JP2017121376A - Autonomous travel body - Google Patents

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JP2017121376A JP2016001942A JP2016001942A JP2017121376A JP 2017121376 A JP2017121376 A JP 2017121376A JP 2016001942 A JP2016001942 A JP 2016001942A JP 2016001942 A JP2016001942 A JP 2016001942A JP 2017121376 A JP2017121376 A JP 2017121376A
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  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vacuum cleaner that allows display with further enhanced appealing properties to be executed.SOLUTION: A vacuum cleaner 11 includes a body case, a drive wheel, and control means 27. The drive wheel enables the body case to travel. The control means 27 has a travel mode for demonstration in which the body case is caused to autonomously travel sequentially in a plurality of different travel patterns within predetermined time by controlling drive of the drive wheel, and then return to a charger unit. When an external operation is input at the time of the travel mode for demonstration, the control means 27 changes a function in response to input thereof.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明の実施形態は、異なる複数の走行パターンで自律走行可能な自律走行体に関する。   Embodiments of the present invention relate to an autonomous traveling body capable of autonomous traveling with a plurality of different traveling patterns.

従来、被掃除面としての床面上を自律走行しながら床面を掃除する、いわゆる自律走行型の電気掃除機(掃除ロボット)が知られている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a so-called autonomous traveling type vacuum cleaner (cleaning robot) that cleans a floor surface while autonomously traveling on the floor surface as a surface to be cleaned is known.

このような電気掃除機は、通常、互いに異なる複数の走行パターンを備え、これらの走行パターンを必要に応じて組み合わせることにより、掃除領域を効率よく走行して掃除できるようになっている。   Such a vacuum cleaner is usually provided with a plurality of different traveling patterns, and these traveling patterns can be combined as necessary to efficiently travel and clean the cleaning area.

電気掃除機を販売する店頭などにおいては、これら複数の走行パターンを展示することで、消費者へのアピール性を高めることができる。そのため、電気掃除機には、充電装置などの基地装置から離脱し、複数の走行パターンを順次行いつつ掃除をした後、基地装置へと帰還する、掃除の際の一連の動作を展示するように制御される、デモ用の走行モードが備えられていることが望ましい。   At stores selling electric vacuum cleaners and the like, it is possible to enhance appeal to consumers by exhibiting these multiple driving patterns. For this reason, the vacuum cleaner will exhibit a series of actions during cleaning, leaving the base device such as a charging device, cleaning it while sequentially performing multiple travel patterns, and then returning to the base device. It is desirable to have a controlled driving mode for demonstration.

しかしながら、このようなデモ用の走行モードの場合、単に複数の走行パターンを順次展示するに過ぎず、基本的にユーザからの停止の命令のみを受け付け、電気掃除機の機能そのものを設定することは想定されていない。   However, in the case of such a demonstration driving mode, it is merely simply displaying a plurality of driving patterns in sequence, basically accepting only a stop command from the user, and setting the function of the vacuum cleaner itself It is not assumed.

特開2014−188001号公報JP 2014-188001 A

本発明が解決しようとする課題は、アピール性をより高めた展示が実施できる自律走行体を提供することである。   The problem to be solved by the present invention is to provide an autonomous traveling body capable of carrying out an exhibition with enhanced appeal.

実施形態の自律走行体は、本体ケースと、駆動輪と、制御手段とを有する。駆動輪は、本体ケースを走行可能とする。制御手段は、駆動輪の駆動を制御することで所定時間内に異なる複数の走行パターンで順次本体ケースを自律走行させた後、基地装置に帰還させるデモ用の走行モードを備える。そして、この制御手段は、デモ用の走行モード時に外部操作が入力された場合に、この入力に応じて機能を変更する。   The autonomous traveling body of the embodiment includes a main body case, drive wheels, and control means. The drive wheel is allowed to travel in the main body case. The control means has a demonstration travel mode in which the main body case is autonomously traveled sequentially in a plurality of different travel patterns within a predetermined time by controlling the drive wheels, and then returned to the base device. When an external operation is input in the demonstration travel mode, the control unit changes the function according to the input.

一実施形態の自律走行体の内部構造を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the internal structure of the autonomous running body of one Embodiment. (a)は同上自律走行体の上面図、(b)は自律走行体の下面図である。(a) is a top view of the autonomous traveling body, and (b) is a bottom view of the autonomous traveling body. 同上自律走行体のデモモードでの動作を(a)ないし(e)の順に模式的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows typically operation | movement in the demonstration mode of an autonomous mobile body same as the above in order of (a) thru | or (e). 同上自律走行体の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of an autonomous traveling body same as the above.

以下、一実施形態の構成を、図面を参照して説明する。   The configuration of one embodiment will be described below with reference to the drawings.

図2(a)および図2(b)において、11は自律走行体としての電気掃除機であり、この電気掃除機11は、この電気掃除機11の充電用の基地部となる基地装置としての充電装置(充電台)12(図3(a))とともに電気掃除装置(電気掃除システム)を構成するものである。そして、電気掃除機11は、本実施形態において、走行面としての被掃除面である床面上を自律走行(自走)しつつ床面を掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナ(掃除ロボット)である。   2 (a) and 2 (b), 11 is a vacuum cleaner as an autonomous traveling body, and this vacuum cleaner 11 is a base device that serves as a base for charging the vacuum cleaner 11. The electric cleaning device (electric cleaning system) is configured together with the charging device (charging stand) 12 (FIG. 3A). In this embodiment, the vacuum cleaner 11 is a so-called self-propelled robot cleaner (cleaning robot) that cleans the floor surface while autonomously traveling (self-propelled) on the floor surface to be cleaned as a traveling surface. ).

