JP2017068772A - Laying equipment display device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、撮影画像に重畳させて、上下水道管やガス管等の敷設設備を表示させる敷設設備表示装置に関するものである。 The present invention relates to a laying equipment display device that displays laying equipment such as water and sewage pipes and gas pipes by superimposing them on a photographed image.
撮像画像に、予め蓄積されているデータに基づいた仮想空間画像を合成して表示する技術が知られている。具体的には、例えば、ユーザが撮影した車道や歩道、電柱、建物などの実空間画像とともに、道路に埋設された下水道管などの仮想空間モデルを画像化した仮想空間画像を表示することによって、実際には撮影されない水道管などを直感的に確認しやすくすることが試みられている（例えば、特許文献１参照。）。 A technique for synthesizing and displaying a virtual space image based on data stored in advance on a captured image is known. Specifically, for example, by displaying a virtual space image obtained by imaging a virtual space model such as a sewer pipe embedded in a road, along with a real space image such as a roadway, a sidewalk, a power pole, and a building photographed by a user, Attempts have been made to make it easy to intuitively check water pipes that are not actually photographed (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、上記のように下水道管などの管路等の画像を撮像画像に合成して可視化したとしても、管路等の３次元位置に関するデータが正確でないと、表示される画像での管路等の位置が不正確になるだけでなく、表示される画像の違和感が大きくなって、管路等の３次元的位置を直感的に把握することが困難になる場合がある。 However, even if an image of a pipeline such as a sewer pipe is combined with a captured image and visualized as described above, if the data regarding the three-dimensional position such as the pipeline is not accurate, the pipeline in the displayed image, etc. In addition to the inaccurate position, the displayed image may become uncomfortable and it may be difficult to intuitively grasp the three-dimensional position of the pipe or the like.
本発明は、上記の点に鑑み、敷設設備の３次元位置に関するデータの正確性が多少低い場合でも、撮影画像に重畳させて表示された敷設設備の３次元的位置をより直感的に把握しやすくすることを目的としている。 In view of the above points, the present invention more intuitively grasps the three-dimensional position of the laying equipment displayed superimposed on the captured image even when the accuracy of the data regarding the three-dimensional position of the laying equipment is somewhat low. The purpose is to make it easier.
第１の発明は、
撮像画像と、敷設設備の３次元位置を示すデータに基づいて生成された画像とを合成して表示する敷設設備表示装置であって、
前記敷設設備の敷設位置を前記撮像画像と同様に仮想的に撮像した場合の画像に相当する仮想画像データを生成する仮想画像データ生成部と、
前記敷設設備の上下位置関係を示すデータの不整合を検出する不整合検出部と、
前記不整合が検出された場合に、少なくとも一方の敷設設備の上下位置を調整した表示処理、および上下位置関係に対応する描画表現をする表示処理の少なくとも一方を行う表示処理部と、
前記撮像画像と、前記仮想画像データに基づく画像とを合成する画像合成部と、
合成された画像を表示する表示部と、
を備えたことを特徴とする。
The first invention is
A laying equipment display device that synthesizes and displays a captured image and an image generated based on data indicating a three-dimensional position of the laying equipment,
A virtual image data generation unit that generates virtual image data corresponding to an image when the laying position of the laying facility is virtually imaged in the same manner as the captured image;
A mismatch detection unit that detects a mismatch of data indicating the vertical positional relationship of the laying equipment;
When the inconsistency is detected, a display processing unit that performs at least one of display processing that adjusts the vertical position of at least one laying facility, and display processing that performs drawing representation corresponding to the vertical positional relationship;
An image synthesis unit that synthesizes the captured image and an image based on the virtual image data;
A display for displaying the synthesized image;
It is provided with.
第２の発明は、
第１の発明の敷設設備表示装置であって、
前記表示処理部は、敷設設備の種類もしくは特性に応じて定まる敷設設備の上下位置を調整し、または敷設設備の種類もしくは特性に応じて定まる上下位置関係に対応する描画表現をする表示処理を行うように構成されていることを特徴とする。より詳しくは、例えば前者について、前記敷設設備が、ある管路等の設備とその他の管路等の設備を含む場合に、前記の少なくとも一方の設備の位置を調整する処理を行うようにしてもよい。上記種類もしくは特性としては、例えば、インフラ種別、重要度、太さ、圧力、工事種別等が含まれ得る。
The second invention is
A laying equipment display device according to a first invention,
The display processing unit adjusts the vertical position of the laying equipment determined according to the type or characteristic of the laying equipment, or performs a display process for rendering a representation corresponding to the vertical position relationship determined according to the type or characteristic of the laying equipment. It is comprised as follows. More specifically, for example, when the laying equipment includes equipment such as a certain pipe line and other equipment such as another pipe line, the process of adjusting the position of at least one of the above-described equipment may be performed. Good. The types or characteristics may include, for example, infrastructure type, importance, thickness, pressure, construction type, and the like.
