JP2017103627A - Vehicle rear view device - Google Patents
Vehicle rear view device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017103627A JP2017103627A JP2015235644A JP2015235644A JP2017103627A JP 2017103627 A JP2017103627 A JP 2017103627A JP 2015235644 A JP2015235644 A JP 2015235644A JP 2015235644 A JP2015235644 A JP 2015235644A JP 2017103627 A JP2017103627 A JP 2017103627A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driver
- head
- movement
- vehicle
- video signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
本発明の実施形態は、車載カメラで車両の後方を撮像し、その映像を運転手が視認できる車両後方表示装置に関する。 Embodiments of the present invention relate to a vehicle rear display device that captures an image of the rear of a vehicle with an in-vehicle camera and allows a driver to visually recognize the image.
運転手がルームミラーにより車両の後方周囲を確認する際に、ルームミラーに映っている範囲だけでなく、その範囲の周囲の様子を確認したい場合がある。このような場合、運転手は、ルームミラーの向きを変えずに、頭部を動かしてルームミラーに映っている範囲を移動させる必要がある。 When the driver checks the rear periphery of the vehicle with the rearview mirror, there are cases where it is desired to check not only the range reflected in the rearview mirror but also the surroundings of that range. In such a case, the driver needs to move the head and move the range reflected in the room mirror without changing the direction of the room mirror.
一方、ルームミラーによることなく、後方視界の視認性を向上させるものとして、車両の後方を撮像する車載カメラを設置し、フロントガラスの内側の運転手が視認できる位置に設置した表示装置に、後方視界の映像を表示する車両後方表示装置が提案されている。 On the other hand, in order to improve the visibility of the rear view without using the rear mirror, an in-vehicle camera that images the rear of the vehicle is installed, and the display device installed at a position where the driver inside the windshield can visually recognize the rear A vehicle rear display device that displays an image of a field of view has been proposed.
このような車両後方表示装置では、あくまでも車載カメラが撮像した後方映像を表示するため、表示範囲が固定されている。このため、車両後方表示装置に映し出される表示範囲を移動させようと運転手が頭部を動かしても、表示範囲は移動しない。この状態は、通常のルームミラーを利用した後方視界の確認の動きと異なるため、運転手に違和感を感じさせる。 In such a vehicle rear display device, the display range is fixed in order to display a rear image captured by the in-vehicle camera. For this reason, even if the driver moves the head to move the display range displayed on the vehicle rear display device, the display range does not move. This state is different from the confirmation movement of the rear view using a normal room mirror, which makes the driver feel uncomfortable.
そこで、運転手の頭部の動きを検出し、頭部の動きに合わせて車両後方表示装置に映し出される表示範囲を移動させるようにすることも提案されている。 Therefore, it has also been proposed to detect the movement of the driver's head and move the display range displayed on the vehicle rear display device in accordance with the movement of the head.
しかしながら、運転手の頭部は、車両の揺れや自分の無意識の動きで、小刻みに動き続ける。運転手の無意識な頭部の動きにそのまま合わせて表示範囲を移動させると、表示内容が小刻みに動いたり、運転手が意図していない表示範囲の表示が起きて、見づらくなるという問題がある。 However, the driver's head continues to move in small increments due to the shaking of the vehicle and his unconscious movement. If the display range is moved in line with the movement of the driver's unconscious head as it is, there is a problem that the display contents move in small increments or display of the display range not intended by the driver occurs, making it difficult to see.
本発明が解決しようとする課題は、運転手の意図しない小刻みな動きによる見づらさを改善させることのできる車両後方表示装置を提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide a vehicle rear display device capable of improving the difficulty of seeing due to small movements not intended by the driver.