また、この電気掃除機11は、中空状の本体ケース20と、この本体ケース20を床面上で走行させる図1に示す走行部21と、床面などの塵埃を掃除する掃除部22と、センサ部24と、走行部21および掃除部22などを制御するコントローラである制御手段(制御部)27と、これら走行部21、掃除部22、センサ部24および制御手段27などに給電する二次電池28とを備えている。さらに、この電気掃除機11には、例えば充電装置12(図3(a))やリモコンなどを含む外部装置と通信する通信部などを備えていてもよい。なお、以下、電気掃除機11(本体ケース20)の走行方向に沿った方向を前後方向(図2(a)などに示す矢印FR,RR方向)とし、この前後方向に対して交差(直交)する左右方向(両側方向)を幅方向として説明する。   The vacuum cleaner 11 includes a hollow main body case 20, a traveling unit 21 illustrated in FIG. 1 that causes the main body case 20 to travel on the floor surface, a cleaning unit 22 that cleans dust such as the floor surface, Sensor unit 24, control means (control unit) 27 which is a controller for controlling traveling unit 21, cleaning unit 22, and the like, and secondary supplying power to traveling unit 21, cleaning unit 22, sensor unit 24, control unit 27, etc. A battery 28 is provided. Further, the vacuum cleaner 11 may include a communication unit that communicates with an external device including, for example, a charging device 12 (FIG. 3A) and a remote controller. Hereinafter, the direction along the traveling direction of the vacuum cleaner 11 (main body case 20) is defined as the front-rear direction (arrows FR and RR directions shown in FIG. 2 (a), etc.), and intersects (orthogonal) the front-rear direction. In the following description, the horizontal direction (both sides) is assumed to be the width direction.

図2(a)および図2(b)に示す本体ケース20は、例えば合成樹脂などにより扁平な円柱状(円盤状)などに形成されている。この本体ケース20の上面部には、図2(a)に示すように、例えば電気掃除機11を展示している店舗の店員などの展示者、あるいは店舗に来訪した客などの閲覧者などのユーザが掃除の開始や終了を入力する入力操作部(ユーザインターフェース)であるスタート/ストップボタン30が設けられている。また、この本体ケース20の床面に対向する下面部には、図2(b)に示すように、集塵口である吸込口31、および、図示しない排気口などがそれぞれ開口されている。さらに、この本体ケース20には、吸込口31に連通して、図2(a)に示す集塵部33が設けられている。   The main body case 20 shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b) is formed in a flat cylindrical shape (disk shape) or the like, for example, with synthetic resin. As shown in FIG. 2 (a), for example, an exhibitor such as a store clerk displaying the vacuum cleaner 11 or a visitor such as a visitor visiting the store is shown on the upper surface of the main body case 20. A start / stop button 30 is provided as an input operation unit (user interface) for the user to input the start and end of cleaning. Further, as shown in FIG. 2B, a suction port 31 that is a dust collection port, an exhaust port (not shown), and the like are opened on the lower surface portion of the main body case 20 that faces the floor surface. Further, the main body case 20 is provided with a dust collecting portion 33 shown in FIG.

走行部21(図1)は、図2(b)に示す複数(一対)の駆動部としての駆動輪34,34、各駆動輪34を駆動させる動作部としての駆動手段である図1に示すモータ35、および、図2(b)に示す旋回用の旋回輪36などを備えている。   The traveling unit 21 (FIG. 1) is shown in FIG. 1 as drive units 34 and 34 as a plurality (a pair) of drive units shown in FIG. 2B, and driving means as an operation unit for driving each drive wheel 34. A motor 35 and a turning wheel 36 for turning shown in FIG.

各駆動輪34は、電気掃除機11(本体ケース20)を床面上で前進方向および後退方向に走行(自律走行)させる、すなわち走行用のものであり、左右幅方向に沿って図示しない回転軸を有し、幅方向に対称に配置されている。また、これら駆動輪34は、床面と接触する外周が、例えばゴムやエラストマなどの軟質部材により形成され、床面に対するグリップを向上するように構成されている。なお、これら駆動輪34は、例えば無限軌道などでもよい。   Each drive wheel 34 causes the vacuum cleaner 11 (main body case 20) to travel in the forward and backward directions on the floor (autonomous traveling), that is, for traveling, and rotates not shown along the left-right width direction. It has an axis and is arranged symmetrically in the width direction. Further, the outer periphery of the drive wheels 34 that contact the floor surface is formed of a soft member such as rubber or elastomer, for example, and is configured to improve the grip on the floor surface. These drive wheels 34 may be, for example, endless tracks.

各モータ35(図1)は、例えば駆動輪34のそれぞれに対応して配置されており、各駆動輪34を独立して駆動させることが可能となっている。   Each motor 35 (FIG. 1) is arranged corresponding to each of the drive wheels 34, for example, and can drive each drive wheel 34 independently.

旋回輪36は、本体ケース20の下面部の幅方向の略中央部で、かつ、前部に位置しており、床面に沿って旋回可能な従動輪である。   The swivel wheel 36 is a driven wheel that is positioned at the front and substantially at the center in the width direction of the lower surface portion of the main body case 20, and can swivel along the floor surface.

図1に示す掃除部22は、例えば本体ケース20(図2(a))内に位置して塵埃を吸込口31(図2(b))から空気とともに吸い込み排気口から排気する電動送風機41を備えている。この掃除部22には、例えば吸込口31(図2(b))に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き上げる回転清掃体としての回転ブラシや、本体ケース20(図2(a))の前側などの両側に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き集める旋回清掃部としての補助掃除手段(補助掃除部)であるサイドブラシなどを備えていてもよい。   The cleaning unit 22 shown in FIG. 1 is provided with, for example, an electric blower 41 that is located in the main body case 20 (FIG. 2A) and sucks dust together with air from the suction port 31 (FIG. 2B) and exhausts it from the exhaust port. I have. The cleaning unit 22 includes, for example, a rotary brush as a rotary cleaning body that is rotatably attached to the suction port 31 (FIG. 2B) and scrapes up dust, and the front side of the main body case 20 (FIG. 2A). A side brush that is an auxiliary cleaning means (auxiliary cleaning unit) as a swivel cleaning unit that is rotatably attached to both sides and collects dust may be provided.

