JP2017100169A

JP2017100169A - Tip unit replacement device

Info

Publication number: JP2017100169A
Application number: JP2015236495A
Authority: JP
Inventors: 嶺松本; Rei Matsumoto
Original assignee: Miura Co Ltd
Current assignee: Miura Co Ltd
Priority date: 2015-12-03
Filing date: 2015-12-03
Publication date: 2017-06-08

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a simple structure which can effectively prevent a situation such that a torch body receives a large load when replacing a tip unit in a tip unit replacement device which fits and connects the torch body and the tip unit to each other.SOLUTION: A tip unit replacement device 20 comprises: a base plate (stem) 21; a torch receiver (tip unit housing part) 71 which is so supported on the base plate 21 as to be capable of swinging and in which an object tip unit 10 to be fitted to the torch body 5 is stored; and a spring (energization mechanism) 75 which energizes the torch receiver 71 in a direction of separating from the base plate 21. The torch body 5 is inserted in the tip unit 10 stored in the torch receiver 71, whereby the torch body 5 and the tip unit 10 are fitted and connected to each other.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本発明は、溶接トーチの先端ユニットを交換する先端ユニット交換装置に関する。 The present invention relates to a tip unit replacement device for replacing a tip unit of a welding torch.

従来から、溶接トーチにおいて、先端に配置されるノズルやチップを交換可能にした構成が知られている。この種の技術を開示するものとして特許文献１や特許文献２がある。特許文献１には、チップとノズルを別々に交換する溶接ノズル・チップ交換装置が開示されている。この溶接ノズル・チップ交換装置では、溶接トーチのノズル及びチップを脱着する各カートリッジに対してプーリを利用して駆動力を伝達する構成が開示されている。特許文献２には、溶接トーチにおいて、嵌合手段を有するチップホディに、コンタクトチップ、インシュレータ、オリフィス及びノズルが一体的に組み付けられた先端ユニットとトーチ本体を嵌合する技術が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, in a welding torch, a configuration in which a nozzle or a tip disposed at the tip can be replaced is known. Patent Document 1 and Patent Document 2 disclose this type of technology. Patent Document 1 discloses a welding nozzle / tip exchange device for exchanging a tip and a nozzle separately. In this welding nozzle / tip changing device, a configuration is disclosed in which a driving force is transmitted to each cartridge for detaching a nozzle and a tip of a welding torch using a pulley. Patent Document 2 discloses a technique for fitting a torch body with a tip unit in which a contact tip, an insulator, an orifice, and a nozzle are integrally assembled with a tip body having a fitting means in a welding torch.

特開２０１０−８９１２５号公報JP 2010-89125 A 特開２００７−７６７５号公報JP 2007-7675 A

特許文献１に開示される溶接ノズル・チップ交換装置は、ノズル及びチップをそれぞれ別々に回転させる回転機構を備える必要があり、回転に関する制御も必要となり、装置構成が複雑なものとなってしまう。この点、特許文献２に開示される構成は、先端ユニットとトーチ本体が嵌合により接続されており、トーチ本体と先端ユニットの着脱が容易になっている。しかし、溶接ロボットで先端ユニットを自動交換する場合、先端ユニットがうまく嵌まっていない状態でトーチ本体が先端ユニット側に押し込まれ、溶接ロボットによるトーチ本体を押し込む力の反力によりトーチ本体が大きな負荷を受けるおそれがある。溶接ロボットが備えるショックセンサ等によってトーチ本体と先端ユニットの位置関係の異常が検出されると、先端ユニットの交換作業が停止されるため、結局のところ人手による作業の必要が生じてしまう。 The welding nozzle / tip exchange device disclosed in Patent Document 1 needs to include a rotation mechanism that rotates the nozzle and the tip separately, and also requires control related to rotation, which complicates the device configuration. In this regard, in the configuration disclosed in Patent Document 2, the tip unit and the torch body are connected by fitting, and the torch body and the tip unit are easily attached and detached. However, when the tip unit is automatically replaced by the welding robot, the torch body is pushed into the tip unit side when the tip unit is not properly fitted, and the torch body is subjected to a large load due to the reaction force of pushing the torch body by the welding robot. There is a risk of receiving. If an abnormality in the positional relationship between the torch body and the tip unit is detected by a shock sensor or the like provided in the welding robot, the tip unit replacement work is stopped, and eventually, a manual work is required.

本発明は、トーチ本体と先端ユニットを嵌合接続する先端ユニット交換装置において、先端ユニットの交換時にトーチ本体が大きな負荷を受ける事態を効果的に防止できるシンプルな構成を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a simple configuration capable of effectively preventing a situation in which a torch body is subjected to a large load when the tip unit is replaced in a tip unit exchange device for fitting and connecting the torch body and the tip unit. .

本発明は、トーチ本体及び前記トーチ本体に着脱可能な先端ユニットを有する溶接トーチの先端ユニット交換装置であって、基部と、前記基部に搖動可能に支持され、前記トーチ本体に取り付ける対象の前記先端ユニットが収容される先端ユニット収容部と、前記基部から離れる方向に前記先端ユニット収容部を付勢する付勢機構と、を備え、前記先端ユニット収容部に収容された前記先端ユニットに対して前記トーチ本体が差し込まれることにより、前記トーチ本体と前記先端ユニットが接続される先端ユニット交換装置に関する。 The present invention is a tip unit exchange apparatus for a welding torch having a torch main body and a tip unit detachable from the torch main body, the base and the tip to be attached to the torch main body, being slidably supported by the base. A distal end unit accommodating portion in which the unit is accommodated, and an urging mechanism that urges the distal end unit accommodating portion in a direction away from the base portion, and the distal unit accommodated in the distal end unit accommodating portion The present invention relates to a tip unit exchange device in which the torch body and the tip unit are connected by inserting the torch body.

前記先端ユニット交換装置は、前記トーチ本体に取り付けられた前記先端ユニットが差し込まれる先端ユニット差込部と、前記先端ユニット差込部に差し込まれた前記先端ユニットを把持可能な把持機構と、前記先端ユニットが前記先端ユニット差込部に差し込まれた状態で前記把持機構を駆動し、前記先端ユニットを把持させる駆動機構と、を備え、前記先端ユニットが前記把持機構によって把持された状態で前記トーチ本体から前記先端ユニットの離脱が行われることが好ましい。 The tip unit replacement device includes a tip unit insertion portion into which the tip unit attached to the torch body is inserted, a gripping mechanism capable of gripping the tip unit inserted into the tip unit insertion portion, and the tip A drive mechanism for driving the gripping mechanism in a state where the unit is inserted into the tip unit insertion portion and gripping the tip unit, and the torch body in a state where the tip unit is gripped by the gripping mechanism It is preferable that the tip unit is detached from the front.

