JP2017045265A - Data recording device and data recording method - Google Patents

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直樹 藤井
Naoki Fujii
直樹 藤井
正一 高橋
Shoichi Takahashi
正一 高橋
拓也 本田
Takuya Honda
拓也 本田
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a data recording device and a data recording method which prevent important data from being overwritten by unimportant data when recording measurement data related to operation of automatic brake.SOLUTION: A data recording device 100 retrieves and discards the least important and the oldest data that is recorded in a memory 101 and then records new data related to collision avoidance control when the memory 101 does not have enough capacity for recording the new data.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、自車両の前方に存在する物体との衝突を回避した場合に、衝突回避制御に関するデータを記録するデータ記録装置およびデータ記録方法に関する。   The present invention relates to a data recording apparatus and a data recording method for recording data related to collision avoidance control when a collision with an object existing in front of the host vehicle is avoided.

車両において、例えば車両の挙動や運転者の操作等を常にモニタして計測データを生成し、事故等のイベントが発生した場合に、イベント発生時の前後の計測データを記録する技術が普及している。このような技術は、一般にＥＤＲ（Event Data Recorder）等と呼ばれる。このようなＥＤＲの一例として、例えば特許文献１には、事故とは直接関係ないイベントが生じた場合でも、車両の走行状態等の情報を記録する車両状態記憶装置が開示されている。   In vehicles, for example, when the behavior of a vehicle or the operation of a driver is constantly monitored to generate measurement data, and an event such as an accident occurs, a technique for recording measurement data before and after the occurrence of an event has become widespread. Yes. Such a technique is generally called EDR (Event Data Recorder) or the like. As an example of such an EDR, for example, Patent Document 1 discloses a vehicle state storage device that records information such as the running state of a vehicle even when an event not directly related to an accident occurs.

ところで、車両が前方の車両に接近した場合等の緊急時に、自動的にブレーキを作動させる自動ブレーキシステムが普及している。このような自動ブレーキシステムにおいて、自動ブレーキが作動した場合をイベントとして、自動ブレーキが作動した前後の車両の挙動や運転車の操作等をＥＤＲに記録したいという要望がある。これは、例えば自動ブレーキシステムの点検や、故障した場合の動作解析等を行って欲しいという市場からの要望である。   By the way, an automatic brake system that automatically activates a brake in an emergency such as when a vehicle approaches a vehicle ahead is popular. In such an automatic brake system, there is a demand to record in the EDR the behavior of the vehicle before and after the automatic brake is activated, the operation of the driving vehicle, etc., when the automatic brake is activated. This is a demand from the market that, for example, inspection of an automatic brake system or operation analysis in the event of a failure is desired.

特開２０１４−９６０２３号公報JP 2014-96023 A

一般に、自動ブレーキシステムでは、例えば前方を走行する車両と自車両との距離と相対速度とに基づいて、衝突予測時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を算出し、算出したＴＴＣから衝突の可能性を予測する。自動ブレーキシステムは、衝突の可能性があると判断した場合には、まず運転者に警告を行い、その後も運転者が衝突回避の行動を起こさなかった場合に自動的にブレーキを作動させる。   In general, in an automatic braking system, for example, based on the distance and relative speed between a vehicle traveling ahead and the host vehicle, a predicted time to collision (TTC) is calculated, and the possibility of a collision is calculated from the calculated TTC. Predict. When it is determined that there is a possibility of a collision, the automatic brake system warns the driver first, and then automatically activates the brake if the driver does not take a collision avoidance action.

しかしながら、例えば自車両が加速しながら車線変更を行い、前方車両を追い越す場合等、通常の走行シーンの中でも運転者に対する警告のみ等の自動ブレーキシステムが作動してしまう場合がある。従って、自動ブレーキシステムにおける自動ブレーキのすべての作動時にＥＤＲに記録を行おうとすると、記録するデータ量が多くなってしまう。すべてのデータを記録しようとすると、容量の大きな記録媒体が必要となり、ＥＤＲの設置コストが大きくなってしまう。   However, an automatic braking system such as only a warning for the driver may be activated even in a normal traveling scene, for example, when the host vehicle changes lanes while accelerating and overtakes the preceding vehicle. Accordingly, if recording is to be performed on the EDR during all operations of the automatic brake in the automatic brake system, the amount of data to be recorded increases. If all data is to be recorded, a recording medium having a large capacity is required, and the installation cost of the EDR is increased.

設置コストを抑えるために、過去のデータに新しいデータを上書きするようにすると、設置コストは増大しないものの、重要なデータが重要でないデータに上書きされてしまう事態が生じうる。具体的には、例えば自車両が前方の車両に衝突しそうになったとき等の重要な計測データが、自車両が前方車両を追い越したとき等の重要でない計測データに上書きされてしまう場合が挙げられる。このような場合には、重要なデータが上書きのために残っていないため、例えば自動ブレーキシステムの点検や、故障した場合の動作解析等を行うためにＥＤＲのデータを参照することができない。   If new data is overwritten on past data in order to reduce the installation cost, although the installation cost does not increase, a situation in which important data is overwritten with unimportant data may occur. Specifically, for example, important measurement data such as when the host vehicle is about to collide with a vehicle ahead is overwritten with non-important measurement data such as when the host vehicle passes the preceding vehicle. It is done. In such a case, since important data does not remain for overwriting, the EDR data cannot be referred to, for example, to check the automatic brake system or to analyze the operation in the case of failure.

このようなことから、自動ブレーキ動作に関する計測データを記録するとき、重要なデータを重要でないデータにより上書きしてしまうことがないデータ記録装置およびデータ記録方法が要望されている。   Therefore, there is a demand for a data recording apparatus and a data recording method that do not overwrite important data with unimportant data when recording measurement data related to automatic braking operation.

本開示の目的は、自動ブレーキ動作に関する計測データを記録するとき、重要なデータを重要でないデータにより上書きしてしまうことがないデータ記録装置およびデータ記録方法を提供することである。   An object of the present disclosure is to provide a data recording apparatus and a data recording method that do not overwrite important data with unimportant data when recording measurement data related to automatic braking operation.