センサ部24は、例えば本体ケース20(図2(a))の周囲の被検出物(物体、段差あるいは仮想的な物体など)との距離を検出する検出手段(検出部)としての測距センサである検出センサ45を備えている。このセンサ部24には、他に、例えば図2(b)に示す各駆動輪34(図1に示す各モータ35)の回転数を検出する回転数検出手段(回転数検出部)としての光エンコーダなどの回転数センサ、床面の段差を検出する段差検出手段(段差検出部)、および、床面の塵埃量を検出する塵埃量検出手段(塵埃量検出部)などを備えていてもよい。   The sensor unit 24 is, for example, a distance measuring sensor as a detecting means (detecting unit) that detects a distance from an object (an object, a step, a virtual object, etc.) around the body case 20 (FIG. 2A) A detection sensor 45 is provided. In addition to this, the sensor unit 24 includes, for example, light as a rotation number detection means (a rotation number detection unit) for detecting the rotation number of each drive wheel 34 (each motor 35 shown in FIG. 1) shown in FIG. It may include a rotational speed sensor such as an encoder, a step detecting means (step detecting section) for detecting a step on the floor, and a dust amount detecting means (dust amount detecting section) for detecting the amount of dust on the floor. .

検出センサ45は、例えば赤外線や超音波、あるいは画像などを用いた非接触センサでもよいし、被検出物に接触することで被検出物を検出する接触センサでもよい。   The detection sensor 45 may be, for example, a non-contact sensor using infrared rays, ultrasonic waves, images, or the like, or may be a contact sensor that detects an object to be detected by contacting the object to be detected.

制御手段27は、例えば制御手段本体(制御部本体)であるCPU、このCPUによって読み出されるプログラムなどの固定的なデータを格納した格納部であるROM、プログラムによるデータ処理の作業領域となるワークエリアなどの各種メモリエリアを動的に形成するエリア格納部であるRAM(それぞれ図示せず)、計時手段であるタイマ、カウンタ、および不揮発性の記憶手段であるメモリなどを備えるマイコンである。そして、この制御手段27は、例えば各駆動輪34(図2(b))すなわち各モータ35を駆動して電気掃除機11(本体ケース20(図2(a)))を自律走行させる走行モードと、充電装置を介して二次電池28を充電する充電モードと、動作待機中の待機モードとを有している。また、この制御手段27は、走行モードにおいて、通常の掃除を行う通常モードと、店頭などでのデモ用のデモモードとを備えている。これら通常モードと、デモモードとは、例えば上記のメモリに書き込まれたフラグ情報に基づいて判定される。なお、一般のユーザが電気掃除機11を使用する際にデモモードは不要なモードであるため、例えば工場出荷時、制御手段27の走行モードは通常モードに設定されているが、店頭など、デモモードが必要な状況では、所定の操作やコマンドの入力によって、デモモードを呼び出し、メモリのフラグ情報をデモモードに書き換えることができるように設定されている。すなわち、通常モードとデモモードとは、所定の操作やコマンドの入力によって切り換えられ、それに応じてメモリのフラグ情報が書き換えられるように構成されている。   The control means 27 includes, for example, a CPU that is a control means main body (control part main body), a ROM that is a storage part that stores fixed data such as a program read by the CPU, and a work area that is a work area for data processing by the program The microcomputer includes an RAM (not shown) that is an area storage unit that dynamically forms various memory areas such as a timer, a counter that is a timing unit, and a memory that is a nonvolatile storage unit. The control means 27 is, for example, a driving mode in which each driving wheel 34 (FIG. 2B), that is, each motor 35 is driven to autonomously run the vacuum cleaner 11 (main body case 20 (FIG. 2A)). And a charging mode for charging the secondary battery 28 via the charging device, and a standby mode for standby operation. Further, the control means 27 includes a normal mode in which normal cleaning is performed and a demo mode for demonstration at a storefront or the like in the traveling mode. These normal mode and demo mode are determined based on, for example, flag information written in the memory. Note that the demo mode is unnecessary when a general user uses the vacuum cleaner 11. For example, when the vehicle is shipped from the factory, the travel mode of the control means 27 is set to the normal mode. In a situation where a mode is required, the demo mode is called by a predetermined operation or command input, and the flag information of the memory can be rewritten to the demo mode. That is, the normal mode and the demo mode are switched by a predetermined operation or command input, and the flag information of the memory is rewritten accordingly.

そして、制御手段27は、通常モードでは、充電装置12(図3(a))から出発して掃除を開始し、互いに異なる複数の走行パターンを適宜用いて掃除を行った後、掃除を終了して充電装置12(図3(a))に帰還するように各モータ35(各駆動輪34(図2(b)))の駆動および掃除部22の動作を制御する。本実施形態では、走行パターンは2種類であり、図3(c)に示す第1の走行パターンであるバウンド走行パターンと、図3(d)に示す第2の走行パターンである壁沿い走行パターンとを備えている。   In the normal mode, the control unit 27 starts cleaning from the charging device 12 (FIG. 3A), performs cleaning using a plurality of different traveling patterns as appropriate, and then ends cleaning. Thus, the driving of each motor 35 (each driving wheel 34 (FIG. 2 (b))) and the operation of the cleaning unit 22 are controlled so as to return to the charging device 12 (FIG. 3 (a)). In the present embodiment, there are two types of travel patterns, a bound travel pattern that is the first travel pattern shown in FIG. 3C and a travel pattern along the wall that is the second travel pattern shown in FIG. And.

図3(c)に示すバウンド走行パターンでは、制御手段27は、電気掃除機11(本体ケース20)を直進(前進)させ、検出センサ45により前方に被検出物を所定距離以内に検出した場合には、この被検出物を障害物であると判断し、電気掃除機11(本体ケース20)を旋回、または一旦後進させた後旋回させて進行方向を変えた後、再度電気掃除機11(本体ケース20)を直進させる。このとき、電気掃除機11(本体ケース20)を旋回させる角度は、予め設定された所定の角度でもよいし、180°未満の所定の角度範囲中から旋回の度にランダムに選択してもよい。また、電気掃除機11(本体ケース20)を旋回させる方向についても、毎回同一方向でもよいし、所定回数毎、例えば1回毎に旋回方向を反転させたり、所定回数毎、例えば1回毎にランダムに選択したりしてもよい。   In the bound traveling pattern shown in FIG. 3 (c), the control means 27 causes the vacuum cleaner 11 (main body case 20) to go straight (forward), and the detection sensor 45 detects the detected object forward within a predetermined distance. The object to be detected is determined to be an obstacle, and the vacuum cleaner 11 (main body case 20) is turned, or once moved backward and then turned to change the direction of travel, and then again the vacuum cleaner 11 ( The main body case 20) is moved straight. At this time, the angle at which the vacuum cleaner 11 (main body case 20) is turned may be a predetermined angle set in advance, or may be randomly selected from a predetermined angle range of less than 180 ° for each turn. . Further, the direction in which the vacuum cleaner 11 (main body case 20) is swung may be the same direction every time, or the turning direction is reversed every predetermined number of times, for example, once, or every predetermined number of times, for example, once. You may select at random.