実施形態の車両後方表示装置は、車両の後方を撮像する車載カメラと、運転手の上半身を撮像する運転手状態検出部と、前記運転手状態検出部で撮像された映像信号に基づいて、運転手の頭部の動きを追跡して得られた移動方向と移動速度を含む頭部の動きの追跡情報から、所定の移動速度よりも小さな頭部の動きに伴う追跡情報を除去し、前記車載カメラで撮像された映像信号に基づいて前記除去後の頭部の動きの追跡情報を反映させた後方映像を生成して、映像信号として出力する制御部と、前記制御部から送出された映像信号に基づいて運転手の頭部の動きを反映させた後方映像を表示する表示部とを備える。 The vehicle rear display device of the embodiment is based on an in-vehicle camera that images the rear of the vehicle, a driver state detection unit that images the upper body of the driver, and a video signal captured by the driver state detection unit. The tracking information associated with head movement smaller than a predetermined moving speed is removed from the head movement tracking information including the moving direction and moving speed obtained by tracking the movement of the head of the hand, and the vehicle is mounted on the vehicle. A control unit that generates a rear video reflecting the tracking information of the head movement after the removal based on a video signal captured by a camera and outputs it as a video signal, and a video signal sent from the control unit And a display unit for displaying a rear image reflecting the movement of the driver's head based on the above.
以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明の実施形態に係る車両後方表示装置の全体配置を示す概略図である。図1に示すように、本発明の実施形態に係る車両後方表示装置100は、主として車載カメラ10と、運転手状態検出部20と、制御部30と、表示部40とから構成されている。
FIG. 1 is a schematic diagram showing the overall arrangement of a vehicle rear display device according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the vehicle
本実施形態では、車両の後方を撮像するために、車載カメラ10を車両のリアウインドウの縦の中心線の上部に設置している。
In this embodiment, in order to image the back of the vehicle, the in-
車載カメラ10は、運転手が自車両の後方を見た際の感覚と距離感が同程度になるように、後方視界を撮像できることが望ましい。したがって、自車両の後続車との間隔が実際とは異なって見える広角の光学系のものは適していない。例えば、焦点距離が50mm程度のカメラが好適である。さらに、夜間でも自車両の後方が撮像できるように、高感度の光学系を備えることが好適である。
It is desirable that the in-
車載カメラ10は、明るい箇所と暗い箇所とのコントラストを高めたHDR(ハイダイナミックレンジ)画像が得られるカメラが好適である。
The in-
なお、車載カメラ10に対して水平方向に旋回させるパンニング機能を、車載カメラ10に具備させることもできる。
Note that the in-
車載カメラ10で得られた映像信号は、制御部30に送られる。
The video signal obtained by the in-
図2は、車両室内における運転手状態検出部20および表示部40の取付位置の一例を示す図である。運転手状態検出部20は、運転手の状態を映像によって認識するもので、運転手の上半身を撮像する。運転手状態検出部20は、認識する運転手の状態として、運転手の頭部の位置、視線の向き、顔の向き、顔の傾き、開眼度等の情報を取得することができ、本実施形態では、運転手の頭部の位置の情報を利用する。
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of attachment positions of the driver
運転手状態検出部20は、例えば、運転手の前のダッシュボード上に設置され、あるいはダッシュボード内に埋め込まれる。
The driver
運転手状態検出部20は、太陽光や運転手のサングラス着用の影響下であっても、正確に運転手の頭部の位置を検出することができるよう、例えば、近赤外線カメラが好適である。運転手状態検出部20の内部には、近赤外光の波長以外の不要波長光をカットするフィルタを内蔵させることにより、日中における画像のS/N比を高めるのが望ましい。また、運転手状態検出部20の前面には可視光カットフィルタを備えるのが好適である。
For example, a near-infrared camera is suitable for the driver
運転手状態検出部20において撮像して取得した映像信号は、制御部30に供給される。
The video signal obtained by imaging in the driver
制御部30は、運転手状態検出部20において撮像して取得した映像信号および車載カメラ10で得られた映像信号に後述する種々の画像処理を施し、表示部40で表示する映像信号を生成する。
The
制御部30は、自車両に搭載された他の電子機器の動作を制御することも可能であり、例えば、自車両に搭載されたヘッドライト、テールライト、ブレーキライト及びルームライト等の点灯/消灯を行うための電子機器、オートマチックにより変速を行うための電子機器等の動作を更に制御する構成としてもよい。
The
制御部30は、例えば、演算処理を行うCPU又はMPU等の処理装置、データを記憶するSRAM、DRAM又はフラッシュメモリ等のメモリ、及び他の電子機器と通信を行うための通信インタフェース等により構成することができる。
The
<頭部の位置検出>
