JP2017065912A - Article storage system - Google Patents
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Abstract
Description
本願発明は、ネスティング状態で段積みされた容器を段ばらしし、個別に搬送される容器内に物品を移載し、物品を収容した容器が搬出される物品収容システムに関する。 The present invention relates to an article storage system that stacks containers stacked in a nesting state, transfers articles into containers that are individually conveyed, and unloads containers that store articles.
なお、本明細書、および、特許請求の範囲において「ネスティング状態」とは、下段の容器に上段の容器が嵌め合わされて上下に重なった状態を意味しており、「スタッキング状態」とは、下段の容器に上段の容器が嵌め合わされず下の容器の上端に上の容器の下端が当接して上下に重なった状態を意味している。 In the present specification and claims, the “nesting state” means a state where the upper container is fitted to the lower container and overlapped vertically, and the “stacking state” means the lower stage. This means that the upper container is not fitted to the upper container and the upper end of the lower container is in contact with the lower end of the upper container and overlapped vertically.
例えば、特許文献1に記載されている容器のように、下段の容器にネスティング状態で段積みされた上段の容器を取り外した後、鉛直軸を中心に下段の容器に対して所定の角度回転させることで、上段の容器をスタッキング状態で段積みすることができる容器が存在する。 For example, like the container described in Patent Document 1, after removing the upper container stacked in a nesting state on the lower container, the container is rotated by a predetermined angle with respect to the lower container about the vertical axis. Thus, there is a container that can stack the upper container in a stacking state.
このような容器は、食肉や水産物のパッキング、小分けを行うプロセスセンターで使用される場合などがある。このプロセスセンターでは、上下2段の搬送ラインが設けられており、その上段の搬送ラインをネスティング状態の容器が搬送され、上段搬送ラインからネスティング状態の容器を段ばらしして処理台上に降ろし、一つずつ容器の向きを揃え、容器内にパッキングされた食肉や水産物などの物品を移載し、物品が収容された容器をスタッキング状態となるように段積みしてから下段搬送ラインに払い出す作業が行われている。 Such a container may be used in a process center that packs and divides meat and seafood. In this process center, two upper and lower transfer lines are provided, and a container in a nesting state is transferred through the upper transfer line, and a container in a nesting state is separated from the upper transfer line and lowered onto a processing table. Align the container one by one, transfer goods such as meat and marine products packed in the container, stack the containers containing the articles in a stacking state, and then pay them out to the lower conveyance line Work is being done.
ところが、プロセスセンターにおいて、ネスティング状態の容器を段ばらしする作業などは、人力で行われているのが現状であり、作業者にとって重労働となっている。 However, in the process center, the work of spreading the nesting containers is currently performed manually, which is a heavy labor for the worker.
本願発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、ネスティング状態で段積みされた容器を下降させる際に自動的に段ばらしを行い、単体の容器に物品を収容する収容作業に供することのできる物品収容システムの提供を目的としている。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and can be used for a storage operation in which articles are stored in a single container automatically when the containers stacked in a nesting state are lowered. The purpose is to provide an article storage system.
上記目的を達成するために、本願発明にかかる物品収容システムは、搬入された容器に物品を収容し、物品が収容された容器を搬出する物品収容システムであって、ネスティング状態で段積みされた複数の容器が配置される第一配置部と、前記第一配置部に配置された複数の容器をまとめて保持する第一保持装置と、前記第一保持装置が保持する最下段の容器を保持可能な上方位置まで第一支持部材が上昇し、容器を保持した前記第一支持部材が下方位置まで下降する第一昇降装置と、前記第一支持部材が前記上方位置に配置された際に、前記複数の容器の保持を前記第一保持装置に解除させ、前記複数の容器を保持した前記第一支持部材が所定の距離下降した際に前記複数の容器の内の前記第一支持部材が直接保持していない1以上の容器を前記第一保持装置に保持させる第一制御部と、前記下方位置から搬送された容器に対し物品を収容する物品収容部とを備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, an article storage system according to the present invention is an article storage system for storing an article in a loaded container and unloading the container in which the article is stored, and stacked in a nesting state. Holds a first placement portion in which a plurality of containers are placed, a first holding device that collectively holds the plurality of containers placed in the first placement portion, and a lowermost container held by the first holding device When the first support member rises to a possible upper position and the first support member holding the container descends to the lower position, and when the first support member is disposed at the upper position, When the first support device holding the plurality of containers is lowered by a predetermined distance by causing the first holding device to release the holding of the plurality of containers, the first support member of the plurality of containers is directly One or more containers not held A first control unit for holding the first holding device, characterized in that it comprises an article storage portion for storing an article to transport containers from the lower position.
