作が行われると、車両Sの再始動を許可してもよい。例えば、走行制御部123は、運転状態情報が異常パターンに対応する状態を示したことによって車両Sを停止した後に、運転者が所属する会社や運転者の家族等の連絡先に異常状態が発生したことを通報するとともに、不図示のディスプレイに、パスワードを入力する画面を表示する。そして、走行制御部123は、救出に来た人が入力したパスワードが、予め定められたパスワードと一致している場合に、車両Sの再始動を許可する。
However, if the vehicle S cannot be moved over a long period of time, it will cause trouble for surrounding vehicles. Therefore, after the vehicle S is stopped, the
走行制御部123は、この他にも、運転状態が異常パターンに一致するか否かに基づいて、異なる制御をしてもよい。例えば、走行制御部123は、運転状態が異常パターンに一致する場合に、運転状態が異常パターンと異なる他の異常状態を示している場合よりも早いタイミングで車両Sを停止させてもよい。このようにすることで、走行制御部123は、重大な事故につながりやすい異常パターンが発生した場合には、速やかに車両Sを停止させ、車両Sを急に停止させることによるリスクの方が大きいと考えられる程度の異常状態の場合には、異常状態が所定の時間より長く継続しない限り、車両Sを停止させないようにすることができる。
In addition to this, the traveling
また、走行制御部123は、運転状態が異常パターンに一致する場合に、通信部6を介して、所定の連絡先に異常状態が発生したことを通報するとともに車両Sを停止させ、運転状態が異常パターンと異なる他の異常状態を示している場合に、連絡先に異常状態が発生したことを通報することなく車両Sを停止させる。このようにすることで、運転者が、てんかん等のように救助が必要な状態に陥った場合に、速やかに運転者を救助できるようにするとともに、居眠り運転のように、運転者自らが休息することにより回復する可能性が高い場合(病気ではない場合)に、連絡先に通報されることを回避できる。
In addition, when the driving state matches the abnormal pattern, the traveling
[車両制御装置1の動作フローチャート]
図3は、車両制御装置1の動作の流れを示すフローチャートである。
まず、走行制御部123は、記憶部11に記憶されている異常パターンテーブルを参照して、運転者の識別情報に対応する異常パターンを取得する(S11)。
[Operation Flowchart of Vehicle Control Device 1]
FIG. 3 is a flowchart showing an operation flow of the vehicle control device 1.
First, the traveling
続いて、走行制御部123は、特定部121が特定した運転状態を示す情報を取得する(S12)。走行制御部123は、S12において取得した情報が示す運転状態が、S11において取得した異常パターンと一致するかどうかを判定する(S13)。走行制御部123は、運転状態が異常でないと判定した場合(S13においてNO)、S12に処理を戻す。走行制御部123は、運転状態が異常であると判定した場合(S13においてYES)、車両Sを停止させる(S14)。
Subsequently, the traveling
その後、運転者が車両Sを再始動しようとした場合、走行制御部123は、再始動を許可するか否かを判定する(S15)。走行制御部123は、再始動を許可してもよいと判定した場合(S15においてYES)、車両Sを再始動する(S16)。他方で、走行制御部123は、再始動を許可できない重大な異常状態であると判定した場合(S15においてNO)、車両Sの再始動を許可することなく、所定の連絡先に通報する(S17)。
Thereafter, when the driver tries to restart the vehicle S, the traveling
[変形例]
上記の説明において、走行制御部123は、異常状態を検出した場合に、車両Sを停止させたり所定の連絡先に通報したりした。走行制御部123は、通報された人や車両Sに救助に来た人が、異常状態が発生した時の様子を確認できるように、運転状態情報が、異常パターン取得部122が取得した異常パターンを示している場合に、直前の所定期間内に撮像部2が撮像した画像を記憶部11に記憶させる。そして、走行制御部123は、所定の操作を受けたことにより、記憶させた画像を表示部(不図示)や他の端末に出力してもよい。このようにすることで、車両制御装置1は、通報された人や車両Sに救助に来た人は、異常状態が発生した時の様子を把握した上で、適切な対処をすることが可能になる。
[Modification]
In the above description, the traveling
[第1の実施形態における効果]
以上説明したように、第1の実施形態の車両制御装置1は、運転者の識別情報に関連付けられた異常パターンを記憶しておき、運転状態を示す情報が異常パターンに対応する状態を示している場合に、車両Sを停止させる。このようにすることで、その個人に特有の症状が発症する、てんかん等の疾患による発作が発生した場合に、重大事故を防止する事が可能となる。
[Effect in the first embodiment]
As described above, the vehicle control device 1 according to the first embodiment stores the abnormal pattern associated with the identification information of the driver, and the information indicating the driving state indicates the state corresponding to the abnormal pattern. If so, the vehicle S is stopped. By doing so, it becomes possible to prevent a serious accident when a seizure occurs due to a disease such as epilepsy in which symptoms specific to the individual develop.