制御部30は、運転手状態検出部20において運転手の上半身を撮像して取得した映像信号に対して周知の画像認識技術を適応し、運転手の頭部の位置を検出する。制御部30は、入力した映像信号から得られる画像に対して、上半身と思われる輪郭の検出、画像中の画素値を0か1にする2値化を行い、画像内を左上から右下まで全検索するウインドウ走査により輪郭の形状を評価する。
<Head position detection>
The
続く上半身の詳細な検出手法として、例えば、画像内の特徴量に着目した、輝度勾配方向共起 (CoHOG) 特徴量によるものが適用できる。これは、上半身を写した画像において、運転手の顔の候補領域を複数のブロックに分割して、ブロック毎に、2つの点で、エッジ方向の組合せをヒストグラム化して、どのくらいの頻度で同時に存在(共起)するかを4種類の距離にある30個の点との間で調べるものである。CoHOG 特徴量を利用することにより、詳細に運転手の顔の領域(輪郭)を検出することができる。 As a detailed detection method for the upper body that follows, for example, a method using a luminance gradient direction co-occurrence (CoHOG) feature amount focusing on a feature amount in an image can be applied. In the image of the upper body, the driver's face candidate area is divided into multiple blocks, and for each block, the combinations of edge directions are histogrammed at two points, and how often they exist simultaneously (Co-occurrence) is examined among 30 points at four different distances. By using the CoHOG feature amount, it is possible to detect the driver's face area (contour) in detail.
特定した顔の領域(輪郭)から、目、鼻、口などの顔の特徴点(部品)を検出し、これら顔領域と各部品位置の幾何関係から顔の向きや位置を含む頭部の位置を検出する。 Detect facial feature points (parts) such as eyes, nose and mouth from the identified facial area (contour), and the head position including the face orientation and position from the geometric relationship between these facial areas and each part position Is detected.
<頭部の動き算出(追跡)>
次に、制御部30は、連続した映像信号に基づいて、頭部の動きを算出(追跡)する。本実施形態における動画像中の頭部の追跡手法としては、例えば、パーティクルフィルタというアルゴリズムを用いた物体追跡手法を適用することができる。
<Head movement calculation (tracking)>
Next, the
パーティクルフィルタは、物体の検出と追跡を同時に行う、逐次追跡アルゴリズムであって、追跡の終点を予め必要としない逐次追跡であり、かつ、計算も軽いので、リアルタイム処理が可能である。パーティクルフィルタは、初期位置を設定し、現在の状態から起こりうる多数の次の状態を、数百又は数千のパーティクル(粒子)に見立て、全パーティクルの尤度に基づいた重みつき平均を次の状態として推定しながら追跡を行っていく。 The particle filter is a sequential tracking algorithm that simultaneously detects and tracks an object, is a sequential tracking that does not require an end point of tracking in advance, and is light in calculation, so that real-time processing is possible. The particle filter sets the initial position, considers a number of next states that can occur from the current state as hundreds or thousands of particles, and calculates a weighted average based on the likelihood of all particles Tracking is performed while estimating the state.
状態推定モデルには、画像中から得たオプティカルフローを用いて、頭部の移動方向や速度を推定する。オプティカルフローは、時間連続な画像列を利用して、画像の速度場(物体の速度+カメラの速度)を求め、それをベクトル集合で表したものである。例えば、ブロックマッチング勾配法等の(輝度の時間/輝度勾配)で表わされる拘束方程式を用い、これに制約条件を付加することでオプティカルフローを求める。ブロックマッチング法では、画像中のあるブロックをテンプレートとして、次時間の画像中からマッチする箇所を探索することでオプティカルフローを求めることができる。 For the state estimation model, the moving direction and speed of the head are estimated using an optical flow obtained from the image. The optical flow uses a time-continuous image sequence to obtain an image velocity field (object velocity + camera velocity) and represents it as a vector set. For example, an optical flow is obtained by using a constraint equation represented by (luminance time / luminance gradient) such as a block matching gradient method and adding a constraint condition thereto. In the block matching method, an optical flow can be obtained by searching for a matching portion from the next time image using a block in the image as a template.