これにより、ネスティング状態で段積みされた複数の容器に対し、容器を下降させることができる昇降装置を用いて自動的に段ばらししながら、ばらされた容器を下降させることができるため、ネスティング状態の容器を段ばらしする際の作業者の負担を軽減することが可能となる。 As a result, a plurality of containers stacked in a nesting state can be lowered using a lifting device capable of lowering the containers while the containers are lowered, and the nesting state can be lowered. It is possible to reduce the burden on the operator when separating the containers.
さらに、スタッキング状態で段積みされた複数の容器が配置される第二配置部と、前記第二配置部に配置された複数の容器をまとめて保持する第二保持装置と、前記物品収容部において物品が収容された容器を前記第二支持部材が保持可能な位置である下方位置まで第二支持部材が下降し、第二支持部材が保持した容器を前記第二保持装置が保持可能な位置である上方位置まで第二支持部材が上昇する第二昇降装置と、容器を保持した前記第二支持部材を上昇させ、前記上方位置よりも所定の距離下の位置に前記第二支持部材が配置された際に、容器の保持を前記第二保持装置に解除させて容器をスタッキング状態で段積みし、スタッキング状態の容器を保持する前記第二支持部材を上方位置まで上昇させた際に複数の容器をまとめて前記第二保持装置に保持させる第二制御部とを備えてもよい。 Further, in the second arrangement part in which a plurality of containers stacked in a stacking state are arranged, a second holding device that collectively holds the plurality of containers arranged in the second arrangement part, and the article storage part The second support member descends to a lower position where the second support member can hold the container in which the article is stored, and the container held by the second support member is held at a position where the second holding device can hold the container. A second lifting device for raising the second support member to a certain upper position and the second support member holding the container are raised, and the second support member is disposed at a position below a predetermined distance from the upper position. A plurality of containers when the second holding device releases the container and stacks the containers in a stacking state and raises the second support member holding the stacking container to an upper position. Summarize the above A, and a second control unit for holding the retaining device.
これによれば、物品を収容した容器を自動的にスタッキング状態で段積みして払い出すことができるため、作業者の負担をさらに軽減することが可能となる。 According to this, since containers containing articles can be automatically stacked and dispensed in a stacking state, the burden on the operator can be further reduced.
また、容器は、鉛直軸を中心に所定の第一角度回転させることで、ネスティング状態とスタッキング状態とを取り得るものであって、段ばらしされた容器の向きを鉛直軸まわりに前記第一角度回転させることができるターンテーブルをさらに備えてもかまわない。 Further, the container can take a nesting state and a stacking state by rotating a predetermined first angle about the vertical axis, and the orientation of the stacked containers is the first angle around the vertical axis. A turntable that can be rotated may be further provided.
また容器は、鉛直軸を中心に所定の第二角度回転させることで、ネスティング状態とスタッキング状態とを取り得るものであって、前記第一保持装置は、容器を保持した状態で鉛直軸まわりに前記第二角度回転することができるものであってもよい。 The container can take a nesting state and a stacking state by rotating a predetermined second angle about the vertical axis, and the first holding device moves around the vertical axis while holding the container. It may be capable of rotating at the second angle.
これらによれば、スタッキング状態で段積みできるように自動的に容器が回転するため、さらに作業者の負担を軽減することが可能となる。 According to these, since the container automatically rotates so that it can be stacked in the stacking state, the burden on the operator can be further reduced.
また、ネスティング状態で段積みされた容器が搬送される上段搬送ラインと、前記上段搬送ラインより下に配置され、スタッキング状態で段積みされた容器が搬送される下段搬送ラインとをさらに備え、前記第一配置部は、前記上段搬送ラインに接続され、前記物品収容部は、前記下段搬送ラインに接続されるものでもよい。 The apparatus further comprises an upper conveyance line for conveying containers stacked in a nesting state, and a lower conveyance line arranged below the upper conveyance line and for conveying containers stacked in a stacking state, The first placement unit may be connected to the upper transport line, and the article storage unit may be connected to the lower transport line.