また、図3(d)に示す壁沿い走行パターンでは、制御手段27は、電気掃除機11(本体ケース20)の所定方向すなわち右側、または左側のいずれか一側と検出センサ45により検出した被検出物(例えば壁)との距離を略一定に維持するように電気掃除機11(本体ケース20)を直進させ、検出センサ45により前方に被検出物を所定距離以内に検出した場合には、この被検出物を障害物であると判断し、電気掃除機11(本体ケース20)を旋回、または一旦後進させた後旋回させて進行方向を例えば90°変えた後、再度電気掃除機11(本体ケース20)の右側、または左側のいずれか一側と検出センサ45により検出した被検出物(例えば壁)との距離を略一定に維持するように電気掃除機11(本体ケース20)を直進させる。   Further, in the traveling pattern along the wall shown in FIG. 3 (d), the control means 27 has a predetermined direction of the vacuum cleaner 11 (main body case 20), that is, either one of the right side or the left side and the object detected by the detection sensor 45. When the vacuum cleaner 11 (main body case 20) goes straight so that the distance to the detection object (e.g. wall) is maintained substantially constant, and the detection object is detected within a predetermined distance by the detection sensor 45, The object to be detected is determined to be an obstacle, and the electric vacuum cleaner 11 (main body case 20) is turned, or once moved backward and then turned to change the traveling direction, for example, 90 °, and then the electric vacuum cleaner 11 ( The vacuum cleaner 11 (main body case 20) goes straight so that the distance between the right or left side of the main body case 20) and the detected object (for example, a wall) detected by the detection sensor 45 is maintained substantially constant. Let

ここで、直進や後進の際には、図1に示す制御手段27は、各モータ35(各駆動輪34(図2(b)))を同方向(前進方向または後進方向)に同回転数(同速度)で回動させる。また、方向転換の際には、制御手段27は、各モータ35(各駆動輪34(図2(b)))の回転数(回動速度)や回動方向を互いに異ならせる。本実施形態では、方向転換の際に、各モータ35(各駆動輪34(図2(b)))を互いに反対方向に同回転数(同速度)で回動させることにより、電気掃除機11(本体ケース20(図2(a)))がその場で旋回(超信地旋回)するように制御される。   Here, when going straight or reverse, the control means 27 shown in FIG. 1 causes each motor 35 (each drive wheel 34 (FIG. 2 (b))) to rotate in the same direction (forward or reverse). Turn at the same speed. Further, when changing the direction, the control means 27 changes the rotation speed (rotation speed) and the rotation direction of each motor 35 (each drive wheel 34 (FIG. 2B)). In the present embodiment, when the direction is changed, each motor 35 (each drive wheel 34 (FIG. 2B)) is rotated in the opposite direction at the same rotation speed (same speed), so that the electric vacuum cleaner 11 (Main body case 20 (FIG. 2 (a))) is controlled to turn on the spot (super turning).

そして、制御手段27は、通常モードにおいて、バウンド走行パターンと壁沿い走行パターンとを、所定時間毎に切り換えたり、掃除モードや目的に応じて必要なものを選択したりする。例えば、制御手段27は、比較的広い走行領域すなわち掃除領域を走行(掃除)する場合などには、バウンド走行パターンを選択し、掃除領域の隅々を走行(掃除)したり、掃除領域のマップを生成したり、充電装置12に帰還したりする場合などには、壁沿い走行パターンを選択する。バウンド走行パターンを用いる場合には、広い掃除領域を短時間で掃除でき、壁沿い走行パターンを用いる場合には、掃除領域の形状に応じてきめ細かく掃除できる。   Then, in the normal mode, the control means 27 switches between the bound traveling pattern and the traveling pattern along the wall at every predetermined time, or selects necessary ones according to the cleaning mode and purpose. For example, when the control means 27 travels (cleans) a relatively wide travel area, that is, a cleaning area, the control means 27 selects a bound travel pattern, travels (cleans) every corner of the cleaning area, or maps the cleaning area. Is generated, or when returning to the charging device 12, the travel pattern along the wall is selected. When the bound traveling pattern is used, a wide cleaning area can be cleaned in a short time, and when the traveling pattern along the wall is used, it can be finely cleaned according to the shape of the cleaning area.

また、制御手段27は、デモモードでは、充電装置12(図3(a))から出発して掃除を開始し、上記通常モードに備えられる複数の走行パターンを順次行いつつ掃除した後、掃除を終了して充電装置12に帰還する一連の制御を所定の短時間で行い、この制御を所定回数繰り返すように各モータ35(各駆動輪34(図2(b)))の駆動および掃除部22の動作を制御する。この所定の短時間とは、通常モードで掃除をする際に要する掃除時間よりも短い時間である。さらに、この制御手段27は、このデモモードにおいて、スタート/ストップボタン30(図2(a))やリモコンなどからの入力を受け付けており、この入力操作に応じて、電気掃除機11に予め備えられた機能から、展示者あるいは閲覧者が必要な機能を設定および変更可能としている。具体的に、本実施形態では、例えば掃除部22の動作、より具体的には電動送風機41の動作を入力操作に応じて変更可能とする。電動送風機41には、通常の入力で駆動する通常動作モードと、吸込力(入力)を低減させて二次電池28の消費および駆動音を抑制するマナーモード(エコモード)との2つの機能(動作)が予め備えられており、デモモードでは、これらのモードを閲覧者などが入力操作によって変更できるようになっている。   In the demonstration mode, the control unit 27 starts cleaning from the charging device 12 (FIG. 3 (a)), performs cleaning while sequentially performing a plurality of traveling patterns provided in the normal mode, and then performs cleaning. A series of control that ends and returns to the charging device 12 is performed in a predetermined short time, and the driving and cleaning unit 22 of each motor 35 (each driving wheel 34 (FIG. 2 (b))) is repeated a predetermined number of times. To control the operation. The predetermined short time is a time shorter than the cleaning time required for cleaning in the normal mode. Further, in this demonstration mode, the control means 27 accepts an input from the start / stop button 30 (FIG. 2 (a)) or a remote control, and the vacuum cleaner 11 is provided in advance according to this input operation. Functions required by exhibitors or viewers can be set and changed. Specifically, in the present embodiment, for example, the operation of the cleaning unit 22, more specifically, the operation of the electric blower 41 can be changed according to the input operation. The electric blower 41 has two functions: a normal operation mode driven by normal input, and a manner mode (eco mode) that reduces the suction force (input) and suppresses the consumption and driving sound of the secondary battery 28 ( Operation) is provided in advance, and in the demo mode, a viewer or the like can change these modes by an input operation.