前記駆動機構は、前記先端ユニット差込部を挟んで前記先端ユニット収容部の反対側に配置され、前記把持機構は、前記駆動機構に接続され、前記先端ユニットの差込方向に直交する方向で前記駆動機構側から前記先端ユニットを押圧する押圧部と、前記先端ユニット収容部と前記先端ユニット差込部の間に配置され、前記押圧部とともに前記先端ユニットを挟持する先端ユニット受け部と、を有することが好ましい。
に関する。 The drive mechanism is disposed on the opposite side of the tip unit housing portion across the tip unit insertion portion, and the gripping mechanism is connected to the drive mechanism in a direction perpendicular to the insertion direction of the tip unit. A pressing portion that presses the tip unit from the drive mechanism side; a tip unit receiving portion that is disposed between the tip unit housing portion and the tip unit insertion portion and sandwiches the tip unit together with the pressing portion; It is preferable to have.
About.

本発明によれば、トーチ本体と先端ユニットを嵌合接続する先端ユニット交換装置において、先端ユニットの交換時にトーチ本体が大きな負荷を受ける事態を効果的に防止できるシンプルな構成を提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the simple structure which can prevent effectively the situation where a torch main body receives a big load at the time of replacement | exchange of a front-end | tip unit in the front-end | tip unit exchange apparatus which carries out fitting connection of a torch main body and a front-end | tip unit can be provided.

本発明の一実施形態に係る先端ユニット交換装置を示す側面図である。It is a side view showing a tip unit exchange device concerning one embodiment of the present invention. 本実施形態の先端ユニット交換装置の平面図である。It is a top view of the tip unit exchange device of this embodiment. 本実施形態の先端ユニット交換装置の縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of the front-end | tip unit exchange apparatus of this embodiment. 本実施形態の先端ユニット交換装置の横断面図である。It is a transverse cross section of the tip unit exchange device of this embodiment. 本実施形態の先端ユニット交換装置の正面図である。It is a front view of the tip unit exchange device of this embodiment. 本実施形態のトーチ本体から先端ユニットが取り外された様子を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows a mode that the front-end | tip unit was removed from the torch main body of this embodiment. 本実施形態のストッカにおけるトーチ本体に先端ユニットを取り付ける様子を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows a mode that a front-end | tip unit is attached to the torch main body in the stocker of this embodiment. 変形例のストッカにおけるトーチ本体に先端ユニットを取り付ける様子を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows a mode that a front-end | tip unit is attached to the torch main body in the stocker of a modification.

以下、本発明の好ましい一実施形態について、図面を参照しながら説明する。本実施形態の先端ユニット交換装置２０は、溶接作業を行う溶接ロボット１の先端ユニット１０を自動で交換するためのものである。図１は、本発明の一実施形態に係る先端ユニット交換装置２０を示す側面図である。 Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The tip unit exchanging device 20 of this embodiment is for automatically exchanging the tip unit 10 of the welding robot 1 that performs the welding operation. FIG. 1 is a side view showing a tip unit replacement device 20 according to an embodiment of the present invention.

溶接ロボット１は、多関節型のアームロボットである。図１に示すように、溶接ロボット１の先端には溶接トーチ２がエンドエフェクタとして装着されている。 The welding robot 1 is an articulated arm robot. As shown in FIG. 1, a welding torch 2 is mounted as an end effector at the tip of the welding robot 1.

溶接トーチ２は、溶接ロボット１によって所定位置に移動し、予め設定されたプログラムに基づいて溶接作業を行う。本実施形態の溶接トーチ２は、溶接ロボット１に連結されるトーチ本体５と、チップ及びノズル等の構成をユニット化した先端ユニット１０と、を備える。 The welding torch 2 is moved to a predetermined position by the welding robot 1 and performs a welding operation based on a preset program. The welding torch 2 of the present embodiment includes a torch body 5 connected to the welding robot 1 and a tip unit 10 in which the configuration of a tip, a nozzle and the like is unitized.

トーチ本体５には、先端ユニット１０を接続するカプラ部６が内蔵される。カプラ部６は、押し込み嵌合によってトーチ本体５と先端ユニット１０を接続する嵌合機構である。 The torch body 5 incorporates a coupler unit 6 for connecting the tip unit 10. The coupler unit 6 is a fitting mechanism that connects the torch body 5 and the tip unit 10 by push fitting.

先端ユニット１０は、ユニット本体１１、コンタクトチップ１２、ノズル１３、インシュレータ１４等の溶接トーチ２の各構成がユニット化されたものであり、全体形状が棒状に形成される。先端ユニット１０には、ユニット本体１１にトーチ本体５に嵌合するための嵌合部１５が形成される。 The tip unit 10 is formed by unitizing the components of the welding torch 2 such as the unit main body 11, the contact tip 12, the nozzle 13, the insulator 14, and the like, and the entire shape is formed in a rod shape. The tip unit 10 is formed with a fitting portion 15 for fitting the unit main body 11 to the torch main body 5.

本実施形態のトーチ本体５と先端ユニット１０の接続について説明する。カプラ部６は、トーチ本体５に対して軸方向に移動可能に構成されるとともに、先端ユニット１０が取り付けられていない状態では、トーチ本体５に対して相対的に先端側の待機位置に位置するようバネ（図示省略）によって付勢されている。また、カプラ部６の内側には、該カプラ部６の移動に伴って径方向に進退するボールが周方向で等間隔に配置されている。先端ユニット１０の嵌合部１５がトーチ本体５に差し込まれるとカプラ部６が待機位置から後退し、カプラ部６の内側のボールが先端ユニット１０の嵌合部１５に嵌合する（図１に示す状態）。また、トーチ本体５と先端ユニット１０の嵌合の解除は、トーチ本体５に先端ユニット１０が嵌合している状態でカプラ部６を更に後退させることで、トーチ本体５と先端ユニット１０の嵌合が解除されるようになっている（図６に示す状態）。このように、本実施形態では、カプラ方式によりトーチ本体５に対して先端ユニット１０がワンタッチで着脱可能となっている。 The connection between the torch body 5 and the tip unit 10 of this embodiment will be described. The coupler unit 6 is configured to be movable in the axial direction with respect to the torch body 5, and is located at a standby position on the distal end side relative to the torch body 5 when the distal end unit 10 is not attached. It is biased by a spring (not shown). Further, inside the coupler portion 6, balls that advance and retreat in the radial direction as the coupler portion 6 moves are arranged at equal intervals in the circumferential direction. When the fitting part 15 of the tip unit 10 is inserted into the torch body 5, the coupler part 6 moves backward from the standby position, and the ball inside the coupler part 6 is fitted into the fitting part 15 of the tip unit 10 (see FIG. 1). State shown). Further, the fitting between the torch body 5 and the tip unit 10 is released by further retracting the coupler unit 6 while the tip unit 10 is fitted to the torch body 5. The combination is released (state shown in FIG. 6). As described above, in the present embodiment, the tip unit 10 can be attached to and detached from the torch body 5 with one touch by the coupler method.