これらにより、敷設設備の３次元位置に関するデータに不整合がある場合などでも、そのような不整合の影響が目立ちにくいようにして、敷設設備の３次元的位置をより直感的に把握しやすくすることができる。 As a result, even when there is inconsistency in the data related to the three-dimensional position of the laying equipment, the influence of such inconsistency is made inconspicuous so that the three-dimensional position of the laying equipment can be grasped more intuitively. be able to.
ここで、敷設設備表示の色を設備ごとに変えることができるようにしてもよい。具体的には、例えば、ガス管を緑、水道管を水色、下水管を茶色等に色を変えて表示してもよい。 Here, you may enable it to change the color of installation installation display for every installation. Specifically, for example, the gas pipe may be displayed in green, the water pipe in light blue, and the sewage pipe in brown.
第３の発明は、
第２の発明の敷設設備表示装置であって、
前記表示処理部は、前記上下位置を調整した表示処理を行う場合において、
前記敷設設備が、下水道管と、その他の管路を含む場合に、前記その他の管路の位置を調整する処理、および
前記敷設設備が、電力もしくは通信に関する管路と、その他の管路を含む場合に、前記電力もしくは通信に関する管路の位置を調整する処理の少なくとも一方を行うように構成されていることを特徴とする。
The third invention is
A laying equipment display device according to a second invention,
In the case where the display processing unit performs display processing with the vertical position adjusted,
When the laying equipment includes a sewer pipe and other pipes, a process of adjusting the position of the other pipes, and the laying equipment includes power or communication pipes and other pipes. In this case, at least one of the processes for adjusting the position of the pipeline concerning the power or communication is performed.
第４の発明は、
第２の発明の敷設設備表示装置であって、
前記表示処理部は、前記上下位置関係に対応する描画表現処理を行う場合において、
前記敷設設備が、太さの異なるガス管を含む場合に、太いガス管の方が深い位置関係に対応する描画表現処理、
前記敷設設備が、圧力の異なるガス管を含む場合に、圧力の高いガス管の方が深い位置関係に対応する描画表現処理、
前記敷設設備が、ガス管と上水道管とを含む場合に、ガス管の方が深い位置関係に対応する描画表現処理、
前記敷設設備が、重要度の異なる管路を含む場合に、重要度の高い管路の方が深い位置関係に対応する描画表現処理、および
前記敷設設備が、幹線の管路と一般線の管路とを含む場合に、幹線の管路の方が深い位置関係に対応する描画表現処理、
の少なくとも一方を行うように構成されていることを特徴とする。
The fourth invention is:
A laying equipment display device according to a second invention,
In the case where the display processing unit performs a drawing expression process corresponding to the vertical positional relationship,
When the laying equipment includes gas pipes having different thicknesses, a drawing expression process corresponding to a deeper positional relationship of the thick gas pipes,
When the laying equipment includes gas pipes having different pressures, a drawing expression process corresponding to a deeper positional relationship of the gas pipe having a higher pressure,
When the laying equipment includes a gas pipe and a water supply pipe, a drawing expression process corresponding to a deeper positional relationship of the gas pipe,
When the laying equipment includes pipes having different importance levels, a drawing expression process corresponding to a deeper positional relationship of the higher importance pipe lines, and the laying equipment includes a main line pipe and a general line pipe Drawing expression processing corresponding to a deeper positional relationship on the main pipeline,
It is characterized by performing at least one of these.
これらにより、種々のインフラ（infrastructure）を含む表示が行われる場合に、それぞれの特性に応じて、より適切な表示を行わせることができる。 Thus, when display including various infrastructures is performed, more appropriate display can be performed according to each characteristic.
第５の発明は、
第１の発明、第２の発明、および第４の発明のうち何れか１つの敷設設備表示装置であって、
前記表示処理部は、前記上下位置関係に対応する描画表現処理として、
背面側の敷設設備を隠すように表示する処理、
前面側の敷設設備を半透明に表示する処理、および
下方に位置する敷設設備に印影を施す処理の少なくとも何れかを行うように構成されていることを特徴とする。
The fifth invention is:
A laying equipment display device according to any one of the first invention, the second invention, and the fourth invention,
The display processing unit, as a drawing expression process corresponding to the vertical position relationship,
Processing to hide the laying equipment on the back side,
It is configured to perform at least one of a process of displaying the laying equipment on the front side in a translucent manner and a process of applying a seal to the laying equipment located below.
これにより、敷設設備の３次元的位置を、一層、直感的に把握しやすくすることができる。 Thereby, the three-dimensional position of the laying equipment can be more easily grasped intuitively.
