JP2017058774A - Driving assistance device system, driving assistance device, and computer program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の運転支援を行う運転支援装置システム、該運転支援システムを構成する運転支援装置及び該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to a driving support apparatus system that supports driving of a vehicle, a driving support apparatus that constitutes the driving support system, and a computer program for realizing the driving support apparatus.
車両の運転支援には、走行中の車両を減速させて停止させる停止制御に関する技術、信号の切り替え時間を考慮したジレンマ制御に関する技術、車両の位置を検出する技術など多くの技術が適用されている。 Many technologies are applied to driving support for vehicles, such as technology relating to stop control for decelerating and stopping a running vehicle, technology relating to dilemma control considering signal switching time, and technology for detecting the position of the vehicle. .
例えば、交差点の上流に設置した通信装置から、その交差点の信号の切り替えタイミング情報及び交差点の停止線までの距離(あるいは停止線の位置情報)を車載装置で取得し、車両がジレンマゾーンに入っている場合に、ジレンマゾーンから脱出させるための限界走行速度を提供する安全速度提供方法が開示されている(特許文献1参照)。 For example, from a communication device installed upstream of an intersection, the signal switching timing information of the intersection and the distance to the intersection stop line (or stop line position information) are acquired by the in-vehicle device, and the vehicle enters the dilemma zone. A safety speed providing method for providing a limit traveling speed for escape from the dilemma zone is disclosed (see Patent Document 1).
しかし、特許文献1の方法は、車両が安全に交差点の手前で停止できるか、又は交差点を通過できるかを扱っており、車両が交差点で右折又は左折するような状況は明確には記載されていない。車両が交差点で右折又は左折する際に、車両の運転者が、信号の切り替わりタイミング(例えば、黄信号開始時刻、赤信号開始時刻など)が分からない場合には、無理に右折又は左折しようとして加速したものの、次の瞬間に赤信号になったために急ブレーキを踏むという加減速操作を行う可能性が高い。
However, the method of
このような状況で、仮に後続車両がいる場合には、後続車両の運転者は、前方の車両が加速するのにあわせて自分も加速することが多い。特に後続車両が交差点を直進する場合には、一層急激に加速することが多い。そのため、次の瞬間に前方の車両が急ブレーキを踏むと前方の車両に追突してしまう事態になる。このため、交差点で右折又は左折する際に安全に交差点で停止するための運転支援が望まれていた。 In such a situation, if there is a following vehicle, the driver of the following vehicle often accelerates itself as the preceding vehicle accelerates. In particular, when the following vehicle goes straight through the intersection, it often accelerates more rapidly. For this reason, if the vehicle in front depresses the brake suddenly at the next moment, the vehicle collides with the vehicle in front. For this reason, driving assistance for safely stopping at the intersection when turning right or left at the intersection has been desired.
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、交差点で右折又は左折する際に安全に交差点で停止するための運転支援を行うことができる運転支援装置システム、該運転支援システムを構成する運転支援装置及び該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and configures a driving support apparatus system capable of performing driving support for safely stopping at an intersection when making a right or left turn at an intersection, and the driving support system. An object of the present invention is to provide a driving support apparatus that performs the above and a computer program for realizing the driving support apparatus.
本発明の実施の形態に係る運転支援システムは、右折用レーン及び左折用レーンの少なくとも1つを有する道路を交差点に向かって走行する車両の運転を支援する運転支援装置と、該運転支援装置と通信可能な情報提供装置とを備える運転支援システムであって、前記運転支援装置は、前記交差点に設置された信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、車両の車速情報を取得する車速取得部と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車速取得部で取得した車速情報を前記情報提供装置へ送信する支援装置送信部とを備え、前記情報提供装置は、前記車速情報を受信する受信部と、前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する記憶部と、前記受信部で受信した車速情報、及び前記記憶部に記憶した速度情報に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する特定部と、該特定部で特定した走行レーンに係る情報を前記運転支援装置へ送信する送信部とを備え、前記運転支援装置は、さらに、前記走行レーンに係る情報を受信する支援装置受信部と、該支援装置受信部で受信した情報に基づく走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、前記信号情報取得部で取得した信号情報、前記車速取得部で取得した車速及び前記位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて、前記車両が赤信号開始までに前記交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部と、該判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。 A driving support system according to an embodiment of the present invention includes a driving support device that supports driving of a vehicle traveling toward an intersection on a road having at least one of a right turn lane and a left turn lane, and the driving support device. A driving support system including a communicable information providing device, wherein the driving support device acquires a signal information acquisition unit that acquires signal information of a traffic signal installed at the intersection, and a vehicle speed acquisition that acquires vehicle speed information of the vehicle A position information acquisition unit that acquires position information of the vehicle, and a support device transmission unit that transmits the vehicle speed information acquired by the vehicle speed acquisition unit to the information providing device, the information providing device including the vehicle speed A receiving unit that receives information, a storage unit that stores speed information related to a traveling vehicle that has traveled on the right turn lane or the left turn lane, vehicle speed information that is received by the receiving unit, and the memory A specifying unit that specifies a travel lane on which the vehicle travels based on speed information stored in the unit, and a transmission unit that transmits information related to the travel lane specified by the specifying unit to the driving support device. The support device further acquires the signal information when the support device receiving unit that receives information related to the travel lane and the travel lane based on the information received by the support device reception unit are a right turn lane or a left turn lane. Whether or not the vehicle can turn right or left at the intersection before the start of the red light based on the signal information acquired by the vehicle, the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition unit, and the position information acquired by the position information acquisition unit A determination unit that determines whether or not the determination unit can make a right turn or a left turn, and an output unit that outputs predetermined driving support information.
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、右折用レーン及び左折用レーンの少なくとも1つを有する道路を交差点に向かって走行する車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する記憶部と、前記交差点に設置された信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、車両の車速を取得する車速取得部と、前記車両の前記交差点までの距離情報を取得する距離情報取得部と、前記車速取得部で取得した車速、及び前記記憶部に記憶した速度情報に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する特定部と、該特定部で特定した走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、前記信号情報取得部で取得した信号情報、前記車速取得部で取得した車速及び前記距離情報取得部で取得した距離情報に基づいて、前記車両が赤信号開始までに前記交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部と、該判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。 A driving support apparatus according to an embodiment of the present invention is a driving support apparatus that supports driving of a vehicle that travels toward an intersection on a road having at least one of a right turn lane and a left turn lane. A storage unit that stores speed information related to a traveling vehicle that has traveled on a lane or a left turn lane, a signal information acquisition unit that acquires signal information of a traffic signal installed at the intersection, and a vehicle speed acquisition unit that acquires the vehicle speed of the vehicle; A distance information acquisition unit that acquires distance information to the intersection of the vehicle, a vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition unit, and a travel lane in which the vehicle travels is specified based on the speed information stored in the storage unit When the specific part and the driving lane specified by the specific part are a right turn lane or a left turn lane, the signal information acquired by the signal information acquisition part, the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition part And a determination unit that determines whether the vehicle can turn right or left at the intersection before the start of a red signal based on the distance information acquired by the distance information acquisition unit, and a right or left turn at the determination unit. And an output unit that outputs predetermined driving support information when it is determined that the driving cannot be performed.
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、右折用レーン及び左折用レーンの少なくとも1つを有する道路を交差点に向かって走行する車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、車両の車速、及び前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する特定部と、該特定部で特定した走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、前記交差点に設置された信号機の信号情報、前記車両の車速及び該車両の前記交差点までの距離情報に基づいて、前記車両が赤信号開始までに前記交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部と、該判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を生成する生成部として機能させる。 A computer program according to an embodiment of the present invention is a computer program for causing a computer to support driving of a vehicle traveling toward an intersection on a road having at least one of a right turn lane and a left turn lane, The computer identifies a traveling lane on which the vehicle travels based on the vehicle speed and speed information relating to the traveling vehicle traveling on the right turn lane or the left turn lane, and the traveling lane identified by the identifying unit Is a right turn lane or a left turn lane, based on the signal information of the traffic light installed at the intersection, the vehicle speed of the vehicle and the distance information to the intersection of the vehicle, the vehicle is A determination unit that determines whether the intersection can be turned right or left, and the determination unit cannot turn right or left When it is determined to function as a generation unit for generating a predetermined driving support information.
本発明によれば、交差点で右折又は左折して安全に交差点を通過するための運転支援を行うことができる。 According to the present invention, it is possible to perform driving support for safely turning right or left at an intersection and passing through the intersection.
[本願発明の実施形態の説明]
本発明の実施の形態に係る運転支援システムは、右折用レーン及び左折用レーンの少なくとも1つを有する道路を交差点に向かって走行する車両の運転を支援する運転支援装置と、該運転支援装置と通信可能な情報提供装置とを備える運転支援システムであって、前記運転支援装置は、前記交差点に設置された信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、車両の車速情報を取得する車速取得部と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車速取得部で取得した車速情報を前記情報提供装置へ送信する支援装置送信部とを備え、前記情報提供装置は、前記車速情報を受信する受信部と、前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する記憶部と、前記受信部で受信した車速情報、及び前記記憶部に記憶した速度情報に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する特定部と、該特定部で特定した走行レーンに係る情報を前記運転支援装置へ送信する送信部とを備え、前記運転支援装置は、さらに、前記走行レーンに係る情報を受信する支援装置受信部と、該支援装置受信部で受信した情報に基づく走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、前記信号情報取得部で取得した信号情報、前記車速取得部で取得した車速及び前記位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて、前記車両が赤信号開始までに前記交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部と、該判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。
[Description of Embodiment of Present Invention]
A driving support system according to an embodiment of the present invention includes a driving support device that supports driving of a vehicle traveling toward an intersection on a road having at least one of a right turn lane and a left turn lane, and the driving support device. A driving support system including a communicable information providing device, wherein the driving support device acquires a signal information acquisition unit that acquires signal information of a traffic signal installed at the intersection, and a vehicle speed acquisition that acquires vehicle speed information of the vehicle A position information acquisition unit that acquires position information of the vehicle, and a support device transmission unit that transmits the vehicle speed information acquired by the vehicle speed acquisition unit to the information providing device, the information providing device including the vehicle speed A receiving unit that receives information, a storage unit that stores speed information related to a traveling vehicle that has traveled on the right turn lane or the left turn lane, vehicle speed information that is received by the receiving unit, and the memory A specifying unit that specifies a travel lane on which the vehicle travels based on speed information stored in the unit, and a transmission unit that transmits information related to the travel lane specified by the specifying unit to the driving support device. The support device further acquires the signal information when the support device receiving unit that receives information related to the travel lane and the travel lane based on the information received by the support device reception unit are a right turn lane or a left turn lane. Whether or not the vehicle can turn right or left at the intersection before the start of the red light based on the signal information acquired by the vehicle, the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition unit, and the position information acquired by the position information acquisition unit A determination unit that determines whether or not the determination unit can make a right turn or a left turn, and an output unit that outputs predetermined driving support information.