また、車両制御装置1は、車両Sを停止させた後に、車両Sの再始動を許可するか否かを判定し、車両Sを停止させた後に、所定の操作が行われるまでの間は車両Sの再始動を禁止する。他方で、車両制御装置1は、運転状態が異常パターンと異なる他の異常状態を示したことにより車両Sを停止させた場合、車両を停止させた後に、所定の操作が行われることなく車両の再始動を許可する。このようにすることで、てんかん等の発作がおさまった後に、運転者が医師の診断を受けることなく再度運転を開始することを防ぐことができる。 Further, the vehicle control device 1 determines whether or not the restart of the vehicle S is permitted after the vehicle S is stopped, and after the vehicle S is stopped until the predetermined operation is performed. S restart is prohibited. On the other hand, when the vehicle S is stopped because the driving state indicates another abnormal state different from the abnormal pattern, the vehicle control device 1 stops the vehicle and does not perform a predetermined operation after the vehicle is stopped. Allow restart. In this way, it is possible to prevent the driver from starting driving again without receiving a doctor's diagnosis after the seizure such as epilepsy has subsided.
また、車両制御装置1は、運転状態が異常パターンに一致する場合に、運転状態が異常パターンと異なる他の異常状態を示している場合よりも早いタイミングで車両Sを停止させる。このようにすることで、車両制御装置1は、運転者に特有の発作が発生する可能性がゼロでない場合に、発作が発生したことに応じて速やかに車両Sを停止させるとともに、重大な異常でないにもかかわらず車両Sが停止してしまうことを防ぐことができる。 Further, when the driving state matches the abnormal pattern, the vehicle control device 1 stops the vehicle S at an earlier timing than when the driving state indicates another abnormal state different from the abnormal pattern. By doing in this way, the vehicle control device 1 stops the vehicle S promptly in response to the occurrence of the seizure when the possibility that the seizure peculiar to the driver occurs is not zero, and causes a serious abnormality. However, it is possible to prevent the vehicle S from stopping even though it is not.
<第2の実施形態>
第1の実施形態においては、車両Sが走行中の環境によらず、運転者に関連付けられた異常パターンが一つだけの場合について説明したが、車両Sが走行中の道路の状態や天候等の外的要因によって、異常パターンが異なる場合がある。そこで、第2の実施形態においては、車両制御装置1が、車両Sの周囲の状況を認識し、認識した周囲の状況に対応する異常パターンに基づいて、てんかん等の重大事故につながり得る異常が発生したことを検出する点で、第1の実施形態と異なる。
<Second Embodiment>
In the first embodiment, the case where there is only one abnormal pattern associated with the driver regardless of the environment in which the vehicle S is traveling has been described. However, the state of the road on which the vehicle S is traveling, the weather, etc. The abnormal pattern may vary depending on external factors. Therefore, in the second embodiment, the vehicle control device 1 recognizes the situation around the vehicle S, and an abnormality that can lead to a serious accident such as epilepsy based on the abnormality pattern corresponding to the recognized surrounding situation. It differs from the first embodiment in that it occurs.