また、二次電池28は、図示しない接続部としての充電端子と電気的に接続されており、これら充電端子が充電装置12側と電気的および機械的に接続されることで、この充電装置12を介して充電されるようになっている。   Further, the secondary battery 28 is electrically connected to a charging terminal as a connecting portion (not shown), and the charging terminal 12 is electrically and mechanically connected to the charging device 12 side. It is designed to be charged via

図3(a)などに示す充電装置12は、本実施形態では、電気掃除機11の掃除の開始地点となるとともに、掃除が終了したときの帰還地点となっている。この充電装置12は、図示しないが、定電流回路などの充電回路と、この充電回路と電気的に接続され電気掃除機11の充電端子と電気的および機械的に接続される充電用端子とを備えている。なお、この充電装置12には、例えば電気掃除機11の集塵部33(図2(a))に捕集した塵埃を移送して溜めるための塵埃溜部および電動送風機などの吸込手段が備えられていてもよい。   In this embodiment, the charging device 12 shown in FIG. 3 (a) is a starting point for cleaning the electric vacuum cleaner 11 and a returning point when cleaning is completed. Although not shown, the charging device 12 includes a charging circuit such as a constant current circuit and a charging terminal electrically connected to the charging circuit and electrically and mechanically connected to the charging terminal of the vacuum cleaner 11. I have. The charging device 12 includes a dust reservoir for transporting and collecting dust collected in, for example, a dust collector 33 (FIG. 2 (a)) of the vacuum cleaner 11 and suction means such as an electric blower. It may be done.

次に、上記一実施形態の動作を、図1ないし図4も参照しながら説明する。   Next, the operation of the above embodiment will be described with reference to FIGS.

一般に、電気掃除装置は、電気掃除機11が自律走行する走行作業、本実施形態では電気掃除機11によって掃除をする掃除作業と、充電装置12によって二次電池28を充電する充電作業とに大別される。充電作業は、充電装置12に備えられる充電回路を用いる既知の方法が用いられるため、掃除作業についてのみ説明する。   In general, the vacuum cleaner is largely divided into a traveling operation in which the vacuum cleaner 11 autonomously travels, a cleaning operation in which cleaning is performed by the vacuum cleaner 11 in the present embodiment, and a charging operation in which the secondary battery 28 is charged by the charging device 12. Separated. Since a known method using a charging circuit provided in the charging device 12 is used for the charging operation, only the cleaning operation will be described.

掃除作業時、電気掃除機11は、概略として、掃除の開始のタイミングで充電装置12から離脱し、通常モードが選択されている場合には、掃除領域内を掃除し、掃除が終了または二次電池28の容量が低下した場合には充電装置12に戻る。また、デモモードが選択されている場合には、電気掃除機11は、複数の走行パターンで順次走行しつつ掃除を行い、掃除が終了または二次電池28の容量が低下した場合には充電装置12に戻る動作を所定回数繰り返す。   During the cleaning work, the vacuum cleaner 11 is generally disconnected from the charging device 12 at the start of cleaning, and when the normal mode is selected, the cleaning area is cleaned and the cleaning is completed or secondary. When the capacity of the battery 28 is reduced, the process returns to the charging device 12. In addition, when the demonstration mode is selected, the vacuum cleaner 11 performs cleaning while sequentially traveling in a plurality of traveling patterns, and when the cleaning is completed or the capacity of the secondary battery 28 is reduced, the charging device The operation of returning to 12 is repeated a predetermined number of times.

より具体的に、まず、例えば展示者などのユーザがスタート/ストップボタン30を操作したとき、あるいはリモコンまたは外部装置によって掃除開始の指令信号を入力する(ステップ1)と、制御手段27が待機モードから走行モードに切り換わり、二次電池28からの給電により電源ランプが点灯するなどの所定の電源オン処理が行われる(ステップ2)。   More specifically, first, when a user such as an exhibitor operates the start / stop button 30, or when a cleaning start command signal is input by a remote controller or an external device (step 1), the control means 27 is set in the standby mode. Is switched to the running mode, and a predetermined power-on process such as turning on the power lamp by power supply from the secondary battery 28 is performed (step 2).

次いで、掃除部22(電動送風機41)が起動するなどの所定の自動掃除開始処理が行われる(ステップ3)。   Next, a predetermined automatic cleaning start process such as activation of the cleaning unit 22 (electric blower 41) is performed (step 3).

そして、制御手段27は、メモリに記憶されたフラグ情報を参照し、走行モードが通常モードであるか否かを判断する(ステップ4)。   Then, the control means 27 refers to the flag information stored in the memory and determines whether or not the traveling mode is the normal mode (step 4).