<頭部の搖動除去>
運転手の頭部は、自車両の揺れや自分の無意識の動きで、小刻みに動き続ける。表示部40において表示させる表示範囲を運転手の頭部の動きにそのまま合わせて移動させると、表示が小刻みに動いたり、運転手が意図していない表示の動きが起きて、見づらくなる。
<Removal of head peristalsis>
The driver's head continues to move in small increments due to the shaking of the vehicle and the unconscious movement of the driver. If the display range to be displayed on the
そこで、本実施形態では、頭部の動きの追跡過程において得られた頭部の移動方向や速度に対して、運転手の無意識な頭部の搖動による影響を除去する。一般的に、運転手が座席において座り直したり、首を回転させるような場合と異なり、運転手の無意識な頭部の動きは、ゆっくりと移動する。そこで、所定の移動速度よりも小さな頭部の移動方向や速度は、頭部の動きの追跡情報としては反映させないようにする。尚、除去する所定の移動速度の大きさは、運転手が調整可能とするのが好適である。 Therefore, in the present embodiment, the influence of the driver's unconscious movement of the head on the moving direction and speed of the head obtained in the tracking process of the head movement is removed. In general, the driver's unconscious movement of the head moves slowly, unlike when the driver sits back on the seat or rotates his neck. Therefore, the moving direction and speed of the head smaller than the predetermined moving speed are not reflected as tracking information of the head movement. It should be noted that the magnitude of the predetermined moving speed to be removed is preferably adjustable by the driver.
このような運転手の無意識な頭部の動きについて、最大移動速度が50mm/secとの研究報告がある(「アイカメラの自動追尾焦点制御装置に関する研究」2002年新潟県工業技術院 工業技術研究報告書 No31)。そこで、例えば、頭部の動きの追跡過程で得られた移動速度が50mm/sec以下の運転手の頭部の動きについては、頭部の動きの追跡情報から除去するのが好適である。 There is a research report about the unintentional movement of the driver's head with a maximum moving speed of 50 mm / sec ("Study on automatic tracking and focus control device for eye camera" 2002 Niigata Institute of Industrial Technology Report No31). Therefore, for example, it is preferable to remove the head movement of the driver whose movement speed obtained in the tracking process of the head movement is 50 mm / sec or less from the tracking information of the head movement.
<後方映像の生成>
制御部30は、車載カメラ10で取得した映像信号に対して、頭部の搖動による影響部分を除去した頭部の動きの追跡情報を反映させた後方映像を生成する。図3は、運転手の頭部の動きと表示部40に表示される後方映像の移動の関係を説明する図である。運転手の頭部の動きと後方映像の表示内容(範囲)は、逆方向に移動する。例えば、頭部が右に動くと後方映像の表示内容(範囲)は左に移動する。
<Generation of rear video>
The
頭部の動きの追跡情報から、運転手が頭部を従前の位置から左方向に動かしている場合には、制御部30は、表示部40に表示させる後方映像を従前の位置から右方向に移動させるように生成する。一方、運転手が頭部を従前の位置から右方向に動かしている場合には、表示部40に表示させる後方映像を従前の位置から左方向に移動させるように生成する。
From the tracking information of the head movement, when the driver moves the head leftward from the previous position, the
上記したように制御部30で処理された後方映像に係る映像信号は、表示部40に送られる。なお、制御部30が故障した場合には、車載カメラ10から送出された映像信号を、そのまま表示部40に送出する。
The video signal related to the rear video processed by the
表示部40は、制御部30から送出された映像信号に基づいて頭部の搖動による影響部分を除去した頭部の動きを反映させた後方映像を表示する。表示部40は、車両の運転席近傍、例えば、フロントガラスの内側のルームミラーの位置に設置される。
The
表示部40は、従来のルームミラーと制御部30で生成される後方映像を切り替えて表示可能な車載電子ミラーが好適である。
The
車載電子ミラーは、ルームミラーに内蔵した液晶モニターに上記した後方映像を映し出すため、運転手は、容易に後方の状況の確認をすることができる。 Since the in-vehicle electronic mirror displays the above rear image on the liquid crystal monitor built in the rearview mirror, the driver can easily confirm the rear situation.