トーチ本体５に先端ユニット１０が嵌合接続された状態で溶接ロボット１による溶接作業が行われる。先端ユニット１０は、ノズル１３内側への溶接スパッタの付着やコンタクトチップ１２の摩耗等のために所定のタイミングで交換する必要がある。次に、先端ユニット１０の交換を自動で行う先端ユニット交換装置２０の構成について説明する。 A welding operation by the welding robot 1 is performed in a state where the tip unit 10 is fitted and connected to the torch body 5. The tip unit 10 needs to be replaced at a predetermined timing due to adhesion of welding spatter to the inside of the nozzle 13 and wear of the contact tip 12. Next, the configuration of the tip unit replacement device 20 that automatically replaces the tip unit 10 will be described.

図２に示すように、本実施形態の先端ユニット交換装置２０は、基部としてのベースプレート２１と、先端ユニット１０をトーチ本体５から取り外す嵌合解除部３０と、交換用の先端ユニット１０が収容されるストッカ７０と、カバー９０と、を主要な構成として備える。 As shown in FIG. 2, the tip unit replacement device 20 of the present embodiment accommodates a base plate 21 as a base, a fitting release unit 30 that removes the tip unit 10 from the torch body 5, and a replacement tip unit 10. The stocker 70 and the cover 90 are provided as main components.

嵌合解除部３０について説明する。図２は、本実施形態の先端ユニット交換装置２０の平面図である。図３は、本実施形態の先端ユニット交換装置２０の縦断面図であり、図１のＡ−Ａ線断面図である。図４は、本実施形態の先端ユニット交換装置２０の横断面図であり、図１のＢ−Ｂ線断面図である。なお、図４では先端ユニット１０の図示を省略している。 The fitting release part 30 is demonstrated. FIG. 2 is a plan view of the tip unit replacement device 20 of the present embodiment. FIG. 3 is a longitudinal sectional view of the tip unit replacement device 20 of the present embodiment, and is a sectional view taken along line AA of FIG. FIG. 4 is a cross-sectional view of the tip unit replacement device 20 of the present embodiment, and is a cross-sectional view taken along the line BB of FIG. In addition, illustration of the front-end | tip unit 10 is abbreviate | omitted in FIG.

図１及び図２に示すように、嵌合解除部３０は、ホルダ３１と、嵌合解除側上板３５と、把持機構４０と、駆動機構としての第１シリンダ部４５及び第２シリンダ部５５と、を備える。 As shown in FIGS. 1 and 2, the fitting release unit 30 includes a holder 31, a fitting release side upper plate 35, a gripping mechanism 40, and a first cylinder unit 45 and a second cylinder unit 55 as drive mechanisms. And comprising.

図３及び図４に示すように、ホルダ３１は、細長のブロック状に形成され、ベースプレート２１の上面に固定される。ホルダ３１には、先端ユニット１０の先端側が差し込まれるホルダ差込孔３２が複数形成される。ホルダ差込孔３２は、ホルダ３１の長手方向に並列配置される。 As shown in FIGS. 3 and 4, the holder 31 is formed in an elongated block shape and is fixed to the upper surface of the base plate 21. The holder 31 is formed with a plurality of holder insertion holes 32 into which the tip side of the tip unit 10 is inserted. The holder insertion holes 32 are arranged in parallel in the longitudinal direction of the holder 31.

ホルダ差込孔３２の数は、所定期間における先端ユニット１０の交換回数に応じて設定される。例えば、先端ユニット１０の交換回数が１日に５回であれば、５つのホルダ差込孔３２を形成することにより、作業員が先端ユニット１０を回収しなくても交換作業を継続させることができる。 The number of holder insertion holes 32 is set according to the number of replacements of the tip unit 10 in a predetermined period. For example, if the number of replacements of the tip unit 10 is five times a day, the replacement work can be continued even if the worker does not collect the tip unit 10 by forming the five holder insertion holes 32. it can.

嵌合解除側上板３５は、ベースプレート２１の上面に立設する２本のシャフト３６によって支持される。嵌合解除側上板３５には、先端ユニット１０を挿通するための挿通孔３７が形成される。挿通孔３７の数、大きさ及び位置はホルダ差込孔３２の数、大きさ及び位置に基づいて設定される。 The fitting release side upper plate 35 is supported by two shafts 36 erected on the upper surface of the base plate 21. An insertion hole 37 for inserting the tip unit 10 is formed in the fitting release side upper plate 35. The number, size, and position of the insertion holes 37 are set based on the number, size, and position of the holder insertion holes 32.

図２に示すように、把持機構４０は、第１押圧部４２と、第２押圧部５２と、先端ユニット受け部６０と、センサユニット６５と、を備える。 As shown in FIG. 2, the gripping mechanism 40 includes a first pressing part 42, a second pressing part 52, a tip unit receiving part 60, and a sensor unit 65.

第１押圧部４２は、２箇所の先端ユニット１０の取り外しに対応する。本実施形態の第１押圧部４２は、２箇所の先端ユニット１０の取り外しに対応するサイズの押え板４３と、押え板４３の前面に取り付けられるシリコンゴムシート４４と、から構成される。 The first pressing portion 42 corresponds to the removal of the two tip units 10. The first pressing portion 42 of the present embodiment includes a pressing plate 43 having a size corresponding to the removal of the two tip units 10 and a silicon rubber sheet 44 attached to the front surface of the pressing plate 43.

第２押圧部５２は、３箇所の先端ユニット１０の取り外しに対応する。本実施形態の第２押圧部５２は、３箇所の先端ユニット１０の取り外しに対応するサイズの押え板５３と、押え板５３の前面に取り付けられるシリコンゴムシート５４と、から構成される。 The second pressing portion 52 corresponds to the removal of the three tip units 10. The second pressing portion 52 of the present embodiment includes a pressing plate 53 having a size corresponding to the removal of the tip unit 10 at three locations, and a silicon rubber sheet 54 attached to the front surface of the pressing plate 53.

先端ユニット受け部６０は、第１押圧部４２又は第２押圧部５２と協同して先端ユニット１０を把持する板状の部材である。先端ユニット受け部６０は、取外しホルダ３１の上方で２本のシャフト６１によって支持される。 The tip unit receiving portion 60 is a plate-like member that holds the tip unit 10 in cooperation with the first pressing portion 42 or the second pressing portion 52. The tip unit receiving portion 60 is supported by the two shafts 61 above the removal holder 31.

図４に示すように、先端ユニット受け部６０は、第１押圧部４２及び第２押圧部５２側を向く端面に複数の凹部６２が形成されている。複数の凹部６２は、ホルダ３１の長手方向に並列配置されており、ホルダ差込孔３２の位置に対応している。この凹部６２のそれぞれが、先端ユニット１０を水平方向で把持するための第１押圧部４２又は第２押圧部５２の受け部材となる。即ち、先端ユニット受け部６０は、１つの部材によって５箇所の先端ユニット１０の把持に対応している。 As shown in FIG. 4, the tip unit receiving portion 60 is formed with a plurality of recesses 62 on the end surfaces facing the first pressing portion 42 and the second pressing portion 52 side. The plurality of recesses 62 are arranged in parallel in the longitudinal direction of the holder 31 and correspond to the position of the holder insertion hole 32. Each of the concave portions 62 serves as a receiving member for the first pressing portion 42 or the second pressing portion 52 for gripping the tip unit 10 in the horizontal direction. In other words, the tip unit receiving portion 60 corresponds to gripping the tip unit 10 at five locations by one member.