本発明のデータ記録装置は、自車両の前方に存在する物体との距離および相対速度に基づいて、前記物体との衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減するために必要な衝突回避制御が決定されたとき、決定された衝突回避制御の内容に応じて、前記衝突回避制御に関するデータの重要度を決定し、重要度の高いデータを重要度の低いデータより優先的にメモリに記録する。   In the data recording apparatus of the present invention, the collision avoidance control necessary for avoiding a collision with the object or reducing the impact at the time of the collision is determined based on the distance and relative speed with the object existing in front of the host vehicle. When this is done, the importance of the data related to the collision avoidance control is determined according to the content of the determined collision avoidance control, and the data with high importance is recorded in the memory with priority over the data with low importance.

本発明のデータ記録方法は、自車両の前方に存在する物体との距離および相対速度に基づいて、前記物体との衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減するために必要な衝突回避制御を決定されたとき、決定された衝突回避制御の内容に応じて、前記衝突回避制御に関するデータの重要度を決定し、重要度の高いデータを重要度の低いデータより優先的にメモリに記録する。   According to the data recording method of the present invention, the collision avoidance control necessary for avoiding a collision with the object or reducing the impact at the time of the collision is determined based on the distance and relative speed with the object existing in front of the host vehicle. When this is done, the importance of the data related to the collision avoidance control is determined according to the content of the determined collision avoidance control, and the data with high importance is recorded in the memory with priority over the data with low importance.

本開示によれば、自動ブレーキ動作に関する計測データを記録するとき、重要なデータを重要でないデータにより上書きしてしまうことがなく、確実に残しておくことができる。   According to the present disclosure, when recording measurement data relating to automatic braking operation, important data is not overwritten by unimportant data, and can be reliably left.

データ記録装置を含む車両の構成の一例を示す図The figure which shows an example of a structure of the vehicle containing a data recording device 制動制御部の構成の一例を示す図The figure which shows an example of a structure of a braking control part 制御決定部の動作例の一例を説明するためのフローチャートFlowchart for explaining an example of an operation example of the control determination unit データスロットＡからＣに既にデータ１から３が記録されている場合に、データ記録装置が新たにデータ４を記録しようとするときのメモリの状態について示した図A diagram showing the state of the memory when the data recording apparatus tries to newly record data 4 when data 1 to 3 are already recorded in data slots A to C データスロットＡからＦに既にデータ１から６が記録されている場合に、データ記録装置が新たにデータ７を記録しようとするときのメモリの状態について示した図A diagram showing the state of the memory when the data recording apparatus tries to newly record data 7 when data 1 to 6 are already recorded in data slots A to F データスロットＡからＦに既にデータ１から６が記録されている場合に、データ記録装置が新たにデータ７を記録しようとするときのメモリの状態について示した図A diagram showing the state of the memory when the data recording apparatus tries to newly record data 7 when data 1 to 6 are already recorded in data slots A to F データ記録装置の動作例について説明するためのフローチャートFlow chart for explaining an operation example of the data recording apparatus

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。まず、本発明の実施の形態に係るデータ記録装置１００を含む車両１の構成について説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. First, the configuration of the vehicle 1 including the data recording device 100 according to the embodiment of the present invention will be described.

図１は、データ記録装置１００を含む車両１の構成の一例を示す図である。   FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a configuration of a vehicle 1 including a data recording device 100.

車両１は、例えばトラックやバス等の大型の車両である。図１に示すように、車両１は、前方検知部１１、車速検知部１２、ブレーキ操作部１３、主ブレーキ１４、車輪１５、補助ブレーキ１６、エンジン１７、車軸１８、警報部１９、制動制御部２０、データ記録装置１００を有する。   The vehicle 1 is a large vehicle such as a truck or a bus. As shown in FIG. 1, the vehicle 1 includes a front detection unit 11, a vehicle speed detection unit 12, a brake operation unit 13, a main brake 14, wheels 15, an auxiliary brake 16, an engine 17, an axle 18, an alarm unit 19, and a braking control unit. 20. A data recording apparatus 100 is included.

前方検知部１１は、例えば画像解析手段を含むカメラおよびミリ波レーダ等により、車両１の周囲の状況を検知する。前方検知部１１は、例えばカメラにより車両１の前方等の画像を撮影し、画像解析を行うことにより、車両１の前方に存在する他の車両や障害物との距離や相対速度を検知する。あるいは、前方検知部１１は、ミリ波レーダにより送信したレーダ送信波が車両１の周囲に存在する物体に反射されて返ってきたレーダ反射波を受信し、これに基づいて周囲に存在する物体との距離や相対速度を検知する。本実施の形態では、前方検知部１１は、特に車両１の前方に存在する車両や障害物の検知を行う。   The front detection unit 11 detects the surroundings of the vehicle 1 using, for example, a camera including an image analysis unit and a millimeter wave radar. The front detection unit 11 detects the distance and relative speed with other vehicles and obstacles existing in front of the vehicle 1 by taking an image of the front of the vehicle 1 with a camera and performing image analysis. Alternatively, the front detection unit 11 receives a radar reflected wave that is returned from an object transmitted around the vehicle 1 by a radar transmission wave transmitted by the millimeter wave radar, and based on the radar reflected wave, Detect distance and relative speed. In the present embodiment, the front detection unit 11 detects a vehicle or an obstacle existing in front of the vehicle 1 in particular.

前方検知部１１は、このようにして行った検知結果を、検知結果に関する情報として後述する制動制御部２０に出力する。なお、前方検知部１１はカメラおよびミリ波レーダの両方を備えていることが望ましいが、これらのうちのいずれかだけでもよい。また、前方検知部１１は、カメラやミリ波レーダ以外の検知手段により構成されてもよい。   The front detection unit 11 outputs the detection result thus performed to the braking control unit 20 described later as information related to the detection result. The front detection unit 11 preferably includes both a camera and a millimeter wave radar, but only one of them may be used. Moreover, the front detection part 11 may be comprised by detection means other than a camera and a millimeter wave radar.

