JP2017081488A - Automatic driving information notification device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、車両が自動運転される状況下で、自動運転に関する情報をユーザに報知する装置に関するものである。 The present invention relates to an apparatus for notifying a user of information related to automatic driving in a situation where a vehicle is automatically driven.
例えば特許文献１には、自動運転中に舵輪に設けられた発光素子を発光させることによって、自動運転中であることが視認できるようにした装置が開示されている。車両が道路を自動で走行したり、駐車場において自動で駐車したりするなどの車両の自動運転が行われるときは、自動運転によって操作されるタイヤの転舵に対応して舵輪も回転する。これにより、タイヤの転舵等の自動運転の状況をドライバ等のユーザは把握できるが、ユーザにとって唐突に舵輪が大きく回転することもあり、ユーザに不快感を与える。
そこで、例えば特許文献２のように、自動運転が行われている場合はむしろ舵輪の回転を停止してしまうことが考えられる。このようにすれば、ユーザにとって唐突に舵輪が大きく回転することはない。
また、例えば特許文献３には、自動駐車の際に、舵輪を回転させる第１のモードと、舵輪を回転させない第２のモードとを選択可能にした駐車支援システムが開示されている。
For example, Patent Document 1 discloses a device that allows a light emitting element provided on a steering wheel to emit light during automatic operation so that it can be visually recognized that automatic operation is in progress. When the vehicle is automatically driven, such as when the vehicle automatically runs on the road or is parked automatically at the parking lot, the steering wheel also rotates in response to the steering of the tire operated by the automatic driving. Thereby, although a user such as a driver can grasp the state of automatic driving such as steering of a tire, the steering wheel may suddenly rotate greatly for the user, which gives the user an unpleasant feeling.
Therefore, for example, as in
Further, for example, Patent Document 3 discloses a parking support system that enables selection of a first mode in which the steering wheel is rotated and a second mode in which the steering wheel is not rotated during automatic parking.
しかしながら、上記特許文献２に示されたように自動運転下で舵輪の回転を停止した場合、ユーザは行われている自動運転の状況を舵輪から把握することができなくなる。従って、舵輪は回転せずに止まっているのに、タイヤが転舵して車両の進行方向が変化するなど、ユーザにとって違和感を持つ事態が生じる。さらにまた、自動運転を中断してユーザによる手動運転へ切り替える際、例えば、その時のタイヤが左に向いていても舵輪は左に向いていない（前進方向を向いている）など、タイヤの向きと舵輪の向きとが異なるために、ユーザにとってスムーズな切り換え（順応）が難しくなる。これらの不都合は、上記特許文献３の第２のモードでも同様である。
このように、自動運転の際に舵輪の回転を停止すると、自動運転の状況が分からなくなってしまい運転しているという臨場感がそがれるので、好ましくない。
また、特許文献３のように舵輪を回転させる第１のモードをユーザの意思で選択できるようにしたとしても、そのモード内で舵輪が唐突に大きく回転することに変わりはない。
However, when the rotation of the steering wheel is stopped under automatic driving as shown in
Thus, if the rotation of the steering wheel is stopped during the automatic driving, the situation of the automatic driving is not known and the feeling of driving is distracted, which is not preferable.
Further, even if the first mode for rotating the steering wheel can be selected by the user's intention as in Patent Document 3, the steering wheel rotates suddenly within the mode.
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、自動運転下で唐突に舵輪が回転することにより生じるユーザの不快感を低減しつつ、自動運転の状況あるいは情報を報知することのできる自動運転情報報知装置を得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and informs the state or information of automatic driving while reducing user discomfort caused by the sudden rotation of the steering wheel under automatic driving. An object of the present invention is to obtain an automatic driving information notifying device capable of performing the above.
この発明に係る自動運転情報報知装置は、タイヤの転舵情報及び舵輪の回転情報を取得する取得部と、取得部が取得したタイヤの転舵情報及び舵輪の回転情報を用いて、舵輪の動作情報を生成する情報生成部と、自動運転下で、情報生成部が生成した舵輪の動作情報を用いて、舵輪の動作を予め報知する報知信号を報知部に出力する報知制御部と、自動運転下で、情報生成部が生成した舵輪の動作情報を用いて、タイヤの転舵速度に対応する手動運転時の舵輪の回転速度よりも遅い速度で、タイヤの転舵方向と対応する方向に舵輪を回転させる駆動制御信号を出力する舵輪駆動制御部とを備えることを特徴とするものである。 The automatic driving information notifying device according to the present invention uses an acquisition unit that acquires tire steering information and steering wheel rotation information, and the operation of the steering wheel using the tire steering information and steering wheel rotation information acquired by the acquisition unit. An information generation unit that generates information, a notification control unit that outputs a notification signal that notifies the operation of the steering wheel in advance to the notification unit using the operation information of the steering wheel generated by the information generation unit under automatic driving, and automatic driving Below, using the operation information of the steering wheel generated by the information generation unit, the steering wheel in a direction corresponding to the steering direction of the tire at a speed slower than the rotation speed of the steering wheel during manual operation corresponding to the steering speed of the tire. And a steered wheel drive control unit that outputs a drive control signal for rotating the wheel.
この発明によれば、舵輪の動作情報を用いて報知信号を出力する報知制御部を備えて、舵輪の動作を予めユーザに報知することで、自動運転下で舵輪が動作する際のユーザの不快感を低減できる。また、タイヤの転舵速度に対応する手動運転時の舵輪の回転速度よりも遅い速度で、タイヤの転舵方向と対応する方向に舵輪を回転させる駆動制御信号を出力する舵輪制御部を備えることで、舵輪を回転させて自動運転の状況を報知し臨場感を保ちながらも舵輪の回転速度が遅くなり、自動運転下で舵輪が動作する際のユーザの不快感を更に低減できる。 According to this invention, the notification control unit that outputs the notification signal using the operation information of the steered wheel is provided, and the user is notified of the operation of the steered wheel in advance. Pleasure can be reduced. In addition, a steering wheel control unit that outputs a drive control signal for rotating the steering wheel in a direction corresponding to the steering direction of the tire at a speed slower than the rotational speed of the steering wheel during manual operation corresponding to the steering speed of the tire is provided. Thus, while rotating the steering wheel to notify the state of automatic driving and maintaining a sense of reality, the rotational speed of the steering wheel becomes slow, and the user's discomfort when the steering wheel operates under automatic driving can be further reduced.
