JP2017045427A - Travel path accessory detection device and method for detecting travel path accessory and travel path - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施形態は、走行路附属物検出装置、走行路附属物および走行路検出方法に関する。 Embodiments described herein relate generally to a travel path accessory detection device, a travel path accessory, and a travel path detection method.
道路標識や道路ミラー、街路灯等の走行路の附属物は、道路や線路等の走行路を走行する車両にとって安全を確保するために重要である。このため、従来から、走行路の附属物周辺の撮像画像に基づいて走行路附属物を検出する検出装置が知られている。 Road road accessories such as road signs, road mirrors, street lights, etc. are important for ensuring safety for vehicles traveling on roads such as roads and tracks. For this reason, conventionally, a detection device for detecting a traveling road accessory based on a captured image around the traveling road accessory is known.
このような走行路附属物の検出装置では、走行路附属物を高精度に検出し、距離に関する情報も利用して、より高度な交通情報を提供することが望まれている。 In such a travel route accessory detection device, it is desired to detect a travel route accessory with high accuracy and to provide more advanced traffic information using information on distance.
実施形態の走行路附属物検出装置は、柱領域検出部と、コード読取部と、距離推定部と、出力データ生成部と、を備えた。柱領域検出部は、車両が走行する走行路の周辺を撮像する撮像部で撮像された撮像画像から、撮像画像の画素に基づき、走行路の附属物の柱部分の領域である柱領域を検出する。コード読取部は、撮像画像における柱領域に付された少なくとも2種類の濃淡からなるコードを読み取り、コードを2値化したコード情報を得る。距離推定部は、撮像画像の画素と、撮像画像における柱領域に付されたコード情報の画素と、撮像部の画角と、に基づいて、車両から附属物までの距離を示す距離情報を推定する。出力データ生成部は、コード情報が示す、附属物に関する情報である附属物関連情報と、推定された距離情報とに基づいて、出力データを生成する。 The travel path attachment detection device of the embodiment includes a pillar region detection unit, a code reading unit, a distance estimation unit, and an output data generation unit. The column area detection unit detects a column area, which is an area of the column part of the accessory of the traveling path, from the captured image captured by the imaging unit that captures the periphery of the traveling path on which the vehicle travels. To do. The code reading unit reads a code composed of at least two kinds of shades attached to the pillar region in the captured image, and obtains code information obtained by binarizing the code. The distance estimation unit estimates distance information indicating a distance from the vehicle to the accessory based on the pixel of the captured image, the pixel of the code information attached to the column area in the captured image, and the angle of view of the imaging unit. To do. The output data generation unit generates output data based on the accessory-related information that is information related to the accessory indicated by the code information and the estimated distance information.
(実施形態1)
本実施形態の走行路附属物検出装置は、車両としての道路を走行する自動車に搭載されたものを例にあげて説明する。走行路附属物(以下、単に「附属物」という場合もある。)としては、走行路としての道路または道路周辺に設置された道路標識等が該当し、より具体的には、交通標識や、道路の起点からの距離を示す距離標識等があげられる。
(Embodiment 1)
The travel path accessory detection device of the present embodiment will be described by taking as an example one mounted on an automobile traveling on a road as a vehicle. Roadway accessories (hereinafter sometimes simply referred to as “accessories”) include roads as roadways or road signs installed around roads, and more specifically, traffic signs, For example, a distance sign indicating the distance from the starting point of the road.
図1は、実施形態1にかかる走行路附属物検出システムの構成図である。本実施形態の走行路附属物検出システムは、図1に示すように、走行路附属物110と、走行路附属物110を検出する走行路附属物検出装置100とを備えている。
FIG. 1 is a configuration diagram of a travel path accessory detection system according to the first embodiment. As shown in FIG. 1, the travel path accessory detection system of this embodiment includes a travel path accessory 110 and a travel path
走行路附属物110とは、道路等の走行路の構造の保全、安全かつ円滑な走行路の交通の確保その他走行路の管理上必要な施設又は工作物である。このような走行路附属物110としては、例えば、道路標識や距離標識等が挙げられるが、これらに限定されるものではない。 The traveling path attachment 110 is a facility or a work necessary for maintaining the structure of a traveling path such as a road, ensuring safe and smooth traffic on the traveling path, and managing the traveling path. Examples of such traveling road accessories 110 include road signs and distance signs, but are not limited thereto.
走行路附属物110は、図1に示すように、標識101と、標識101を支持する柱102と、柱102に貼り付けられたバーコード103とから構成される。バーコード103は、柱102において、地表面から高さh1以上に貼り付けられる。この高さh1は、人物が挙手した際に隠れない位置の高さ(例えば、3.0m等)である。このような高さh1の位置にバーコードを貼り付けることにより、人物によってバーコード103が隠蔽されたり、いたずらによってバーコード103が隠蔽されることを防止することができる。
As shown in FIG. 1, the traveling road attachment 110 includes a
走行路附属物検出装置100は、走行路附属物110のバーコード103を読み取って高度な交通情報を提供する。走行路附属物検出装置100の詳細については、後述する。
The travel path
図2は、実施形態1おいて、柱102に貼り付けられたバーコード103の状態を示す模式図である。図2に示すように、本実施形態のバーコード103は、少なくとも2種類の濃淡からなるコードとして構成される。すなわち、バーコード103は、濃度が濃いコード、言い換えれば、反射強度が所定強度より小さいリング状のコードと、濃度が淡く明るいコード、言い換えれば、反射強度が所定強度より大きいリング状のコードが、幅および間隔を変化させながら、同心円状に柱102に貼りつけられた構成となっている。
FIG. 2 is a schematic diagram illustrating the state of the
なお、本実施形態では、反射強度が所定強度より大きいリング状のコードについては、柱102の反射強度が大きければ、そのまま利用して反射強度が所定強度より小さいリング状のコードのみを貼りつけてバーコード103を構成してもよい。バーコード103の各コードを同心円状に柱102に貼りつけることで、走行路附属物検出装置100は、柱102の周囲360度の全方向からコードを読み取ることができる。
In the present embodiment, for a ring-shaped cord having a reflection intensity higher than a predetermined intensity, if the reflection intensity of the
また、バーコード103は、図2に示すように、各コードの幅w1と、バーコード103の領域全体の長さw2は、遠方からも読み取れるような大きさとする。
Further, as shown in FIG. 2, the
また、このバーコード103は、蛍光反射成分や夜光塗料により夜間時に読み取りが容易になるような材質で構成してもよい。さらに、バーコード103の各コードを赤外光でのみ吸収するような素材などを用いることもできる。この場合には、日中は情報が目視では確認できないが、夜間に赤外光照明と赤外線領域に感度のあるカメラを組み合わせて確認する方式にすることで、美観を損ねることなく付加情報を走行路附属物に印刷または貼りつけることができる。
The
バーコード103が示すコード情報は、任意に定めることができる。例えば、バーコード103の濃度が濃いコードを2進数の「1」に、濃度が淡いコードを2進数の「0」に相当させ、バーコード103で複数桁の2進数のコード情報を示すように構成することができる。そして、コード情報には、附属物関連情報を予め割り当てておく。附属物関連情報は、走行路附属物に関する情報であり、例えば、附属物の種類や、走行路の起点からの距離、方向などが該当するが、これらに限定されるものではない。
The code information indicated by the
走行路附属物のバーコード103のコード情報としては、データ量に制限があることと、どの方向からも読み取れることを考慮した情報割り付けが行われている。
As the code information of the
図3は、実施形態1のコード情報と附属物関連情報との対応の一例を示す図である。図3の例では、12ビットのコード情報を示している。附属物関連情報として附属物の種類を示している。図3の例では、コード情報「0〜1000」に、附属物の種類として「距離標識」が割付けられている。コード情報「1001〜2000」に、附属物の種類として「交通標識」が割り付けられている。コード情報「3001〜4000」に、附属物の種類として「その他」の標識が割付けられている。各標識の個別の情報は、それぞれの標識の範囲のコード情報の値に割り付けられている。コード情報には、方向を示す情報を含めることができる。 FIG. 3 is a diagram illustrating an example of correspondence between the code information and the accessory-related information according to the first embodiment. In the example of FIG. 3, 12-bit code information is shown. The type of the accessory is shown as the accessory-related information. In the example of FIG. 3, “distance indicator” is assigned to the code information “0 to 1000” as the accessory type. “Traffic sign” is assigned to the code information “1001 to 2000” as the type of accessory. In the code information “3001 to 4000”, an “other” indicator is assigned as an accessory type. The individual information of each indicator is assigned to the code information value of each indicator range. The code information can include information indicating the direction.
図4は、実施形態1において、コード情報に方向を割り当てる場合の一例を示す図である。図4の例では北に「0」、北東に「1」、東に「2」等、各方向に値がそれぞれ割り当てられている。例えば、コード情報「1001〜2000」の交通標識は、「一方通行」や「進入禁止」等、道路等の走行路の特定方向のみに意味を有するものがあるため、このような場合に、コード情報に方向を割り当てている。例えば、方向は、コード情報の最下位から2ビット等のように割り当てることができるが、これに限定されるものではない。 FIG. 4 is a diagram illustrating an example of assigning a direction to code information in the first embodiment. In the example of FIG. 4, values are assigned in each direction, such as “0” to the north, “1” to the northeast, and “2” to the east. For example, traffic signs with code information “1001 to 2000” have meaning only in a specific direction of a road such as a road such as “one-way” or “no entry”. Assign direction to information. For example, the direction can be assigned such as 2 bits from the lowest order of the code information, but is not limited to this.