車速検知部１２は、車両１の車速を検知する。具体的には、車速検知部１２は、例えば後述する車軸１８に取り付けられ、車軸１８の回転数に応じて車速に関する情報を生成し、後述する制動制御部２０に出力する。   The vehicle speed detection unit 12 detects the vehicle speed of the vehicle 1. Specifically, the vehicle speed detection unit 12 is attached to, for example, an axle 18 described later, generates information related to the vehicle speed according to the rotation speed of the axle 18, and outputs the information to the braking control unit 20 described later.

ブレーキ操作部１３は、車両１の運転席に設けられ、主ブレーキ１４に対する操作を受け付ける。主ブレーキ１４は、ブレーキ操作部１３に対する操作に応じて、車輪１５に対する制動力を発生させる。ブレーキ操作部１３は、例えばブレーキペダルであり、ブレーキ操作部１３および主ブレーキ１４はいわゆるフットブレーキである。すなわち、運転者がブレーキ操作部１３であるブレーキペダルを踏み込むと、これに応じて主ブレーキ１４は車輪１５に対する制動力を発生させ、その結果として車両１が減速する。   The brake operation unit 13 is provided in the driver's seat of the vehicle 1 and receives an operation on the main brake 14. The main brake 14 generates a braking force for the wheel 15 in response to an operation on the brake operation unit 13. The brake operation unit 13 is, for example, a brake pedal, and the brake operation unit 13 and the main brake 14 are so-called foot brakes. That is, when the driver depresses the brake pedal, which is the brake operation unit 13, the main brake 14 generates a braking force against the wheels 15 in response to this, and as a result, the vehicle 1 decelerates.

補助ブレーキ１６は、例えば排気ブレーキやリターダ等、主ブレーキ１４の補助として車両１を制動するための手段である。排気ブレーキは、排気管を閉塞するバルブを設けて排気抵抗を増大させ、エンジン１７の回転抵抗を増やすことでエンジンブレーキの作用を強化するものである。また、リターダは、磁力や液体等による抵抗力を車軸１８に与え、車軸１８の回転を抑えるものである。なお、車軸１８は車輪１５を取り付けている軸である。   The auxiliary brake 16 is a means for braking the vehicle 1 as an auxiliary to the main brake 14, such as an exhaust brake or a retarder. In the exhaust brake, a valve that closes the exhaust pipe is provided to increase the exhaust resistance, and the rotational resistance of the engine 17 is increased to enhance the action of the engine brake. The retarder applies a resistance force due to magnetic force, liquid, or the like to the axle 18 to suppress the rotation of the axle 18. The axle 18 is an axis to which the wheel 15 is attached.

警報部１９は、運転者に対する警報を発報する。警報部１９は、例えば、ブザー等の警告音、ランプ等の発光や明滅、液晶ディスプレイ等への警告画面の表示等によって警報を発報する。警報部１９は、後述する制動制御部２０による警報出力指示を取得した場合に警報を発報する。   The warning unit 19 issues a warning to the driver. The alarm unit 19 issues an alarm by, for example, a warning sound such as a buzzer, light emission or blinking of a lamp, display of a warning screen on a liquid crystal display, or the like. The alarm unit 19 issues an alarm when an alarm output instruction from a braking control unit 20 described later is acquired.

制動制御部２０、前方検知部１１が車両１の前方に先行車両あるいは障害物を検知した場合に、自車両との距離や相対速度に応じて、運転者の操作によらず、自動的に主ブレーキ１４や補助ブレーキ１６を動作させる。本発明では、運転者の操作によらず自動的にブレーキを動作させることを自動ブレーキと称する。以下では、制動制御部２０の構成および動作について、より詳細に説明する。   When the braking control unit 20 and the front detection unit 11 detect a preceding vehicle or an obstacle in front of the vehicle 1, the main control is automatically performed according to the distance to the host vehicle and the relative speed regardless of the driver's operation. The brake 14 and the auxiliary brake 16 are operated. In the present invention, automatically operating the brake regardless of the driver's operation is referred to as automatic braking. Below, the structure and operation | movement of the braking control part 20 are demonstrated in detail.

図２は、制動制御部２０の構成の一例を示す図である。図２に示すように、制動制御部２０は、制御決定部２１と、自動ブレーキ制御部２２とを有する。   FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the configuration of the braking control unit 20. As shown in FIG. 2, the braking control unit 20 includes a control determination unit 21 and an automatic brake control unit 22.

制御決定部２１は、前方検知部１１から出力された検知結果に関する情報と、車速検知部１２から出力された車両１の車速に関する情報と、に基づいて、自動ブレーキを行うか否かの判定を行い、前記物体との衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減するために必要な衝突回避制御を決定する。   The control determination unit 21 determines whether to perform automatic braking based on the information related to the detection result output from the front detection unit 11 and the information related to the vehicle speed of the vehicle 1 output from the vehicle speed detection unit 12. And a collision avoidance control necessary for avoiding a collision with the object or reducing an impact at the time of the collision is determined.

図３は、制御決定部２１の動作例の一例を説明するためのフローチャートである。車両１の走行が開始されると、制御決定部２１は、前方検知部１１から取得した検知結果に関する情報に基づいて、車両１の前方に物体（例えば先行車両や障害物）が存在するか否かを判定する（ステップＳ１）。   FIG. 3 is a flowchart for explaining an example of an operation example of the control determination unit 21. When traveling of the vehicle 1 is started, the control determination unit 21 determines whether or not an object (for example, a preceding vehicle or an obstacle) is present in front of the vehicle 1 based on information on the detection result acquired from the front detection unit 11. Is determined (step S1).

ステップＳ１の判定の結果、車両１の前方に物体が存在した場合、当該物体と車両１との距離および相対速度に基づいて、衝突余裕時間ＴＴＣ（Time To Collision）［秒］を算出する（ステップＳ２）。そして、制御決定部２１は、ステップＳ２で算出したＴＴＣが、１．８秒以上３．０秒未満、０．６秒以上１．８秒未満、０．６秒未満、のいずれに該当するかの判定を行う（ステップＳ３）。   If the result of the determination in step S1 is that an object is present in front of the vehicle 1, a collision margin time TTC (Time To Collision) [seconds] is calculated based on the distance and relative speed between the object and the vehicle 1 (step) S2). Then, whether the TTC calculated in step S2 falls within the range of 1.8 seconds to less than 3.0 seconds, 0.6 seconds to less than 1.8 seconds, and less than 0.6 seconds. Is determined (step S3).