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る自動運転情報報知装置１の構成を示す図である。図１では、自動運転情報報知装置１での処理に必要な情報を出力する構成、また、自動運転情報報知装置１の制御対象となる構成等についても示している。この自動運転情報報知装置１は、車両に搭載されており、当該車両は、手動運転に加えて自動運転にて走行及び駐車の制御が可能に構成されている。
手動運転下では、ドライバにより舵輪部２の舵輪２ａが回されると、その回転力（回転トルク）が転舵アシスト装置３で増幅されて、ラックアンドピニオン部４に伝わり、タイヤ部５のタイヤ５ａが転舵される。ここでいう転舵とは、車両のタイヤ５ａの向きが変わることを意味する。
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an automatic driving information notifying device 1 according to Embodiment 1 of the present invention. In FIG. 1, a configuration for outputting information necessary for processing in the automatic driving information notification device 1, a configuration to be controlled by the automatic driving information notification device 1, and the like are also illustrated. This automatic driving information notification device 1 is mounted on a vehicle, and the vehicle is configured to be able to control traveling and parking by automatic driving in addition to manual driving.
Under manual operation, when the
自動運転は、車両に搭載された自動運転制御部６によって制御される。自動運転制御部６は、ナビゲーション装置１１や、超音波センサ、カメラ等で構成された周辺情報監視センサ７から入力される車両周辺の状況を示す情報に応じて、ブレーキ制御部８、アクセル制御部９及び転舵アシスト装置３にブレーキ制御信号、アクセル制御信号、転舵制御信号等の各種制御信号を出力し、車両を自動で走行あるいは駐車させる。自動運転の始動及び停止は、例えば、ユーザが始動・停止スイッチ１０を操作することで行われる。
The automatic driving is controlled by an automatic
転舵アシスト装置３は、電動パワーステアリング（以下、ＥＰＳと称す）用モータ３ａと、転舵角センシング部３ｂと、後述のＥＰＳ用ギア３ｃ等を有する。
手動運転下では、ドライバが操作する舵輪２ａの回転あるいは操作力に応じて、ＥＰＳ用モータ３ａは駆動する。一方、自動運転下では、自動運転制御部６が出力する転舵制御信号に応じて、ＥＰＳ用モータ３ａは駆動する。
ＥＰＳ用モータ３ａの駆動力は、ラックアンドピニオン部４に伝わり、最終的にはタイヤ部５のタイヤ５ａを転舵させる。
The steering assist device 3 includes an electric power steering (hereinafter referred to as EPS)
Under manual operation, the
The driving force of the
転舵角センシング部３ｂは、ＥＰＳ用モータ３ａの回転数、回転角等を検出する不図示のセンサからの出力を受け、タイヤ５ａの転舵角を算出して、タイヤ５ａの転舵角情報として出力する。また、転舵角センシング部３ｂは、タイヤ部５の後述するキングピン軸５ｄ周りのナックルアーム５ｃの回転角を検出する不図示のセンサからの出力を受け、タイヤ５ａの転舵角を算出して出力してもよい。タイヤ部５の構造によっては、不図示のストラット（懸架装置の例）のキングピン軸５ｄ周りの回転角を利用することもできる。また、転舵角センシング部３ｂは、ラックアンドピニオン部４の後述するラックギア４ｂの変位量を検出する不図示のセンサからの出力を受け、タイヤ５ａの転舵角を算出して出力してもよい。
転舵角センシング部３ｂが出力するタイヤ５ａの転舵角情報は、自動運転下で自動運転に関連した情報をユーザに報知するための自動運転情報報知装置１に入力される。
The turning
The turning angle information of the
自動運転情報報知装置１は、取得部１ａ、情報生成部１ｂ、報知制御部１ｃ、舵輪駆動制御部１ｄ及び切り離し制御部１ｅを有する。
取得部１ａは、ナビゲーション装置１１から車両前方の道路の屈曲情報等を取得する。また、取得部１ａは、自動運転制御部６が出力する転舵制御信号等の各種制御信号、つまりタイヤ５ａの転舵操作等を含む今後の自動運転の操作状況が分かる信号を取得する。また、取得部１ａは、舵輪部２の舵輪角センシング部２ｂが出力する舵輪２ａの回転角情報、転舵角センシング部３ｂが出力するタイヤ５ａの転舵角情報を取得する。このように、取得部１ａは、車両前方の道路の屈曲情報、自動運転制御部６が出力する各種制御信号、タイヤ５ａの転舵角情報等であるタイヤ５ａの転舵情報、及び、舵輪２ａの回転角情報である舵輪２ａの回転情報を取得し、情報生成部１ｂに出力する。
舵輪角センシング部２ｂは、後述のトルク・回転位置センサ２ｅからの出力を受け、舵輪２ａの回転角を算出して、舵輪２ａの回転角情報として出力する。また、舵輪角センシング部２ｂは、モータ等の舵輪駆動部２ｄの回転数、回転角等を検出する不図示のセンサからの出力を受け、舵輪２ａの回転角を算出して出力してもよい。また、舵輪角センシング部２ｂは、舵輪２ａに設けた回転角を検出する不図示のセンサからの出力を受け、舵輪２ａの回転角を算出して出力してもよい。
The automatic driving information notification device 1 includes an acquisition unit 1a, an
The acquisition unit 1a acquires, for example, road bending information in front of the vehicle from the
The steered wheel
情報生成部１ｂは、取得部１ａが取得したタイヤ５ａの転舵情報及び舵輪２ａの回転情報を用いて、舵輪２ａの動作情報を生成する。舵輪２ａの動作情報とは、舵輪２ａの回転開始時、舵輪２ａの回転方向、舵輪２ａの回転速度、舵輪２ａの回転終了時等である。生成した舵輪２ａの動作情報は、報知制御部１ｃ、舵輪駆動制御部１ｄ及び切り離し制御部１ｅに出力する。
The
舵輪２ａの回転開始時は、取得部１ａを介して入力される車両前方の道路の屈曲情報が屈曲を示すものであった場合、その瞬間から設定時間後と決定することができる。このときの設定時間は、例えば、その時の走行速度を保って走行すると仮定した場合に前方の屈曲道路に到達するまでの時間である。
または、取得部１ａを介して転舵制御信号が入力された場合、その瞬間から設定時間後と決定することができる。または、転舵角センシング部３ｂから出力され、取得部１ａを介して入力されるタイヤ５ａの転舵角情報が示す角度値に変化が生じた場合、その瞬間から設定時間後と決定することもできる。
At the start of rotation of the
Or when a turning control signal is inputted via acquisition part 1a, it can be determined that it is after a set time from the moment. Alternatively, when a change occurs in the angle value indicated by the turning angle information of the
舵輪２ａの回転方向は、取得部１ａを介して入力される車両前方の道路の屈曲情報に対応した方向と決定することができる。または、取得部１ａを介して入力される転舵制御信号が示すＥＰＳ用モータ３ａの駆動に対応した方向と決定することができる。または、転舵角センシング部３ｂから出力され、取得部１ａを介して入力されるタイヤ５ａの転舵角情報が示す角度値の経時的な差分からタイヤ５ａの転舵方向を算出し、その方向に対応した方向と決定してもよい。
The rotation direction of the