次に、本実施形態の走行路附属物検出装置100について説明する。
図5は、実施形態1にかかる走行路附属物検出装置100の機能的構成を示すブロック図である。実施形態1にかかる走行路附属物検出装置100は、図5に示すように、撮像カメラ401と、柱領域検出部402と、コード読取部403と、距離推定部406と、出力データ生成部404と、表示部405と、を主に備えている。
Next, the traveling path
FIG. 5 is a block diagram illustrating a functional configuration of the travel path
撮像カメラ401は、車両の外部または内部に設置され、走行する車両の前方の走行路(道路)周辺を一定時間間隔で撮像し、撮像画像を出力する。
図6は、車両の外部に撮像カメラ401が設置された例を示す図である。図6において、θが撮像カメラ401の画角である。図6に示すように、本実施形態の撮像カメラ401は、車両の前方向に視野501を設定して、走行路附属物を撮像する。撮像カメラ401は、撮像部の一例である。なお、撮像カメラ401は、衝突安全用の画像処理用に設置されたものを用いてもよい。
The
FIG. 6 is a diagram illustrating an example in which the
柱領域検出部402は、撮像カメラ401で撮像された走行路の周辺の撮像画像を入力し、入力された撮像画像から、撮像画像を構成する画素に基づいて、縦方向の一対の線を走行路附属物の柱領域として検出する。具体的には、柱領域検出部402は、撮像画像に対してエッジ強調を行い、エッジ強調された画素からエッジ特徴を抽出し、抽出画素を撮像画像の縦方向に累積することで縦方向の一対の線からなる柱部分を検出して柱領域とし、柱領域の座標範囲を出力する。
The column
コード読取部403は、撮像カメラ401で撮像された撮像画像において、柱領域検出部402が検出した柱領域から、バーコードを検出して読み取り、読み取ったコードを二値化して、コード情報を出力する。
The
距離推定部406は、撮像カメラ401で撮像された撮像画像の画素と、撮像画像における柱領域に付されたバーコードの画素と、撮像カメラ401の画角とに基づいて、現在の車両の位置から撮像画像に含まれる走行路附属物の設置位置までの距離を示す距離情報を算出(推定)する。
The
出力データ生成部404は、コード読取部403で得られたコード情報を、コード情報が示す附属物関連情報に変換する。そして、出力データ生成部404は、この附属物関連情報と、距離推定部406で算出された距離情報とから出力データを生成する。出力データ生成部404は、生成された出力データを、表示部405に表示する制御を行う。表示部405は、車両内のモニタ等の表示デバイスであり、出力データ生成部404で生成された出力データを表示する。なお、出力データ生成部404で生成された出力データを、図示しない、路車間通信部等で交通管制センター等を出力するように、走行路附属物検出装置100を構成してもよい。
The output
次に、以上のように構成された本実施形態の走行路附属物検出処理について詳細に説明する。
図7は、実施形態1にかかる走行路附属物検出処理の手順の一例を示すフローチャートである。ここで、図7に示すフローチャートの処理は、例えば、数秒毎などの所定時間間隔で実行される。
Next, the travel path accessory detection process of the present embodiment configured as described above will be described in detail.
FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of a procedure of travel path accessory detection processing according to the first embodiment. Here, the process of the flowchart shown in FIG. 7 is executed at predetermined time intervals such as every several seconds.
まず、撮像カメラ401は、車両の前方の周囲を撮像して撮像画像を出力する。
図8は、実施形態1における撮像画像の一例を示す図である。撮像カメラ401は、図8に示すように、車両の周辺を含む前方を撮像する。撮像画像には、図8に示すように、走行路附属物の柱に貼付されたバーコードを含む領域が現れる。
First, the
FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a captured image in the first embodiment. As shown in FIG. 8, the
次に、柱領域検出部402は、撮像カメラ401から撮像画像を入力し(S11)、撮像画像に対して柱領域検出処理を行う(S12)。
Next, the column
S12の柱領域検出処理の詳細について説明する。
図9は、実施形態1の柱領域検出処理の手順の一例を示すフローチャートである。柱領域検出部402は、撮像画像に対してエッジ強調処理を行う(S31)。具体的には、柱領域検出部402は、撮像画像の各画素に対して近傍画素との差分を求める。
Details of the column area detection processing in S12 will be described.
FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of the procedure of the column area detection process according to the first embodiment. The pillar
図10は、実施形態1のエッジ強調処理を説明するための一例を示す図である。柱領域検出部402は、例えば、図10に示すように、周辺8画素に重み「−1」を乗じた画素値と、中心画素に重み「1」を乗じた画素値との和を求めることで、中心視野に輝度のピークがある画素を強調することができる。
FIG. 10 is a diagram illustrating an example for explaining the edge enhancement processing according to the first embodiment. For example, as illustrated in FIG. 10, the pillar
次に、柱領域検出部402は、エッジ強調された撮像画像から、エッジ特徴の画素の抽出処理を行う(S32)。具体的には、柱領域検出部402は、エッジ強調された画素に一定の閾値で二値画像としてエッジ特徴の画素を抽出する。
Next, the pillar
図11は、実施形態1におけるエッジ特徴の画素抽出結果の一例を示す図である。図11において、黒色の線が抽出画素を示している。図11の例に示すように、抽出画素としては、走行路附属物901だけでなく、道路の端903などの画素も抽出される。
FIG. 11 is a diagram illustrating an example of a pixel extraction result of edge features according to the first embodiment. In FIG. 11, black lines indicate extracted pixels. As shown in the example of FIG. 11, not only the traveling
柱領域検出部402は、このようなエッジ特徴の画素抽出結果の画像に対して、図11に示す小領域902を移動させながら視野を設定して、縦方向累積処理を行う(S33)。
The column
図12は、実施形態1の縦方向累積処理を説明するための図である。柱領域検出部402は、図12に示すように、エッジ特徴の画素抽出結果の撮像画像に対して小領域を移動させながら視野1001を設定し、視野1001に対して抽出画素を縦方向に累積し、1次元の累積データ1002を収集する。これにより、柱領域検出部402は、一対の線P1、P2を検出する。
FIG. 12 is a diagram for explaining the vertical accumulation processing according to the first embodiment. As illustrated in FIG. 12, the pillar
次に、柱領域検出部402は、S33により得られた累積データ1002に対して、柱領域の判定を行う(S34)。具体的には、柱領域検出部402は、累積データ1002の一対の線P1、P2に対して、一定の閾値Thr以上の累積値を有し、かつ、P1とP2の間隔wが所定の範囲内である場合に、一対の線P1,P2を柱領域と判定し、その座標範囲を走行路附属物の柱領域の範囲として出力する。ここで、出力される座標範囲は、矩形の柱領域の左上の座標と右下の座標で示される。
Next, the pillar
なお、柱領域検出部402による柱領域の検出の手法は、これに限定されるものではない。例えば、予め柱のテンプレートを準備しておき、エッジ特徴の画素抽出結果の撮像画像とのマッチング手法を用いて柱領域を検出するように柱領域検出部402を構成してもよい。
Note that the method of detecting the column area by the column
図7に戻り、柱領域検出処理が完了したら、コード読取部403はバーコード読取処理を行う(S13)。
図13は、実施形態1のバーコード読取処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図14は、バーコードの読取処理の一例を説明するための図である。図14(a)は、バーコードを含む柱領域の一例を示す。図14(b)は、柱領域から抽出されたバーコードの一例を示す。図14(c)は、バーコードから生成された一次元データの一例を示す。
Returning to FIG. 7, when the column area detection process is completed, the
FIG. 13 is a flowchart illustrating an example of the procedure of the barcode reading process according to the first embodiment.
FIG. 14 is a diagram for explaining an example of a barcode reading process. FIG. 14A shows an example of a column area including a barcode. FIG. 14B shows an example of a barcode extracted from the column area. FIG. 14C shows an example of one-dimensional data generated from a barcode.
まず、コード読取部403は、柱領域検出部402で検出された柱領域を入力し、柱領域内の濃淡の画像データに対して閾値処理を行ってバーコードを抽出する(S51)。具体的には、コード読取部403は、図14(a)に示す柱領域内の濃淡の画像データに対して所定の閾値以上の部分を「1」に、当該閾値未満の部分を「0」として、濃淡の画像データを二値画像データに変換し、図14(b)に示すように、一定以下の輝度値を抽出して柱領域からバーコードの部分を抽出する。
First, the
次に、コード読取部403は、データ射影処理を行う(S52)。具体的には、コード読取部403は、S51で抽出した二値化データの黒画素を横方向に累積し、図14(c)に示すような1次元データを生成する。この一次元データを生成する処理をデータ射影処理といい、一次元データを射影データと呼ぶ。図14(c)では、右側に位置するほど黒画素の画素数が多いことを示している。
Next, the
次に、コード読取部403は、射影データに対して、抽出された画素の全幅を計測する(S53)。具体的には、コード読取部403は、抽出された画素の、図14(c)の最上位置と最下位置の長さである全幅pwTを画素数として計測する。
Next, the
次に、コード読取部403は、射影データのうち、バーコードの部分(図14(b))の個別の模様に対応するpw1からpw11の各個別幅を画素数として測定する個別幅計測処理を行う(S54)。そして、コード読取部403は、図14(c)の射影データのパターンを用いて、二値化データであるコード情報に変換する(S55)。コード読取部403は、このようにして生成されたコード情報を出力する。また、コード読取部403は、S53で求めた射影データ(バーコード)の全幅pwT、S54で求めた個別幅pw1からpw11の画素数を出力する。
Next, the
図7に戻り、バーコード読取処理が完了したら、距離推定部406は、射影データの全体の幅pwTまたは、個別の幅pw1からpw11の画素数を用いて、車両の現在の位置から走行路附属物までの距離を推定する(S14)。
Returning to FIG. 7, when the barcode reading process is completed, the
図15は、実施形態1において撮像画像中の走行路附属物の一例を示す図である。図15に示す撮影条件下で、画像データを収集すると、図15の例に示すように、車両に近い走行路附属物1301は大きく、車両から遠い走行路附属物1302は小さくなる。距離推定部406は、この性質を用いて、バーコードの幅から距離を推定する。
FIG. 15 is a diagram illustrating an example of a travel path accessory in a captured image in the first embodiment. When the image data is collected under the shooting conditions shown in FIG. 15, as shown in the example of FIG. 15, the
図16は、実施形態1の距離推定を説明するための図である。図16に示すように、撮像カメラ401は、その画角θで距離Lに設置されている走行路附属物に貼付されたバーコードを、画素数p2でとらえるとする。図16において、p1は距離Lにおけるカメラ画像の全視野の画素数に対応する。例えば、1280x720画素の撮像カメラ401を用いて撮像する場合には、p1は720画素となる。画角θを30度、距離Lを25mとすると、p1の720画素は、25m*tan(30°)=14mに相当する。バーコードの全体の長さw2を1mと設定すると、p2は52画素程度に相当する。白または黒の幅を2画素と設定すると、25m地点まで読み取ることを想定したバーコードの幅または間隔は38mm程度となる。従って、バーコードの幅または間隔を38mm程度とすることで、車両は25m先のバーコードを読取ることができる。従って、距離推定部406は、撮像カメラ401の画角、全視野の画素数、バーコードの画素数から、走行路附属物までの距離Lを推定することができる。
FIG. 16 is a diagram for explaining distance estimation according to the first embodiment. As shown in FIG. 16, it is assumed that the
図7に戻り、距離が推定されたら、出力データ生成部404は、コード読取部403からコード情報を入力し、距離推定部406から距離情報を入力して、両者のうち少なくとも附属物関連情報を用いて出力データを生成する(S15)。出力データ生成部404は、生成した出力データを、表示部405に表示する(S16)。
Returning to FIG. 7, when the distance is estimated, the output
S11からS16までの処理は、検出終了の指示があるまで繰り返し実行される(S17、S17:No)。検出終了の指示があった場合には(S17:Yes)、処理は終了する。 The processing from S11 to S16 is repeatedly executed until there is an instruction to end detection (S17, S17: No). If there is an instruction to end detection (S17: Yes), the process ends.