第６の発明は、
第１の発明から第５の発明のうち何れか１つの敷設設備表示装置であって、
前記少なくとも一方の敷設設備の上下位置を調整した表示処理、または上下位置関係に対応する描画表現をする表示処理の実行の有無をユーザが選択し得るように構成されていることを特徴とする。
The sixth invention is:
Any one of the first to fifth aspects of the laying equipment display device,
The present invention is characterized in that the user can select whether or not to execute display processing in which the vertical position of the at least one laying equipment is adjusted, or display processing for rendering the drawing corresponding to the vertical positional relationship.
これにより、撮像画像や敷設設備の状況などに応じて、より見やすい表示を柔軟に選択したりすることができる。 This makes it possible to flexibly select a display that is easier to see according to the captured image, the status of the installed facility, and the like.
本発明では、撮影画像に重畳させて表示された敷設設備の３次元的位置をより把握しやすくすることができる。 In the present invention, it is possible to make it easier to grasp the three-dimensional position of the laying equipment displayed superimposed on the captured image.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
（敷設設備表示装置の表示例）
まず、便宜上、本実施形態の敷設設備表示装置によって表示される表示例について説明する。敷設設備表示装置の表示画面には、図１に示すように、カメラによって撮像された撮像画像がそのまま表示されるとともに、これに重畳して、敷設設備である地中に埋設されたガス管などの埋設管１０１・１０２や、マンホール１０３が模式的に表示される。また、さらに、上記埋設管１０１・１０２に関しては、これらを含む鉛直面と、地表面との交差位置に補助的に投影線１１１・１１２（地面投影位置）が表示される。一方、マンホール１０３に関しては、その外形を地表面に向けて投影した投影円筒面１１３が表示される。
(Display example of laying equipment display device)
First, for the sake of convenience, a display example displayed by the laying equipment display device of the present embodiment will be described. On the display screen of the laying equipment display device, as shown in FIG. 1, the picked-up image picked up by the camera is displayed as it is, and a gas pipe buried in the ground as the laying equipment is superimposed on this image. The buried pipes 101 and 102 and the manhole 103 are schematically displayed. Further, with respect to the buried pipes 101 and 102, projection lines 111 and 112 (ground projection positions) are supplementarily displayed at the intersection positions between the vertical plane including them and the ground surface. On the other hand, regarding the manhole 103, a projection cylindrical surface 113 is displayed in which the outer shape is projected toward the ground surface.
このように、埋設管１０１・１０２の画像とともに、地表面への投影線１１１・１１２や、投影円筒面１１３およびその外形が補助的に表示されることによって、地表面上に見える物との位置関係や、埋設管１０１・１０２等の地表面からの深さなど、３次元的位置が直感的に把握しやすくなる。 As described above, the projection lines 111 and 112 on the ground surface, the projection cylindrical surface 113 and the outer shape thereof are supplementarily displayed together with the images of the buried pipes 101 and 102, so that the position of the object visible on the ground surface It becomes easy to intuitively grasp the three-dimensional position such as the relationship and the depth from the ground surface of the buried pipes 101 and 102.
（敷設設備表示装置の構成）
上記のような表示を行う敷設設備表示装置は、具体的には、例えば、カメラ内蔵のタブレット端末や携帯電話、ヘッドマウントディスプレイなどを用いて構成することができ、図２に示すような構成を有している。
(Configuration of laying equipment display device)
Specifically, the laying equipment display device that performs the display as described above can be configured using, for example, a tablet terminal with a built-in camera, a mobile phone, a head-mounted display, or the like, and has a configuration as shown in FIG. Have.
カメラ２０１は、路面や地上の構造物などを撮像して撮像画像を得るものである。 The camera 201 captures a captured image by capturing an image of a road surface or a structure on the ground.
カメラロケーション検出部２０２は、上記カメラ２０１の物理的位置や姿勢（撮像方向）を検出するもので、具体的には、ＧＰＳや、方位角センサ、鉛直軸に対する傾斜センサなどを用いて構成される。 The camera location detection unit 202 detects the physical position and orientation (imaging direction) of the camera 201, and specifically includes a GPS, an azimuth sensor, a tilt sensor with respect to the vertical axis, and the like. .
地図データ２０３は、例えば道路や建築物などの位置を絶対座標で示すものである。このようなデータは、装置自体に蓄積されるようにしてもよいし、ネットワーク等を通じてサーバ上のデータベースなどから取得されるようにしてもよい。この点に関しては、以下の敷設設備データ２０４についても同様である。 The map data 203 indicates, for example, the position of a road or a building in absolute coordinates. Such data may be stored in the apparatus itself, or may be acquired from a database on the server through a network or the like. This also applies to the following laying equipment data 204.