第１シリンダ部４５及び第２シリンダ部５５は、何れも、ホルダ３１を挟んでストッカ７０の反対側に配置されている。第１押圧部４２の押え板４３は第１シリンダ部４５に接続され、第２押圧部５２の押え板５３は第２シリンダ部５５に接続される。これらの第１シリンダ部４５及び第２シリンダ部５５のそれぞれには、エア供給源を通じて圧縮エアが供給されている。なお、図面では、圧縮エアを供給するためのエア供給源及び供給ケーブルの図示を省略している。 The first cylinder part 45 and the second cylinder part 55 are both arranged on the opposite side of the stocker 70 with the holder 31 interposed therebetween. The pressing plate 43 of the first pressing portion 42 is connected to the first cylinder portion 45, and the pressing plate 53 of the second pressing portion 52 is connected to the second cylinder portion 55. Each of the first cylinder part 45 and the second cylinder part 55 is supplied with compressed air through an air supply source. In the drawing, an air supply source for supplying compressed air and a supply cable are not shown.

第１シリンダ部４５は供給される圧縮エアにより押え板４３を前方の挟持位置に押し出し、第２シリンダ部５５は供給される圧縮エアによって押え板５３を前方の挟持位置に押し出す。押え板４３，５３の押出し方向は、ホルダ差込孔３２への先端ユニット１０の差込方向（上下方向）と直交する方向（水平方向）になっている。 The first cylinder part 45 pushes the presser plate 43 to the front clamping position by the supplied compressed air, and the second cylinder part 55 pushes the presser plate 53 to the front clamping position by the supplied compressed air. The pressing direction of the pressing plates 43 and 53 is a direction (horizontal direction) orthogonal to the insertion direction (vertical direction) of the tip unit 10 into the holder insertion hole 32.

センサユニット６５は、ブラケット６６と、ブラケット６６に取り付けられる離脱確認センサ６７と、から構成される。ブラケット６６は、嵌合解除側上板３５に固定される。離脱確認センサ６７は、先端ユニット１０がトーチ本体５から取り外されたか否かを検出する検出部である。離脱確認センサ６７としては、例えば磁性金属を検出する近接センサが用いられる。 The sensor unit 65 includes a bracket 66 and a separation confirmation sensor 67 attached to the bracket 66. The bracket 66 is fixed to the fitting release side upper plate 35. The separation confirmation sensor 67 is a detection unit that detects whether the tip unit 10 has been removed from the torch body 5. As the separation confirmation sensor 67, for example, a proximity sensor that detects magnetic metal is used.

次に、ストッカ７０について説明する。図５は、本実施形態の先端ユニット交換装置２０の正面図である。図５に示すように、ストッカ７０は、トーチ受け７１と、ストッカ上板８１と、センサユニット８５と、を備える。 Next, the stocker 70 will be described. FIG. 5 is a front view of the tip unit replacement device 20 of the present embodiment. As shown in FIG. 5, the stocker 70 includes a torch receiver 71, a stocker upper plate 81, and a sensor unit 85.

トーチ受け７１は、ベースプレート２１に搖動自在に取り付けられる先端ユニット収容部である。トーチ受け７１には、上方が開放されたトーチ差込孔７６が形成されており、このトーチ差込孔７６に新しくトーチ本体５に取り付けられる先端ユニット１０がセットされる。 The torch receiver 71 is a tip unit housing portion that is slidably attached to the base plate 21. A torch insertion hole 76 having an open top is formed in the torch receiver 71, and the tip unit 10 to be newly attached to the torch main body 5 is set in the torch insertion hole 76.

トーチ受け７１は、ベースプレート２１に対して上下方向にスライド自在のシャフト７３に接続される。ベースプレート２１の上面とトーチ受け７１の間には、ワッシャ７４及びスプリング（付勢機構）７５がシャフト７３に挿通された状態で配置されている。ベースプレート２１の下面には、フランジ付きのブッシュ７２が固定されており、シャフト７３の下端側が挿通されている。 The torch receiver 71 is connected to a shaft 73 slidable in the vertical direction with respect to the base plate 21. Between the upper surface of the base plate 21 and the torch receiver 71, a washer 74 and a spring (biasing mechanism) 75 are arranged in a state of being inserted through the shaft 73. A flanged bush 72 is fixed to the lower surface of the base plate 21, and the lower end side of the shaft 73 is inserted.

トーチ受け７１は複数設置される。トーチ受け７１の数は、ホルダ差込孔３２と同様に、先端ユニット１０の交換回数に基づいて設定される。本実施形態のトーチ受け７１は、嵌合解除部３０のホルダ３１の長手方向と同じ方向に並列配置される。 A plurality of torch receivers 71 are installed. The number of torch receivers 71 is set based on the number of replacements of the tip unit 10 as with the holder insertion holes 32. The torch receiver 71 of this embodiment is arranged in parallel in the same direction as the longitudinal direction of the holder 31 of the fitting release part 30.

ストッカ上板８１は、ベースプレート２１の上面に立設する２本のシャフト８２によって支持される。ストッカ上板８１には、先端ユニット１０を挿通するための挿通孔８３が形成される。挿通孔８３の数、大きさ及び位置はトーチ差込孔７６の数、大きさ及び位置に基づいて設定される。本実施形態では、挿通孔８３は、トーチ差込孔７６の径よりも大きい径で形成される。 The stocker upper plate 81 is supported by two shafts 82 erected on the upper surface of the base plate 21. An insertion hole 83 for inserting the tip unit 10 is formed in the stocker upper plate 81. The number, size, and position of the insertion holes 83 are set based on the number, size, and position of the torch insertion holes 76. In the present embodiment, the insertion hole 83 is formed with a diameter larger than the diameter of the torch insertion hole 76.

センサユニット８５は、ブラケット８６と、ブラケット８６に取り付けられる取付確認センサ８７と、から構成される。ブラケット８６は、ストッカ上板８１の一側の端部に固定される。取付確認センサ８７は、新たな先端ユニット１０がトーチ本体５に取り付けられたか否かを検出する検出部である。取付確認センサ８７としては、例えば透光部及び受光部を有するファイバユニットが用いられる。 The sensor unit 85 includes a bracket 86 and an attachment confirmation sensor 87 attached to the bracket 86. The bracket 86 is fixed to one end of the stocker upper plate 81. The attachment confirmation sensor 87 is a detection unit that detects whether or not a new tip unit 10 is attached to the torch body 5. As the attachment confirmation sensor 87, for example, a fiber unit having a light transmitting part and a light receiving part is used.

次に、本実施形態の先端ユニット交換装置２０による先端ユニット１０の交換動作について説明する。図１に示すように、交換動作に入った溶接ロボット１は、溶接トーチ２を嵌合解除部３０まで移動させる。 Next, the replacement operation of the tip unit 10 by the tip unit replacement device 20 of the present embodiment will be described. As shown in FIG. 1, the welding robot 1 that has entered the replacement operation moves the welding torch 2 to the fitting release unit 30.