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、右折用レーン及び左折用レーンの少なくとも1つを有する道路を交差点に向かって走行する車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する記憶部と、前記交差点に設置された信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、車両の車速を取得する車速取得部と、前記車両の前記交差点までの距離情報を取得する距離情報取得部と、前記車速取得部で取得した車速、及び前記記憶部に記憶した速度情報に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する特定部と、該特定部で特定した走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、前記信号情報取得部で取得した信号情報、前記車速取得部で取得した車速及び前記距離情報取得部で取得した距離情報に基づいて、前記車両が赤信号開始までに前記交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部と、該判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。 A driving support apparatus according to an embodiment of the present invention is a driving support apparatus that supports driving of a vehicle that travels toward an intersection on a road having at least one of a right turn lane and a left turn lane. A storage unit that stores speed information related to a traveling vehicle that has traveled on a lane or a left turn lane, a signal information acquisition unit that acquires signal information of a traffic signal installed at the intersection, and a vehicle speed acquisition unit that acquires the vehicle speed of the vehicle; A distance information acquisition unit that acquires distance information to the intersection of the vehicle, a vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition unit, and a travel lane in which the vehicle travels is specified based on the speed information stored in the storage unit When the specific part and the driving lane specified by the specific part are a right turn lane or a left turn lane, the signal information acquired by the signal information acquisition part, the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition part And a determination unit that determines whether the vehicle can turn right or left at the intersection before the start of a red signal based on the distance information acquired by the distance information acquisition unit, and a right or left turn at the determination unit. And an output unit that outputs predetermined driving support information when it is determined that the driving cannot be performed.
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、右折用レーン及び左折用レーンの少なくとも1つを有する道路を交差点に向かって走行する車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、車両の車速、及び前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する特定部と、該特定部で特定した走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、前記交差点に設置された信号機の信号情報、前記車両の車速及び該車両の前記交差点までの距離情報に基づいて、前記車両が赤信号開始までに前記交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部と、該判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を生成する生成部として機能させる。 A computer program according to an embodiment of the present invention is a computer program for causing a computer to support driving of a vehicle traveling toward an intersection on a road having at least one of a right turn lane and a left turn lane, The computer identifies a traveling lane on which the vehicle travels based on the vehicle speed and speed information relating to the traveling vehicle traveling on the right turn lane or the left turn lane, and the traveling lane identified by the identifying unit Is a right turn lane or a left turn lane, based on the signal information of the traffic light installed at the intersection, the vehicle speed of the vehicle and the distance information to the intersection of the vehicle, the vehicle is A determination unit that determines whether the intersection can be turned right or left, and the determination unit cannot turn right or left When it is determined to function as a generation unit for generating a predetermined driving support information.
運転支援装置は、交差点に設置された信号機の信号情報を取得する信号情報取得部、車両の車速情報を取得する車速取得部と、車両の位置情報を取得する位置情報取得部、車速取得部で取得した車速情報を情報提供装置へ送信する支援装置送信部を備える。車両の位置情報は、緯度及び経度などの絶対位置でもよく、交差点を基準とした相対位置でもよい。また、位置情報には、交差点までの距離情報を含めることもできる。 The driving support device includes a signal information acquisition unit that acquires signal information of a traffic signal installed at an intersection, a vehicle speed acquisition unit that acquires vehicle speed information, a position information acquisition unit that acquires vehicle position information, and a vehicle speed acquisition unit. A support device transmitting unit that transmits the acquired vehicle speed information to the information providing device is provided. The vehicle position information may be an absolute position such as latitude and longitude, or may be a relative position based on an intersection. The position information can also include distance information to the intersection.
情報提供装置は、車速情報を受信する受信部、右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する記憶部、受信部で受信した車速情報、及び記憶部に記憶した速度情報に基づいて車両が走行する走行レーンを特定する特定部、特定部で特定した走行レーンに係る情報(走行レーン特定結果)を運転支援装置へ送信する送信部を備える。 The information providing device includes a receiving unit that receives vehicle speed information, a storage unit that stores speed information relating to a traveling vehicle that has traveled in a right turn lane or a left turn lane, vehicle speed information that is received by the receiving unit, and a speed that is stored in the storage unit. A specifying unit that specifies a travel lane in which the vehicle travels based on the information, and a transmission unit that transmits information related to the travel lane specified by the specifying unit (travel lane specification result) to the driving support device.
走行車両に係る速度情報とは、例えば、過去に右折用レーン又は左折用レーンを走行した複数の走行車両の速度を収集し、収集して得られた速度範囲又は速度分布などの情報とすることができる。逆に言えば、右折用レーンと左折用レーンとで、速度情報が異なるので、速度情報が分かれば、車両が走行する走行レーンが右折用レーンであるのか左折用レーンであるのかを特定することができる。 The speed information related to the traveling vehicle is, for example, information on the speed range or speed distribution obtained by collecting the speeds of a plurality of traveling vehicles that have traveled in the right turn lane or the left turn lane in the past. Can do. In other words, because the speed information is different between the right turn lane and the left turn lane, if the speed information is known, it is specified whether the driving lane on which the vehicle is driving is a right turn lane or a left turn lane. Can do.
運転支援装置は、さらに、走行レーンに係る情報を受信する支援装置受信部、支援装置受信部で受信した情報に基づく走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、信号情報取得部で取得した信号情報、車速取得部で取得した車速及び位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて、車両が赤信号開始までに交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部、判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部を備える。 The driving support device is further acquired by the signal information acquisition unit when the driving lane based on the information received by the support device receiving unit and the information received by the supporting device receiving unit is a right turn lane or a left turn lane. A determination unit that determines whether the vehicle can turn right or left at the intersection before the start of the red signal, based on the signal information, the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition unit, and the position information acquired by the position information acquisition unit, When the determination unit determines that the vehicle cannot make a right turn or a left turn, an output unit that outputs predetermined driving support information is provided.
例えば、車両が赤信号開始までに交差点を右折又は左折することができない場合、交差点で右折又は左折しようとして加速したものの、赤信号に切り替わって急ブレーキを踏むという事態が起こり得る。かかる事態を避けるため、所定の運転支援情報として赤信号開始までの時間を出力する。これにより、運転者は、赤信号に切り替わるまでの時間を把握することができるので、急ブレーキを踏むことなく徐々に減速して交差点の手前で車両を停止させることができる。あるいは、所定の運転支援情報として、交差点の手前で停止する旨の情報を音声又は文字等で出力することもできる。これにより、交差点で右折又は左折する際に安全に交差点で停止するための運転支援を行うことができる。 For example, if the vehicle cannot turn right or left at the intersection before the start of the red light, the vehicle may accelerate while attempting to make a right or left turn at the intersection, but may switch to a red light and step on the brake suddenly. In order to avoid such a situation, the time until the start of a red signal is output as predetermined driving support information. As a result, the driver can grasp the time until switching to the red signal, so that the driver can gradually decelerate without stopping suddenly and stop the vehicle before the intersection. Alternatively, as the predetermined driving support information, information indicating that the vehicle stops before the intersection can be output by voice or text. Thereby, when making a right turn or a left turn at the intersection, it is possible to perform driving support for safely stopping at the intersection.
本発明の実施の形態に係る運転支援システムは、前記記憶部は、前記交差点までの距離に対応付けた速度情報を記憶してあり、前記支援装置送信部は、前記位置情報取得部で取得した位置情報を前記情報提供装置へ送信し、前記受信部は、前記位置情報を受信し、前記特定部は、さらに、前記受信部で受信した位置情報から得られる前記交差点までの距離に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する。 In the driving support system according to the embodiment of the present invention, the storage unit stores speed information associated with the distance to the intersection, and the support device transmission unit is acquired by the position information acquisition unit. The position information is transmitted to the information providing device, the receiving unit receives the position information, and the specifying unit is further configured based on a distance to the intersection obtained from the position information received by the receiving unit. The travel lane in which the vehicle travels is specified.
運転支援装置の支援装置送信部は、位置情報取得部で取得した位置情報を情報提供装置へ送信する。情報提供装置の記憶部は、交差点までの距離に対応付けた速度情報を記憶してある。すなわち、記憶部は、交差点までの距離が異なる位置に対応付けて速度情報を記憶してある。情報提供装置の受信部は、位置情報を受信する。特定部は、さらに、受信部で受信した位置情報から得られる交差点までの距離に基づいて車両が走行する走行レーンを特定する。例えば、特定部は、車両の交差点までの距離が異なる場合、当該距離に応じた速度情報に基づいて走行レーンを特定する。 The assistance device transmission unit of the driving assistance device transmits the position information acquired by the position information acquisition unit to the information providing device. The storage unit of the information providing apparatus stores speed information associated with the distance to the intersection. In other words, the storage unit stores speed information in association with positions where the distance to the intersection is different. The receiving unit of the information providing apparatus receives position information. The identifying unit further identifies a traveling lane in which the vehicle travels based on the distance to the intersection obtained from the position information received by the receiving unit. For example, when the distance to the intersection of the vehicles is different, the specifying unit specifies the traveling lane based on speed information corresponding to the distance.