ステップＳ３の判定の結果、ＴＴＣが１．８秒以上３．０秒未満であった場合、制御決定部２１は、警報の発報を行うと決定し、警報を発報させる指示を警報部１９に対して出力する（ステップＳ４）。また、ＴＴＣが０．６秒以上１．８秒未満であった場合、制御決定部２１は、第１減速度の制動力で自動ブレーキを行うと決定し、第１減速度の制動力で自動ブレーキを行わせる指示を自動ブレーキ制御部２２に対して出力する（ステップＳ５）。また、ＴＴＣが０．６秒未満であった場合、制御決定部２１は、第２減速度の制動力で自動ブレーキを行うと決定し、第２減速度の制動力で自動ブレーキを行わせる指示を自動ブレーキ制御部２２に対して出力する（ステップＳ６）。なお、ＴＴＣが３．０秒以上であった場合、制御決定部２１は処理を終了する。   As a result of the determination in step S3, when TTC is 1.8 seconds or more and less than 3.0 seconds, the control determination unit 21 determines to issue an alarm, and issues an instruction to issue the alarm to the alarm unit 19. (Step S4). When the TTC is 0.6 seconds or more and less than 1.8 seconds, the control determination unit 21 determines that automatic braking is performed with the braking force of the first deceleration, and is automatically performed with the braking force of the first deceleration. An instruction to perform braking is output to the automatic brake control unit 22 (step S5). In addition, when the TTC is less than 0.6 seconds, the control determination unit 21 determines to perform automatic braking with the braking force of the second deceleration, and instructs to perform automatic braking with the braking force of the second deceleration. Is output to the automatic brake control unit 22 (step S6). In addition, when TTC is 3.0 seconds or more, the control determination part 21 complete | finishes a process.

そして、制御決定部２１は、ステップＳ３における判定の結果をデータ記録装置１００に出力する（ステップＳ７）。   And the control determination part 21 outputs the result of determination in step S3 to the data recording device 100 (step S7).

ステップＳ４からＳ６における制御決定部２１の動作の意味について説明する。まず、ＴＴＣが３．０秒以上であった場合、衝突の可能性がないと考えられるため、制御決定部２１は処理を終了する。そして、ＴＴＣが３．０秒未満の場合、衝突の可能性ありと考えられるため、制御決定部２１は衝突までの余裕に応じて、３段階の制御を行う。本発明では、この段階を制御進行度と称する。   The meaning of the operation of the control determination unit 21 in steps S4 to S6 will be described. First, when TTC is 3.0 seconds or more, it is considered that there is no possibility of a collision, so the control determination unit 21 ends the process. If the TTC is less than 3.0 seconds, it is considered that there is a possibility of a collision. Therefore, the control determination unit 21 performs three-stage control according to the margin until the collision. In the present invention, this stage is referred to as control progress.

第１制御進行度（第１段階）として、ＴＴＣが１．８秒以上３．０秒未満であった場合、制御決定部２１は、まず警報部１９に警報を発報すると決定し、警報によって運転者に対して制動操作を促す。そして、ＴＴＣが１．８秒未満であった場合、すなわち第１制御進行度よりも余裕が少ない場合、制御決定部２１は、自動ブレーキを行うと決定する。   When the TTC is 1.8 seconds or more and less than 3.0 seconds as the first control progress (first stage), the control determination unit 21 first determines to issue an alarm to the alarm unit 19, Encourage the driver to perform a braking operation. When the TTC is less than 1.8 seconds, that is, when the margin is less than the first control progress, the control determination unit 21 determines to perform automatic braking.

なお、図３に示す例では、制動力の大きさは２段階設けられている。すなわち、第２制御進行度（第２段階）として、ＴＴＣが０．６秒以上１．８秒未満であった場合、制御決定部２１は、比較的小さい制動力である第１の減速度で自動ブレーキを行うと決定する。そして、第３制御進行度（第３段階）として、ＴＴＣが０．６秒未満であった場合、比較的大きい制動力である第２の減速度で自動ブレーキを行うと決定する。なお、制御決定部２１によるこれらの３つの進行度の制御を、まとめて衝突回避制御と称する。   In the example shown in FIG. 3, the magnitude of the braking force is provided in two stages. That is, when the TTC is 0.6 seconds or more and less than 1.8 seconds as the second control progress (second stage), the control determination unit 21 uses the first deceleration that is a relatively small braking force. It is determined that automatic braking will be performed. Then, as the third control progress (third stage), when TTC is less than 0.6 seconds, it is determined that the automatic braking is performed with the second deceleration that is a relatively large braking force. The control of these three degrees of progress by the control determination unit 21 is collectively referred to as collision avoidance control.

ここで、自動ブレーキの強さである第１の減速度および第２の減速度については、第１の減速度と比較して第２の減速度の方が制動力が大きいことを除いて、本発明では特に限定しない。   Here, the first deceleration and the second deceleration, which are the strength of the automatic brake, except that the second deceleration has a larger braking force than the first deceleration. The present invention is not particularly limited.

なお、上述した例では、制御決定部２１は、ＴＴＣが１．８秒以上３．０秒未満の場合に警報を発報すると決定していたが、ＴＴＣが１．８秒未満の場合にも、自動ブレーキを行うと決定するとともに、警報を発報すると決定してもよい。すなわち、ＴＴＣが１．８秒以上３．０秒未満であった場合、制御決定部２１は、自動ブレーキ制御部２２に対して自動ブレーキを行うと決定するとともに、警報部１９に対して警報を発報すると決定する。このようにすれば、ＴＴＣが１．８秒未満であった場合、車両１には自動ブレーキにより制動力が与えられつつ、運転者に対する注意喚起が行われる。   In the example described above, the control determination unit 21 has determined to issue an alarm when the TTC is 1.8 seconds or more and less than 3.0 seconds, but also when the TTC is less than 1.8 seconds. It may be determined that automatic braking is performed and an alarm is issued. That is, when TTC is 1.8 seconds or more and less than 3.0 seconds, the control determination unit 21 determines to perform automatic braking for the automatic brake control unit 22 and issues an alarm to the alarm unit 19. It is decided to be notified. In this way, when the TTC is less than 1.8 seconds, the vehicle 1 is alerted to the driver while the braking force is applied to the vehicle 1 by the automatic brake.

