JP2017080819A - Robot hand - Google Patents

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国大 岩本
Kunihiro Iwamoto
国大 岩本
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress degradation of holding force of a holding claw.SOLUTION: A robot hand includes a motor 11, a self-locking gear 12 dynamically connected to the motor 11 through a pulley 32 and a belt 33, a pair of holding claws 2a, 2b which can be opened and closed by operation of the self-locking gear 12, and a control part 15 for controlling an output of the motor 11. The control part 15 gradually reduces the output of the motor 11 while maintaining a state that force for releasing tensile force of the belt 33 becomes not more than static friction force of a gear train including the self-locking gear 12 arranged between the pulley 32 and the holding claws 2a, 2b when making the motor stop after the motor 11 outputs maximum torque.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、セルフロック性を有するギアを用いたロボットハンドに関する。   The present invention relates to a robot hand using a self-locking gear.

従来、このような分野の技術として、特開２０００−２８８９７１号公報がある。この公報に記載されたロボットハンドでは、セルフロック性ギアであるウォームギアの両側にウォームホイールを配置し、さらにその外側に把持爪が配置されている。   Conventionally, there is JP 2000-288971 A as a technique in such a field. In the robot hand described in this publication, worm wheels are arranged on both sides of a worm gear which is a self-locking gear, and gripping claws are arranged on the outside thereof.

このロボットハンドは、モータに接続されたウォームギアが回転動作することにより、ウォームギアの両側に設けられたウォームホイールが互いに逆回転を行う。これにより、ウォームホイールと連動して把持爪が動作し、把持爪の開閉が行われる。   In this robot hand, the worm gears connected to the motor rotate, so that the worm wheels provided on both sides of the worm gear rotate in the opposite directions. As a result, the gripping claw operates in conjunction with the worm wheel, and the gripping claw is opened and closed.

特開２０００−２８８９７１号公報JP 2000-288971 A

ロボットハンドをロボットに搭載する際には、ロボットハンドの幅方向の大きさと、高さ方向の大きさを等しくすることが好ましい。したがって、モータとセルフロック性ギアを高さ方向に並べることになるため、モータとセルフロック性ギアとの間にベルトを介する構造となる。しかしながら、図６に示すように、把持爪により把持対象物を把持させた後に、モータの出力をパルス状に停止させると、ベルトにかかっていた張力が開放されることにより、プーリと、セルフロック性ギアの入力側に逆回転の力がかかる。そのため、図７に示すように、最大出力で把持させた状態に比べて、把持力の低下が発生する場合がある。
本発明は、把持対象物を把持した後にモータを停止させる際に、把持爪の把持力低下を抑制するロボットハンドを提供するものである。 When the robot hand is mounted on the robot, it is preferable that the size in the width direction of the robot hand is equal to the size in the height direction. Therefore, since the motor and the self-locking gear are arranged in the height direction, the belt is interposed between the motor and the self-locking gear. However, as shown in FIG. 6, when the output of the motor is stopped in a pulsed manner after the object to be gripped is gripped by the gripping claws, the tension applied to the belt is released, so that the pulley and the self-locking Reverse rotation force is applied to the input side of the sex gear. Therefore, as shown in FIG. 7, there is a case where the gripping force is reduced as compared with a state where the gripping is performed at the maximum output.
The present invention provides a robot hand that suppresses a decrease in gripping force of gripping claws when a motor is stopped after gripping an object to be gripped.

本発明にかかるロボットハンドは、モータと、前記モータに対して、プーリ、ベルトを介して動的に接続されたセルフロック性ギアと、前記セルフロック性ギアの動作により開閉可能な一対の把持爪と、前記モータの出力を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記モータに最大トルクを出力させた後に停止させる際に、前記ベルトの張力が開放される力が、前記プーリから把持爪までの間に設けられた前記セルフロック性ギアを含むギアトレインの静止摩擦力以下となる状態を維持しながら、前記モータの出力を徐々に低下させる。
これにより、モータの停止時にセルフロック性ギアが逆回転することを抑制できる。 A robot hand according to the present invention includes a motor, a self-locking gear dynamically connected to the motor via a pulley and a belt, and a pair of gripping claws that can be opened and closed by the operation of the self-locking gear. And a control unit that controls the output of the motor, and the control unit receives a force from the pulley to release the tension of the belt when the motor is stopped after outputting the maximum torque. The output of the motor is gradually decreased while maintaining a state where the frictional force of the gear train including the self-locking gear provided between the gripping claws and the gripping claw is maintained.
Thereby, it can suppress that a self-locking gear reversely rotates at the time of a motor stop.