敷設設備データ２０４は、上下水道管や、ガス管、電力もしくは通信に関する管路などの埋設物の位置を示すもので例えば地図データ２０３によって示される道路などの基準位置からの相対座標で示すこともできるし、絶対座標で表示することもできる。 The laying equipment data 204 indicates the position of a buried object such as a water and sewage pipe, a gas pipe, a power line or a communication line, and may be indicated by relative coordinates from a reference position such as a road indicated by the map data 203. Can be displayed in absolute coordinates.
仮想画像データ生成部２０５は、カメラロケーション検出部２０２によって検出されたカメラ２０１の位置と姿勢に基づいて、地図データ２０３と、敷設設備データ２０４とを参照し、上記位置と姿勢によって補正されたカメラ２０１の撮像面に仮想的に投影される埋設物（例えば図１の埋設管１０１・１０２）の仮想画像データ、すなわち、仮想的に撮像した場合の画像に相当する仮想画像データを生成するものである。仮想画像データ生成部２０５は、また、管路の位置を地面に投影した地面投影位置（例えば図１の投影線１１１・１１２）を求め、この地面投影位置についても、上記埋設物自体と同様にカメラ２０１の撮像面に仮想的に投影される仮想画像データを生成するようになっている。 The virtual image data generation unit 205 refers to the map data 203 and the laying equipment data 204 based on the position and orientation of the camera 201 detected by the camera location detection unit 202, and the camera corrected by the position and orientation. 201 generates virtual image data of an embedded object (for example, the embedded pipes 101 and 102 in FIG. 1) that is virtually projected on the imaging surface 201, that is, virtual image data corresponding to an image when virtually captured. is there. The virtual image data generation unit 205 also obtains a ground projection position (for example, projection lines 111 and 112 in FIG. 1) obtained by projecting the position of the pipeline on the ground, and the ground projection position is also the same as the above-described embedded object itself. Virtual image data that is virtually projected onto the imaging surface of the camera 201 is generated.
干渉検出部２０６は、地図データ２０３と、敷設設備データ２０４とに基づいて、管路の上下位置関係を示すデータの不整合、例えば管路どうしの干渉などを検出するものである。すなわち、実際に埋設されている管路どうしが干渉していなくても、敷設設備データ２０４は、必ずしも実際の管路の位置を正確に反映していない場合があり、データ上、干渉が生じていることになる場合がある。そこで、そのような事態を検出して、以下に説明するような表示の補正を可能にするようになっている。 Based on the map data 203 and the laying equipment data 204, the interference detection unit 206 detects inconsistencies in data indicating the vertical positional relationship of the pipelines, for example, interference between the pipelines. In other words, even if the pipes that are actually buried do not interfere with each other, the laying equipment data 204 may not necessarily accurately reflect the actual position of the pipe, and interference occurs in the data. May be. Therefore, such a situation is detected to enable display correction as described below.
補助表示処理部２０７は、上記のような管路の干渉が検出された場合に、表示の補正を行うものである。すなわち、敷設設備データ２０４に不整合がある場合に、そのデータ通りに仮想画像データを生成して表示を行うと、表示される画像での管路の位置が不正確であるだけでなく、表示される画像の違和感が大きくなって、管路の３次元的位置を直感的に把握することが困難になる場合がある。そこで、管路の位置を妥当と想定できる範囲で修正したり、管路の位置自体は修正せずに、表示上、上下関係がずれて干渉していないように見えるような処理をしたりするようになっている。 The auxiliary display processing unit 207 corrects the display when the above-described interference in the pipeline is detected. That is, when there is inconsistency in the laying equipment data 204, when virtual image data is generated and displayed according to the data, not only the position of the pipeline in the displayed image is inaccurate but also the display In some cases, the sense of discomfort of the image to be increased increases, making it difficult to intuitively grasp the three-dimensional position of the pipeline. Therefore, the pipeline position is corrected within a reasonable range, or the pipeline position itself is not corrected, and processing is performed so that it does not interfere with the vertical relationship on the display. It is like that.
画像合成部２０８は、上記のようにして生成された仮想画像データに基づく画像と、カメラ２０１によって撮像された撮像画像とを合成して、図１に示すような画像を生成し、表示部２０９に表示させるようになっている。 The image composition unit 208 synthesizes the image based on the virtual image data generated as described above and the captured image captured by the camera 201 to generate an image as shown in FIG. To be displayed.
（敷設設備表示装置の動作）
次に、敷設設備表示装置で撮像画像と埋設物との合成画像が表示される際の動作の例について説明する。
(Operation of laying equipment display device)
Next, an example of an operation when a composite image of a captured image and an embedded object is displayed on the laying facility display device will be described.