これによれば、ネスティング状態の容器の搬送とスタッキング状態の容器の搬送を上下二段で行うことができ、当該物品収容システムやその周辺設備の省スペース化を図ることが可能となる。 According to this, the container in the nesting state and the container in the stacking state can be conveyed in two upper and lower stages, and the space for the article storage system and its peripheral equipment can be saved.
また、前記物品収容部は、物品搬送ラインにより供給される物品をピッキングして容器内に移載する移載装置とを備えてもかまわない。 In addition, the article storage unit may include a transfer device that picks an article supplied from the article transport line and transfers the article into the container.
また、前記移載装置は、旋回軸を備えたパラレルメカニズムロボットであり、前記物品搬送ラインを不整列に供給される物品の向きを揃えながら容器内に移載するものでもよい。 Moreover, the said transfer apparatus is a parallel mechanism robot provided with the turning axis | shaft, and may transfer in the container, aligning the direction of the articles | goods supplied to the said article conveyance line unaligned.
これによれば、人手に依ること無くネスティング状態の容器を降ろしながら段ばらしし、さらに、バラされた容器に物品を同じ向きで移載することができる。 According to this, it is possible to dispose the containers in a nesting state while lowering them without relying on human hands, and to transfer articles in the same direction to the loose containers.
また、鉛直軸まわりに回転した容器の側面にラベルを貼り付けるラベラーをさらに備えてもかまわない。 Moreover, you may further provide the labeler which affixes a label on the side surface of the container rotated around the vertical axis.
これによれば、容器をスタッキング状態で段積みした際に容器の同じ面にラベルを貼ることができ、ラベルの一覧性を向上させることが可能となる。 According to this, when the containers are stacked in a stacking state, a label can be attached to the same surface of the container, and the listability of the label can be improved.
なお、前記物品収容システムが含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを実施することも本願発明の実施に該当する。無論、そのプログラムが記録された記録媒体を実施することも本願発明の実施に該当する。 In addition, implementing the program for making a computer perform each process which the said article | item accommodation system contains also corresponds to implementation of this invention. Of course, implementing the recording medium in which the program is recorded also corresponds to the implementation of the present invention.
本願発明によって、作業者の負担を軽減させることが可能となる。 According to the present invention, the burden on the operator can be reduced.
次に、本願発明に係る物品収容システムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る物品収容システムの一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。 Next, an embodiment of an article accommodation system according to the present invention will be described with reference to the drawings. The following embodiment is merely an example of the article storage system according to the present invention. Accordingly, the scope of the present invention is defined by the wording of the claims with reference to the following embodiments, and is not limited to the following embodiments. Therefore, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in the independent claims indicating the highest concept of the present invention are not necessarily required to achieve the object of the present invention. It will be described as constituting a preferred form.
また、図面は、本願発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。 Also, the drawings are schematic diagrams in which emphasis, omission, and ratio adjustment are performed as appropriate to show the present invention, and may differ from actual shapes, positional relationships, and ratios.
(実施の形態1)
図1は、物品収容システムの全体を模式的に示す斜視図である。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a perspective view schematically showing the entire article storage system.