これにより、把持爪の把持力低下を抑制することができる。   Thereby, the holding | grip force fall of a holding nail | claw can be suppressed.

ロボットハンドの概形を示す図である。It is a figure which shows the general form of a robot hand. ロボットハンドの分解図である。It is an exploded view of a robot hand. ロボットハンドの動作制御のフローを示す図である。It is a figure which shows the flow of operation control of a robot hand. モータの出力の時間変化を示す図である。It is a figure which shows the time change of the output of a motor. 把持爪に発生する把持力の時間変化を示す図である。It is a figure which shows the time change of the holding | grip force which generate | occur | produces on a holding nail | claw. 関連するロボットハンドのモータの出力の時間変化を示す図である。It is a figure which shows the time change of the output of the motor of a related robot hand. 関連するロボットハンドの把持爪に発生するは磁力の時間変化を示す図である。It is a figure which shows the time change of magnetic force which generate | occur | produces in the holding nail | claw of a related robot hand.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１に示すように、ロボットハンド１は、一対の把持爪２ａ，２ｂと、把持爪２ａ，２ｂを動作させるための動作部３と、を備える。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the robot hand 1 includes a pair of gripping claws 2a and 2b and an operation unit 3 for operating the gripping claws 2a and 2b.

一対の把持爪２ａ，２ｂは、間にワークを挟むことで把持を行う。また、一対の把持爪２ａ，２ｂは、離間する方向に動作することで、ワークの開放を行う。   The pair of gripping claws 2a and 2b grips with a workpiece sandwiched therebetween. Further, the pair of gripping claws 2a and 2b move in a direction away from each other, thereby releasing the workpiece.

図２に示すように、動作部３は、モータ１１と、モータ１１の動力により動作するピニオンギア１２と、ピニオンギア１２と連結され、把持爪２ａ，２ｂを動作させる複数の平歯ギア１３と、平歯ギア１３の出力を測定するポテンショメータ１４と、モータ１１の動作を制御する制御部１５と、ピニオンギア１２や平歯ギア１３を収容している下板１６ａ、中板１６ｂ、上板１６ｃを有するケース１６と、を備える。以下では、モータ１１が配置された方向を上方として説明する。また、一対の把持爪２ａ，２ｂ（図１参照）が左右方向に設けられているものとして説明する。   As shown in FIG. 2, the operation unit 3 includes a motor 11, a pinion gear 12 that operates by the power of the motor 11, and a plurality of spur gears 13 that are connected to the pinion gear 12 and operate the gripping claws 2 a and 2 b. The potentiometer 14 for measuring the output of the spur gear 13, the control unit 15 for controlling the operation of the motor 11, the lower plate 16 a, the middle plate 16 b and the upper plate 16 c housing the pinion gear 12 and the spur gear 13. And a case 16 having. Hereinafter, the direction in which the motor 11 is arranged will be described as being upward. Further, a description will be given assuming that a pair of gripping claws 2a and 2b (see FIG. 1) are provided in the left-right direction.

モータ１１は、本体部３１に連結する回転シャフト（図示せず）と、回転シャフトの先に配置されベルト３３が掛けられたプーリ３２を備える。モータ１１の本体部３１は、上板１６ｃの上方に配置されている。モータ１１は、制御部１５の制御に基づいて動作を行う。例えばモータ１１は、制御部１５によるポテンショメータ１４の出力に基づくフィードバック制御によって、定格のトルクを出力させる。また、モータ１１は、制御部１５の制御により、回転シャフトを逆方向に回転させることができる。また、モータ１１は、定格より大きい出力を行うことで、把持爪２ａ，２ｂにワークを強く把持させる。   The motor 11 includes a rotating shaft (not shown) connected to the main body 31 and a pulley 32 disposed at the tip of the rotating shaft and on which a belt 33 is hung. The main body 31 of the motor 11 is disposed above the upper plate 16c. The motor 11 operates based on the control of the control unit 15. For example, the motor 11 outputs a rated torque by feedback control based on the output of the potentiometer 14 by the control unit 15. The motor 11 can rotate the rotating shaft in the reverse direction under the control of the control unit 15. Further, the motor 11 causes the gripping claws 2a and 2b to grip the workpiece strongly by performing an output larger than the rated value.