（Ｓ１０１） まず、カメラ２０１によって、図１に背景として表示されているような撮像画像が撮像される。 (S101) First, the camera 201 captures a captured image as displayed as a background in FIG.
（Ｓ１０２） 同時に、カメラロケーション検出部２０２によって、カメラ２０１の位置および姿勢が検出される。 (S102) At the same time, the camera location detection unit 202 detects the position and orientation of the camera 201.
（Ｓ１０３） カメラロケーション検出部２０２では、また、検出されたカメラ２０１の位置および姿勢に基づいて、カメラ２０１の撮像面の位置および姿勢が求められる。 (S103) The camera location detection unit 202 also obtains the position and orientation of the imaging surface of the camera 201 based on the detected position and orientation of the camera 201.
（Ｓ１０４） 仮想画像データ生成部２０５では、例えば図４に示すようなカメラ２０１の視野に入る埋設管１０１の敷設位置を示すデータが埋設管座標データ１２１に基づいて算出される。 (S 104) In the virtual image data generation unit 205, for example, data indicating the laying position of the buried pipe 101 that falls within the field of view of the camera 201 as shown in FIG. 4 is calculated based on the buried pipe coordinate data 121.
（Ｓ１０５） また、仮想画像データ生成部２０５では、上記埋設管１０１を鉛直上方に向けて地表面に投影した場合の投影線１１１が求められる。また、地中に敷設されるマンホール１０３については、鉛直上方に投影した場合の投影円筒面１１３が求められる。なお、さらに、埋設管１０１と投影線１１１とを含む平面や曲面も求められ、半透明の面、ハッチングが施された面、および所定の塗りつぶしパターンが表された面などとして表示され得るようにしてもよい。 (S105) In addition, the virtual image data generation unit 205 obtains a projection line 111 when the embedded pipe 101 is projected onto the ground surface vertically upward. Further, for the manhole 103 laid in the ground, a projection cylindrical surface 113 is required when projected vertically upward. Furthermore, a plane or curved surface including the buried pipe 101 and the projection line 111 is also obtained so that it can be displayed as a translucent surface, a hatched surface, a surface on which a predetermined filling pattern is represented, and the like. May be.
（Ｓ１０６） さらに、仮想画像データ生成部２０５では、上記のような埋設管１０１や投影線１１１がカメラ２０１の撮像面に仮想的に投影する仮想画像データが求められる。 (S106) Furthermore, the virtual image data generation unit 205 obtains virtual image data in which the embedded pipe 101 and the projection line 111 as described above are virtually projected onto the imaging surface of the camera 201.
（Ｓ１０７） 一方、干渉検出部２０６では、管路どうしの干渉の有無が検出される。 (S107) On the other hand, the interference detection unit 206 detects the presence or absence of interference between pipes.
（Ｓ１０８） 干渉が検出されると、補助表示処理部２０７では、何れかの管路を上下にずらすように補正された画像が生成される。例えば、下水道管と、その他の管路とが干渉している場合には、定義されたルールに基づき、上記その他の管路の位置が上下方向にずらされるように調整される。すなわち、通常、下水道管は、自然流下を容易にするために勾配や深さの精度が高く管理され、埋設管座標データの精度も他の管路よりも高い場合が多いので、下水道管と、その他の管路とが干渉している場合には、他の管路の位置を調整する方が、実際の埋設状態に近い画像を表示できる可能性が高い。また、電力もしくは通信に関する管路は、他の管路よりも埋設管座標データの精度が低い場合があるので、電力もしくは通信に関する管路の位置が調整される。なお、このような調整をする場合の調整の方向、すなわち深くずらすか浅くずらすかは、例えば、他の管路との関係などに応じて設定すればよい。 (S108) When the interference is detected, the auxiliary display processing unit 207 generates an image corrected so as to shift one of the pipes up and down. For example, when a sewer pipe and another pipe line interfere with each other, the position of the other pipe line is adjusted so as to be shifted in the vertical direction based on a defined rule. That is, normally, sewer pipes are managed with high accuracy of gradient and depth to facilitate natural flow, and the accuracy of buried pipe coordinate data is often higher than other pipe lines, When other pipes interfere with each other, it is more likely that an image close to the actual embedded state can be displayed by adjusting the position of the other pipes. In addition, since the accuracy of the buried pipe coordinate data may be lower than the other pipelines in the pipeline related to power or communication, the position of the pipeline related to power or communication is adjusted. In addition, what is necessary is just to set the direction of adjustment in the case of such adjustment, ie, whether to shift deeply or shallowly, according to the relationship with another pipe line etc., for example.