まず、物品収容システム100の処理対象である容器200、および、物品300を説明する。
First, the
容器200は、例えば食肉パックなどの複数の物品300を収容することのできる箱状の部材である。本実施の形態の場合、容器200は、鉛直軸を中心に所定の第一角度回転させることで、上下に並ぶ容器200が嵌め合わされた状態で段積みされるネスティング状態と、収容された物品300に干渉しないように上下に並ぶ容器200が嵌め合わされることなく重なった状態で段積みされるスタッキング状態とを取り得るものである。なお、図1において、容器200は、簡略化のため単なる矩形で模式的に示されているが、同一形状の容器200をネスティングできる様に、容器200は、上端開口部よりも底部が小さくなるように側壁がテーパーとなっている。
The
本実施の形態の場合、容器200は、比較的浅い直方体のトレイ状であり、ネスティング状態で段積みされた隣接する二つの容器200を段ばらしした後、一方の容器200に対して他方の容器200を相対的に鉛直軸を中心に180度(第一角度)回転させ、再度段積みすることでスタッキング状態とすることができるものである。
In the case of the present embodiment, the
なお、容器200は、特に限定されるものではなく、正方形や円形など任意の形状を採用しうる、また、第一角度(第二角度)は180度に限定されるものではなく、90度や45度など容器200の形状に基づき任意に採用することができる。
The
物品300は、容器200に収容される物であれば、特に限定されるものではない。本実施の形態の場合、物品収容システム100が設置されている工場は、大量に納入された食肉パックなどの食材を各小売店舗向けに仕分けするいわゆるプロセスセンターを想定しているため、物品300は、パッキングされた各種食材である。
The
また、物品300は、容器200が搬送されるラインとは別の物品搬送ライン310で、物品収容部105(後述)に搬入される。
Further, the
次に、物品収容システム100について説明する。
Next, the
図1に示す様に、物品収容システム100は、物品収容システム100に搬入された容器200に別ルートで搬入された物品300を収容し、物品300が収容された容器200を搬出するシステムである。物品収容システム100は、第一配置部111と、第一保持装置121と、第一昇降装置131と、第一制御部141(図1において図示せず)と、物品収容部105とを備えている。さらに、物品収容システム100は、第二配置部112と、第二昇降装置132と、第二保持装置122と、第二制御部142(図1において図示せず)とを備えている。
As shown in FIG. 1, the
図2は、第一保持装置および第一昇降装置を示す側面図である。 FIG. 2 is a side view showing the first holding device and the first lifting device.
第一配置部111は、上段搬送ライン113により搬送され、物品収容システム100に搬入された容器200であって、ネスティング状態の容器200を段ばらしするために配置される部分である。本実施の形態の場合、上段搬送ライン113から搬入され、バッファ部115を介して、ネスティング状態の容器200が第一配置部111に配置される。
The
同図に示す様に、第一保持装置121は、第一配置部111に配置されたネスティング状態の容器200をまとめて保持することができる装置であり、容器200の保持を解除することにより、ネスティング状態の容器200の少なくとも最下段を下方に落下させることができる装置である。
As shown in the figure, the
本実施の形態の場合、第一保持装置121は、ゲート形の基体123と、ネスティング状態の容器200の最下段の容器200を挟持し、開放することができるチャック124とを備えている。
In the case of the present embodiment, the
第一保持装置121は、基体123に対してチャック124を水平面内で移動させることにより、ネスティング状態の容器200の中から一つ(例えば最下段の容器)を挟持できるものであり、最下段の容器200を挟持することで容器200の全体を保持するものとなっている。
The
第一昇降装置131は、第一保持装置121が保持する最下段の容器200を保持可能な上方位置125に第一支持部材161を上昇させ、容器200を保持した第一支持部材161を下方位置126にまで下降させることのできる装置である。
The first elevating
本実施の形態の場合、第一支持部材161は、容器200を載置状態で保持することができる板状の部材である。また、第一保持装置121は、第一支持部材161を上下方向に配置される上方位置125と下方位置126との間で往復動することができる往復昇降機構163を備えている。
In the case of the present embodiment, the
図3は、物品収容システムの機能部を機構部と共に示すブロック図である。 FIG. 3 is a block diagram showing the functional part of the article storage system together with the mechanism part.
同図に示す様に、第一制御部141は、制御装置104が備える中央演算装置(Central Processing Unit)が、メモリなどに記憶された制御プログラムを実行することにより、実現される処理部である。第一制御部141は、第一昇降装置131に設けられたセンサの信号に基づき、第一保持装置121の容器200の保持に関する動作を制御することができるものとなっている。
As shown in the figure, the
図4は、第一制御部の制御による第一保持装置と第一昇降装置の動作を示す図である。 FIG. 4 is a diagram illustrating operations of the first holding device and the first lifting device under the control of the first control unit.