これにより、交差点までの距離に応じて走行車両に係る速度情報が異なる場合でも、交差点までの距離に応じた速度情報が分かるので、車両の位置情報に関わらず、すなわち、車両の走行レーンでの位置に関わらず、車両が走行する走行レーンを特定することができる。 As a result, even when the speed information related to the traveling vehicle differs depending on the distance to the intersection, the speed information corresponding to the distance to the intersection is known, so regardless of the position information of the vehicle, that is, in the traveling lane of the vehicle. Regardless of the position, the travel lane in which the vehicle travels can be specified.
本発明の実施の形態に係る運転支援システムは、前記支援装置送信部は、前記車両の前記交差点までの距離が所定の距離閾値以下になった場合に、前記位置情報取得部で取得した位置情報を前記情報提供装置へ送信する。 In the driving support system according to the embodiment of the present invention, the support device transmission unit acquires the position information acquired by the position information acquisition unit when the distance to the intersection of the vehicle is equal to or less than a predetermined distance threshold. Is transmitted to the information providing apparatus.
支援装置送信部は、車両の交差点までの距離が所定の距離閾値以下になった場合に、位置情報取得部で取得した位置情報を情報提供装置へ送信する。右折用レーンは、交差点から所要の距離の分岐点で車線が分離して設けられている場合が多い。また、分岐点よりさらに上流側(交差点から離れる方向)では、車線が異なっても速度情報に違いが見られない。しかし、分岐点から下流側(交差点に近づく方向)では、走行レーン(右折用レーン又は左折用レーン)に応じて速度情報の違いが見られる。そこで、車両の交差点までの距離が所定の距離閾値(交差点から分岐点までの距離)以下になった場合に位置情報を情報提供装置へ送信することにより、精度よく走行レーンを特定することができる。 The support device transmission unit transmits the position information acquired by the position information acquisition unit to the information providing device when the distance to the intersection of the vehicle is equal to or less than a predetermined distance threshold. The right turn lane is often provided with a lane separated at a branch point at a required distance from the intersection. Further, on the further upstream side (the direction away from the intersection) from the branch point, there is no difference in speed information even if the lane is different. However, on the downstream side (direction approaching the intersection) from the branch point, there is a difference in speed information depending on the traveling lane (right turn lane or left turn lane). Therefore, when the distance to the intersection of the vehicle is equal to or less than a predetermined distance threshold (distance from the intersection to the branching point), the traveling lane can be accurately identified by transmitting the position information to the information providing apparatus. .
本発明の実施の形態に係る運転支援システムは、前記情報提供装置は、前記交差点を右折又は左折した複数のプローブ車両が提供する該プローブ車両の位置情報及び速度情報を含むプローブ情報を取得するプローブ情報取得部と、該プローブ情報取得部で取得したプローブ情報に基づいて、前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報の統計値を算出する算出部とを備え、前記記憶部は、前記算出部で算出した速度情報の統計値を記憶してある。 In the driving support system according to the embodiment of the present invention, the information providing device is a probe that acquires probe information including position information and speed information of the probe vehicle provided by a plurality of probe vehicles turning right or left at the intersection. An information acquisition unit; and a calculation unit that calculates a statistical value of speed information related to a traveling vehicle that has traveled on the right turn lane or the left turn lane based on the probe information acquired by the probe information acquisition unit, and the storage The unit stores a statistical value of the speed information calculated by the calculation unit.
情報提供装置は、交差点を右折又は左折した複数のプローブ車両が提供するプローブ車両の位置情報及び速度情報を含むプローブ情報を取得するプローブ情報取得部、プローブ情報取得部で取得したプローブ情報に基づいて、右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報の統計値を算出する算出部を備える。記憶部は、算出部で算出した速度情報の統計値を記憶してある。 The information providing apparatus is based on probe information acquired by a probe information acquisition unit and probe information acquisition unit that acquires probe information including position information and speed information of probe vehicles provided by a plurality of probe vehicles that turn right or left at an intersection. And a calculating unit that calculates a statistical value of speed information related to the traveling vehicle that has traveled in the right turn lane or the left turn lane. The storage unit stores the statistical value of the speed information calculated by the calculation unit.
プローブ情報に含まれる位置情報に基づいて、右折用レーンを走行して交差点を右折した複数のプローブ車両を特定することができ、同様に、左折用レーンを走行して交差点を左折した複数のプローブ車両を特定することができる。右折した複数のプローブ車両の速度情報を収集し、収集した速度情報を統計処理(例えば、平均値、中央値、最頻値の算出処理)して、右折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報の統計値を算出することができる。同様に、左折した複数のプローブ車両の速度情報を収集し、収集した速度情報を統計処理(例えば、平均値、中央値、最頻値の算出処理)して、左折折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報の統計値を算出することができる。 Based on the position information included in the probe information, it is possible to identify a plurality of probe vehicles that have traveled on the right turn lane and turned right at the intersection. Similarly, a plurality of probes that have traveled on the left turn lane and turned left at the intersection A vehicle can be identified. Collect the speed information of multiple probe vehicles that have made a right turn, perform statistical processing on the collected speed information (for example, calculate the average value, median value, and mode value), and speed related to the vehicle that has traveled on the right turn lane Statistical values of information can be calculated. Similarly, the speed information of a plurality of probe vehicles that have made a left turn is collected, the collected speed information is statistically processed (for example, the average value, the median value, and the mode value calculation process), and then travels on the left turn lane. A statistical value of speed information related to the vehicle can be calculated.
本発明の実施の形態に係る運転支援システムは、前記支援装置送信部は、前記位置情報取得部で取得した位置情報を前記情報提供装置へ送信し、前記受信部は、前記位置情報を受信し、情報提供装置は、前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両の走行軌跡を特定する走行軌跡特定部を備え、前記特定部は、前記受信部で受信した位置情報及び前記走行軌跡特定部で特定した走行軌跡に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する。 In the driving support system according to the embodiment of the present invention, the support device transmission unit transmits the position information acquired by the position information acquisition unit to the information providing device, and the reception unit receives the position information. The information providing device includes a travel locus identifying unit that identifies a travel locus of a traveling vehicle that has traveled on the right turn lane or the left turn lane, and the identifying unit includes the position information and the travel locus identification received by the reception unit. A travel lane in which the vehicle travels is identified based on the travel locus identified by the unit.
運転支援装置の支援装置送信部は、位置情報取得部で取得した位置情報を情報提供装置へ送信する。情報提供装置の受信部は、当該位置情報を受信する。情報提供装置は、右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両の走行軌跡を特定する走行軌跡特定部を備える。特定部は、受信部で受信した位置情報及び走行軌跡特定部で特定した走行軌跡に基づいて車両が走行する走行レーンを特定する。 The assistance device transmission unit of the driving assistance device transmits the position information acquired by the position information acquisition unit to the information providing device. The receiving unit of the information providing apparatus receives the position information. The information providing apparatus includes a travel locus identifying unit that identifies a travel locus of a traveling vehicle that has traveled in a right turn lane or a left turn lane. The identifying unit identifies a traveling lane in which the vehicle travels based on the position information received by the receiving unit and the traveling locus identified by the traveling locus identifying unit.
走行軌跡の特定は、例えば、過去に右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両のステアリング操作情報又はヨーレート情報に基づいて行うことができる。これにより、右折用レーンを走行した走行車両の走行軌跡が特定され、また、左折用レーンを走行した走行車両の走行軌跡が特定されるので、車両の位置情報が、いずれの走行軌跡に近いかに応じて走行レーンを特定することができ、走行レーンの特定の精度を向上させることができる。 The travel locus can be specified based on, for example, steering operation information or yaw rate information of a traveling vehicle that has traveled on a right turn lane or a left turn lane in the past. As a result, the traveling locus of the traveling vehicle traveling on the right turn lane is identified, and the traveling locus of the traveling vehicle traveling on the left turn lane is identified, so which traveling locus the vehicle position information is closest to. Accordingly, the travel lane can be specified, and the specific accuracy of the travel lane can be improved.
本発明の実施の形態に係る運転支援システムは、前記運転支援装置は、前記車両に搭載された撮像装置で該車両の前方の道路を撮像して得られた画像に基づいて、該車両が走行する走行レーンを判定する走行レーン判定部を備える。 In the driving support system according to an embodiment of the present invention, the driving support device is configured such that the vehicle travels based on an image obtained by imaging a road ahead of the vehicle with an imaging device mounted on the vehicle. A traveling lane determining unit that determines a traveling lane to be performed.
運転支援装置は、車両に搭載された撮像装置で車両の前方の道路を撮像して得られた画像に基づいて、車両が走行する走行レーンを判定する走行レーン判定部を備える。例えば、撮像装置を用いて白線認識、路肩認識、中央分離帯認識などを行い、車両が走行する走行レーンを特定する。これにより、走行レーンの特定の精度を向上させることができる。 The driving support device includes a travel lane determination unit that determines a travel lane on which the vehicle travels based on an image obtained by capturing an image of a road ahead of the vehicle with an imaging device mounted on the vehicle. For example, a white line recognition, a road shoulder recognition, a median strip recognition, etc. are performed using an imaging device, and a travel lane in which the vehicle travels is specified. Thereby, the specific precision of a driving lane can be improved.