一方、補助表示処理部２０７の処理としては、管路の種類等に応じて、調整後の上下関係を優先的に決定し、そのような上下関係にするために何れの管路の位置をずらすように調整するかは、他の管路との関係などに応じて設定するようにしてもよい。すなわち、例えば上水道管とガス管と下水道管とのうち２つ以上が干渉する場合には、通常、上水道管（通常のデフォルト深さは０．９ｍ）、ガス管（通常のデフォルト深さは１．２ｍ）、下水道管の順で深い位置関係になる方が、実際の埋設状態に近い画像を表示できる可能性が高い。同様に、例えば太さの異なるガス管が干渉する場合には、太いガス管の方が細いガス管よりも深い位置関係（低圧管、中圧管、高圧管の順に深くなる位置関係）になる方が、実際の埋設状態に近い画像を表示できる可能性が高い。また、同様に、重要度が低い管路よりも高い管路、一般管路よりも幹線管路の方が深い位置関係になるようにしてもよい。 On the other hand, as processing of the auxiliary display processing unit 207, the adjusted vertical relationship is preferentially determined according to the type of the pipeline and the like, and the position of any pipeline is shifted in order to achieve such a vertical relationship. Whether to make adjustments may be set according to the relationship with other pipes. That is, for example, when two or more of a water pipe, a gas pipe, and a sewer pipe interfere with each other, usually, a water pipe (normal default depth is 0.9 m), a gas pipe (normal default depth is 1). .2m), the deeper the positional relationship in the order of the sewer pipes, the higher the possibility that an image close to the actual buried state can be displayed. Similarly, when gas pipes having different thicknesses interfere, for example, the thicker gas pipe has a deeper positional relationship than the narrower gas pipe (a positional relationship in which the low-pressure pipe, the medium-pressure pipe, and the high-pressure pipe become deeper in this order). However, there is a high possibility that an image close to the actual embedded state can be displayed. Similarly, the main pipe line may have a deeper positional relationship than the low-priority pipe line and the general pipe line.
ここで、上記のように種々のインフラ（infrastructure）を含む表示が行われる場合には、インフラごとに表示色を変えて視認性を向上させ得るようにしてもよい。 Here, when display including various infrastructures is performed as described above, visibility may be improved by changing the display color for each infrastructure.
また、干渉などの不整合が検出された場合に、必ずしも、上記のような管路の位置をずらす調整をせずに、色分け表示やマーク表示などによって不整合があることを判りやすく表示するようにしたり、そのような表示や位置調整の有無をユーザが選択し得るようにしたりしてもよい。 In addition, when inconsistencies such as interference are detected, it is not always necessary to adjust the position of the pipeline as described above, and it is possible to display the inconsistencies clearly by color-coded display or mark display. Or the user may be able to select whether or not to perform such display or position adjustment.
（Ｓ１０９） 補助表示処理部２０７では、上記（Ｓ１０６）で求められた仮想画像データ、または（Ｓ１０８）で必要に応じて位置調整された仮想画像データについて、管路の上下関係を視覚的に判りやすく表現する処理が行われる。具体的には、例えば交差して見える管路をそれぞれ単純に描画すると、図５に示す埋設管１５１・１５２のように表示されるのに対して、下方に位置する埋設管１５２の一部を図６に示すように隠すことによって、埋設管１５１・１５２の上下関係を把握しやすくすることができる。また、図７に模式的に示すように、上方に位置する埋設管１５２の一部を半透明にして埋設管１５１が透けて見えるように表示されるようにしてもよい。さらに、図８に示すように下方に位置する埋設管１５１に上方に位置する埋設管１５２の影１５３が表示されるようにしてもよい。 (S109) The auxiliary display processing unit 207 visually understands the vertical relationship of the pipelines with respect to the virtual image data obtained in (S106) or the virtual image data whose position is adjusted as necessary in (S108). Processing to express easily is performed. Specifically, for example, if the pipe lines that appear to intersect each other are simply drawn, they are displayed as the buried pipes 151 and 152 shown in FIG. 5, whereas a part of the buried pipe 152 located below is displayed. By hiding as shown in FIG. 6, it is possible to easily grasp the vertical relationship between the buried pipes 151 and 152. Further, as schematically shown in FIG. 7, a part of the buried pipe 152 located above may be made translucent so that the buried pipe 151 can be seen through. Further, as shown in FIG. 8, a shadow 153 of the buried pipe 152 located above may be displayed on the buried pipe 151 located below.