車載電子ミラーには、太陽の逆光やヘッドライトの光等による見難さを補正する構造にするのが好適である。 It is preferable that the in-vehicle electronic mirror has a structure that corrects difficulty in viewing due to the backlight of the sun, the light of the headlight, and the like.
次に、以上のように構成した車両後方表示装置における運転手の頭部の動きに応じた後方画像の表示処理の流れを説明する。 Next, the flow of the rear image display process corresponding to the movement of the driver's head in the vehicle rear display device configured as described above will be described.
図4は、本実施形態に係る車両後方表示装置における運転手の頭部の動きに応じた後方映像の表示処理の流れを示すフローチャートである。 FIG. 4 is a flowchart showing a flow of a rear image display process corresponding to the movement of the driver's head in the vehicle rear display device according to the present embodiment.
初めに、運転手状態検出部20の車載カメラによって運転手の上半身を撮像する(ステップS41)。運転手状態検出部20において撮像して取得した映像信号は、制御部30に供給される。
First, the driver's upper body is imaged by the in-vehicle camera of the driver state detection unit 20 (step S41). The video signal obtained by imaging in the driver
次に、運転手の上半身を撮像した映像信号に対して画像認識技術を適用して、運転手の頭部の位置を検出する(ステップS42)。 Next, an image recognition technique is applied to the video signal obtained by imaging the upper body of the driver to detect the position of the driver's head (step S42).
次に、連続した映像信号に基づいて、運転手の頭部の動きを追跡する(ステップS43)。 Next, the movement of the driver's head is tracked based on the continuous video signal (step S43).
続いて、頭部の動きの追跡過程でおいて得られた頭部の移動方向や速度に対して、運転手の無意識な頭部の搖動による影響を頭部の動きの追跡情報から除去する(ステップS44)。 Subsequently, the influence of the driver's unconscious head movement on the head movement direction and speed obtained in the head movement tracking process is removed from the head movement tracking information ( Step S44).
次に、頭部の搖動による影響部分を除去した頭部の動きの追跡情報を反映させた後方映像を生成(ステップS45)し、表示部40に表示させる(ステップS46)。 Next, a rear image reflecting the tracking information of the head movement from which the affected part due to the head movement is removed is generated (step S45) and displayed on the display unit 40 (step S46).
<変形例>
車載カメラ10によって撮像される後方映像は、自車両の揺れによる影響を受ける。上記した実施形態においては、係る影響については言及していないが、車載カメラ10で得られる映像信号に対して、自車両の揺れによる影響を除去することが好適である。
<Modification>
The rear image captured by the in-
自車両の揺れによる影響を除去する手法としては、例えば、車載カメラ10で取得した映像信号に基づく画像から有効画像を切り出す位置を移動させ、有効画像上で被写体の微細な揺れを抑制させることができる。
As a method for removing the influence of the shaking of the host vehicle, for example, the position where the effective image is cut out from the image based on the video signal acquired by the in-
図5は、本実施形態の変形例に係る車両後方表示装置における運転手の頭部の動きに応じた後方映像の表示処理の流れを示すフローチャートである。変形例においても基本的な後方映像の表示処理の流れは本実施形態と同様であるが、例えば、ステップS54において、車載カメラ10の自車両の揺れによる影響を除去する。
FIG. 5 is a flowchart showing a flow of a rear image display process according to the movement of the driver's head in the vehicle rear display device according to the modification of the present embodiment. Even in the modification, the flow of the basic rear image display process is the same as that of the present embodiment. For example, in step S54, the influence of the in-
以上説明したように、本実施形態によれば、表示部40に表示される自車両の後方映像に運転手の意図しない小刻みな動きが反映されないので見やすくなる。
As described above, according to the present embodiment, it is easy to see because the driver's unintended movement is not reflected in the rear image of the host vehicle displayed on the
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.