本発明の実施の形態に係る運転支援システムは、前記運転支援装置は、前記車両の右方周辺に存在する周辺車両の速度を取得する周辺車両速度取得部と、前記車両と周辺車両との相対速度が所定の速度閾値以上である場合、該車両が走行する走行レーンが右折用レーンであると判定する右折用レーン判定部とを備える。 In the driving support system according to the embodiment of the present invention, the driving support device includes a peripheral vehicle speed acquisition unit that acquires the speed of a peripheral vehicle existing around the right side of the vehicle, and a relative relationship between the vehicle and the peripheral vehicle. And a right turn lane determining unit that determines that the travel lane on which the vehicle travels is a right turn lane when the speed is equal to or greater than a predetermined speed threshold.
運転支援装置は、車両の右方周辺に存在する周辺車両の速度を取得する周辺車両速度取得部、車両と周辺車両との相対速度が所定の速度閾値以上である場合、車両が走行する走行レーンが右折用レーンであると判定する右折用レーン判定部を備える。右折用レーンを走行している場合、車両と、車両の右方を走行する対向車両との相対速度は比較的大きくなるので、相対速度と所定の速度閾値とを比較することにより、車両が右折用レーンを走行しているか否かを判定することができる。これにより、走行レーンの特定の精度を向上させることができる。 The driving support device includes a peripheral vehicle speed acquisition unit that acquires the speed of a surrounding vehicle that exists in the vicinity of the right side of the vehicle. Is provided with a right turn lane determining unit for determining that is a right turn lane. When traveling on the right turn lane, the relative speed between the vehicle and the oncoming vehicle traveling on the right side of the vehicle is relatively large. Therefore, by comparing the relative speed with a predetermined speed threshold, the vehicle turns right. It can be determined whether or not the vehicle is traveling on the lane. Thereby, the specific precision of a driving lane can be improved.
[本願発明の実施形態の詳細]
(第1実施形態)
以下、本発明に係る運転支援システム、運転支援装置及びコンピュータプログラムの実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図1は第1実施形態の運転支援システムによる運転支援を実施する交差点付近の一例を示す模式図である。図1に示すように、交差点には4本の道路が交差する構成となっており、そのうちの一の道路は、複数(図1の例では、3車線)の走行レーンを有する。より具体的には、2車線の道路が交差点から所要距離の分岐点で3車線に分離してあり、直進・左折レーン(左折用レーン)A1、直進レーンA2、右折レーン(右折用レーン)A3となっている。
[Details of the embodiment of the present invention]
(First embodiment)
Hereinafter, a driving support system, a driving support device, and a computer program according to embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an example of the vicinity of an intersection where driving assistance is performed by the driving assistance system of the first embodiment. As shown in FIG. 1, four roads intersect at the intersection, and one of the roads has a plurality of (three lanes in the example of FIG. 1) travel lanes. More specifically, the road of 2 lanes is separated into 3 lanes at the junction of the required distance from the intersection, straight lane / left turn lane (left turn lane) A1, straight lane A2, right turn lane (right turn lane) A3 It has become.
図示していないが、交差点から道路に沿って適長の離隔距離(例えば、交差点から200m〜1000m)の地点には、通信装置などを設置してある。通信装置は、例えば、光ビーコン、電波ビーコン、DSRC(Dedicated Short Range Communication)、ITS(Intelligent Transport Systems)無線装置などで実現でき、車両との交信地点において、所定の情報を車両に搭載した運転支援装置へ送信する。ここで、所定の情報は、例えば、位置情報(例えば、通信地点の位置情報、交差点の位置情報、例えば、停止線までの距離、停止線の絶対位置など)、交差点情報としての右折位置(例えば、交差点中央付近であって対向直進車両が通過するのを停止して右折待ちをする位置)、あるいは左折位置(例えば、交差側の道路の横断歩道の手前であって歩行者の横断を停止して待つ位置)、信号機200の信号情報(例えば、赤信号開始時点、赤信号時間など)などである。 Although not shown, a communication device or the like is installed at a distance of an appropriate distance along the road from the intersection (for example, 200 m to 1000 m from the intersection). The communication device can be realized by, for example, an optical beacon, a radio beacon, a DSRC (Dedicated Short Range Communication), an ITS (Intelligent Transport Systems) wireless device, and the like, and driving assistance in which predetermined information is mounted on the vehicle at a communication point with the vehicle Send to device. Here, the predetermined information includes, for example, position information (for example, communication point position information, intersection position information, for example, distance to the stop line, absolute position of the stop line, etc.), right turn position (for example, intersection information) , Near the center of the intersection, where the oncoming straight vehicle stops passing and waits for a right turn), or at the left turn position (for example, before the pedestrian crossing on the crossing road, stop pedestrian crossing) And the signal information of the traffic signal 200 (for example, red signal start time, red signal time, etc.).
図2は第1実施形態の運転支援システム100の構成の一例を示すブロック図である。運転支援システム100は、運転支援装置50、情報提供装置10などを備える。運転支援装置50は、車両に搭載され、右折用レーン及び左折用レーンの少なくとも1つを有する道路を交差点に向かって走行する当該車両の運転を支援する。情報提供装置10は、運転支援装置50と通信可能となっている。
FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the driving
図1に示すように、運転支援装置50は、装置全体を制御するCPU51、通信部52、測位部53、地図データベース54、右左折判定部55、インタフェース部56、操作部57、出力部58、記憶部59などを備える。また、測位部53は、GPS(Global Positioning System)531、車速センサ532、ジャイロセンサ533、走行距離を計測する距離計534などを備えている。また、運転支援装置50には、インタフェース部56を介して車両に搭載されたカメラ41及び外界センサ42を接続してある。外界センサ42は、例えば、レーダー、超音波センサ、ミリ波センサ等を含む。
As shown in FIG. 1, the driving
なお、運転支援装置50は、専用装置のみならず、パーソナルコンピュータ、タブレット、スマートフォンなど、取り外して地上でも別の目的などに利用でき、持ち運び可能な汎用性のある装置に上述の各部の機能を備えるようにして構成することもできる。
The driving
通信部52は、光ビーコン、電波ビーコン、DSRCなどの狭域通信機能を有し、前述の通信装置との間で路車間通信を行う通信機能を有する。また、通信部52は、広域通信として携帯電話、PHS、多重FM放送、インターネット通信などの通信機能を備え、情報提供装置10との間で情報の送受信を行うことができる。また、通信部52は、中域通信としてUHF帯又はVHF帯等での通信機能を備える。
The
通信部52は、信号情報取得部としての機能を有し、交差点に設置された信号機200の信号情報を取得する。また、通信部52は、支援装置送信部としての機能を有し、後述の測位部53で取得した車速情報を情報提供装置10へ送信する。また、通信部52は、支援装置受信部としての機能を有し、情報提供装置10が送信した走行レーンに係る情報(走行レーンの特定結果)を受信する。
The
測位部53は、複数のGPS衛星からの電波をGPS531で受け取り、車両の位置を測位する。また、測位部53は、GPS衛星からの電波が届かない場所、あるいはGPS531により測位される位置の誤差を小さくするため、車速センサ532、ジャイロセンサ533から出力される信号に基づいて車両の位置を推定し、地図データベース54の道路データと照合することにより車両の位置をさらに精度良く測位する。なお、GPS531に加えて、DGPS(ディファレンシャルGPS)を搭載することもできる。DGPSは、予め位置が分かっている基準局から発信されるFM放送又は中波を受信し、GPSで算出した位置のずれを補正することができ、車両の位置の精度を向上させることができる。
The
測位部53は、車速取得部としての機能を有し、車両の車速情報を取得する。また、測位部53は、位置情報取得部としての機能を有し、車両の位置情報を取得する。車両の位置情報は、緯度及び経度などの絶対位置でもよく、交差点を基準とした相対位置でもよい。また、位置情報には、交差点までの距離情報を含めることもできる。
The
操作部57は、各種操作パネルを備え、運転者と運転支援装置50とのユーザインタフェースとして機能する。例えば、操作部57は、運転者の操作により運転支援装置50の動作の開始又は停止の操作などを受付ける。
The
出力部58は、フロントガラスディスプレイ又はヘッドアップディスプレイ、あるいは、カーナビゲーションシステム又は後方監視モニタなどの液晶表示パネルで構成され、CPU51で生成した運転支援情報を表示することができる。また、出力部58は、スピーカを備え、CPU51で生成した運転支援情報を音声で出力する。
The
記憶部59は、通信部52を介して受信した情報、予め設定された運転支援情報を構成する文字情報、記号又は画像、測位部53で取得した車両の位置情報、車速情報、あるいは、走行履歴などを記憶する。
The
右左折判定部55は、判定部としての機能を有し、車両が赤信号開始までに交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する。なお、右左折判定部55の詳細は後述する。
The right / left
また、図1に示すように、情報提供装置10は、装置全体を制御する制御部11、通信部12、記憶部13、走行レーン特定部14、統計値算出部15などを備える。情報提供装置10は、例えば、グローバル・テレマティクス・サーバであり、プローブ車両からプローブ情報を収集して、収集したプローブ情報に対して所要の処理を施し、処理結果を蓄積する。また、情報提供装置10は、運転支援装置50からの要求に応じて、後述の走行レーン特定結果を運転支援装置50へ送信する。なお、情報提供装置10は、走行推奨経路情報又は道路交通情報などを運転支援装置50へ送信することもできる。
As shown in FIG. 1, the
通信部12は、広域通信として携帯電話、PHS、多重FM放送、インターネット通信などの通信機能を備え、運転支援装置50、及びプローブ車両(不図示)との間で情報の送受信を行うことができる。なお、通信部12は、狭域通信機能又は中域通信機能を備えることもできる。また、通信部12は、受信部としての機能を有し、運転支援装置50が送信した車速情報を受信する。また、通信部12は、送信部としての機能を有し、走行レーン特定部14で特定した走行レーンに係る情報(走行レーン特定結果)を運転支援装置50へ送信する。
The
記憶部13は、右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する。以下、走行車両に係る速度情報について説明する。
The memory |
図3は走行レーン毎の位置・速度分布の一例を示す模式図である。図3において、横軸は交差点までの距離を示し、縦軸は車両の速度を示す。図3は、直進・左折レーン(左折用レーン)A1、直進レーンA2、右折レーン(右折用レーン)A3を走行した複数のプローブ車両の位置と当該位置での速度をプロットしたものである。 FIG. 3 is a schematic diagram showing an example of the position / speed distribution for each traveling lane. In FIG. 3, the horizontal axis indicates the distance to the intersection, and the vertical axis indicates the speed of the vehicle. FIG. 3 is a plot of positions of a plurality of probe vehicles that have traveled in a straight / left turn lane (left turn lane) A1, a straight lane A2, and a right turn lane (right turn lane) A3, and the speeds at the positions.