ピニオンギア１２は、ピニオン４１と、ピニオン４１とかみ合うリング状のギア４２と、を備える。ピニオンギア１２は、下板１６ａの上面に載置されている。例えばピニオンギア１２は、ハイポイドギアである。   The pinion gear 12 includes a pinion 41 and a ring-shaped gear 42 that meshes with the pinion 41. The pinion gear 12 is placed on the upper surface of the lower plate 16a. For example, the pinion gear 12 is a hypoid gear.

ピニオン４１は、左右方向を軸方向とするシャフト部４１ａと、シャフト部４１ａの一端の外周側に設けられた複数の歯を有する歯部４１ｂと、シャフト部４１ａの他端側に設けられたプーリ４１ｃと、を備える。シャフト部４１ａは、モータ１１により動作したベルト３３を介して、プーリ４１ｃが回転することによって回転する。すなわち、ピニオン４１は、モータ１１と動的に接続されている。シャフト部４１ａには、下板１６ａと連結されたベアリング４１ｄと接続されており、シャフト部４１ａが安定して回転駆動する。これにより、シャフト部４１ａの先端に設けられた歯部４１ｂが、安定して回転駆動する。   The pinion 41 includes a shaft portion 41a whose axial direction is the left-right direction, a tooth portion 41b having a plurality of teeth provided on the outer peripheral side of one end of the shaft portion 41a, and a pulley provided on the other end side of the shaft portion 41a. 41c. The shaft portion 41a rotates as the pulley 41c rotates via the belt 33 operated by the motor 11. That is, the pinion 41 is dynamically connected to the motor 11. The shaft portion 41a is connected to a bearing 41d connected to the lower plate 16a, and the shaft portion 41a is stably rotated. Thereby, the tooth | gear part 41b provided in the front-end | tip of the shaft part 41a rotates stably.

ギア４２は、上下方向を中心としたリング状である。ギア４２の上側には、リングに沿って歯部が形成されている。ピニオン４１の歯部４１ｂは、ギア４２の歯部とかみ合っている。ギア４２は、ピニオン４１の回転駆動にあわせて回転駆動する。例えば、モータ１１が順方向に回転駆動し、シャフト部４１ａの歯部４１ｂが、歯部４１ｂ側から見て反時計周りの方向（順方向）に回転した場合に、ギア４２は、上方から見て反時計方向に回転駆動する。また逆に、シャフト部４１ａの歯部４１ｂが、歯部４１ｂ側から見て時計周りの方向（逆方向）に回転した場合に、ギア４２は、上方から見て時計方向に回転駆動する。なお、ピニオンギア１２に用いられるギア４２は、セルフロック性を有するギアであり、ピニオン４１によりギア４２の静止摩擦力を超える回転駆動の力が与えられたときに回転駆動する。   The gear 42 has a ring shape with the vertical direction as the center. A tooth portion is formed on the upper side of the gear 42 along the ring. The tooth part 41 b of the pinion 41 meshes with the tooth part of the gear 42. The gear 42 is rotationally driven in accordance with the rotational drive of the pinion 41. For example, when the motor 11 is driven to rotate in the forward direction and the tooth portion 41b of the shaft portion 41a rotates in the counterclockwise direction (forward direction) when viewed from the tooth portion 41b side, the gear 42 is viewed from above. To rotate counterclockwise. Conversely, when the tooth portion 41b of the shaft portion 41a rotates in the clockwise direction (reverse direction) when viewed from the tooth portion 41b side, the gear 42 is driven to rotate clockwise as viewed from above. The gear 42 used for the pinion gear 12 is a self-locking gear, and is rotationally driven when a rotational driving force exceeding the static frictional force of the gear 42 is applied by the pinion 41.

４つの平歯ギア１３は、中板１６ｂ上において、上下方向を軸方向とする状態で配置されている。４つの平歯ギアは略円柱状であり、外周側には歯部が形成されている。第１の平歯ギア１３ａは、ギア４２の中央部に挿入された連結軸２１により連結されており、ギア４２の回転と同期して回転駆動する。   The four spur gears 13 are arranged on the intermediate plate 16b with the vertical direction as the axial direction. The four spur gears are substantially cylindrical, and tooth portions are formed on the outer peripheral side. The first spur gear 13 a is connected by a connecting shaft 21 inserted in the center of the gear 42 and is driven to rotate in synchronization with the rotation of the gear 42.

第２の平歯ギア１３ｂは、左側の把持爪２ｂに連結されている。また、第４の平歯ギア１３ｄは、右側の把持爪２ａに連結されている。第１の平歯ギア１３ａの歯部は、第２の平歯ギア１３ｂ、及び第３の平歯ギア１３ｃの夫々の歯部とかみ合っている。また、第３の平歯ギア１３ｃは、第４の平歯ギア１３ｄの歯部とかみ合っている。したがって、第１の平歯ギア１３ａが回転駆動する際には、第２の平歯ギア１３ｂと第４の平歯ギア１３ｄは互いに逆回転を行う。したがって、ピニオン４１が順方向に回転駆動した場合には、第２の平歯ギア１３ｂと第４の平歯ギア１３ｄは逆方向に動作するため、把持爪２ａ，２ｂは互いに逆方向に動作して間隔を狭め、物体の把持を行うことができる。また同様に、ピニオン４１が逆方向に回転駆動した場合には、把持爪２ａ，２ｂの間隔を広げ、物体の開放を行うことができる。   The second spur gear 13b is connected to the left gripping claw 2b. The fourth spur gear 13d is connected to the right gripping claw 2a. The teeth of the first spur gear 13a mesh with the respective teeth of the second spur gear 13b and the third spur gear 13c. Further, the third spur gear 13c meshes with the tooth portion of the fourth spur gear 13d. Therefore, when the first spur gear 13a is driven to rotate, the second spur gear 13b and the fourth spur gear 13d rotate in the opposite directions. Therefore, when the pinion 41 is driven to rotate in the forward direction, the second spur gear 13b and the fourth spur gear 13d operate in the opposite directions, so that the grip claws 2a and 2b operate in the opposite directions. By narrowing the interval, the object can be gripped. Similarly, when the pinion 41 is rotationally driven in the reverse direction, the distance between the gripping claws 2a and 2b can be widened to open the object.

ポテンショメータ１４は、上板１６ｃ上に配置されている。ポテンショメータ１４には、第２の平歯ギア１３ｂの回転軸２２が連結されており、第２の平歯ギア１３ｂの回転力を測定して電気信号に変換し、制御部１５に出力する。   The potentiometer 14 is disposed on the upper plate 16c. The potentiometer 14 is connected to the rotary shaft 22 of the second spur gear 13b, measures the rotational force of the second spur gear 13b, converts it into an electrical signal, and outputs it to the controller 15.

制御部１５は、モータ１１の出力を制御する。例えば、制御部１５は、ポテンショメータ１４から入力された信号に基づいてフィードバック制御を行い、モータ１１のトルクの調整を実行する。制御部１５は、把持爪２ａ，２ｂが目標角度になった後に、モータ１１の出力を変更させる。すなわち制御部１５は、モータ１１に、把持爪２ａ，２ｂに把持対象物を強く把持させるために、瞬時に最大トルクを発生させるように制御するとともに、その後、モータ１１の出力を停止させる際に、把持爪２ａ，２ｂの把持力が低下しないように緩やかにモータ１１の出力を下げる制御を行う。   The control unit 15 controls the output of the motor 11. For example, the control unit 15 performs feedback control based on a signal input from the potentiometer 14 and executes adjustment of the torque of the motor 11. The control unit 15 changes the output of the motor 11 after the gripping claws 2a and 2b reach the target angle. That is, the control unit 15 controls the motor 11 to generate the maximum torque instantaneously in order to cause the gripping claws 2a and 2b to grip the gripping object strongly, and then stop the output of the motor 11 after that. The output of the motor 11 is gently controlled so that the gripping force of the gripping claws 2a and 2b does not decrease.

次に、図３を用いて、把持爪２ａ，２ｂにより把持対象物を把持する際に、把持力の低下を抑制する具体的な制御方法について説明する。   Next, a specific control method for suppressing a reduction in gripping force when gripping a gripping object by the gripping claws 2a and 2b will be described with reference to FIG.

制御部１５は、モータ１１を順方向に定格トルクで動作させるように制御する（Ｓ１）。すなわち、図４に示すように、モータ１１をＯＦＦ状態から定格出力にした後に、定格出力である状態を維持する。これにより、ベルト３３を介してピニオンギア１２が順方向に回転して、平歯ギア１３が回転駆動することにより、把持爪２ａ，２ｂが閉じる方向に動作する。   The control unit 15 controls the motor 11 to operate in the forward direction with the rated torque (S1). That is, as shown in FIG. 4, after changing the motor 11 from the OFF state to the rated output, the state of the rated output is maintained. As a result, the pinion gear 12 rotates in the forward direction via the belt 33 and the spur gear 13 is driven to rotate, whereby the grip claws 2a and 2b are moved in the closing direction.

制御部１５は、ポテンショメータ１４からの入力に基づいて、把持爪２ａ，２ｂが目標角度に到達したか否かを判定する（Ｓ２）。ここで目標角度とは、例えば、把持爪２ａ，２ｂが、それぞれ把持対象物を挟むように接触している角度である。なお目標角度は、把持爪２ａ，２ｂを目標位置まで動作させる場合の平歯ギア１３の動作角度であっても良い。現在の角度が目標角度に到達していなければ（Ｓ２でＮｏ）、Ｓ１に戻り、制御部１５によるモータ１１の動作制御を継続させる。目標角度に到達していれば（Ｓ２でＹｅｓ）、Ｓ３に進む。   Based on the input from the potentiometer 14, the controller 15 determines whether or not the grip claws 2a and 2b have reached the target angle (S2). Here, the target angle is, for example, an angle at which the gripping claws 2a and 2b are in contact with each other so as to sandwich the gripping object. The target angle may be the operating angle of the spur gear 13 when the grip claws 2a and 2b are moved to the target position. If the current angle has not reached the target angle (No in S2), the process returns to S1, and the operation control of the motor 11 by the control unit 15 is continued. If the target angle has been reached (Yes in S2), the process proceeds to S3.

制御部１５は、モータ１１の出力トルクを瞬間的に定格トルクより大きくする（Ｓ３）。例えば、図４に示すように、制御部１５は、モータ１１の出力トルクを定格の状態から、最大の状態に引き上げる。ここで最大トルクとは、把持対象物を把持させた後、モータの出力を停止させた際にベルトに残る慣性力が、ギアなどの摩擦力よりも大きくなるトルクであり、例えば定格トルクより大きいトルクである。これにより図５に示すように、把持爪２ａ，２ｂは、モータ１１を定格で動作させていたときに比べて、把持対象物に対して強い把持力を発揮した状態となる。   The controller 15 instantaneously increases the output torque of the motor 11 above the rated torque (S3). For example, as shown in FIG. 4, the control unit 15 raises the output torque of the motor 11 from the rated state to the maximum state. Here, the maximum torque is the torque that causes the inertial force remaining on the belt when the output of the motor is stopped after gripping the object to be gripped to be larger than the frictional force of the gear, for example, larger than the rated torque. Torque. As a result, as shown in FIG. 5, the gripping claws 2a, 2b are in a state of exerting a stronger gripping force with respect to the gripping object than when the motor 11 is operated at the rated value.

次に図４に示すように、制御部１５は、モータ１１の出力トルクを、最大出力の状態から徐々に低下させる（Ｓ４）。このとき、モータ１１の出力が低下することにより、ベルト３３では張力が開放されるため、逆回転方向の力が発生する。ここで、ベルト３３の張力の開放により、ピニオンギア１２は逆回転を行う力が発生する場合には、把持爪２ａ，２ｂが開く方向の力が発生する。   Next, as shown in FIG. 4, the control unit 15 gradually reduces the output torque of the motor 11 from the maximum output state (S4). At this time, since the tension of the belt 33 is released due to a decrease in the output of the motor 11, a force in the reverse rotation direction is generated. Here, when the pinion gear 12 generates a reverse rotation force due to the release of the tension of the belt 33, a force in a direction in which the gripping claws 2a and 2b are opened is generated.

制御部１５は、モータ１１の出力を徐々に低下させることによって、ベルト３３の張力が一度に開放される力を小さくする。これにより制御部１５は、逆回転の力がピニオンギア１２及び平歯ギア１３の静止摩擦力を超えないように制御する。言い換えると、制御部１５は、図４に示したモータ１１の出力が最大の状態から停止させるまでの勾配部分について、ベルト３３の張力の開放による力がピニオンギア１２の静止摩擦力を超えないように、モータ１１の出力低下の度合いを決定して、モータ１１の出力を制御する。これにより、ピニオンギア１２及び平歯ギア１３より構成されたギアトレインにおいて、各ギアの逆回転の発生を抑え、把持爪２ａ，２ｂが開く方向に動作することを抑制する。   The control unit 15 reduces the force with which the tension of the belt 33 is released at a time by gradually reducing the output of the motor 11. Thereby, the control unit 15 performs control so that the reverse rotation force does not exceed the static friction force of the pinion gear 12 and the spur gear 13. In other words, the control unit 15 prevents the force generated by releasing the tension of the belt 33 from exceeding the static frictional force of the pinion gear 12 for the gradient portion from when the output of the motor 11 shown in FIG. In addition, the degree of decrease in the output of the motor 11 is determined, and the output of the motor 11 is controlled. Thereby, in the gear train composed of the pinion gear 12 and the spur gear 13, the occurrence of reverse rotation of each gear is suppressed and the gripping claws 2 a and 2 b are prevented from operating in the opening direction.