10・・・車載カメラ
20・・・運転手状態検出部
30・・・制御部
40・・・表示部
100・・・車両後方表示装置
DESCRIPTION OF
Claims (6)
運転手の上半身を撮像する運転手状態検出部と、
前記運転手状態検出部で撮像された映像信号に基づいて、運転手の頭部の動きを追跡して得られた移動方向と移動速度を含む頭部の動きの追跡情報から、所定の移動速度よりも小さな頭部の動きに伴う追跡情報を除去し、
前記車載カメラで撮像された映像信号に基づいて前記除去後の頭部の動きの追跡情報を反映させた後方映像を生成して、映像信号として出力する制御部と、
前記制御部から送出された映像信号に基づいて運転手の頭部の動きを反映させた後方映像を表示する表示部とを
備える車両後方表示装置。 An in-vehicle camera that images the back of the vehicle;
A driver state detector that images the upper body of the driver;
Based on the video signal imaged by the driver state detector, a predetermined movement speed is obtained from the head movement tracking information including the movement direction and movement speed obtained by tracking the movement of the driver's head. Remove tracking information associated with smaller head movements,
A control unit that generates a rear image reflecting the tracking information of the head movement after the removal based on a video signal imaged by the in-vehicle camera, and outputs it as a video signal;
A vehicle rear display device, comprising: a display unit configured to display a rear image reflecting the movement of the driver's head based on the video signal transmitted from the control unit.
前記運転手状態検出部で撮像された映像信号に基づいて、運転手の上半身の輪郭を検出し、該輪郭の形状から運転手の頭部の位置を検出し、
運転手の顔の候補領域に対して輝度勾配方向共起 (CoHOG) 特徴量を利用して運転手の顔の輪郭を検出し、
特定した顔の輪郭と顔の特徴点との幾何関係から顔の向きや位置を含む頭部の位置を検出する請求項1に記載の車両後方表示装置。 The controller is
Based on the video signal imaged by the driver state detection unit, the contour of the upper body of the driver is detected, the position of the driver's head is detected from the shape of the contour,
Detects the driver's face contour using the Coincidence of Coincidence of Gradient Gradient (CoHOG) feature for the driver's face candidate area,
The vehicle rear display device according to claim 1, wherein the position of the head including the orientation and position of the face is detected from the geometric relationship between the identified facial contour and facial feature points.
逐次追跡アルゴリズムであるパーティクルフィルタを利用して頭部の動きを初期位置から次の状態として推定し、
時間連続な画像列を利用したオプティカルフローを用いて頭部の移動方向および移動速度を推定する請求項2に記載の車両後方表示装置。 The controller is
Using the particle filter which is a sequential tracking algorithm, the head movement is estimated as the next state from the initial position,
The vehicle rear display device according to claim 2, wherein the moving direction and moving speed of the head are estimated using an optical flow using a time-continuous image sequence.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015235644A JP6649063B2 (en) | 2015-12-02 | 2015-12-02 | Vehicle rear display device and display control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015235644A JP6649063B2 (en) | 2015-12-02 | 2015-12-02 | Vehicle rear display device and display control device |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017103627A true JP2017103627A (en) | 2017-06-08 |
JP2017103627A5 JP2017103627A5 (en) | 2018-05-24 |
JP6649063B2 JP6649063B2 (en) | 2020-02-19 |
Family
ID=59017106
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015235644A Active JP6649063B2 (en) | 2015-12-02 | 2015-12-02 | Vehicle rear display device and display control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6649063B2 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019099048A (en) * | 2017-12-06 | 2019-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | Sensor mounting structure |
JP2019099047A (en) * | 2017-12-06 | 2019-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | Sensor mounting structure |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004306792A (en) * | 2003-04-07 | 2004-11-04 | Calsonic Kansei Corp | Head-up display |
JP2009260442A (en) * | 2008-04-11 | 2009-11-05 | Panasonic Corp | On-vehicle imager |
JP2010179850A (en) * | 2009-02-06 | 2010-08-19 | Toyota Motor Corp | Vehicular display device |
JP2010191826A (en) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Sony Computer Entertainment Inc | Apparatus and method for processing information |
JP2011188028A (en) * | 2010-03-04 | 2011-09-22 | Denso Corp | Vehicle surrounding monitoring system |