ここで、上記のような管路の上下関係を視覚的に判りやすく表現する処理は、実際に管路の上下関係がある場合の他、上記（Ｓ１０８）のような管路どうしの干渉が検出された場合に管路の上下位置をずらす調整に代えて行われるようにしてもよい。すなわち、データ上は同一の深さにあるような管路の位置関係のまま、上下関係があるような描画処理が行われるようにしてもよい。これによって、管路の上下位置をずらすことによって却って違和感が大きくなる場合に、そのような違和感の増大を回避しつつ、多くの場合において管路の３次元的位置を直感的に把握しやすくすることができる。 Here, the processing for visually expressing the vertical relationship of the pipes as described above is not limited to the case where the vertical relations of the pipelines are actually present, but the interference between the pipes as described above (S108) is detected. In such a case, the adjustment may be performed instead of the adjustment for shifting the vertical position of the pipe line. That is, a drawing process having a vertical relationship may be performed while maintaining the positional relationship of the pipes at the same depth on the data. This makes it easier to intuitively grasp the three-dimensional position of the pipeline in many cases while avoiding such an increase in the sense of incongruity when the sense of discomfort increases by shifting the vertical position of the pipeline. be able to.
また、上記のように管路の上下位置をずらす調整や、上下関係を視覚的に判りやすく表現する処理を行うかどうかをユーザが選択し得るようにしてもよい。 In addition, the user may be able to select whether or not to perform the adjustment for shifting the vertical position of the pipeline as described above, or the processing for visually expressing the vertical relationship.
（Ｓ１１０） 画像合成部２０８では、上記のようにして生成された仮想画像データに基づく画像が、カメラ２０１によって撮像された撮像画像に重畳されるように合成される。 (S110) In the image composition unit 208, the image based on the virtual image data generated as described above is synthesized so as to be superimposed on the captured image captured by the camera 201.
（Ｓ１１１） 上記のように合成された画像が、図１に示すように表示部２０９に表示される。 (S111) The image combined as described above is displayed on the display unit 209 as shown in FIG.
上記のように、撮像された撮像画像と、敷設設備の３次元位置を示すデータに基づいて生成された画像とが合成されて表示されることによって、例えば図面知識がなくても敷設設備の敷設状況を容易に認識し得るようにすることができる。 As described above, the captured image and the image generated based on the data indicating the three-dimensional position of the laying equipment are combined and displayed, so that the laying equipment can be installed without any knowledge of drawings, for example. The situation can be easily recognized.
なお、上記の例では、敷設設備として地中に埋設された管路を例に挙げて説明したが、これに限らず、地上に現れている敷設設備などであっても、例えば積雪時、浸水時や、他の事物の陰になっている場合などに、それらの敷設設備の位置を把握しやすくすることなどが容易にできる。 In the above example, the pipe line buried in the ground has been described as an example of the laying equipment. However, the present invention is not limited to this. It is easy to grasp the position of the laying equipment when it is in the shadow of other things.
また、上記のような表示の他、管路等の下面側に影を付けたり、手前よりも奥の方が暗くなるようなフォグ処理を施したりするなど、表示の見やすさやリアルさを高めたりする種々の表現手法を組み合わせたりしてもよい。 In addition to the display as described above, it is possible to improve the visibility and realism of the display, such as by applying shadows on the lower surface side of pipes and the like, and by applying fog processing that makes the back side darker than the front side. Various expression methods may be combined.
１０１・１０２ 埋設管
１０３ マンホール
１１１・１１２ 投影線
１１３ 投影円筒面
１２１ 埋設管座標データ
１５１・１５２ 埋設管
１５３ 影
２０１ カメラ
２０２ カメラロケーション検出部
２０３ 地図データ
２０４ 敷設設備データ
２０５ 仮想画像データ生成部
２０６ 干渉検出部
２０７ 補助表示処理部
２０８ 画像合成部
２０９ 表示部
101/102 Buried pipe 103 Manhole 111/112 Projection line 113 Projected cylindrical surface 121 Buried pipe coordinate data 151/152 Buried pipe 153 Shadow 201 Camera 202 Camera location detecting unit 203 Map data 204 Laying equipment data 205 Virtual image data generating unit 206 Interference Detection unit 207 Auxiliary display processing unit 208 Image composition unit 209 Display unit
Claims (6)
前記敷設設備の敷設位置を前記撮像画像と同様に仮想的に撮像した場合の画像に相当する仮想画像データを生成する仮想画像データ生成部と、
前記敷設設備の上下位置関係を示すデータの不整合を検出する不整合検出部と、
前記不整合が検出された場合に、少なくとも一方の敷設設備の上下位置を調整した表示処理、および上下位置関係に対応する描画表現をする表示処理の少なくとも一方を行う表示処理部と、
前記撮像画像と、前記仮想画像データに基づく画像とを合成する画像合成部と、
合成された画像を表示する表示部と、
を備えたことを特徴とする敷設設備表示装置。 A laying equipment display device that synthesizes and displays a captured image and an image generated based on data indicating a three-dimensional position of the laying equipment,
A virtual image data generation unit that generates virtual image data corresponding to an image when the laying position of the laying facility is virtually imaged in the same manner as the captured image;
A mismatch detection unit that detects a mismatch of data indicating the vertical positional relationship of the laying equipment;
When the inconsistency is detected, a display processing unit that performs at least one of display processing that adjusts the vertical position of at least one laying facility, and display processing that performs drawing representation corresponding to the vertical positional relationship;
An image synthesis unit that synthesizes the captured image and an image based on the virtual image data;
A display for displaying the synthesized image;
A laying equipment display device characterized by comprising:
前記表示処理部は、敷設設備の種類もしくは特性に応じて定まる敷設設備の上下位置を調整し、または敷設設備の種類もしくは特性に応じて定まる上下位置関係に対応する描画表現をする表示処理を行うように構成されていることを特徴とする敷設設備表示装置。 The laying equipment display device according to claim 1,
The display processing unit adjusts the vertical position of the laying equipment determined according to the type or characteristic of the laying equipment, or performs a display process for rendering a representation corresponding to the vertical position relationship determined according to the type or characteristic of the laying equipment. A laying equipment display device characterized by being configured as described above.