この状態では先端ユニット１０の長手方向が略上下方向に沿った状態となる。溶接ロボット１は、先端ユニット１０を嵌合解除側上板３５の挿通孔３７から挿入する。先端ユニット１０の先端側がホルダ３１のホルダ差込孔３２まで移動する過程で、嵌合解除側上板３５によってスライダが上方に押され、トーチ本体５と先端ユニット１０の嵌合が解除される。 In this state, the longitudinal direction of the tip unit 10 is substantially in the vertical direction. The welding robot 1 inserts the tip unit 10 from the insertion hole 37 of the fitting release side upper plate 35. In the process in which the tip side of the tip unit 10 moves to the holder insertion hole 32 of the holder 31, the slider is pushed upward by the fitting release side upper plate 35, and the fitting between the torch body 5 and the tip unit 10 is released.

トーチ本体５と先端ユニット１０の嵌合が解除された時点では、先端ユニット１０の基端側がトーチ本体５に差し込まれたままとなっている。この状態で、把持機構４０による先端ユニット１０のクランプ動作が行われる。 When the fitting between the torch body 5 and the distal end unit 10 is released, the proximal end side of the distal end unit 10 remains inserted into the torch body 5. In this state, the clamping operation of the tip unit 10 by the gripping mechanism 40 is performed.

図６は、本実施形態のトーチ本体５から先端ユニット１０が取り外された様子を示す模式図である。図６に示すように、第１押圧部４２が挟持位置に移動することにより、第１押圧部４２のシリコンゴムシート４４と先端ユニット受け部６０の凹部６２によって先端ユニット１０が水平方向で挟み込まれた挟持状態となる。この挟持状態から溶接ロボット１がトーチ本体５を上方に移動させることにより、トーチ本体５から先端ユニット１０が完全に離脱する。なお、第２押圧部５２についても、第１押圧部４２と同様の動作で先端ユニット１０を把持可能となっている。 FIG. 6 is a schematic diagram illustrating a state in which the tip unit 10 is removed from the torch body 5 of the present embodiment. As shown in FIG. 6, when the first pressing portion 42 moves to the holding position, the tip unit 10 is sandwiched in the horizontal direction by the silicon rubber sheet 44 of the first pressing portion 42 and the recess 62 of the tip unit receiving portion 60. It becomes a pinched state. When the welding robot 1 moves the torch body 5 upward from this sandwiched state, the tip unit 10 is completely detached from the torch body 5. Note that the tip unit 10 can also be gripped by the same operation as the first pressing part 42 with respect to the second pressing part 52.

次に、溶接ロボット１は、トーチ本体５を離脱確認センサ６７の検出位置に移動させ、先端ユニット１０がトーチ本体５から離脱したか否かを確認する。トーチ本体５が所定位置にいる状態で離脱確認センサ６７がＯＦＦである場合はトーチ本体５から先端ユニット１０が取り外されたことになり、ＯＮとなった場合はトーチ本体５から先端ユニット１０が離脱していないことになる。 Next, the welding robot 1 moves the torch body 5 to the detection position of the separation confirmation sensor 67 and confirms whether the tip unit 10 has detached from the torch body 5. If the separation confirmation sensor 67 is OFF while the torch body 5 is in a predetermined position, the tip unit 10 has been removed from the torch body 5, and if it is turned ON, the tip unit 10 is detached from the torch body 5. It will not be.

次に、トーチ本体５に先端ユニット１０を取り付ける動作について説明する。図７は、本実施形態のストッカ７０におけるトーチ本体５に先端ユニット１０を取り付ける様子を示す模式図である。先端ユニット１０からトーチ本体５から取り外されると、溶接ロボット１はトーチ本体５をストッカ７０まで移動させる。 Next, an operation for attaching the tip unit 10 to the torch body 5 will be described. FIG. 7 is a schematic diagram showing a state in which the tip unit 10 is attached to the torch body 5 in the stocker 70 of the present embodiment. When detached from the torch body 5 from the tip unit 10, the welding robot 1 moves the torch body 5 to the stocker 70.

ストッカ７０には、交換用の先端ユニット１０がストッカ上板８１及びトーチ受け７１によって保持されている。トーチ受け７１とベースプレート２１の間には弾性変形可能なスプリング７５が配置されており、先端ユニット１０はベースプレート２１に対してフロート状態に支持されている。 In the stocker 70, the replacement tip unit 10 is held by a stocker upper plate 81 and a torch receiver 71. An elastically deformable spring 75 is disposed between the torch receiver 71 and the base plate 21, and the tip unit 10 is supported in a float state with respect to the base plate 21.

図７に示すように、溶接ロボット１は、ストッカ７０に収容された先端ユニット１０に対してトーチ本体５を下降させる。図７の鎖線に示すように、トーチ受け７１は、先端ユニット１０を介して下方に押し込まれる力を受け、下方に移動する。スプリング７５の弾性変形によってトーチ受け７１に加えられる力が逃がされながら、トーチ本体５に先端ユニット１０が押し込み嵌合される。 As shown in FIG. 7, the welding robot 1 lowers the torch body 5 with respect to the tip unit 10 housed in the stocker 70. As shown by the chain line in FIG. 7, the torch receiver 71 receives a force pushed downward through the tip unit 10 and moves downward. While the force applied to the torch receiver 71 by the elastic deformation of the spring 75 is released, the tip unit 10 is pushed into the torch body 5 and fitted.

ここで、トーチ受けがベースプレートに固定されている場合について考える。この構成の場合、トーチ本体５に対して先端ユニット１０が適切な場所に位置しない状態のままトーチ本体５が下方に移動すると、トーチ受けの反力がそのままトーチ本体５に伝達されてしまうことになる。トーチ本体５がショックセンサを備える構成の場合、先端ユニット１０によってトーチ本体５に加えられる力によってショックセンサによる緊急停止が作動し、作業が中止される事態を招いてしまう。この点、本実施形態の構成であれば、スプリング７５の弾性変形によってトーチ受け７１を押し込む力が逃がされ、トーチ受け７１の反力がトーチ本体５に過大に掛かる事態を防止できるので、ショックセンサによる緊急停止が頻発する事態が効果的に防止される。 Here, consider a case where the torch receiver is fixed to the base plate. In the case of this configuration, if the torch body 5 moves downward without the tip unit 10 being positioned at an appropriate position with respect to the torch body 5, the reaction force of the torch receiver is directly transmitted to the torch body 5. Become. In the case where the torch body 5 includes a shock sensor, an emergency stop by the shock sensor is activated by the force applied to the torch body 5 by the tip unit 10 and the work is stopped. In this respect, with the configuration of the present embodiment, the force of pushing the torch receiver 71 is released due to the elastic deformation of the spring 75, and the reaction force of the torch receiver 71 can be prevented from being excessively applied to the torch body 5. The situation where the emergency stop by a sensor occurs frequently is prevented effectively.