JP2016040140A (en) * | 2014-08-12 | 2016-03-24 | ソニー株式会社 | Display device for vehicle and display control method, and rear side monitoring system |
-
2015
- 2015-12-02 JP JP2015235644A patent/JP6649063B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004306792A (en) * | 2003-04-07 | 2004-11-04 | Calsonic Kansei Corp | Head-up display |
JP2009260442A (en) * | 2008-04-11 | 2009-11-05 | Panasonic Corp | On-vehicle imager |
JP2010179850A (en) * | 2009-02-06 | 2010-08-19 | Toyota Motor Corp | Vehicular display device |
JP2010191826A (en) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Sony Computer Entertainment Inc | Apparatus and method for processing information |
JP2011188028A (en) * | 2010-03-04 | 2011-09-22 | Denso Corp | Vehicle surrounding monitoring system |
JP2016040140A (en) * | 2014-08-12 | 2016-03-24 | ソニー株式会社 | Display device for vehicle and display control method, and rear side monitoring system |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019099048A (en) * | 2017-12-06 | 2019-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | Sensor mounting structure |
JP2019099047A (en) * | 2017-12-06 | 2019-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | Sensor mounting structure |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6649063B2 (en) | 2020-02-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111566612A (en) | Visual data acquisition system based on posture and sight line | |
JP4452833B2 (en) | Gaze movement detection method and gaze movement detection apparatus | |
JP5093611B2 (en) | Vehicle periphery confirmation device | |
JP6669019B2 (en) | VEHICLE DISPLAY CONTROL DEVICE, VEHICLE DISPLAY SYSTEM, VEHICLE DISPLAY CONTROL METHOD, AND PROGRAM | |
JP6470334B2 (en) | Vehicle display system and method for controlling vehicle display system | |
CN108621941B (en) | Display system for vehicle and control method for display system for vehicle | |
JP6453929B2 (en) | Vehicle display system and method for controlling vehicle display system | |
CN111095363B (en) | Display system and display method | |
US10699118B2 (en) | Vehicle safety system and operating method thereof | |
WO2017145645A1 (en) | Driving assistance apparatus, driving assistance method, and driving assistance program | |
US20160264051A1 (en) | Night Driving System and Method | |
US11455810B2 (en) | Driver attention state estimation | |
JP4552636B2 (en) | Driver monitor system and processing method thereof | |
JP2018022958A (en) | Vehicle display controller and vehicle monitor system | |
JP6587254B2 (en) | Luminance control device, luminance control system, and luminance control method | |
JP6649063B2 (en) | Vehicle rear display device and display control device | |
CN110796116A (en) | Multi-panel display system, vehicle with multi-panel display system and display method | |
JP2008162550A (en) | External environment display device | |
KR20190119291A (en) | Method and apparatus for monitoring of vehicle | |
CN113507559A (en) | Intelligent camera shooting method and system applied to vehicle and vehicle | |
JP7331731B2 (en) | Vehicle electronic mirror system | |
JP4285229B2 (en) | Vehicle display device | |
JP2009262881A (en) | Display device for vehicle | |
JP2022040819A (en) | Image processing device and image processing method | |
JP2023047835A (en) | On-vehicle device and passenger monitoring method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20180226 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20180226 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180406 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180406 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190212 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190415 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190709 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190807 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191217 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200116 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6649063 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |