JP2017045369A - Inter-vehicle distance warning apparatus and inter-vehicle distance warning control method - Google Patents

Inter-vehicle distance warning apparatus and inter-vehicle distance warning control method Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an inter-vehicle distance warning apparatus which can prevent an unnecessary inter-vehicle distance warning, and an inter-vehicle distance warning control method.SOLUTION: An inter-vehicle distance warning apparatus 1 includes: a preceding-vehicle specifying unit 12 which specifies a preceding vehicle traveling forward of a vehicle; a warning distance setting unit 18 which sets warning distance; an inter-vehicle distance warning determination unit 19 which determines whether an inter-vehicle distance between the vehicle and the specified preceding vehicle is equal to or less than a set warning distance; a warning output processing unit 20 which outputs inter-vehicle distance warning from a warning output unit when the inter-vehicle distance between the vehicle and the specified preceding vehicle is equal to or less than the warning distance; and a direction indication determination unit 15 which determines whether direction indication of an indicator of the vehicle is in operation or not. The warning distance setting unit 18 sets a variable value for the warning distance based on a relative speed between the vehicle and the specified preceding vehicle, and a speed of the vehicle, when the indicator is not in operation, while setting a fixed value for the warning distance, which is smaller than the variable value, when the indicator is in operation.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車間距離警報装置及び車間距離警報制御方法に関する。   The present invention relates to an inter-vehicle distance alarm device and an inter-vehicle distance alarm control method.

従来、走行中の車両とその前方を走行する先行車との車間距離を求め、求めた車間距離に基づいて警報（車間距離警報）を発する車間距離警報装置が、知られている（例えば、特許文献１参照）。   2. Description of the Related Art Conventionally, an inter-vehicle distance alarm device that obtains an inter-vehicle distance between a running vehicle and a preceding vehicle that travels in front of the vehicle and issues an alarm (inter-vehicle distance alarm) based on the obtained inter-vehicle distance is known (for example, a patent) Reference 1).

特開２００９−１５１６４９号公報JP 2009-151649 A

ところで、車両（以下「自車」という）のドライバーが先行車を追い越そうとする際、自車を加速しながら自車の車線を変更することがあるが、このとき、自車の車線変更が完了する前に先行車に接近して先行車との車間距離が警報距離以下となると、車間距離警報が作動する可能性がある。このように、追い越そうとしている先行車を基準として車間距離警報が作動すると、ドライバーに煩わしさを与えてしまうおそれがある。   By the way, when a driver of a vehicle (hereinafter referred to as “own vehicle”) tries to pass the preceding vehicle, the lane of the own vehicle may be changed while accelerating the own vehicle. If the vehicle approaches the preceding vehicle before the vehicle is completed and the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is equal to or less than the alarm distance, the inter-vehicle distance alarm may be activated. As described above, when the inter-vehicle distance warning is activated based on the preceding vehicle that is about to be overtaken, the driver may be bothered.

本発明は、不要な車間距離警報を抑制することができる車間距離警報装置及び車間距離警報制御方法を提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide an inter-vehicle distance alarm device and an inter-vehicle distance alarm control method that can suppress unnecessary inter-vehicle distance alarms.

本発明に係る車間距離警報装置は、
車両の前方を走行する先行車を特定する先行車特定部と、
警報距離を設定する警報距離設定部と、
前記車両と特定された先行車との車間距離が設定された警報距離以下であるか否かを判定する車間距離警報判定部と、
前記車両と特定された先行車との前記車間距離が前記警報距離以下であるときに警報出力部から車間距離警報を出力させる警報出力処理部と、
前記車両の方向指示器による方向指示が作動しているか否かを判定する方向指示判定部と、
を有し、
前記警報距離設定部は、前記方向指示が作動していないと判定された場合は、前記警報距離を、前記車両と特定された先行車との相対速度及び前記車両の車速に基づく可変値に設定する一方、前記方向指示が作動していると判定された場合は、前記警報距離を、前記可変値よりも小さい固定値に設定する。 The inter-vehicle distance alarm device according to the present invention is
A preceding vehicle identifying unit that identifies a preceding vehicle traveling in front of the vehicle;
An alarm distance setting unit for setting an alarm distance;
An inter-vehicle distance alarm determination unit that determines whether an inter-vehicle distance between the vehicle and the identified preceding vehicle is equal to or less than a set alarm distance;
An alarm output processing unit that outputs an inter-vehicle distance alarm from an alarm output unit when the inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle specified is equal to or less than the alarm distance;
A direction indication determination unit for determining whether or not the direction indication by the direction indicator of the vehicle is operating;
Have
When it is determined that the direction instruction is not activated, the warning distance setting unit sets the warning distance to a variable value based on the relative speed between the vehicle and the specified preceding vehicle and the vehicle speed of the vehicle. On the other hand, if it is determined that the direction indication is operating, the warning distance is set to a fixed value smaller than the variable value.

本発明に係る車間距離警報制御方法は、
車両の前方を走行する先行車を特定し、警報距離を設定し、前記車両と特定された先行車との車間距離が設定された警報距離以下であるか否かを判定し、前記車両と特定された先行車との前記車間距離が前記警報距離以下であるときに警報出力部から車間距離警報を出力させる、前記車両において実行される車間距離警報制御方法であって、
前記車両の方向指示器による方向指示が作動しているか否かを判定し、
前記方向指示が作動していないと判定された場合は、前記警報距離を、前記車両と特定された先行車との相対速度及び前記車両の車速に基づく可変値に設定する一方、前記方向指示が作動していると判定された場合は、前記警報距離を、前記可変値よりも小さい固定値に設定する。 The inter-vehicle distance warning control method according to the present invention includes:
Identify the preceding vehicle traveling in front of the vehicle, set an alarm distance, determine whether the inter-vehicle distance between the vehicle and the identified preceding vehicle is equal to or less than the set alarm distance, and identify the vehicle An inter-vehicle distance alarm control method executed in the vehicle, wherein an inter-vehicle distance alarm is output from an alarm output unit when the inter-vehicle distance with the preceding vehicle is equal to or less than the alarm distance,
Determining whether the direction indication by the direction indicator of the vehicle is operating,
If it is determined that the direction indication is not activated, the warning distance is set to a variable value based on the relative speed between the vehicle and the identified preceding vehicle and the vehicle speed of the vehicle, while the direction indication is If it is determined that it is operating, the alarm distance is set to a fixed value smaller than the variable value.

本発明によれば、先行車を追い越そうとする際の不要な車間距離警報を抑制することができる。   According to the present invention, it is possible to suppress an unnecessary inter-vehicle distance warning when attempting to overtake a preceding vehicle.

本発明の一実施の形態に係る車間距離警報装置の概略構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a schematic configuration of an inter-vehicle distance alarm device according to an embodiment of the present invention. 本実施の形態における車両と先行車との車間距離を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the inter-vehicle distance of the vehicle and preceding vehicle in this Embodiment. 本実施の形態における方向指示作動終了時の警報抑止延長を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the warning suppression extension at the time of completion | finish of the direction instruction | indication operation | movement in this Embodiment. 本実施の形態における先行車特定部の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of the preceding vehicle specific | specification part in this Embodiment. 本実施の形態における警報距離設定部の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of the warning distance setting part in this Embodiment. 本実施の形態における車両距離警報判定部、警報出力処理部及び警報出力部の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of the vehicle distance warning determination part in this Embodiment, a warning output process part, and a warning output part.

以下、本実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。   Hereinafter, the present embodiment will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本発明の一実施の形態に係る車間距離警報装置１の概略構成を示すブロック図である。図２は、図１の車間距離警報装置１を備えた車両（「自車」）２と自車２の前方を走行する先行車３との車間距離を示す模式図である。   FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of an inter-vehicle distance alarm device 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a schematic diagram showing an inter-vehicle distance between a vehicle (“own vehicle”) 2 provided with the inter-vehicle distance alarm device 1 of FIG. 1 and a preceding vehicle 3 traveling in front of the own vehicle 2.

図１において、本実施の形態に係る車間距離警報装置１は、ミリ波レーダ装置１０と、カメラ１１と、先行車特定部１２と、車速センサ１３と、車速判定部１４と、方向指示判定部１５と、警報距離設定レベル調整部１６と、タイマー１７と、警報距離設定部１８と、車間距離警報判定部１９と、警報出力処理部２０と、警報出力部２１と、方向指示器（ウィンカー）３０，３１とを備える。   In FIG. 1, an inter-vehicle distance warning device 1 according to the present embodiment includes a millimeter wave radar device 10, a camera 11, a preceding vehicle specifying unit 12, a vehicle speed sensor 13, a vehicle speed determination unit 14, and a direction indication determination unit. 15, an alarm distance setting level adjustment unit 16, a timer 17, an alarm distance setting unit 18, an inter-vehicle distance alarm determination unit 19, an alarm output processing unit 20, an alarm output unit 21, and a turn indicator (winker) 30 and 31.

本実施の形態に係る車間距離警報装置１では、先行車特定部１２、車速判定部１４、方向指示判定部１５、警報距離設定部１８、車間距離警報判定部１９及び警報出力処理部２０を、不図示のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を用いた１つの回路構成で実現している。当然であるが、ＲＯＭにはＣＰＵにより実行されるプログラムが書き込まれている。   In the inter-vehicle distance alarm device 1 according to the present embodiment, the preceding vehicle specifying unit 12, the vehicle speed determining unit 14, the direction instruction determining unit 15, the alarm distance setting unit 18, the inter-vehicle distance alarm determining unit 19 and the alarm output processing unit 20 are This is realized by a single circuit configuration using a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory) (not shown). Needless to say, a program to be executed by the CPU is written in the ROM.

ミリ波レーダ装置１０は、自車２の車軸方向前方（以下、単に「前方」という）側に配置され、前方にミリ波レーダを発信し、その反射波を受信する。ミリ波レーダ装置１０は、ミリ波レーダの送信タイミングと、その反射波の受信タイミングとを示す情報を先行車特定部１２へ出力する。なお、ミリ波レーダ装置１０は、ミリ波レーダに代えて赤外線レーダを発信してもよい。カメラ１１は、ミリ波レーダ装置１０と同様に自車２の前方側に配置され、自車２の前方を撮影し、その映像を出力する。   The millimeter wave radar device 10 is disposed on the front side of the own vehicle 2 in the axle direction (hereinafter simply referred to as “front”), transmits a millimeter wave radar forward, and receives a reflected wave thereof. The millimeter wave radar device 10 outputs information indicating the transmission timing of the millimeter wave radar and the reception timing of the reflected wave to the preceding vehicle specifying unit 12. The millimeter wave radar device 10 may transmit an infrared radar instead of the millimeter wave radar. Similarly to the millimeter wave radar device 10, the camera 11 is arranged on the front side of the host vehicle 2, captures the front of the host vehicle 2, and outputs the video.

先行車特定部１２は、ミリ波レーダ装置１０及びカメラ１１といった各種検知手段からの情報を基に自車２の前方を走行する先行車３を特定する。先行車特定部１２は、先行車３を特定した後、周期的に、自車２と先行車３との車間距離及び自車２と先行車３との相対速度を測定する。そして、測定した車間距離及び相対速度のうち、車間距離を車間距離警報判定部１９へ出力し、相対速度を警報距離設定部１８へ出力する。なお、先行車特定部１２は、先行車３との車間距離が例えば約１ｍ〜約１００ｍであれば先行車３を捕捉可能である。   The preceding vehicle specifying unit 12 specifies the preceding vehicle 3 that travels ahead of the host vehicle 2 based on information from various detection means such as the millimeter wave radar device 10 and the camera 11. After the preceding vehicle 3 is specified, the preceding vehicle specifying unit 12 periodically measures the inter-vehicle distance between the own vehicle 2 and the preceding vehicle 3 and the relative speed between the own vehicle 2 and the preceding vehicle 3. Of the measured inter-vehicle distance and relative speed, the inter-vehicle distance is output to the inter-vehicle distance alarm determination unit 19, and the relative speed is output to the alarm distance setting unit 18. The preceding vehicle specifying unit 12 can capture the preceding vehicle 3 if the distance between the preceding vehicle 3 and the preceding vehicle 3 is, for example, about 1 m to about 100 m.

車速センサ１３は、自車２の速度に応じた速度情報を出力する。車速センサ１３は、例えば、車両の車軸の回数数に比例したパルス信号を発生させて速度情報として出力するものである。車速センサ１３は、速度情報を車速判定部１４及び警報距離設定部１８へ出力する。車速判定部１４は、車速センサ１３より出力された速度情報に基づいて自車２の速度が所定速度以上であるか否かを判定し、その結果を警報距離設定部１８へ出力する。所定速度は、例えば５０ｋｍ／ｈとする。ここで、所定速度を５０ｋｍ／ｈとする理由は、先行車追い越し時の車間距離警報抑止（詳しくは後述する）を、追い越しが発生する見込みの高い車速でのみ発生するようにして、過度な車間距離警報抑制を防ぐためである。なお、５０ｋｍ／ｈはあくまでも一例であり、この所定速度は別の数値であってもよい。   The vehicle speed sensor 13 outputs speed information corresponding to the speed of the host vehicle 2. The vehicle speed sensor 13 generates, for example, a pulse signal proportional to the number of axles of the vehicle and outputs it as speed information. The vehicle speed sensor 13 outputs speed information to the vehicle speed determination unit 14 and the alarm distance setting unit 18. The vehicle speed determination unit 14 determines whether or not the speed of the host vehicle 2 is equal to or higher than a predetermined speed based on the speed information output from the vehicle speed sensor 13, and outputs the result to the alarm distance setting unit 18. The predetermined speed is, for example, 50 km / h. Here, the reason for setting the predetermined speed to 50 km / h is that the inter-vehicle distance warning suppression (details will be described later) at the time of overtaking the preceding vehicle occurs only at a vehicle speed at which overtaking is expected to occur. This is to prevent distance alarm suppression. Note that 50 km / h is merely an example, and the predetermined speed may be another numerical value.

方向指示判定部１５は、自車２の左右の方向指示器（ウィンカー）３０，３１のいずれか一方による方向指示が作動しているか否かを判定し、その結果を警報距離設定部１８へ出力する。警報距離設定レベル調整部１６は、警報距離設定部１８による警報距離の設定レベルを、ユーザ（例えばドライバー）の好みに応じて調整するものである。即ち、車間距離の余裕度（警報の出しやすさ）を調整するものである。警報距離設定レベル調整部１６は、例えばロータリースイッチ（不図示）を有し、警報距離設定部１８による警報距離の設定レベルを、＋方向の操作と−方向の操作のそれぞれにおいて複数段階で増減させる。ロータリースイッチを中性点（ゼロ点）から＋方向に操作すると、警報距離設定部１８による警報距離の設定レベルが増加し（即ち、警報距離が長くなり、車間距離警報が出されやすくなる）、中性点から−方向に操作すると、警報距離設定部１８による警報距離の設定レベルが減少する（即ち、警報距離が短くなり、車間距離警報が出されにくくなる）。このように、ユーザの好みに応じて、車間距離の余裕度を複数段階で切り替えることができる。   The direction indication determination unit 15 determines whether or not the direction indication by one of the left and right direction indicators (winkers) 30 and 31 of the host vehicle 2 is operating, and outputs the result to the alarm distance setting unit 18. To do. The alarm distance setting level adjustment unit 16 adjusts the alarm distance setting level by the alarm distance setting unit 18 according to the preference of the user (for example, a driver). That is, the margin of the inter-vehicle distance (ease of issuing an alarm) is adjusted. The alarm distance setting level adjustment unit 16 includes, for example, a rotary switch (not shown), and increases or decreases the alarm distance setting level by the alarm distance setting unit 18 in a plurality of steps in each of the + direction operation and the − direction operation. . When the rotary switch is operated in the + direction from the neutral point (zero point), the alarm distance setting level by the alarm distance setting unit 18 increases (that is, the alarm distance becomes longer and an inter-vehicle distance alarm is likely to be issued) When the operation is performed in the negative direction from the neutral point, the alarm distance setting level by the alarm distance setting unit 18 decreases (that is, the alarm distance becomes shorter and the inter-vehicle distance alarm becomes difficult to be issued). Thus, the margin of the inter-vehicle distance can be switched in a plurality of stages according to the user's preference.

タイマー１７は、所定時間のカウントに用いられる。本実施の形態では、タイマー１７には「５秒」の時間が設定される。   The timer 17 is used for counting a predetermined time. In the present embodiment, the timer 17 is set to “5 seconds”.

警報距離設定部１８は、通常は、警報距離を、先行車特定部１２より得られる自車２と先行車３との相対速度及び車速センサ１３より得られる速度情報（自車速度）に基づいてリアルタイムで可変に設定する。なお、警報距離の設定においては、警報距離設定レベル調整部１６で警報距離の設定レベルが調整されていれば、警報距離設定部１８は、警報距離の設定にユーザの好みに応じた調整を反映させる。因みに、相対速度及び自車速度に基づく警報距離の可変設定において、警報距離は、約十メートル程度から数十メートルの範囲内で可変である。   The warning distance setting unit 18 normally determines the warning distance based on the relative speed between the own vehicle 2 and the preceding vehicle 3 obtained from the preceding vehicle specifying unit 12 and the speed information (own vehicle speed) obtained from the vehicle speed sensor 13. Set variable in real time. In setting the alarm distance, if the alarm distance setting level is adjusted by the alarm distance setting level adjustment unit 16, the alarm distance setting unit 18 reflects the adjustment according to the user's preference in the alarm distance setting. Let Incidentally, in the variable setting of the alarm distance based on the relative speed and the own vehicle speed, the alarm distance is variable within a range of about 10 meters to several tens of meters.

上述のとおり、通常、警報距離は、自車２と先行車３との相対速度及び自車速度に基づく可変値に設定される。ただし、警報距離設定部１８は、方向指示判定部１５で左右いずれかの方向指示が作動していると判定され、且つ車速判定部１４で自車速度が所定速度（５０［ｋｍ／ｈ］）以上であると判定された場合は、警報距離を一律で固定値に設定する。なお、本実施の形態では、警報距離の固定値を、例えば乗用車１台半分の長さを想定して６［ｍ］とする。   As described above, the warning distance is normally set to a variable value based on the relative speed between the own vehicle 2 and the preceding vehicle 3 and the own vehicle speed. However, the warning distance setting unit 18 determines that the direction indication determination unit 15 is operating either the left or right direction instruction, and the vehicle speed determination unit 14 sets the vehicle speed to a predetermined speed (50 [km / h]). When it is determined that the above is true, the alarm distance is uniformly set to a fixed value. In the present embodiment, the fixed value of the alarm distance is set to 6 [m] assuming a length of, for example, one passenger car half.

また、警報距離設定部１８は、警報距離を一律で固定値に設定した後、方向指示判定部１５で方向指示が作動していないと判定されたとき、即ち方向指示の作動が終了したときにタイマー１７を起動し、このタイマー１７に設定された５秒が経過するまで、警報距離を固定値のまま維持する。即ち、方向指示作動終了時から５秒間、警報距離の一律固定、ひいては、車間距離警報の抑止を、継続する。   The warning distance setting unit 18 sets the warning distance uniformly to a fixed value, and then determines that the direction indication is not activated by the direction indication determination unit 15, that is, when the direction indication is finished. The timer 17 is started and the alarm distance is maintained at a fixed value until 5 seconds set in the timer 17 elapses. That is, the warning distance is fixed uniformly for 5 seconds from the end of the direction indication operation, and further, the suppression of the inter-vehicle distance warning is continued.

図３は、上述した方向指示作動終了時の警報抑止延長を示す模式図である。同図の上段は、自車２が片側二車線道路を５０［ｋｍ／ｈ］以上で走行して、追い越しをかけるため車線変更している様子を示している。なお、先行車３は図示していない。同図の中段は、方向指示が通常どおりに行われる場合の警報抑止延長を示しており、同図の下段は、方向指示が早めに解除（作動終了）される場合の警報抑止延長を示している。いずれの場合も方向指示作動開始時から方向指示作動終了時までに加えて、方向指示作動終了時から５秒間、警報距離の一律固定が延長され、これにより車間距離警報が５秒間追加で抑止される。したがって、たとえ方向指示の作動が著しく短い時間で終了したとしても、その後少なくとも５秒間にわたって車間距離警報を延長することができ、その間に自車２が車線変更を完了することができるので、不要な車間距離警報をより確実に抑制することができる。   FIG. 3 is a schematic diagram showing the alarm suppression extension at the end of the direction indicating operation described above. The upper part of the figure shows a state in which the own vehicle 2 travels on a one-sided two-lane road at 50 [km / h] or more and changes lanes to pass the vehicle. The preceding vehicle 3 is not shown. The middle part of the figure shows the warning suppression extension when the direction instruction is performed as usual, and the lower part of the figure shows the warning suppression extension when the direction instruction is released (operation end) early. Yes. In either case, in addition to the time from the start of the direction indicating operation to the end of the direction indicating operation, the uniform fixing of the alarm distance is extended for 5 seconds from the end of the direction indicating operation, thereby suppressing the inter-vehicle distance alarm for an additional 5 seconds. The Therefore, even if the operation of the direction instruction is completed in a remarkably short time, the inter-vehicle distance warning can be extended for at least 5 seconds thereafter, and the own vehicle 2 can complete the lane change during that time. The inter-vehicle distance alarm can be more reliably suppressed.

図１に戻り、車間距離警報判定部１９は、警報距離設定部１８で設定された警報距離と、先行車特定部１２で求められた自車２と先行車３との車間距離とを取得し、自車２と先行車３との車間距離が、設定された警報距離以下であるか否かを判定し、その結果を警報出力処理部２０へ出力する。警報出力処理部２０は、車間距離警報判定部１９で自車２と先行車３との車間距離が、設定された警報距離以下であると判定されたときに、警報出力部２１に警報出力指示を与える。警報出力部２１は、警報出力処理部２０から警報出力指示が与えられたときに車間距離警報を出力する。車間距離警報は、例えば左右のドアスピーカからの警報音であったり、運転席のインパネに設けたディスプレイによる警報表示であったりする。音声や表示で車間距離警報を出すことで、自車２のドライバーは耳と目で車間距離警報を確認することができる。   Returning to FIG. 1, the inter-vehicle distance alarm determination unit 19 acquires the alarm distance set by the alarm distance setting unit 18 and the inter-vehicle distance between the host vehicle 2 and the preceding vehicle 3 obtained by the preceding vehicle specifying unit 12. Then, it is determined whether the inter-vehicle distance between the host vehicle 2 and the preceding vehicle 3 is equal to or less than the set alarm distance, and the result is output to the alarm output processing unit 20. The alarm output processing unit 20 instructs the alarm output unit 21 to output an alarm when the inter-vehicle distance alarm determination unit 19 determines that the inter-vehicle distance between the host vehicle 2 and the preceding vehicle 3 is equal to or less than the set alarm distance. give. The alarm output unit 21 outputs an inter-vehicle distance alarm when an alarm output instruction is given from the alarm output processing unit 20. The inter-vehicle distance alarm is, for example, an alarm sound from left and right door speakers, or an alarm display by a display provided on the instrument panel of the driver's seat. By issuing an inter-vehicle distance alarm by voice or display, the driver of the host vehicle 2 can confirm the inter-vehicle distance alarm with the ear and eyes.

次に、本実施の形態に係る車間距離警報装置１の動作を説明する。なお、以下では、先行車特定部１２での動作と、警報距離設定部１８での動作と、車間距離警報判定部１９、警報出力処理部２０及び警報出力部２１での動作とに分けて、それぞれ図４〜図６を用いて説明する。   Next, the operation of the inter-vehicle distance alarm device 1 according to the present embodiment will be described. In the following, the operation at the preceding vehicle specifying unit 12, the operation at the alarm distance setting unit 18, and the operation at the inter-vehicle distance alarm determination unit 19, the alarm output processing unit 20, and the alarm output unit 21, Each will be described with reference to FIGS.

図４は、車間距離警報装置１の先行車特定部１２の動作を説明するためのフローチャートである。同図において、先行車特定部１２は、ミリ波レーダ装置１０の出力及びカメラ１１からの情報を基に自車２の前方を走行する特定の１台の車両を「先行車３」として捕捉する（ステップＳ１０）。次いで、先行車特定部１２は、捕捉した先行車３と自車２との相対速度及び先行車３と自車２との距離である車間距離を求める（ステップＳ１１）。先行車特定部１２は、車間距離を車間距離警報判定部１９へ出力し、相対速度を警報距離設定部１８へ出力する。先行車特定部１２は、これら一連の処理を周期的に実行する。   FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the preceding vehicle specifying unit 12 of the inter-vehicle distance warning device 1. In the figure, a preceding vehicle specifying unit 12 captures a specific vehicle traveling ahead of the host vehicle 2 as a “preceding vehicle 3” based on the output of the millimeter wave radar device 10 and information from the camera 11. (Step S10). Next, the preceding vehicle specifying unit 12 obtains the relative speed between the captured preceding vehicle 3 and the own vehicle 2 and the inter-vehicle distance that is the distance between the preceding vehicle 3 and the own vehicle 2 (step S11). The preceding vehicle specifying unit 12 outputs the inter-vehicle distance to the inter-vehicle distance alarm determination unit 19 and outputs the relative speed to the alarm distance setting unit 18. The preceding vehicle specifying unit 12 periodically executes these series of processes.

図５は、車間距離警報装置１の警報距離設定部１８の動作を説明するためのフローチャートである。同図において、警報距離設定部１８は、まずタイマー１７の設定値をクリアする（ステップＳ２０）。次いで、警報距離設定部１８は、方向指示判定部１５の判定結果を取得して、方向指示が作動しているか否かを判定する（ステップＳ２１）。警報距離設定部１８は、方向指示が作動していると判定すると（ステップＳ２１で「ＹＥＳ」と判定すると）、車速判定部１４の判定結果を取得して、自車２の速度が所定速度（５０［ｋｍ／ｈ］）以上かどうか判定する（ステップＳ２２）。警報距離設定部１８は、自車２の速度が所定速度以上であると判定すると（ステップＳ２２で「ＹＥＳ」と判定すると）、警報距離を一律で固定値（６［ｍ］）に設定する（ステップＳ２３）。   FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of the alarm distance setting unit 18 of the inter-vehicle distance alarm device 1. In the figure, the alarm distance setting unit 18 first clears the set value of the timer 17 (step S20). Next, the alarm distance setting unit 18 acquires the determination result of the direction instruction determination unit 15 and determines whether or not the direction instruction is operating (step S21). If the warning distance setting unit 18 determines that the direction instruction is operating (“YES” in step S21), the warning distance setting unit 18 obtains the determination result of the vehicle speed determination unit 14, and the speed of the host vehicle 2 is the predetermined speed ( 50 [km / h]) or more is determined (step S22). If the warning distance setting unit 18 determines that the speed of the host vehicle 2 is equal to or higher than the predetermined speed ("YES" in step S22), the warning distance is uniformly set to a fixed value (6 [m]) ( Step S23).

次いで、警報距離設定部１８は、方向指示判定部１５の判定結果を取得して、方向指示の作動が終了したかどうか判定する（ステップＳ２４）。警報距離設定部１８は、方向指示の作動が終了していないと判定すると（ステップＳ２４で「ＮＯ」と判定すると）、ステップＳ２２の処理に戻る。警報距離設定部１８は、方向指示の作動が終了したと判定すると（ステップＳ２４で「ＹＥＳ」と判定すると）、タイマー１７を起動させる（ステップＳ２５）。警報距離設定部１８は、タイマー１７を起動させた後、所定時間（タイマー１７の設定値である５秒）を経過したかどうか判定し（ステップＳ２６）、所定時間が経過するまで（ステップＳ２６で「ＮＯ」と判定される限り）、この判定を繰り返すことにより、警報距離を固定値に維持する。警報距離設定部１８は、所定時間を経過したと判定すると（ステップＳ２６で「ＹＥＳ」と判定すると）、本処理を終える。   Next, the alarm distance setting unit 18 acquires the determination result of the direction instruction determination unit 15 and determines whether or not the operation of the direction instruction has ended (step S24). If the warning distance setting unit 18 determines that the operation of the direction instruction has not ended (determined “NO” in step S24), the process returns to step S22. If the warning distance setting unit 18 determines that the direction instruction operation has been completed (“YES” in step S24), the alarm distance setting unit 18 starts the timer 17 (step S25). The alarm distance setting unit 18 determines whether or not a predetermined time (5 seconds that is the set value of the timer 17) has elapsed after the timer 17 is started (step S26), and until the predetermined time has elapsed (in step S26). By repeating this determination as long as it is determined as “NO”, the alarm distance is maintained at a fixed value. When the alarm distance setting unit 18 determines that the predetermined time has elapsed (when it determines “YES” in step S26), it ends this process.

一方、上記ステップＳ２１の判定において、警報距離設定部１８は、方向指示が作動していないと判定すると（ステップＳ２１で「ＮＯ」と判定すると）、警報距離を、先行車特定部１２が求めた自車２と先行車３との相対速度、及び車速センサ１３からの速度情報（自車速度）に基づく可変値に設定する（ステップＳ２７）。警報距離設定部１８は、警報距離を相対速度及び自車速度に基づく可変値に設定した後、警報距離の設定レベルが調整されているか否かを判定する（ステップＳ２８）。警報距離設定部１８は、警報距離の設定レベルが調整されていると判定すると（ステップＳ２８で「ＹＥＳ」と判定すると）、警報距離の設定レベルの調整を、相対速度及び自車速度に基づいて可変に設定された警報距離の設定値に反映して（ステップＳ２９）、本処理を終える。   On the other hand, if the warning distance setting unit 18 determines that the direction instruction is not activated in the determination of step S21 (if “NO” is determined in step S21), the preceding vehicle specifying unit 12 determines the warning distance. The variable value is set based on the relative speed between the own vehicle 2 and the preceding vehicle 3 and the speed information (own vehicle speed) from the vehicle speed sensor 13 (step S27). The alarm distance setting unit 18 determines whether or not the alarm distance setting level has been adjusted after setting the alarm distance to a variable value based on the relative speed and the vehicle speed (step S28). If the alarm distance setting unit 18 determines that the alarm distance setting level has been adjusted ("YES" in step S28), the alarm distance setting level is adjusted based on the relative speed and the vehicle speed. This is reflected in the set value of the alarm distance that is variably set (step S29), and this process is finished.

上記ステップＳ２８の判定において、警報距離設定部１８は、警報距離の設定レベルが調整されていないと判定すると（ステップＳ２８で「ＮＯ」と判定すると）、警報距離の設定レベルを調整することなく本処理を終える。   In the determination of step S28, if the alarm distance setting unit 18 determines that the alarm distance setting level is not adjusted (determined “NO” in step S28), the alarm distance setting unit 18 does not adjust the alarm distance setting level. Finish the process.

また、上記ステップＳ２２の判定において、警報距離設定部１８は、自車２の速度が所定速度以上でないと判定すると（ステップＳ２２で「ＮＯ」と判定すると）、ステップＳ２７の処理に進み、ステップＳ２７〜ステップＳ２９の処理、或いはステップＳ２７及びステップＳ２８の処理を行い、本処理を終える。警報距離設定部１８は、これら一連の処理を周期的に実行する。   In the determination of step S22, if the warning distance setting unit 18 determines that the speed of the host vehicle 2 is not equal to or higher than the predetermined speed (determined “NO” in step S22), the process proceeds to step S27. -The process of step S29 or the process of step S27 and step S28 is performed, and this process is finished. The alarm distance setting unit 18 periodically executes a series of these processes.

図６は、車間距離警報装置１の車間距離警報判定部１９、警報出力処理部２０及び警報出力部２１の動作を説明するためのフローチャートである。同図において、車間距離警報判定部１９は、先行車特定部１２で求められた車間距離を取得し（ステップＳ３０）、警報距離設定部１８で設定された警報距離を取得する（ステップＳ３１）。車間距離警報判定部１９は、車間距離と警報距離を取得すると、車間距離が警報距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。車間距離警報判定部１９は、車間距離が警報距離以下であると判定すると（ステップＳ３２で「ＹＥＳ」と判定すると）、その判定結果を警報出力処理部２０へ出力し、これにより警報出力処理部２０が警報出力部２１に警報出力指示を与える。警報出力部２１は、警報出力処理部２０から警報出力指示が与えられることで、車間距離警報を出力する（ステップＳ３３）。ここで、警報距離が一律で固定値の６［ｍ］に設定された場合、車間距離が６［ｍ］以下になると、自車２の左右のドアスピーカから警報音が出力され、また運転席のインパネに設けたディスプレイに警報表示が行われる。ただし、この一律で設定されるこの固定値、即ち６［ｍ］は、警報距離が相対速度や自車速度に基づいて設定される警報距離の可変値よりも著しく短い距離であるため、車間距離が警報距離以下になる可能性は著しく低くなり、よって、車間距離警報の作動が抑止される。   FIG. 6 is a flowchart for explaining operations of the inter-vehicle distance alarm determination unit 19, the alarm output processing unit 20, and the alarm output unit 21 of the inter-vehicle distance alarm device 1. In the figure, the inter-vehicle distance alarm determination unit 19 acquires the inter-vehicle distance obtained by the preceding vehicle specifying unit 12 (step S30), and acquires the alarm distance set by the alarm distance setting unit 18 (step S31). When the inter-vehicle distance alarm determination unit 19 acquires the inter-vehicle distance and the alarm distance, the inter-vehicle distance alarm determination unit 19 determines whether the inter-vehicle distance is equal to or less than the alarm distance (step S32). When the inter-vehicle distance alarm determination unit 19 determines that the inter-vehicle distance is equal to or less than the alarm distance (when “YES” is determined in step S32), the determination result is output to the alarm output processing unit 20, thereby the alarm output processing unit 20 gives an alarm output instruction to the alarm output unit 21. The warning output unit 21 outputs an inter-vehicle distance warning when a warning output instruction is given from the warning output processing unit 20 (step S33). Here, when the alarm distance is uniformly set to a fixed value of 6 [m], an alarm sound is output from the left and right door speakers of the own vehicle 2 and the driver's seat when the inter-vehicle distance becomes 6 [m] or less. An alarm is displayed on a display provided on the instrument panel. However, this fixed value that is set uniformly, that is, 6 [m], is a distance that is significantly shorter than the variable value of the alarm distance that is set based on the relative speed or the vehicle speed. Is significantly less likely to be less than or equal to the warning distance, so that the inter-vehicle distance warning is suppressed.

車間距離警報判定部１９は、車間距離が警報距離以下でないと判定すると（ステップＳ３２で「ＮＯ」と判定すると）、車間距離警報を作動することなく本処理を終了する。車間距離警報判定部１９は、これら一連の処理を周期的に実行する。   If the inter-vehicle distance alarm determination unit 19 determines that the inter-vehicle distance is not less than or equal to the alarm distance (determined as “NO” in step S32), the process ends without operating the inter-vehicle distance alarm. The inter-vehicle distance warning determination unit 19 periodically executes these series of processes.

このように構成した本実施の形態の車間距離警報装置１は、自車２において方向指示が作動していないと判定された場合は、警報距離を、自車２と特定された先行車３との相対速度及び自車２の速度に基づく可変値に設定する一方、自車２において方向指示が作動していると判定された場合は、警報距離を、自車２と特定された先行車３との相対速度及び自車２の速度に基づく可変値よりも小さい固定値に設定するため、先行車３を追い越そうとする際の不要な車間距離警報を抑制することができる。   The inter-vehicle distance alarm device 1 according to the present embodiment configured as described above determines the alarm distance as the preceding vehicle 3 identified as the own vehicle 2 when it is determined that the direction indication is not activated in the own vehicle 2. Is set to a variable value based on the relative speed of the vehicle 2 and the speed of the host vehicle 2. On the other hand, if it is determined that the direction indication is operating in the host vehicle 2, the warning distance is set to the preceding vehicle 3 identified as the host vehicle 2 Therefore, it is possible to suppress an unnecessary inter-vehicle distance warning when attempting to pass the preceding vehicle 3 because a fixed value smaller than a variable value based on the relative speed of the vehicle 2 and the speed of the host vehicle 2 is set.

また、本実施の形態の車間距離警報装置１は、警報距離を、自車２と先行車３との相対速度及び自車速度に基づく可変値に設定する場合、ユーザの好みに応じて警報距離の設定レベルが調整されていれば、警報距離の設定にユーザの好みに応じた調整を反映させるので、先行車３を追い越そうとする場面以外では、通常に可変に設定される警報距離に対し、ユーザの好みに応じた調整を行うができるが、先行車３を追い越そうとする場面では、このユーザの好みに応じた調整とは無関係に警報距離を設定するため、一層確実に、警報距離を一律で固定値に設定することができる。   Further, the inter-vehicle distance alarm device 1 according to the present embodiment, when setting the alarm distance to a variable value based on the relative speed between the own vehicle 2 and the preceding vehicle 3 and the own vehicle speed, the alarm distance according to the user's preference. If the set level is adjusted, the adjustment according to the user's preference is reflected in the setting of the alarm distance. Therefore, the alarm distance that is normally variably set is used except in the case of overtaking the preceding vehicle 3. On the other hand, it is possible to make adjustments according to the user's preference, but in the scene of overtaking the preceding vehicle 3, in order to set the alarm distance regardless of the adjustment according to the user's preference, more reliably, The alarm distance can be uniformly set to a fixed value.

なお、上記実施の形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。   The above-described embodiments are merely examples of implementation in carrying out the present invention, and the technical scope of the present invention should not be construed as being limited thereto. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from the gist or the main features thereof.

本発明は、不要な車間距離警報を抑制することができる車間距離警報装置及び車間距離警報制御方法として有用である。   The present invention is useful as an inter-vehicle distance alarm device and an inter-vehicle distance alarm control method that can suppress unnecessary inter-vehicle distance alarms.

１ 車間距離警報装置
２ 自車
３ 先行車
１０ ミリ波レーダ装置
１１ カメラ
１２ 先行車特定部
１３ 車速センサ
１４ 車速判定部
１５ 方向指示判定部
１６ 警報距離設定レベル調整部
１７ タイマー
１８ 警報距離設定部
１９ 車間距離警報判定部
２０ 警報出力処理部
２１ 警報出力部
３０，３１ 方向指示器 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Inter-vehicle distance warning device 2 Own vehicle 3 Leading vehicle 10 Millimeter wave radar device 11 Camera 12 Leading vehicle specific part 13 Vehicle speed sensor 14 Vehicle speed determination part 15 Direction instruction | indication determination part 16 Alarm distance setting level adjustment part 17 Timer 18 Warning distance setting part 19 Inter-vehicle distance alarm determination unit 20 Alarm output processing unit 21 Alarm output unit 30, 31 Direction indicator

Claims (5)

車両の前方を走行する先行車を特定する先行車特定部と、
警報距離を設定する警報距離設定部と、
前記車両と特定された先行車との車間距離が設定された警報距離以下であるか否かを判定する車間距離警報判定部と、
前記車両と特定された先行車との前記車間距離が前記警報距離以下であるときに警報出力部から車間距離警報を出力させる警報出力処理部と、
前記車両の方向指示器による方向指示が作動しているか否かを判定する方向指示判定部と、
を有し、
前記警報距離設定部は、前記方向指示が作動していないと判定された場合は、前記警報距離を、前記車両と特定された先行車との相対速度及び前記車両の車速に基づく可変値に設定する一方、前記方向指示が作動していると判定された場合は、前記警報距離を、前記可変値よりも小さい固定値に設定する、
車間距離警報装置。 A preceding vehicle identifying unit that identifies a preceding vehicle traveling in front of the vehicle;
An alarm distance setting unit for setting an alarm distance;
An inter-vehicle distance alarm determination unit that determines whether an inter-vehicle distance between the vehicle and the identified preceding vehicle is equal to or less than a set alarm distance;
An alarm output processing unit that outputs an inter-vehicle distance alarm from an alarm output unit when the inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle specified is equal to or less than the alarm distance;
A direction indication determination unit for determining whether or not the direction indication by the direction indicator of the vehicle is operating;
Have
When it is determined that the direction instruction is not activated, the warning distance setting unit sets the warning distance to a variable value based on the relative speed between the vehicle and the specified preceding vehicle and the vehicle speed of the vehicle. On the other hand, if it is determined that the direction indication is operating, the warning distance is set to a fixed value smaller than the variable value.
Inter-vehicle distance alarm device. 前記警報距離設定部による前記警報距離の設定のレベルを、ユーザの好みに応じて調整する警報距離設定レベル調整部をさらに有し、
前記警報距離設定部は、前記方向指示が作動していないと判定された場合は、前記警報距離の設定に、前記ユーザの好みに応じた調整を反映する一方、前記方向指示が作動していると判定された場合は、前記警報距離を、前記ユーザの好みに応じた調整とは無関係に設定する、
請求項１に記載の車間距離警報装置。 An alarm distance setting level adjusting unit that adjusts a setting level of the alarm distance by the alarm distance setting unit according to a user's preference;
When it is determined that the direction instruction is not activated, the alarm distance setting unit reflects the adjustment according to the user's preference in the setting of the alarm distance, while the direction instruction is activated. If it is determined, the alarm distance is set regardless of the adjustment according to the user's preference,
The inter-vehicle distance alarm device according to claim 1. 前記警報距離設定部は、前記方向指示の作動終了後、所定時間が経過するまで、前記固定値への前記警報距離の設定を延長する、
請求項１に記載の車間距離警報装置。 The alarm distance setting unit extends the setting of the alarm distance to the fixed value until a predetermined time elapses after the operation of the direction instruction is completed.
The inter-vehicle distance alarm device according to claim 1. 前記車両の車速が所定速度以上であるか否かを判定する車速判定部をさらに有し、
前記警報距離設定部は、前記車両の車速が前記所定速度以上であると判定されたことを条件として、前記警報距離を前記固定値に設定する、
請求項１に記載の車間距離警報装置。 A vehicle speed determination unit that determines whether the vehicle speed of the vehicle is equal to or higher than a predetermined speed;
The warning distance setting unit sets the warning distance to the fixed value on condition that the vehicle speed of the vehicle is determined to be equal to or higher than the predetermined speed.
The inter-vehicle distance alarm device according to claim 1. 車両の前方を走行する先行車を特定し、警報距離を設定し、前記車両と特定された先行車との車間距離が設定された警報距離以下であるか否かを判定し、前記車両と特定された先行車との前記車間距離が前記警報距離以下であるときに警報出力部から車間距離警報を出力させる、前記車両において実行される車間距離警報制御方法であって、
前記車両の方向指示器による方向指示が作動しているか否かを判定し、
前記方向指示が作動していないと判定された場合は、前記警報距離を、前記車両と特定された先行車との相対速度及び前記車両の車速に基づく可変値に設定する一方、前記方向指示が作動していると判定された場合は、前記警報距離を、前記可変値よりも小さい固定値に設定する、
車間距離警報制御方法。 Identify the preceding vehicle traveling in front of the vehicle, set an alarm distance, determine whether the inter-vehicle distance between the vehicle and the identified preceding vehicle is equal to or less than the set alarm distance, and identify the vehicle An inter-vehicle distance alarm control method executed in the vehicle, wherein an inter-vehicle distance alarm is output from an alarm output unit when the inter-vehicle distance with the preceding vehicle is equal to or less than the alarm distance,
Determining whether the direction indication by the direction indicator of the vehicle is operating,
If it is determined that the direction indication is not activated, the warning distance is set to a variable value based on the relative speed between the vehicle and the identified preceding vehicle and the vehicle speed of the vehicle, while the direction indication is If it is determined that it is operating, the alarm distance is set to a fixed value smaller than the variable value;
Inter-vehicle distance alarm control method.
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