図4は、第2の実施形態に係る車両制御装置1を含む車両Sの構成を示す図である。図4に示す車両Sは、周囲状況検出部7及び周囲状況特定部124をさらに有する点で、図1に示した車両Sと異なり、他の点で同じである。図5は、外的要因の種類を示す表である。記憶部11は、外的要因の種類に対応する異常パターンを記憶している。
FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle S including the vehicle control device 1 according to the second embodiment. The vehicle S shown in FIG. 4 is different from the vehicle S shown in FIG. 1 in that it further includes an ambient
周囲状況検出部7は、車両Sの周囲の状況を検出する複数のセンサーを有する。周囲状況検出部7は、例えば、温度や湿度を検出するセンサー、明るさを検出するセンサー、車両Sが走行する道路の傾斜を検出するセンサー、車両Sと前方を走行する車両との距離を測定するセンサー、及び車両Sの位置を検出するセンサー(例えばカーナビのように広範囲で自分の所在を捉えるものから、現在走行中の車線内でどの位置に居るかを捉えるレベルのものまでを含む)である。これらのセンサーは、周囲状況情報として、検出した周囲の状況に応じた信号を出力する。
The ambient
周囲状況特定部124は、車両Sの周囲の状況を特定する。具体的には、周囲状況特定部124は、周囲状況検出部7が検出した結果に基づいて周囲の状況を特定し、特定した状況を示す周囲状況情報を生成する。周囲状況特定部124は、生成した周囲状況情報を走行制御部123に通知する。
The surrounding
走行制御部123は、特定部121が特定した運転状態情報が、周囲状況情報に対応する外的要因に関連付けられた異常パターンに対応する状態を示している場合に、車両Sを停止させる。具体的には、走行制御部123は、周囲状況特定部124から通知された周囲状況情報が示す周囲状況に対応する外的要因に対応する異常パターンを記憶部11から読み出して、特定部121が特定した運転状態を、読み出した異常パターンと比較する。そして、走行制御部123は、比較した結果に基づいて、第1の実施形態と同様の処理を実行する。
The traveling
[第2の実施形態における効果]
以上説明したように、第2の実施形態における車両制御装置1は、外的要因に関連付けられた異常パターンを取得し、運転状態情報が、車両Sが走行中の周囲の状況に対応する外的要因に関連付けられた異常パターンに対応する状態を示している場合に、車両Sを停止させる。このようにすることで、車両制御装置1は、外的要因ごとに異常パターンが異なる場合であっても、高い精度で異常状態を検出し、速やかに車両Sを停止させることができる。
[Effects of Second Embodiment]
As described above, the vehicle control device 1 according to the second embodiment acquires an abnormal pattern associated with an external factor, and the driving state information corresponds to an external situation in which the vehicle S is traveling. The vehicle S is stopped when the state corresponding to the abnormal pattern associated with the factor is indicated. By doing in this way, even if it is a case where an abnormal pattern differs for every external factor, the vehicle control apparatus 1 can detect an abnormal state with high precision, and can stop the vehicle S rapidly.
<第3の実施形態>
第1の実施形態及び第2の実施形態における特定部121は、撮像部2が撮像した撮像画像、及び運転操作部3が検出したハンドルやアクセルペダル等の操作状況に基づいて運転者の状態を特定した。これに対して、第3の実施形態における車両には、運転者の脈波及び脳波を測定する測定部8が搭載されており、特定部121は、測定部8が測定した脈波及び脳波に基づいて、運転者の状態を特定する点で、第1の実施形態及び第2の実施形態と異なる。
<Third Embodiment>
The specifying
図6は、第3の実施形態に係る車両制御装置1を含む車両Sの構成を示す図である。上述のとおり、車両Sには測定部8が搭載されており、測定部8は、測定した脈波及び脳波の測定データを特定部121に通知する。測定部8は、例えば、運転者の手首に装着する脈波センサユニット、及び運転者の頭部に装着する脳波センサユニットを有する。図6には、撮像部2及び運転操作部3が示されていないが、車両Sには、第1の実施形態及び第2の実施形態と同様に、撮像部2及び運転操作部3が搭載されていてもよい。また、車両Sには、第2の実施形態と同様に、周囲状況検出部7が搭載されていてもよい。
FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration of the vehicle S including the vehicle control device 1 according to the third embodiment. As described above, the measuring unit 8 is mounted on the vehicle S, and the measuring unit 8 notifies the specifying