すなわち、通信部12は、プローブ情報取得部としての機能を有し、交差点を右折、左折及び直進した複数のプローブ車両が提供するプローブ車両の位置情報及び速度情報を含むプローブ情報を取得する。図3は、通信部12で取得したプローブ情報に基づいて、走行レーン毎に複数のプローブ車両の位置及び速度をプロットしたものである。
That is, the
また、図3から分かるように、交差点までの距離がある値以上の場合、各走行レーンでの速度分布に顕著な差は見られないが、交差点までの距離がある値以下となると、各走行レーンでの速度分布に顕著な差が表れる。このことから、車両の速度が分かれば、当該車両がどの走行レーンを走行しているかを特定することが可能となる。 Also, as can be seen from FIG. 3, when the distance to the intersection is greater than a certain value, there is no significant difference in the speed distribution in each lane, but when the distance to the intersection is less than a certain value, A noticeable difference appears in the velocity distribution in the lane. From this, if the speed of the vehicle is known, it is possible to specify which lane the vehicle is traveling on.
統計値算出部15は、算出部としての機能を有し、通信部12で取得したプローブ情報に基づいて、一の走行レーンを走行した走行車両に係る速度情報の統計値を算出する。例えば、多数のプローブ情報の中から、右折用レーンA3を走行したプローブ車両のプローブ情報だけを抽出する。抽出したプローブ情報から、交差点までの距離が同等のプローブ情報をさらに抽出し、抽出したプローブ情報に含まれる速度情報(速度)の統計値を算出する。統計値は、例えば、平均値、中央値、最頻値などとすることができる。これにより、交差点からの距離が同じ場合の速度情報(統計値)を求めることができる。同様に、交差点からの距離が異なる場合についても、それぞれ異なる距離毎に速度情報(統計値)を求めることができる。同様の処理を左折用レーンA1及び直進レーンA2についても行うことができる。
The statistical
上述のように、プローブ情報に含まれる位置情報に基づいて、右折用レーンを走行して交差点を右折した複数のプローブ車両を特定することができ、同様に、左折用レーンを走行して交差点を左折した複数のプローブ車両を特定することができる。右折した複数のプローブ車両の速度情報を収集し、収集した速度情報を統計処理(例えば、平均値、中央値、最頻値の算出処理)して、右折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報の統計値を算出することができる。同様に、左折した複数のプローブ車両の速度情報を収集し、収集した速度情報を統計処理(例えば、平均値、中央値、最頻値の算出処理)して、左折折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報の統計値を算出することができる。 As described above, based on the position information included in the probe information, it is possible to identify a plurality of probe vehicles that have traveled on the right turn lane and turned right at the intersection. A plurality of probe vehicles that have made a left turn can be identified. Collect the speed information of multiple probe vehicles that have made a right turn, perform statistical processing on the collected speed information (for example, calculate the average value, median value, and mode value), and speed related to the vehicle that has traveled on the right turn lane Statistical values of information can be calculated. Similarly, the speed information of a plurality of probe vehicles that have made a left turn is collected, the collected speed information is statistically processed (for example, the average value, the median value, and the mode value calculation process), and then travels on the left turn lane. A statistical value of speed information related to the vehicle can be calculated.
記憶部13は、統計値算出部15で算出した速度情報の統計値を記憶してある。
The
図4は記憶部13に記憶する走行レーン毎の走行車両に係る速度情報の一例を示す模式図である。図4において、横軸は交差点までの距離を示し、縦軸は車両の速度を示す。前述の図3で示したように、直進・左折レーン(左折用レーン)A1、直進レーンA2、右折レーン(右折用レーン)A3を走行した複数のプローブ車両の位置と当該位置での速度の分布には、差異が存在することが分かる。交差点からの距離毎に速度情報の統計処理を行うことにより、直進・左折レーン(左折用レーン)A1、直進レーンA2、右折レーン(右折用レーン)A3を走行したプローブ車両の速度情報を分類することが可能となる。
FIG. 4 is a schematic diagram illustrating an example of speed information relating to a traveling vehicle for each traveling lane stored in the
すなわち、境界線S1により、直進・左折レーン(左折用レーン)A1と右折レーン(右折用レーン)A3とを分けることができ、境界線S2により、直進・左折レーン(左折用レーン)A1と直進レーンA2とを分けることができる。すなわち、車両の速度が分かれば、当該車両が走行する走行レーンを特定することができる。なお、図4の例では、境界線S1、S2は文字通り線であるが、所要の幅を持たせて領域で境界を区切ることもできる。また、運転支援の対象となる交差点が複数存在する場合、図4に示すような速度情報(速度分布)は、交差点毎に区分して記憶しておくことができる。 That is, the straight line / left turn lane (left turn lane) A1 and the right turn lane (right turn lane) A3 can be separated by the boundary line S1, and the straight line / left turn lane (left turn lane) A1 goes straight by the boundary line S2. Lane A2 can be separated. That is, if the speed of the vehicle is known, the travel lane in which the vehicle travels can be specified. In the example of FIG. 4, the boundary lines S1 and S2 are literally lines, but the boundary can be divided by a region with a required width. In addition, when there are a plurality of intersections that are subject to driving assistance, speed information (speed distribution) as shown in FIG. 4 can be stored for each intersection.
次に、情報提供装置10による走行レーンの特定方法について説明する。まず、制御部11は、通信部12で取得した車両の位置情報に基づいて、車両が走行している道路及び車両の走行先の交差点を特定する。例えば、運転支援の対象となる交差点が複数存在する場合、車両がどの交差点に向かって走行しているかを特定する必要があるからである。
Next, a method for specifying a travel lane by the
走行レーン特定部14は、特定部としての機能を有し、通信部12で受信した車速情報、及び記憶部13に記憶した速度情報に基づいて車両が走行する走行レーンを特定する。
The travel
前述のとおり、走行車両に係る速度情報とは、例えば、過去に右折用レーン又は左折用レーンを走行した複数の走行車両の速度を収集し、収集して得られた速度範囲又は速度分布などの情報とすることができる。逆に言えば、右折用レーンと左折用レーンとで、速度情報が異なるので、速度情報が分かれば、車両が走行する走行レーンが右折用レーンであるのか左折用レーンであるのかを特定することができる。 As described above, the speed information related to the traveling vehicle is, for example, the speed range or speed distribution obtained by collecting the speeds of a plurality of traveling vehicles that have traveled in the right turn lane or the left turn lane in the past. It can be information. In other words, because the speed information is different between the right turn lane and the left turn lane, if the speed information is known, it is specified whether the driving lane on which the vehicle is driving is a right turn lane or a left turn lane. Can do.
例えば、図4に示すように、交差点までの距離がL0の地点に車両が存在する場合の車両の速度が、境界線S1、S2の上下どちらにあるかに応じて、車両が走行する走行レーンが、直進・左折レーン(左折用レーン)A1、直進レーンA2、右折レーン(右折用レーン)A3のいずれであるかを特定することができる。なお、処理時間などを考慮して、距離L0±ΔLの範囲を距離L0として扱ってもよい。また、距離L0は、走行レーン毎の速度分布が顕著となる位置(例えば、右折用レーンの分岐点)とすることができる。交差点までの距離がL0以下であれば、精度よく走行レーンを特定することができる。 For example, as shown in FIG. 4, a travel lane in which the vehicle travels depending on whether the vehicle speed is above or below the boundary lines S <b> 1 and S <b> 2 when the vehicle exists at a point where the distance to the intersection is L <b> 0. Can be identified as either a straight / left turn lane (left turn lane) A1, a straight turn lane A2, or a right turn lane (right turn lane) A3. Note that the range of the distance L0 ± ΔL may be treated as the distance L0 in consideration of the processing time and the like. Further, the distance L0 can be a position where the speed distribution for each traveling lane becomes significant (for example, a branch point of a right turn lane). If the distance to the intersection is L0 or less, the traveling lane can be specified with high accuracy.