舵輪２ａの回転速度を決定する際は、まず、取得部１ａを介して入力される車両前方の道路の屈曲情報を用いて、その道路を制限速度で走行する場合のタイヤ５ａの転舵速度を算出する。または、取得部１ａを介して入力される転舵制御信号が示すＥＰＳ用モータ３ａの駆動に対応したタイヤ５ａの転舵速度を算出する。または、転舵角センシング部３ｂから出力され、取得部１ａを介して入力されるタイヤ５ａの転舵角情報が示す角度値の経時的な差分からタイヤ５ａの転舵速度を算出する。そして、情報生成部１ｂは、舵輪２ａの回転速度を、算出したタイヤ５ａの転舵速度に対応する手動運転時の舵輪２ａの回転速度よりも、遅い速度に決定する。つまり、手動運転時に舵輪２ａを速度Ｖ１で回すとタイヤ５ａが速度Ｖ２で転舵するのであれば、自動運転時にタイヤ５ａが速度Ｖ２で転舵する場合、舵輪２ａの回転速度はＶ１よりも遅い速度Ｖ３に決定される。
タイヤ５ａの転舵角情報を利用して舵輪２ａの回転開始時、回転方向及び回転速度を決定する方法は、タイヤ５ａの転舵開始、転舵方向の変化及び転舵速度の変化に遅れて、舵輪２ａの回転開始、回転方向の変化及び回転速度の変化を生じさせるような制御を行う際に採用することができる。
When determining the rotation speed of the
The method of determining the rotation direction and the rotation speed at the start of rotation of the steered
舵輪２ａの回転終了時は、舵輪２ａが回転を開始した後に取得部１ａを介して入力される、転舵角センシング部３ｂが出力したタイヤ５ａの転舵角情報及び舵輪角センシング部２ｂが出力した舵輪２ａの回転角情報が示す角度値を用いて決定することができる。具体的には、舵輪２ａの回転角が、タイヤ５ａの転舵角に対応するものとなった場合に、回転終了時であると決定される。
At the end of rotation of the
報知制御部１ｃは、情報生成部１ｂが生成した舵輪２ａの動作情報を用いて、舵輪２ａの動作を予め報知する報知信号を、報知部２ｃに出力する。
報知部２ｃは、報知制御部１ｃが出力した報知信号に基づき、自動運転時の舵輪２ａの動作を視覚的又は聴覚的にユーザに認識させる。報知部２ｃがランプやＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）のような発光素子、ディスプレイ等で構成されれば視覚的に、スピーカで構成されれば聴覚的にユーザに認識させることができる。
The
The
例えば、舵輪２ａの動作情報が示す舵輪２ａの回転開始時の前に、舵輪２ａの回転が始まることを報知する報知信号を、報知制御部１ｃは出力する。これにより、ユーザは、自動運転による舵輪２ａの回転が始まることを予め知ることができる。
また、舵輪２ａの動作情報が示す舵輪２ａの回転方向及び回転速度を報知する報知信号を、報知制御部１ｃは出力する。この報知信号は、舵輪２ａの回転開始時の前に出力したり、舵輪２ａが回転している間に逐一出力したりする。これにより、ユーザは、舵輪２ａの回転方向及び回転速度を予め知ることができる。
また、舵輪２ａの動作情報が示す舵輪２ａの回転終了時となった場合、舵輪２ａの回転が終わることを報知する報知信号を、報知制御部１ｃは出力する。これにより、ユーザは、舵輪２ａがその後静止状態となることを予め知ることができる。
For example, the
Moreover, the
Further, when the rotation of the
舵輪駆動制御部１ｄは、情報生成部１ｂが生成した舵輪２ａの動作情報を用いて、舵輪２ａを回転させるモータ等の舵輪駆動部２ｄに駆動制御信号を出力して、舵輪２ａの回転を制御する。
例えば、舵輪２ａの動作情報が示す舵輪２ａの回転開始時となると、舵輪２ａの動作情報が示す舵輪２ａの回転方向及び回転速度で舵輪２ａが回転するように、駆動制御信号を出力する。また、舵輪２ａの動作情報が示す舵輪２ａの回転終了時となると、舵輪２ａの回転が止まるように、駆動制御信号を出力する。
The steered wheel
For example, when the rotation of the
舵輪２ａは、既に述べたように、手動運転下でドライバにより回されると、その回転力（回転トルク）が転舵アシスト装置３で増幅されてラックアンドピニオン部４に伝わり、タイヤ５ａを転舵させる。また逆に、タイヤ５ａが何らかの原因で転舵すると、その回転力がラックアンドピニオン部４を介して舵輪２ａに伝わり、舵輪２ａが回転する。このように、舵輪２ａの回転とタイヤ５ａの転舵は、相互に連動している。この発明は、上述の通り、このような通常の連動状態で実際に生じているタイヤ５ａの転舵速度に対応する舵輪２ａの回転速度よりも遅い速度で、自動運転時の舵輪２ａを回転させるものであるため、タイヤ５ａの転舵状態と無関係に、舵輪駆動制御部１ｄが出力する駆動制御信号のみに従って舵輪２ａが回転する必要がある。このため、舵輪２ａの回転とタイヤ５ａの転舵が独立して行われるように、タイヤ５ａと舵輪２ａとの間での回転力の切り離しを行う回転力切り離し機構１２及び回転力切り離し機構１２を制御する切り離し制御部１ｅを設ける。
As described above, when the
図２は、回転力切り離し機構１２の構成の一例を、舵輪２ａからタイヤ５ａまでの間に設けられる機構の概略と共に示す斜視図である。
舵輪２ａは、第１ステアリング軸１２ａの一端に固定されている。第１ステアリング軸１２ａの他端は大径部とされて、その外周面には、軸方向に沿った溝１２ｂが形成されている。このように、第１ステアリング軸１２ａは、いわゆるスプラインシャフトの形状を成す。また、第１ステアリング軸１２ａの一端の近傍には、回転角等を検出するトルク・回転位置センサ２ｅが設けられている。
舵輪２ａが回転すると、第１ステアリング軸１２ａも連動して回転する。また逆に、第１ステアリング軸１２ａが回転すれば、舵輪２ａも連動して回転する。
FIG. 2 is a perspective view showing an example of the configuration of the rotational
The steered
When the
第２ステアリング軸１２ｃは、第１ステアリング軸１２ａにおける大径部とされた他端に一端を向け、第１ステアリング軸１２ａと同軸上に設けられている。第２ステアリング軸１２ｃの一端は大径部とされて、その外周面には、軸方向に沿った溝１２ｄが形成されている。このように、第２ステアリング軸１２ｃは、いわゆるスプラインシャフトの形状を成す。第２ステアリング軸１２ｃの他端は、自在継手２０を介して第３ステアリング軸２１と接続している。また、第２ステアリング軸１２ｃには、トルク・回転位置センサ２２が設けられている。
第２ステアリング軸１２ｃが回転すると、その回転力が自在継手２０を介して第３ステアリング軸２１に伝わり、第３ステアリング軸２１に固定されたピニオンギア４ａが回転する。ピニオンギア４ａが回転すると、ラックギア４ｂが図中Ａ方向に変位して、タイロッド５ｂを動かし、ナックルアーム５ｃをキングピン軸５ｄ周りに回転させる。これにより、タイヤ５ａがキングピン軸５ｄ周りに回転して転舵する。タイヤ５ａに加え、これらタイロッド５ｂ、ナックルアーム５ｃ、キングピン軸５ｄ等でタイヤ部５は構成される。また逆に、タイヤ５ａが何らかの原因で転舵すれば、最終的には第２ステアリング軸１２ｃも連動して回転する。
The
When the
筒状部材１２ｆは、その内周面に溝１２ｇが形成されている。この溝１２ｇは、筒状部材１２ｆの内周面が、溝１２ｂが形成された第１ステアリング軸１２ａの大径部の外周面、及び、溝１２ｄが形成された第２ステアリング軸１２ｃの大径部の外周面に噛み合うように形成されている。このように、筒状部材１２ｆは、いわゆるスプラインスリーブの形状を成す。また、筒状部材１２ｆは、切換え用モータ１２ｅの駆動力を受けることで、第１ステアリング軸１２ａ及び第２ステアリング軸１２ｃに沿って移動する。こうして、第２ステアリング軸１２ｃの外周面に形成された溝１２ｄと、筒状部材１２ｆの内周面に形成された溝１２ｇを噛み合わせる構成のクラッチが形成されている。
切換え用モータ１２ｅは、切り離し制御部１ｅが出力する切り離し制御信号により、その動作が制御される。
これら第１ステアリング軸１２ａ、第２ステアリング軸１２ｃ、切換え用モータ１２ｅ、筒状部材１２ｆ等を、回転力切り離し機構１２は有する。
図３Ａは、筒状部材１２ｆに設けた溝１２ｇの形状の一例を示す断面図、図３Ｂは、第１ステアリング軸１２ａ及び第２ステアリング軸１２ｃに設けた溝１２ｂ，１２ｄの形状の一例を示す断面図である。
The
The operation of the switching
The rotational
3A is a cross-sectional view showing an example of the shape of the
図４Ａは、手動運転下での回転力切り離し機構１２の状態を示している。このとき、筒状部材１２ｆは、第１ステアリング軸１２ａ及び第２ステアリング軸１２ｃの双方と噛み合っており、舵輪２ａが操作されることによる第１ステアリング軸１２ａの回転は、筒状部材１２ｆを介して第２ステアリング軸１２ｃに伝わる。従って、最終的にはタイヤ５ａが転舵する。なお、手動運転下では、例えば第２ステアリング軸１２ｃに設けたトルク・回転位置センサ２２が検出する第２ステアリング軸１２ｃの回転角等に応じて、ＥＰＳ用モータ３ａは、ＥＰＳ用ギア３ｃを介して適宜第３ステアリング軸２１の回転を増幅させる。
FIG. 4A shows the state of the rotational
一方、図４Ｂは、自動運転下での回転力切り離し機構１２の状態を示している。このとき、筒状部材１２ｆは、切換え用モータ１２ｅにより図４Ａの状態から紙面左方に変位して、第２ステアリング軸１２ｃとは噛み合っていない。従って、第１ステアリング軸１２ａの回転と、第２ステアリング軸１２ｃの回転とは切り離された状態となり、舵輪２ａの回転とタイヤ５ａの転舵を独立して行うことが可能となる。具体的には、タイヤ５ａの転舵は、ＥＰＳ用モータ３ａにより行われる。一方、舵輪２ａの回転は、舵輪駆動部２ｄにより回転するステアリング用リングギア２ｆに摩擦プレート２３を介して筒状部材１２ｆを押し付けることで、舵輪駆動部２ｄの回転力を筒状部材１２ｆに伝え、第１ステアリング軸１２ａと共に舵輪２ａを回転させる。摩擦プレート２３は、ステアリング用リングギア２ｆに取り付けられており、摩擦プレート２３を介することで、舵輪駆動部２ｄの駆動力を低損失で筒状部材１２ｆそして舵輪２ａに伝えることができる。
なお、第２ステアリング軸１２ｃの大径部とされた一端に取り付けられた摩擦プレート２４は、図４Ｂの状態から図４Ａの状態に移行する際、第２ステアリング軸１２ｃと筒状部材１２ｆとが噛み合う前に、摩擦によって互いに回転力を及ぼすことで、両者の噛み合い位置を合わせる効果がある。
On the other hand, FIG. 4B shows a state of the rotational
It should be noted that the
自動運転情報報知装置１の取得部１ａ、情報生成部１ｂ、報知制御部１ｃ、舵輪駆動制御部１ｄ及び切り離し制御部１ｅの各機能は、処理回路により実現される。当該処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。ＣＰＵは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）とも呼ばれる。
The functions of the acquisition unit 1a, the
図５Ａは、自動運転情報報知装置１の各部の機能を、専用のハードウェアである処理回路１００で実現した場合のハードウェア構成例を示す図である。処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。取得部１ａ、情報生成部１ｂ、報知制御部１ｃ、舵輪駆動制御部１ｄ及び切り離し制御部１ｅの各部の機能を別個の処理回路１００を組み合わせて実現してもよいし、各部の機能を１つの処理回路１００で実現してもよい。
FIG. 5A is a diagram illustrating a hardware configuration example in a case where the functions of the respective units of the automatic driving information notification device 1 are realized by the
図５Ｂは、自動運転情報報知装置１の各部の機能を、メモリ１０１に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ１０２で実現した場合のハードウェア構成例を示す図である。この場合、取得部１ａ、情報生成部１ｂ、報知制御部１ｃ、舵輪駆動制御部１ｄ及び切り離し制御部１ｅの各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組合せにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０１に格納される。ＣＰＵ１０２は、メモリ１０１に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、自動運転情報報知装置１の各部の機能を実現する。すなわち、自動運転情報報知装置１は、後述する図６のフローチャートで示すステップＳＴ１〜ＳＴ８が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０１を有する。また、これらのプログラムは、自動運転情報報知装置１の各部の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ１０１は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等が該当する。
FIG. 5B is a diagram illustrating a hardware configuration example in a case where the functions of each unit of the automatic driving information notification device 1 are realized by the
なお、自動運転情報報知装置１の各部の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、取得部１ａ、報知制御部１ｃ、舵輪駆動制御部１ｄ及び切り離し制御部１ｅについては専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、情報生成部１ｂについては処理回路がメモリに格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
In addition, about the function of each part of the automatic driving information alerting | reporting apparatus 1, you may make it implement | achieve part by exclusive hardware and implement | achieve part by software or firmware. For example, the acquisition unit 1a, the
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組合せによって、上記の自動運転情報報知装置１の各機能を実現することができる。 Thus, the processing circuit can realize each function of the automatic driving information notification device 1 by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
次に、自動運転情報報知装置１による処理の一例について、図６に示すフローチャートを用いて説明する。図６では、自動運転の中でも自動駐車が行われる場合を例に挙げている。
ドライバが、自動駐車を行うよう始動・停止スイッチ１０を操作して自動運転制御部６に指示を与えると、自動運転制御部６は、周辺情報監視センサ７、ナビゲーション装置１１等から入力される車両周辺の状況を示す情報を分析し、必要に応じて転舵制御信号等の制御信号を出力する。この制御信号は、取得部１ａにも出力され、取得部１ａは、タイヤ５ａの転舵情報及び舵輪２ａの回転情報等、舵輪２ａの動作情報を生成するのに必要な情報の取得を開始する（ステップＳＴ１）。取得部１ａによる情報の取得は、自動運転が行われている最中続けられる。取得した情報は、情報生成部１ｂに出力される。
Next, an example of processing by the automatic driving information notification device 1 will be described using the flowchart shown in FIG. FIG. 6 shows an example in which automatic parking is performed even during automatic driving.
When the driver operates the start /
続いて、情報生成部１ｂは、取得部１ａが取得したタイヤ５ａの転舵情報を用いて、舵輪２ａの動作情報を生成する（ステップＳＴ２）。生成した情報は、報知制御部１ｃ、舵輪駆動制御部１ｄ及び切り離し制御部１ｅに出力される。まず生成されるのは、舵輪２ａの回転開始時を含んだ舵輪２ａの動作情報である。当該動作情報は、取得部１ａを介して転舵制御信号が入力された場合、または、転舵角センシング部３ｂにより出力され、取得部１ａを介して入力されるタイヤ５ａの転舵角情報が示す角度値に変化が生じた場合等、タイヤ５ａの転舵に合わせて生成される。
Then, the
続いて、報知制御部１ｃは、情報生成部１ｂが生成した舵輪２ａの動作情報を用いて、舵輪２ａの回転開始時の前に、舵輪２ａの回転が始まることを報知する報知信号を、報知部２ｃに出力する（ステップＳＴ３）。ここでは、報知部２ｃが、情報を視覚的にユーザに認識させる表示部２Ｃであるとして説明する。
Subsequently, the
図７Ａは、表示部２Ｃの一例を示す図である。図７Ａでは、舵輪２ａの環状部２０ａに複数の発光素子（ランプやＬＥＤ等）を離散的に配置して、表示部２Ｃとしている。報知制御部１ｃが舵輪２ａの回転が始まることを報知する報知信号を出力すると、当該信号を受けて表示部２Ｃが発光し始める。これにより、ユーザは、舵輪２ａが回転し始めることを知ることができる。
またこのとき、報知制御部１ｃは、舵輪２ａの回転方向及び回転速度を報知する報知信号も併せて出力してもよい。これにより、舵輪２ａの回転方向に沿って順番に表示部２Ｃの各発光素子が発光し、ユーザは、舵輪２ａの回転方向を知ることができる。また、舵輪２ａの回転速度が速いほど明るく、回転速度が遅いほど暗く表示部２Ｃの発光素子が発光し、ユーザは、舵輪２ａの回転速度を知ることができる。なお、上記の発光例は、一例である。この一例に限らず、報知制御部１ｃは、報知信号によって表示部２Ｃの発光色、発光パターン等の発光状態を様々に変化させて、舵輪２ａの動作情報を視覚的にユーザに認識させる。
FIG. 7A is a diagram illustrating an example of the
At this time, the
続いて、切り離し制御部１ｅは、情報生成部１ｂが生成した舵輪２ａの動作情報を用いて、舵輪２ａの回転開始時の前に、タイヤ５ａと舵輪２ａとの間で回転力が伝わらないようにするため、回転力切り離し機構１２に、タイヤ５ａと舵輪２ａ間の回転力を切り離す切り離し制御信号を出力する（ステップＳＴ４）。これにより、切換え用モータ１２ｅが駆動して、筒状部材１２ｆと第２ステアリング軸１２ｃの噛み合いを解除し、筒状部材１２ｆを摩擦プレート２３を介してステアリング用リングギア２ｆに押し付ける。すると、タイヤ５ａと舵輪２ａとの間で回転力が伝わらない図４Ｂの状態となる。
Subsequently, the detachment control unit 1e uses the operation information of the
続いて、舵輪駆動制御部１ｄは、情報生成部１ｂが生成した舵輪２ａの動作情報を用いて、舵輪駆動部２ｄに駆動制御信号を出力して、舵輪２ａの回転を制御する（ステップＳＴ５）。具体的には、舵輪２ａの動作情報が示す回転開始時となると、情報生成部１ｂが生成した舵輪２ａの動作情報に示される回転方向及び回転速度で舵輪２ａが回転するように、舵輪駆動部２ｄに駆動制御信号を出力する。
Subsequently, the steered wheel
舵輪駆動制御部１ｄによって舵輪２ａが回転している間も、情報生成部１ｂは舵輪２ａの動作情報の生成を続け、報知制御部１ｃ及び舵輪駆動制御部１ｄは、生成される舵輪２ａの動作情報に応じた報知信号及び駆動制御信号を、出力する。そして、車両が駐車位置に入るなどして自動駐車が終了すると、情報生成部１ｂは、そのときのタイヤ５ａの転舵角に舵輪２ａの回転角が対応するように、舵輪２ａの動作情報を生成する（ステップＳＴ６）。これは、自動運転下ではタイヤ５ａの転舵に対して、手動運転時の場合よりも遅い速度で舵輪２ａを回していたために、タイヤ５ａの転舵角に舵輪２ａの回転角が追い付いていない状態になっており、それを解消するための処理である。自動駐車の終了は、取得部１ａが取得した自動運転制御部６からのアクセル制御信号等の各種制御信号を用いて、情報生成部１ｂにて判定可能である。または、自動駐車の終了を直接的に示す信号を自動運転制御部６が出力し、当該信号を取得部１ａを介して情報生成部１ｂに入力されるようにしてもよい。タイヤ５ａの転舵角は、取得部１ａを介して入力される転舵角センシング部３ｂからの出力を、舵輪２ａの回転角は、取得部１ａを介して入力される舵輪角センシング部２ｂからの出力を用いることができる。
また、ステップＳＴ６では、舵輪２ａとタイヤ５ａの角度差を解消する際に舵輪２ａの回転速度が速くならないよう、例えばそれまでの回転速度を保つように舵輪２ａの動作情報を生成する。
While the steered wheel
In step ST6, the operation information of the
続いて、情報生成部１ｂは、舵輪２ａの回転角が、タイヤ５ａの転舵角に対応するものとなったかを判定する（ステップＳＴ７）。
舵輪２ａの回転角が、タイヤ５ａの転舵角に対応していない場合（ステップＳＴ７；ＮＯ）、つまり、舵輪２ａの回転を続ける必要がある場合、ステップＳＴ６の処理に戻る。
Subsequently, the
When the rotation angle of the steered
一方、舵輪２ａの回転角が、タイヤ５ａの転舵角に対応している場合（ステップＳＴ７；ＹＥＳ）、情報生成部１ｂによって回転終了時を示す舵輪２ａの動作情報が生成され、報知制御部１ｃ、舵輪駆動制御部１ｄ及び切り離し制御部１ｅは、回転終了時の制御を行う（ステップＳＴ８）。
報知制御部１ｃは、回転終了時を示す舵輪２ａの動作情報を受けて、舵輪２ａの回転が終わることを報知する報知信号を、報知部２ｃに出力する。例えば、表示部２Ｃを点滅させた後に消灯させる報知信号を出力する。
舵輪駆動制御部１ｄは、回転終了時を示す舵輪２ａの動作情報を受けて、舵輪２ａの回転を停止させる駆動制御信号を、舵輪駆動部２ｄに出力する。
切り離し制御部１ｅは、回転終了時を示す舵輪２ａの動作情報を受けて、タイヤ５ａと舵輪２ａとの間で回転力が伝わるようにするため、回転力の切り離しを解除する切り離し制御信号を、回転力切り離し機構１２に出力する。
On the other hand, when the rotation angle of the steered
The
The steered wheel
The separation control unit 1e receives the operation information of the
最終的に舵輪２ａの回転角をタイヤ５ａの転舵角に対応させることで、手動運転時にユーザにとって違和感のない状態に舵輪２ａをセットすることができる。また、舵輪２ａに設けられた不図示のエアバッグユニットやリモコンスイッチと車体との間で電気信号の伝達を担うクロックスプリングワイヤの過剰なねじれを防止できる効果もある。
以上のようにして自動駐車が行われる。
Finally, by making the rotation angle of the steered
Automatic parking is performed as described above.
このように、自動運転下では、報知制御部１ｃによって報知部２ｃを制御して舵輪２ａの動作情報をユーザに報知する。これにより、ユーザは舵輪２ａの動作を予め知ることができるので、舵輪２ａが動作しても唐突な印象を受けず、ユーザの不快感が低減される。
また、自動運転下では、舵輪駆動制御部１ｄは、タイヤ５ａの転舵方向と対応する方向に舵輪２ａを回転させるとともに、その回転速度を、タイヤ５ａの転舵速度に対応する手動運転時の舵輪２ａの回転速度よりも遅い速度に制御する。これにより、ユーザは、タイヤ５ａの転舵方向と対応する方向に回転する舵輪２ａを見ることができ、車両が走行しているという臨場感を損なうことなくタイヤ５ａの転舵等の自動運転の状況を把握できる。そして、舵輪２ａの回転速度が抑えられる、つまり、舵輪２ａが大きく回転することが抑えられるので、ユーザの不快感が更に低減される。
Thus, under automatic driving, the
Under automatic operation, the steered wheel
なお、上記では、切り離し制御部１ｅを自動運転情報報知装置１の一部として備えたが、例えば自動運転制御部６の一部として備えるようにしてもよい。この場合、ユーザにより自動運転を始めるよう始動・停止スイッチ１０が操作されると、自動運転制御部６はブレーキ制御部８、アクセル制御部９及び転舵アシスト装置３に各種制御信号を出力するとともに、回転力切り離し機構１２に、タイヤ５ａと舵輪２ａ間の回転力を切り離す切り離し制御信号を出力する。さらにこの場合は、情報生成部１ｂが舵輪２ａの動作情報を自動運転制御部６にも出力するように構成する。これにより、自動運転制御部６は、回転終了時を示す舵輪２ａの動作情報を受けると、タイヤ５ａと舵輪２ａとの間で回転力が伝わるようにするため、回転力の切り離しを解除する切り離し制御信号を、回転力切り離し機構１２に出力する。
In the above description, the separation control unit 1e is provided as a part of the automatic driving information notification device 1, but may be provided as a part of the automatic
また、表示部２Ｃは、図７Ｂに示すように、舵輪２ａの中央部に設けてもよい。舵輪２ａの中央部とは、ホーンパッド２１ａや不図示のエアバッグユニットが配置される部位である。あるいは、図７Ｃに示すように、舵輪２ａの中央部から放射状に伸びて舵輪２ａの環状部２０ａを支持するスポーク２２ａに、表示部２Ｃを設けてもよい。
また、表示部２Ｃは、図７Ａ，７Ｂ，７Ｃに示すように離散して設けられた単なるランプやＬＥＤのような発光素子ではなく、画像の表示が可能な液晶等のディスプレイであってもよい。この場合、報知制御部１ｃが出力する報知信号によって、表示される画像が制御される。このようにすれば、文字、記号等で舵輪２ａの動作情報を示すことができる。また、図８に示すように、帯状を成すように発光素子を連続的に設けてもよい。このようにすれば、表示部２Ｃでグラデーション効果等の表現を付けて図中の矢印方向に舵輪２ａが回転することを示すことができ、デザイン性に優れる。
Moreover, as shown to FIG. 7B, you may provide the
Further, the
また、上記では、舵輪駆動部２ｄの駆動により、舵輪２ａ全体が回転することとした。この場合、舵輪２ａに設けた表示部２Ｃも共に回転することになる。しかしながら、表示部２Ｃが、例えば自動運転の始動・停止スイッチ１０を兼用する場合、表示部２Ｃも回転すると、自動運転を停止させる際のスイッチ操作が難しくなる。従って、このような場合は、自動運転下では外側の舵輪２ａが回転しても中央の表示部２Ｃが回転しない構成が好ましい。
図９Ａには、自動運転下で舵輪２ａが回転しても、舵輪２ａに設けた表示部２Ｃの回転を防ぐ構成の一例を示している。第１ステアリング軸１２ａの一端に固定されたスポーク２２ａ上には、ギア部材３０が固定されている。ギア部材３０は、ブラケット部材３１に向けられた面３０ａに溝が形成されたリングギアとなっている。一方、ギア部材３０を挟んでスポーク２２ａに対向するブラケット部材３１は、ギア部材３０に向けられた面３１ａに、面３０ａと同様の溝が形成されている。そして、ギア部材３０とブラケット部材３１との間には、面３０ａ，３１ａの溝と噛み合うピニオンギア３２ａ及びピニオンギア３２ａを回転させるモータ３２が設けられる。
ブラケット部材３１及びモータ３２は、ギア部材３０とブラケット部材３１とモータ３２とが互いに相対回転可能なように、不図示の支持構造にて支持されている。
In the above description, the entire steered
FIG. 9A shows an example of a configuration that prevents rotation of the
The
表示部２Ｃは、ブラケット部材３１に固定された状態でスポーク２２ａに設けられて、ドライバ側に向けられる。図９Ｂは、図９Ａ中のＢ方向から見たときの表示部２Ｃ等を示す平面図である。
手動運転下では、舵輪２ａがドライバにより操作されて舵輪２ａ（スポーク２２ａ）が回転すると、ギア部材３０とブラケット部材３１とモータ３２とが一体となって共に回転、つまり、表示部２Ｃは回転する。あるいは、下記と同様に、表示部２Ｃを回転せずに静止させても構わない。
The
Under manual operation, when the
自動運転下で、ギア部材３０は、舵輪駆動制御部１ｄからの駆動制御信号を受けた舵輪駆動部２ｄの駆動により、舵輪２ａ（スポーク２２ａ）と共に回転する。このとき、ブラケット部材３１には、スポーク２２ａと共にギア部材３０が回転することでブラケット部材３１に伝わる回転量を相殺する方向及び大きさの回転量が、モータ３２が駆動するピニオンギア３２ａから加えられる。これにより、ブラケット部材３１及びブラケット部材３１に固定された表示部２Ｃは、回転せずに静止する。従って、表示部２Ｃが自動運転の始動・停止スイッチ１０でもある場合、表示部２Ｃが回転しないことからドライバが表示部２Ｃをタッチしての自動運転停止操作が行いやすくなる。また、表示部２Ｃに表示される文字、記号等の画像が識別しやすくなる効果もある。
なお、ブラケット部材３１には、ホーンパッドやエアバッグユニット、リモコンスイッチ等が装着されていてもよい。