溶接ロボット１は、トーチ本体５と先端ユニット１０の嵌合作業の後、取付確認センサ８７の検出位置に移動する。トーチ本体５が所定位置にいる状態で取付確認センサ８７がＯＮである場合はトーチ本体５に先端ユニット１０が嵌合されていることになる。一方、取付確認センサ８７がＯＦＦである場合はトーチ本体５に先端ユニット１０が取り付けられていないことになる。取付確認センサ８７によって先端ユニット１０が取り付けられたことが確認されると、溶接ロボット１は、新たに取り付けられた先端ユニット１０を用いた溶接作業を行うための制御に移行する。 The welding robot 1 moves to the detection position of the attachment confirmation sensor 87 after the fitting operation of the torch body 5 and the tip unit 10. When the attachment confirmation sensor 87 is ON with the torch body 5 in the predetermined position, the tip unit 10 is fitted to the torch body 5. On the other hand, when the attachment confirmation sensor 87 is OFF, the tip unit 10 is not attached to the torch body 5. When the attachment confirmation sensor 87 confirms that the tip unit 10 has been attached, the welding robot 1 shifts to control for performing a welding operation using the newly attached tip unit 10.

再び、先端ユニット１０を交換するタイミングになると、溶接ロボット１は、ホルダ３１における前回とは異なるホルダ差込孔３２で先端ユニット１０を離脱させ、ストッカ７０で新たな先端ユニット１０を装着して次の動作に移行する。即ち、先端ユニット１０の交換位置を順次変移行していくことにより、作業者の手を煩わせることなく、連続的に先端ユニット１０の交換作業を行うことができるようになっているのである。 When it is time to replace the tip unit 10 again, the welding robot 1 removes the tip unit 10 through the holder insertion hole 32 in the holder 31 that is different from the previous one, attaches the new tip unit 10 with the stocker 70, and then continues. Move to the operation. In other words, by sequentially changing and changing the replacement position of the tip unit 10, the tip unit 10 can be continuously replaced without bothering the operator.

なお、溶接ロボット１は、溶接トーチ２を所定位置に移動させるためのティーチングを最初に行う必要がある。この点、本実施形態の先端ユニット交換装置２０は、先端ユニット１０を取り外す位置となるホルダ３１のホルダ差込孔３２の配列方向と、先端ユニット１０を取り付ける位置となるトーチ受け７１の配列方向と、が平行になるレイアウトである。従って、溶接ロボット１のティーチングにおけるＸ方向及びＹ方向の位置決めも容易に行うことができ、溶接ロボット１のセッティング作業の効率化も達成される。 In addition, the welding robot 1 needs to perform teaching for moving the welding torch 2 to a predetermined position first. In this regard, the tip unit replacement device 20 of the present embodiment includes an arrangement direction of the holder insertion holes 32 of the holder 31 that is a position to remove the tip unit 10 and an arrangement direction of the torch receiver 71 that is a position to which the tip unit 10 is attached. , Are parallel layouts. Therefore, positioning in the X direction and the Y direction in teaching of the welding robot 1 can be easily performed, and the efficiency of setting work of the welding robot 1 is also achieved.

以上説明した本実施形態によれば、以下のような効果を奏する。
本実施形態の先端ユニット交換装置２０は、ベースプレート２１と、ベースプレート２１に搖動可能に支持され、トーチ本体５に取り付ける対象の先端ユニット１０が収容されるトーチ受け７１と、ベースプレート２１から離れる方向にトーチ受け７１を付勢するスプリング７５と、を備える。トーチ受け７１に収容された先端ユニット１０に対してトーチ本体５が差し込まれることにより、トーチ本体５と先端ユニット１０が嵌合接続される。 According to this embodiment described above, the following effects are obtained.
The tip unit replacement device 20 of the present embodiment includes a base plate 21, a torch receiver 71 that is supported by the base plate 21 so as to be slidable, and that accommodates the tip unit 10 to be attached to the torch body 5, and a torch in a direction away from the base plate 21. And a spring 75 that biases the receiver 71. By inserting the torch body 5 into the tip unit 10 accommodated in the torch receiver 71, the torch body 5 and the tip unit 10 are fitted and connected.

これにより、トーチ本体５に対する先端ユニット１０の位置が嵌合位置からずれている状態でトーチ本体５が先端ユニット１０側に押し込まれたとしても、スプリング７５の弾性変形によってトーチ本体５を押し込む力が吸収され、トーチ本体５に過大な反力が掛かる事態を防止できる。従って、溶接ロボット１がショックセンサ等によって異常が検知されたと判定し、動作を停止する事態の頻発を効果的に防止することができ、先端ユニット１０の交換作業も効率化することができる。 Thereby, even if the torch body 5 is pushed toward the tip unit 10 in a state where the position of the tip unit 10 with respect to the torch body 5 is deviated from the fitting position, the force to push the torch body 5 by the elastic deformation of the spring 75 is applied. It is possible to prevent a situation in which an excessive reaction force is applied to the torch body 5 by being absorbed. Accordingly, it is possible to effectively prevent the occurrence of a situation where the welding robot 1 determines that an abnormality has been detected by a shock sensor or the like and stop the operation, and the replacement work of the tip unit 10 can be made more efficient.

先端ユニット交換装置２０は、トーチ本体５に取り付けられた先端ユニット１０が差し込まれるホルダ３１と、ホルダ差込孔３２（ホルダ３１）に差し込まれた先端ユニット１０を把持可能な把持機構４０と、先端ユニット１０がホルダ３１に差し込まれた状態で把持機構４０を駆動し、先端ユニット１０を把持させる第１シリンダ部４５及び第２シリンダ部５５と、を備える。そして、先端ユニット１０が把持機構４０によって把持された状態でトーチ本体５から先端ユニット１０の離脱が行われる。 The tip unit exchanging device 20 includes a holder 31 into which the tip unit 10 attached to the torch body 5 is inserted, a gripping mechanism 40 capable of gripping the tip unit 10 inserted into the holder insertion hole 32 (holder 31), and a tip. A first cylinder portion 45 and a second cylinder portion 55 that drive the gripping mechanism 40 in a state where the unit 10 is inserted into the holder 31 and grip the tip unit 10 are provided. Then, the tip unit 10 is detached from the torch body 5 while the tip unit 10 is gripped by the gripping mechanism 40.

これにより、先端ユニット１０が把持機構４０によってしっかり把持した状態となるので、トーチ本体５から先端ユニット１０が完全に抜けない状態のまま溶接ロボット１が次の作業に移行する事態を確実に防止できる。 Thereby, since the tip unit 10 is firmly held by the holding mechanism 40, it is possible to reliably prevent the welding robot 1 from moving to the next operation while the tip unit 10 is not completely removed from the torch body 5. .