記憶部11は、運転者の識別情報に関連付けて、運転者の状態が異常な場合の脈波及び脳波のデータを記憶する。脈波及び脳波のデータは、例えば、脈波及び脳波それぞれの周期、振幅及び波形の少なくともいずれかを示すデータである。記憶部11は、例えば病院において測定された、運転者がてんかんの発作を起こした時点より前の所定の時間内の脈波及び脳波のデータであって、正常状態と異なるデータ(すなわち、前駆症状が現れている間のデータ)を、異常パターンを示すデータとして記憶する。このような異常パターンデータは、例えば運転者が所属している会社の管理者が、記憶部11にデータを書き込むツールを用いて、受付部4及び異常パターン取得部122を介して記憶部11に書き込むことができる。
The
特定部121は、運転者が車両Sを運転している間に測定部8により測定された脈波及び脳波の測定結果に基づいて、運転者の脈波及び脳波の状態を特定する。例えば、特定部121は、運転者の脈波の周期、振幅及び波形のうちの少なくとも一つ、及び脳波の周期、振幅及び波形のうちの少なくとも一つを特定することにより、脈波及び脳波の状態を特定する。
The
異常パターン取得部122は、特定部121が特定した脈波及び脳波の状態を示す情報を取得するとともに、記憶部11に記憶された脈波及び脳波のデータを異常パターンとして取得する。そして、走行制御部123は、特定部121が特定した運転者の脈波及び脳波の状態が、異常パターン取得部122が取得した異常パターンに類似している場合に、車両Sを停止させる。走行制御部123は、例えば、特定部121が特定した運転者の脈波及び脳波のデータと、異常パターンのデータとの間の相関値を算出し、相関値が所定の値よりも大きい場合に、運転者が発作を起こして意識低下状態や意識喪失状態になる可能性があると判定する。
The abnormal
走行制御部123は、運転者が発作を起こす可能性があると判定した場合、車両Sを停止させる前に、警告音を鳴動させたり加速を禁止したりする停止予備動作を行ってもよい。走行制御部123は、停止予備動作を行っている間に脈波及び脳波の異常が解消した場合は、通常の運転状態に戻し、停止予備動作を行っている間にも脳波及び脳波の異常状態が継続している場合に車両Sを停止させてもよい。
When it is determined that there is a possibility that the driver may have a seizure, the traveling
また、走行制御部123は、運転中には脈波のみを監視し、脈波が異常パターンに類似している場合に停止予備動作を行うとともに、脳波の監視を開始してもよい。そして、走行制御部123は、停止予備動作中に、脳波も異常パターンに類似していると判定した場合に車両Sを停止させる。このようにすることで、走行制御部123は、定常状態における処理量を抑制しつつ、高い精度で異常状態が発生したことを判定できる。
In addition, the traveling
走行制御部123は、車両Sを停止させてから所定の時間が経過した後に脈波及び脳波のデータが正常な状態に戻った場合に、車両Sの再始動を許可する。走行制御部123は、運転手が所定の操作を行ったことを条件にして、車両Sの再始動を許可してもよい。例えば、走行制御部123は、てんかん等の発作を起こしている状態での操作が困難な操作として、例えば運転者がボール状のセンサーを正常に握る操作や、瞳孔の状態を計測する計測器を目に当てる操作が正常に行われた場合に、車両Sの再始動を許可する。
The traveling
記憶部11が、運転者の識別情報に関連付けて、再始動する前に行わせる操作内容を運転者の識別情報に関連付けて記憶しておき、走行制御部123は、運転者に識別情報に対応する操作が正常に行われた場合に、車両Sの再始動を許可してもよい。このようにすることで、走行制御部123は、運転者が発作を起こしたときに特有の症状がある場合に、運転者が発作を起こしていないかどうかを高い精度で確認することができるので、安全性が向上する。
The
なお、測定部8は、運転者が測定部8を装着していることを検出したことを示す装着情報を走行制御部123に通知してもよい。走行制御部123は、測定部8から装着情報の通知を受けたことを条件として、車両Sの走行を許可する。このようにすることで、てんかん等の疾患がある運転者が運転中に、脈波及び脳波を確実に監視することができる。
Note that the measurement unit 8 may notify the
(変形例)
車両Sに周囲状況検出部7が搭載されている場合、記憶部11は、周囲状況に関連付けて、運転者の脈波及び脳波の異常パターンを記憶してもよい。そして、走行制御部123は、特定部121が特定した運転者の脈波及び脳波の状態が、周囲状況検出部7が検出した周囲状況に関連付けて記憶された脈波及び脳波の異常パターンに類似していると判定した場合に、車両Sを停止させてもよい。このようにすることで、車両制御装置1は、温度や時間帯によって脈波や脳波の傾向が異なる場合に、運転者が異常な状態であることを検出する精度を向上させることができる。
(Modification)
When the surrounding
[第3の実施形態における効果]
以上説明したように、第3の実施形態の車両制御装置1は、脈波及び脳波に基づいて運転者の異常状態を検出することにより、てんかん等の発作が起きる前に運転者が発作を起こす可能性があることを検出する。したがって、車両制御装置1は、発作が起きる前に、車両Sを停止させるなどの対処をすることができるので、安全性が向上する。
[Effect in the third embodiment]
As described above, the vehicle control apparatus 1 according to the third embodiment detects an abnormal state of the driver based on the pulse wave and the brain wave, so that the driver causes the seizure before the seizure such as epilepsy occurs. Detect that there is a possibility. Therefore, since the vehicle control apparatus 1 can take measures such as stopping the vehicle S before the seizure occurs, safety is improved.
また、車両制御装置1は、脈波とともに脳波も用いることで、発作が起きる可能性があることを推定する精度を向上させることができる。例えば、脈波だけを用いる場合、人が飛び出してきたり、前方の車両と衝突しそうになったりした時に脈拍が早くなり、てんかん等の発作の前駆症状と似た症状が現れることがあり得る。しかし、車両制御装置1は、脳波も用いることで、周辺環境の影響を受けにくくなるので、精度が向上する。 Moreover, the vehicle control apparatus 1 can improve the precision which estimates that a seizure may occur by using an electroencephalogram with a pulse wave. For example, when only the pulse wave is used, when a person jumps out or is about to collide with a vehicle in front, the pulse may be accelerated, and symptoms similar to prodrome symptoms such as epilepsy may appear. However, since the vehicle control device 1 is also less susceptible to the influence of the surrounding environment by using brain waves, the accuracy is improved.
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。本発明の実施の形態、およびいくつかの実施の形態をもとに説明した。これらの任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 As mentioned above, although this invention was demonstrated using embodiment, the technical scope of this invention is not limited to the range as described in the said embodiment. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications or improvements can be added to the above embodiment. The embodiments of the present invention have been described based on some embodiments. New embodiments resulting from any combination of these are also included in the embodiments of the present invention. It is apparent from the scope of the claims that the embodiments added with such changes or improvements can be included in the technical scope of the present invention.
例えば、上記の説明においては、人ごとに特有の異常パターンがある疾患として、てんかんを例示したが、このような疾患の種類はこれに限らない。特有の異常パターンがある疾患を持っている運転者が運転する場合には、運転者がてんかん以外の疾患を有している場合にも本発明を適用することができる。 For example, in the above description, epilepsy is exemplified as a disease having an abnormal pattern peculiar to each person, but the type of such disease is not limited thereto. When a driver who has a disease with a specific abnormal pattern is driving, the present invention can be applied even when the driver has a disease other than epilepsy.
S 車両
1 車両制御装置
2 撮像部
3 運転操作部
4 受付部
5 エンジン
6 通信部
7 周囲状況検出部
8 測定部
11 記憶部
12 制御部
121 特定部
122 異常パターン取得部
123 走行制御部
124 周囲状況特定部
S Vehicle 1
Claims (13)
前記運転者に関連付けられた、前記運転者の身体の異常パターンを取得する異常パターン取得部と、
前記運転者の状態が、前記異常パターン取得部が取得した前記異常パターンに対応する状態を示している場合に前記車両を停止させる走行制御部と、
を有することを特徴とする車両制御装置。 A specific part for identifying the state of the driver of the vehicle;
An abnormal pattern acquisition unit that acquires an abnormal pattern of the driver's body associated with the driver;
A travel control unit that stops the vehicle when the driver's state indicates a state corresponding to the abnormal pattern acquired by the abnormal pattern acquisition unit;
A vehicle control device comprising:
前記走行制御部は、前記特定部が特定した前記運転状態により推定される前記運転者の状態が、前記異常パターン取得部が取得した前記異常パターンに対応する状態を示している場合に前記車両を停止させる、
請求項1に記載の車両制御装置。 The specifying unit specifies a driving state of the vehicle by the driver,
The travel control unit determines the vehicle when the driver's state estimated by the driving state specified by the specifying unit indicates a state corresponding to the abnormal pattern acquired by the abnormal pattern acquisition unit. To stop,
The vehicle control device according to claim 1.
前記異常パターン取得部は、前記記憶部に記憶された前記操作パターンを前記異常パターンとして取得する、
請求項2に記載の車両制御装置。 In association with the driver's identification information, further comprising a storage unit that stores an operation pattern when the driver performs abnormal driving,
The abnormal pattern acquisition unit acquires the operation pattern stored in the storage unit as the abnormal pattern.
The vehicle control device according to claim 2.
前記走行制御部は、前記特定部が特定した前記脈波及び脳波の状態が、前記異常パターン取得部が取得した前記異常パターンに対応する状態を示している場合に前記車両を停止させる、
請求項1に記載の車両制御装置。 The specifying unit specifies the state of the driver's pulse wave and brain wave based on the measurement result of the driver's pulse wave and brain wave,
The travel control unit stops the vehicle when the state of the pulse wave and brain wave specified by the specifying unit indicates a state corresponding to the abnormal pattern acquired by the abnormal pattern acquisition unit,
The vehicle control device according to claim 1.
前記異常パターン取得部は、前記記憶部に記憶された脈波及び脳波を前記異常パターンとして取得する、
請求項4に記載の車両制御装置。 In association with the identification information of the driver, the storage device further stores a pulse wave and an electroencephalogram when the driver's condition is abnormal,
The abnormal pattern acquisition unit acquires the pulse wave and brain wave stored in the storage unit as the abnormal pattern,
The vehicle control device according to claim 4.
請求項1から5のいずれか一項に記載の車両制御装置。 The travel control unit determines whether to allow restart of the vehicle after stopping the vehicle,
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 5.
請求項1から6のいずれか一項に記載の車両制御装置。 The travel control unit restarts the vehicle after stopping the vehicle when the vehicle is stopped without causing the driver to indicate a state corresponding to the abnormal pattern. Until the predetermined operation different from the operation for performing is prohibited, restarting the vehicle,
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 6.
請求項7に記載の車両制御装置。 When the vehicle is stopped due to another abnormal state different from the abnormal pattern, the driving control unit performs the predetermined operation after stopping the vehicle. Without allowing the vehicle to restart,
The vehicle control device according to claim 7.
請求項1から8のいずれか1項に記載の車両制御装置。 The travel control unit stops the vehicle at an earlier timing when the driver's state matches the abnormal pattern than when the driver's state indicates another abnormal state different from the abnormal pattern. Characterized by
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 8.
請求項1から9のいずれか1項に記載の車両制御装置。 When the driver's state matches the abnormal pattern, the traveling control unit notifies the predetermined contact that an abnormal state has occurred, stops the vehicle, and the driver's state is the abnormal state. When other abnormal states different from the pattern are indicated, the vehicle is stopped without notifying that an abnormal state has occurred to the contact,
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 9.
前記異常パターン取得部は、前記車両の走行に影響する外的要因に関連付けられた前記異常パターンを取得し、
前記走行制御部は、前記運転者の状態が、前記周囲状況情報に対応する外的要因に関連付けられた前記異常パターンに対応する状態を示している場合に、前記車両を停止させることを特徴とする、
請求項1から10のいずれか1項に記載の車両制御装置。 A surrounding situation specifying unit that identifies the surrounding situation of the vehicle and generates ambient situation information indicating the identified situation;
The abnormal pattern acquisition unit acquires the abnormal pattern associated with an external factor affecting the traveling of the vehicle,
The traveling control unit stops the vehicle when the driver's state indicates a state corresponding to the abnormal pattern associated with an external factor corresponding to the surrounding state information. To
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 10.
前記走行制御部は、前記運転者の状態が、前記異常パターン取得部が取得した前記異常パターンを示している場合に、直前の所定期間内に前記撮像部が撮像した画像を出力することを特徴とする、
請求項1から11のいずれか1項に記載の車両制御装置。 An image capturing unit that captures an image indicating the driving situation of the driver;
The travel control unit outputs an image captured by the imaging unit within a predetermined period immediately before when the state of the driver indicates the abnormal pattern acquired by the abnormal pattern acquisition unit. And
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 11.
車両の運転者の状態を特定するステップと、
前記運転者に関連付けられた、前記運転者の身体の異常パターンを取得するステップと、
前記運転者の状態が、取得された前記異常パターンに対応する状態を示している場合に、前記車両を停止させるステップと、
を有することを特徴とする車両制御方法。 Executed by the computer,
Identifying the state of the driver of the vehicle;
Obtaining an abnormal pattern of the driver's body associated with the driver;
Stopping the vehicle when the driver's state indicates a state corresponding to the acquired abnormal pattern;
A vehicle control method comprising:
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