上述のようにして、情報提供装置10は、走行レーンを特定し、走行レーン特定結果を運転支援装置50へ送信する。次に、運転支援装置50での右左折判定の詳細について説明する。
As described above, the
右左折判定部55は、通信部52で受信した情報(走行レーン特定結果)に基づく走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、通信部52で取得した信号情報、測位部53で取得した車速及び位置情報に基づいて、車両が赤信号開始までに交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する。
The right / left
出力部58は、右左折判定部55で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する。
When the
以下、まず右折の場合について説明する。図5は車両1が交差点を右折する際の走行状況の一例を示す模式図である。図4は車両1が交差点で右折するために比較的低速度で交差点に向かって走行している状況を示す。車両の速度(平均速度)をV、車両と交差点(より正確には停止線)との距離をL0、停止線と右折位置P1との距離をL1とする。ここで、右折位置P1は、例えば、交差点中央付近であって対向直進車両が通過するのを停止して右折待ちをする位置である。また、赤信号開始までの時間をtとする。なお、右折位置は、図5の例示した位置に限定されるものではなく、車両の運転者の運転特性、交差点付近の道路状況、交通状況、車両の種類などに応じて、交差点中央付近で変動する。
Hereinafter, the case of a right turn will be described first. FIG. 5 is a schematic diagram illustrating an example of a traveling situation when the
この場合、(L0+L1)/V>tで示す式が成立する場合、車両は赤信号開始までに右折位置P1に到達することができない。このような状況にあっては、車両の運転者が、信号の切り替わりタイミング(例えば、赤信号開始時刻など)が分からないと、無理に右折しようとして加速して交差点に進入しようとしたものの、次の瞬間に赤信号になったために急ブレーキを踏むという加減速操作を行う可能性が高い。仮に後続車両がいる場合には、後続車両の運転者は、前方の車両(自車両)が加速するのにあわせて自分も加速することが多い。特に、後続車両が交差点を直進する場合には、一層急激に加速することが多い。そのため、次の瞬間に前方の車両が急ブレーキを踏むと前方の車両に追突してしまう事態になり、車両にとって危険な走行状態にあるといえる。 In this case, when the equation represented by (L0 + L1) / V> t is satisfied, the vehicle cannot reach the right turn position P1 by the start of the red signal. In this situation, if the driver of the vehicle did not know the timing of the signal change (for example, the red light start time), he tried to forcibly turn right and tried to enter the intersection. There is a high possibility that an acceleration / deceleration operation will be performed in which the brake is suddenly depressed because the signal becomes red. If there is a following vehicle, the driver of the following vehicle often accelerates as the vehicle ahead (accelerating the vehicle) accelerates. In particular, when a following vehicle goes straight through an intersection, it often accelerates more rapidly. For this reason, if the vehicle in front steps on the brake suddenly at the next moment, the vehicle collides with the vehicle in front, and it can be said that the vehicle is in a dangerous driving state.
所定の運転支援情報を出力するタイミングは、赤信号の直前では遅すぎるため、例えば、車両の位置が交差点からの距離L0となる時点又は当該時点より少し後までに行うのが望ましい。また、所定の運転支援情報の内容は、例えば、「もうすぐ赤信号になるので右折できません。交差点の前で停止して下さい。」、「赤信号になるので、後方車両に注意しながら、緩やかに交差点の前で停止して下さい。」、「あとxx秒で赤信号になります。右折できないので、交差点の前で停止して下さい。」などである。 Since the timing for outputting the predetermined driving support information is too late immediately before the red signal, for example, it is desirable to perform the timing when the position of the vehicle becomes the distance L0 from the intersection or slightly after that time. In addition, the content of the predetermined driving support information is, for example, “You will not be able to make a right turn because it will soon be a red light. Please stop in front of the intersection.” Please stop in front of the intersection. ”,“ You will turn red in xx seconds. You cannot turn right, so stop in front of the intersection. ”
上述の例では、赤信号開始までに車両1が右折位置P1に到達することができるか否かで右折可能であるか否かを判定する構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、図5に示すように、赤信号開始までに車両1が流出位置P2に到達することができるか否かで右折可能であるか否かを判定することもできる。流出位置P2は、車両1が右折して右折方向の道路に進入した位置である。この場合、(L0+L1+α)/V>tで示す式が成立するか否かで、右折可能であるか否かを判定する。ここで、αは、右折位置P1から流出位置P2までの走行距離である。αは、距離L2などを参考にして予め算出することができる。
In the above-described example, it is configured to determine whether the
次に、左折の場合について説明する。図6は車両1が交差点を左折する際の走行状況の一例を示す模式図である。図6は車両1が交差点で左折するために比較的低速度で交差点に向かって走行している状況を示す。車両の速度(平均速度)をV、車両と停止線との距離をL0、停止線と左折位置P3との距離をL3とする。ここで、左折位置P3は、例えば、交差側の道路の横断歩道の手前であって歩行者の横断を停止して待つ位置である。また、赤信号開始までの時間をtとする。なお、左折位置P3は、図6の例示した位置に限定されるものではなく、車両の運転者の運転特性、交差点付近の道路状況、交通状況、車両の種類などに応じて、停止線位置から交差側道路の幅方向に変動する。
Next, the case of a left turn will be described. FIG. 6 is a schematic diagram illustrating an example of a traveling situation when the
この場合、(L0+L3)/V>tで示す式が成立する場合、車両は赤信号開始までに左折位置P3に到達することができない。この場合も、右折の場合と同様、車両にとって危険な走行状態にあるといえる。 In this case, when the equation represented by (L0 + L3) / V> t is established, the vehicle cannot reach the left turn position P3 by the start of the red signal. In this case, as in the case of a right turn, it can be said that the vehicle is in a dangerous driving state.
所定の運転支援情報を出力するタイミングは、赤信号の直前では遅すぎるため、例えば、車両の位置が交差点からの距離L0となる時点又は当該時点より少し後までに行うのが望ましい。また、所定の運転支援情報の内容は、例えば、「もうすぐ赤信号になるので左折できません。交差点の前で停止して下さい。」、「赤信号になるので、後方車両に注意しながら、緩やかに交差点の前で停止して下さい。」、「あとxx秒で赤信号になります。左折できないので、交差点の前で停止して下さい。」などである。 Since the timing for outputting the predetermined driving support information is too late immediately before the red signal, for example, it is desirable to perform the timing when the position of the vehicle becomes the distance L0 from the intersection or slightly after that time. In addition, the content of the predetermined driving support information is, for example, “You will not be able to turn left because it will soon be a red light. Please stop in front of the intersection.” Please stop in front of the intersection. ”,“ It will turn red in xx seconds. You cannot turn left, so stop in front of the intersection. ”
上述の例では、赤信号開始までに車両1が左折位置P3に到達することができるか否かで右折可能であるか否かを判定する構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、図6に示すように、赤信号開始までに車両1が流出位置P4に到達することができるか否かで左折可能であるか否かを判定することもできる。流出位置P4は、車両1が左折して左折方向の道路に進入した位置である。この場合、(L0+L3+β)/V>tで示す式が成立するか否かで、左折可能であるか否かを判定する。ここで、βは、左折位置P3から流出位置P4までの走行距離である。
In the above-described example, it is configured to determine whether or not the
上述のように、運転支援情報として赤信号開始までの時間を出力することにより、運転者は、赤信号に切り替わるまでの時間を把握することができるので、急ブレーキを踏むことなく徐々に減速して交差点の手前で車両を停止させることができる。また、運転支援情報として、交差点の手前で停止する旨の情報を音声又は文字等で出力することもできる。これにより、交差点で右折又は左折する際に安全に交差点で停止するための運転支援を行うことができる。 As described above, by outputting the time until the start of the red signal as the driving support information, the driver can grasp the time until switching to the red signal, so the vehicle gradually decelerates without stepping on the sudden brake. The vehicle can be stopped before the intersection. Further, as the driving support information, information indicating that the vehicle stops before the intersection can be output by voice or text. Thereby, when making a right turn or a left turn at the intersection, it is possible to perform driving support for safely stopping at the intersection.
また、通信部52は、取得した車両の位置情報を情報提供装置10へ送信する。情報提供装置10の記憶部13は、交差点までの距離に対応付けた速度情報を記憶してある。すなわち、図4に例示したように、記憶部13は、交差点までの距離が異なる位置に対応付けて速度情報を記憶してある。
In addition, the
情報提供装置10の通信部12は、位置情報を受信する。走行レーン特定部14は、通信部12で受信した位置情報から得られる交差点までの距離に基づいて車両が走行する走行レーンを特定する。例えば、走行レーン特定部14は、車両の交差点までの距離が異なる場合、当該距離に応じた速度情報に基づいて走行レーンを特定する。
The
例えば、図4の例で、車両の位置が、交差点と距離がL0の位置との間の任意の地点であっても、走行レーン毎の速度情報(速度分布)が交差点までの距離に応じて得られているので、車両の位置に関わらず車両の速度に基づいて走行レーンを特定することができる。 For example, in the example of FIG. 4, even if the position of the vehicle is an arbitrary point between the intersection and the position where the distance is L0, the speed information (speed distribution) for each lane depends on the distance to the intersection. Thus, the traveling lane can be specified based on the speed of the vehicle regardless of the position of the vehicle.
これにより、交差点までの距離に応じて走行車両に係る速度情報が異なる場合でも、交差点までの距離に応じた速度情報が分かるので、車両の位置情報に関わらず、すなわち、車両の走行レーンでの位置に関わらず、車両が走行する走行レーンを特定することができる。 As a result, even when the speed information related to the traveling vehicle differs depending on the distance to the intersection, the speed information corresponding to the distance to the intersection is known, so regardless of the position information of the vehicle, that is, in the traveling lane of the vehicle. Regardless of the position, the travel lane in which the vehicle travels can be specified.
