JP2017061278A - Control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両に搭載された複数の車載機器を制御する制御システムに関する。 The present invention relates to a control system that controls a plurality of in-vehicle devices mounted on a vehicle.
例えば、特許文献１には、構成管理サーバが、各車載ＥＣＵの識別情報をデータベースとして保有するように構成された車載ネットワークシステムについて開示されている。
For example,
上述した特許文献１に示されるように、システムを構成するＥＣＵやソフトウエアに関する構成情報を、特定のサーバなどに集約して管理する場合、対象とする制御システムの規模が大きくなるにつれて、構成情報を保存しておくため、より大きなメモリ容量が必要になるという問題がある。さらに、例えば他のＥＣＵにて、構成情報を参照する必要が生じると、その都度、情報を保有しているサーバとの通信が必要になり、通信負荷の増加を招く虞もある。
As shown in
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、特に、規模の大きな制御システムにおいて、構成情報を適切に管理することが可能な制御システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described points, and it is an object of the present invention to provide a control system capable of appropriately managing configuration information, particularly in a large-scale control system.
上記目的を達成するために、本発明による制御システム（１０）は、車両に搭載された複数の車載機器（３１〜３７）を制御するためのものであって、
制御システムは、複数の車載機器の機能に応じて予め複数のドメインに区分けされ、それら複数のドメインにおいて、それぞれ、車載機器を制御するための機器制御部（２４〜３０）と、機器制御部を統括するドメイン制御部（２１〜２３）とに階層化され、
さらに、制御システムは、複数のドメインの各ドメイン制御部の上位に位置付けられ、各ドメイン制御部を統括する統合制御部（２０）を備え、
少なくとも統合制御部とドメイン制御部とは、制御システムの構成情報として、自身の制御機能に関する情報と、自身の下位の制御部の制御機能に関する情報とを保有するように構成される。
In order to achieve the above object, a control system (10) according to the present invention is for controlling a plurality of in-vehicle devices (31 to 37) mounted on a vehicle,
The control system is divided into a plurality of domains in advance according to the functions of a plurality of in-vehicle devices, and in each of the plurality of domains, a device control unit (24-30) for controlling the in-vehicle devices and a device control unit are provided. It is hierarchized with the domain control unit (21-23) to supervise,
Further, the control system includes an integrated control unit (20) positioned above each domain control unit of a plurality of domains and supervising each domain control unit,
At least the integrated control unit and the domain control unit are configured to hold information relating to the control function of the control system and information relating to the control function of the subordinate control unit as control system configuration information.
このように、本発明では、複数の車載機器を制御するため、統合制御部、ドメイン制御部、及び機器制御部に階層化されるような大規模な制御システムにおいて、制御システムの構成情報が、少なくとも統合制御部とドメイン制御部とに分散して保有される。このため、統合制御部及びドメイン制御部は、個別に見れば、構成情報を保存しておくためのメモリ容量は少なくて済む。 Thus, in the present invention, in order to control a plurality of in-vehicle devices, in a large-scale control system that is hierarchized into an integrated control unit, a domain control unit, and a device control unit, the configuration information of the control system is At least distributed and held in the integrated control unit and the domain control unit. For this reason, the integrated control unit and the domain control unit require a small memory capacity for storing the configuration information when viewed individually.
また、本発明では、統合制御部とドメイン制御部とに分散して保有される構成情報は、自身の制御機能に関する情報と、自身の下位の制御部の制御機能に関する情報とを含む。このため、例えば、必要な情報がどの機器制御部に保有されているか、いずれの機器制御部が特定の制御を実行するかなどを確認する必要が生じた場合に、統合制御部は、自身が保有している下位のドメイン制御部の制御機能に関する情報を参照することで、該当する機器制御部が属するドメインを判別することができる。同様に、ドメイン制御部も、自身が保有している下位の機器制御部の制御機能に関する情報を参照することで、該当する機器制御部を特定することが可能になる。 In the present invention, the configuration information distributed and held in the integrated control unit and the domain control unit includes information related to its own control function and information related to the control function of its own lower control unit. For this reason, for example, when it becomes necessary to confirm which device control unit holds necessary information and which device control unit executes specific control, the integrated control unit itself By referring to the information related to the control function of the lower domain control unit possessed, it is possible to determine the domain to which the corresponding device control unit belongs. Similarly, the domain control unit can identify the corresponding device control unit by referring to the information regarding the control function of the lower-level device control unit owned by itself.
上記括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、なんら本発明の範囲を制限することを意図したものではない。 The reference numerals in the parentheses merely show an example of a correspondence relationship with a specific configuration in an embodiment described later in order to facilitate understanding of the present invention, and are intended to limit the scope of the present invention. Not intended.
また、上述した特徴以外の、特許請求の範囲の各請求項に記載した技術的特徴に関しては、後述する実施形態の説明及び添付図面から明らかになる。 Further, the technical features described in the claims of the claims other than the features described above will become apparent from the description of embodiments and the accompanying drawings described later.
本発明に係る制御システムの実施形態を、図面を参照しつつ説明する。以下に説明する実施形態では、車両の走行駆動源として、エンジンと電動モータとを有するハイブリッド車両に搭載される各種の車載機器に対して、本発明による制御システムを適用した例について説明する。しかしながら、本発明による制御システムは、ハイブリッド車両における車載機器の制御に適用されるばかりでなく、エンジンのみを有する通常の車両や、電動モータのみを有する電動車両の各種の車載機器の制御に適用されても良い。また、便宜上、ドメイン分けをして説明しているが、このドメイン分けは制御システムの制御構造に密接に関係するため、必ずしも以下に説明する例と同一のドメイン分けを行う必要なく、適宜、最適なドメイン分けを行えば良い。 An embodiment of a control system according to the present invention will be described with reference to the drawings. In the embodiment described below, an example in which the control system according to the present invention is applied to various in-vehicle devices mounted on a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a travel drive source of the vehicle will be described. However, the control system according to the present invention is not only applied to control of in-vehicle devices in a hybrid vehicle, but is also applied to control of various in-vehicle devices of a normal vehicle having only an engine and an electric vehicle having only an electric motor. May be. In addition, for the sake of convenience, the description is divided into domains. However, since this domain division is closely related to the control structure of the control system, it is not always necessary to perform the same domain division as the example described below. Domain separation is sufficient.
図１は、上述したハイブリッド車両における各種の車載機器のための制御システム１０が有する各種機能の一例を機能ブロック図として表したものである。ただし、図１には、制御システム１０が有する機能の全てが示されている訳ではない。これは、説明の便宜のため、図１には、本実施形態に係る制御システム１０の特徴を説明するために必要な構成の一例しか示していないためである。
FIG. 1 is a functional block diagram illustrating an example of various functions of the
図１において、制御システム１０は、車載機器としてのエンジン３１、モータジェネレータ（ＭＧ）３２、高圧バッテリ３３、エアコン装置３４、シートヒータ３５、ブレーキ装置３６、ステアリング装置３７を制御するための機能を有する。なお、上述したように、制御システム１０は、さらに、トランスミッション、サスペンション、車室内照明などの他の車載機器を制御するための機能を有していても良い。
In FIG. 1, the
図１に示すように、制御システム１０は、各種の車載機器３１〜３７を制御するための機能が予め複数の論理ブロック（機能ブロック）２０〜３０に区分けされ、それら複数の論理ブロック２０〜３０間の連結関係を規定することによって構成されている。すなわち、制御システム１０における各種の車載機器３１〜３７を制御するための論理構造が、論理ブロック２０〜３０と、それら論理ブロック２０〜３０間の連結関係によって規定されている。そして、制御システム１０は、複数の論理ブロック２０〜３０が、規定された連結関係に従って連携して動作することにより、各種の車載機器３１〜３７を制御する。
As shown in FIG. 1, the
本実施形態に係る制御システム１０では、各車載機器３１〜３７の役割（機能）に応じて、複数のドメインに区分けされ、それら各ドメインにおいて、それぞれ、車載機器３１〜３７を制御するための機器制御部２４〜３０と、機器制御部２４〜３０を統括するドメイン制御部２１〜２３とに階層化されている。
The
具体的には、図１に示す例では、エンジン３１及びＭＧ３２が、車両を加速させたり、減速させたり、あるいは速度を一定に保つための動力を車両に作用させる役割を担う。また、高圧バッテリ３３が、ＭＧ３２に駆動電力を供給したり、ＭＧ３２によって発電された電力を蓄電したりする役割を担う。このため、これらの車載機器３１〜３３は、車両の走行エネルギーに関するものとしてエネルギードメインに区分けされる。このエネルギードメインには、機器制御部として、エンジン３１を制御するエンジン制御部（ＥＭＳ制御部）２４、ＭＧ３２を制御するＭＧ制御部２５、高圧バッテリ３３を制御するバッテリ制御部２６が設けられている。さらに、ＥＭＳ制御部２４、ＭＧ制御部２５、バッテリ制御部２６の制御を統括するドメイン制御部として、エネルギードメイン制御部２１が設けられている。
Specifically, in the example shown in FIG. 1, the
また、車室内の空調を行うエアコン装置３４やシートヒータ３５などは車室内の環境を調節する役割を担うため、これらの車載機器３４、３５はボデードメインに区分けされる。このボデードメインには、機器制御部として、エアコン装置３４を制御するエアコン制御部２７、シートヒータ３５を制御するシートヒータ制御部２８が設けられ、ドメイン制御部として、ボデードメイン制御部２２が設けられている。さらに、ブレーキ装置３６やステアリング装置３７などは、車両の挙動の安定化や車両の進行方向を決定する役割を担うため、これらの車載機器３６、３７は運動ドメインに区分けされる。この運動ドメインには、機器制御部として、ブレーキ装置３６を制御するブレーキ制御部２９、ステアリング装置３７を制御するステアリング制御部３０が設けられ、ドメイン制御部として、運動ドメイン制御部２３が設けられている。
In addition, since the
さらに、制御システム１０は、上記の各ドメイン制御部２１〜２３による制御を連携、協調させるための統合制御部２０を備えている。この統合制御部２０は、ドメイン間で連携する制御を担うものであり、必ずしも独立して存在せず、緊密性が高いドメインに一体化して存在しても良い。
Furthermore, the
なお、制御システム１０は、実際には、各論理ブロック２０〜３０を、プログラムやデータベースとして、電子制御装置（ＥＣＵ）に実装することにより具現化される。この際、論理ブロック２０〜３０間の連結関係（上下関係）が維持できる限り、各論理ブロック２０〜３０を実装する電子制御装置の数は任意である。ただし、少なくとも各ドメインごとに、論理ブロック２０〜３０を実装する電子制御装置を異ならせることが好ましい。
Note that the
次に、図１に論理ブロック２０〜３０として例示した、制御システム１０が有する各種の機能について詳しく説明する。
Next, various functions of the
制御システム１０には、各論理ブロック２０〜３０が所与の機能を発揮するために必要な種々の情報が入力される。例えば、図示しない各種のセンサによって、ハイブリッド車両の運転のため、運転者によって操作される各種の操作部（アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールなど）の操作が検出され、その操作検出信号が制御システム１０に入力される。また、車両の走行状態（例えば、速度、加速度、ヨーレートなど）や、各種の車載機器の動作状態（例えば、エンジン回転数、モータ回転数、ブレーキ油圧、操舵角など）を検出するセンサからの動作検出信号も、制御システム１０に入力される。
Various information necessary for each of the logic blocks 20 to 30 to perform a given function is input to the
その他にも、スポーツモード、エコモード、ノーマルモードから車両の走行モードを選択するためのスイッチからの信号や、エアコン装置３４などの車載機器を操作するためのスイッチからの信号も、制御システム１０に入力される。
In addition, a signal from a switch for selecting a vehicle driving mode from the sport mode, eco mode, and normal mode, and a signal from a switch for operating an in-vehicle device such as an
さらに、本実施形態による制御システム１０は、例えばアダプティブクルーズコントロールや、レーンキープアシストコントロールなどの半自動運転や、車両の周囲の状況をカメラ等により認識して、交通規制の遵守及び障害物の回避などを行いつつ、地図データに基づき、車両を目的地に到達させる完全自動運転を行うことが可能なものである。そのため、自動運転と手動運転との選択スイッチが設けられており、その選択スイッチからの信号も制御システム１０に入力される。
Furthermore, the
上述した各種の信号は、制御システム１０の統合制御部２０や各ドメイン制御部２１〜２３に与えられる。例えば、エネルギードメイン制御部２１には、アクセルペダル及びシフトレバーの操作検出信号の他、エンジン３１やＭＧ３２の動作状態を検出する動作検出信号が与えられる。そして、エネルギードメイン制御部２１は、それら操作検出信号及び動作検出信号に基づいて、車両を加速させたり、車速を維持させたりするための、車両全体としての必要駆動トルクを算出する。そして、エネルギードメイン制御部２１は、車両全体の必要駆動トルクからエンジン３１及びＭＧ３２が分担すべき駆動トルクを算出して、ＥＭＳ制御部２４及びＭＧ制御部２５に出力する。また、エネルギードメイン制御部２１は、車両の減速時等において、ＭＧ３２が発生すべき回生電力量を定め、ＭＧ制御部２５に出力する。この際、エネルギードメイン制御部２１は、ＭＧ３２による回生ブレーキでは、必要な制動トルクが得られない場合、その不足する制動トルクの発生を運動ドメイン制御部２３に指示する。すると、運動ドメイン制御部２３は、ブレーキ制御部２９を介してブレーキ装置３６を作動させ、不足制動トルクを発生させる。なお、このような回生ブレーキと機械ブレーキとの連携制御は、統合制御部２０において指揮されても良い。
The various signals described above are given to the
ＥＭＳ制御部２４は、エネルギードメイン制御部２１から出力された目標エンジントルクを達成するために必要な制御信号をエンジン３１に出力する。より詳細には、ＥＭＳ制御部２４は、エンジン３１の運転状態を検出する各種のセンサ（回転数、温度、空気流量等）からのセンサ信号を入力する。そして、センサ信号から把握されるエンジンの運転状態から現状の発生トルクを算出する。そして、ＥＭＳ制御部２４は、目標エンジントルクとの差分のトルクを増減するためのエンジン運転状態を算出する。ＥＭＳ制御部２４は、算出したエンジン運転状態を達成するための燃料噴射量と燃料噴射時期、及び点火時期を算出し、これらに応じた噴射制御信号及び点火制御信号をエンジン３１に出力する。
The
ＭＧ制御部２５も、エネルギードメイン制御部２１から出力された目標ＭＧトルクを実現するための制御信号をＭＧ３２に出力する。例えば、ＭＧ制御部２５は、ＭＧ３２が発生する駆動トルクによりエンジントルクをアシストする場合、ＭＧ３２が目標ＭＧトルクを発生するように、例えばベクトル制御によりＭＧ３２の各ステータコイルへの通電電流を制御する。また、ＭＧ制御部２５は、回生ブレーキ時には、エネルギードメイン制御部２１において定められた回生電力量が得られるように、ＭＧ３２のインバータを制御する。
The
バッテリ制御部２６は、複数のセルからなる高圧バッテリ３３に対し、各セルの充電量が均一となるように均等化処理を行ったり、高圧バッテリ３３の充電率（ＳＯＣ）を算出したり、図示しない冷却ファンなどを用いて高圧バッテリ３３の温度管理を行ったりする。
The
なお、高圧バッテリ３３は、外部充電設備によって充電可能なものであり、高圧バッテリ３３が外部充電設備によって充電されるとき、バッテリ制御部２６は、高圧バッテリ３３が過充電状態に陥らないように、高圧バッテリ３３の充電状態を監視し、必要に応じて、充電の停止処理なども実行する。
The
ボデードメイン制御部２２には、車両のメインスイッチ信号、エアコン装置３４の操作信号、シートヒータ３５の操作信号、乗員検出信号の他、車室内外の温度検出信号、日射量の検出信号、シートの温度検出信号などが与えられる。そして、車両に乗員が乗車しており、エアコン装置３４やシートヒータ３５などの操作信号が検出された場合には、その操作信号や各種の検出信号に基づいて、車室内環境を、車両の乗員によって指示された環境に一致させるべく、エアコン装置３４やシートヒータ３５などを制御する際の目標状態を示す目標信号を生成し、エアコン制御部２７及びシートヒータ制御部２８に出力する。
The body
エアコン制御部２７は、ボデードメイン制御部２２からの目標信号に基づき、エアコン装置３４のファンの回転数や、エアミックスドアの開度を制御することにより、目標状態に近づくように車室内の温度や湿度を制御する。また、シートヒータ制御部２８は、ボデードメイン制御部２２からの目標信号に基づき、シートに内蔵されたヒータ３５への通電電流を制御することによりシート温度を制御する。
The air
運動ドメイン制御部２３には、自動運転と手動運転との選択スイッチからの信号の他、車両の周囲の状況を検出するための検出信号などが与えられる。そして、運動ドメイン制御部２３は、自動運転が選択された場合、検出された車両周囲の状況に応じて、速度の調節や、進行方向の制御を行うべく、ブレーキ制御部２９及びステアリング制御部３０に制御信号を出力する。さらに、運動ドメイン制御部２３は、速度の調節を行う場合には、その速度調節に関する情報をエネルギードメイン制御部２１にも与えることにより、車両に発生する駆動力の調節を指示する。このようにして、運動ドメイン制御部２３は、必要に応じて、ブレーキ制御と、エンジン制御及びモータ制御を連携させる。また、運動ドメイン制御部２３は、手動運転が選択された場合、原則として、車両の運転操作に従って、操舵や制動が行われるように、ブレーキ制御部２９及びステアリング制御部３０に制御信号を出力する。
The motion
ブレーキ制御部２９は、運動ドメイン制御部２３から出力された制御信号に従い、ブレーキ装置３６の動作を制御する。また、ステアリング制御部３０も、運動ドメイン制御部２３から出力された制御信号に従い、ステアリング装置３７の動作を制御する。
The
ここで、統合制御部２０、ドメイン制御部２１〜２３、及び機器制御部２４〜３０の内部論理構造の一例について説明する。なお、以下においては、制御システム１０により車両の自動運転を行う例について説明する。
Here, an example of the internal logical structure of the
図２は、統合制御部２０、ドメイン制御部２１〜２３、機器制御部２４〜３０、及び機器制御部２４〜３０が実装されるＥＣＵにおける、階層化された内部論理構造を示している。図２に示すように、統合制御部２０は、指針層２０ａ、制約層２０ｂ、及びシステム動作層２０ｃの３層に階層化される。なお、統合制御部２０に機器挙動層が設けられない理由は、統合制御部２０が直接的に制御の実行責任を担う車載機器が、統合制御部２０に割り当てられていないためである。もし、そのような車載機器が統合制御部２０に割り当てられた場合、統合制御部２０は機器挙動層２０ｄを持ち、その機器挙動層２０ｄにおいて、車載機器に出力する制御信号を生成する。
FIG. 2 shows a hierarchical internal logical structure in the ECU in which the
図３は、統合制御部２０の指針層２０ａ、制約層２０ｂ、及びシステム動作層２０ｃのそれぞれの状態設定の一例を示している。まず、指針層２０ａは、制御システム全体の制御指針として予め複数の制御指針が定められており、その複数の制御指針の中から１つの制御指針を選択して、制御システム全体の制御指針を設定する。
FIG. 3 shows an example of state settings of the
図３に示す例では、統合制御部２０の制御指針として「快適優先」、「燃費優先」、「走行優先」の３つが予め定められている。指針層２０ａは、例えば、車両の走行モード（スポーツモード、エコモード、ノーマルモード）を選択するためのスイッチからの信号に基づいて、いずれかの制御指針を選択する。なお、スポーツモードが選択された場合、制御指針は「走行優先」となり、エコモードが選択された場合、制御指針は「燃費優先」となり、ノーマルモードが選択された場合、制御指針は「快適優先」となる。ただし、制御指針は、これら例示の制御指針に限られるものではなく、別の制御指針を追加したり、別の制御指針で置き換えたりすることも可能である。この点は、後述するドメイン制御部２１〜２３、及び機器制御部２４〜３０も同様である。
In the example shown in FIG. 3, “comfort priority”, “fuel consumption priority”, and “travel priority” are predetermined as control guidelines of the
次に、制約層２０ｂについて説明する。制約層２０ｂは、下位層となるシステム動作層２０ｃにおけるシステム制御モードの設定、及び／又は設定されたシステム制御モードによる制御内容に対して制約条件を設定する。
Next, the
例えば、図３に示す例では、制御指針として「燃費優先」が選択された場合に、制約層２０ｂは、「加減速度制限」、「電力生成燃料最小化」、「熱生成燃料最小化」の３つの制約条件の中から１つの制約条件を選択して設定する。例えば、「加減速度制限」が選択されると、車両の最大加速度や最大減速度が、それぞれ所定値以下に制限される。また、「電力生成燃料最小化」が選択されると、エンジン３１における燃料消費を極力少なくするため、ＭＧ３２による駆動トルクの発生及び電力回生をより積極的に行うように制約を課す。例えば、回生ブレーキの作動条件を緩和し、回生ブレーキにより回生電力が得られやすくする。同時に、ＭＧ３２による作動領域を拡大して、ＭＧ３２の作動比率を高める。「熱生成燃料最小化」が選択されると、熱エネルギーを発生するためにエンジン３１にて消費される燃料が極力少なくなるよう制約を課す。具体的には、例えば、エアコン装置３４がエンジン３１によって駆動されるコンプレッサを使用する場合には、コンプレッサの駆動を禁止したり、制限したりする。あるいは、エアコン装置３４が電動コンプレッサを使用する場合には、その電動コンプレッサによる電力消費を禁止したり、制限したりする。
For example, in the example shown in FIG. 3, when “fuel economy priority” is selected as the control guideline, the
上記の例において、制約層２０ｂが、いずれの制約条件を課すかは、高圧バッテリ３３のＳＯＣや、エアコン装置３４の動作状態に基づいて決定することができる。例えば、制約層２０ｂは、高圧バッテリ３３のＳＯＣが下限値に近い場合には、ＭＧ３２によって発生可能な駆動トルクが制限されるので、燃料消費を抑制するための制約条件として、「加減速度制限」を選択する。一方、高圧バッテリ３３のＳＯＣが十分に高い場合には、制約層２０ｂは、ＭＧ３２によるトルクアシストを積極的に活用して燃料消費の抑制を図るべく、「電力生成燃料最小化」を選択する。また、制約層２０ｂは、エアコン装置３４がオフされていたり、コンプレッサを低能力で駆動可能であったりする場合には、「熱生成燃料最小化」を選択する。
In the above example, which constraint condition the
次に、システム動作層２０ｃについて説明する、システム動作層２０ｃには、制御指針及び制約条件毎に、選択可能なシステムの制御モードとして複数のシステム制御モードが予め定められている。システム動作層２０ｃは、指針層２０ａにて設定された制御指針及び制約層２０ｂにて設定された制約条件の下で選択可能な複数のシステム制御モードの中から、車両の走行環境や走行状態、車載機器の動作状態などに応じて、１つのシステム制御モードを選択して、システムの制御モードを設定する。
Next, the system operation layer 20c will be described. In the system operation layer 20c, a plurality of system control modes are preset as selectable system control modes for each control guideline and constraint condition. The system operation layer 20c includes a control environment set in the
例えば、図３に示す例では、制御指針として「燃費優先」が選択され、かつ制約条件として「加減速度制限」が選択された場合に、システム動作層２０ｃは、「経路予測制御」、「目的地変更過渡制御」、「経路変更対応制御」の３つのシステム制御モードの中から１つのシステム制御モードを選択して設定する。 For example, in the example shown in FIG. 3, when “fuel efficiency priority” is selected as the control guideline and “acceleration / deceleration limit” is selected as the constraint condition, the system operation layer 20 c displays “route prediction control”, “purpose” One system control mode is selected and set from the three system control modes of “land change transient control” and “route change response control”.
「経路予測制御」は、車両が目的地に達するまでの走行予想経路を算出し、その算出した走行予想経路において、車両にて消費される、もしくは生成されるエネルギーを予測しつつ、消費されるエネルギーと生成されるエネルギーとの差が極力小さくなるように、エンジン３１、ＭＧ３２などの制御状態を定める制御モードである。「目的地変更過渡制御」は、車両の乗員によって、途中で目的地が変更された場合に、新たな目的地への走行予想経路を算出し、その走行予想経路に基づいて、消費されるエネルギーと生成されるエネルギーとの差が極力小さくなるように、エンジン３１、ＭＧ３２などの制御状態を定める制御モードである。「経路変更対応制御」も、例えば走行予想経路が工事などで走行できない場合や渋滞で混雑している場合に、当初の走行予想経路から別の走行予想経路に変更するとともに、その変更後の走行予想経路に基づいて、消費されるエネルギーと生成されるエネルギーとの差が極力小さくなるように、エンジン３１、ＭＧ３２などの制御状態を定める制御モードである。
“Route prediction control” calculates a predicted travel route until the vehicle reaches the destination, and is consumed while predicting energy consumed or generated by the vehicle in the calculated predicted travel route. This is a control mode that determines the control state of the
なお、図３では、「燃費優先」の制御指針の下で選択される制約条件、「加減速度制限」の制約条件の下で選択されるシステム制御モードの一例を示した。しかし、他の制御指針が選択された場合、選択対象となる制約条件は、異なることもあるし、同じであることもある。同様に、制約条件が異なる場合であっても、選択対象となるシステム制御モードが、異なることもあるし、同じであることもある。これは、以下に説明するドメイン制御部２１〜２３、機器制御部２４〜３０の場合も同様である。
FIG. 3 shows an example of the system control mode selected under the constraint condition selected under the control guideline of “fuel efficiency priority” and the constraint condition of “acceleration / deceleration limit”. However, when other control guidelines are selected, the constraint conditions to be selected may be different or the same. Similarly, even when the constraint conditions are different, the system control modes to be selected may be different or the same. The same applies to the
次に、各ドメイン制御部２１〜２３の内部論理構造について説明する。なお、各ドメイン制御部２１〜２３は、同様の内部論理構造を有しているため、以下においては、エネルギードメイン制御部２１を代表例として説明する。
Next, the internal logical structure of each
エネルギードメイン制御部２１は、図４に示すように、指針層２１ａ、制約層２１ｂ、システム動作層２１ｃ、及び機器挙動層２１ｄの４層に階層化されている。図４は、エネルギードメイン制御部２１の指針層２１ａ、制約層２１ｂ、システム動作層２１ｃ、及び機器挙動層２１ｄのそれぞれの状態設定の一例を示している。
As shown in FIG. 4, the energy
図４に示す例では、エネルギードメイン制御部２１の制御指針として「所定時間内追従」、「所定距離範囲内追従」、「エネルギー変動抑制優先」の３つが予め定められている。「所定時間内追従」とは、先行車両が加速や減速などを行った場合に、その先行車両の速度変化に対して、所定時間内で追従するように制御する制御指針である。「所定距離範囲内追従」とは、先行車両が加速や減速などを行った場合に、基準とする車間距離の変化が所定距離範囲内に収まるように制御する制御指針である。「エネルギー変動抑制優先」とは、高圧バッテリ３３のＳＯＣの変動の抑制を主眼とした制御指針である。
In the example shown in FIG. 4, “control within a predetermined time”, “follow within a predetermined distance range”, and “energy fluctuation suppression priority” are predetermined as control guidelines of the energy
指針層２１ａは、例えば、先行車両への追従が早い、普通、遅いを選択する選択スイッチからの信号に基づいて、いずれかの制御指針を選択する。なお、「先行車両への追従：早い」が選択された場合、制御指針は「所定時間内追従」となり、「先行車両への追従：普通」が選択された場合、制御指針は「所定距離範囲内追従」となり、「先行車両への追従：遅い」が選択された場合、制御指針は「エネルギー変動抑制優先」となる。
For example, the
また、図３に示す例では、制御指針として「所定距離範囲内追従」が選択された場合に、制約層２１ｂは、「目標ＳＯＣ上下制約」、「目標ＳＯＣ上限制約」、「目標ＳＯＣ下限制約」の３つの制約条件の中から１つの制約条件を選択して設定する。この制約条件の選択は、高圧バッテリ３３の状態に加え、統合制御部２０の制約層２０ｂの設定内容の影響を受ける。
In the example shown in FIG. 3, when “follow within a predetermined distance range” is selected as the control guideline, the constraint layer 21 b displays “target SOC upper / lower constraint”, “target SOC upper limit constraint”, “target SOC lower limit constraint”. One restriction condition is selected and set from the three restriction conditions. The selection of the constraint condition is influenced by the setting contents of the
「目標ＳＯＣ上下限制約」が選択されると、高圧バッテリ３３のＳＯＣが通常の上限、及び下限よりも厳しく制限される。また、「目標ＳＯＣ上限制約」が選択されると、高圧バッテリ３３のＳＯＣの上限のみが厳しく制限される。さらに、「目標ＳＯＣ下限制約」が選択されると、高圧バッテリ３３のＳＯＣの下限のみが厳しく制限される。
When the “target SOC upper / lower limit constraint” is selected, the SOC of the
さらに、図４に示す例では、制約条件として「目標ＳＯＣ上下限制約」が選択された場合に、システム動作層２１ｃは、「ＥＮＧ再起動制御」、「停止制御」、「駆動／回生制御」の３つのシステム制御モードの中から１つのシステム制御モードを選択して設定する。このシステム制御モードの選択は、車両の走行状態に加え、制約層２０ｂの場合と同様に、統合制御部２０のシステム動作層２０ｃの設定内容の影響を受ける。
Further, in the example shown in FIG. 4, when “target SOC upper / lower limit constraint” is selected as the constraint condition, the
「ＥＮＧ再起動制御」とは、車両が停止して、エンジン３１がアイドリングストップにより停止されている場合に、運転者の走行開始意図を予測して、ＭＧ３２によりエンジン３１の再起動を行う制御モードである。「停止制御」とは、車両が惰性走行（Coasting）可能な場合に、エンジン３１及びＭＧ３２の駆動を停止させる制御モードである。「駆動／回生制御」とは、ＭＧ３２の駆動トルクにより車両を発進させたり、エンジン３１の発生駆動トルクをアシストしたり、ＭＧ３２により回生電力を発生させたりする制御モードである。
“ENG restart control” is a control mode in which the
本実施形態の制御システム１０においては、エネルギードメイン制御部２１は、機器制御部を介することなく、直接的に制御の実行責任を担う車載機器が割り当てられている。その車載機器は、図示しないが、エンジン３１とＭＧ３２のインバータとの冷却系を統合した統合冷却装置である。統合冷却装置は、同じ冷却液がエンジン３１とＭＧ３２のインバータとに循環するようにして、エンジン３１の冷却系と、ＭＧ３２のインバータの冷却系とを共通化したものである。統合冷却装置は、それぞれの温度調節（冷却等）の必要性に応じて、ポンプ及び流路切換弁などを用いて、冷却液がエンジン３１だけを循環する状態、冷却液がインバータだけを循環する状態、及び冷却液がエンジン３１及びインバータを循環する状態のいずれかに切り換え可能に構成される。
In the
そして、エンジン３１の温度調節だけが必要である場合には、エネルギードメイン制御部２１の機器挙動層２１ｄが、「ＷＰオン、ＥＮＧ冷却」の車載機器制御モードとなり、ポンプ及び流路切換弁を制御して、冷却液がエンジン３１だけを循環するようにする。これにより、エンジン３１の発熱温度が適切となるように、温度調節制御を行うことができる。一方、インバータの温度調節だけが必要である場合には、機器挙動層２１ｄが、「ＷＰオン、ＭＧ冷却」の車載機器制御モードとなり、ポンプ及び流路切換弁を制御して、冷却液がインバータだけを循環するようにする。これにより、ＭＧ３２の駆動電流を調節するために動作するインバータの温度調節を適切に行うことが可能となる。さらに、エンジン３１及びインバータの双方の温度調節が必要である場合には、機器挙動層２１ｄが、「ＷＰオン、ＥＮＧ／ＭＧ冷却」の車載機器制御モードとなり、エンジン３１及びインバータの双方を冷却液が循環するようにする。
When only the temperature adjustment of the
このように、機器挙動層２１ｄは、システム動作層２１ｃにより設定されたシステム制御モードの下で選択可能な、当該システムを構成する車載機器の複数の制御モードの中から１つの車載機器制御モードを選択して設定する。さらに、機器挙動層２１ｄは、設定した車載機器制御モードに従って車載機器を作動させるために、車載機器に対して実行する制御内容を定め、その制御内容に応じた制御信号を出力する。
As described above, the
なお、ドメイン制御部２１〜２３に対して、直接的に制御の実行責任を担う車載機器が割り当てられていない場合には、ドメイン制御部２１の機器挙動層２１ｄは省略可能である。また、統合制御部２０が、機器挙動層を有していない場合には、ドメイン制御部２１の機器挙動層２１ｄは、統合制御部２０の機器挙動層からの影響を受けることはない。
Note that the
次に、機器制御部としてＭＧ制御部２５を例にとり、その内部論理構造を説明する。ＭＧ制御部２５は、図５に示すように、指針層２５ａ、制約層２５ｂ、システム動作層２５ｃ、及び機器挙動層２５ｄの４層に階層化されている。図５は、ＭＧ制御部２５の指針層２５ａ、制約層２５ｂ、システム動作層２５ｃ、及び機器挙動層２５ｄのそれぞれの状態設定の一例を示している。
Next, taking the
図５に示す例では、ＭＧ制御部２５の制御指針として「エンジン停止禁止」、「エンジン停止許可」、「エンジン起動禁止」の３つが予め定められている。指針層２５ａは、例えば、エンジン３１の温度に基づいて、いずれかの制御指針を選択する。例えば、エンジン３１の温度が所定の下限温度よりも低い場合には、エンジン３１を暖気するために、「エンジン停止禁止」の制御指針を選択する。そして、エンジン３１の温度が所定の下限温度以上に上昇すると、「エンジン停止許可」の制御指針を選択する。ただし、エンジン３１の温度が所定の上限温度以上に上昇すると、オーバーヒートを防止するため、「エンジン起動禁止」の制御指針を選択する。
In the example shown in FIG. 5, “engine stop prohibition”, “engine stop permission”, and “engine start prohibition” are determined in advance as control guidelines of the
また、図５に示す例では、制御指針として「エンジン停止許可」が選択された場合に、制約層２５ｂは、「エンジン暖気不要」、「エンジン暖気必要」、「エンジン加熱防止」の３つの制約条件の中から１つの制約条件を選択して設定する。この制約条件の選択は、エンジン３１の温度に加え、上位層であるエネルギードメイン制御部２１の制約層２１ｂの設定内容の影響を受ける。
Further, in the example shown in FIG. 5, when “engine stop permission” is selected as the control guideline, the
制約条件として「エンジン暖気不要」が選択されると、エンジン３１の始動、停止をなんらの制限もなく行うことができる。「エンジン暖気必要」が選択されると、エンジン３１の停止や、エンジン回転数が制約を受ける。「エンジン加熱防止」が選択されると、停止しているエンジン３１の起動の他、エンジン３１が起動中である場合には、エンジン回転数が所定回転数以下に制限される。
When “no engine warm-up” is selected as the constraint condition, the
さらに、図５に示す例では、制約条件として「ＥＮＧ暖気不要」が選択された場合に、システム動作層２５ｃは、「所定車速以下でアイドリングストップ（ＩＳ）制御」、「車両停止でアイドリングストップ制御」、「ＥＮＧ起動・連携制御」の３つのシステム制御モードの中から１つのシステム制御モードを選択して設定する。「所定車速以下でＩＳ制御」とは、車両の走行速度が所定車速以下に低下した場合、車両が停止していなくとも、エンジン３１を停止させる制御モードである。「車両停止でＩＳ制御」とは、車両が停止してから、エンジン３１も停止させる制御モードである。「ＥＮＧ起動・連携制御」とは、ＩＳ制御で停止したエンジン３１の起動を行うとともに、起動したエンジン３１とＭＧ３２とを連携して制御する制御モードである。
Furthermore, in the example shown in FIG. 5, when “ENG warm-up unnecessary” is selected as the constraint condition, the system operation layer 25 c displays “idling stop (IS) control below a predetermined vehicle speed” and “idling stop control when the vehicle is stopped”. ”And“ ENG start-up / cooperation control ”, one system control mode is selected and set from the three system control modes. “IS control below a predetermined vehicle speed” is a control mode in which the
例えば、エンジン３１の暖気が十分になされている場合には、エンジン３１の停止期間を延ばすために「所定車速以下でＩＳ制御」が選択される。一方、エンジン３１の暖気の程度が不十分である場合には、「車両停止でＩＳ制御」が選択される。また、アイドリングストップによりエンジン３１が停止しているときから、車両が減速して停止するまでは、「ＥＮＧ起動・連携制御」が選択される。
For example, when the
さらに、図５に示す例では、システム制御モードとして「ＥＮＧ起動・連携制御」が選択された場合に、機器挙動層２５ｄは、「ＭＧでＥＮＧ再始動」、「ＭＧ休止」、「ＭＧによる回生」、「ＭＧ駆動」の４つの車載機器制御モードの中から１つの車載機器制御モードを選択して設定する。この車載機器制御モードの選択は、主として、車両の走行状態に基づいて選択されるが、エネルギードメイン制御部２１の機器挙動層２１ｄの影響を受ける場合がある。そして、機器挙動層２５ｄは、設定した車載機器制御モードに従いつつ、目標とする動作状態に応じた制御信号をＭＧ３２に出力する。
Further, in the example shown in FIG. 5, when “ENG activation / cooperation control” is selected as the system control mode, the
次に、ＭＧ制御部２５が実装されるＥＣＵ４０の状態管理について説明する。ＥＣＵ４０は、図６に示すように、制約層４０ｂ、システム動作層４０ｃ、及び機器挙動層４０ｄの３層に階層化されている。図６は、ＥＣＵ４０の制約層４０ｂ、システム動作層４０ｃ、及び機器挙動層４０ｄのそれぞれの状態設定の一例を示している。なお、この状態管理は、例えばＡＵＴＯＳＡＲなどの車載ソフトウエアプラットフォームにおけるベーシックソフトウエアにより実行される。
Next, state management of the
図６に示す例では、ＥＣＵ４０の制約層４０ｂにおいて、「省電力縮退許可」、「省電力縮退禁止」、「起動停止」の３つの制約条件が定められている。制約層４０ｂは、ＥＣＵ４０に実装されるＭＧ制御部２５の制約層２５ｂの設定内容の影響を受けて、いずれかの制約条件を設定する。なお、「省電力縮退許可」とは、ＥＣＵ４０の機能の一部を休止して、ＥＣＵにおける電力消費を低減することを許可することを意味する。この場合、ＥＣＵ４０は動作可能であるが、処理速度や処理能力などの性能が低下する。「省電力縮退禁止」とは、ＥＣＵ４０の処理能力を確保するため、ＥＣＵ４０の機能の一部休止を禁止することを意味する。「起動停止」とは、いわゆるスリープなど、ＥＣＵ４０の主要な機能を停止することを意味する。
In the example illustrated in FIG. 6, three constraint conditions of “power saving degeneration permission”, “power saving degeneration prohibition”, and “start / stop” are defined in the
また、図６に示す例では、制約条件として「省電力縮退許可」が選択された場合に、システム動作層４０ｃは、「ＥＭＳ単独」、「ＥＭＳ‐ＭＧ連携」、「ＥＭＳ−ＭＧ−ＢＡＴ連携」の３つのシステム制御モードの中から１つのシステム制御モードを選択して設定する。このシステム制御モードの選択は、ＭＧ制御部２５のシステム動作層２５ｃの設定内容に基づき行われる。
In the example illustrated in FIG. 6, when “power saving degeneration permission” is selected as the constraint condition, the
「ＥＭＳ単独」とは、ＥＭＳ制御部２４だけがエンジン３１の駆動制御を実行し、ＭＧ制御部２５によるＭＧ３２の駆動は休止される制御モードである。「ＥＭＳ‐ＭＧ連携」とは、ＥＭＳ制御部２４とＭＧ制御部２５とが連携して、エンジン３１及びＭＧ３２を駆動する制御モードである。「ＥＭＳ‐ＭＧ‐ＢＡＴ連携」とは、ＭＧ３２以外に高圧バッテリ３３の電力を消費する場合に、ＭＧ３２にて使用可能な高圧バッテリ３３のＳＯＣを予測しつつ、ＥＭＳ制御部２４とＭＧ制御部２５とが連携して、エンジン３１及びＭＧ３２を駆動する制御モードである。
“EMS alone” is a control mode in which only the
さらに、図６に示す例では、システム制御モードとして「ＥＮＧ−ＭＧ連携」が選択された場合に、機器挙動層４０ｄは、「全制御用ＭＰＵコア作動」、「一部制御用ＭＰＵコア作動」、「他ＥＣＵの制御値流用」の３つの車載機器制御モードの中から１つの車載機器制御モードを選択して設定する。この車載機器制御モードの選択は、ＭＧ制御部２５の機器挙動層２５ｄの影響を受けて行われる。
Furthermore, in the example illustrated in FIG. 6, when “ENG-MG cooperation” is selected as the system control mode, the device behavior layer 40 d displays “all control MPU core operation” and “partial control MPU core operation”. , One in-vehicle device control mode is selected and set from the three in-vehicle device control modes of “Diversion of control value of other ECU”. The selection of the in-vehicle device control mode is performed under the influence of the
「全制御用ＭＰＵコア作動」は、エンジン３１とＭＧ３２とを連携して制御する際に、例えば目標とする制御状態を予測するための制御用ＭＰＵコアの全てを作動させる制御モードである。「一部制御用ＭＰＵコア作動」は、上記の制御用ＭＰＵコアの一部を作動させる制御モードである。「他ＥＣＵの制御値流用」は、ＥＣＵ４０にて、制御状態の予測を行わず、他のＥＣＵからの制御値を流用する制御モードである。これらの制御モードは、ＭＧ制御部２５の機器挙動層２５ｄにおけるＭＧ制御のための処理内容や処理負荷に応じて選択される。
“All control MPU core operation” is a control mode in which, for example, all control MPU cores for predicting a target control state are operated when the
以上、図２から図６を用いて、制御システム１０の統合制御部２０、エネルギードメイン制御部２１、ＭＧ制御部２５、及びＥＣＵ４０の各層にて設定される制御指針や、制御モードの状態について説明した。さらに、図７に、あるタイミングにおいて、制御システム１０の統合制御部２０、エネルギードメイン制御部２１、ＭＧ制御部２５、及びＥＣＵ４０の各層にて設定され得る状態の一例を示す。
As described above, with reference to FIG. 2 to FIG. 6, the control guidelines set in each layer of the
このような各層における状態は、図２に示すように、統合制御部２０、ドメイン制御部２１〜２３、機器制御部２４〜２９、及びＥＣＵ４０において、それぞれ、指針層、制約層、システム動作層、機器挙動層の順番で、上位層の設定内容に応じて、設定されていく。さらに、図２に示すように、ドメイン制御部の制約層及びシステム動作層、機器制御部の制約層、システム動作層、及び機器挙動層、ＥＣＵのシステム動作層及び機器挙動層は、上位の制御部の隣接層での設定内容の影響を受ける。
As shown in FIG. 2, the state in each layer is as follows. In the
以下に、統合制御部２０、ドメイン制御部２１〜２３、機器制御部２４〜２９、及びＥＣＵ４０における、各層の設定の流れの一例を説明する。なお、ドメイン制御部２１〜２３に関してはエネルギードメイン制御部２１、機器制御部２４〜３０に関してはＭＧ制御部２５を代表例として説明する。
Below, an example of the flow of the setting of each layer in the
最初に、図２に示すように、統合制御部２０の指針層２０ａ、エネルギードメイン制御部２１の指針層２１ａ、及びＭＧ制御部２５の指針層２５ａにおいて、それぞれの制御指針が設定される。このように、統合制御部２０の指針層２０ａ、エネルギードメイン制御部の指針層２１ａ、及びＭＧ制御部２５の指針層２５ａは、相互に独立して、制御指針を設定する。
First, as shown in FIG. 2, the control pointers are set in the
次に、統合制御部２０の制約層２０ｂ、エネルギードメイン制御部２１の制約層２１ｂ、ＭＧ制御部２５の制約層２５ｂ、及びＥＣＵ４０の制約層４０ｂの状態設定が行われる。ただし、これら制約層２０ｂ、２１ｂ、２５ｂ、４０ｂの状態設定に関しては、統合制御部２０の制約層２０ｂの設定、エネルギードメイン制御部２１の制約層２１ｂの設定、ＭＧ制御部２５の制約層２５ｂの設定、ＥＣＵ４０の制約層４０ｂの設定の順序で実施される。エネルギードメイン制御部２１の制約層２１ｂの設定は、上位の制御部の隣接層として、統合制御部２０の制約層２０ｂの設定内容の影響を受けるためである。同様に、ＭＧ制御部２５の制約層２５ｂの設定は、エネルギードメイン制御部２１の制約層２１ｂの設定内容の影響を受け、ＥＣＵ４０の制約層４０ｂの設定は、ＭＧ制御部２５の制約層２５ｂの設定内容の影響を受けるためである。
Next, the state of the
例えば、統合制御部２０の制約層２０ｂにおいて、「加減速度制限」が設定された場合、エネルギードメイン制御部２１の制約層２１ｂでは、指針層２１ａにて設定された制御指針の下で選択可能な制約条件の中から、その「加減速度制限」に整合する選択肢を選定する。具体的には、加速度及び減速度の双方を制限する必要があるため、例えば、エネルギードメイン制御部２１の制約層２１ｂでは、「ＳＯＣ上下限制約」を選定する。
For example, when “acceleration / deceleration limit” is set in the
その後、統合制御部２０のシステム動作層２０ｃ、エネルギードメイン制御部２１のシステム動作層２１ｃ、ＭＧ制御部２５のシステム動作層２５ｃ、及びＥＣＵ４０のシステム動作層４０ｃの状態設定に移行する。このシステム動作層２０ｃ、２１ｃ、２５ｃ、４０ｃの状態設定においても、制約層２０ｂ、２１ｂ、２５ｂ、４０ｂの場合と同様に、統合制御部２０のシステム動作層２０ｃ、エネルギードメイン制御部２１のシステム動作層２１ｃ、ＭＧ制御部２５のシステム動作層２５ｃ、ＥＣＵ４０のシステム動作層４０ｃの順序で状態設定が行われる。
Thereafter, the system operation layer 20c of the
最後に、エネルギードメイン制御部２１の機器挙動層２１ｄ、ＭＧ制御部２５の機器挙動層２５ｄ、及びＥＣＵ４０の機器挙動層４０ｄの状態設定に移行する。この機器挙動層２１ｄ、２５ｄ、４０ｄの状態設定においても、エネルギードメイン制御部２１の機器挙動層２１ｄ、ＭＧ制御部２５の機器挙動層２５ｄ、ＥＣＵ４０の機器挙動層４０ｄの順序で状態設定が行われる。
Finally, the process proceeds to the state setting of the
上述したように、本実施形態に係る制御システム１０によれば、複数の車載機器３１〜３７の機能に応じて予め複数のドメインに区分けしているので、車載機器の追加、変更、削除等により、車載機器構成が変更される場合であっても、その影響の及ぶ範囲を、主として、その車載機器が属するドメインの範囲に留めることができる。従って、車載機器構成が相違する場合でも、比較的容易に本実施形態の制御システム１０を提供することが可能となる。
As described above, according to the
また、本実施形態に係る制御システム１０では、統合制御部２０、ドメイン制御部２１〜２３、機器制御部２４〜３０、及び各機器制御部２４〜３０が実装されるＥＣＵにおいて、階層化された内部論理構造を採用している。このため、上述した車載機器構成の変更の他、制御機能の改良、追加などのバージョンアップを行う場合に、制御ソフトウエアの変更が必要な範囲を容易に絞り込むことができる。
Further, in the
ところで、近年では、車両が市場に投入された後に、点検等のためにディーラーに持ち込まれたとき、あるいは、ディーラーに持ち込まれずとも、オンラインで、特定の制御部やＥＣＵにて、バージョンアップ用制御ソフトウエアへの更新が行われることがある。また、例えば、車両が充電設備などの外部サーバを含む外部機器と通信を行い、車両から外部機器へ所望の情報（例えば、電池残量など）を提供することが求められる場面も増えつつある。 By the way, in recent years, when a vehicle is brought to the dealer for inspection after it is put on the market, or even if it is not brought to the dealer, it is controlled online by a specific control unit or ECU. Updates to the software may occur. In addition, for example, a situation in which a vehicle is required to communicate with an external device including an external server such as a charging facility and to provide desired information (for example, remaining battery power) from the vehicle to the external device is increasing.
このような場合、バージョンアップ用制御ソフトウエアの適用先となる制御部やＥＣＵを速やかに特定したり、外部機器へ提供する情報を保有している制御部等を速やかに突き止めたりするために、本実施形態に係る制御システム１０は、制御システム１０の構成情報を保有している。ただし、制御システム１０の構成情報を、特定の制御部（例えば、統合制御部２０）に集約して保有した場合、対象とする制御システムの規模が大きくなるにつれて、構成情報を保存しておくため、より大きなメモリ容量が必要になる。さらに、他のＥＣＵ等にて、構成情報を参照する必要が生じる度に、情報を保有している制御部との通信が必要になり、通信負荷の増加を招く虞もある。
In such a case, in order to quickly identify the control unit and ECU to which the version upgrade control software is applied, or to quickly identify the control unit that holds the information to be provided to the external device, The
そこで、本実施形態では、構成情報の保有の仕方について工夫することにより、規模の大きな制御システムにおいても、構成情報を適切に管理することを可能とした。以下に、本実施形態に係る制御システム１０における、構成情報の保有の仕方について詳細に説明する。
Therefore, in the present embodiment, the configuration information can be appropriately managed even in a large-scale control system by devising how to store the configuration information. Hereinafter, a method of holding the configuration information in the
なお、本実施形態に係る制御システム１０が保有する構成情報には、各制御部２０〜３０の制御機能に関する情報、車載機器３１〜３７の種類を示す情報などが含まれる。制御機能に関する情報とは、その制御機能の特徴を示すものであって、制御機能そのものの他、制御指針、制御条件、制御に用いる演算式、駆動用信号、制御学習値、制御対象となる車載機器の特性、車載機器との接続に使用するインターフェース、制御ソフトウエアのバージョンなど、制御機能に関するあらゆる情報を含む概念を示す。
The configuration information held by the
本実施形態に係る制御システム１０においては、まず、統合制御部２０と各ドメイン制御部２１〜２３とのそれぞれにおいて、自身の制御機能に関する情報と、自身の下位の制御部の制御機能に関する情報とを保有するように構成される。つまり、統合制御部２０は、統合制御部２０の制御機能に関する情報と、自身の下位の制御部である各ドメイン制御部２１〜２３の制御機能に関する情報とを保有する。また、各ドメイン制御部２１〜２３は、該当するドメイン制御部２１〜２３の制御機能に関する情報と、自身の下位の制御部である同じドメインに属する機器制御部２４〜３０の制御機能に関する情報とを保有する。
In the
このように、本実施形態では、複数の車載機器３１〜３７を制御するため、統合制御部２０、ドメイン制御部２１〜２３、及び機器制御部２４〜３０に階層化されるような大規模な制御システム１０において、その制御システム１０の構成情報が、少なくとも統合制御部２０とドメイン制御部２１とに分散して保有される。このため、統合制御部２０及び各ドメイン制御部２１〜２３について、個別に見れば、構成情報を保存しておくためのメモリ容量は少なくて済む。
Thus, in this embodiment, in order to control the some vehicle equipment 31-37, it is a large scale which is hierarchized by the
また、本実施形態に係る制御システム１０では、統合制御部２０とドメイン制御部２１〜２３とに分散して保有される構成情報は、自身の制御機能に関する情報と、自身の下位の制御部の制御機能に関する情報とを含んでいる。このため、例えば、必要な情報が、統合制御部２０、ドメイン制御部２１〜２３、機器制御部２４〜３０のいずれの制御部に保有されているか、あるいは、いずれの機器制御部が特定の制御を実行するかなどを確認する必要が生じた場合に、上位の制御部から、それぞれが保有している構成情報を参照することにより該当する制御部を特定することが可能になる。
In the
例えば、充電設備の外部サーバから、充電残量の問い合わせがあった場合、統合制御部２０が、保有している構成情報の内、エネルギードメイン制御部２１の制御機能に関する情報を参照することにより、エネルギードメイン内のいずれかの制御部が、充電残量情報を保有していると判別することができる。この場合、統合制御部２０は、エネルギードメインを確認対象ドメインに設定し、エネルギードメイン制御部２１に、充電残量の問い合わせを行う。
For example, when there is an inquiry about the remaining charge from an external server of the charging facility, the
エネルギードメイン制御部２１は、保有している構成情報を参照することにより、バッテリ制御部２６が、問い合わせのあった充電残量に関する情報を保有していることが判る。すなわち、バッテリ制御部２６を、情報保有制御部として特定する。この場合、エネルギードメイン制御部２１は、充電残量をバッテリ制御部２６に問い合わせし、バッテリ制御部２６から充電残量を示す情報（例えば、ＳＯＣ）を取得する。
By referring to the configuration information that the energy
このように、機器制御部２４〜３０が所望の情報を保有している場合、統合制御部２０は、下位のドメイン制御部２１〜２３の制御機能に関する情報を参照することで、該当する機器制御部が属するドメインを判別することができる。さらに、ドメイン制御部２１〜２３は、下位の機器制御部の制御機能に関する情報を参照することで、所望の情報を保有している該当の機器制御部を特定することが可能になる。
As described above, when the
さらに、本実施形態に係る制御システム１０では、機器制御部２４〜３０も、制御システム１０の構成情報として、自身の制御機能に関する情報と、制御対象である車載機器３１〜３７の種類を示す情報とを保有している。これにより、車載機器の種類に関する問い合わせがあった場合にも、その問い合わせに応じることが可能になる。
Furthermore, in the
図８は、統合制御部２０、ドメイン制御部２１〜２３、及び機器制御部２４〜３０が、それぞれ保有する構成情報の一例を示している。上述したように、本実施形態に係る制御システム１０では、統合制御部２０、ドメイン制御部２１〜２３、機器制御部２４〜３０、及び機器制御部２４〜３０が実装されるＥＣＵの内部論理構造が、それぞれ、指針層、制約層、システム動作層、及び機器挙動層に階層化されている。このため、本実施形態に係る制御システム１０では、内部論理構造の各階層に対応した「指針」、「制約」、「システム動作」、及び「機器挙動」を一方の軸とし、制御システム１０の各階層に対応した「統合制御部」、「ドメイン制御部」、「機器制御部」、及び「ＥＣＵ」を他方の軸とした２次元テーブルを想定し、その２次元テーブルにおいて、統合制御部２０、ドメイン制御部２１〜２３、機器制御部２４〜３０が保有すべき構成情報を定めている。
FIG. 8 illustrates an example of configuration information held by the
すなわち、図８に示す例では、統合制御部２０は、統合制御部２０の制御指針及び各ドメイン制御部２１〜２３の制御指針を構成情報として保有している。また、各ドメイン制御部２１〜２３は、該当するドメイン制御部２１〜２３の制御制約及びシステム動作情報と、同じドメインに属する機器制御部２４〜３０の制御制約及びシステム動作情報を構成情報として保有している。さらに、各機器制御部２４〜３０は、該当する機器制御部２４〜３０のシステム動作情報及び機器挙動情報と、実装されるＥＣＵのシステム動作情報及び機器挙動情報を構成情報として保有している。
In other words, in the example illustrated in FIG. 8, the
ただし、統合制御部２０、ドメイン制御部２１〜２３、及び機器制御部２４〜３０が、それぞれ保有する構成情報は、図２に示す内部論理構造における各層の状態設定と１対１に対応している必要はない。つまり、本実施形態では、制御システム１０が、図２に示す内部論理構造を有しているので、同様の構造を有する図８の２次元テーブルをベースとして、構成情報を定めただけであり、その内容まで完全に一致している必要はない。
However, the configuration information held by the
例えば、機器制御部であるバッテリ制御部２６が保有する構成情報の一部を図９に示し、ＭＧ制御部２５が保有する構成情報の一部を図１０に示す。図９に示されるように、バッテリ制御部２６は、ＥＣＵの機器挙動情報として、バッテリの種類を保有している。また、図１０に示されるように、ＭＧ制御部２５は、ＥＣＵの機器挙動情報として、制御対象機器がＩＳＧ（Integrated starter generator）であることを保有している。これらは、図２に示す内部論理構造には含まれない情報であり、構成情報として独自の情報である。
For example, a part of the configuration information held by the
要するに、統合制御部２０及びドメイン制御部２１〜２３は、構成情報として、自身の制御機能に関する情報と、下位の制御部の制御機能に関する情報とを保有していれば良く、その構成情報の内容に関しては任意に定めることができる。また、機器制御部２４〜３０は、構成情報として、自身の制御機能に関する情報と、制御対象である車載機器３１〜３７の種類を示す情報を保有していればよく、その構成情報における自身の制御機能に関する情報は任意に定めることができる。
In short, the
例えば、図８には、統合制御部２０が、統合制御部２０及びドメイン制御部２１の制御指針を、それぞれの制御機能に関する情報として保有する例を示したが、統合制御部２０及びドメイン制御部２１のシステム動作情報も、制御機能に関する情報に含めて保有するようにしても良い。あるいは、図８のような２次元テーブルをベースとすることなく、統合制御部２０は、統合制御部２０及びドメイン制御部２１の制御機能を端的に示す情報を、構成情報として保有するようにしても良い。これは、ドメイン制御部２１〜２３及び機器制御部２４〜３０に関しても同様である。
For example, FIG. 8 illustrates an example in which the
ところで、本実施形態に係る制御システム１０において、例えば、機器制御部の制御機能をより高度なものとしたり、機器制御部に新たな制御機能を追加したりするために、機器制御部の制御ソフトウエアをバージョンアップ版に更新する場合がある。このような場合、機器制御部が保有する構成情報については、高度化された、もしくは新規に追加された機能を反映した新たな構成情報が用意される。そして、機器制御部において制御ソフトウエアが更新されるときに、同時に、構成情報も書き換えられる。
By the way, in the
しかしながら、上述したように、機器制御部の上位のドメイン制御部も、構成情報として、機器制御部の制御機能に関する情報を保有している。そのため、機器制御部の制御機能が更新されたり、新たな機能が追加されたりした場合、ドメイン制御部が保有する、機器制御部の制御機能に関する情報も更新することが好ましい。ただし、ドメイン制御部が、構成情報として、学習値を保有している場合、単に従前の構成情報を、新たな構成情報に置き換えるだけでは、それまでに学習した学習値を引き継ぐことができなくなってしまう。そのため、機器制御部の制御機能の更新、追加に応じた、ドメイン制御部が保有する構成情報の好ましい更新の手法を、図１１及び図１２に基づいて、以下に説明する。 However, as described above, the upper domain control unit of the device control unit also holds information related to the control function of the device control unit as configuration information. For this reason, when the control function of the device control unit is updated or a new function is added, it is preferable to update the information related to the control function of the device control unit held by the domain control unit. However, if the domain control unit has learning values as configuration information, simply replacing the previous configuration information with new configuration information will not be able to inherit the learned values learned so far. End up. Therefore, a preferred method of updating the configuration information held by the domain control unit according to the update and addition of the control function of the device control unit will be described below with reference to FIGS. 11 and 12.
図１１は、例えば、ＩＳＧを制御する機器制御部であるＭＧ制御部２５において、車両が惰性走行するときに、ＩＳＧの駆動を停止させる制御モードを追加したケースを想定した場合の、ドメイン制御部であるエネルギードメイン制御部２１での構成情報の更新処理を説明するための図である。また、図１２は、そのエネルギードメイン制御部２１での構成情報の更新処理のフローチャートを示している。
FIG. 11 shows, for example, a domain control unit in the case of assuming a case in which a control mode for stopping driving of the ISG is added when the vehicle travels inertially in the
図１２のステップＳ１００では、エネルギードメイン制御部２１が保有している構成情報の少なくとも一部について変更する必要があるか否かを判定する。この判定は、例えば、ＭＧ制御部２５の制御ソフトウエアの更新を行った外部ツールからの指示に基づいて判定することができる。構成情報を変更する必要があると判定した場合、ステップＳ１１０の処理に進み、変更する必要がないと判定した場合、図１２のフローチャートに示す処理を終了する。
In step S100 in FIG. 12, it is determined whether or not at least a part of the configuration information held by the energy
ステップＳ１１０では、変更する必要があると判定された構成情報に、学習値が含まれているか否かを判定する。図１１に示す例では、エネルギードメイン制御部が保有する構成情報の内、エネルギードメイン制御部２１の制御制約、システム動作情報、ＭＧ制御部２５の制御制約、システム動作情報の全てが変更対象となっている。そして、それらの情報の全部が学習値（ＩＳＧでのＥＮＧ変動許容制限、トルク分配時のＩＳＧ動作特性、ＩＳＧ動作上下限出力制限、ＥＮＧ毎停止位置特性）を含んでいる。そのため、図１１に示す例の場合、ステップＳ１１０にて、変更が必要な構成情報に学習値が含まれるとの判断がなされ、ステップＳ１２０の処理に進むことになる。一方、ステップＳ１１０にて、構成情報に学習値が含まれないと判断されると、ステップＳ１２０の処理はスキップされ、ステップＳ１３０の処理に進む。
In step S110, it is determined whether or not a learning value is included in the configuration information determined to be changed. In the example shown in FIG. 11, among the configuration information held by the energy domain control unit, all of the control constraints of the energy
ステップＳ１２０では、学習値の引継処理を実行する。この引継処理により、例えば、図１１に示す例では、エネルギードメイン制御部２１の制御制約及びシステム動作情報、さらに、ＭＧ制御部２５の制御制約及びシステム動作情報におけるそれぞれの学習値が、新たな構成情報に引き継がれる。
In step S120, a learning value takeover process is executed. For example, in the example illustrated in FIG. 11, the control value and system operation information of the energy
ステップＳ１３０では、変更が必要と判定された構成情報の中で、最初に保有されていた基本構成情報から変更されているものがあるか否かを判定する。つまり、変更が必要と判定された構成情報が、既にいずれかの機器制御部の制御ソフトウエアの更新がなされ、その更新に応じて、基本構成情報から変更されているか否かを判定する。この判定は、例えば、エネルギードメイン制御部２１が記憶している構成情報の更新履歴に基づいて行うことができる。ステップＳ１３０において、基本構成情報から変更されていると判定されると、ステップＳ１４０の処理に進み、変更されていないと判定されると、ステップＳ１４０の処理をスキップして、ステップＳ１５０の処理に進む。
In step S130, it is determined whether there is any changed configuration information from the basic configuration information that was initially held among the configuration information determined to be changed. That is, it is determined whether or not the configuration information determined to be changed has already been updated in the control software of any of the device control units, and the basic configuration information is changed according to the update. This determination can be made based on, for example, the update history of the configuration information stored in the energy
ステップＳ１４０では、基本構成情報から変更されている部分について、基本構成情報に初期化する。これは、構成情報を更新する際に、過去の更新情報の影響を受けないようにするためである。例えば、図１１に示す例では、エネルギードメイン制御部２１の制御制約に関するＩＳＧ分配上限、システム動作情報に関するトルク分配制御、ＭＧ制御部２５の制御制約に関するＩＳＧ始動時間上限、システム動作情報に関するエンジン動作モードが、それぞれ初期化されている。
In step S140, the part changed from the basic configuration information is initialized to the basic configuration information. This is to prevent the influence of past update information when the configuration information is updated. For example, in the example shown in FIG. 11, the ISG distribution upper limit related to the control restriction of the energy
最後に、ステップＳ１５０では、エネルギードメイン制御部２１が保有する構成情報の内、変更を必要とする構成情報が、新たな構成情報に変更される。この変更処理は、機器制御部２５の制御ソフトウエアの更新をおこなった外部ツールから、変更を必要とする構成情報を取得し、メモリの所定のエリアに記憶することによってなされる。
Finally, in step S150, the configuration information that needs to be changed among the configuration information held by the energy
なお、上述した機器制御部２４〜３０の制御ソフトウエアの更新に伴い、その上位のドメイン制御部２１〜２３が保有する構成情報の変更処理は、例えば、ドメイン制御部２１〜２３の制御ソフトウエアが更新されたときにおける、統合制御部２０が保有する構成情報の変更処理にも、同様に適用可能である。
In addition, with the update of the control software of the
次に、上述したように、統合制御部２０、ドメイン制御部２１〜２３、及び機器制御部２４〜３０に分散して保有される構成情報が、どのように利用されるかに関して、幾つかのケースを事例として説明する。
Next, as described above, regarding how the configuration information distributed and held in the
まず、第１のケースとして、構成情報が、外部から統合制御部２０に対して所定の情報の提供が要求されたときに、その所定の情報の保有先を探索するために利用される例について説明する。この第１のケースに該当する具体的事例としては、例えば、車両が充電設備の外部サーバ６０と通信を行い、外部サーバ６０からの電池残量の確認要求に応じて、制御システム１０内のバッテリ制御部２６から電池残量を示す情報を取得し、外部サーバ６０に回答することが考えられる。以下、第１のケースについて、図１３及び図１４を用いて説明する。
First, as a first case, when the configuration information is requested to provide the predetermined information to the
図１３は、例えば、車両が、非接触にて又は充電ケーブルを介して車両の高圧バッテリ３３を充電可能な充電機能を備えた駐車スペースに駐車された場合、その充電機能を司る充電設備が、充電の必要があるかを確認するため、車両に電池残量の確認を行う場合の動作説明図である。また、図１４は、外部サーバ６０からの情報提供要求に対して、その情報を保有している制御部を探索するための処理を示すフローチャートである。以下、図１３の動作説明図を適宜参照しつつ、図１４のフローチャートに基づき、情報保有制御部探索処理について説明する。
FIG. 13 shows, for example, when the vehicle is parked in a parking space having a charging function capable of charging the high-
図１４のフローチャートのステップＳ２００では、外部サーバ６０からの情報提供要求の受付処理を行う。例えば、図１３に示すように、外部サーバ６０からの電池残量の確認要求は、通信制御部５０によって受信される。この受信された確認要求は、車内通信により、通信制御部５０から統合制御部２０に伝達される。このような通信制御部５０による受信及び統合制御部２０への伝達が、ステップＳ２００の受付処理に該当する。
In step S200 of the flowchart of FIG. 14, an information provision request reception process from the
続くステップＳ２１０では、統合制御部２０が、提供要求のあった情報をキーワードとして用いて、保有している構成情報に含まれる情報と照合することにより、提供要求のあった情報を保有している制御部が属している可能性があるドメイン（確認対象ドメイン）があるか否かを判定する。このステップＳ２１０において、提供要求のあった情報を保有している制御部が属している可能性があるドメインがあると判定されると、ステップＳ２２０の処理に進み、そのようなドメインがないと判定されると、ステップＳ３１０の処理に進む。
In subsequent step S210, the
ステップＳ２１０において、確認対象ドメインがあるか否かは、例えば、以下に説明するような手法にて判定することができる。すなわち、統合制御部２０は、提供要求のあった情報をキーワードとして用いて、統合制御部２０の制御機能に関する情報及び各ドメイン制御部２１〜２３の制御機能に関する情報とをそれぞれ照合する。この際、統合制御部２０は、照合した制御機能に関する情報に、提供要求のあった情報と一致する情報が含まれていれば、確認対象ドメインがあると判定し、すべての制御機能に関する情報に、提供要求のあった情報と一致する情報が含まれていなければ、確認対象ドメインがないと判定することができる。
In step S210, whether there is a confirmation target domain or not can be determined, for example, by a method as described below. That is, the
そして、統合制御部２０の制御機能に関する情報に、提供要求のあった情報と一致する情報が含まれていれば、ステップＳ２２０において、統合制御部２０を確認対象ドメインに設定する。また、各ドメイン制御部２１〜２３の制御機能に関する情報に、提供要求のあった情報と一致する情報が含まれていれば、ステップＳ２２０において、その一致する情報を有するドメイン制御部を確認対象ドメインに設定する。
If the information related to the control function of the
なお、統合制御部２０が確認対象ドメインに設定された場合、後述するステップＳ２３０の処理は省略され、ステップＳ２４０にて、統合制御部２０が情報保有制御部として決定される。あるいは、統合制御部２０が、直属の機器制御部を備えており、その機器制御部が情報を保有している場合には、その機器制御部が情報保有制御部として決定される。
When the
また、複数のドメイン制御部２１〜２３の制御機能に関する情報が、提供要求のあった情報と一致した場合には、それら複数のドメイン制御部２１〜２３のいずれも確認対象ドメインとして設定しても良い。さらに、例えば、提供要求のあった情報と一致する情報の数に応じて、設定する確認対象ドメインに優先順位を付与しても良い。この場合、より高い優先順位を持つ確認対象ドメインから、情報保有制御部の探索を行えば良い。
Further, when the information related to the control functions of the plurality of
続くステップＳ２３０では、確認対象ドメイン内において、情報を保有している制御部があるか否かを判定する。例えば、図１３に示す例のように、エネルギードメイン制御部２１が確認対象ドメインに設定された場合、提供要求のあった情報が、統合制御部２０からエネルギードメイン制御部２１に伝達される。そして、エネルギードメイン制御部２１は、提供要求のあった情報と、エネルギードメイン制御部２１の制御機能に関する情報及びエネルギードメイン内の各機器制御部２４〜２６の制御機能に関する情報とをそれぞれ照合する。以下、図１３に示す事例に従い、エネルギードメイン制御部２１が確認対象ドメインに設定されたものとして説明を続ける。
In a succeeding step S230, it is determined whether or not there is a control unit holding information in the confirmation target domain. For example, as in the example illustrated in FIG. 13, when the energy
なお、統合制御部２０が構成情報として保有しているドメイン制御部２１〜２３の制御機能に関する情報と、各ドメイン制御部２１〜２３が構成情報として保有しているドメイン制御部２１〜２３の制御機能に関する情報とは、通常、異なっている。具体的には、各ドメイン制御部２１〜２３の制御機能に関する情報として、統合制御部２０よりも各ドメイン制御部２１〜２３の方が、より詳細な情報を保有している。ただし、統合制御部２０と各ドメイン制御部２１〜２３とは、各ドメイン制御部２１〜２３の制御機能に関する情報として、同じ情報を保有していても良い。
In addition, the information regarding the control function of the
そして、エネルギードメイン制御部２１は、照合した制御機能に関する情報に、提供要求のあった情報と一致する情報が含まれていれば、提供要求のあった情報を保有する制御部がエネルギードメイン内に存在すると判定する。この場合、処理はステップＳ２４０に進む。一方、エネルギードメイン制御部２１は、すべての制御機能に関する情報に、提供要求のあった情報と一致する情報が含まれていなければ、エネルギードメイン内には、提供要求のあった情報を保有する制御部が存在しないと判定する。この場合、処理はステップＳ３１０に進む。
If the information related to the verified control function includes information that matches the requested information, the energy
ステップＳ２４０では、エネルギードメイン制御部２１が、提供要求のあった情報を含む制御機能を備えた制御部を、情報保有制御部として決定する。図１３には、バッテリ制御部２６が、情報保有制御部として決定される例が示されている。以下、バッテリ制御部２６が情報保有制御部に決定されたものとして説明を続ける。
In step S240, the energy
続くステップＳ２５０では、情報保有制御部が起動中であるか否かを判定する。各制御部２０〜３０は、車載電源の消耗を防ぐため、通常、処理を実行する必要がないときスリープ状態に設定されるようになっている。情報保有制御部がスリープ状態であると、その情報保有制御部から情報を取得することができない。そのため、ステップＳ２５０では、情報保有制御部であるバッテリ制御部２６が、起動状態であるか、スリープ状態であるかを判定し、スリープ状態であれば、ステップＳ２６０において、バッテリ制御部２６を起動する。
In a succeeding step S250, it is determined whether or not the information holding control unit is being activated. Each of the
続くステップＳ２７０では、提供要求のあった情報を、情報保有制御部であるバッテリ制御部２６に問い合わせし、バッテリ制御部２６から保有情報を取得する。そして、ステップＳ２８０において、エネルギードメイン制御部２１、統合制御部２０、及び通信制御部５０を介して、外部サーバ６０に対し、提供要求のあった情報を回答する。
In subsequent step S270, the information requested to be provided is inquired to the
続くステップＳ２９０では、以前の情報保有制御部の状態が、起動状態であったか、スリープ状態であったかを判定する。以前の状態がスリープ状態であった場合には、その以前の状態に戻すべく、ステップＳ３００に進んで、情報保有制御部であるバッテリ制御部２６をスリープさせる。
In a succeeding step S290, it is determined whether the previous state of the information holding control unit is a start state or a sleep state. If the previous state is the sleep state, the process proceeds to step S300 to return to the previous state, and the
また、ステップＳ３１０では、統合制御部２０は、通信制御部５０を介して、提供要求のあった情報を保有していない旨を外部サーバ６０に回答する。
In step S <b> 310, the
このように、統合制御部２０及び各ドメイン制御部２１〜２３に分散して保有される構成情報を用いて、外部から問い合わせのあった情報を保有している制御部を特定することができる。
In this way, it is possible to identify a control unit that holds information that has been queried from the outside, using configuration information that is distributed and held in the
なお、上述した例では、外部サーバ６０から提供要求のあった情報をキーワードとして用いて、統合制御部２０及び確認対象ドメイン制御部が保有する構成情報と照合した。しかしながら、外部サーバ６０から提供要求のあった情報をそのまま用いるのではなく、統合制御部２０及び／又は確認対象ドメインであるドメイン制御部において、提供要求のあった情報を、事前に用意した意味変換リストに基づき、少なくとも１つの用語に変換しても良い。そして、その変換した用語を用いて、統合制御部２０や各ドメイン制御部２１〜２３が、保有している構成情報に含まれる情報と照合することにより、確認対象ドメインを判別するとともに、情報保有制御部の特定を行っても良い。
In the above-described example, the information requested from the
このように用語の変換を行った上で、確認対象ドメインを判別したり、情報保有制御部を特定したりする場合の具体的な処理の一例を、図１５のフローチャートに基づき説明する。なお、図１５のフローチャートにおいて、図１４のフローチャートと同様の処理に対しては、同じ参照番号を付与することにより、説明を省略する。 An example of specific processing for determining the domain to be confirmed or specifying the information possession control unit after converting terms in this way will be described with reference to the flowchart of FIG. In the flowchart of FIG. 15, the same reference numerals are assigned to the same processes as those in the flowchart of FIG. 14, and the description thereof is omitted.
図１５に示すように、ステップＳ２００において、外部サーバ６０からの情報提供要求の受付処理を行った後、ステップＳ２０５で、統合制御部２０が、用語の変換処理を行う。この用語変換処理は、予め用意している意味変換リストに基づいて行われる。意味変換リストは、統合制御部２０及び各ドメイン制御部２１〜２３が保有している構成情報に含まれる情報を示す用語と、同義の用語とを関連付けたものである。従って、この意味変換リストを用いた用語変換により、提供要求のあった情報を示す用語が、統合制御部２０及びドメイン制御部２１〜２３が保有している構成情報に含まれる情報を示す用語とは異なっていたとしても、それらの用語が同義であれば、構成情報に含まれる情報を示す用語に変換される。このため、情報の表現方法の違いのみで、情報提供ができないといった事態の発生を避けることができる。
As illustrated in FIG. 15, in step S <b> 200, after receiving an information provision request from the
なお、意味変換リストは、提供要求のあった情報を示す用語に対して、構成情報に含まれる情報を示す用語として、１つの用語だけでなく、複数の用語を関連付けても良い。逆に、提供要求のあった情報を示す幾つかの用語に対して、構成情報に含まれる情報を示す用語として、共通の用語を関連付けても良い。 The semantic conversion list may associate not only one term but also a plurality of terms as terms indicating information included in the configuration information with respect to terms indicating information requested to be provided. Conversely, a common term may be associated as a term indicating information included in the configuration information with respect to some terms indicating information requested to be provided.
また、意味変換リストに、提供要求のあった情報を示す用語と一致する用語がなかった場合、意味変換を行わずに、提供要求のあった情報を示す用語をそのまま用いても良い。あるいは、意味変換リストにおいて、最も近似する用語を選択し、その選択した用語に関連付けられる用語を用いるようにしても良い。 If there is no term in the semantic conversion list that matches the term indicating the requested information, the term indicating the requested information may be used as it is without performing the semantic conversion. Alternatively, in the semantic conversion list, the closest term may be selected, and the term associated with the selected term may be used.
さらに、統合制御部２０と各ドメイン制御部２１〜２３とにおいて、それぞれ意味変換リストを備え、双方で意味変換を行っても良い。このようにすれば、統合制御部２０と各ドメイン制御部２１〜２３との構成情報に含まれる情報の表現方法が異なっていても、情報の問い合わせや、その問い合わせに対する回答を正しく行うことが可能になる。
Furthermore, the
再び、図１５のフローチャートに戻り説明を続ける。ステップＳ２７０において保有情報を取得した後であって、ステップＳ２８０において提供要求のあった情報を外部サーバ６０に回答する前に、ステップＳ２７５において、保有情報を示す用語を、提供要求の合った情報に変換する。これにより、外部サーバ６０は、提供要求に対する回答であることを正しく認識することができる。
Again, returning to the flowchart of FIG. After the possession information is acquired in step S270 and before the information requested to be provided in step S280 is returned to the
次に、第２のケースとして、構成情報が、制御システム１０にて、外部からの要求に応じた所望の制御を実行する制御部を特定するために利用される例について説明する。この第２のケースに該当する具体的事例としては、例えば、充電設備の外部サーバ６０からの要求に応じて、制御システム１０内のバッテリ制御部２６が、高圧バッテリ３３の充電制御を行うことが考えられる。以下、第２のケースについて、図１６及び図１７を用いて説明する。
Next, as a second case, an example will be described in which configuration information is used in the
図１６は、例えば、上述した第１のケースにより、外部サーバ６０が電池残量を確認した結果、その電池残量が高圧バッテリ３３の電池容量に対して低下していることが判明したときに、外部サーバ６０から、高圧バッテリ３３への充電を行う旨を制御システム１０に通知した際、制御システム１０が、構成情報を用いて、高圧バッテリ３３の充電制御を司る制御部を特定し、その制御部を充電制御可能な状態にする場合の動作説明図である。また、図１７は、制御システム１０が図１６に示した動作を実施する際の、概略的な処理の流れを示す説明図である。
FIG. 16 shows, for example, when the
図１６に示すように、外部サーバ６０からの外部充電実行通知は、通信制御部５０を介して、統合制御部２０に伝達される。すると、統合制御部２０は、実行通知の合った外部充電をキーワードとして用いて、保有している構成情報に含まれる情報と照合する。これにより統合制御部２０は、外部充電に対し、高圧バッテリ３３の充電状態を制御する制御部が属している可能性があるドメイン（確認対象ドメイン）を判別する。この場合、図１６、図１７に示すように、エネルギードメイン制御部２１が、確認対象ドメインに設定される。このため、統合制御部２０は、エネルギードメイン制御部２１に外部充電実行通知を伝達する。
As shown in FIG. 16, the external charging execution notification from the
エネルギードメイン制御部２１は、実行通知のあった外部充電をキーワードとして用いて、保有している構成情報に含まれる情報と照合する。これにより、エネルギードメイン制御部２１は、高圧バッテリ３３の充電制御を司る制御部を特定する。具体的には、図１６に示すように、エネルギードメイン制御部２１は、バッテリ制御部２６を、充電制御を司る制御部として特定する。そして、エネルギードメイン制御部２１は、図１７に示すように、外部充電が行われる場合に対応して、各制御部を起動状態にすべきか、スリープ状態にすべきかを選別し、起動状態にすべき制御部に対して起動振動を出力する。具体的には、図１６に示すように、ＥＭＳ制御部２４及びＭＧ制御部２５は、スリープ状態に維持され、バッテリ制御部２６に対してのみ起動信号を出力して、バッテリ制御部２６を起動状態にする。
The energy
これにより、バッテリ制御部２６は、高圧バッテリ３３が外部充電設備によって充電されるとき、高圧バッテリ３３が過充電状態に陥らないように、高圧バッテリ３３の充電状態を監視し、必要に応じて、充電の停止処理を実行することが可能になる。
Thereby, when the
なお、上述した第２のケースにおいても、第１のケースと同様に、統合制御部２０及び／又は確認対象ドメインであるドメイン制御部において、実行通知のあった制御情報を、事前に用意した意味変換リストに基づき、少なくとも１つの用語に変換するようにしても良い。
In the second case described above, as in the first case, in the
次に、第３のケースとして、構成情報が、制御システム１０の内部の制御部から統合制御部２０に対して所定の情報の提供が要求されたときに、その所定の情報の保有先を探索するために利用される例について説明する。この第３のケースでは、統合制御部２０は、外部のサーバ６０も含めて、所定の情報の保有先を探索し、外部のサーバ６０が所定の情報を保有していると判定したとき、外部のサーバ６０と通信を行い、所定の情報を取得することも可能である。
Next, as a third case, when the configuration information is requested from the control unit inside the
この第３のケースに該当する具体的事例としては、例えば、エネルギードメイン制御部２１からのエネルギー需給予測情報の提供要求に対して、統合制御部２０が、外部のサーバ６０に問い合わせを行い、外部のサーバ６０から情報を取得することが考えられる。以下、この具体的事例について、図１８及び図１９に基づいて説明する。
As a specific example corresponding to the third case, for example, the
エネルギードメイン制御部２１は、高圧バッテリ３３の電池残量に基づいて、ＭＧ３２が発生可能なトルクを予測した上で、エンジン３１とＭＧ３２とのトルク配分を決定する。この際、通常は、高圧バッテリ３３の性能への影響などを考慮し、高圧バッテリ３３の充電残量の上下限を定め、その上下限の範囲内で、ＭＧ３２により駆動トルクを発生させる。しかしながら、高圧バッテリ３３の電池残量が近い将来にＭＧ３２の回生制御により回復することが判っていれば、通常範囲よりも低いレベルまで高圧バッテリ３３の電力を使用し、より積極的に、ＭＧ３２が発生するトルクを活用することが可能となる。
The energy
そのため、エネルギードメイン制御部２１は、図１８及び図１９に示すように、エネルギー需給予測情報を統合制御部２０に問い合わせる。統合制御部２０は、エネルギー需給予測情報に該当する情報をいずれかの制御部が保有しているか判断するために、保有している構成情報に含まれる情報を確認するとともに、外部サーバ６０にも、提供可能な情報を確認する。このような確認の結果、統合制御部２０は、外部サーバ６０が、エネルギー需給予測情報に関連する情報を保有していると判断すると、外部サーバ６０に対して情報の提供を求める。
Therefore, the energy
この際、統合制御部２０は、例えば図１９に示すように、外部サーバ６０に情報提供を求める前に、意味変換リストを用いて、提供を求める情報を表す用語を変換しても良い。このように、構成情報の確認後であって、情報の提供を要求する前に用語の変換を行っても良い。なお、図１９に示す例では、統合制御部２０は、エネルギー需給予測情報を、回生に影響する情報に変換している。
At this time, as shown in FIG. 19, for example, the
このような統合制御部２０からの情報提供要求に対し、外部サーバ６０においても、意味変換を行い、要求された情報に対する回答として、車両の走行経路における渋滞箇所情報、及び道路勾配情報を返信する。すると、統合制御部２０では、さらに意味変換を行い、渋滞箇所情報、及び道路勾配情報から、エネルギーの需給予測に基づくＳＯＣ目標値を算出し、エネルギードメイン制御部２１に出力する。このＳＯＣ目標値は、統合制御部２０において、車両の走行に応じて変化するように算出される。このため、エネルギードメイン制御部２１において、与えられたＳＯＣ目標値となるように、ＭＧ３２の駆動トルクの発生と電力の回生制御を行うことにより、ＭＧ３２による駆動トルクをより有効に活用して、車両を走行させることが可能になる。
In response to the information provision request from the
なお、上述した第３のケースにおいて、ＳＯＣ目標値の算出は、統合制御部２０ではなくエネルギードメイン制御部２１において行うようにしても良い。また、上述した実施形態では、統合制御部２０において、提供要求のあった情報や、外部サーバから取得した情報の意味変換を行う例について説明したが、提供要求のあった情報をそのままキーワードとして用いて、情報の保有先を探索するようにしても良い。
In the third case described above, the SOC target value may be calculated not by the
次に、第４のケースとして、車外サーバ６０が、最適なエネルギー補充手段の選択のために、車両におけるエネルギー残量を確認する例について図２０を用いて説明する。
Next, as a fourth case, an example in which the out-of-
例えば、車両が走行しながら高圧バッテリ３３の非接触充電が可能に構成されており、さらに、道路側にもその非接触充電に対応した道路が設けられているとともに、車両は、給油によっても走行エネルギーの補充が可能である場合に、車両に残されたエネルギーとそれぞれのエネルギーの補充場所から、車外サーバ６０が最適なエネルギーの補充手段を決定し、車両に通知することが考えられる。
For example, the
この場合、図２０に示すように、車外サーバ６０は、エネルギー残量の確認要求を車両に通知する。この確認要求は、通信制御部５０によって受信され、統合制御部２０に伝達される。統合制御部２０は、エネルギー残量を、意味変換リストを用いて、エネルギー残量に該当する各制御部が保有している情報に意味変換する。例えば、統合制御部２０は、エネルギー残量を電力量、使用予定電力に意味変換し、エネルギードメイン制御部２１及びボデードメイン制御部２２にそれぞれ問い合わせる。
In this case, as shown in FIG. 20, the out-of-
エネルギードメイン制御部２１は、電力量を、さらに、燃料残量と、電池残量とに意味変換し、それぞれＥＭＳ制御部２４とバッテリ制御部２６とに問い合わせる。そして、エネルギードメイン制御部２１は、ＥＭＳ制御部２４から得た燃料残量を電力量に換算するとともに、バッテリ制御部２６から得た電池残量と合計して電力量を算出する。このようにして算出した電力量が、統合制御部２０からの問い合わせに対する回答として、統合制御部２０に与えられる。また、ボデードメイン制御部２２は、統合制御部２０からの使用予定電力に関する問い合わせに対し、エアコン装置３４やシートヒータ３５の使用状況に基づいて、予測される使用電力量を回答する。
The energy
統合制御部２０は、エネルギードメイン制御部２１及びボデードメイン制御部２２からの回答が得られると、エネルギードメイン制御部２１から取得した電力量に対して、ボデードメイン制御部２２による予測使用電力量分を減じて、電力残量を算出し、外部サーバ６０に回答する。
When the answers from the energy
このように、意味変換により、問い合わせのあった情報を複数の用語に変換することで、より正しい情報を提供することが可能になる。 As described above, by converting the queried information into a plurality of terms by semantic conversion, more correct information can be provided.
次に、第５のケースとして、車外サーバ６０よりバージョンアップ用制御ソフトウエアを取得し、そのバージョンアップ用制御ソフトウエアの適用先となる制御部を、構成情報を用いて特定する例を図２１を用いて説明する。
Next, as a fifth case, an example in which the upgrade control software is acquired from the out-of-
図２１に示すように、統合制御部２０は、車外サーバ６０から、機能の向上等のためのバージョンアップ用制御ソフトウエアを取得する。この際、統合制御部２０は、取得したバージョンアップ用制御ソフトウエアを示す情報と、自身が保有している構成情報とを照合する。これにより、バージョンアップ用制御ソフトウエアが適用される制御部が属する可能性があるドメインを判別する。なお、バージョンアップ用制御ソフトウエアが適用される制御部が属する可能性があるドメインが見つからない場合、その制御ソフトウエアは適用されることなく破棄される。
As illustrated in FIG. 21, the
そして、バージョンアップ用制御ソフトウエアが適用される可能性があるドメインのドメイン制御部が、バージョンアップ用制御ソフトウエアを示す情報と、自身が保有している構成情報とを照合して、バージョンアップ用制御ソフトウエアが適用される制御部を特定する。このようにして、バージョンアップ用制御ソフトウエアの適用先となる制御部が特定されると、ドメイン制御部は、特定された制御部に対して、バージョンアップ用制御ソフトウエアを適用して、制御ソフトウエアの更新を行う。なお、ドメイン制御部が、バージョンアップ用制御ソフトウエアの適用先となる制御部を特定できない場合、その制御ソフトウエアは適用されることなく破棄される。 The domain control unit of the domain to which the upgrade control software may be applied collates the information indicating the upgrade control software with the configuration information held by itself, and upgrades the version. The control unit to which the control software is applied is specified. In this way, when the control unit to which the upgrade control software is applied is specified, the domain control unit applies the upgrade control software to the specified control unit and performs control. Update the software. If the domain control unit cannot identify a control unit to which the upgrade control software is applied, the control software is discarded without being applied.
あるいは、統合制御部２０が、自身が保有している構成情報及び複数のドメイン制御部２１〜２３が保有している構成情報に基づいて、制御システム１０に含まれる各制御部の制御機能を外部サーバ６０に事前に通知しても良い。この場合、外部サーバ６０において、制御システム１０に適用可能な制御ソフトウエアを選別し、統合制御部２０に送信することができる。
Alternatively, the
このようにして、制御システム１０に適用可能な制御ソフトウエアを取得すると、統合制御部２０は、上述した場合と同様に、自身が保有している構成情報を参照して、制御ソフトウエアの適用先となる制御部が、いずれのドメインに属しているかを判別する。さらに、その判別したドメインに属するドメイン制御部が、自身が保有している構成情報を参照して、制御ソフトウエアの適用先となる制御部を特定する。
When the control software applicable to the
図２１に示す例では、ソフトウエアの適用先がＥＭＳ制御部２４であり、属するドメインはエネルギードメインである。このため、統合制御部２０は、エネルギードメイン制御部２１に対して、制御ソフトウエアの適用先となる制御部の特定を指示する。エネルギードメイン制御部２１は、自身の構成情報を参照して、制御ソフトウエアの適用先がＥＭＳ制御部２４であると特定し、その制御ソフトウエアを適用する。
In the example shown in FIG. 21, the application destination of software is the
なお、上述した第５のケースにおいても、第１のケースと同様に、統合制御部２０及び／又はドメイン制御部において、制御ソフトウエアを示す情報を、事前に用意した意味変換リストに基づき、少なくとも１つの用語に変換するようにしても良い。
In the fifth case described above, as in the first case, in the
次に、第６のケースとして、統合制御部２０が、複数のドメインに渡って制御を同期させる必要がある場合に、構成情報を参照して、各ドメイン制御部２１〜２３との同期手法を取得し、その取得した同期手法に従って、各ドメイン制御部２１〜２３にそれぞれ同期信号を出力する例を、図２２及び図２３に基づき説明する。
Next, as a sixth case, when the
例えば、エネルギードメインに属するＭＧ制御部２５が回生制御を実行している間、実際にＭＧ２５により電力が発生されるタイミングに同期して、ボデードメインに属する車載機器に動作電力を供給するようにすれば、電力の入出力のバランスを取ることができ、その結果、高圧バッテリ３３の容量は小さくて済むようになる。
For example, while the
このため、図２２に示すように、統合制御部２０は、必要に応じて、エネルギードメイン制御部２１とボデードメイン制御部２２とに同期信号を配布する。ただし、エネルギードメイン制御部２１とボデードメイン制御部２２とは、同じ同期手法に対応しているとは限らない。例えば、同期手法の代表的な例として、トリガ同期と、時間同期とがあるが、エネルギードメイン制御部２１とボデードメイン制御部２２とが相互に異なる同期手法にしか対応していないこともありえる。
For this reason, as shown in FIG. 22, the
そのため、図２３に示すように、例えばエネルギードメイン制御部２１から、ボデードメイン制御部２２との同期信号の要求があった場合、統合制御部２０は、自身が保有する構成情報を参照して、各ドメイン制御部２１、２２の同期手法を確認する。この際、統合制御部２０が保有する構成情報からは各ドメイン制御部２１、２２の同期手法が判明しない場合、統合制御部２０は、各ドメイン制御部２１、２２に同期手法を問い合わせても良い。この場合、各ドメイン制御部２１、２２は、自身が保有する構成情報を参照して同期手法を取得し、統合制御部２０に回答する。
Therefore, as shown in FIG. 23, for example, when there is a request for a synchronization signal with the body
統合制御部２０は、確認した同期手法に従い、各ドメイン制御部２１、２２用の同期信号を選定する。図２３に示す例では、同期信号として、エネルギードメイン制御部２１用に同期トリガを選定し、ボデードメイン制御部２２用に同期時刻を選定している。そのため、統合制御部２０は、まず同期時刻を設定し、この設定した同期時刻をボデードメイン制御部２２に与える。ボデードメイン制御部２２は、与えられた同期時刻まで待機し、同期時刻となったときに、同期して実行すべき所定の制御を実行する。
The
その一方で、統合制御部２０は、設定した同期時刻に同期トリガを生成して、エネルギードメイン制御部２１に与える。エネルギードメイン制御部２１は、この同期トリガに応じて、同期して実行すべき所定の制御を実行する。
On the other hand, the
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能なものである。 The preferred embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention. is there.
例えば、上述した実施形態では、統合制御部２０、ドメイン制御部２１〜２３、機器制御部２４〜３０、及び機器制御部２４〜３０が実装されるＥＣＵの内部論理構造として、それぞれ、４階層に階層化された例について説明した。しかしながら、これらの制御部及びＥＣＵの内部論理構造としては、必ずしも４層に階層化されていなくとも良い。
For example, in the above-described embodiment, the internal control structure of the ECU in which the
また、上述した第１〜第５のケースにおいて、統合制御部２０が外部サーバとの通信を行う例を説明したが、ドメイン制御部２１〜２３が、外部サーバとの通信を行うように構成しても良い。
In the first to fifth cases described above, the example in which the
１０ 制御システム、２０ 統合制御部、２１ エネルギードメイン制御部、２２ ボデードメイン制御部、２３ 運動ドメイン制御部、２４ ＥＭＳ制御部、２５ ＭＧ制御部、２６ バッテリ制御部、２７ エアコン制御部、２８ シートヒータ制御部、２９ ブレーキ制御部、３０ ステアリング制御部、３１ エンジン、３２ ＭＧ、３３ 高圧バッテリ、３４ エアコン装置、３５ シートヒータ、３６ ブレーキ装置、３７ ステアリング装置
DESCRIPTION OF
Claims (24)
前記制御システムは、前記複数の車載機器の機能に応じて予め複数のドメインに区分けされ、それら複数のドメインにおいて、それぞれ、前記車載機器を制御するための機器制御部（２４〜３０）と、前記機器制御部を統括するドメイン制御部（２１〜２３）とに階層化され、
さらに、前記制御システムは、前記複数のドメインの各ドメイン制御部の上位に位置付けられ、各ドメイン制御部を統括する統合制御部（２０）を備え、
少なくとも前記統合制御部とドメイン制御部とは、前記制御システムの構成情報として、自身の制御機能に関する情報と、自身の下位の制御部の制御機能に関する情報とを保有するように構成され、前記制御システムの構成情報が、前記統合制御部と前記ドメイン制御部とに分散して保有される制御システム。 A control system (10) for controlling a plurality of in-vehicle devices (31 to 37) mounted on a vehicle,
The control system is divided into a plurality of domains in advance according to the functions of the plurality of in-vehicle devices, and in each of the plurality of domains, a device control unit (24-30) for controlling the in-vehicle devices, It is hierarchized into domain control units (21 to 23) that supervise the device control unit,
Further, the control system includes an integrated control unit (20) positioned above each domain control unit of the plurality of domains and supervising each domain control unit,
At least the integrated control unit and the domain control unit are configured to hold, as configuration information of the control system, information about its own control function and information about a control function of its own lower level control unit, A control system in which system configuration information is distributed and held in the integrated control unit and the domain control unit.
前記統合制御部及び／又は前記ドメイン制御部は、自身が保有している構成情報及び前記複数のドメイン制御部が保有している構成情報を用いて、取得したソフトウエアについて、そのソフトウエアによりバージョンアップされる制御機能を持つ制御部が存在しているか否かを判別する請求項３に記載の制御システム。 The software is acquired from the outside in the integrated control unit or the domain control unit,
The integrated control unit and / or the domain control unit uses the configuration information held by itself and the configuration information held by the plurality of domain control units, and uses the software to version the acquired software. The control system according to claim 3, wherein it is determined whether or not there is a control unit having a control function to be uploaded.
前記統合制御部及び／又は前記ドメイン制御部は、前記変換された用語を用いて、前記構成情報に含まれる情報と照合することにより、前記ソフトウエアの適用先となる制御部の特定を行う請求項６又は７に記載の制御システム。 The integrated control unit and / or the domain control unit converts a term indicating the control function of the software into at least one other term with reference to a conversion list prepared in advance.
The integrated control unit and / or the domain control unit performs identification of a control unit to which the software is applied by collating with information included in the configuration information using the converted term. Item 8. The control system according to Item 6 or 7.
前記統合制御部及び／又は前記ドメイン制御部は、前記変換された用語を用いて、前記構成情報に含まれる情報と照合することにより、前記所定の情報を保有している制御部の特定を行う請求項１１に記載の制御システム。 The integrated control unit and / or the domain control unit converts a term indicating the predetermined information into at least one other term with reference to a conversion list prepared in advance,
The integrated control unit and / or the domain control unit identifies the control unit having the predetermined information by collating with the information included in the configuration information using the converted terms. The control system according to claim 11.
前記統合制御部は、前記変換された用語を用いて、前記構成情報に含まれる情報と照合するとともに、前記外部のサーバに問い合わせすることにより、前記所定の情報の保有先の探索を行う請求項１４に記載の制御システム。 The integrated control unit converts a term indicating the predetermined information into at least one other term with reference to a conversion list prepared in advance,
The integrated control unit uses the converted term to collate with the information included in the configuration information, and searches the holding destination of the predetermined information by making an inquiry to the external server. 14. The control system according to 14.
前記統合制御部及び／又は前記ドメイン制御部、前記変換された用語を用いて、前記構成情報に含まれる情報と照合することにより、前記所定の制御を実行する制御部の特定を行う請求項１８に記載の制御システム。 The integrated control unit and / or the domain control unit converts a term indicating the desired control into at least one other term by referring to a conversion list prepared in advance.
19. The control unit that executes the predetermined control is identified by collating with the information included in the configuration information using the integrated control unit and / or the domain control unit and the converted term. The control system described in.
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