このステップ4において、走行モードが通常モードであると判断した場合には、通常モード用の自動掃除処理を行う(ステップ5)。この通常モード用の自動掃除処理では、制御手段27が各モータ35(各駆動輪34)を駆動させ充電装置12から所定距離離脱した後、複数の走行パターンの少なくともいずれかにより電気掃除機11(本体ケース20)を走行させつつ、掃除部22によって掃除を行う。掃除部22では、制御手段27により駆動された電動送風機41により床面の塵埃を、吸込口31を介して集塵部33へと捕集する。   If it is determined in step 4 that the traveling mode is the normal mode, an automatic cleaning process for the normal mode is performed (step 5). In the automatic cleaning process for the normal mode, after the control means 27 drives each motor 35 (each drive wheel 34) to leave the charging device 12 for a predetermined distance, the vacuum cleaner 11 ( Cleaning is performed by the cleaning unit 22 while the main body case 20) is running. In the cleaning unit 22, dust on the floor surface is collected by the electric blower 41 driven by the control means 27 into the dust collection unit 33 through the suction port 31.

そして、制御手段27は、掃除が終了したか否かを判断し(ステップ6)、掃除が終了したと判断した場合には、各モータ35(各駆動輪34)の駆動を制御して電気掃除機11(本体ケース20)を充電装置12へと帰還させ(ステップ7)、走行モードを終了する。   Then, the control means 27 determines whether or not the cleaning has been completed (step 6). If it is determined that the cleaning has been completed, the control means 27 controls the driving of each motor 35 (each driving wheel 34) to perform the electric cleaning. The machine 11 (main body case 20) is returned to the charging device 12 (step 7), and the traveling mode is terminated.

また、ステップ6において、掃除が終了してないと判断した場合には、二次電池28の残りの容量が所定未満であるか否か、換言すれば二次電池28の残量が少ないか否かを判断する(ステップ8)。このステップ8において、二次電池28の残りの容量が所定未満でない(所定以上である)と判断した場合には、ステップ5に戻り、二次電池28の残りの容量が所定未満であると判断した場合には、ステップ7に進む。   If it is determined in step 6 that cleaning has not ended, whether or not the remaining capacity of the secondary battery 28 is less than a predetermined value, in other words, whether or not the remaining capacity of the secondary battery 28 is low. (Step 8). If it is determined in step 8 that the remaining capacity of the secondary battery 28 is not less than a predetermined value (greater than a predetermined value), the process returns to step 5 to determine that the remaining capacity of the secondary battery 28 is less than a predetermined value. If so, go to Step 7.

一方、ステップ4において、走行モードが通常モードでない、すなわち走行モードがデモモードであると判断した場合には、デモモード用の自動掃除処理を行う(ステップ9)。   On the other hand, if it is determined in step 4 that the travel mode is not the normal mode, that is, the travel mode is the demo mode, an automatic cleaning process for the demo mode is performed (step 9).

このデモモード用の自動掃除処理を、図3(a)ないし図3(e)も参照しながらより詳細に説明する。デモモード時には、一般的に、図3(a)に示すように所定の大きさの四角形状などの掃除領域CRに電気掃除機11および充電装置12を設置し、電気掃除機11が充電装置12に接続された状態から、制御手段27が各モータ35(各駆動輪34)を駆動させることで、図3(b)の矢印に示すように電気掃除機11(本体ケース20)を充電装置12から所定距離離脱させた後、図3(c)の矢印に示すように電気掃除機11(本体ケース20)をバウンド走行パターンで一定時間走行させ、次いで、図3(d)の矢印に示すように電気掃除機11(本体ケース20)を壁沿い走行パターンで一定時間走行させ、これらの走行制御の間、制御手段27は掃除部22を動作させて掃除をする。この掃除部22での掃除は、通常モードと同様である。   The automatic cleaning process for the demonstration mode will be described in more detail with reference to FIGS. 3 (a) to 3 (e). In the demonstration mode, generally, as shown in FIG. 3A, the vacuum cleaner 11 and the charging device 12 are installed in a cleaning area CR such as a rectangular shape having a predetermined size, and the vacuum cleaner 11 is connected to the charging device 12. When the control means 27 drives each motor 35 (each drive wheel 34) from the state connected to, the vacuum cleaner 11 (main body case 20) is connected to the charging device 12 as shown by the arrow in FIG. After a predetermined distance from the vehicle, the vacuum cleaner 11 (main body case 20) travels for a certain period of time as shown by the arrow in FIG. 3 (c), and then as indicated by the arrow in FIG. 3 (d). Then, the electric vacuum cleaner 11 (main body case 20) is allowed to run in a running pattern along the wall for a certain period of time, and during these running controls, the control means 27 operates the cleaning unit 22 to perform cleaning. The cleaning in the cleaning unit 22 is the same as in the normal mode.

このステップ9の処理の間、制御手段27は、スタート/ストップボタン30やリモコンなどからの閲覧者などのユーザによる外部操作の入力を受け付け、この入力に応じて、機能を変更可能となっている。本実施形態では、このユーザの外部操作の入力により、掃除部22(電動送風機41)の駆動を、通常の動作と、特殊動作(入力を低下した動作)とに交互に切り換え可能となっている。   During the processing of step 9, the control means 27 accepts an input of an external operation by a user such as a viewer from the start / stop button 30 or a remote controller, and the function can be changed according to this input. . In the present embodiment, the driving of the cleaning unit 22 (the electric blower 41) can be alternately switched between a normal operation and a special operation (an operation with a reduced input) by the input of the external operation of the user. .

そして、制御手段27は、掃除が終了したか否かを判断し(ステップ10)、掃除が終了したと判断した場合には、各モータ35(各駆動輪34)の駆動を制御し、図3(e)の矢印に示すように電気掃除機11(本体ケース20)を充電装置12へと帰還させる(ステップ11)。充電装置12に塵埃溜部および吸込手段を備える場合には、電気掃除機11(本体ケース20)が充電装置12に帰還した後の所定のタイミングで集塵部33(図2(a))に捕集した塵埃を充電装置12の塵埃溜部に移送してもよい。   Then, the control means 27 determines whether or not the cleaning is finished (step 10), and when it is judged that the cleaning is finished, controls the driving of each motor 35 (each driving wheel 34), and FIG. As indicated by the arrow (e), the electric vacuum cleaner 11 (main body case 20) is returned to the charging device 12 (step 11). When the charging device 12 includes a dust reservoir and suction means, the dust collecting unit 33 (FIG. 2 (a)) has a predetermined timing after the vacuum cleaner 11 (main body case 20) returns to the charging device 12. The collected dust may be transferred to the dust reservoir of the charging device 12.