また、制御決定部２１は、ＴＴＣの範囲によって異なる種類の警報を発報すると決定してもよい。すなわち、制御決定部２１から警報を発報する指示を取得した警報部１９は、ＴＴＣが１．８秒以上３．０秒未満であった場合と、０．６秒以上１．８秒未満であった場合と、０．６秒未満であった場合とで、異なる警報を発報する。このため、より効果的に運転者に対する注意の喚起を行うことができる。   In addition, the control determination unit 21 may determine to issue different types of alarms depending on the TTC range. That is, the alarm unit 19 that has received an instruction to issue an alarm from the control determination unit 21 has a TTC of 1.8 seconds or more and less than 3.0 seconds and a case where the TTC is 0.6 seconds or more and less than 1.8 seconds. Different alarms are issued depending on whether there is a case or less than 0.6 seconds. For this reason, it is possible to alert the driver more effectively.

自動ブレーキ制御部２２は、制御決定部２１から出力された指示に基づいた制動力で、主ブレーキ１４および／または補助ブレーキ１６に対して自動ブレーキを行わせる。自動ブレーキ制御部２２は、主ブレーキと補助ブレーキ１６のどちらに自動ブレーキを行わせてもよいが、その制動力の合計は制御決定部２１により指示された制動力である。   The automatic brake control unit 22 causes the main brake 14 and / or the auxiliary brake 16 to perform automatic braking with a braking force based on the instruction output from the control determination unit 21. The automatic brake control unit 22 may cause either the main brake or the auxiliary brake 16 to perform automatic braking, but the total braking force is the braking force instructed by the control determination unit 21.

次に、データ記録装置１００について説明する。データ記録装置１００は、図１に示すように、フラッシュメモリ等のメモリ１０１を有する。そして、データ記録装置１００は、制御決定部２１が衝突回避制御を行うたびに、衝突回避制御に関するデータをメモリ１０１に記録する。   Next, the data recording apparatus 100 will be described. As shown in FIG. 1, the data recording apparatus 100 includes a memory 101 such as a flash memory. The data recording apparatus 100 records data related to collision avoidance control in the memory 101 every time the control determination unit 21 performs collision avoidance control.

なお、衝突回避制御に関するデータとは、制御決定部２１が衝突回避制御を行った時刻の前後における、車両１の各部の動作や車両１の走行状態、警報の種類、自動ブレーキの制動力の大きさ、前方検知部１１のカメラが撮影した映像等の各情報うちの少なくともいずれかの時系列データである。   The data related to collision avoidance control refers to the operation of each part of the vehicle 1, the traveling state of the vehicle 1, the type of alarm, and the braking force of the automatic brake before and after the time when the control determination unit 21 performs the collision avoidance control. Now, it is time-series data of at least one of the pieces of information such as images taken by the camera of the front detection unit 11.

なお、車両の１の各部の動作とは、例えば、アクセルペダルのオン／オフ、ブレーキペダルのオン／オフ、主ブレーキ１４の動作状態、補助ブレーキの動作状態、エンジン回転数、ステアリングホイール角、シートベルトの装着状態等、種々の情報のうちの少なくともいずれかを意味する。また、車両１の走行状態とは、車速、進行方向の速度および加速度、横方向の速度および加速度、ロール角等、車両の走行に関する種々の情報のうちの少なくともいずれかを意味する。   The operation of each part of the vehicle 1 includes, for example, accelerator pedal on / off, brake pedal on / off, main brake 14 operating state, auxiliary brake operating state, engine speed, steering wheel angle, seat It means at least one of various kinds of information such as a belt wearing state. The traveling state of the vehicle 1 means at least one of various information related to traveling of the vehicle, such as the vehicle speed, the speed and acceleration in the traveling direction, the speed and acceleration in the lateral direction, and the roll angle.

また、衝突回避制御に関するデータは、制御決定部２１が衝突回避制御を行った時刻の前後における上記各種情報の時系列データであると説明したが、この時系列データがいつからいつまでのデータであるかは本発明では限定しない。当該時系列データは、例えば、衝突回避制御を開始する契機となるＴＴＣが３．０秒未満となった時刻から、制御決定部２１による衝突回避制御が終了した時刻までとすればよい。   In addition, it has been described that the data related to the collision avoidance control is the time series data of the various information before and after the time when the control determination unit 21 performs the collision avoidance control, but from when to when this time series data is the data. Is not limited in the present invention. The time series data may be, for example, from the time when the TTC that triggers the collision avoidance control to be less than 3.0 seconds to the time when the collision avoidance control by the control determination unit 21 ends.

データを記録するメモリ１０１の容量については本発明では特に限定しないが、上述したように衝突回避制御に関するデータにはカメラの映像が含まれる場合があるので、大容量であることが望ましい。   The capacity of the memory 101 for recording data is not particularly limited in the present invention. However, as described above, the data related to the collision avoidance control may include a video image of the camera.

また、データ記録装置１００は、衝突回避制御に関するデータを記録するとき、記録するデータ毎に重要度を決定し、この重要度を各データに対応付けて記録する。そして、データ記録装置１００は、この重要度に基づいて、既存のデータの管理を行う。   Further, when recording data related to collision avoidance control, the data recording apparatus 100 determines the importance for each data to be recorded, and records this importance in association with each data. Then, the data recording device 100 manages existing data based on this importance.

すなわち、具体的には、例えば、制御決定部２１により警報部１９に対する警報の発報指示が出力された場合、データ記録装置１００は、この警報の発報に対応するデータの重要度を最低の重要度１に決定し、決定した重要度を当該データに対応付けて記録する。   Specifically, for example, when the control determination unit 21 outputs an alarm notification instruction to the alarm unit 19, the data recording device 100 sets the importance of data corresponding to the alarm notification to the lowest level. The importance level 1 is determined, and the determined importance level is recorded in association with the data.