その後、図４に示すように、制御部１５はモータ１１の出力を完全に停止させる（Ｓ５）。   Then, as shown in FIG. 4, the control part 15 stops the output of the motor 11 completely (S5).

これにより、ベルト３３の張力の開放による逆回転の力によって、把持爪２ａ，２ｂが開くのを抑制できる。すなわち、把持爪２ａ，２ｂにより把持対象物を強く把持し、その後、モータ１１を停止させたときの把持力の低下を抑制することができる。   Thereby, it is possible to suppress the gripping claws 2a and 2b from being opened by a reverse rotation force caused by releasing the tension of the belt 33. That is, it is possible to suppress a decrease in gripping force when the gripping object is strongly gripped by the gripping claws 2a and 2b and then the motor 11 is stopped.

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、セルフロック性を有するギアとタイミングベルトを用いたものであれば、ロボットハンドに限られない。セルフロック性を有するギアは、ハイポイドギアではなく、ウォームギアやそれ以外のギアであってもよい。また、モータ１１を最初に定格トルクで動作させ、その後、定格トルクより大きい最大トルクで動作させる場合について説明したが、定格トルク以下の状態で実行しても良い。   Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention. For example, the robot hand is not limited to a robot hand as long as it uses a self-locking gear and a timing belt. The gear having the self-locking property may be a worm gear or other gear instead of the hypoid gear. Moreover, although the case where the motor 11 is first operated at the rated torque and then operated at the maximum torque larger than the rated torque has been described, the motor 11 may be executed in a state equal to or lower than the rated torque.

１ ロボットハンド
２ａ，２ｂ 把持爪
３ 動作部
１１ モータ
１２ ピニオンギア
１３ａ〜１３ｄ 平歯ギア
１４ ポテンショメータ
１５ 制御部
１６ ケース
１６ａ 下板
１６ｂ 中板
１６ｃ 上板
２１ 連結軸
２２ 回転軸
３１ 本体部
３２ プーリ
３３ ベルト
４１ ピニオン
４１ａ シャフト部
４１ｂ 歯部
４１ｃ プーリ
４１ｄ ベアリング
４２ ギア DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot hand 2a, 2b Holding claw 3 Operation | movement part 11 Motor 12 Pinion gears 13a-13d Spur gear 14 Potentiometer 15 Control part 16 Case 16a Lower board 16b Middle board 16c Upper board 21 Connecting shaft 22 Rotating shaft 31 Main part 32 Pulley 33 Belt 41 Pinion 41a Shaft portion 41b Tooth portion 41c Pulley 41d Bearing 42 Gear

Claims (1)

モータと、
前記モータに対して、プーリ、ベルトを介して動的に接続されたセルフロック性ギアと、
前記セルフロック性ギアの動作により開閉可能な一対の把持爪と、
前記モータの出力を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記モータに最大トルクを出力させた後に停止させる際に、前記ベルトの張力が開放される力が、前記プーリから把持爪までの間に設けられた前記セルフロック性ギアを含むギアトレインの静止摩擦力以下となる状態を維持しながら、前記モータの出力を徐々に低下させる
ロボットハンド。 A motor,
A self-locking gear dynamically connected to the motor via a pulley and a belt;
A pair of gripping claws that can be opened and closed by the operation of the self-locking gear;
A control unit for controlling the output of the motor,
The control unit includes the self-locking gear that is provided between the pulley and the gripping claw so that the tension of the belt is released when the motor is stopped after outputting the maximum torque. A robot hand that gradually reduces the output of the motor while maintaining a state where the static friction force of the gear train is less than or equal to.
JP2015208168A 2015-10-22 2015-10-22 Robot hand Pending JP2017080819A (en)

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