また、ステップ10において、掃除が終了してないと判断した場合には、二次電池28の残りの容量が所定未満であるか否か、換言すれば二次電池28の残量が少ないか否かを判断する(ステップ12)。このステップ12において、二次電池28の残りの容量が所定未満でない(所定以上である)と判断した場合には、ステップ9に戻り、二次電池28の残りの容量が所定未満であると判断した場合には、ステップ11に進む。   If it is determined in step 10 that cleaning has not been completed, whether or not the remaining capacity of the secondary battery 28 is less than a predetermined value, in other words, whether or not the remaining capacity of the secondary battery 28 is low. (Step 12). If it is determined in step 12 that the remaining capacity of the secondary battery 28 is not less than a predetermined value (greater than or equal to a predetermined value), the process returns to step 9 to determine that the remaining capacity of the secondary battery 28 is less than a predetermined value. If so, go to Step 11.

ステップ11の後、制御手段27は、ステップ9の処理中に変更させた機能の設定を初期化する(ステップ13)。そして、制御手段27は、ステップ9のデモモード用の自動掃除処理を所定回数繰り返したかを判断する(ステップ14)。   After step 11, the control means 27 initializes the setting of the function changed during the process of step 9 (step 13). Then, the control means 27 determines whether or not the automatic cleaning process for the demo mode in step 9 has been repeated a predetermined number of times (step 14).

このステップ14において、所定回数繰り返していないと判断した場合には、制御手段27は、二次電池28の残りの容量が所定以上か、換言すれば二次電池28の残量がステップ9のデモモード用の自動掃除処理の1回分に足りるか否かを判断する(ステップ15)。そして、このステップ15において、二次電池28の残りの容量が所定以上と判断した場合には、ステップ3に戻る。一方、ステップ15において、二次電池28の残りの容量が所定以上でない(所定量未満である)と判断した場合には、充電装置12により二次電池28を充電した(ステップ16)後、ステップ3に戻る。   If it is determined in step 14 that the predetermined number of times has not been repeated, the control means 27 determines whether the remaining capacity of the secondary battery 28 is greater than a predetermined value, in other words, the remaining capacity of the secondary battery 28 is equal to the demonstration of step 9. It is determined whether or not the automatic cleaning process for the mode is sufficient (step 15). If it is determined in step 15 that the remaining capacity of the secondary battery 28 is greater than or equal to the predetermined capacity, the process returns to step 3. On the other hand, if it is determined in step 15 that the remaining capacity of the secondary battery 28 is not greater than or equal to a predetermined amount (less than a predetermined amount), after the secondary battery 28 is charged by the charging device 12 (step 16), the step Return to 3.

一方、ステップ14において、所定回数繰り返したと判断した場合には、そのまま走行モードを終了する。   On the other hand, if it is determined in step 14 that the operation has been repeated a predetermined number of times, the traveling mode is terminated as it is.

走行モードが終了した後は、制御手段27は例えば充電モード、あるいは待機モードに切り換わる。   After the traveling mode ends, the control means 27 switches to, for example, a charging mode or a standby mode.

以上説明した一実施形態によれば、制御手段27が、デモ用の走行モード時に外部操作が入力された場合に、この入力に応じて機能を変更するので、予め設定された動作や機能の展示だけでなく、必要に応じて機能を変更した展示が可能となる。したがって、消費者に対して、アピール性をより高めた展示が実施できる。   According to the embodiment described above, the control means 27 changes the function according to the input when an external operation is input in the demonstration travel mode. In addition to this, it is possible to display exhibitions with functions changed as necessary. Therefore, it is possible to carry out an exhibition with a higher appeal to consumers.

すなわち、多様な動作や機能を備える電気掃除機11の場合、全ての動作や機能を展示することは、特に時間的な制約がある店頭のデモなどの際には非効率であるから、デモモードでは、基本的な(代表的な)動作や機能のみを展示し、その他に展示したい機能や動作への変更を、必要に応じて外部操作の入力によって行えるようにすることで、閲覧者の多様なニーズに応じた展示が可能となり、商品アピール性を向上できる。   In other words, in the case of the vacuum cleaner 11 having various operations and functions, it is inefficient to display all the operations and functions, especially in the case of storefront demonstrations that have time constraints. By displaying only basic (representative) movements and functions, and changing the functions and movements that you want to display to others by inputting external operations as necessary, you can Display that meets various needs can be improved and product appeal can be improved.

また、外部入力により変更された機能を、電気掃除機11(本体ケース20)が充電装置12に帰還したときに自動的に初期化することにより、展示者や閲覧者が入力操作などを別途行うことなく、次回の動作時に初期設定の状態から一連の動作を展示できる。   In addition, functions that have been changed by external input are automatically initialized when the vacuum cleaner 11 (main body case 20) returns to the charging device 12, so that exhibitors and viewers can perform input operations separately. Without fail, a series of operations can be exhibited from the initial setting state at the next operation.