通信部52は、CPU51の制御のもと、車両の交差点までの距離が所定の距離閾値以下になった場合に、取得した位置情報を情報提供装置10へ送信する。走行レーン特定部14は、通信部12で受信した位置情報から得られる交差点までの距離に基づいて車両が走行する走行レーンを特定する。
The
右折用レーンは、交差点から所要の距離の分岐点で車線が分離して設けられている場合が多い。また、図3及び図4で例示したように、分岐点よりさらに上流側(交差点から離れる方向)では、車線が異なっても速度情報に違いが見られない。しかし、分岐点から下流側(交差点に近づく方向)では、走行レーン(右折用レーン又は左折用レーン)に応じて速度情報の違いが見られる。そこで、車両の交差点までの距離が所定の距離閾値(交差点から分岐点までの距離)以下になった場合に位置情報を情報提供装置10へ送信することにより、精度よく走行レーンを特定することができる。
The right turn lane is often provided with a lane separated at a branch point at a required distance from the intersection. Further, as illustrated in FIGS. 3 and 4, there is no difference in speed information even if the lane is different on the upstream side (direction away from the intersection) from the branch point. However, on the downstream side (direction approaching the intersection) from the branch point, there is a difference in speed information depending on the traveling lane (right turn lane or left turn lane). Therefore, when the distance to the intersection of the vehicle is equal to or less than a predetermined distance threshold (distance from the intersection to the branch point), it is possible to specify the traveling lane with high accuracy by transmitting the position information to the
なお、車速情報に加えて、過去の走行軌跡を加味して走行レーンを特定することもできる。すなわち、通信部52は、車両の位置情報を情報提供装置10へ送信する。情報提供装置10の通信部12は、当該位置情報を受信する。
In addition to the vehicle speed information, it is also possible to specify a travel lane in consideration of past travel trajectories. That is, the
制御部11は、走行軌跡特定部としての機能を有し、右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両の走行軌跡を特定する。特定した過去の車両の走行軌跡は、記憶部13に記憶することができる。走行レーン特定部14は、通信部12で受信した位置情報及び制御部11で特定した走行軌跡に基づいて車両が走行する走行レーンを特定する。
The
走行軌跡の特定は、例えば、過去に右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両のステアリング操作情報又はヨーレート情報に基づいて行うことができる。これにより、右折用レーンを走行した走行車両の走行軌跡が特定され、また、左折用レーンを走行した走行車両の走行軌跡が特定されるので、車両の位置情報が、いずれの走行軌跡に近いかに応じて走行レーンを特定することができ、走行レーンの特定の精度を向上させることができる。 The travel locus can be specified based on, for example, steering operation information or yaw rate information of a traveling vehicle that has traveled on a right turn lane or a left turn lane in the past. As a result, the traveling locus of the traveling vehicle traveling on the right turn lane is identified, and the traveling locus of the traveling vehicle traveling on the left turn lane is identified, so which traveling locus the vehicle position information is closest to. Accordingly, the travel lane can be specified, and the specific accuracy of the travel lane can be improved.
また、以下のような走行レーン特定方法を併用することもできる。例えば、CPU51は、走行レーン判定部としての機能を有し、車両に搭載された撮像装置としてのカメラ41で車両の前方の道路を撮像して得られた画像に基づいて、車両が走行する走行レーンを判定する。例えば、カメラ41を用いて白線認識、路肩認識、中央分離帯認識などを行い、車両が走行する走行レーンを特定する。これにより、走行レーンの特定の精度を向上させることができる。
Moreover, the following driving | running | working lane identification methods can also be used together. For example, the
また、外界センサ42は、周辺車両速度取得部としての機能を有し、車両の右方周辺に存在する周辺車両の速度を取得する。CPU51は、右折用レーン判定部としての機能を有し、車両と周辺車両との相対速度が所定の速度閾値以上である場合、車両が走行する走行レーンが右折用レーンであると判定する。
The
右折用レーンを走行している場合、車両と、車両の右方を走行する対向車両との相対速度は比較的大きくなるので、相対速度と所定の速度閾値とを比較することにより、車両が右折用レーンを走行しているか否かを判定することができる。これにより、走行レーンの特定の精度を向上させることができる。 When traveling on the right turn lane, the relative speed between the vehicle and the oncoming vehicle traveling on the right side of the vehicle is relatively large. Therefore, by comparing the relative speed with a predetermined speed threshold, the vehicle turns right. It can be determined whether or not the vehicle is traveling on the lane. Thereby, the specific precision of a driving lane can be improved.
また、別の方法としては、中央分離帯又はガードレール等の道路構造物が存在する場合には、反対車線(対向車線)の車両を検出することができないので、LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)を用いて道路構造物を検出することで、走行レーンを判定してもよい。また、地図データベース54が、高精度地図情報を備える場合には、測位部53で測位した車両位置と、地図データベース54とを照合して走行レーンを判定してもよい。また、上述の方法を任意に組み合わせることもできる。これにより、さらに、走行レーンの特定精度を高めることができる。
As another method, when there is a road structure such as a median strip or guardrail, a vehicle in the opposite lane (opposite lane) cannot be detected, so LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging) is used. The road lane may be determined by detecting the road structure. When the
次に、第1実施形態の運転支援システム100の動作について説明する。図7は第1実施形態の運転支援装置50の処理手順の一例を示すフローチャートである。簡便のため、以下では処理の主体をCPU51として説明する。CPU51は、車両の位置情報、車速情報、信号情報を取得し(S11)、車両の交差点までの距離が所定の距離閾値(例えば、L0など)以下であるか否かを判定する(S12)。
Next, operation | movement of the driving
車両の交差点までの距離が所定の距離閾値以下でない場合(S12でNO)、CPU51は、ステップS11以降の処理を続ける。車両の交差点までの距離が所定の距離閾値以下である場合(S12でYES)、CPU51は、車両の位置情報、車速情報を情報提供装置10へ送信する(S13)。
If the distance to the vehicle intersection is not less than or equal to the predetermined distance threshold value (NO in S12), the
CPU51は、走行レーン特定結果を情報提供装置10から受信したか否かを判定し(S14)、走行レーン特定結果を受信していない場合(S14でNO)、ステップS13以降の処理を行う。走行レーン特定結果を受信した場合(S14でYES)、CPU51は、赤信号開始までに交差点を右折又は左折可能かを判定する(S15)。なお、この場合、走行レーン特定結果が右折用レーンである場合、右折可能かを判定し、走行レーン特定結果が左折用レーンである場合、左折可能かを判定する。
The
右折又は左折が可能でない場合(S15でNO)、CPU51は、運転支援情報を出力し(S16)、後述のステップS17の処理を行う。右折又は左折が可能である場合(S15でYES)、CPU51は、ステップS16の処理を行うことなく、後述のステップS17の処理を行う。
When a right turn or a left turn is not possible (NO in S15), the
CPU51は、車両が交差点を通過したか否かを判定し(S17)、交差点を通過していない場合(S17でNO)、ステップS15以降の処理を続ける。交差点を通過した場合(S17でYES)、CPU51は、処理を終了する。
The
図8は第1実施形態の情報提供装置10の処理手順の一例を示すフローチャートである。簡便のため、以下では処理の主体を制御部11として説明する。制御部11は、運転支援装置50から車両の位置情報、車速情報を受信したか否かを判定し(S31)、車両の位置情報、車速情報を受信していない場合(S31でNO)、ステップS31の処理を続ける。
FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure of the
車両の位置情報、車速情報を受信した場合(S31でYES)、制御部11は、車両の位置情報に基づいて、交差点及び当該交差点の流入路(道路)を特定し(S32)、車両の交差点までの距離及び車速に基づいて走行レーン(右折用レーン又は左折用レーン)を特定する(S33)。
When the vehicle position information and vehicle speed information are received (YES in S31), the
制御部11は、走行レーン特定結果を運転支援装置50へ送信し(S34)、処理を終了する。
The
本実施の形態の運転支援装置50は、CPU(プロセッサ)、RAMなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図7に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたRAMにロードし、コンピュータプログラムをCPU(プロセッサ)で実行することにより、コンピュータ上で運転支援装置50を実現することができる。
The driving
(第2実施形態)
図9は第2実施形態の運転支援装置50の構成の一例を示すブロック図である。第1実施形態では、情報提供装置10が、車両の位置情報、車速情報に基づいて走行レーンを特定する構成であったが、これに限定されるものではない。第2実施形態では、運転支援装置50が車両の位置情報、車速情報に基づいて走行レーンを特定する。
(Second Embodiment)
FIG. 9 is a block diagram showing an example of the configuration of the driving
すなわち、第1実施形態との相違点は、運転支援装置50が走行レーン特定部60を備える点である。走行レーン特定部60は、走行レーン特定部14と同様の機能を有する。また、記憶部59は、記憶部13に記憶していた、右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する。第1実施形態と同様に箇所は同一符号を付して説明を省略する。
That is, the difference from the first embodiment is that the driving
第2実施形態によれば、第1実施形態と同様に、運転支援情報として赤信号開始までの時間を出力することにより、運転者は、赤信号に切り替わるまでの時間を把握することができるので、急ブレーキを踏むことなく徐々に減速して交差点の手前で車両を停止させることができる。また、運転支援情報として、交差点の手前で停止する旨の情報を音声又は文字等で出力することもできる。これにより、交差点で右折又は左折する際に安全に交差点で停止するための運転支援を行うことができる。 According to the second embodiment, similarly to the first embodiment, by outputting the time until the start of the red signal as the driving support information, the driver can grasp the time until switching to the red signal. The vehicle can be decelerated gradually without stepping on the sudden brake and the vehicle can be stopped before the intersection. Further, as the driving support information, information indicating that the vehicle stops before the intersection can be output by voice or text. Thereby, when making a right turn or a left turn at the intersection, it is possible to perform driving support for safely stopping at the intersection.
上述の実施の形態では、直進・左折レーンA1、直進レーンA2及び右折レーンA3を有する道路を交差点に向かって走行する車両の運転を支援する場合について説明したが、走行レーンの構成は、これに限定されるものではない。例えば、直進・左折レーンA1及び直進レーンA2だけを有する道路、あるいは、直進・左折レーンA1及び右折レーンA3だけを有する道路、あるいは、直進レーンA2及び右折レーンA3だけを有する道路を交差点に向かって走行する車両に対しても本実施の形態を適用することができる。 In the above-described embodiment, a case has been described in which driving of a vehicle traveling toward an intersection on a road having a straight / left turn lane A1, a straight lane A2, and a right turn lane A3 has been described. It is not limited. For example, a road having only straight / left turn lane A1 and straight lane A2, or a road having only straight / left turn lane A1 and right turn lane A3, or a road having only straight lane A2 and right turn lane A3 toward the intersection The present embodiment can also be applied to a traveling vehicle.
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The disclosed embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
10 情報提供装置
11 制御部
12 通信部
13 記憶部
14 走行レーン特定部
15 統計値特定部
41 カメラ
42 外界センサ
50 運転支援装置
51 CPU
52 通信部
53 測位部
531 GPS
532 車速センサ
533 ジャイロセンサ
534 距離計
54 地図データベース
55 右左折判定部
56 インタフェース部
57 操作部
58 出力部
59 記憶部
60 走行レーン特定部
DESCRIPTION OF
52
532
Claims (9)
前記運転支援装置は、
前記交差点に設置された信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、
車両の車速情報を取得する車速取得部と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車速取得部で取得した車速情報を前記情報提供装置へ送信する支援装置送信部と
を備え、
前記情報提供装置は、
前記車速情報を受信する受信部と、
前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する記憶部と、
前記受信部で受信した車速情報、及び前記記憶部に記憶した速度情報に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する特定部と、
該特定部で特定した走行レーンに係る情報を前記運転支援装置へ送信する送信部と
を備え、
前記運転支援装置は、
さらに、前記走行レーンに係る情報を受信する支援装置受信部と、
該支援装置受信部で受信した情報に基づく走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、前記信号情報取得部で取得した信号情報、前記車速取得部で取得した車速及び前記位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて、前記車両が赤信号開始までに前記交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部と、
該判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部と
を備える運転支援システム。 A driving support system comprising: a driving support device that supports driving of a vehicle traveling toward an intersection on a road having at least one of a right turn lane and a left turn lane; and an information providing device that can communicate with the driving support device. There,
The driving support device includes:
A signal information acquisition unit for acquiring signal information of a traffic light installed at the intersection;
A vehicle speed acquisition unit for acquiring vehicle speed information of the vehicle;
A position information acquisition unit for acquiring position information of the vehicle;
A support device transmitting unit that transmits the vehicle speed information acquired by the vehicle speed acquiring unit to the information providing device,
The information providing apparatus includes:
A receiver for receiving the vehicle speed information;
A storage unit that stores speed information related to a traveling vehicle that has traveled in the right turn lane or the left turn lane;
A specifying unit for specifying a travel lane in which the vehicle travels based on the vehicle speed information received by the receiving unit and the speed information stored in the storage unit;
A transmission unit that transmits information related to the driving lane identified by the identification unit to the driving support device,
The driving support device includes:
And a support device receiving unit that receives information related to the travel lane;
When the traveling lane based on the information received by the support device receiving unit is a right turn lane or a left turn lane, the signal information acquired by the signal information acquisition unit, the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition unit, and the position information acquisition unit A determination unit that determines whether the vehicle can turn right or left at the intersection before the start of a red light, based on the position information acquired in
A driving support system comprising: an output unit that outputs predetermined driving support information when the determination unit determines that the vehicle cannot make a right turn or a left turn.
前記交差点までの距離に対応付けた速度情報を記憶してあり、
前記支援装置送信部は、
前記位置情報取得部で取得した位置情報を前記情報提供装置へ送信し、
前記受信部は、
前記位置情報を受信し、
前記特定部は、
さらに、前記受信部で受信した位置情報から得られる前記交差点までの距離に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する請求項1に記載の運転支援システム。 The storage unit
Speed information associated with the distance to the intersection is stored;
The support device transmitting unit
Transmitting the position information acquired by the position information acquisition unit to the information providing device;
The receiver is
Receiving the location information;
The specific part is:
Furthermore, the driving assistance system of Claim 1 which identifies the driving | running lane which the said vehicle drive | works based on the distance to the said intersection obtained from the positional information received by the said receiving part.
前記車両の前記交差点までの距離が所定の距離閾値以下になった場合に、前記位置情報取得部で取得した位置情報を前記情報提供装置へ送信する請求項2に記載の運転支援システム。 The support device transmitting unit
The driving support system according to claim 2, wherein when the distance to the intersection of the vehicle is equal to or less than a predetermined distance threshold, the position information acquired by the position information acquisition unit is transmitted to the information providing device.
前記交差点を右折又は左折した複数のプローブ車両が提供する該プローブ車両の位置情報及び速度情報を含むプローブ情報を取得するプローブ情報取得部と、
該プローブ情報取得部で取得したプローブ情報に基づいて、前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報の統計値を算出する算出部と
を備え、
前記記憶部は、
前記算出部で算出した速度情報の統計値を記憶してある請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の運転支援システム。 The information providing apparatus includes:
A probe information acquisition unit that acquires probe information including position information and speed information of the probe vehicle provided by a plurality of probe vehicles that turn right or left at the intersection;
A calculation unit that calculates a statistical value of speed information related to a traveling vehicle that has traveled in the right turn lane or the left turn lane based on the probe information acquired by the probe information acquisition unit;
The storage unit
The driving support system according to any one of claims 1 to 3, wherein a statistical value of speed information calculated by the calculation unit is stored.
前記位置情報取得部で取得した位置情報を前記情報提供装置へ送信し、
前記受信部は、
前記位置情報を受信し、
情報提供装置は、
前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両の走行軌跡を特定する走行軌跡特定部を備え、
前記特定部は、
前記受信部で受信した位置情報及び前記走行軌跡特定部で特定した走行軌跡に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する請求項4に記載の運転支援システム。 The support device transmitting unit
Transmitting the position information acquired by the position information acquisition unit to the information providing device;
The receiver is
Receiving the location information;
Information providing device
A travel locus identifying unit for identifying a travel locus of a traveling vehicle that has traveled on the right turn lane or the left turn lane;
The specific part is:
The driving support system according to claim 4, wherein a driving lane in which the vehicle travels is specified based on the position information received by the receiving unit and the driving locus specified by the driving locus specifying unit.
前記車両に搭載された撮像装置で該車両の前方の道路を撮像して得られた画像に基づいて、該車両が走行する走行レーンを判定する走行レーン判定部を備える請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の運転支援システム。 The driving support device includes:
6. A travel lane determination unit that determines a travel lane on which the vehicle travels based on an image obtained by capturing an image of a road ahead of the vehicle with an imaging device mounted on the vehicle. The driving support system according to any one of the preceding items.
前記車両の右方周辺に存在する周辺車両の速度を取得する周辺車両速度取得部と、
前記車両と周辺車両との相対速度が所定の速度閾値以上である場合、該車両が走行する走行レーンが右折用レーンであると判定する右折用レーン判定部と
を備える請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の運転支援システム。 The driving support device includes:
A peripheral vehicle speed acquisition unit that acquires the speed of a peripheral vehicle existing around the right side of the vehicle;
7. A right turn lane determination unit that determines that a travel lane on which the vehicle travels is a right turn lane when a relative speed between the vehicle and a surrounding vehicle is equal to or greater than a predetermined speed threshold value. The driving support system according to any one of the preceding items.
前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報を記憶する記憶部と、
前記交差点に設置された信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、
車両の車速を取得する車速取得部と、
前記車両の前記交差点までの距離情報を取得する距離情報取得部と、
前記車速取得部で取得した車速、及び前記記憶部に記憶した速度情報に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する特定部と、
該特定部で特定した走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、前記信号情報取得部で取得した信号情報、前記車速取得部で取得した車速及び前記距離情報取得部で取得した距離情報に基づいて、前記車両が赤信号開始までに前記交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部と、
該判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部と
を備える運転支援装置。 A driving support device that supports driving of a vehicle traveling toward an intersection on a road having at least one of a right turn lane and a left turn lane,
A storage unit that stores speed information related to a traveling vehicle that has traveled in the right turn lane or the left turn lane;
A signal information acquisition unit for acquiring signal information of a traffic light installed at the intersection;
A vehicle speed acquisition unit for acquiring the vehicle speed;
A distance information acquisition unit for acquiring distance information to the intersection of the vehicle;
A specifying unit for specifying a travel lane on which the vehicle travels based on the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition unit and the speed information stored in the storage unit;
When the driving lane specified by the specifying unit is a right turn lane or a left turn lane, the signal information acquired by the signal information acquisition unit, the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition unit, and the distance information acquired by the distance information acquisition unit A determination unit that determines whether or not the vehicle can turn right or left at the intersection before the start of the red light,
A driving support device comprising: an output unit that outputs predetermined driving support information when the determination unit determines that the vehicle cannot make a right turn or a left turn.
コンピュータを、
車両の車速、及び前記右折用レーン又は左折用レーンを走行した走行車両に係る速度情報に基づいて前記車両が走行する走行レーンを特定する特定部と、
該特定部で特定した走行レーンが右折用レーン又は左折用レーンである場合、前記交差点に設置された信号機の信号情報、前記車両の車速及び該車両の前記交差点までの距離情報に基づいて、前記車両が赤信号開始までに前記交差点を右折又は左折することができるか否かを判定する判定部と、
該判定部で右折又は左折することができないと判定した場合、所定の運転支援情報を生成する生成部と
して機能させるコンピュータプログラム。 A computer program for causing a computer to support driving of a vehicle traveling toward an intersection on a road having at least one of a right turn lane and a left turn lane,
Computer
A specifying unit for specifying a traveling lane in which the vehicle travels based on a vehicle speed, and speed information relating to a traveling vehicle that has traveled in the right turn lane or the left turn lane;
When the driving lane specified by the specifying unit is a right turn lane or a left turn lane, based on signal information of a traffic signal installed at the intersection, vehicle speed of the vehicle, and distance information to the intersection of the vehicle, A determination unit that determines whether the vehicle can turn right or left before the start of the red light; and
A computer program that functions as a generation unit that generates predetermined driving support information when the determination unit determines that a right or left turn cannot be made.
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