また、ギア部材３０を舵輪２ａのスポーク２２ａ以外の部位に固定することで、モータ３２を介してギア部材３０と対向するブラケット部材３１に固定された表示部２Ｃも、スポーク２２ａ以外の部位に設けられた状態としてもよい。
Under automatic operation, the
The
Further, by fixing the
始動・停止スイッチ１０の操作の他に、ドライバがブレーキペダルやアクセルペダルを踏むことあるいは舵輪２ａを故意に回転させること等によっても、自動運転は停止されるように構成できる。また、例えばブレーキペダルの踏み込み等により自動運転を停止する際、即時に切り離し制御部１ｅが、タイヤ５ａと舵輪２ａとの間での回転力の切り離しを解除するよう、回転力切り離し機構１２に切り離し制御信号（実質的な切り離し解除信号）を出力しながら、手動運転に切り換わるように構成することもできる。
ちなみに、このような構成を採用する場合、自動運転下では、舵輪２ａはタイヤ５ａの転舵を後追いするように遅く回転するので、舵輪２ａの回転角とタイヤ５ａの転舵角とが対応していない状態で、手動運転に切り換わる可能性がある。この場合は、手動運転に切り換わってからその後停車した時等、ドライバによって舵輪２ａの操作が行われないと判断されるときに、切り離し制御部１ｅは、タイヤ５ａと舵輪２ａとの間での回転力の切り離しを行う切り離し制御信号を出力し、舵輪２ａの回転角がタイヤ５ａの転舵角に対応するように、ステップＳＴ６のように情報生成部１ｂで舵輪２ａの動作情報を生成する。これにより、舵輪駆動制御部１ｄは、舵輪２ａの回転角がタイヤ５ａの転舵角に対応するように舵輪２ａを回転させる駆動制御信号を出力して、舵輪２ａの回転角をタイヤ５ａの転舵角に対応させることができる。
なお、前述のように自動運転制御部６が切り離し制御部１ｅを備える場合、回転力の切り離し又はその解除が必要なタイミングで、自動運転情報報知装置１から自動運転制御部６に信号を送信できる構成とすればよい。
In addition to the operation of the start /
Incidentally, when such a configuration is adopted, the
When the automatic
以上のように、この実施の形態１に係る自動運転情報報知装置１によれば、自動運転下において、舵輪２ａの回転が始まることなど、ユーザは舵輪２ａの動作を予め知ることができるので、舵輪２ａが動作しても唐突な印象を受けず、ユーザの不快感が低減される。また、舵輪２ａは、タイヤ５ａの転舵方向と対応する方向に回転するとともに、その回転速度は、タイヤ５ａの転舵速度に対応する手動運転時の舵輪２ａの回転速度よりも遅い。従って、ユーザは、車両が走行しているという臨場感を損なうことなくタイヤ５ａの転舵等の自動運転の状況を把握できるとともに、ユーザが感じる不快感は、更に低減される。
As described above, according to the automatic driving information notification device 1 according to the first embodiment, the user can know the operation of the
また、報知制御部１ｃは、報知部２ｃである表示部２Ｃに、報知信号を出力することとした。従って、車両内外の騒音に影響されず、ユーザは舵輪２ａの動作情報を知ることができる。
Further, the
また、報知制御部１ｃは、舵輪２ａの環状部２０ａ、舵輪２ａのスポーク２２ａ又は舵輪２ａの中央のホーンパッド２１ａに設けられた表示部２Ｃに、報知信号を出力することとした。従って、ユーザは、舵輪２ａを中心に見ていれば、舵輪２ａの動作情報も、タイヤ５ａの転舵等の自動運転の状況も知ることができる。
Further, the
また、報知制御部１ｃは、ランプやＬＥＤ等の発光素子で構成された表示部２Ｃの発光状態を制御する報知信号を出力することとした。従って、ユーザへ直感的に舵輪２ａの動作情報を報知することができる。
Further, the
また、報知制御部１ｃは、表示部２Ｃで表示される画像を制御する報知信号を出力することとした。従って、ユーザへ文字、記号等で分りやすく舵輪２ａの動作情報を報知することができる。
Further, the
また、報知制御部１ｃは、舵輪駆動制御部１ｄが出力する駆動制御信号により生じる回転量を相殺する回転量を加えることで静止する表示部２Ｃに、報知信号を出力することとした。従って、表示部２Ｃをスイッチとしても使いやすく、また、表示部２Ｃの表示も見やすくなる。
In addition, the
また、取得部１ａは、タイヤ５ａの転舵角情報を取得することとした。従って、その時々でのタイヤ５ａの転舵角を用いた処理を、自動運転情報報知装置１で行うことができる。
The acquisition unit 1a acquires the turning angle information of the
また、取得部１ａは、舵輪２ａの回転角情報を取得することとした。従って、その時々での舵輪２ａの回転角を用いた処理を、自動運転情報報知装置１で行うことができる。
In addition, the acquisition unit 1a acquires rotation angle information of the
また、舵輪２ａの回転角がタイヤ５ａの転舵角と対応していない状態で自動運転から手動運転に切り換わった場合、舵輪駆動制御部１ｄは、手動運転時において舵輪２ａの操作が行われないときに、舵輪２ａの回転角がタイヤ５ａの転舵角に対応するように舵輪２ａを回転させる駆動制御信号を出力することとした。従って、舵輪２ａの回転角とタイヤ５ａの転舵角とが対応していない状態で手動運転に切り換わっても、その後違和感のない状態に舵輪２ａがセットされる。
Further, when the
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。 In the present invention, any constituent element of the embodiment can be modified or any constituent element of the embodiment can be omitted within the scope of the invention.
１ 自動運転情報報知装置、１ａ 取得部、１ｂ 情報生成部、１ｃ 報知制御部、１ｄ 舵輪駆動制御部、１ｅ 切り離し制御部、２ 舵輪部、２ａ 舵輪、２ｂ 舵輪角センシング部、２ｃ 報知部、２Ｃ 表示部、２ｄ 舵輪駆動部、２ｅ トルク・回転位置センサ、２ｆ ステアリング用リングギア、３ 転舵アシスト装置、３ａ ＥＰＳ用モータ、３ｂ 転舵角センシング部、３ｃ ＥＰＳ用ギア、４ ラックアンドピニオン部、４ａ ピニオンギア、４ｂ ラックギア、５ タイヤ部、５ａ タイヤ、５ｂ タイロッド、５ｃ ナックルアーム、５ｄ キングピン軸、６ 自動運転制御部、７ 周辺情報監視センサ、８ ブレーキ制御部、９ アクセル制御部、１０ 始動・停止スイッチ、１１ ナビゲーション装置、１２ 回転力切り離し機構、１２ａ 第１ステアリング軸、１２ｂ 溝、１２ｃ 第２ステアリング軸、１２ｄ 溝、１２ｅ 切換え用モータ、１２ｆ 筒状部材、１２ｇ 溝、２０ 自在継手、２０ａ 環状部、２１ 第３ステアリング軸、２１ａ ホーンパッド、２２ トルク・回転位置センサ、２２ａ スポーク、２３，２４ 摩擦プレート、３０ ギア部材、３０ａ 面、３１ ブラケット部材、３１ａ 面、３２ モータ、３２ａ ピニオンギア、１００ 処理回路、１０１ メモリ、１０２ ＣＰＵ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic driving | operation information alerting | reporting apparatus, 1a acquisition part, 1b Information generation part, 1c Notification control part, 1d Steering wheel drive control part, 1e Detachment control part, 2 Steering wheel part, 2a Steering wheel, 2b Steering wheel angle sensing part, 2c Reporting part, 2C Display unit, 2d Steering wheel drive unit, 2e Torque / rotational position sensor, 2f Steering ring gear, 3 Steering assist device, 3a EPS motor, 3b Steering angle sensing unit, 3c EPS gear, 4 Rack and pinion unit, 4a pinion gear, 4b rack gear, 5 tire part, 5a tire, 5b tie rod, 5c knuckle arm, 5d kingpin shaft, 6 automatic operation control part, 7 peripheral information monitoring sensor, 8 brake control part, 9 accelerator control part, 10 start / Stop switch, 11 navigation device, 12 rotational force separation mechanism, 12 1st steering shaft, 12b groove, 12c 2nd steering shaft, 12d groove, 12e switching motor, 12f cylindrical member, 12g groove, 20 universal joint, 20a annular part, 21 3rd steering shaft, 21a horn pad, 22 torque Rotational position sensor, 22a spoke, 23, 24 friction plate, 30 gear member, 30a surface, 31 bracket member, 31a surface, 32 motor, 32a pinion gear, 100 processing circuit, 101 memory, 102 CPU.
Claims (12)
前記取得部が取得したタイヤの転舵情報及び舵輪の回転情報を用いて、舵輪の動作情報を生成する情報生成部と、
自動運転下で、前記情報生成部が生成した舵輪の動作情報を用いて、舵輪の動作を予め報知する報知信号を報知部に出力する報知制御部と、
自動運転下で、前記情報生成部が生成した舵輪の動作情報を用いて、タイヤの転舵速度に対応する手動運転時の舵輪の回転速度よりも遅い速度で、タイヤの転舵方向と対応する方向に舵輪を回転させる駆動制御信号を出力する舵輪駆動制御部とを備えることを特徴とする自動運転情報報知装置。 An acquisition unit for acquiring tire turning information and steering wheel rotation information;
An information generating unit that generates steering wheel operation information using the tire turning information and steering wheel rotation information acquired by the acquisition unit;
Under automatic operation, using the operation information of the steering wheel generated by the information generation unit, a notification control unit that outputs a notification signal to notify the operation of the steering wheel in advance to the notification unit;
Corresponding to the steering direction of the tire at a speed slower than the rotation speed of the steering wheel at the time of manual operation corresponding to the steering speed of the tire using the operation information of the steering wheel generated by the information generation unit under automatic driving An automatic driving information notification device comprising: a steering wheel drive control unit that outputs a drive control signal for rotating the steering wheel in a direction.
外周面に軸方向に沿った溝が形成され、舵輪が固定された第１ステアリング軸と、
前記第１ステアリング軸と同軸上に設けられて外周面に軸方向に沿った溝が形成され、タイヤの転舵と相互に連動して回転する第２ステアリング軸と、
前記第１ステアリング軸の溝が形成された外周面及び前記第２ステアリング軸の溝が形成された外周面に噛み合うように、内周面に溝が形成され、前記第１ステアリング軸及び前記第２ステアリング軸に沿って移動する筒状部材とを有する前記回転力切り離し機構に対して、
前記切り離し制御信号を出力して、前記筒状部材を移動させることを特徴とする請求項８記載の自動運転情報報知装置。 The separation controller is
A first steering shaft in which a groove along the axial direction is formed on the outer peripheral surface and the steering wheel is fixed;
A second steering shaft that is provided coaxially with the first steering shaft and has an outer circumferential surface formed with a groove along the axial direction, and that rotates in conjunction with the steering of the tire;
A groove is formed on the inner peripheral surface so as to mesh with the outer peripheral surface where the groove of the first steering shaft is formed and the outer peripheral surface where the groove of the second steering shaft is formed, and the first steering shaft and the second For the rotational force separating mechanism having a cylindrical member that moves along the steering axis,
9. The automatic driving information notifying device according to claim 8, wherein the separation control signal is output to move the cylindrical member.
前記舵輪駆動制御部は、手動運転時において舵輪の操作が行われないときに、舵輪の回転角がタイヤの転舵角に対応するように舵輪を回転させる駆動制御信号を出力することを特徴とする請求項１から請求項１１のうちのいずれか１項記載の自動運転情報報知装置。 If the steering wheel rotation angle does not correspond to the tire turning angle and the automatic operation is switched to the manual operation,
The steering wheel drive control unit outputs a drive control signal for rotating the steering wheel so that the rotation angle of the steering wheel corresponds to the turning angle of the tire when the steering wheel is not operated during manual operation. The automatic driving information notifying device according to any one of claims 1 to 11.
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