そして、制御決定部２１により自動ブレーキ制御部２２に対する第１の減速度での自動ブレーキ制御の指示が出力された場合、データ記録装置１００はこの自動ブレーキに対応するデータの重要度を重要度２に決定し、決定した重要度を当該データに対応付けて記録する。この重要度２は、重要度１と比較して重要度が高い。   When the control determining unit 21 outputs an automatic brake control instruction at the first deceleration to the automatic brake control unit 22, the data recording device 100 sets the importance level of the data corresponding to the automatic brake to the importance level 2. And the determined importance is recorded in association with the data. The importance level 2 is higher than the importance level 1.

さらに、制御決定部２１により自動ブレーキ制御部２２に対する第２の減速度での自動ブレーキ制御の指示が出力された場合、データ記録装置１００はこの自動ブレーキに対応するデータの重要度を重要度３に決定し、決定した重要度を当該データに対応付けて記録する。この重要度３は、重要度３と比較してさらに重要度が高い。   Furthermore, when the control determination unit 21 outputs an instruction for automatic brake control at the second deceleration rate to the automatic brake control unit 22, the data recording device 100 determines the importance of the data corresponding to the automatic brake as importance 3 And the determined importance is recorded in association with the data. The importance level 3 is higher than the importance level 3.

データ記録装置１００は、メモリ１０１の容量が一杯になるまでは、すべての衝突回避制御に関するデータをメモリ１０１に記録し、メモリ１０１の容量が一杯になった後は、上記重要度に従って、最も重要度が低く、かつ最も古いデータを削除し、新たなデータを記録する。   The data recording apparatus 100 records all the data related to collision avoidance control in the memory 101 until the capacity of the memory 101 is full. After the capacity of the memory 101 is full, the data recording apparatus 100 is most important in accordance with the above-described importance. The oldest data is deleted and new data is recorded.

図４は、メモリ１０１に記録するデータについて説明するための図である。図４では、データ記録装置１００のメモリ１０１の容量を視覚的に示すために、メモリ１０１がデータスロットＡからＧを有するとする。各データスロットの容量は、衝突回避制御に関するデータを記録可能な容量である。なお、データスロットＧは、メモリ１０１が一杯になったときに一時的にデータを格納するための予備のデータスロットである。図４において、データの後に付される番号は、データの生成された順番を示す。すなわち、数字が若いデータの方が古いデータである。   FIG. 4 is a diagram for explaining data to be recorded in the memory 101. In FIG. 4, it is assumed that the memory 101 has data slots A to G in order to visually indicate the capacity of the memory 101 of the data recording apparatus 100. The capacity of each data slot is a capacity capable of recording data related to collision avoidance control. The data slot G is a spare data slot for temporarily storing data when the memory 101 is full. In FIG. 4, the number given after the data indicates the order in which the data is generated. That is, the data with younger numbers is the older data.

図４Ａは、データスロットＡからＣに既にデータ１から３が記録されている場合に、データ記録装置１００が新たにデータ４を記録しようとするときのメモリ１０１の状態について示している。この場合、データスロットＤからＦが空いているので、データ記録装置１００は、例えば、新たなデータ４をデータスロットＤに記録する。   FIG. 4A shows a state of the memory 101 when the data recording apparatus 100 tries to newly record data 4 when data 1 to 3 are already recorded in the data slots A to C. FIG. In this case, since F is vacant from the data slot D, the data recording apparatus 100 records, for example, new data 4 in the data slot D.

図４Ｂおよび図４Ｃは、データスロットＡからＦに既にデータ１から６が記録されている場合に、データ記録装置１００が新たにデータ７を記録しようとするときのメモリ１０１の状態について示している。この場合、データ記録装置１００は、まず図４Ｂに示すように、新たなデータ７を予備のデータスロットＧに一時的に格納する。   4B and 4C show the state of the memory 101 when the data recording apparatus 100 tries to newly record data 7 when data 1 to 6 are already recorded in the data slots A to F. FIG. . In this case, the data recording apparatus 100 first temporarily stores new data 7 in the spare data slot G as shown in FIG. 4B.

そして、データ記録装置１００は、図４Ｃに示すように、データスロットＡからＦに記録されたデータ１から６のうち、最も重要度が低くかつ最も古いデータ３を破棄し、空いたデータスロットＣに新たなデータ７を記録する。   Then, as shown in FIG. 4C, the data recording apparatus 100 discards the data 3 having the lowest importance and the oldest data 3 among the data 1 to 6 recorded in the data slots A to F, and vacant the data slot C. New data 7 is recorded in

このように、データ記録装置１００は、最も重要度が低くかつ最も古いデータから破棄して新たなデータを記録するので、メモリ１０１には、重要なデータのみが蓄積されることになる。これにより、新たな重要度の低いデータにより、重要度が高いデータが上書きされて失われる事態を回避することができる。   Thus, since the data recording apparatus 100 records new data by discarding the least important and oldest data, only important data is stored in the memory 101. As a result, it is possible to avoid a situation where data with high importance is overwritten and lost by new data with low importance.

なお、図４において、メモリ１０１が複数のデータスロットを有する例について示したが、本発明はこれに限定されない。メモリ１０１は、複数のデータスロットに分割されている必要はない。衝突回避制御に関するデータのそれぞれが、メモリ１０１の有するデータ領域の所定の領域を順次占有するようにしてもよい。   Although FIG. 4 shows an example in which the memory 101 has a plurality of data slots, the present invention is not limited to this. The memory 101 does not have to be divided into a plurality of data slots. Each of the data related to the collision avoidance control may sequentially occupy a predetermined area of the data area included in the memory 101.

図５は、データ記録装置１００の動作例について説明するためのフローチャートである。まず、データ記録装置１００は、衝突回避制御が回避されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。この判定は、例えば制御決定部２１から判定結果を取得したか否かに基づいて行うようにすればよい。   FIG. 5 is a flowchart for explaining an operation example of the data recording apparatus 100. First, the data recording apparatus 100 determines whether or not the collision avoidance control is avoided (step S11). This determination may be performed based on whether or not a determination result is acquired from the control determination unit 21, for example.