同図左上に示す様に、第一保持装置121は、ネスティング状態の容器200を保持している。第一制御部は、第一支持部材161が上方位置125に配置されたことを第一昇降装置131に設けられたセンサ(図3参照)によって検出し、同図右上に示す様に、第一保持装置121のチャック124を駆動させてネスティング状態の複数の容器200の保持を解除させる。この状態では、第一支持部材161は、ネスティング状態の複数の容器200の全てを支え持っている。次に同図左下に示す様に、第一制御部141は、第一昇降装置131によって複数の容器200を保持した第一支持部材161が所定の距離(本実施の形態の場合、ネスティング状態で段積みされた隣接する容器200の距離)下降したことをセンサ(図3参照)によって検出し、同図右下に示す様に、複数の容器200の内の第一支持部材161が直接保持していない最下段の容器200を第一保持装置121に保持させる。第一昇降装置131は、第一支持部材161を下方位置126まで下降させるため、第一支持部材161に直接保持される容器200は、第一支持部材161と共に下降する。以上により、第一支持部材161に直接保持される容器200と、その上にネスティング状態で段積みされていた容器200とが分離される。
As shown in the upper left of the figure, the
以上の様に、第一制御部141は、第一昇降装置131の第一支持部材161の動作に連動して第一保持装置121に上記動作を繰り返させることで、ネスティング状態で段積みされた容器200を容器200を下方に搬送する動作と共に自動的に段ばらしすることができる。
As described above, the
本実施の形態の場合、物品収容システム100は、下方位置126の下流であって物品収容部105の上流にターンテーブル116を備えている。ターンテーブル116は、第一保持装置121、および、第一昇降装置131により段ばらしされながら下方位置126にまで下降した容器200が配置され、配置された容器200の向きを鉛直軸(同図中Z軸)まわりに180度(第一角度)回転させることができる装置である。なお、後工程でスタッキング状態で段積みされることを考慮し、次々にターンテーブル116に配置される容器200に対し一つおきに容器200を回転させている。これにより、容器200に対する物品300の向きをスタッキング状態で段積みされる容器200に対して揃えることができる。また、物品300を収容する前の空の状態の容器200を回転させることで物品300のずれなどを考慮する必要がなく高速に回転させることができるため、物品収容システム100のスループットの向上に寄与することが可能となる。さらに、後述のラベラー106により容器200の側面に貼り付けられるラベルの貼り付け面を同じ面にすることができ、スタッキング状態で段積みされた容器200において、ラベルの一覧性を確保することが可能となる。
In the present embodiment, the
ターンテーブル116の下流に配置される物品収容部105は、第一保持装置121、および、第一昇降装置131により段ばらしされて下方位置126に配置され、物品収容部105にまで搬送された容器200に対し、物品搬送ライン310により物品収容部105に搬入された物品300を収容する作業を行う領域である。
The
本実施の形態の場合、物品収容システム100は、物品収容部105において、物品搬送ライン310により供給される物品300をピッキングして容器200内に移載する移載装置151を備えている。
In the case of the present embodiment, the
これにより、物品収容システム100は、容器200の段ばらしから容器200への物品300収容まで自動化することができ、作業者の負担を軽減することが可能となる。
As a result, the
具体的に移載装置151は、物品300をチャッキングし、また、開放することができるチャックとチャッキングした物品300を所定の位置から他の所定の位置に搬送することができる多軸ロボットなどを例示できる。
Specifically, the
本実施の形態の場合、移載装置151は、鉛直方向に旋回軸を備えたパラレルメカニズムロボットである。パラレルメカニズムロボットは、物品搬送ラインを不整列に供給される物品300の向きを揃えながら容器200内に高速で移載することができるロボットである。パラレルメカニズムロボットを用いることにより、物品収容システム100のスループットの向上を図ることができ、また、向きを揃えることで容器200内に収容された物品300の一覧性を向上させることが可能となる。
In the case of the present embodiment, the
本実施の形態の場合、物品収容システム100は、物品収容部105の下流にラベラー106を備えている。ラベラー106は、例えば、容器200に収容されている物品300の種類や個数、容器200の搬送先などの情報が記載されたラベルを容器200の側面に自動的に貼り付ける装置である。
In the case of the present embodiment, the
これにより、物品収容部105で物品300が収容された容器200を間違い無く所定の場所に送り届けることができる。また、スタッキング状態の容器200の同一面にラベルが貼り付けられるため、ラベルに記載された情報と容器200との関係を容易に認識することができ、作業者による確認作業の負担も軽減することができる。
Thereby, the
図5は、第二保持装置および第二昇降装置を示す側面図である。 FIG. 5 is a side view showing the second holding device and the second lifting device.
第二配置部112は、容器200をスタッキング状態で段積みするため領域であり、また、スタッキング状態で段積みされた複数の容器200が配置される部分である。本実施の形態の場合、第二配置部112にスタッキング状態で段積みされた容器200は、バッファ部を介し、上段搬送ライン113より下に配置されスタッキング状態で段積みされた容器200が搬送される下段搬送ライン114から搬出されるものとなっている。
The
第二保持装置122は、第二配置部112に配置されたスタッキング状態の容器200をまとめて保持することができる装置であり、全ての容器200の保持を解除することができる装置である。
The
本実施の形態の場合、第二保持装置122は、第一保持装置121と同様のゲート形の基体123と、スタッキング状態の容器200の中の一つの容器200を挟持し開放することができるチャック124とを備えている。
In the case of the present embodiment, the
第二保持装置122は、基体123に対してチャック124を水平面内で移動させることにより、スタッキング状態の容器200の最下段のみを挟持できるものであり、最下段の容器200を挟持することで容器200の全体を保持するものとなっている。
The
第二昇降装置132は、物品収容部105において物品300が収容された容器200を保持する下方位置126まで第二支持部材162が下降し、第二支持部材162が保持する容器200を第二保持装置122が保持可能な位置である上方位置125まで第二支持部材162が上昇する装置である。
The second elevating
本実施の形態の場合、第二昇降装置132の下方位置は、物品収容部105において物品300が収容され、戻り搬送ライン117により搬送された容器200であって、スタッキング状態で段積みするための容器200が配置される部分である。
In the case of the present embodiment, the lower position of the second elevating
戻り搬送ライン117は、物品収容部105の下方に配置され、物品300が収容された容器200を第二昇降装置132の下方位置126まで搬送する搬送ラインである。このように、戻り搬送ライン117を物品収容部105の下方に配置することで、水平面内において物品収容システム100が配置されるスペースを小さくすることが可能となる。
The
また、物品収容システム100は、物品収容部105において搬送される容器200を下方の戻り搬送ライン117まで搬送するための第三昇降装置133を備えている。第二昇降装置132、および、第三昇降装置133は、第一昇降装置131と同じ構造であり、第一昇降装置131、第二昇降装置132、および、第三昇降装置133のいずれの組でも取り替えることができるものとなっている。これにより、例えば昇降装置の予備を一つ準備するだけで、いずれの昇降装置が故障した場合でも汎用的に交換することが可能となる。
The
図3に示すように、第二制御部142は、制御装置104により実現される処理部である。本実施の形態の場合、制御装置104は、第一制御部141も備えており、第二制御部142と第一制御部141は並列に実行することができるものとなっている。
As shown in FIG. 3, the
図6は、第二制御部の制御による第二保持装置と第二昇降装置の動作を示す図である。 FIG. 6 is a diagram illustrating operations of the second holding device and the second lifting device under the control of the second control unit.
同図左上に示す様に、第二制御部142は、容器200を保持した第二支持部材162を上昇させ、上方位置125よりも所定の距離(本実施の形態の場合、スタッキング状態で段積みされた隣接する容器200の距離)下の位置に第二支持部材162が配置されたことを第二昇降装置132に設けられたセンサ(図3参照)によって検出し、同図右上に示す様に、容器200の保持を第二保持装置122に解除させて容器200をスタッキング状態で第二支持部材162の上に段積みする。次に、同図左下に示す様に、スタッキング状態の容器200を保持する第二支持部材162を上方位置125までさらに上昇させたことをセンサによって検出し、同図右下に示す様に第二支持部材162が保持している複数の容器200をまとめて第二保持装置122に保持させる。
As shown in the upper left of the figure, the
第二制御部142は、第二昇降装置132の第二支持部材162の動作に連動して第二保持装置122に上記動作を繰り返させることで、容器200をスタッキング状態に段積みすることができる。
The
上記実施の形態に係る物品収容システム100によれば、ネスティング状態の容器200が搬送される上段搬送ライン113の位置よりも物品300を容器200に収容する位置が下にあることを利用して、容器200を上下方向に搬送する第一昇降装置131を用いてネスティング状態で段積みされた容器200の段ばらしを行うことができる。
According to the
さらに、物品300の容器200への収容や物品300が収容された容器200をスタッキング状態で段積みする工程も自動化されているため、作業者は物品収容システム100の監視をするだけでよくなり、作業者の負担を軽減することができる。
Furthermore, since the process of stacking the
また、物品収容システム100が、上段搬送ライン113の層、下段搬送ライン114の層、戻り搬送ライン117の層の三層構造であるため、水平面内において、物品収容システム100の省スペース化を図ることが可能となる。
In addition, since the
(実施の形態2)
続いて、物品収容システム100の他の実施の形態について説明する。なお、前記実施の形態1と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの(部分)には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態1と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。
(Embodiment 2)
Next, another embodiment of the
図7は、本実施の形態に係る物品収容システムを示す斜視図である。 FIG. 7 is a perspective view showing the article storage system according to the present embodiment.
同図に示す様に、物品収容システム100は、第一配置部111と、第一保持装置121と、第一昇降装置131と、第一制御部141(図3参照)と、物品収容部105と、第二配置部112と、第二昇降装置132と、第二保持装置122と、第二制御部142(図3参照)と、ラベラー106と、戻り搬送ライン117とを備えている。
As shown in the figure, the
第一保持装置121は、第一配置部111に配置されたネスティング状態の容器200をまとめて保持することができる装置であると共に、容器200を保持した状態で鉛直軸(同図中Z軸)まわりに第二角度(例えば180度)を回転することができる装置である。
The
これにより、本実施の形態に係る物品収容システム100は、ターンテーブルを備える必要がなくなるため、物品収容システム100の省スペース化さらに図ることが可能となる。
As a result, the
また、第一支持部材161が昇降している間に容器200を回転させることができるため、物品収容システム100のスループットを向上させることが可能となる。
Further, since the
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment. For example, another embodiment realized by arbitrarily combining the components described in this specification and excluding some of the components may be used as an embodiment of the present invention. In addition, the present invention includes modifications obtained by making various modifications conceivable by those skilled in the art without departing from the gist of the present invention, that is, the meaning described in the claims. It is.
例えば、図8に示すように、物品収容システム100は、段積み用の第二保持装置122、および、第二昇降装置132を備えなくてもかまわない。
For example, as shown in FIG. 8, the
また、図9に示す様に、上段搬送ライン113の直下に下段搬送ライン114が配置されていなくても良い。また、物品収容部105にラベラー106を配置してもかまわない。これによれば、移載装置151を用いて物品300を容器200に収容している間に、容器200の側面にラベルを貼り付けることができ、物品収容システム100のスループットの向上に寄与することが可能となる。
Further, as shown in FIG. 9, the
また、ターンテーブル116を第一昇降装置131の第一支持部材161に取り付けてもかまわない。これによれば、容器200を下降させている際に容器200を鉛直軸周りに所定の角度回転させることができ、また、別途ターンテーブルをラインに接続する必要がないため物品収容システム100の省スペース化を図ることが可能となる。
Further, the
また、図10に示す様に、昇降装置103は、支持部材を往復動させるものばかりでなく、支持部材169を循環軌道139に沿って循環させるものでもかまわない。具体的に昇降装置103は、上昇軌道と下降軌道とを有する循環軌道139に沿って支持部材169を周回移動させる無端部材138を備える装置である。この場合、支持部材169が下降する領域の上方に第一保持装置121を備え、上昇する領域の上方に第二保持装置122を配置することにより、一つの昇降装置103で段ばらしと段積みの両方を実行することが可能となる。
Further, as shown in FIG. 10, the
100 物品収容システム
103 昇降装置
104 制御装置
105 物品収容部
106 ラベラー
111 第一配置部
112 第二配置部
113 上段搬送ライン
114 下段搬送ライン
115 バッファ部
116 ターンテーブル
117 搬送ライン
121 第一保持装置
122 第二保持装置
123 基体
124 チャック
125 上方位置
126 下方位置
131 第一昇降装置
132 第二昇降装置
133 第三昇降装置
138 無端部材
139 循環軌道
141 第一制御部
142 第二制御部
151 移載装置
161 第一支持部材
162 第二支持部材
163 往復昇降機構
169 支持部材
200 容器
300 物品
310 物品搬送ライン
DESCRIPTION OF
Claims (8)
ネスティング状態で段積みされた複数の容器が配置される第一配置部と、
前記第一配置部に配置された複数の容器をまとめて保持する第一保持装置と、
前記第一保持装置が保持する最下段の容器を保持可能な上方位置まで第一支持部材が上昇し、容器を保持した前記第一支持部材が下方位置まで下降する第一昇降装置と、
前記第一支持部材が前記上方位置に配置された際に、前記複数の容器の保持を前記第一保持装置に解除させ、前記複数の容器を保持した前記第一支持部材が所定の距離下降した際に前記複数の容器の内の前記第一支持部材が直接保持していない1以上の容器を前記第一保持装置に保持させる第一制御部と、
前記下方位置から搬送された容器に対し物品を収容する物品収容部と
を備える物品収容システム。 An article storage system for storing an article in a loaded container and unloading the container in which the article is stored,
A first arrangement part in which a plurality of containers stacked in a nesting state are arranged;
A first holding device that collectively holds a plurality of containers arranged in the first arrangement unit;
A first elevating device in which the first support member rises to an upper position where the lowest container held by the first holding device can be held, and the first support member holding the container descends to a lower position;
When the first support member is placed at the upper position, the first holding device releases the holding of the plurality of containers, and the first supporting member holding the plurality of containers is lowered by a predetermined distance. A first control unit for holding the first holding device with one or more containers that are not directly held by the first support member among the plurality of containers.
An article storage system comprising: an article storage unit for storing an article in a container conveyed from the lower position.
スタッキング状態で段積みされた複数の容器が配置される第二配置部と、
前記第二配置部に配置された複数の容器をまとめて保持する第二保持装置と、
前記物品収容部において物品が収容された容器を前記第二支持部材が保持可能な位置である下方位置まで第二支持部材が下降し、第二支持部材が保持した容器を前記第二保持装置が保持可能な位置である上方位置まで第二支持部材が上昇する第二昇降装置と、
容器を保持した前記第二支持部材を上昇させ、前記上方位置よりも所定の距離下の位置に前記第二支持部材が配置された際に、容器の保持を前記第二保持装置に解除させて容器をスタッキング状態で段積みし、スタッキング状態の容器を保持する前記第二支持部材を上方位置まで上昇させた際に複数の容器をまとめて前記第二保持装置に保持させる第二制御部と
を備える請求項1に記載の物品収容システム。 further,
A second arrangement part in which a plurality of containers stacked in a stacking state are arranged;
A second holding device that collectively holds a plurality of containers arranged in the second arrangement unit;
The second support member descends to a lower position where the second support member can hold the container in which the article is stored in the article storage unit, and the second holding device holds the container held by the second support member. A second lifting device in which the second support member rises to an upper position that is a position that can be held;
The second support member holding the container is raised, and when the second support member is arranged at a position below a predetermined distance from the upper position, the second holding device releases the holding of the container. Stacking containers in a stacking state, and when the second support member holding the stacking container is raised to an upper position, a second control unit that holds the plurality of containers together in the second holding device; The article accommodation system according to claim 1 provided.
段ばらしされた容器の向きを鉛直軸まわりに前記第一角度回転させることができるターンテーブルをさらに備える
請求項1または2に記載の物品収容システム。 The container can take a nesting state and a stacking state by rotating a predetermined first angle about the vertical axis,
The article storage system according to claim 1, further comprising a turntable capable of rotating the staggered container about the vertical axis by the first angle.
前記第一保持装置は、容器を保持した状態で鉛直軸まわりに前記第二角度回転することができる
請求項1または2に記載の物品収容システム。 The container can take a nesting state and a stacking state by rotating a predetermined second angle about the vertical axis,
3. The article storage system according to claim 1, wherein the first holding device is capable of rotating the second angle around a vertical axis while holding the container.
前記第一配置部は、前記上段搬送ラインに接続され、前記物品収容部は、前記下段搬送ラインに接続される
請求項1〜4のいずれか一項に記載の物品収容システム。 An upper transport line for transporting containers stacked in a nesting state; and a lower transport line for transporting containers stacked in a stacking state disposed below the upper transport line;
5. The article storage system according to claim 1, wherein the first placement unit is connected to the upper transport line, and the article storage unit is connected to the lower transport line.
物品搬送ラインにより供給される物品をピッキングして容器内に移載する移載装置と
を備える請求項1〜5のいずれか一項に記載の物品収容システム。 The article storage unit is
The article storage system according to any one of claims 1 to 5, further comprising a transfer device that picks up an article supplied by the article transport line and transfers the article into the container.
請求項6に記載の物品収容システム。 The article storage system according to claim 6, wherein the transfer device is a parallel mechanism robot having a pivot axis, and transfers the article transport line into a container while aligning the direction of articles supplied in a non-aligned manner.
請求項3または4に記載の物品収容システム。 The article accommodation system according to claim 3 or 4 further provided with a labeler which affixes a label on the side of a container rotated about the vertical axis.
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