図17〜図19は、実施形態1における出力データの表示例を示す図である。
図17は、走行路附属物として速度制限標識を検出した場合の表示例である。この例では、出力データ生成部404は、バーコードの画素から推定された距離と、バーコードから読み取った附属物関連情報で速度制限の速度とを含めて出力データを生成し表示するので、これにより運転手による標識の見落としを低減することができる。
17 to 19 are diagrams illustrating display examples of output data according to the first embodiment.
FIG. 17 is a display example when a speed limit sign is detected as an attachment to the traveling road. In this example, the output
図18は、走行路附属物として進入禁止の交通標識を検出した場合の表示例である。この例では、出力データ生成部404は、バーコードから読み取った附属物関連情報として方向と進行方向とを出力データとして生成するので、運転手による逆走を防止することができる。
FIG. 18 is a display example when a traffic sign prohibiting entry is detected as an attachment to the traveling road. In this example, the output
図19は、走行路附属物として距離標識が検出された場合の表示例である。この例では、出力データ生成部404は、例えば100mごとに離散的に置かれている距離標識の附属物関連情報としての道路起点からの距離と、距離推定部406で推定された距離と、附属物関連情報としての距離から推定された距離を減算した車両の現在の位置での道路起点からの距離を、出力データとして生成して表示部405に表示している。このため、厳密な距離を表示することが可能となる。
FIG. 19 is a display example when a distance sign is detected as a traveling road attachment. In this example, the output
なお、走行路附属物検出処理が、例えば、数秒毎などの所定時間間隔で実行されることから、実行されるごとに車両が走行路附属物に近づくと、図17,19における距離の表示は変化していく。 In addition, since the travel path accessory detection process is executed at predetermined time intervals such as every few seconds, for example, when the vehicle approaches the travel path accessory every time it is executed, the distance display in FIGS. It will change.
図20は、実施形態1における車両の進行方向と走行路附属物の関係を示す図である。本実施形態の走行路附属物のバーコードは、図1、2に示すように、同心円状の帯として貼りつけてられている。このため、本実施形態の走行路附属物検出装置100は、走行路附属物と車両との距離や、進行方向が異なってもバーコードを読み取ることができる。図20の例では、道路の上から下に進行している車両の撮像カメラ401の視野1402から視野1403に走行路附属物に近づくと、走行路附属物の柱1401のバーコードが見える箇所が1404から1405に変化するが、走行路附属物検出装置100は、バーコード情報をいずれもの視野でも読み取ることができる。また、右側の道路を下から上に走行する反対車線の車両の視野1406と視野1407の双方からもバーコード情報を読み取ることができる。
FIG. 20 is a diagram illustrating the relationship between the traveling direction of the vehicle and the traveling path accessories in the first embodiment. As shown in FIGS. 1 and 2, the barcode attached to the traveling path accessory of the present embodiment is attached as a concentric belt. For this reason, the travel path
このように本実施形態の走行路附属物検出装置100では、撮像画像から走行路附属物の柱に貼付されたバーコードを読み取って、走行路附属物の附属物関連情報を得たり、走行路附属物までの距離を推定して、当該附属物関連情報と距離とを用いて出力データを生成して表示している。このため、本実施形態によれば、附属物関連情報と距離とを高精度に取得することができ、より高度な交通情報を提供することができる。
As described above, in the travel path
(実施形態2)
実施形態2では、コード情報に加え、車両の位置情報を用いて附属物関連情報を管理している。
図21は、実施形態2にかかる走行路附属物検出装置2000の機能的構成を示すブロック図である。実施形態2にかかる走行路附属物検出装置2000は、図21に示すように、撮像カメラ401と、柱領域検出部402と、コード読取部403と、距離推定部406と、位置情報収集部2004と、管理番号生成部2005と、管理データベース2006(以下、「管理DB2006」という。)と、出力データ生成部404と、表示部405と、を主に備えている。ここで、撮像カメラ401、柱領域検出部402、コード読取部403、距離推定部406、表示部405については実施形態1と同様である。この実施形態と同様に、出力データ生成部404で生成された出力データを、図示しない、路車間通信部等で交通管制センター等を出力するように、走行路附属物検出装置2000を構成してもよい。
(Embodiment 2)
In the second embodiment, accessory-related information is managed using vehicle position information in addition to code information.
FIG. 21 is a block diagram illustrating a functional configuration of the travel path
位置情報収集部2004は、車両の位置を示す位置情報として緯度、経度、高度等を取得するものである。位置情報収集部2004は、例えば、一般的な全地球位置測定システム(GPS)であり、GPSから緯度、経度、高度が出力される。
The position
管理DB2006は、附属物管理番号と、附属物関連情報としての走行路附属物の種類とが対応付けられたデータベースである。管理DB2006は、ハードディスクやメモリ等の記憶媒体に保存されている。
The
附属物管理番号は、走行路附属物が設置された場所の位置情報(緯度、経度)の一部と走行路附属物に貼付されたバーコードのコード情報とを含む番号である。本実施形態では、附属物管理番号は、走行路附属物が設置された場所の位置情報としての緯度および経度のそれぞれ上位4桁の番号とコード情報の数値とを結合した番号となっているが、これに限定されるものではない。附属物管理番号は、管理情報の一例である。 The accessory management number is a number that includes a part of position information (latitude, longitude) of the place where the traveling road appendage is installed and barcode information attached to the traveling road appendage. In the present embodiment, the accessory management number is a number obtained by combining the upper four digits of the latitude and longitude as the position information of the place where the traveling road accessory is installed and the numerical value of the code information. However, the present invention is not limited to this. The attachment management number is an example of management information.
図22は、実施形態2の管理DB2006の一例を示す図である。図22に示されるように、管理DB2006には、走行路附属物が設置された場所の緯度および経度のそれぞれ上位4桁の番号とコード情報の数値とが結合された附属物管理番号と、走行路附属物の種類とが対応付けられている。
FIG. 22 is a diagram illustrating an example of the
管理番号生成部2005は、位置情報収集部2004により取得した車両の現在の位置情報と、コード読取部403で読み取ったコードのコード情報とに基づいて附属物管理番号を生成する。管理番号生成部2005は、管理情報生成部の一例である。
The management
図23は、実施形態2の管理番号生成部2005による附属物管理番号の生成の一例を示す図である。図23に示すように、管理番号生成部2005は、位置情報収集部2004で取得した緯度、経度の上位4桁の数値と、コード情報の数値とを結合して、矢印の右側に示すような附属物管理番号を生成している。
FIG. 23 is a diagram illustrating an example of generation of an attachment management number by the management
走行路附属物に貼付されるバーコードのコード情報のデータ量には限界があるため、コード情報だけでは多くの附属物関連情報に対応することができない場合がある。本実施形態では、コード情報に加えて位置情報の上位4桁までを用いた管理番号を用いて管理DB2006に登録しておく。例えば、図22、図23に示した距離標識105kmポストの例では、同一の走行路附属物に対して2種類の附属物管理番号が割り当てられているが、緯度または経度の4桁で複数把握される可能性がある場合は複数の附属物管理番号で管理される。これにより、固有の番号が増大するので、走行路附属物に貼付することができるコード情報の情報量に制限がある場合でも、数多くの走行路附属物を管理することが可能になる。これにより、実施形態1で説明した図17〜19に示すような出力データを生成、表示して情報提供を行うことが可能となる。また、位置情報の上位4桁という一部の情報を管理番号に用いることで、車両が現在位置から一定範囲の走行路附属物に対して適用することができる。
Since there is a limit to the amount of bar code code information affixed to the traveling road appendages, there are cases where a large amount of appendix-related information cannot be handled by the code information alone. In the present embodiment, in addition to the code information, a management number using up to the upper 4 digits of the position information is registered in the
出力データ生成部404は、管理番号生成部2005で生成された管理番号と管理DB2006に登録された附属物管理番号とを照合して、一致する附属物管理情報と、距離推定部406で推定された距離情報とに基づいて、出力データを生成する。
The output
次に、以上のように構成された本実施形態の走行路附属物検出処理について詳細に説明する。
図24は、実施形態2にかかる走行路附属物検出処理の手順の一例を示すフローチャートである。ここで、図24に示すフローチャートの処理は、例えば、数秒毎などの所定時間間隔で実行される。
Next, the travel path accessory detection process of the present embodiment configured as described above will be described in detail.
FIG. 24 is a flowchart illustrating an example of a procedure of travel path accessory detection processing according to the second embodiment. Here, the process of the flowchart shown in FIG. 24 is executed at predetermined time intervals such as every several seconds, for example.
撮像画像の入力から距離推定までの処理(S11〜S14)は、実施形態1と同様に行われる。 Processing from the input of the captured image to the distance estimation (S11 to S14) is performed in the same manner as in the first embodiment.
距離推定がされると、位置情報収集部2004は、車両の現在の位置情報(緯度、経度)を取得する(S71)。管理番号生成部2005は、S71で取得した位置情報と、S13で読み取ったコード情報とから、上述のように附属物管理番号を生成する(S72)。
When the distance is estimated, the position
出力データ生成部404は、S72で生成された管理番号と管理DB2006に登録された附属物管理番号とを照合する(S73)。出力データ生成部404は、照合の結果、一致する附属物管理情報と、S14で推定された距離情報とに基づいて、出力データを生成する(S15)。出力データ生成部404は、出力データを表示部405に表示する(S16)。
The output
S11からS16までの処理は、検出終了の指示があるまで繰り返し実行される(S17、S17:No)。検出終了の指示があった場合には(S17:Yes)、処理は終了する。 The processing from S11 to S16 is repeatedly executed until there is an instruction to end detection (S17, S17: No). If there is an instruction to end detection (S17: Yes), the process ends.
このように本実施形態では、コード情報に加えて位置情報の上位4桁までを用いた管理番号を用いて対応する附属物関連情報を管理DB2006に登録しておくので、実施形態1と同様の効果をする他、位置情報とを合わせて走行路附属物の個別管理を行うことができ、高度な交通情報を提供することができる。
As described above, in the present embodiment, the corresponding accessory-related information is registered in the
(実施形態3)
実施形態3では、車両の現在位置の周辺の一又は複数の走行路附属物の中から、読み取ったバーコードのコード情報により走行路附属物を選択して表示する。
(Embodiment 3)
In the third embodiment, a traveling road accessory is selected from one or a plurality of traveling road accessories around the current position of the vehicle, based on the read barcode code information.
図25は、実施形態3にかかる走行路附属物検出装置2200の機能的構成を示すブロック図である。実施形態3にかかる走行路附属物検出装置2200は、図25に示すように、撮像カメラ401と、柱領域検出部402と、コード読取部403と、距離推定部406と、位置情報収集部2004と、地図情報取得部2205と、データ選択部2206と、出力データ生成部404と、表示部405と、を主に備えている。ここで、撮像カメラ401、柱領域検出部402、コード読取部403、距離推定部406、位置情報収集部2004、表示部405については実施形態2と同様である。この実施形態においても同様に、出力データ生成部404で生成された出力データを、図示しない、路車間通信部等で交通管制センター等を出力するように、走行路附属物検出装置2200を構成してもよい。
FIG. 25 is a block diagram illustrating a functional configuration of a travel path
地図情報取得部2205は、位置情報収集部2004で取得した車両の現在の位置情報に基づいて、車両の周辺の地図情報および一または複数の走行路附属物の情報を取得する。地図情報取得部2205は、例えば、車両に搭載されたナビゲーションシステムやネットワークから地図情報を取得する。
The map
データ選択部2206は、地図情報取得部2205で取得した地図情報と、位置情報収集部2004で取得した位置情報とに基づいて地図情報取得部2205で取得した一または複数の走行路附属物の情報の中から、コード読取部403で読み取ったコード情報に基づいて、走行路附属物を選択する。
The
道路標識などの走行路附属物は、ある地点に対して周囲に多数存在しているため、実際に運転者に知らせるべき情報が不明な場合がある。このような状況に対して、本実施形態では、地図情報取得部2205が地図情報とともに、一又は複数の走行路附属物の候補を取得し、データ選択部2206は、これらの候補の中から、コード読取部403で読み取ったコード情報の走行路附属物を選択する。
Since there are many roadside accessories such as road signs around a certain point, there is a case where information to be actually notified to the driver is unknown. For such a situation, in this embodiment, the map
出力データ生成部404は、データ選択部2206で選択された走行路附属物に関する附属物関連情報と、距離推定部406で推定された距離情報とに基づいて、出力データを生成し、表示部405に表示する。
The output
次に、以上のように構成された本実施形態の走行路附属物検出処理について詳細に説明する。
図26は、実施形態3にかかる走行路附属物検出処理の手順の一例を示すフローチャートである。ここで、図26に示すフローチャートの処理は、例えば、数秒毎などの所定時間間隔で実行される。
Next, the travel path accessory detection process of the present embodiment configured as described above will be described in detail.
FIG. 26 is a flowchart illustrating an example of a procedure of travel path accessory detection processing according to the third embodiment. Here, the process of the flowchart shown in FIG. 26 is executed at predetermined time intervals such as every several seconds.
撮像画像の入力から位置情報取得までの処理(S11〜S14、S71)は、実施形態2と同様に行われる。 Processing (S11 to S14, S71) from input of a captured image to acquisition of position information is performed in the same manner as in the second embodiment.
位置情報が取得されたら、地図情報取得部2205は、位置情報に基づいて車両の周辺の地図情報を取得する(S81)。地図情報取得部2205は、さらに、車両の周辺の一または複数の走行路附属物の情報を走行路附属物の候補として取得する(S82)。
When the position information is acquired, the map
次に、データ選択部2206は、地図情報取得部2205で取得した一または複数の走行路附属物の候補の中から、コード読取部403で読み取ったコード情報に基づいて、走行路附属物を選択する(S83)。
Next, the
次に、出力データ生成部は、S83で選択された走行路附属物に関する附属物関連情報と、S14で推定された距離情報とを含む出力データを生成し(S15)、表示部405に表示する(S16)。
Next, the output data generation unit generates output data including the accessory-related information related to the roadway accessory selected in S83 and the distance information estimated in S14 (S15), and displays it on the
S11からS16までの処理は、検出終了の指示があるまで繰り返し実行される(S17、S17:No)。検出終了の指示があった場合には(S17:Yes)、処理は終了する。 The processing from S11 to S16 is repeatedly executed until there is an instruction to end detection (S17, S17: No). If there is an instruction to end detection (S17: Yes), the process ends.
図27は、実施形態3の出力データの表示例を示す図である。図27に示すように、出力データには、矢印で示される車両の位置を含む地図情報2304、距離推定部406で推定された距離情報2305、複数の走行路附属物の候補2301、データ選択部2206で選択された、コード情報に基づく走行路附属物2302が表示される。データ選択部2206で選択された走行路附属物2303は、地図情報2304の中にも表示されている。これにより運転手は、現時点で注意すべき交通標識を効率的に把握することができる。なお、出力データは、図27の例に限定されるものではない。走行路附属物を媒介として、周囲の画像情報から得られる現実情報と地図情報に代表される仮想情報を一致させることができ、これにより、地図情報を有効に活用することができる。
FIG. 27 is a diagram illustrating a display example of output data according to the third embodiment. As shown in FIG. 27, the output data includes
このように本実施形態では、車両の現在位置の周辺の一又は複数の走行路附属物の中から、読み取ったバーコードのコード情報により走行路附属物を選択して表示するので、運転手に現時点で注意すべき交通標識を効率的に把握させることができる。すなわち、本実施形態によれば、走行路附属物の情報と距離情報を精度よく獲得することができ、地図情報に含まれている走行路附属物の候補から選択を行うことで、地図情報と周囲状況とを一致させ、より高度な交通情報を提供することができる。 As described above, in the present embodiment, since the travel path accessory is selected and displayed from the one or a plurality of travel path appendages around the current position of the vehicle according to the barcode information of the read barcode, It is possible to efficiently grasp traffic signs that should be noted at the present time. That is, according to the present embodiment, it is possible to accurately acquire the information on the road route accessory and the distance information, and by selecting from the candidates for the road route accessory included in the map information, It is possible to match the surrounding situation and provide more advanced traffic information.
(実施形態4)
実施形態4は、推定された距離情報により、車両の位置情報を補正して、車両の現在の実際の位置を特定するものである。
図28は、実施形態4にかかる走行路附属物検出装置2400の機能的構成を示すブロック図である。実施形態4にかかる走行路附属物検出装置2400は、図28に示すように、撮像カメラ401と、柱領域検出部402と、コード読取部403と、距離推定部406と、位置情報収集部2004と、地図情報取得部2205と、位置補正部2406と、出力データ生成部404と、表示部405と、を主に備えている。ここで、撮像カメラ401、柱領域検出部402、コード読取部403、距離推定部406、位置情報収集部2004、地図情報取得部2205、表示部405については実施形態3と同様である。この実施形態においても同様に、出力データ生成部404で生成された出力データを、図示しない、路車間通信部等で交通管制センター等を出力するように、走行路附属物検出装置2400を構成してもよい。
(Embodiment 4)
In the fourth embodiment, the position information of the vehicle is corrected based on the estimated distance information, and the current actual position of the vehicle is specified.
FIG. 28 is a block diagram illustrating a functional configuration of a travel path
位置補正部2406は、位置情報収集部2004で取得した位置情報を、距離推定部406で推定された距離情報に基づいて補正する。具体的には、位置補正部2406は、例えば、車両がビルの谷間等を走行中で、位置情報収集部2004が現時点で位置情報を取得することが困難な場合に、例えば前回取得した位置情報(緯度、経度)あるいは精度の低い位置情報(緯度、経度)に、推定された距離情報に基づいた緯度、経度を加算等して位置情報を補正し、車両の実際の現在の位置情報を求める。
The position correction unit 2406 corrects the position information acquired by the position
出力データ生成部404は、附属物関連情報と、距離推定部406で推定された距離情報と、位置補正部2406で補正された位置情報とに基づいて、出力データを生成し、表示部405に表示する。
The output
次に、以上のように構成された本実施形態の走行路附属物検出処理について詳細に説明する。
図29は、実施形態4にかかる走行路附属物検出処理の手順の一例を示すフローチャートである。ここで、図29に示すフローチャートの処理は、例えば、数秒毎などの所定時間間隔で実行される。撮像画像の入力から地図情報取得までの処理(S11〜S14、S71,S81)は、実施形態3と同様に行われる。
Next, the travel path accessory detection process of the present embodiment configured as described above will be described in detail.
FIG. 29 is a flowchart illustrating an example of a procedure of travel path accessory detection processing according to the fourth embodiment. Here, the process of the flowchart shown in FIG. 29 is executed at predetermined time intervals such as every several seconds, for example. Processing from the input of the captured image to the acquisition of the map information (S11 to S14, S71, S81) is performed in the same manner as in the third embodiment.
地図情報が取得されたら、位置補正部2406は、S71で取得した位置情報を、S14で推定された距離情報に基づいて補正する(S91)。 When the map information is acquired, the position correction unit 2406 corrects the position information acquired in S71 based on the distance information estimated in S14 (S91).
次に、出力データ生成部404は、附属物関連情報と、S14で推定された距離情報と、S91で補正された位置情報とを含む出力データを生成し(S15)、表示部405に表示する(S16)。
Next, the output
S11からS16までの処理は、検出終了の指示があるまで繰り返し実行される(S17、S17:No)。検出終了の指示があった場合には(S17:Yes)、処理は終了する。 The processing from S11 to S16 is repeatedly executed until there is an instruction to end detection (S17, S17: No). If there is an instruction to end detection (S17: Yes), the process ends.
図30は、実施形態4の出力データの表示例を示す図である。本実施形態では、図30の例に示すように、位置補正部2406で補正された位置情報から出力されるデータを表示し、運転者に情報を提供する。図25では、コード読取部403により読み取られたコード情報の走行路附属物2501、附属物関連情報から得られる走行路附属物の設置位置2502、2506、距離推定部406で推定された距離情報2503を利用し、符号2505に示すように、位置情報収集部2004の動作が一時的に無効になり、位置情報を取得できない場合でも、地図情報2504に補正された位置情報により車両の現在位置2507を表示することができる。
FIG. 30 is a diagram illustrating a display example of output data according to the fourth embodiment. In the present embodiment, as shown in the example of FIG. 30, data output from the position information corrected by the position correction unit 2406 is displayed and information is provided to the driver. In FIG. 25, the travel path appendage 2501 of the code information read by the
このように本実施形態では、位置情報収集部2004の位置精度が不十分であった場合や、ビルの谷間等で動作しない場合においても、走行路附属物までの推定された距離情報により前回の位置情報を補正して、車両の現在の実際の位置を特定することができるので、より高精度で高度な交通情報を提供することができる。
As described above, in the present embodiment, even when the position accuracy of the position
(実施形態4の変形例)
本変形例では、走行路附属物のバーコードから推定される距離情報と、走行路附属物の附属物関連情報から得られる距離標識の道路起点からの距離とを統合して、車両の現在の位置における道路起点からの距離を求め、車両の現在の位置を特定している。
(Modification of Embodiment 4)
In this modification, the distance information estimated from the barcode of the roadway attachment and the distance from the road starting point of the distance sign obtained from the attachment-related information of the roadway attachment are integrated, and the current vehicle The distance from the road starting point at the position is obtained to identify the current position of the vehicle.
図31は、実施形態4の変形例にかかる走行路附属物検出装置2600の機能的構成を示すブロック図である。実施形態4の変形例にかかる走行路附属物検出装置2600は、図31に示すように、撮像カメラ401と、柱領域検出部402と、コード読取部403と、距離推定部406と、位置情報収集部2004と、距離統合部2605と、出力データ生成部404と、表示部405と、を主に備えている。ここで、撮像カメラ401、柱領域検出部402、コード読取部403、距離推定部406、位置情報収集部2004、表示部405については実施形態2と同様である。この実施形態においても同様に、出力データ生成部404で生成された出力データを、図示しない、路車間通信部等で交通管制センター等を出力するように、走行路附属物検出装置2600を構成してもよい。
FIG. 31 is a block diagram illustrating a functional configuration of a travel path
距離統合部2605は、位置情報収集部2004で取得した位置情報と、距離推定部406で推定された距離情報と、附属物関連情報の距離に関する情報とに基づいて、車両の現在位置における走行路の起点からの距離を算出する。ここで、附属物関連情報の距離に関する情報とは、走行路附属物が距離標識である場合における走行路起点からの距離であり、距離統合部2605がコード情報に対応する附属物関連情報から取得する。具体的には、距離統合部2605は、距離標識の附属物関連情報から得られた走行路起点からの距離から、距離推定部406により推定された距離情報の距離を減算して、車両の現在位置における走行路の起点から距離を求める。
The
例えば、コード読取部403で読み取られたコード情報から、走行路附属物が距離標識である場合には、その附属物関連情報が示す距離標識の距離と、距離推定部406で推定された距離情報から位置を計算し、検出できない場合には位置情報収集部2004から出力される位置情報を用いて、過去データからの差分距離を計算する。
For example, from the code information read by the
出力データ生成部404は、附属物関連情報と、距離推定部406で推定された距離情報と、距離統合部2605で算出された走行路の起点からの距離、に基づいて、出力データを生成する。
The output
次に、以上のように構成された本変形例の走行路附属物検出処理について詳細に説明する。
図32は、実施形態4の変形例にかかる走行路附属物検出処理の手順の一例を示すフローチャートである。ここで、図32に示すフローチャートの処理は、例えば、数秒毎などの所定時間間隔で実行される。
Next, a detailed description will be given of the traveling path accessory detection processing of the present modification configured as described above.
FIG. 32 is a flowchart illustrating an example of a procedure of travel path accessory detection processing according to a modification of the fourth embodiment. Here, the process of the flowchart shown in FIG. 32 is executed at predetermined time intervals such as every several seconds, for example.
撮像画像の入力から位置情報取得までの処理(S11〜S14、S71)は、実施形態2と同様に行われる。 Processing (S11 to S14, S71) from input of a captured image to acquisition of position information is performed in the same manner as in the second embodiment.
位置情報が取得されたら、距離統合部2605は、上述のように、車両の現在位置における走行路起点からの距離を算出する(S1001)。
When the position information is acquired, the
そして、出力データ生成部404は、附属物関連情報と、距離推定部406で推定された距離情報と、S1001で算出された、車両の現在位置における走行路の起点からの距離を含む出力データを生成し(S15)、表示部405に表示する(S16)。
Then, the output
S11からS16までの処理は、検出終了の指示があるまで繰り返し実行される(S17、S17:No)。検出終了の指示があった場合には(S17:Yes)、処理は終了する。 The processing from S11 to S16 is repeatedly executed until there is an instruction to end detection (S17, S17: No). If there is an instruction to end detection (S17: Yes), the process ends.
図33は、実施形態4の変形例の出力データの表示例を示す図である。本変形例では、図33の例に示すように、コード読取部403から出力されるコード情報に対応する附属物関連情報から得られる距離標識の情報2701および2703、位置情報収集部2004から出力される位置情報2702、および距離統合部2605で算出された車両の現在の位置における道路起点からの距離2704が表示されている。このため、本実施形態では、コード読取部403がコード情報から距離標識を検出されない場合や、位置情報収集部2004の位置精度が不十分である場合や、ビルの谷間などで位置情報収集部2004が動作しない場合においても、現在の車両の道路起点からの位置を特定することができる。このため、本変形例によれば、撮像画像のバーコードから推定される距離情報と、位置情報収集部2004から出力される位置情報と補完しあうことで、車両の現在位置をより正確に把握でき、より高度な交通情報を提供することができる。
FIG. 33 is a diagram illustrating a display example of output data according to a modification of the fourth embodiment. In the present modification, as shown in the example of FIG. 33,
(実施形態5)
実施形態5は、バーコードから得られる走行路附属物のコード情報と、位置情報から得られる走行路附属物のコード情報とを照合して、バーコードの点検を行うものである。
(Embodiment 5)
In the fifth embodiment, the bar code is inspected by comparing the code information of the travel path accessory obtained from the bar code with the code information of the travel path accessory obtained from the position information.
図34は、実施形態5にかかる走行路附属物検出装置2800の機能的構成を示すブロック図である。実施形態5にかかる走行路附属物検出装置2800は、図34に示すように、撮像カメラ401と、柱領域検出部402と、コード読取部403と、距離推定部406と、位置情報収集部2004と、附属物情報取得部2805と、照合部2806と、管理DB2006と、点検部2807と、出力データ生成部404と、表示部405と、を主に備えている。ここで、撮像カメラ401、柱領域検出部402、コード読取部403、距離推定部406、位置情報収集部2004、管理DB2006、表示部405については実施形態2と同様である。この実施形態においても同様に、出力データ生成部404で生成された出力データを、図示しない、路車間通信部等で交通管制センター等を出力するように、走行路附属物検出装置2800を構成してもよい。
FIG. 34 is a block diagram illustrating a functional configuration of a travel path
附属物情報取得部2805は、位置情報収集部2004で取得した位置情報に基づいて、位置情報の周辺の走行路附属物のコード情報を取得する。具体的には、附属物情報取得部2805は、取得した位置情報である緯度、経度の上位4桁のそれぞれを結合した8桁の値で、管理DB2006(図22参照)の附属物管理番号を検索し、上位8桁が一致する附属物管理番号を抽出し、抽出された附属物管理番号の下位4桁に相当するコード情報の走行路附属物を選定する。
The accessory
照合部2806は、コード読取部403で読み取ったコード情報と、附属物情報取得部2805で取得された走行路附属物のコード情報とを照合する。点検部2807は、照合部2806による照合結果に基づいて、走行路附属物を点検する。点検部2807は、両者のコード情報が一致する場合には、点検結果を成功(OK)と判定し、一致しない場合には点検結果を失敗(NG)と判定する。
The
出力データ生成部404は、実施形態2の機能を有する他、さらに、点検結果を出力データとして生成し、表示部405に表示する。
In addition to having the functions of the second embodiment, the output
次に、以上のように構成された本実施形態の走行路附属物検出処理について詳細に説明する。
図35は、実施形態5にかかる走行路附属物検出処理の手順の一例を示すフローチャートである。ここで、図35に示すフローチャートの処理は、例えば、数秒毎などの所定時間間隔で実行される。
Next, the travel path accessory detection process of the present embodiment configured as described above will be described in detail.
FIG. 35 is a flowchart illustrating an example of a procedure of travel path accessory detection processing according to the fifth embodiment. Here, the process of the flowchart shown in FIG. 35 is executed at predetermined time intervals such as every several seconds, for example.
撮像画像の入力から位置情報取得までの処理(S11〜S14、S71)は、実施形態2と同様に行われる。 Processing (S11 to S14, S71) from input of a captured image to acquisition of position information is performed in the same manner as in the second embodiment.
位置情報が取得されたら、附属物情報取得部2805は、S71で取得した位置情報に基づいて、位置情報の周辺の走行路附属物の情報を取得する(S1011)。そして、照合部2806は、コード読取部403で読み取ったコード情報と、附属物情報取得部2805で取得された走行路附属物のコード情報とを照合し、点検部2807は、照合部2806による照合結果に基づいて、走行路附属物を点検する(S1012)。
When the position information is acquired, the accessory
次に、出力データ生成部404は、点検結果(OK/NG)の出力データとして生成し(S1013)、表示部405に表示する(S16)。
Next, the output
S11からS16までの処理は、検出終了の指示があるまで繰り返し実行される(S17、S17:No)。検出終了の指示があった場合には(S17:Yes)、処理は終了する。 The processing from S11 to S16 is repeatedly executed until there is an instruction to end detection (S17, S17: No). If there is an instruction to end detection (S17: Yes), the process ends.
図36は、実施形態5の出力データの表示例を示す図である。図36に示すように、本実施形態の出力データには、緯度および経度の位置情報、コード情報、附属物管理番号、走行と附属物の種類に対応して、点検結果が表示される。 FIG. 36 is a diagram illustrating a display example of output data according to the fifth embodiment. As shown in FIG. 36, in the output data of the present embodiment, inspection results are displayed corresponding to position information of latitude and longitude, code information, accessory management number, travel and accessory types.
このように本実施形態では、バーコードから得られる走行路附属物のコード情報と、位置情報から得られる走行路附属物のコード情報とを照合して、バーコードの点検を行っているので、効率よく走行路附属物を確認することが可能となり、点検に失敗したコード情報の走行路附属物を除外する等の対応を行うことができる。 Thus, in the present embodiment, the barcode information is checked by checking the code information of the roadway accessory obtained from the barcode and the code information of the roadway accessory obtained from the position information. It is possible to check the traveling road accessories efficiently, and it is possible to take measures such as excluding the traveling road accessories of the code information that failed in the inspection.
(実施形態6)
実施形態1〜5の走行路附属物には、柱部分の円周上に同心円状にバーコードが貼付されていたが、実施形態6の走行路附属物は、柱部分の円周上の一部にバーコードが添付されている。
(Embodiment 6)
Although the bar code is affixed concentrically on the circumference of the pillar portion in the traveling path appendages of the first to fifth embodiments, the traveling path appendage of the sixth embodiment has one on the circumference of the pillar section. A barcode is attached to the section.
走行路附属物検出装置は、実施形態1〜5、後述する実施形態7,8のいずれも適用可能である。
図37は、実施形態6の走行路附属物の柱の一例を示す図である。図37に示すように、本実施形態の走行路附属物は、柱に対して、方向により一部異なるバーコードを読み取れるようにバーコードが貼付されている。例えば、本実施形態の走行路附属物は、上り方向の車両等に向けて設置された走行路付属物であり、走行路の上り方向では、バーコード3001〜3003を含めたバーコードが検出され、下り方向からはバーコード3001〜3003がないバーコードだけ(すなわち、バーコード3005〜3011)が検出される。
Any one of
FIG. 37 is a diagram illustrating an example of a column of a traveling path attachment according to the sixth embodiment. As shown in FIG. 37, the travel path appendix of this embodiment has a bar code attached to the column so that a bar code partially different depending on the direction can be read. For example, the travel path accessory of the present embodiment is a travel path accessory installed toward an upward vehicle or the like, and
このため、このような走行方向に応じた走行路附属物のバーコードにより、標識など機能を表示したい方角と内容を合わせることができるだけでなく、進入禁止など進行方向により異なる意味を表現することができる。進行方向を検知することで、高速道路や中央分離帯のある一般道等で最近問題となっている逆走を検知し、運転者や交通管制センター等に対し警告を出すことができる。 For this reason, it is possible not only to match the direction in which a function such as a sign is desired to be displayed, but also to express a different meaning depending on the direction of travel, such as prohibition of entry, by using a barcode attached to the road according to the direction of travel. it can. By detecting the direction of travel, it is possible to detect a reverse run that has recently become a problem on highways and general roads with a median, and warn the driver and traffic control center.
このように本実施形態では、走行路附属物の柱部分の円周上の一部にバーコードが添付されているので、車両の進行方向に合わせて高度な交通情報を提供することができる。 Thus, in this embodiment, since the barcode is attached to a part of the circumference of the pillar portion of the traveling road appendage, it is possible to provide advanced traffic information according to the traveling direction of the vehicle.
なお、図37に示したバーコードは一例であり、これに限定されるものではない。例えば、バーコードを角度90度ごとに設けることにより、交差点における4つの進入経路に対して異なる情報を提供することもできる。 The bar code shown in FIG. 37 is an example, and the present invention is not limited to this. For example, by providing a barcode at every 90 degrees, different information can be provided for the four approach routes at the intersection.
(実施形態7)
実施形態7では、走行路附属物のバーコードの幅(解像度)を異ならせて貼付したものである。
図38は、実施形態7の走行路附属物のバーコードの一例を示す図である。図38に示すように、本実施形態の走行路附属物では、柱3101に対して、2種類の幅w1とw4で構成されたバーコードが貼付されている。
(Embodiment 7)
In the seventh embodiment, the bar code widths (resolutions) of the traveling path accessories are attached with different widths.
FIG. 38 is a diagram illustrating an example of a barcode attached to the travel path according to the seventh embodiment. As shown in FIG. 38, in the traveling road attachment of this embodiment, a bar code composed of two types of widths w1 and w4 is attached to a
幅w1は、実施形態1と同様の幅であり、幅w4は幅w1の中に細かい幅として描かれている。
図39は、実施形態7における撮像画像の一例を示す図である。図39に示すように、本実施形態では、遠方の走行路附属物3201では、幅w1のバーコードによる概略情報が読み取れ、車両に近づいた走行路附属物3202では、幅w4のバーコードによる詳細情報を取得することができる。すなわち、図39の走行路附属物3201は、撮像カメラ401の分解能が低い場合には、細い幅の白い余白が見えない状態となり、幅w1のバーコードとして検出される。一方、図39の走行路附属物3202は、車両が近づいているので、細い幅の白い余白が見える状態となり、幅w4のバーコードとして検出される。
The width w1 is the same as that in the first embodiment, and the width w4 is drawn as a fine width in the width w1.
FIG. 39 is a diagram illustrating an example of a captured image in the seventh embodiment. As shown in FIG. 39, in the present embodiment, the distant travel path accessory 3201 can read the outline information by the bar code having the width w1, and the
図40は、実施形態7にかかる走行路附属物検出装置3300の機能的構成を示すブロック図である。実施形態7にかかる走行路附属物検出装置3300は、図40に示すように、撮像カメラ401と、柱領域検出部402と、第1コード読取部3303と、第2コード読取部3304と、距離推定部406と、出力データ生成部404と、表示部405と、を主に備えている。ここで、撮像カメラ401、柱領域検出部402、距離推定部406、表示部405については実施形態1と同様である。この実施形態においても同様に、出力データ生成部404で生成された出力データを、図示しない、路車間通信部等で交通管制センター等を出力するように、走行路附属物検出装置3300を構成してもよい。
FIG. 40 is a block diagram illustrating a functional configuration of a travel path
第1コード読取部3303は、走行路附属物の柱に付された第1の幅w1の濃淡のコードからなる第1のコードを読取り、第1のコードを2値化した第1のコード情報が示す附属物関連情報を取得する。 The first code reading unit 3303 reads the first code composed of the shade code of the first width w1 attached to the pillar of the traveling road appendage, and the first code information obtained by binarizing the first code Acquires accessory-related information indicated by.
第2コード読取部3304は、走行路附属物の柱に付された第2の幅w4(w4<w1)の濃淡のコードからなる第2のコードを読取り、第2のコードを2値化した第2のコード情報が示す附属物関連情報を取得する。
The second
出力データ生成部404は、第1コード読取部3303による附属物関連情報と、第2コード読取部3304による附属物関連情報と、距離推定部406により推定された距離情報とに基づいて、出力データを生成し、表示部405に表示する。
The output
図41は、実施形態7における第1のコードと第2のコードの組み合わせの一例を示す図である。出力データ生成部404は、第1コード読取部3303と第2コード読取部3304から出力されるコードに対して、図41の例に示すように、ふたつのデータを組み合わせることで、情報量を増大させることができ、個別の附属物管理番号を直接記録または読取ができるようになる。
FIG. 41 is a diagram illustrating an example of a combination of the first code and the second code in the seventh embodiment. The output
実施形態7にかかる走行路附属物検出処理は、実施形態1と同様の手順で行われる。ただし、車両が走行路附属物に接近するに従って、同じ検出処理を繰り返しても、第1のバーコード、第2のバーコードと検出されるバーコードが異なり、図41に示すテーブルにより異なるコード情報が出力されることになる。 The travel path accessory detection process according to the seventh embodiment is performed in the same procedure as in the first embodiment. However, even if the same detection process is repeated as the vehicle approaches the road attachment, the detected bar code is different from the first bar code and the second bar code, and the code information varies depending on the table shown in FIG. Will be output.
このように本実施形態では、走行路附属物に異なる幅(解像度)のバーコードを貼付して検出しているので、車両の進行過程応じて、より高度な交通情報を提供することができる。 As described above, in the present embodiment, bar codes having different widths (resolutions) are attached to the travel path accessories and detected, so that more advanced traffic information can be provided according to the traveling process of the vehicle.
(実施形態8)
実施形態1〜7では、走行路が道路、車両が道路を走行する自動車を例にあげて説明したが、この実施形態8では、走行路が線路、車両が線路を走行する路面電車に適用したものである。
(Embodiment 8)
In the first to seventh embodiments, the driving road is a road and the vehicle on which the vehicle is driving is described as an example. However, in the eighth embodiment, the driving road is a track and the vehicle is applied to a tram. Is.
図42は、実施形態8にかかる走行路附属物検出装置3500の機能的構成を示すブロック図である。実施形態8にかかる走行路附属物検出装置3500は、図42に示すように、撮像カメラ3602と、柱領域検出部402と、コード読取部403と、距離推定部406と、位置情報収集部2004と、位置情報演算部3505と、出力データ生成部404と、データ送出部3506と、を主に備えている。ここで、柱領域検出部402、コード読取部403、距離推定部406、位置情報収集部2004については実施形態2と同様である。この実施形態においても同様に、出力データ生成部404で生成された出力データを、図示しない、路車間通信部等で交通管制センター等を出力するように、走行路附属物検出装置3500を構成してもよい。
FIG. 42 is a block diagram illustrating a functional configuration of a travel path
図43は、実施形態8の車両である路面電車3601の外観の一例を示す図である。撮像カメラ3602の機能は、実施形態1と同様である。ただし、本実施形態の撮像カメラ3602は、図43に示すように、路面電車3601の前部の進行方向に設けられている。
FIG. 43 is a diagram illustrating an example of an appearance of a
図44は、実施形態8の撮像カメラ3602による撮像画像の一例を示す図である。撮像カメラ3602で視野3603の画像を撮像し、図44の例に示すような画像を収集する。なお、撮像カメラ3602は、これに限定されるものではなく、衝突安全用の画像処理用に設置されたものを流用してもよい。
FIG. 44 is a diagram illustrating an example of an image captured by the
図44の撮像画像は、路面電車3601の交差点の様子を示したものである。図44に示すように、走行路附属物3701には、走行路附属物3701の位置情報(緯度、経度)がバーコードで貼付されている。
The captured image in FIG. 44 shows the state of the intersection of the
位置情報演算部3505は、位置情報収集部2004で取得した位置情報(緯度、経度)と、コード読取部403で取得されたコード情報に対応する走行路附属物の附属物関連情報の中の位置情報(緯度、経度)と、距離推定部406で推定された距離情報を参照して、最終的な車両の位置情報を算出する。例えば、走行路附属物3701が検出された場合には、位置情報演算部3505は、走行路附属物3701の位置情報(緯度、経度)に対して距離情報で差分を求めた位置情報(緯度、経度)を優先して出力する。
The position
また、位置情報収集部2004が受信するGPS衛星数から推定されるデータの信頼性が低い場合に、走行路附属物の位置情報(緯度、経度)に対して距離情報で差分を求めた位置情報(緯度、経度)を用いるように位置情報演算部3505を構成してもよい。
In addition, when the reliability of the data estimated from the number of GPS satellites received by the position
出力データ生成部404は、位置情報演算部3505で算出された車両の最終的な位置情報と、撮像画像とを、出力データとして生成する。データ送出部3506は、外部装置としての管制システムに、生成された出力データを、ネットワークを介して送信する。ここで、出力データ生成部404は、最終的な位置情報と撮像画像とをそのまま出力データとする他、加工した出力データとして生成することもできる。
The output
次に、以上のように構成された本実施形態の走行路附属物検出処理について詳細に説明する。
図45は、実施形態8にかかる走行路附属物検出処理の手順の一例を示すフローチャートである。ここで、図45に示すフローチャートの処理は、例えば、数秒毎などの所定時間間隔で実行される。
Next, the travel path accessory detection process of the present embodiment configured as described above will be described in detail.
FIG. 45 is a flowchart illustrating an example of a procedure of travel path accessory detection processing according to the eighth embodiment. Here, the process of the flowchart shown in FIG. 45 is executed at predetermined time intervals such as every several seconds.
撮像画像の入力から位置情報取得までの処理(S11〜S14、S71)は、実施形態2と同様に行われる。 Processing (S11 to S14, S71) from input of a captured image to acquisition of position information is performed in the same manner as in the second embodiment.
位置情報が取得されたら、位置情報演算部3505は、S71で取得した位置情報と、S14で距離情報とに基づいて、車両(路面電車)の最終的な位置情報を算出する(S1051)。そして、出力データ生成部404は、S1051で算出された車両の最終的な位置情報と撮像画像とを出力データとして生成する(S15)。データ送出部3506は、管制システムに、出力データを、ネットワークを介して送信する(S1052)。
When the position information is acquired, the position
S11からS1052までの処理は、検出終了の指示があるまで繰り返し実行される(S17、S17:No)。検出終了の指示があった場合には(S17:Yes)、処理は終了する。 The processing from S11 to S1052 is repeatedly executed until there is an instruction to end detection (S17, S17: No). If there is an instruction to end detection (S17: Yes), the process ends.
管制システムは、出力データを受信し、出力データに基づいてシステム内の表示装置等に表示する。図46は、実施形態8において管制システムで表示されるデータの表示例を示す図である。管制システムは、受信した出力データをそのまま表示しても、加工して表示しても、いずれでもよい。 The control system receives the output data and displays it on a display device or the like in the system based on the output data. FIG. 46 is a diagram illustrating a display example of data displayed in the control system in the eighth embodiment. The control system may display the received output data as it is, process it, or display it.
図46に示す表示画像において、走行路状況表示部3801は、走行路附属物検出装置3500から受信した位置情報に基づき、現在の車両(路面電車)の位置4箇所を塗りつぶした矩形として示している。また、走行路附属物検出装置3500から受信する出力データの中の撮像画像を、画面3802、3803、3804、3805のように表示して、そのときの車両(路面電車)の周囲状況を確認することができる。このような管制システムにより、車両(路面電車)の位置と状況を把握し、交差点に存在する信号C1、C2を制御したり、停車所A1,A2,A3,A4,A5,B1,B2,B3,B4,B5,D1に対する接近情報を把握することができる。
In the display image shown in FIG. 46, the traveling road
このように本実施形態では、撮像画像から走行路附属物の柱に貼付されたバーコードを読み取って、走行路附属物の附属物関連情報を得たり、走行路附属物までの距離を推定して、出力データを生成して管制システムに送信している。このため、本実施形態によれば、附属物関連情報と距離とを高精度に取得することができ、より高度な交通情報を提供することができる。 As described above, in the present embodiment, the barcode attached to the column of the traveling road appendage is read from the captured image to obtain the accessory related information of the traveling road appendage, or the distance to the traveling road appendage is estimated. Output data is generated and sent to the control system. For this reason, according to the present embodiment, the accessory-related information and the distance can be acquired with high accuracy, and more advanced traffic information can be provided.
(変形例)
上述の実施形態1〜8では、走行路附属物は単一の標識を有していたが、これに限定されるものではなく、複数の標識を有するように走行路附属物を構成してもよい。
図47は、変形例の走行路附属物の構成の一例を示す図である。図47に示すように、この走行路附属物は、2つの標識4801、4802を有している。そして、この走行路附属物の柱には、標識4801に対するバーコード4803と、標識4802に対するバーコード4804のように、標識の数に応じたバーコードが貼付されている。このような構成により、一つの走行路附属物から複数の標識の附属物関連情報を取得することができ、より高度な交通情報を提供することができる。
(Modification)
In
FIG. 47 is a diagram illustrating an example of a configuration of a traveling path attachment according to a modification. As shown in FIG. 47, this traveling path accessory has two
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.
100 走行路附属物検出装置
110 走行路附属物
401,3602 撮像カメラ
402 柱領域検出部
403 コード読取部
404 出力データ生成部
405 表示部
406 距離推定部
2004 位置情報収集部
2005 管理番号生成部
2006 管理データベース
2205 地図情報取得部
2206 データ選択部
2406 位置補正部
2605 距離統合部
2805 附属物情報取得部
2806 照合部
2807 点検部
3303 第1コード読取部
3304 第2コード読取部
3505 位置情報演算部
100 Travel Road Attachment Detection Device 110
Claims (20)
前記撮像画像における前記柱領域に付された少なくとも2種類の濃淡からなるコードを読み取り、前記コードを2値化したコード情報を得るコード読取部と、
前記撮像画像の画素と、前記撮像画像における前記柱領域に付されたコード情報の画素と、前記撮像部の画角と、に基づいて、前記車両から前記附属物までの距離を示す距離情報を推定する距離推定部と、
前記コード情報が示す、前記附属物に関する情報である附属物関連情報と、推定された前記距離情報とに基づいて、出力データを生成する出力データ生成部と、
を備えた走行路附属物検出装置。 A column area detection that detects a column area that is an area of a column portion of an accessory of the travel path based on pixels of the captured image from a captured image captured by an imaging unit that captures the periphery of the travel path on which the vehicle travels And
A code reading unit that reads code consisting of at least two kinds of shades attached to the pillar region in the captured image, and obtains code information obtained by binarizing the code;
Based on the pixel of the captured image, the pixel of the code information attached to the column area in the captured image, and the angle of view of the imaging unit, distance information indicating the distance from the vehicle to the accessory A distance estimation unit to estimate;
An output data generation unit that generates output data based on the accessory-related information that is information related to the accessory indicated by the code information and the estimated distance information;
A roadway attachment detection device comprising:
前記車両の位置を示す位置情報を取得する位置情報収集部と、
前記位置情報収集部で収集された位置情報と、前記コード読取部で読み取ったコードの前記コード情報とに基づいて前記管理情報を生成する管理情報生成部と、をさらに備え、
前記出力データ生成部は、生成された管理情報と前記管理データベースの前記管理情報とを照合して、一致する前記管理情報と、前記距離情報とに基づいて、前記出力データを生成する、
請求項1に記載の走行路附属物検出装置。 A storage unit for storing a management database in which the location information of the place where the accessory is installed and the code information and the accessory related information are associated with each other;
A position information collection unit for acquiring position information indicating the position of the vehicle;
A management information generating unit that generates the management information based on the position information collected by the position information collecting unit and the code information of the code read by the code reading unit;
The output data generation unit compares the generated management information with the management information in the management database, and generates the output data based on the matching management information and the distance information.
The traveling path attachment detection device according to claim 1.
取得した位置情報に基づいて前記車両の周辺の地図情報および一または複数の前記附属物の情報を取得する地図情報取得部と、
取得した地図情報と、前記一または複数の前記附属物の中から、前記コード情報に基づいて、前記附属物を選択する選択部と、を更に備え、
前記出力データ生成部は、選択された前記附属物に関する前記附属物関連情報と、推定された前記距離情報と、に基づいて、出力データを生成する、
請求項1に記載の走行路附属物検出装置。 A position information collection unit for acquiring position information indicating the position of the vehicle;
A map information acquisition unit that acquires map information around the vehicle based on the acquired position information and information of the one or more attachments;
A map selection unit, and a selection unit that selects the accessory based on the code information from the one or more accessories.
The output data generation unit generates output data based on the accessory-related information regarding the selected accessory and the estimated distance information.
The traveling path attachment detection device according to claim 1.
取得した位置情報を、前記推定された距離情報に基づいて、補正する位置補正部と、をさらに備え、
前記出力データ生成部は、前記附属物関連情報と、前記推定された前記距離情報と、補正された位置情報と、に基づいて、出力データを生成する、
請求項1に記載の走行路附属物検出装置。 A position information collection unit for acquiring position information indicating the position of the vehicle;
A position correction unit that corrects the acquired position information based on the estimated distance information, and
The output data generation unit generates output data based on the accessory-related information, the estimated distance information, and the corrected position information.
The traveling path attachment detection device according to claim 1.
取得した位置情報と、前記推定された距離情報と、前記附属物関連情報の距離に関する情報とに基づいて、前記車両の現在位置における前記走行路の起点からの距離を算出する距離統合部と、をさらに備え、
前記出力データ生成部は、前記附属物関連情報と、推定された前記距離情報と、前記走行路の起点からの距離、に基づいて、出力データを生成する、
請求項1に記載の走行路附属物検出装置。 A position information collection unit for acquiring position information indicating the position of the vehicle;
A distance integration unit that calculates a distance from the starting point of the travel path at the current position of the vehicle, based on the acquired position information, the estimated distance information, and information on the distance of the accessory-related information; Further comprising
The output data generation unit generates output data based on the accessory-related information, the estimated distance information, and a distance from the starting point of the travel path.
The traveling path attachment detection device according to claim 1.
取得した位置情報に基づいて、前記位置情報の周辺の前記附属物の情報を取得する附属物情報取得部と、
前記コード読取部で読み取ったコードの前記コード情報と、取得された前記附属物の情報とを照合する照合部と、
照合結果に基づいて、前記附属物を点検する点検部と、
をさらに備えた請求項1〜5のいずれか一つに記載の走行路附属物検出装置。 A position information collection unit for acquiring position information indicating the position of the vehicle;
Based on the acquired position information, an accessory information acquisition unit that acquires information of the accessory around the position information;
A collation unit for collating the code information of the code read by the code reading unit with the information of the acquired accessory;
An inspection unit for inspecting the accessory based on the verification result;
The travel path attachment detection device according to any one of claims 1 to 5, further comprising:
前記附属物の前記柱領域に付された第1の幅の濃淡からなる第1のコードを読取り、前記第1のコードを2値化した第1のコード情報が示す第1の附属物関連情報を取得する第1のコード情報読取部と、
前記附属物の前記柱領域に付された前記第1の幅より狭い第2の幅の濃淡からなる第2のコードを読取り、前記第2のコードを2値化した第2のコード情報が示す第2の附属物関連情報を取得する第2のコード情報読取部と、を備え、
前記出力データ生成部は、前記第1の附属物関連情報と、前記第2の附属物関連情報と、推定された前記距離情報とに基づいて、前記出力データを生成する、
請求項1に記載の走行路附属物検出装置。 The code reader is
The first accessory-related information indicated by the first code information obtained by reading the first code composed of the first width and shade of the first width attached to the pillar region of the accessory and binarizing the first code. A first code information reading unit for acquiring
A second code information obtained by reading a second code composed of shades of a second width narrower than the first width attached to the pillar region of the appendix and binarizing the second code indicates A second code information reading unit for acquiring second accessory-related information,
The output data generation unit generates the output data based on the first accessory-related information, the second accessory-related information, and the estimated distance information.
The traveling path attachment detection device according to claim 1.
取得した位置情報と、推定された距離情報とに基づいて、最終的な位置情報を算出する位置情報演算部と、をさらに備え、
前記出力データ生成部は、前記附属物関連情報と、前記最終的な位置情報とに基づいて、前記出力データを生成する、
請求項1に記載の走行路附属物検出装置。 A position information collection unit for acquiring position information indicating the position of the vehicle;
A position information calculation unit that calculates final position information based on the acquired position information and the estimated distance information; and
The output data generation unit generates the output data based on the accessory-related information and the final position information.
The traveling path attachment detection device according to claim 1.
請求項9に記載の走行路附属物。 The cord is attached concentrically on the circumferential surface of the pillar portion.
The traveling road attachment according to claim 9.
請求項9に記載の走行路附属物。 The cord is attached to a part of the circumferential surface of the pillar portion,
The traveling road attachment according to claim 9.
請求項9に記載の走行路附属物。 The code indicates attachment-related information related to the roadway attachment.
The traveling road attachment according to claim 9.
撮像された撮像画像から、前記撮像画像の画素に基づき、前記走行路の附属物の柱部分の領域である柱領域を検出する柱領域検出ステップと、
前記撮像画像における前記柱領域に付された少なくとも2種類の濃淡からなるコードを読み取り、前記コードを2値化したコード情報を得るコード読取ステップと、
前記撮像画像の画素と、前記撮像画像における前記柱領域に付されたコード情報の画素と、前記撮像部の画角と、に基づいて、前記車両から前記附属物までの距離を示す距離情報を推定する距離推定ステップと、
前記コード情報が示す、前記附属物に関する情報である附属物関連情報と、推定された前記距離情報とに基づいて、出力データを生成する出力データ生成ステップと、
ことを含む走行路附属物検出方法。 An imaging step in which the imaging unit images the periphery of the travel path on which the vehicle travels;
A column area detection step for detecting a column area that is an area of a column portion of the accessory of the travel path based on pixels of the captured image from the captured image that has been captured;
A code reading step of reading a code composed of at least two kinds of shades attached to the pillar region in the captured image and obtaining code information obtained by binarizing the code;
Based on the pixel of the captured image, the pixel of the code information attached to the column area in the captured image, and the angle of view of the imaging unit, distance information indicating the distance from the vehicle to the accessory A distance estimation step to estimate;
An output data generating step for generating output data based on the accessory-related information that is information related to the accessory indicated by the code information and the estimated distance information;
A method for detecting an attachment to a traveling road.
前記位置情報収集ステップで収集された位置情報と、前記コード読取ステップで読み取ったコードの前記コード情報とに基づいて前記管理情報を生成する管理情報生成ステップと、をさらに含み、
前記出力データ生成ステップは、生成された管理情報と、前記附属物の設置された場所の位置情報と前記コード情報とを含む管理情報と、前記附属物関連情報とが対応付けられた管理データベースを記憶する記憶部に記憶された前記管理データベースの前記管理情報と、を照合して、一致する前記管理情報と、前記距離情報とに基づいて、前記出力データを生成する、
請求項13に記載の走行路附属物検出方法。 A position information collecting step for acquiring position information indicating the position of the vehicle;
A management information generating step for generating the management information based on the position information collected in the position information collecting step and the code information of the code read in the code reading step;
The output data generation step includes a management database in which the generated management information, the management information including the location information of the place where the accessory is installed, and the code information, and the accessory related information are associated with each other. Collating the management information of the management database stored in the storage unit for storing, and generating the output data based on the matching management information and the distance information;
The method for detecting a traveling road accessory according to claim 13.
取得した位置情報に基づいて前記車両の周辺の地図情報および一または複数の前記附属物の情報を取得する地図情報取得ステップと、
取得した地図情報と、前記一または複数の前記附属物の中から、前記コード情報に基づいて、前記附属物を選択する選択ステップと、を更に含み、
前記出力データ生成ステップは、選択された前記附属物に関する前記附属物関連情報と、推定された前記距離情報と、に基づいて、出力データを生成する、
請求項13に記載の走行路附属物検出方法。 A position information collecting step for acquiring position information indicating the position of the vehicle;
A map information acquisition step of acquiring map information around the vehicle and information of the one or more accessories based on the acquired position information;
Further comprising: selecting the acquired map information; and selecting the accessory based on the code information from the one or more of the accessories.
The output data generation step generates output data based on the annex related information on the selected annex and the estimated distance information.
The method for detecting a traveling road accessory according to claim 13.
取得した位置情報を、前記推定された距離情報に基づいて、補正する位置補正ステップと、をさらに含み、
前記出力データ生成ステップは、前記附属物関連情報と、前記推定された前記距離情報と、補正された位置情報と、に基づいて、出力データを生成する、
請求項13に記載の走行路附属物検出方法。 A position information collecting step for acquiring position information indicating the position of the vehicle;
A position correcting step for correcting the acquired position information based on the estimated distance information,
The output data generation step generates output data based on the accessory-related information, the estimated distance information, and the corrected position information.
The method for detecting a traveling road accessory according to claim 13.
取得した位置情報と、前記推定された距離情報と、前記附属物関連情報の距離に関する情報とに基づいて、前記車両の現在位置における前記走行路の起点からの距離を算出する距離統合ステップと、をさらに含み、
前記出力データ生成ステップは、前記附属物関連情報と、推定された前記距離情報と、前記走行路の起点からの距離、に基づいて、出力データを生成する、
請求項13に記載の走行路附属物検出方法。 A position information collecting step for acquiring position information indicating the position of the vehicle;
A distance integration step of calculating a distance from the starting point of the travel path at the current position of the vehicle based on the acquired position information, the estimated distance information, and information on the distance of the accessory-related information; Further including
The output data generation step generates output data based on the accessory-related information, the estimated distance information, and a distance from the starting point of the travel path.
The method for detecting a traveling road accessory according to claim 13.
取得した位置情報に基づいて、前記位置情報の周辺の前記附属物の情報を取得する附属物情報取得ステップと、
前記コード読取ステップで読み取ったコードの前記コード情報と、取得された前記附属物の情報とを照合する照合ステップと、
照合結果に基づいて、前記附属物を点検する点検ステップと、
をさらに含む請求項13〜17のいずれか一つに記載の走行路附属物検出方法。 A position information collecting step for acquiring position information indicating the position of the vehicle;
Based on the acquired position information, an accessory information acquisition step of acquiring information of the accessory around the position information;
A collation step of collating the code information of the code read in the code reading step with the information of the acquired accessory;
An inspection step for inspecting the accessory based on the verification result;
The method for detecting a roadway accessory according to any one of claims 13 to 17, further comprising:
前記附属物の前記柱領域に付された第1の幅の濃淡からなる第1のコードを読取り、前記第1のコードを2値化した第1のコード情報が示す第1の附属物関連情報を取得する第1のコード情報読取ステップと、
前記附属物の前記柱領域に付された前記第1の幅より狭い第2の幅の濃淡からなる第2のコードを読取り、前記第2のコードを2値化した第2のコード情報が示す第2の附属物関連情報を取得する第2のコード情報読取ステップと、を含み、
前記出力データ生成ステップは、前記第1の附属物関連情報と、前記第2の附属物関連情報と、推定された前記距離情報とに基づいて、前記出力データを生成する、
請求項13に記載の走行路附属物検出方法。 The code reading step includes
The first accessory-related information indicated by the first code information obtained by reading the first code composed of the first width and shade of the first width attached to the pillar region of the accessory and binarizing the first code. A first code information reading step for obtaining
A second code information obtained by reading a second code composed of shades of a second width narrower than the first width attached to the pillar region of the appendix and binarizing the second code indicates A second code information reading step for obtaining second accessory-related information,
The output data generation step generates the output data based on the first accessory-related information, the second accessory-related information, and the estimated distance information.
The method for detecting a traveling road accessory according to claim 13.
取得した位置情報と、推定された距離情報とに基づいて、最終的な位置情報を算出する位置情報演算ステップと、をさらに含み、
前記出力データ生成ステップは、前記附属物関連情報と、前記最終的な位置情報とに基づいて、前記出力データを生成する、
請求項13に記載の走行路附属物検出方法。 A position information collecting step for acquiring position information indicating the position of the vehicle;
A position information calculation step of calculating final position information based on the acquired position information and the estimated distance information;
The output data generation step generates the output data based on the accessory-related information and the final position information.
The method for detecting a traveling road accessory according to claim 13.
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