すなわち、デモモードにおいて、電気掃除機11(本体ケース20)は、所定時間内に異なる複数の走行パターンで順次自律走行した後、充電装置12に帰還する動作を所定回数繰り返すので、上記のように外部入力により変更された機能を電気掃除機11(本体ケース20)が充電装置12に帰還する度に自動的に初期化するようにしておくことで、外部入力により機能を変更しても、電気掃除機11(本体ケース20)が充電装置12に一旦帰還すれば改めて初期設定の状態から一連の動作を行うようにすることができる。換言すれば、外部入力により変更された機能は、電気掃除機11(本体ケース20)が充電装置12に帰還するまでの1回の動作中にしか持続しない。そのため、例えば一の閲覧者のニーズに応じて外部入力により電気掃除機11の機能を変更した後、デモモード中にこの一の閲覧者が閲覧を終了してこの一の閲覧者と異なるニーズを有する他の閲覧者が閲覧するようになった場合でも、リセットなどの入力操作をすることなく、電気掃除機11(本体ケース20)が充電装置12に一旦帰還すれば、その後には他の閲覧者に対して電気掃除機11の初期設定での動作を展示することができる。   That is, in the demonstration mode, the vacuum cleaner 11 (main body case 20) repeats the operation of returning to the charging device 12 a predetermined number of times after sequentially autonomously traveling with a plurality of different traveling patterns within a predetermined time, as described above. The function changed by the external input is automatically initialized every time the vacuum cleaner 11 (main body case 20) returns to the charging device 12. Once the cleaner 11 (main body case 20) returns to the charging device 12, a series of operations can be performed again from the initial setting state. In other words, the function changed by the external input lasts only during one operation until the vacuum cleaner 11 (main body case 20) returns to the charging device 12. Therefore, for example, after changing the function of the vacuum cleaner 11 by external input according to the needs of one viewer, this one viewer finishes browsing during the demo mode and needs different from this one viewer Even if other readers who have access to the site, the vacuum cleaner 11 (main body case 20) once returns to the charging device 12 without performing an input operation such as resetting. The operation of the vacuum cleaner 11 in the initial setting can be exhibited to a person.

さらに、掃除部22(電動送風機41)の駆動を変更できるので、例えば吸込力を標準状態からより小さい状態に変更するなどの、電気掃除機11に予め備えられる機能の切り換えをすることで、電気掃除機11として消費者にアピール性が高い展示を実施できる。   Furthermore, since the drive of the cleaning unit 22 (electric blower 41) can be changed, for example, by switching the function provided in advance in the vacuum cleaner 11, such as changing the suction force from the standard state to a smaller state, As a vacuum cleaner 11, it is possible to carry out an exhibition that is highly appealing to consumers.

なお、上記一実施形態において、電気掃除機11(本体ケース20)の走行パターンは、3種類以上あってもよい。   In the above embodiment, there may be three or more traveling patterns of the vacuum cleaner 11 (main body case 20).

また、閲覧者などのユーザの入力操作に応じた掃除部22の機能の変更としては、回転ブラシ(ブラシモータ)や旋回ブラシ(旋回ブラシモータ)の駆動の強弱(回転数の大小)などを切り換えるようにすることもできるし、これらを任意に組み合わせた制御を変更できるようにしてもよい。   In addition, as a change in the function of the cleaning unit 22 in response to an input operation by a user such as a viewer, the driving strength of the rotating brush (brush motor) or the rotating brush (rotating brush motor) is switched (the number of rotations). It is also possible to change the control in which these are arbitrarily combined.

さらに、例えば電気掃除機11が撮像手段(カメラ)を備えるものなどの場合、デモモードにおいて、制御手段27は、閲覧者などのユーザの入力操作に応じて所定の位置に走行してカメラにより画像を撮像する制御など、通常のデモモードでは行わない制御のオンオフを切り換えるように機能を切り換えてもよい。すなわち、電気掃除機11は、閲覧者などのユーザの入力操作によって、任意の機能を設定および変更できるようにしてもよい。この場合には、掃除部22(電動送風機41)を備えない自律走行体にも適用できる。   Further, for example, in the case where the vacuum cleaner 11 includes an imaging unit (camera), in the demonstration mode, the control unit 27 travels to a predetermined position in accordance with an input operation of a user such as a viewer, and the image is captured by the camera. The function may be switched so as to switch on / off control that is not performed in the normal demo mode, such as control for capturing an image. That is, the vacuum cleaner 11 may be configured to set and change an arbitrary function by an input operation of a user such as a viewer. In this case, the present invention can also be applied to an autonomous traveling body that does not include the cleaning unit 22 (electric blower 41).

本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。   Although one embodiment of the present invention has been described, this embodiment is presented as an example and is not intended to limit the scope of the invention. The novel embodiment can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. This embodiment and its modifications are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

11 自律走行体としての電気掃除機
12 基地装置としての充電装置
20 本体ケース
22 掃除部
27 制御手段
34 駆動輪
11 Vacuum cleaner as an autonomous vehicle
12 Charging equipment as base equipment
20 Main unit case
22 Cleaning section
27 Control means
34 Drive wheels

Claims (4)

本体ケースと、
この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
この駆動輪の駆動を制御することで所定時間内に異なる複数の走行パターンで順次前記本体ケースを自律走行させた後、基地装置に帰還させるデモ用の走行モードを備えた制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記デモ用の走行モード時に外部操作が入力された場合に、この入力に応じて機能を変更する
ことを特徴とした自律走行体。
A body case,
A drive wheel that allows the main body case to travel,
A control means having a demonstration travel mode in which the main body case autonomously travels sequentially in a plurality of different travel patterns within a predetermined time by controlling the driving of the drive wheels and then returns to the base device. ,
The autonomous traveling body, wherein when the external operation is input in the demonstration travel mode, the control means changes a function according to the input.
制御手段は、デモ用の走行モードで基地装置に帰還した場合には、外部操作の入力によって変更された機能を初期の機能に戻す
ことを特徴とした請求項1記載の自律走行体。
The autonomous traveling body according to claim 1, wherein the control means returns the function changed by the input of the external operation to the initial function when returning to the base device in the demonstration traveling mode.
制御手段は、デモ用の走行モードにおいて、所定時間内に異なる複数の走行パターンで順次本体ケースを自律走行させた後、基地装置に帰還させる動作を所定回数繰り返すように駆動輪の駆動を制御する
ことを特徴とした請求項2記載の自律走行体。
The control means controls the driving of the drive wheels so that the main body case autonomously travels sequentially in a plurality of different traveling patterns within a predetermined time and repeats the operation of returning to the base device a predetermined number of times in the demonstration traveling mode. The autonomous traveling body according to claim 2, wherein:
掃除をする掃除部を具備し、
制御手段は、前記デモ用の走行モード時に外部操作が入力された場合に、この入力に応じて前記掃除部の動作を変更する
ことを特徴とした請求項1ないし3いずれか一記載の自律走行体。
A cleaning section for cleaning,
The autonomous traveling according to any one of claims 1 to 3, wherein, when an external operation is input in the demonstration traveling mode, the control means changes the operation of the cleaning unit according to the input. body.
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