第１シリンダ部４５及び第２シリンダ部５５は、ホルダ差込孔３２を挟んでトーチ受け７１の反対側に配置され、把持機構４０は、第１シリンダ部４５に接続され、先端ユニット１０の差込方向に直交する方向で第１シリンダ部４５側から先端ユニット１０を押圧する第１押圧部４２と、第２シリンダ部５５に接続され、先端ユニット１０の差込方向に直交する方向で第２シリンダ部５５側から先端ユニット１０を押圧する第２押圧部５２と、ホルダ差込孔３２とトーチ受け７１の間に配置され、第１押圧部４２及び第２押圧部５２とともに先端ユニット１０を挟持する先端ユニット受け部６０と、を有する。 The first cylinder part 45 and the second cylinder part 55 are disposed on the opposite side of the torch receiver 71 with the holder insertion hole 32 interposed therebetween, and the gripping mechanism 40 is connected to the first cylinder part 45 and is connected to the tip unit 10. The first pressing portion 42 that presses the tip unit 10 from the first cylinder portion 45 side in the direction orthogonal to the insertion direction and the second cylinder portion 55 are connected to the second pressing portion 42 in the direction orthogonal to the insertion direction of the tip unit 10. The second pressing part 52 that presses the tip unit 10 from the cylinder part 55 side, is arranged between the holder insertion hole 32 and the torch receiver 71, and holds the tip unit 10 together with the first pressing part 42 and the second pressing part 52. And a tip unit receiving portion 60.

これにより、トーチ本体５と先端ユニット１０の接続及びトーチ本体５からの先端ユニット１０の離脱を実現する構成をシンプルかつコンパクトにまとめることができる。トーチ本体５と先端ユニット１０の接続する構成と、トーチ本体５からの先端ユニット１０の離脱する構成と、が並列配置されているので、溶接ロボット１の移動やティーチング等に関する制御も容易となる。 Thereby, the structure which implement | achieves the connection of the torch main body 5 and the front-end | tip unit 10, and detachment | leave of the front-end | tip unit 10 from the torch main body 5 can be put together simply and compactly. Since the configuration in which the torch body 5 and the tip unit 10 are connected and the configuration in which the tip unit 10 is detached from the torch body 5 are arranged in parallel, control on the movement, teaching, etc. of the welding robot 1 is facilitated.

以上、本発明の好ましい一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。 The preferred embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be modified as appropriate.

次に、図８を参照して変形例のストッカ２７０の構成について説明する。図８は、変形例のストッカ２７０におけるトーチ本体５に先端ユニット１０を取り付ける様子を示す模式図である。図８では、後述するピストン式バイブレータ２７１によってトーチ受け７１が振動する様子が模式的に示されている。なお、以下の説明において、上記実施形態と同様の構成については同じ符号を付してその説明を省略することがある。 Next, the configuration of a stocker 270 according to a modification will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a schematic diagram showing a state in which the tip unit 10 is attached to the torch body 5 in the stocker 270 of the modification. FIG. 8 schematically shows how the torch receiver 71 vibrates by a piston type vibrator 271 described later. In the following description, the same components as those in the above embodiment may be denoted by the same reference numerals and the description thereof may be omitted.

＜第１変形例＞
図８に示すように、変形例のストッカ２７０は、上記実施形態の構成に加えてピストン式バイブレータ２７１を備える。ピストン式バイブレータ２７１は、トーチ受け７１に振動を伝達する振動機であり、複数のトーチ受け７１のそれぞれに複数設けられる。本変形例では、５個のピストン式バイブレータ２７１がベースプレート２１の下方のスペースを利用して設けられている。 <First Modification>
As shown in FIG. 8, a modified stocker 270 includes a piston-type vibrator 271 in addition to the configuration of the above-described embodiment. The piston vibrator 271 is a vibrator that transmits vibration to the torch receiver 71, and a plurality of piston vibrators 271 are provided in each of the plurality of torch receivers 71. In this modification, five piston vibrators 271 are provided using the space below the base plate 21.

ピストン式バイブレータ２７１は、トーチ本体５と先端ユニット１０の嵌合接続をスムーズに行うためのものであり、トーチ本体５と先端ユニット１０の接続時にＯＮとなるように制御される。トーチ受け７１に収容された先端ユニット１０の位置やトーチ本体５の挿入方向のズレ等によって先端ユニット１０の嵌合部１５とトーチ本体５のカプラ部６とがかじるような場合、トーチ本体５と先端ユニット１０の嵌合がうまくいかないことがある。本変形例のストッカ２７０では、ピストン式バイブレータ２７１が接続時にＯＮ状態となるので、先端ユニット１０の嵌合部１５とトーチ本体５のカプラ部６が噛んだ状態になっていたとしても、先端ユニット１０を支持するトーチ受け７１の振動により、その状態が解消される。ピストン式バイブレータ２７１は、挿入完了後にＯＦＦされる。以上説明したように、本変形のストッカ２７０の構成によれば、トーチ本体５に先端ユニット１０を嵌合するための一連の接続をより一層スムーズにすることができる。 The piston type vibrator 271 is used to smoothly engage and connect the torch body 5 and the tip unit 10 and is controlled to be turned on when the torch body 5 and the tip unit 10 are connected. When the fitting portion 15 of the tip unit 10 and the coupler portion 6 of the torch body 5 are gnawed by the position of the tip unit 10 accommodated in the torch receiver 71 or the displacement of the insertion direction of the torch body 5, The tip unit 10 may not fit properly. In the stocker 270 of this modification, the piston vibrator 271 is turned on when connected, so even if the fitting portion 15 of the tip unit 10 and the coupler portion 6 of the torch body 5 are in a state of being engaged, the tip unit The state is canceled by the vibration of the torch receiver 71 that supports 10. The piston type vibrator 271 is turned off after the insertion is completed. As described above, according to the configuration of the stocker 270 of this modification, a series of connections for fitting the tip unit 10 to the torch body 5 can be made even smoother.

＜第２変形例＞
第１変形例では、複数のトーチ受け７１の全てにピストン式バイブレータ２７１を設ける例を説明したが、複数のトーチ受け７１のうちの１つのみにピストン式バイブレータ２７１設ける構成としてもよい。ピストン式バイブレータ２７１が１つの第２変形例について説明する。第２変形例では、ピストン式バイブレータ２７１が設けられたトーチ受け７１は、バックアップ用のトーチ受け７１として機能する。通常時はピストン式バイブレータ２７１が設けられていないトーチ受け７１で嵌合接続を行う。 <Second Modification>
In the first modification, the example in which the piston type vibrator 271 is provided in all of the plurality of torch receivers 71 has been described, but the piston type vibrator 271 may be provided in only one of the plurality of torch receivers 71. A description will be given of a second modification in which the piston vibrator 271 is one. In the second modification, the torch receiver 71 provided with the piston vibrator 271 functions as a backup torch receiver 71. Normally, the fitting connection is performed by the torch receiver 71 in which the piston type vibrator 271 is not provided.