前記表示処理部は、前記上下位置を調整した表示処理を行う場合において、
前記敷設設備が、下水道管と、その他の管路を含む場合に、前記その他の管路の位置を調整する処理、および
前記敷設設備が、電力もしくは通信に関する管路と、その他の管路を含む場合に、前記電力もしくは通信に関する管路の位置を調整する処理の少なくとも一方を行うように構成されていることを特徴とする敷設設備表示装置。 The laying equipment display device according to claim 2,
In the case where the display processing unit performs display processing with the vertical position adjusted,
When the laying equipment includes a sewer pipe and other pipes, a process of adjusting the position of the other pipes, and the laying equipment includes power or communication pipes and other pipes. In this case, the laying equipment display device is configured to perform at least one of the processes of adjusting the position of the pipeline related to the power or communication.
前記表示処理部は、前記上下位置関係に対応する描画表現処理を行う場合において、
前記敷設設備が、太さの異なるガス管を含む場合に、太いガス管の方が深い位置関係に対応する描画表現処理、
前記敷設設備が、圧力の異なるガス管を含む場合に、圧力の高いガス管の方が深い位置関係に対応する描画表現処理、
前記敷設設備が、上水道管とガス管と下水道管とのうち２つ以上を含む場合に、上水道管、ガス管、下水道管の順で深い位置関係に対応する描画表現処理、
前記敷設設備が、重要度の異なる管路を含む場合に、重要度の高い管路の方が深い位置関係に対応する描画表現処理、および
前記敷設設備が、幹線の管路と一般線の管路とを含む場合に、幹線の管路の方が深い位置関係に対応する描画表現処理、
の少なくとも１つを行うように構成されていることを特徴とする敷設設備表示装置。 The laying equipment display device according to claim 2,
In the case where the display processing unit performs a drawing expression process corresponding to the vertical positional relationship,
When the laying equipment includes gas pipes having different thicknesses, a drawing expression process corresponding to a deeper positional relationship of the thick gas pipes,
When the laying equipment includes gas pipes having different pressures, a drawing expression process corresponding to a deeper positional relationship of the gas pipe having a higher pressure,
When the laying equipment includes two or more of a water pipe, a gas pipe, and a sewer pipe, a drawing expression process corresponding to a deep positional relationship in the order of the water pipe, the gas pipe, and the sewer pipe,
When the laying equipment includes pipes having different importance levels, a drawing expression process corresponding to a deeper positional relationship of the higher importance pipe lines, and the laying equipment includes a main line pipe and a general line pipe Drawing expression processing corresponding to a deeper positional relationship on the main pipeline,
A laying equipment display device that is configured to perform at least one of the following.
前記表示処理部は、前記上下位置関係に対応する描画表現処理として、
背面側の敷設設備を隠すように表示する処理、
前面側の敷設設備を半透明に表示する処理、および
下方に位置する敷設設備に印影を施す処理の少なくとも何れかを行うように構成されていることを特徴とする敷設設備表示装置。 The laying equipment display device according to any one of claims 1, 2, and 4,
The display processing unit, as a drawing expression process corresponding to the vertical position relationship,
Processing to hide the laying equipment on the back side,
A laying equipment display device configured to perform at least one of a process of displaying the laying equipment on the front side in a translucent manner and a process of applying a seal to the laying equipment located below.
前記少なくとも一方の敷設設備の上下位置を調整した表示処理、または上下位置関係に対応する描画表現をする表示処理の実行の有無をユーザが選択し得るように構成されていることを特徴とする敷設設備表示装置。 A laying equipment display device according to any one of claims 1 to 5,
The laying is characterized in that the user can select whether or not to perform display processing in which the vertical position of the at least one laying equipment is adjusted, or display processing for rendering a drawing corresponding to the vertical positional relationship. Equipment display device.
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