ステップＳ１１において、衝突回避制御が開始されたと判定された場合、次にデータ記録装置１００は、メモリ１０１に空き領域があるか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において空き領域がないと判定された場合、データ記録装置１００は、メモリ１０１に記録されているデータのうち、最も重要度が低くかつ古いデータを抽出する（ステップＳ１３）。そして、データ記録装置１００は、ステップＳ１３において抽出したデータを破棄する（ステップＳ１４）。   If it is determined in step S11 that the collision avoidance control has been started, the data recording device 100 next determines whether or not there is an empty area in the memory 101 (step S12). If it is determined in step S12 that there is no free space, the data recording device 100 extracts the least important and oldest data among the data recorded in the memory 101 (step S13). Then, the data recording device 100 discards the data extracted in step S13 (step S14).

ステップＳ１４においてデータが破棄され、メモリ１０１に空き領域が生じた場合、あるいはステップＳ１２においてメモリ１０１に空き領域があると判定された場合、データ記録装置１００は、新たなデータを空き領域に記録する（ステップＳ１５）。このような処理を繰り返すことにより、メモリ１０１には、重要なデータのみが蓄積される。   When the data is discarded in step S14 and an empty area is generated in the memory 101, or when it is determined in step S12 that the memory 101 has an empty area, the data recording apparatus 100 records new data in the empty area. (Step S15). By repeating such processing, only important data is stored in the memory 101.

なお、上述した例では、重要度を１から３の３段階のみ用意したが、本発明はこれに限定されず、より多段階の重要度が用意されていてもよい。このような場合、例えば自動ブレーキの減速度の大きさに応じて重要度が変化するようにすればよい。また、上述した例では、単に衝突回避制御が行われた場合に衝突回避制御に関するデータを記録していたが、例えば実際に衝突が生じた場合には、データ記録装置１００は衝突回避制御に関するデータとは別に、衝突時前後のデータを最重要なデータとして記録し、当該データを以後決して破棄しないようにしてもよい。なお、衝突時前後のデータとは、上記説明した衝突回避制御に関するデータと同様のデータである。   In the above-described example, only three levels of importance 1 to 3 are prepared. However, the present invention is not limited to this, and more levels of importance may be prepared. In such a case, for example, the importance may be changed in accordance with the magnitude of deceleration of the automatic brake. Further, in the above-described example, data related to collision avoidance control is simply recorded when collision avoidance control is performed. However, for example, when a collision actually occurs, the data recording apparatus 100 stores data related to collision avoidance control. Alternatively, data before and after the collision may be recorded as the most important data, and the data may never be discarded thereafter. The data before and after the collision is the same data as the data related to the collision avoidance control described above.

また、１時系列の衝突回避制御に関するデータの中で、重要度が変化する場合がある。これは、例えば、ＴＴＣに基づいて車両１が第１減速度の自動ブレーキを行っていたところ、車両１や前方の物体の加減速によりＴＴＣが変化し、自動ブレーキの必要がなくなり重要度１の警報発報のみを行えばよくなったり、重要度３の第２減速度の自動ブレーキが必要となったりする場合である。このような場合には、データ記録装置１００は、時間により変化した重要度を参照せず、衝突回避制御の開始時の重要度に基づいて図５に示した処理を行うようにすればよい。   In addition, the importance may change in the data related to the collision avoidance control in one time series. This is because, for example, when the vehicle 1 performs automatic braking at the first deceleration based on TTC, the TTC changes due to acceleration or deceleration of the vehicle 1 or an object in front of the vehicle 1 and the necessity of automatic braking is eliminated. This is a case where it is sufficient to issue only a warning or an automatic brake with the second deceleration of importance 3 is required. In such a case, the data recording apparatus 100 may perform the processing shown in FIG. 5 based on the importance at the start of the collision avoidance control without referring to the importance changed with time.

以上説明したように、本発明の実施の形態に係るデータ記録装置１００は、自車両の前方に存在する物体との距離および相対速度に基づいて、前記物体との衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減するために必要な衝突回避制御が決定されたとき、決定された衝突回避制御の内容に応じて、前記衝突回避制御に関するデータの重要度を決定し、重要度の高いデータを重要度の低いデータより優先的にメモリ１０１に記録する。   As described above, the data recording apparatus 100 according to the embodiment of the present invention avoids the collision with the object or the impact at the time of the collision based on the distance and relative speed with the object existing in front of the host vehicle. When the collision avoidance control necessary for reducing the collision avoidance control is determined, the importance of the data related to the collision avoidance control is determined according to the content of the determined collision avoidance control, and the data with high importance is The data is recorded in the memory 101 with priority over lower data.

このような構成により、新たな重要度の低いデータにより、重要度が高いデータが上書きされて失われる事態を回避することができる。   With such a configuration, it is possible to avoid a situation in which data with high importance is overwritten and lost by new data with low importance.

また、本発明の実施の形態に係るデータ記録装置１００は、前記メモリ１０１に新たな衝突回避制御に関するデータを記録する容量がない場合に、前記メモリ１０１に記録されているデータの中から、最も重要度が低く、かつ最も古いデータを抽出して破棄した後、前記新たなデータを記録する。   In addition, the data recording apparatus 100 according to the embodiment of the present invention is the most suitable among the data recorded in the memory 101 when the memory 101 does not have a capacity for recording data related to new collision avoidance control. After extracting and discarding the oldest data with low importance, the new data is recorded.

このような構成により、メモリ１０１に空き容量がない場合でも、最も重要度が低くかつ最も古いデータを破棄するため、新たな衝突回避制御に関するデータを記録することができる。   With such a configuration, even when there is no free space in the memory 101, the least important and oldest data is discarded, so that data relating to new collision avoidance control can be recorded.

また、本発明の実施の形態に係るデータ記録装置１００は、前記自車両と前記物体との距離および相対速度に基づいて決定された前記衝突回避制御の進行度（制御進行度）に応じて重要度を決定する。このような構成により、衝突回避制御の進行度が大きい場合に重要度が高い制御であると判定することができる。   Further, the data recording apparatus 100 according to the embodiment of the present invention is important in accordance with the degree of progress (control progress) of the collision avoidance control determined based on the distance and relative speed between the host vehicle and the object. Determine the degree. With such a configuration, when the degree of progress of the collision avoidance control is large, it can be determined that the control is highly important.

また、本発明の実施の形態に係るデータ記録装置１００は、前記自車両と前記物体との距離および相対速度に基づいて算出された、その時点の距離および相対速度における前記自車両が前記前方の物体に衝突するまでの時間に応じて重要度を決定する。このような構成により、衝突までの余裕時間（ＴＴＣ）が短い場合に重要度が高い制御であると判定することができる。   In addition, the data recording apparatus 100 according to the embodiment of the present invention is configured so that the host vehicle at the current distance and relative speed calculated based on the distance and relative speed between the host vehicle and the object is The importance is determined according to the time until the object collides. With such a configuration, it is possible to determine that the control is highly important when the time to collision (TTC) is short.

また、本発明の実施の形態に係るデータ記録装置１００は、前記自車両と前記物体との距離および相対速度に基づいて、前記物体との衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減するために必要な減速度が決定されたとき、前記減速度の大きさに応じて重要度を決定する。このような構成により、減速度が大きい場合に重要度が高い制御であると判定することができる。   Further, the data recording apparatus 100 according to the embodiment of the present invention is necessary for avoiding a collision with the object or reducing an impact at the time of the collision based on the distance and relative speed between the host vehicle and the object. When a slow deceleration is determined, the importance is determined according to the magnitude of the deceleration. With such a configuration, it is possible to determine that the control is highly important when the deceleration is large.

なお、上述したデータ記録装置１００は、図示しない磁気ディスク、光学ディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体に記憶されたデータ記録プログラムが図示しないＣＰＵ等の演算装置に実行されることにより上述した動作を行っている。あるいは、データ記録装置１００は、ハードウェア回路を用いて実現されてもよい。また、データ記録装置１００において実行されるデータ記録プログラムは、記憶媒体に記憶されて提供される他、インターネット等の公衆通信網を介して提供されるようにしてもよい。   The above-described data recording apparatus 100 performs the above-described operation when a data recording program stored in a storage medium such as a magnetic disk, an optical disk, or a flash memory (not shown) is executed by an arithmetic device such as a CPU (not shown). ing. Alternatively, the data recording apparatus 100 may be realized using a hardware circuit. Further, the data recording program executed in the data recording apparatus 100 may be provided via a public communication network such as the Internet in addition to being provided by being stored in a storage medium.

本発明は、自車両の前方に存在する物体との衝突を回避した場合に、衝突回避制御に関するデータを記録するデータ記録装置に有用である。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is useful for a data recording apparatus that records data related to collision avoidance control when a collision with an object existing ahead of the host vehicle is avoided.

１００ データ記録装置
１０１ メモリ
１ 車両
１１ 前方検知部
１２ 車速検知部
１３ ブレーキ操作部
１４ 主ブレーキ
１５ 車輪
１６ 補助ブレーキ
１７ エンジン
１８ 車軸
１９ 警報部
２０ 制動制御部
２１ 制御決定部
２２ 自動ブレーキ制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Data recording device 101 Memory 1 Vehicle 11 Front detection part 12 Vehicle speed detection part 13 Brake operation part 14 Main brake 15 Wheel 16 Auxiliary brake 17 Engine 18 Axle 19 Alarm part 20 Braking control part 21 Control determination part 22 Automatic brake control part

Claims (6)

自車両の前方に存在する物体との距離および相対速度に基づいて、前記物体との衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減するために必要な衝突回避制御が決定されたとき、決定された衝突回避制御の内容に応じて、前記衝突回避制御に関するデータの重要度を決定し、重要度の高いデータを重要度の低いデータより優先的にメモリに記録する、
データ記録装置。 When the collision avoidance control necessary for avoiding the collision with the object or reducing the impact during the collision is determined based on the distance and relative speed with the object existing in front of the host vehicle, the determined collision In accordance with the content of the avoidance control, the importance of the data related to the collision avoidance control is determined, and the data with high importance is recorded in the memory with priority over the data with low importance.
Data recording device. 前記メモリに新たな衝突回避制御に関するデータを記録する容量がない場合に、前記メモリに記録されているデータの中から、最も重要度が低く、かつ最も古いデータを抽出して破棄した後、前記新たなデータを記録する、
請求項１に記載のデータ記録装置。 When the memory has no capacity to record data related to new collision avoidance control, after extracting and discarding the least important and oldest data from the data recorded in the memory, the memory Record new data,
The data recording apparatus according to claim 1. 前記自車両と前記物体との距離および相対速度に基づいて決定された前記衝突回避制御の進行度に応じて重要度を決定する、
請求項２に記載のデータ記録装置。 Determining importance according to the degree of progress of the collision avoidance control determined based on the distance and relative speed between the host vehicle and the object;
The data recording device according to claim 2. 前記自車両と前記物体との距離および相対速度に基づいて算出された、その時点の距離および相対速度における前記自車両が前記前方の物体に衝突するまでの時間に応じて重要度を決定する、
請求項２に記載のデータ記録装置。 The importance is determined according to the time until the host vehicle collides with the front object at the current distance and relative speed calculated based on the distance and relative speed between the host vehicle and the object.
The data recording device according to claim 2. 前記自車両と前記物体との距離および相対速度に基づいて、前記物体との衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減するために必要な減速度が決定されたとき、前記減速度の大きさに応じて重要度を決定する、
請求項２に記載のデータ記録装置。 Based on the distance and relative speed between the host vehicle and the object, when the deceleration necessary for avoiding the collision with the object or reducing the impact at the time of the collision is determined, the magnitude of the deceleration is determined. Decide the importance accordingly,
The data recording device according to claim 2. 自車両の前方に存在する物体との距離および相対速度に基づいて、前記物体との衝突を回避あるいは衝突時の衝撃を軽減するために必要な衝突回避制御を決定されたとき、決定された衝突回避制御の内容に応じて、前記衝突回避制御に関するデータの重要度を決定し、
重要度の高いデータを重要度の低いデータより優先的にメモリに記録する、
データ記録方法。 When the collision avoidance control necessary for avoiding the collision with the object or reducing the impact at the time of the collision is determined based on the distance and relative speed with the object existing in front of the host vehicle, the determined collision According to the content of the avoidance control, determine the importance of the data related to the collision avoidance control,
Record high-priority data in memory with priority over low-importance data.
Data recording method.
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