より具体的には、上記実施形態と同様に、ピストン式バイブレータ２７１が設けられていないトーチ受け７１では、取付動作後に取付確認センサ８７によって取付確認を行う。この取付確認において、先端ユニット１０が取り付けられていないエラーが検出された場合に、ピストン式バイブレータ２７１が設けられたトーチ受け７１で再度取付動作を行う。これにより、先端ユニット１０の嵌合接続がうまくいかなかった場合でも、ピストン式バイブレータ２７１が設けられたトーチ受け７１によって先端ユニット１０を適切かつ確実に嵌合接続できる。このように、第２変形例においても、ピストン式バイブレータ２７１の設置数を抑えつつ、嵌合接続の不具合を解消できる。 More specifically, in the same manner as in the above embodiment, in the torch receiver 71 not provided with the piston vibrator 271, the attachment confirmation sensor 87 performs attachment confirmation after the attachment operation. In this attachment confirmation, when an error in which the tip unit 10 is not attached is detected, the attachment operation is performed again with the torch receiver 71 provided with the piston type vibrator 271. Thereby, even when the fitting connection of the tip unit 10 is not successful, the tip unit 10 can be fitted and connected appropriately and reliably by the torch receiver 71 provided with the piston type vibrator 271. As described above, also in the second modification, it is possible to solve the problem of the fitting connection while suppressing the number of installed piston type vibrators 271.

なお、第１変形例及び第２変形例において、ピストン式バイブレータ２７１はいずれもベースプレート２１の下方に設けられる構成であるが、この構成に限定されない。振動を付与できる位置であれば、その設置位置は適宜変更することができる。 In the first modification and the second modification, the piston vibrator 271 is configured to be provided below the base plate 21, but is not limited to this configuration. If it is a position which can give a vibration, the installation position can be changed suitably.

上記実施形態及び変形例では、トーチ本体５と先端ユニット１０は、カプラ方式の押し込み嵌合によって接続される構成であるが、トーチ本体と先端ユニットの嵌合接続及び嵌合の解除を実現する構成は、この構成に限定されない。トーチ本体５と先端ユニット１０の嵌合を実現する種々の構成に本発明の先端ユニット交換装置を適用することができる。 In the above embodiment and the modification, the torch body 5 and the tip unit 10 are connected by a coupler-type push-fit, but the structure that realizes the fitting connection and the release of the fitting between the torch body and the tip unit. Is not limited to this configuration. The tip unit replacement device of the present invention can be applied to various configurations that realize the fitting of the torch body 5 and the tip unit 10.

上記実施形態及び変形例では、先端ユニット交換装置２０が、トーチ本体５から先端ユニット１０を離脱させる構成（嵌合解除部３０）と、トーチ本体５に先端ユニット１０を接続する構成（ストッカ７０）と、の両方を備える構成であるが、この構成に限定されない。例えば、トーチ本体５から先端ユニット１０を離脱させる構成（嵌合解除部３０）を別の装置又は別の方法で行う構成とし、先端ユニット交換装置２０から嵌合解除部３０を省略する構成とすることもできる。 In the said embodiment and modification, the front end unit replacement | exchange apparatus 20 is the structure (detachment part 30) which makes the front end unit 10 detach | leave from the torch main body 5, and the structure which connects the front end unit 10 to the torch main body 5 (stocker 70). However, the present invention is not limited to this configuration. For example, the configuration in which the tip unit 10 is detached from the torch body 5 (fitting release unit 30) is performed by another device or another method, and the fitting release unit 30 is omitted from the tip unit replacement device 20. You can also.

また、上記実施形態及び変形例の先端ユニット交換装置２０からストッカ７０又はストッカ２７０を省略し、嵌合解除部３０のみを備える構成とすることで、少なくとも以下の技術的思想を上記実施形態から把握することができる。
トーチ本体及び前記トーチ本体に着脱可能な先端ユニットを有する溶接トーチの先端ユニット交換装置であって、前記トーチ本体に取り付けられた前記先端ユニットが差し込まれる先端ユニット差込部と、前記先端ユニット差込部に差し込まれた前記先端ユニットを把持可能な把持機構と、前記先端ユニットが前記先端ユニット差込部に差し込まれた状態で前記把持機構を駆動し、前記先端ユニットを把持させる駆動機構と、を備え、前記先端ユニットが前記把持機構によって把持された状態で前記トーチ本体から前記先端ユニットの離脱が行われる先端ユニット交換装置。 In addition, by omitting the stocker 70 or the stocker 270 from the tip unit replacement device 20 of the above embodiment and the modified example and including only the fitting release unit 30, at least the following technical idea can be grasped from the above embodiment. can do.
A tip unit exchange device for a welding torch having a torch body and a tip unit that can be attached to and detached from the torch body, wherein a tip unit insertion portion into which the tip unit attached to the torch body is inserted, and the tip unit insertion A gripping mechanism capable of gripping the tip unit inserted into a portion, and a drive mechanism for driving the gripping mechanism and gripping the tip unit while the tip unit is inserted into the tip unit insertion portion. A tip unit exchange device in which the tip unit is detached from the torch body in a state where the tip unit is gripped by the gripping mechanism.

２溶接トーチ
５トーチ本体
１０先端ユニット
２０先端ユニット交換装置
２１ベースプレート（基部）
３２ホルダ差込孔（先端ユニット差込部）
４０把持機構
４２第１押圧部（押圧部）
４５第１シリンダ部（駆動機構）
５２第２押圧部（押圧部）
５５第２シリンダ部（駆動機構）
６０先端ユニット受け部
７１トーチ受け（先端ユニット収容部）
７５スプリング（付勢機構） 2 Welding torch 5 Torch body 10 Tip unit 20 Tip unit changer 21 Base plate (base)
32 Holder insertion hole (tip unit insertion part)
40 Grasping mechanism 42 First pressing part (pressing part)
45 1st cylinder part (drive mechanism)
52 2nd pressing part (pressing part)
55 Second cylinder part (drive mechanism)
60 Tip unit receiving part 71 Torch receiving part (tip unit accommodating part)
75 Spring (biasing mechanism)

Claims

A tip unit exchange device for a welding torch having a torch body and a tip unit detachable from the torch body,
The base,
A tip unit housing portion that is supported by the base so as to be slidable and that houses the tip unit to be attached to the torch body;
A biasing mechanism that biases the tip unit housing portion in a direction away from the base portion;
With
A tip unit exchange device in which the torch body and the tip unit are connected by inserting the torch body into the tip unit housed in the tip unit housing portion.

A tip unit insertion portion into which the tip unit attached to the torch body is inserted;
A gripping mechanism capable of gripping the tip unit inserted into the tip unit insertion portion;
A driving mechanism that drives the gripping mechanism in a state where the tip unit is inserted into the tip unit insertion portion, and grips the tip unit;
With
The tip unit replacement device according to claim 1, wherein the tip unit is detached from the torch body in a state where the tip unit is gripped by the gripping mechanism.

The drive mechanism is disposed on the opposite side of the tip unit housing portion across the tip unit insertion portion,
The gripping mechanism is
A pressing portion connected to the drive mechanism and pressing the tip unit from the drive mechanism side in a direction perpendicular to the insertion direction of the tip unit;
A tip unit receiving portion that is disposed between the tip unit housing portion and the tip unit insertion portion and sandwiches the tip unit together with the pressing portion;
The tip unit replacement device according to claim 2, comprising: