JP2017043482A

JP2017043482A - Crane detection device

Info

Publication number: JP2017043482A
Application number: JP2015168897A
Authority: JP
Inventors: 船渡　孝次; Koji Funato; 孝次船渡
Original assignee: Hitachi Sumitomo Heavy Industries Construction Crane Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Construction Crane Co Ltd
Priority date: 2015-08-28
Filing date: 2015-08-28
Publication date: 2017-03-02
Anticipated expiration: 2035-08-28
Also published as: JP6327671B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve workability of diagnosis of a crane detection device.SOLUTION: The crane detection device includes: a sensor (angle sensor or load sensor) attached to a component member of the crane, such as a boom, to detect an amount of a crane state (angle or load); and a movable device that is movable in inspection while the component member is detached from a body part of the crane. The sensor is attached to the component member so as to detect the amount of the state (angle or load) that varies when the movable device moves.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

本発明は、クレーンの検出装置に関する。 The present invention relates to a crane detection apparatus.

クレーンの輸送を行う際や、ブームの長さを変更する際には、作業現場等においてブーム等の分解・組立作業が行われる（特許文献１参照）。 When transporting the crane or changing the length of the boom, the boom is disassembled and assembled at a work site or the like (see Patent Document 1).

ところで、クレーン等の建設機械では、定期的な点検が行われ、必要に応じて、修理や部品の交換等が行われる。点検では、建設機械に用いられている各種検出装置が正常に機能しているかどうかの診断も行われる。検出装置としては、たとえば、ブームの起伏角度を検出するブーム角度検出装置や、フックに吊り下げられた吊り荷の荷重を検出する吊荷重検出装置がある。これらの検出装置は、ブームに取り付けられており、通常使用状態において、検出信号をクレーン本体部の制御装置に出力している。 By the way, in construction machines such as cranes, periodic inspections are performed, and repairs and replacement of parts are performed as necessary. In the inspection, it is also diagnosed whether various detection devices used in the construction machine are functioning normally. Examples of the detection device include a boom angle detection device that detects a boom undulation angle and a suspension load detection device that detects a load of a suspended load suspended from a hook. These detection devices are attached to the boom, and output detection signals to the control device of the crane body in a normal use state.

特開２０００−１４３１５２号公報JP 2000-143152 A

ブームがクレーン本体部に取り付けられている状態では、ブームを起伏動させることで、ブーム角度を検出することができ、また、フックに吊り下げられた吊り荷の荷重を検出することができる。しかしながら、ブームがクレーン本体部に取り付けられている状態で検出装置の診断を行うためには、ブームに取り付けられた検出装置、すなわち高所に位置する検出装置に診断装置を接続する必要があり、診断の作業に手間がかかっていた。 In a state where the boom is attached to the crane body, the boom angle can be detected by moving the boom up and down, and the load of the suspended load suspended from the hook can be detected. However, in order to diagnose the detection device with the boom attached to the crane body, it is necessary to connect the diagnosis device to the detection device attached to the boom, that is, the detection device located at a high place, It took a lot of work to do the diagnosis.

一方、ブームが分解されている状態では、ブーム角度や吊り荷重等の状態量を検出することができない。このため、検出装置をブームから取り外してから診断を行い、診断が完了した後、再びブームに検出装置を取り付けなければならず、診断の作業に手間がかかっていた。 On the other hand, in a state where the boom is disassembled, it is impossible to detect state quantities such as a boom angle and a hanging load. For this reason, the diagnosis is performed after the detection device is removed from the boom, and after the diagnosis is completed, the detection device must be attached to the boom again.

請求項１に記載のクレーンの検出装置は、ブームに回動可能に取り付けられる回動部材と、回動部材をブームに回動可能に軸支する軸部材と、回動部材をブームに固定する固定部材と、回動部材に固着され、ブームの起伏角度を検出する角度センサと、を備え、角度センサは、さらに、軸部材を中心として、ブームに対して回動する回動部材の回動角度を検出する。
請求項２に記載のクレーンの検出装置は、吊り荷重を検出する荷重センサと、荷重センサに荷重を付与する油圧シリンダと、を備え、荷重センサの一端に油圧シリンダのシリンダチューブが固定され、荷重センサの他端に油圧シリンダのロッドが固定され、荷重センサは、さらに、油圧シリンダによって付与される荷重を検出する。 The crane detection device according to claim 1, wherein a rotation member that is rotatably attached to the boom, a shaft member that pivotally supports the rotation member on the boom, and a rotation member that is fixed to the boom. A fixed member, and an angle sensor that is fixed to the rotating member and detects the undulation angle of the boom, and the angle sensor further rotates the rotating member that rotates relative to the boom about the shaft member. Detect the angle.
The crane detection device according to claim 2 is provided with a load sensor for detecting a suspended load and a hydraulic cylinder for applying a load to the load sensor, and a cylinder tube of the hydraulic cylinder is fixed to one end of the load sensor. The rod of the hydraulic cylinder is fixed to the other end of the sensor, and the load sensor further detects a load applied by the hydraulic cylinder.

本発明によれば、クレーンの検出装置の診断の作業性の向上を図ることができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the workability | operativity of the diagnosis of the detection apparatus of a crane can be aimed at.

本発明の一実施形態に係るクレーンの側面模式図。The side surface schematic diagram of the crane which concerns on one Embodiment of this invention. 各検出装置とコントローラとの接続構成を示す図。The figure which shows the connection structure of each detection apparatus and a controller. 各検出装置と診断装置との接続構成を示す図。The figure which shows the connection structure of each detection apparatus and a diagnostic apparatus. 角度センサに診断装置を接続した状態、および、第１中継ボックスに診断装置を接続した状態を示す図。The figure which shows the state which connected the diagnostic apparatus to the angle sensor, and the state which connected the diagnostic apparatus to the 1st relay box. 各検出装置に診断装置を個別に接続した状態を示す図。The figure which shows the state which connected the diagnostic apparatus to each detection apparatus separately. ブームに取り付けられたブーム角度検出装置を示す模式図。The schematic diagram which shows the boom angle detection apparatus attached to the boom. ブームに取り付けられた吊荷重検出装置を示す模式図。The schematic diagram which shows the hanging load detection apparatus attached to the boom. ブーム角度検出装置の診断方法を説明する模式図。The schematic diagram explaining the diagnostic method of a boom angle detection apparatus. 吊荷重検出装置の診断方法を説明する模式図。The schematic diagram explaining the diagnostic method of a hanging load detection apparatus. 図８に示すブーム角度検出装置の比較例を示す図。The figure which shows the comparative example of the boom angle detection apparatus shown in FIG. 図９に示す吊荷重検出装置の比較例を示す図。The figure which shows the comparative example of the hanging load detection apparatus shown in FIG. 図２に示す各検出装置とコントローラとの接続構成の比較例を示す図。The figure which shows the comparative example of the connection structure of each detection apparatus and controller shown in FIG.

以下、図面を参照して、本発明に係る検出装置を備えたクレーンの一実施の形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係るクローラクレーン（以下、クレーン１００と記す）の側面模式図である。図１では、クレーン作業（荷役作業）等を行うことのできる通常使用状態でのクレーン１００を示している。以下では、図示するように、図１の姿勢を基準に上下および前後方向を定義する。 Hereinafter, an embodiment of a crane provided with a detection device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic side view of a crawler crane (hereinafter referred to as a crane 100) according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, the crane 100 in the normal use state which can perform crane work (loading work) etc. is shown. Hereinafter, as shown in the drawing, the vertical and front-back directions are defined based on the posture of FIG.

クレーン１００は、走行体１０１と、旋回輪を介して走行体１０１上に旋回可能に設けられた旋回体１０３と、旋回体１０３に回動可能に軸支されたブーム１０４とを有する。 The crane 100 includes a traveling body 101, a revolving body 103 that is turnable on the traveling body 101 via a turning wheel, and a boom 104 that is pivotally supported by the revolving body 103.

ブーム１０４は、複数のパイプ材によりラチス構造をなし、ブーム１０４の基端部（根元部）を構成する基端ブーム１０４Ａと、ブーム１０４の先端部を構成する先端ブーム１０４Ｂとを有している。基端ブーム１０４Ａと先端ブーム１０４Ｂとは、連結ピンにより連結され、一体となっている。 The boom 104 has a lattice structure with a plurality of pipe members, and has a base end boom 104 A constituting the base end part (root part) of the boom 104 and a front end boom 104 B constituting the front end part of the boom 104. . The proximal boom 104A and the distal boom 104B are connected by a connecting pin and integrated.

旋回体１０３の前部には運転室１０７が設けられ、旋回体１０３の後部にはカウンタウエイト１０９が取り付けられている。旋回体１０３には巻き上げ用のウインチである巻上ウインチ１０５と、ブーム起伏用のウインチである起伏ウインチ１０６が搭載されている。 A driver's cab 107 is provided at the front portion of the swing body 103, and a counterweight 109 is attached to the rear portion of the swing body 103. The revolving structure 103 is equipped with a hoisting winch 105 that is a winch for hoisting and a hoisting winch 106 that is a winch for raising and lowering a boom.

巻上ウインチ１０５には巻上ロープ１０５ａが巻回されている。巻上ウインチ１０５から引き出された巻上ロープ１０５ａは、ブーム先端部のシーブを介してフック１１０のシーブ（不図示）に至り、巻上ロープ１０５ａの先端は後述する吊荷重検出装置１１１を介してブーム先端部に取り付けられている。巻上ウインチ１０５の回転により巻上ロープ１０５ａが巻き取りまたは繰り出され、フック１１０に吊り下げられた吊り荷が昇降する。起伏ウインチ１０６には起伏ロープ１０６ａが巻回され、起伏ウインチ１０６の駆動により起伏ロープ１０６ａが巻き取りまたは繰り出され、ブーム１０４が起伏する。巻上ウインチ１０５は巻上用の油圧モータ（不図示）の駆動により回転し、起伏ウインチ１０６は起伏用の油圧モータ（不図示）の駆動により回転する。 A hoisting rope 105 a is wound around the hoisting winch 105. The hoisting rope 105a pulled out from the hoisting winch 105 reaches a sheave (not shown) of the hook 110 via a sheave at the boom tip, and the distal end of the hoisting rope 105a is passed through a suspension load detecting device 111 described later. It is attached to the boom tip. As the hoisting winch 105 rotates, the hoisting rope 105a is wound or unwound, and the suspended load suspended from the hook 110 moves up and down. A hoisting rope 106 a is wound around the hoisting winch 106, and when the hoisting winch 106 is driven, the hoisting rope 106 a is wound or fed out, and the boom 104 is raised and lowered. The hoisting winch 105 is rotated by driving a hoisting hydraulic motor (not shown), and the hoisting winch 106 is rotated by driving an hoisting hydraulic motor (not shown).

クレーン１００には、クレーン作業を行う通常使用の際に、クレーン１００の状態量を検出するセンサを備える検出装置が複数搭載されている。各検出装置で検出されたクレーン１００の状態量を表す検出信号は、信号線を介して、旋回体１０３に搭載されるコントローラ１２０に送信される。 The crane 100 is equipped with a plurality of detection devices each having a sensor for detecting the state quantity of the crane 100 during normal use for crane operation. A detection signal representing the state quantity of the crane 100 detected by each detection device is transmitted to the controller 120 mounted on the revolving structure 103 via a signal line.

コントローラ１２０は、ＣＰＵや記憶装置であるＲＯＭおよびＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成され、各検出装置からの検出信号に基づいて、クレーン１００の各部の動作を制御する。 The controller 120 includes an arithmetic processing unit having a CPU and a storage device such as ROM and RAM, and other peripheral circuits, and controls the operation of each part of the crane 100 based on detection signals from the respective detection devices. .

ブーム１０４の先端部には、吊荷重検出装置１１１が取り付けられている。吊荷重検出装置１１１は、一端がブーム１０４の先端部に取り付けられ、他端が巻上ロープ１０５ａに取り付けられている。吊荷重検出装置１１１は、通常使用の際に、巻上ロープ１０５ａの張力、すなわちフック１１０に吊り下げられている吊り荷の荷重を検出する荷重センサ１７０を備えている。吊荷重検出装置１１１の荷重センサ１７０から出力された検出信号はコントローラ１２０に入力される。 A suspension load detection device 111 is attached to the tip of the boom 104. The suspension load detection device 111 has one end attached to the tip of the boom 104 and the other end attached to the hoisting rope 105a. The suspended load detection device 111 includes a load sensor 170 that detects the tension of the hoisting rope 105a, that is, the load of the suspended load suspended from the hook 110, during normal use. A detection signal output from the load sensor 170 of the suspended load detection device 111 is input to the controller 120.

コントローラ１２０は、吊荷重検出装置１１１で検出された荷重や作業半径、定格荷重曲線の情報に基づき、過負荷防止条件が成立したか否かを判定する。過負荷防止条件が成立した場合、コントローラ１２０は、ブーム１０４に作用する負荷が増加するようなウインチの駆動を禁止する。たとえば、コントローラ１２０は、巻上用の油圧モータ（不図示）や起伏用の油圧モータ（不図示）への駆動圧油の供給を制御弁（不図示）などで遮断し、起伏ウインチ１０６の繰り出し動作および巻上ウインチ１０５の巻き上げ動作を禁止する。 The controller 120 determines whether or not an overload prevention condition is satisfied based on information on the load, work radius, and rated load curve detected by the suspended load detection device 111. When the overload prevention condition is satisfied, the controller 120 prohibits the driving of the winch so that the load acting on the boom 104 increases. For example, the controller 120 cuts off the supply of driving pressure oil to the hoisting hydraulic motor (not shown) and the hoisting hydraulic motor (not shown) by a control valve (not shown), and the hoisting winch 106 is fed out. The operation and the hoisting operation of the hoisting winch 105 are prohibited.

ブーム１０４の先端部からは、フック過巻スイッチ１１２ｂを介して重錘１１２ａが吊り下げられている。フック過巻スイッチ１１２ｂは、巻上ロープ１０５ａの巻き過ぎにより重錘１１２ａが持ち上げられるとオン信号（検出信号）を出力するリミットスイッチである。つまり、フック過巻スイッチ１１２ｂは、所定位置までフック１１０が巻き上げられたこと、すなわちフック１１０の過巻を検出する。フック過巻スイッチ１１２ｂからオン信号が出力されると、コントローラ１２０により巻上ウインチ１０５の駆動が停止される。 A weight 112a is suspended from the tip of the boom 104 via a hook overwind switch 112b. The hook overwinding switch 112b is a limit switch that outputs an ON signal (detection signal) when the weight 112a is lifted due to excessive winding of the hoisting rope 105a. That is, the hook overwinding switch 112b detects that the hook 110 has been wound up to a predetermined position, that is, the hook overwinding. When the ON signal is output from the hook overwinding switch 112b, the controller 120 stops the driving of the hoisting winch 105.

ブーム１０４の先端部には、風速計１１３が取り付けられている。風速計１１３は、風速を検出し、検出信号をコントローラ１２０に出力する。 An anemometer 113 is attached to the tip of the boom 104. The anemometer 113 detects the wind speed and outputs a detection signal to the controller 120.

ブーム１０４の先端部には第１中継ボックス１３１が取り付けられ、旋回体１０３には第２中継ボックス１３２が取り付けられている。吊荷重検出装置１１１の荷重センサ１７０、フック過巻スイッチ１１２ｂ、および、風速計１１３は、第１中継ボックス１３１および第２中継ボックス１３２を介してコントローラ１２０に接続されている。 A first relay box 131 is attached to the tip of the boom 104, and a second relay box 132 is attached to the revolving structure 103. The load sensor 170, the hook overwinding switch 112b, and the anemometer 113 of the suspension load detection device 111 are connected to the controller 120 via the first relay box 131 and the second relay box 132.

ブーム１０４の基端部には、ブーム角度検出装置１１４が取り付けられている。ブーム角度検出装置１１４は、ブーム１０４の起伏動に応じて変化する、水平面に対するブーム１０４の角度である対地角をブーム１０４の起伏角度として検出する角度（対地角）センサ１６０を備えている。ブーム角度検出装置１１４の角度センサ１６０から出力された検出信号はコントローラ１２０に入力される。ブーム角度検出装置１１４は、第２中継ボックス１３２を介してコントローラ１２０に接続されている。 A boom angle detection device 114 is attached to the base end portion of the boom 104. The boom angle detection device 114 includes an angle (ground angle) sensor 160 that detects a ground angle that is an angle of the boom 104 with respect to a horizontal plane, which changes according to the boom 104 undulation movement, as the boom 104 undulation angle. A detection signal output from the angle sensor 160 of the boom angle detection device 114 is input to the controller 120. The boom angle detection device 114 is connected to the controller 120 via the second relay box 132.

図２は、各検出装置とコントローラ１２０との接続構成を示す図である。図中、太い実線は信号線Ｓを表し、破線は電力供給線Ｐを表している。コントローラ１２０には、電源が設けられ、コントローラ１２０の電源から各検出装置に電力が供給される。吊荷重検出装置１１１の荷重センサ１７０、フック過巻スイッチ１１２ｂおよび風速計１１３は、それぞれ、信号線および電力供給線を含んで構成されるケーブルを介して、第１中継ボックス１３１に接続されている。ブーム角度検出装置１１４の角度センサ１６０および第１中継ボックス１３１は、それぞれ、信号線および電力供給線を含んで構成されるケーブルを介して、第２中継ボックス１３２に接続されている。 FIG. 2 is a diagram illustrating a connection configuration between each detection device and the controller 120. In the drawing, the thick solid line represents the signal line S, and the broken line represents the power supply line P. The controller 120 is provided with a power source, and power is supplied from the power source of the controller 120 to each detection device. The load sensor 170, the hook overwinding switch 112b, and the anemometer 113 of the suspended load detection device 111 are connected to the first relay box 131 via cables including a signal line and a power supply line, respectively. . The angle sensor 160 and the first relay box 131 of the boom angle detection device 114 are connected to the second relay box 132 via cables each including a signal line and a power supply line.

吊荷重検出装置１１１の荷重センサ１７０、フック過巻スイッチ１１２ｂ、風速計１１３およびブーム角度検出装置１１４の角度センサ１６０は、それぞれ検出したアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器（Ａ／Ｄ）を備えている。 The load sensor 170 of the suspension load detection device 111, the hook overwind switch 112b, the anemometer 113, and the angle sensor 160 of the boom angle detection device 114 are each an A / D converter (A / D converter) that converts the detected analog signal into a digital signal. D).

荷重センサ１７０、フック過巻スイッチ１１２ｂ、および風速計１１３から延出されるケーブルのそれぞれに設けられたオスコネクタＭは、第１中継ボックス１３１に設けられたメスコネクタＦに接続されている。角度センサ１６０から延出されるケーブルに設けられたオスコネクタＭは、第２中継ボックス１３２に設けられたメスコネクタＦに接続されている。第１中継ボックス１３１に設けられたオスコネクタＭと第２中継ボックス１３２に設けられたメスコネクタＦとは、一端にメスコネクタＦを有し、他端にオスコネクタＭを有するコネクタ付ケーブル１４１によって接続されている。第２中継ボックス１３２に設けられたオスコネクタＭとコントローラ１２０に設けられたメスコネクタＦとは、一端にメスコネクタＦを有し、他端にオスコネクタＭを有するコネクタ付ケーブル１４２によって接続されている。コネクタ付ケーブル１４１，１４２は、それぞれ、信号線および電力供給線を含んで構成されている。 The male connector M provided in each of the cable extending from the load sensor 170, the hook overwinding switch 112b, and the anemometer 113 is connected to the female connector F provided in the first relay box 131. The male connector M provided on the cable extending from the angle sensor 160 is connected to the female connector F provided on the second relay box 132. The male connector M provided in the first relay box 131 and the female connector F provided in the second relay box 132 have a female connector F at one end and a cable with connector 141 having a male connector M at the other end. It is connected. The male connector M provided in the second relay box 132 and the female connector F provided in the controller 120 are connected by a connector-attached cable 142 having a female connector F at one end and a male connector M at the other end. Yes. Each of the cables with connectors 141 and 142 includes a signal line and a power supply line.

本実施の形態では、各検出装置がＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）規格によるネットワークを介して信号をコントローラ１２０に送信する方式を採用している。荷重センサ１７０、フック過巻スイッチ１１２ｂ、風速計１１３および角度センサ１６０は、それぞれＣＡＮの規格に対応しており、第１中継ボックス１３１および第２中継ボックス１３２のＣＡＮ通信バスＢを介して、コントローラ１２０に接続されている。 In the present embodiment, a method is used in which each detection device transmits a signal to the controller 120 via a network according to a CAN (Controller Area Network) standard. The load sensor 170, the hook overwinding switch 112b, the anemometer 113, and the angle sensor 160 each correspond to a CAN standard, and are connected to the controller via the CAN communication bus B of the first relay box 131 and the second relay box 132. 120.

コントローラ１２０には、荷重センサ１７０、フック過巻スイッチ１１２ｂ、風速計１１３および角度センサ１６０のそれぞれで検出されたクレーン１００の状態量を表す検出信号が入力される。なお、クレーン１００の状態量を表す検出信号には、状態量の数値情報の他、状態量の種類や発信元となる検出装置の情報も含まれている。 The controller 120 receives detection signals representing the state quantities of the crane 100 detected by the load sensor 170, the hook overwinding switch 112b, the anemometer 113, and the angle sensor 160, respectively. It should be noted that the detection signal representing the state quantity of the crane 100 includes not only numerical information on the state quantity but also information on the type of the state quantity and the detection device serving as the transmission source.

図３は、各検出装置と診断装置１５０との接続構成を示す図である。図３では、図２に示すコントローラ１２０に代えて、診断装置１５０を、コネクタ付ケーブル１４２を介して第２中継ボックス１３２に接続した状態を示している。診断装置１５０は、ＣＰＵや記憶装置であるＲＯＭおよびＲＡＭ、表示画面等を有する表示装置、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成されている。診断装置１５０は、コントローラ１２０と同様にＣＡＮ規格に対応している。 FIG. 3 is a diagram illustrating a connection configuration between each detection device and the diagnosis device 150. FIG. 3 shows a state in which the diagnostic device 150 is connected to the second relay box 132 via the connector-attached cable 142 instead of the controller 120 shown in FIG. The diagnosis device 150 includes a CPU and a storage device such as a ROM and a RAM, a display device having a display screen, and an arithmetic processing device having other peripheral circuits. Similar to the controller 120, the diagnostic device 150 is compatible with the CAN standard.

診断装置１５０には、ＣＡＮ通信バスＢを介して、荷重センサ１７０、フック過巻スイッチ１１２ｂ、風速計１１３および角度センサ１６０のそれぞれで検出されたクレーン１００の状態量を表す検出信号が入力される。診断装置１５０は、入力された検出信号に基づいて、各検出装置が正常に機能しているかどうかの診断を行う。なお、診断装置１５０には、電源が設けられ、診断装置１５０の電源から各検出装置に電力が供給される。 A detection signal representing the state quantity of the crane 100 detected by each of the load sensor 170, the hook overwinding switch 112b, the anemometer 113, and the angle sensor 160 is input to the diagnostic device 150 via the CAN communication bus B. . The diagnosis device 150 diagnoses whether each detection device is functioning normally based on the input detection signal. The diagnostic device 150 is provided with a power source, and power is supplied from the power source of the diagnostic device 150 to each detection device.

本実施の形態では、各検出装置、コントローラ１２０および診断装置１５０の全てが同一の通信規格に対応している。このため、本実施の形態によれば、ＣＡＮ規格に対応した一の診断装置１５０を準備し、この診断装置１５０を各検出装置に個別に、あるいは、第１中継ボックス１３１や第２中継ボックス１３２を介して接続して、各検出装置の診断を行うことができる。 In the present embodiment, all of the detection devices, the controller 120, and the diagnostic device 150 are compatible with the same communication standard. Therefore, according to the present embodiment, one diagnostic device 150 corresponding to the CAN standard is prepared, and this diagnostic device 150 is individually provided for each detection device, or the first relay box 131 and the second relay box 132. It is possible to make a diagnosis of each detection device by connecting via the.

たとえば、図４に示すように、角度センサ１６０に診断装置１５０を直接接続して、角度センサ１６０の診断を行うことができる。また、第１中継ボックス１３１に診断装置１５０を直接接続して、荷重センサ１７０、フック過巻スイッチ１１２ｂおよび風速計１１３の診断を行うことができる。 For example, as shown in FIG. 4, the diagnostic device 150 can be directly connected to the angle sensor 160 to diagnose the angle sensor 160. Further, the diagnosis device 150 can be directly connected to the first relay box 131 to diagnose the load sensor 170, the hook overwinding switch 112b, and the anemometer 113.

さらに、診断装置１５０を第１中継ボックス１３１に接続することに代えて、図５に示すように、診断装置１５０を荷重センサ１７０、フック過巻スイッチ１１２ｂおよび風速計１１３のそれぞれに個別に直接接続して、荷重センサ１７０、フック過巻スイッチ１１２ｂおよび風速計１１３のそれぞれを個別に診断することもできる。 Furthermore, instead of connecting the diagnostic device 150 to the first relay box 131, the diagnostic device 150 is directly and individually connected to the load sensor 170, the hook overwind switch 112b, and the anemometer 113, as shown in FIG. Thus, each of the load sensor 170, the hook overwinding switch 112b, and the anemometer 113 can be diagnosed individually.

図６を参照して、ブーム角度検出装置１１４の構成について説明する。図６はブーム１０４に取り付けられたブーム角度検出装置１１４を示す模式図であり、取付板１４５、回動部材１６５および角度センサ１６０の固定部１６１については断面を示している。図６に示すように、ブーム角度検出装置１１４は、基端ブーム１０４Ａのパイプ材に溶接された平板状の取付板１４５に取り付けられている。取付板１４５は、ブーム１０４の起伏方向に沿って配置されている。 The configuration of the boom angle detection device 114 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a schematic diagram showing the boom angle detection device 114 attached to the boom 104, and the attachment plate 145, the rotating member 165, and the fixing portion 161 of the angle sensor 160 are shown in cross section. As shown in FIG. 6, the boom angle detection device 114 is attached to a flat mounting plate 145 welded to the pipe material of the proximal boom 104A. The mounting plate 145 is disposed along the undulation direction of the boom 104.

ブーム角度検出装置１１４は、上述した角度センサ１６０と角度変化装置１６９とを含んで構成されている。角度変化装置１６９は、回動部材１６５と、一対のリーマボルト１６８Ａ，１６８Ｂと、複数（たとえば、４つ）の締結部材１６６とを含んで構成されている。回動部材１６５は、一対のリーマボルト１６８Ａ，１６８Ｂによって、取付板１４５に固定されている。回動部材１６５は、平板状の部材であって、取付板１４５と平行となるように配置されている。 The boom angle detection device 114 includes the angle sensor 160 and the angle change device 169 described above. The angle changing device 169 includes a rotating member 165, a pair of reamer bolts 168A and 168B, and a plurality of (for example, four) fastening members 166. The rotating member 165 is fixed to the mounting plate 145 by a pair of reamer bolts 168A and 168B. The rotating member 165 is a flat plate-like member, and is disposed so as to be parallel to the mounting plate 145.

取付板１４５および回動部材１６５のそれぞれには、リーマボルト１６８Ａ，１６８Ｂが挿通される挿通孔１４５ｂ，１６５ｂが形成されている。挿通孔１４５ｂ，１６５ｂは、それぞれリーマ仕上げが施されている。リーマボルト１６８Ａ，１６８Ｂは、ブーム１０４の起伏方向と直交するように配置されている。 Insertion holes 145b and 165b through which the reamer bolts 168A and 168B are inserted are formed in the mounting plate 145 and the rotation member 165, respectively. The insertion holes 145b and 165b are each subjected to reamer finishing. The reamer bolts 168 A and 168 B are arranged so as to be orthogonal to the undulation direction of the boom 104.

リーマボルト１６８Ａ，１６８Ｂは、孔径よりもボルト径が僅かに大きく形成されている。リーマボルト１６８Ａ，１６８Ｂが挿通孔１４５ｂ，１６５ｂに挿通され、締結されることで、高い精度で回動部材１６５を取付板１４５に取り付けることができる。一対のリーマボルト１６８Ａ，１６８Ｂのうちの一方を取り外すことで、回動部材１６５は他方のリーマボルトを回転中心として回動可能とされている。 The reamer bolts 168A and 168B are formed so that the bolt diameter is slightly larger than the hole diameter. Since the reamer bolts 168A and 168B are inserted into the insertion holes 145b and 165b and fastened, the rotating member 165 can be attached to the mounting plate 145 with high accuracy. By removing one of the pair of reamer bolts 168A and 168B, the rotation member 165 can rotate about the other reamer bolt.

角度センサ１６０は、固定部１６１を備えており、ボルト、ナットなどの締結部材１６６によって、固定部１６１が回動部材１６５に締結されることで、角度センサ１６０が回動部材１６５に固着される。 The angle sensor 160 includes a fixing portion 161, and the angle sensor 160 is fixed to the rotating member 165 by fastening the fixing portion 161 to the rotating member 165 by a fastening member 166 such as a bolt or a nut. .

固定部１６１および回動部材１６５のそれぞれには、締結部材１６６のボルトが挿通される挿通孔１６１ａおよび挿通孔１６５ａが形成されている。挿通孔１６１ａ，１６５ａは、それぞれ締結部材１６６のボルトの径よりも大きい孔径を有する、いわゆるバカ穴である。角度センサ１６０は、挿通孔１６１ａ，１６５ａとボルトとの間の調整代の範囲で取り付け位置が決定される。 An insertion hole 161 a and an insertion hole 165 a through which the bolt of the fastening member 166 is inserted are formed in each of the fixed portion 161 and the rotating member 165. The insertion holes 161 a and 165 a are so-called hole holes each having a hole diameter larger than the diameter of the bolt of the fastening member 166. The mounting position of the angle sensor 160 is determined within the range of the adjustment allowance between the insertion holes 161a and 165a and the bolt.

角度センサ１６０を回動部材１６５に精度よく取り付けることで、角度センサ１６０によりブーム１０４の起伏角度を精度よく検出することができる。 By attaching the angle sensor 160 to the rotating member 165 with high accuracy, the angle sensor 160 can detect the undulation angle of the boom 104 with high accuracy.

図７を参照して、吊荷重検出装置１１１の構成について説明する。図７はブーム１０４に取り付けられた吊荷重検出装置１１１を示す模式図である。図７に示すように、吊荷重検出装置１１１は、上端が取付金具１４６を介して先端ブーム１０４Ｂ（図１参照）に取り付けられている。吊荷重検出装置１１１は、下端が取付金具１４７を介して巻上ロープ１０５ａ（図１参照）の端部に取り付けられている。 With reference to FIG. 7, the structure of the suspended load detection apparatus 111 is demonstrated. FIG. 7 is a schematic diagram showing the suspended load detection device 111 attached to the boom 104. As shown in FIG. 7, the suspension load detection device 111 has an upper end attached to the tip boom 104 B (see FIG. 1) via a mounting bracket 146. The suspension load detection device 111 has a lower end attached to an end of the hoisting rope 105a (see FIG. 1) via an attachment fitting 147.

吊荷重検出装置１１１は、上述した荷重センサ１７０と荷重変化装置１７９とを含んで構成されている。荷重変化装置１７９は、荷重センサ１７０に荷重を付与するものであり、一対の油圧シリンダ１７５と、一対のピン１７６とを含んで構成されている。荷重センサ１７０は、一対の油圧シリンダ１７５間に配置されている。一対の油圧シリンダ１７５は、それぞれ同様の構成とされている。油圧シリンダ１７５は、シリンダチューブ１７３と、シリンダチューブ１７３内に配置されるピストン部を有するロッド１７４とを備えている。 The suspended load detection device 111 includes the load sensor 170 and the load change device 179 described above. The load changing device 179 applies a load to the load sensor 170, and includes a pair of hydraulic cylinders 175 and a pair of pins 176. The load sensor 170 is disposed between the pair of hydraulic cylinders 175. The pair of hydraulic cylinders 175 have the same configuration. The hydraulic cylinder 175 includes a cylinder tube 173 and a rod 174 having a piston portion disposed in the cylinder tube 173.

ロッド１７４は、シリンダチューブ１７３の上端面から突出するように設けられている。シリンダチューブ１７３の下端面には、下方に突出する突出板１７７が設けられている。シリンダチューブ１７３の内側の空間は、ロッド１７４のピストン部によって、ボトム室１７３ｂとロッド室１７３ｒとに仕切られている。 The rod 174 is provided so as to protrude from the upper end surface of the cylinder tube 173. A protruding plate 177 that protrudes downward is provided on the lower end surface of the cylinder tube 173. The space inside the cylinder tube 173 is partitioned into a bottom chamber 173b and a rod chamber 173r by the piston portion of the rod 174.

シリンダチューブ１７３のボトム室１７３ｂおよびロッド室１７３ｒは、それぞれ後述する油圧ユニット（図９参照）に接続される接続部を有している。油圧シリンダ１７５は、油圧ユニットから吐出された圧油がボトム室１７３ｂに供給されるとロッド１７４が伸長し、油圧ユニットから吐出された圧油がロッド室１７３ｒに供給されるとロッド１７４が収縮する構成とされている。 The bottom chamber 173b and the rod chamber 173r of the cylinder tube 173 each have a connection portion connected to a hydraulic unit (see FIG. 9) described later. In the hydraulic cylinder 175, the rod 174 extends when the pressure oil discharged from the hydraulic unit is supplied to the bottom chamber 173b, and the rod 174 contracts when the pressure oil discharged from the hydraulic unit is supplied to the rod chamber 173r. It is configured.

荷重センサ１７０の上端部および下端部のそれぞれには、ピン１７６が挿通されるピン孔１７０ｈが形成されている。シリンダチューブ１７３の突出板１７７には、ピン１７６が挿通されるピン孔１７７ｈが形成されている。シリンダチューブ１７３から外方に延出されたロッド１７４のロッドヘッドには、ピン１７６が挿通されるピン孔１７４ｈが形成されている。 A pin hole 170h into which the pin 176 is inserted is formed in each of the upper end portion and the lower end portion of the load sensor 170. A pin hole 177 h into which the pin 176 is inserted is formed in the protruding plate 177 of the cylinder tube 173. A pin hole 174h through which the pin 176 is inserted is formed in the rod head of the rod 174 extending outward from the cylinder tube 173.

荷重センサ１７０の上端部のピン孔１７０ｈと、一対の油圧シリンダ１７５のそれぞれのロッド１７４のピン孔１７４ｈに、ピン１７６が挿着されることで、荷重センサ１７０の上端部がロッド１７４に固定される。荷重センサ１７０の下端部のピン孔１７７ｈと、一対の油圧シリンダ１７５のそれぞれの突出板１７７のピン孔１７６ｈに、ピン１７６が挿着されることで、荷重センサ１７０の下端部がシリンダチューブ１７３に固定される。なお、ピン１７６は、止めピン（松葉ピン）等により、脱落が防止されている。 By inserting a pin 176 into the pin hole 170h at the upper end of the load sensor 170 and the pin hole 174h of each rod 174 of the pair of hydraulic cylinders 175, the upper end of the load sensor 170 is fixed to the rod 174. The The pin 176 is inserted into the pin hole 177 h at the lower end portion of the load sensor 170 and the pin hole 176 h of each protruding plate 177 of the pair of hydraulic cylinders 175, so that the lower end portion of the load sensor 170 is attached to the cylinder tube 173. Fixed. The pin 176 is prevented from falling off by a stop pin (pine needle pin) or the like.

ところで、クレーン１００の輸送を行う際や、ブーム１０４の長さを変更する際には、作業現場等においてブーム等の分解・組立作業が行われる。そのため、作業現場等において、ブーム１０４がクレーン本体部を構成する旋回体１０３から取り外され、先端ブーム１０４Ｂと基端ブーム１０４Ａとが分離した状態（以下、分解状態と記す）で、一時的に保管される場合がある。以下、分解状態で検出装置を診断（検査）する方法について説明する。 By the way, when the crane 100 is transported or when the length of the boom 104 is changed, disassembly / assembly work of the boom or the like is performed at a work site or the like. Therefore, in a work site or the like, the boom 104 is removed from the revolving structure 103 constituting the crane body, and temporarily stored in a state where the distal end boom 104B and the proximal end boom 104A are separated (hereinafter referred to as a disassembled state). May be. Hereinafter, a method for diagnosing (inspecting) the detection device in the disassembled state will be described.

図８を参照して、ブーム角度検出装置１１４の診断方法（検査方法）について説明する。なお、分解状態では、角度センサ１６０は第２中継ボックス１３２から取り外されている。
−準備工程−
比較用（校正用）の角度センサ（以下、比較用センサ９６１と記す）、および、診断装置１５０等を準備する。比較用センサ９６１をボルト、ナット等の締結部材（不図示）を用いて回動部材１６５に取り付ける。比較用センサ９６１は、水平面に対する角度である対地角を検出する角度センサであって、角度センサ１６０の校正に用いられる標準器としての機能を有している。 A diagnosis method (inspection method) of the boom angle detection device 114 will be described with reference to FIG. In the disassembled state, the angle sensor 160 is removed from the second relay box 132.
-Preparation process-
A comparison (calibration) angle sensor (hereinafter referred to as a comparison sensor 961), a diagnostic device 150, and the like are prepared. The comparison sensor 961 is attached to the rotating member 165 using fastening members (not shown) such as bolts and nuts. The comparison sensor 961 is an angle sensor that detects a ground angle that is an angle with respect to a horizontal plane, and has a function as a standard device used for calibration of the angle sensor 160.

診断装置１５０を、ケーブルを介して角度センサ１６０および比較用センサ９６１のそれぞれに接続する。一対のリーマボルト１６８Ａ，１６８Ｂのうちの一方（１６８Ｂ）を取り外す。このとき、リーマボルト１６８Ａは、回動部材１６５をブーム１０４に対して回動可能に軸支している。 The diagnostic device 150 is connected to each of the angle sensor 160 and the comparison sensor 961 via a cable. One of the pair of reamer bolts 168A and 168B (168B) is removed. At this time, the reamer bolt 168 A pivotally supports the rotating member 165 with respect to the boom 104.

−状態変化工程−
一対のリーマボルト１６８Ａ，１６８Ｂのうちの他方（１６８Ａ）を回動支点として、回動部材１６５を基端ブーム１０４Ａに対して回動させる。 -State change process-
The rotation member 165 is rotated with respect to the proximal boom 104A with the other (168A) of the pair of reamer bolts 168A and 168B as a rotation fulcrum.

基端ブーム１０４Ａに取り付けられた状態の回動部材１６５をリーマボルト１６８Ａを中心として回動させると、診断装置１５０には、角度センサ１６０および比較用センサ９６１のそれぞれにより検出された回動部材１６５の回動角度（対地角）の情報が入力される。診断装置１５０は、角度センサ１６０で検出された回動角度θ１と、比較用センサ９６１で検出された回動角度θ０とを比較し、回動角度θ１と回動角度θ０との差の絶対値が閾値Δθ以下であるか否かを判定する。閾値Δθは、角度センサ１６０が正常であるか否かを判定するために用いられる閾値であり、予め診断装置１５０の記憶装置に記憶されている。 When the rotating member 165 attached to the proximal boom 104A is rotated around the reamer bolt 168A, the diagnostic device 150 has the rotating member 165 detected by the angle sensor 160 and the comparison sensor 961 respectively. Information on the rotation angle (ground angle) is input. The diagnostic device 150 compares the rotation angle θ1 detected by the angle sensor 160 with the rotation angle θ0 detected by the comparison sensor 961, and the absolute value of the difference between the rotation angle θ1 and the rotation angle θ0. Is less than or equal to the threshold value Δθ. The threshold value Δθ is a threshold value used for determining whether or not the angle sensor 160 is normal, and is stored in advance in the storage device of the diagnostic device 150.

回動角度θ１と回動角度θ０との差の絶対値が閾値Δθ以下と判定された場合、診断装置１５０は、角度センサ１６０が正常に機能していると判定し、その旨を表す表示画像を表示画面に表示する。回動角度θ１と回動角度θ０との差の絶対値が閾値Δθよりも大きいと判定された場合、診断装置１５０は、角度センサ１６０が正常に機能していない、すなわち異常であると判定し、その旨を表す表示画像を表示画面に表示する。 When it is determined that the absolute value of the difference between the rotation angle θ1 and the rotation angle θ0 is equal to or less than the threshold value Δθ, the diagnostic device 150 determines that the angle sensor 160 is functioning normally and displays a display image indicating that effect. Is displayed on the display screen. When it is determined that the absolute value of the difference between the rotation angle θ1 and the rotation angle θ0 is larger than the threshold value Δθ, the diagnosis device 150 determines that the angle sensor 160 is not functioning normally, that is, is abnormal. Then, a display image indicating that is displayed on the display screen.

−メンテナンス工程−
異常であると判定された場合、作業者は、角度センサ１６０が正常に機能するように角度センサ１６０の点検、調整、修理、交換（部品あるいは角度センサ全体の交換）等のメンテナンス作業を行う。 -Maintenance process-
When it is determined that there is an abnormality, the worker performs maintenance work such as inspection, adjustment, repair, and replacement (replacement of parts or the entire angle sensor) of the angle sensor 160 so that the angle sensor 160 functions normally.

−復帰工程−
取り外していたリーマボルト１６８Ｂを回動部材１６５の挿通孔１６５ｂおよび取付板１４５の挿通孔１４５ｂに挿通させ、締結することで、回動部材１６５を基端ブーム１０４Ａの取付板１４５に固定する。 -Return process-
The removed reamer bolt 168B is inserted into the insertion hole 165b of the rotation member 165 and the insertion hole 145b of the attachment plate 145, and fastened to fix the rotation member 165 to the attachment plate 145 of the proximal boom 104A.

診断装置１５０を角度センサ１６０および比較用センサ９６１から取り外し、比較用センサ９６１を回動部材１６５から取り外し、角度センサ１６０の診断を終了する。 The diagnosis device 150 is detached from the angle sensor 160 and the comparison sensor 961, the comparison sensor 961 is detached from the rotating member 165, and the diagnosis of the angle sensor 160 is finished.

図９を参照して、吊荷重検出装置１１１の診断方法（検査方法）について説明する。なお、荷重センサ１７０は第１中継ボックス１３１から取り外されている例について説明する。
−準備工程−
油圧ユニット９８０、圧力センサ９８１、および、油圧ホースＨｒ，Ｈｂ、診断装置１５０等を準備する。油圧ユニット９８０は、油が貯留されたタンク（不図示）と、タンク内の油を吐出する電動式の油圧ポンプ（不図示）と、油の供給先（ロッド室１７３ｒまたはボトム室１７３ｂ）を切り替える切替弁（不図示）とを含んで構成される。 With reference to FIG. 9, the diagnostic method (inspection method) of the suspended load detection apparatus 111 is demonstrated. An example in which the load sensor 170 is removed from the first relay box 131 will be described.
-Preparation process-
A hydraulic unit 980, a pressure sensor 981, hydraulic hoses Hr and Hb, a diagnostic device 150, and the like are prepared. The hydraulic unit 980 switches between a tank (not shown) in which oil is stored, an electric hydraulic pump (not shown) that discharges oil in the tank, and an oil supply destination (rod chamber 173r or bottom chamber 173b). And a switching valve (not shown).

油圧ユニット９８０を、一方の油圧シリンダ１７５のロッド室１７３ｒの接続部、および、一方の油圧シリンダ１７５のボトム室１７３ｂの接続部のそれぞれに油圧ホースを介して接続する。 The hydraulic unit 980 is connected to each of the connecting portion of the rod chamber 173r of one hydraulic cylinder 175 and the connecting portion of the bottom chamber 173b of one hydraulic cylinder 175 via a hydraulic hose.

一対の油圧シリンダ１７５のロッド室１７３ｒ同士を油圧ホースＨｒで接続し、連通させる。同様に、一対の油圧シリンダ１７５のボトム室１７３ｂ同士を油圧ホースＨｂで接続し、連通させる。 The rod chambers 173r of the pair of hydraulic cylinders 175 are connected to each other by a hydraulic hose Hr to communicate with each other. Similarly, the bottom chambers 173b of the pair of hydraulic cylinders 175 are connected by a hydraulic hose Hb to communicate with each other.

一方の油圧シリンダ１７５のボトム室１７３ｂに油圧ホースを介して圧力センサ９８１を接続する。診断装置１５０を、ケーブルを介して荷重センサ１７０に接続する。同様に、圧力センサ９８１と診断装置１５０とをケーブルで接続する。圧力センサ９８１は、ボトム室１７３ｂ内の圧力を検出し、検出信号を診断装置１５０に出力する。 A pressure sensor 981 is connected to the bottom chamber 173b of one hydraulic cylinder 175 via a hydraulic hose. Diagnostic device 150 is connected to load sensor 170 via a cable. Similarly, the pressure sensor 981 and the diagnostic device 150 are connected by a cable. The pressure sensor 981 detects the pressure in the bottom chamber 173 b and outputs a detection signal to the diagnostic device 150.

−状態変化工程−
先端ブーム１０４Ｂに取り付けられた状態の油圧シリンダ１７５のボトム室１７３ｂに、油圧ユニット９８０から圧油を供給する。油圧シリンダ１７５のボトム室１７３ｂに圧油が供給されると、ロッド１７４が伸長するとともに、荷重センサ１７０に引張荷重が作用することで歪が生じ、荷重センサ１７０から引張荷重に応じた検出信号が出力される。なお、ロッド室１７３ｒ内の油は油圧ユニット９８０内のタンク（不図示）に回収される。 -State change process-
Pressure oil is supplied from the hydraulic unit 980 to the bottom chamber 173b of the hydraulic cylinder 175 attached to the tip boom 104B. When pressure oil is supplied to the bottom chamber 173 b of the hydraulic cylinder 175, the rod 174 extends and a strain is generated due to a tensile load acting on the load sensor 170, and a detection signal corresponding to the tensile load is generated from the load sensor 170. Is output. The oil in the rod chamber 173r is collected in a tank (not shown) in the hydraulic unit 980.

診断装置１５０には、荷重センサ１７０により検出された引張荷重の情報が入力される。また、診断装置１５０には、圧力センサ９８１により検出されたボトム室１７３ｂ内の圧力の情報が入力される。診断装置１５０の記憶装置には、油圧シリンダ１７５の個数および油圧シリンダ１７５の受圧面積が予め記憶されている。油圧シリンダ１７５の個数および油圧シリンダ１７５の受圧面積の情報は、作業者が診断装置１５０の操作部を操作することで変更できるようになっている。 Information on the tensile load detected by the load sensor 170 is input to the diagnostic device 150. In addition, information on the pressure in the bottom chamber 173 b detected by the pressure sensor 981 is input to the diagnostic device 150. In the storage device of the diagnostic device 150, the number of hydraulic cylinders 175 and the pressure receiving area of the hydraulic cylinders 175 are stored in advance. Information on the number of hydraulic cylinders 175 and the pressure receiving area of the hydraulic cylinders 175 can be changed by an operator operating the operation unit of the diagnostic device 150.

診断装置１５０は、圧力センサ９８１で検出されたボトム室１７３ｂ内の圧力、ならびに、記憶装置に記憶されている受圧面積および油圧シリンダ１７５の個数に基づいて、油圧シリンダ１７５の荷重（出力）を演算する。診断装置１５０は、荷重センサ１７０で検出された荷重Ｌ１と、圧力センサ９８１で検出された圧力から演算により得られた油圧シリンダ１７５の荷重Ｌ０とを比較し、荷重Ｌ１と荷重Ｌ０との差の絶対値が閾値ΔＬ以下であるか否かを判定する。閾値ΔＬは、荷重センサ１７０が正常であるか否かを判定するために用いられる閾値であり、予め診断装置１５０の記憶装置に記憶されている。 The diagnostic device 150 calculates the load (output) of the hydraulic cylinder 175 based on the pressure in the bottom chamber 173b detected by the pressure sensor 981, and the pressure receiving area and the number of hydraulic cylinders 175 stored in the storage device. To do. The diagnostic device 150 compares the load L1 detected by the load sensor 170 with the load L0 of the hydraulic cylinder 175 obtained by calculation from the pressure detected by the pressure sensor 981, and determines the difference between the load L1 and the load L0. It is determined whether or not the absolute value is equal to or less than a threshold value ΔL. The threshold value ΔL is a threshold value used for determining whether or not the load sensor 170 is normal, and is stored in advance in the storage device of the diagnostic device 150.

荷重Ｌ１と荷重Ｌ０との差の絶対値が閾値ΔＬ以下と判定された場合、診断装置１５０は、荷重センサ１７０が正常に機能していると判定し、その旨を表す表示画像を表示画面に表示する。荷重Ｌ１と荷重Ｌ０との差の絶対値が閾値ΔＬよりも大きいと判定された場合、診断装置１５０は、荷重センサ１７０が正常に機能していない、すなわち異常であると判定し、その旨を表す表示画像を表示画面に表示する。 When the absolute value of the difference between the load L1 and the load L0 is determined to be equal to or less than the threshold value ΔL, the diagnostic device 150 determines that the load sensor 170 is functioning normally, and displays a display image indicating that on the display screen. indicate. When it is determined that the absolute value of the difference between the load L1 and the load L0 is larger than the threshold value ΔL, the diagnostic device 150 determines that the load sensor 170 is not functioning normally, that is, is abnormal, and indicates that. The displayed display image is displayed on the display screen.

−メンテナンス工程−
異常であると判定された場合、作業者は、荷重センサ１７０が正常に機能するように荷重センサ１７０の点検、調整、修理、交換（部品あるいは荷重センサ全体の交換）等のメンテナンス作業を行う。 -Maintenance process-
If it is determined that there is an abnormality, the worker performs maintenance work such as inspection, adjustment, repair, and replacement (replacement of parts or the entire load sensor) of the load sensor 170 so that the load sensor 170 functions normally.

−復帰工程−
診断装置１５０を荷重センサ１７０および圧力センサ９８１から取り外し、圧力センサ９８１を油圧シリンダ１７５から取り外す。油圧シリンダ１７５から油を排出して、一対の油圧シリンダ１７５のボトム室１７３ｂ同士を接続する油圧ホースＨｂおよびロッド室１７３ｒ同士を接続する油圧ホースＨｒを取り外す。一方の油圧シリンダ１７５のロッド室１７３ｒおよびボトム室１７３ｂのそれぞれと油圧ユニット９８０とを接続する油圧ホースを取り外し、荷重センサ１７０の診断を終了する。 -Return process-
The diagnostic device 150 is removed from the load sensor 170 and the pressure sensor 981, and the pressure sensor 981 is removed from the hydraulic cylinder 175. Oil is discharged from the hydraulic cylinder 175, and the hydraulic hose Hb that connects the bottom chambers 173b of the pair of hydraulic cylinders 175 and the hydraulic hose Hr that connects the rod chambers 173r are removed. The hydraulic hose connecting each of the rod chamber 173r and the bottom chamber 173b of the hydraulic cylinder 175 and the hydraulic unit 980 is removed, and the diagnosis of the load sensor 170 is finished.

上述した本実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）ブーム１０４には、ブーム角度検出装置１１４と、吊荷重検出装置１１１とを含む、複数の検出装置が取り付けられている。ブーム角度検出装置１１４は、クレーン作業等の際、ブーム１０４の起伏動に応じて、ブーム１０４の起伏角度を検出する角度センサ１６０と、角度センサ１６０の診断の際に用いる角度変化装置１６９とを含んで構成されている。吊荷重検出装置１１１は、クレーン作業等の際、吊り荷重を検出する荷重センサ１７０と、荷重センサ１７０の診断の際に用いる荷重変化装置１７９とを含んで構成されている。 According to this embodiment described above, the following operational effects can be obtained.
(1) A plurality of detection devices including a boom angle detection device 114 and a suspension load detection device 111 are attached to the boom 104. The boom angle detection device 114 includes an angle sensor 160 that detects the hoisting angle of the boom 104 according to the hoisting movement of the boom 104 during crane work, and an angle changing device 169 that is used for diagnosis of the angle sensor 160. It is configured to include. The suspended load detection device 111 includes a load sensor 170 that detects a suspended load during crane work and the like, and a load change device 179 that is used when the load sensor 170 is diagnosed.

本実施の形態では、ブーム１０４がクレーン１００の本体部である旋回体１０３から分解された分解状態での検査の際に、ブーム角度検出装置１１４および吊荷重検出装置１１１をそれぞれ、ブーム１０４に取り付けた状態で、角度センサ１６０および荷重センサ１７０で検出される状態量（角度および引張荷重）を変化させ、診断装置１５０により各検出装置の診断を行うことができる構成とされている。 In the present embodiment, the boom angle detection device 114 and the suspension load detection device 111 are each attached to the boom 104 when the boom 104 is inspected in the disassembled state where the boom 104 is disassembled from the swing body 103 that is the main body of the crane 100. In this state, the state quantity (angle and tensile load) detected by the angle sensor 160 and the load sensor 170 is changed, and the diagnosis device 150 can diagnose each detection device.

角度変化装置１６９は、ブーム１０４に取り付けられる回動部材１６５と、回動部材１６５をブーム１０４に回動可能に軸支する軸部材（リーマボルト１６８Ａまたはリーマボルト１６８Ｂ）と、回動部材１６５をブーム１０４に固定する固定部材（リーマボルト１６８Ｂまたはリーマボルト１６８Ａ）とを備えている。回動部材１６５を回動させることで、角度センサ１６０は、軸部材（リーマボルト１６８Ａまたはリーマボルト１６８Ｂ）を中心として、ブーム１０４に対して回動する回動部材１６５の回動角度を検出する。回動部材１６５を回動させることで、診断装置１５０が角度センサ１６０で検出された角度と、比較用センサ９６１で検出された角度とに基づいて、角度センサ１６０の診断を行う。 The angle changing device 169 includes a rotation member 165 attached to the boom 104, a shaft member (reamer bolt 168 A or reamer bolt 168 B) that pivotally supports the rotation member 165 on the boom 104, and the rotation member 165. Fixing member (reamer bolt 168B or reamer bolt 168A). By rotating the rotation member 165, the angle sensor 160 detects the rotation angle of the rotation member 165 that rotates with respect to the boom 104 around the shaft member (reamer bolt 168A or reamer bolt 168B). By rotating the rotating member 165, the diagnostic device 150 performs diagnosis of the angle sensor 160 based on the angle detected by the angle sensor 160 and the angle detected by the comparison sensor 961.

荷重変化装置１７９は、荷重センサ１７０に荷重を付与する油圧シリンダ１７５を備えている。荷重センサ１７０の一端には、油圧シリンダ１７５のシリンダチューブ１７３が固定され、荷重センサ１７０の他端には、油圧シリンダ１７５のロッド１７４が固定されている。荷重センサ１７０は、油圧シリンダ１７５によって付与される引張荷重を検出する。油圧シリンダ１７５によって引張荷重を荷重センサ１７０に付与することで、診断装置１５０が荷重センサ１７０で検出された荷重と、圧力センサ９８１で検出された油圧シリンダ１７５の圧力から演算された荷重とに基づいて、荷重センサ１７０の診断を行う。 The load change device 179 includes a hydraulic cylinder 175 that applies a load to the load sensor 170. A cylinder tube 173 of the hydraulic cylinder 175 is fixed to one end of the load sensor 170, and a rod 174 of the hydraulic cylinder 175 is fixed to the other end of the load sensor 170. The load sensor 170 detects a tensile load applied by the hydraulic cylinder 175. By applying a tensile load to the load sensor 170 by the hydraulic cylinder 175, the diagnostic device 150 is based on the load calculated by the load sensor 170 and the load calculated from the pressure of the hydraulic cylinder 175 detected by the pressure sensor 981. The load sensor 170 is diagnosed.

このように、本実施の形態によれば、角度センサ１６０および荷重センサ１７０をブーム１０４から完全に取り外して診断作業を行う必要がない。つまり、ブーム１０４から角度センサ１６０および荷重センサ１７０を取り外す作業、および、角度センサ１６０および荷重センサ１７０をブーム１０４へ取り付ける作業を行う必要が無い。このため、クレーン１００の検出装置の診断の作業性の向上を図ることができる。 As described above, according to the present embodiment, it is not necessary to completely remove the angle sensor 160 and the load sensor 170 from the boom 104 and perform the diagnostic work. That is, there is no need to perform the work of removing the angle sensor 160 and the load sensor 170 from the boom 104 and the work of attaching the angle sensor 160 and the load sensor 170 to the boom 104. For this reason, the workability of diagnosis of the detection device of the crane 100 can be improved.

図１０および図１１の比較例と比較して説明する。図１０は、図８に示すブーム角度検出装置１１４の比較例を示す図である。図１０に示すように、比較例では角度センサ１６０が直接、締結部材１６６によって基端ブーム１０４Ａの取付板１４５に固定されている。分解状態では、起伏ウインチ１０６によりブーム１０４を起伏動させることができない。このため、図１０に示す比較例では、角度センサ１６０を取付板１４５から取り外してから角度センサ１６０の診断を行い、その後、作業者は目視で正確な取付位置を確認しながら、取付板１４５に角度センサ１６０を精度よく取り付けなければならない。なお、角度センサ１６０の取付板１４５に対する取り外し、取り付け方法は、取り外す前に診断装置１５０を角度センサ１６０に接続して角度センサ１６０で検出された角度を記録しておき、取り付けの際に記録した角度が検出されるように角度センサ１６０の取付位置を決定してもよい。 This will be described in comparison with the comparative example of FIGS. FIG. 10 is a diagram showing a comparative example of the boom angle detection device 114 shown in FIG. As shown in FIG. 10, in the comparative example, the angle sensor 160 is directly fixed to the mounting plate 145 of the proximal boom 104 A by the fastening member 166. In the disassembled state, the boom 104 cannot be moved up and down by the hoisting winch 106. For this reason, in the comparative example shown in FIG. 10, the angle sensor 160 is diagnosed after the angle sensor 160 is removed from the mounting plate 145, and then the operator visually confirms the accurate mounting position on the mounting plate 145. The angle sensor 160 must be attached with high accuracy. Note that the angle sensor 160 is attached to the attachment plate 145 and attached by connecting the diagnostic device 150 to the angle sensor 160 and recording the angle detected by the angle sensor 160 before the attachment. The attachment position of the angle sensor 160 may be determined so that the angle is detected.

これに対して、本実施の形態では、リーマボルト１６８Ａ，１６８Ｂのうちの一方（１６８Ｂ）を取り外し、他方（１６８Ａ）を回動支点として回動部材１６５を回動させることで角度センサ１６０の診断を行うことができる。その後、取り外したリーマボルト１６８Ｂによって回動部材１６５を取付板１４５に固定することで、精度の高い位置決めがなされる。このように本実施の形態によれば、比較例（図１０参照）に比べて、診断の作業性がよい。 On the other hand, in this embodiment, one of the reamer bolts 168A and 168B (168B) is removed, and the rotation member 165 is rotated using the other (168A) as a rotation fulcrum to diagnose the angle sensor 160. It can be carried out. After that, the rotating member 165 is fixed to the mounting plate 145 by the removed reamer bolt 168B, thereby positioning with high accuracy. Thus, according to the present embodiment, the workability of diagnosis is better than that of the comparative example (see FIG. 10).

図１１は、図９に示す吊荷重検出装置１１１の比較例を示す図である。図１１に示すように、比較例では荷重センサ１７０に油圧シリンダが装着されていない。このため、図１１に示す比較例では、荷重センサ１７０をブーム１０４の先端部および巻上ロープ１０５ａから取り外し、引張試験機（不図示）等に装着して、荷重センサ１７０の診断を行い、その後、試験機（不図示）から荷重センサ１７０を取り外し、ブーム１０４の先端部および巻上ロープ１０５ａに取り付ける。 FIG. 11 is a diagram illustrating a comparative example of the suspended load detection device 111 illustrated in FIG. 9. As shown in FIG. 11, in the comparative example, a hydraulic cylinder is not attached to the load sensor 170. For this reason, in the comparative example shown in FIG. 11, the load sensor 170 is detached from the tip of the boom 104 and the hoisting rope 105a and attached to a tensile tester (not shown) or the like to diagnose the load sensor 170. The load sensor 170 is removed from the testing machine (not shown) and attached to the tip of the boom 104 and the hoisting rope 105a.

これに対して、本実施の形態では、荷重センサ１７０に荷重を作用させることのできる油圧シリンダ１７５が予め荷重センサ１７０に装着されている。このため、作業現場等に常備してあることが多い油圧ユニットを利用して圧油を供給し、荷重センサ１７０に引張荷重を作用させることで荷重センサ１７０の診断を行うことができる。このように、本実施の形態では、ブーム１０４から荷重センサ１７０を取り外すことなく荷重センサ１７０の診断の作業を行うことができ、比較例（図１１参照）に比べて、診断の作業性がよい。 On the other hand, in the present embodiment, a hydraulic cylinder 175 that can apply a load to the load sensor 170 is mounted on the load sensor 170 in advance. For this reason, the load sensor 170 can be diagnosed by supplying pressure oil using a hydraulic unit that is often provided at work sites and applying a tensile load to the load sensor 170. Thus, in this embodiment, the load sensor 170 can be diagnosed without removing the load sensor 170 from the boom 104, and the diagnosis workability is better than that of the comparative example (see FIG. 11). .

（２）複数の検出装置が同一の通信規格に対応しているため、診断の作業性をより向上させることができる。図１２の比較例と比較して説明する。図１２は、図２に示す各検出装置とコントローラとの接続構成の比較例を示す図である。図１２に示すように、比較例では、各検出装置がＡ／Ｄ変換器を備えておらず、たとえば、以下に示すように、複数の検出装置から出力される信号の性質が異なっている。 (2) Since a plurality of detection devices support the same communication standard, the workability of diagnosis can be further improved. This will be described in comparison with the comparative example of FIG. FIG. 12 is a diagram illustrating a comparative example of a connection configuration between each detection device illustrated in FIG. 2 and a controller. As shown in FIG. 12, in the comparative example, each detection device does not include an A / D converter, and, for example, the characteristics of signals output from a plurality of detection devices are different as shown below.

吊荷重検出装置９１１の荷重センサ９７０から出力される吊り荷重を表す信号は、１０Ｖのアナログ信号である。フック過巻スイッチ９１２ｂから出力される過巻を表す信号は、２４Ｖのオンオフ信号である。風速計９１３から出力される風速を表す信号は、１２Ｖのパルス信号である。ブーム角度検出装置９１４の角度センサ９６０から出力されるブーム１０４の起伏角度を表す信号は、５Ｖのアナログ信号である。 The signal representing the suspension load output from the load sensor 970 of the suspension load detection device 911 is an analog signal of 10V. The signal representing the overwinding output from the hook overwinding switch 912b is a 24V on / off signal. The signal representing the wind speed output from the anemometer 913 is a 12V pulse signal. The signal representing the undulation angle of the boom 104 output from the angle sensor 960 of the boom angle detection device 914 is an analog signal of 5V.

このように、比較例では複数の検出装置から出力される信号の性質が異なっているため、誤接続を防止するべく、各検出装置９１１，９１２ｂ，９１３，９１４のコネクタ９１Ｍ，９２Ｍ，９３Ｍ，９４Ｍを異なる仕様としている。中継ボックス９３１には各検出装置のコネクタ９１Ｍ，９２Ｍ，９３Ｍに個別に対応するコネクタ９１Ｆ，９２Ｆ，９３Ｆが設けられ、コントローラ９２０にはブーム角度検出装置９１４のコネクタ９４Ｍに対応するコネクタ９４Ｆが設けられている。中継ボックス９３１とコントローラ９２０とは、専用のケーブル９４０を介して接続されている。ケーブル９４０は、一端に中継ボックス９３１のメスコネクタ９５Ｆに接続されるオスコネクタ９５Ｍが設けられ、他端にコントローラ９２０のメスコネクタ９６Ｆに接続されるオスコネクタ９６Ｍが設けられたコネクタ付のケーブルである。 As described above, since the characteristics of the signals output from the plurality of detection devices are different in the comparative example, the connectors 91M, 92M, 93M, and 94M of the detection devices 911, 912b, 913, and 914 are prevented in order to prevent erroneous connection. Have different specifications. The relay box 931 is provided with connectors 91F, 92F, 93F individually corresponding to the connectors 91M, 92M, 93M of each detection device, and the controller 920 is provided with a connector 94F corresponding to the connector 94M of the boom angle detection device 914. ing. The relay box 931 and the controller 920 are connected via a dedicated cable 940. The cable 940 is a cable with a connector in which a male connector 95M connected to the female connector 95F of the relay box 931 is provided at one end and a male connector 96M connected to the female connector 96F of the controller 920 is provided at the other end. .

図１２の比較例において、分解状態で各検出装置の診断を行うためには、各検出装置に対応するコネクタや、各検出装置から出力される信号に対応した診断装置を個別に準備しなくてはならない。このため、診断の作業が煩雑となってしまう。 In the comparative example of FIG. 12, in order to diagnose each detection device in the disassembled state, a connector corresponding to each detection device and a diagnosis device corresponding to a signal output from each detection device must be prepared separately. Must not. For this reason, the work of diagnosis becomes complicated.

これに比べて、本実施の形態では、複数の検出装置が同一の通信規格（ＣＡＮ規格）に対応している。このため、ＣＡＮ規格に対応した一の診断装置１５０を準備し、この診断装置１５０を各検出装置に個別に、あるいは、第１中継ボックス１３１や第２中継ボックス１３２を介して接続して、各検出装置の診断を行うことができ、比較例に比べて、診断の作業性がよい。
（３）診断装置１５０およびコントローラ１２０に電源を設ける構成としたので、各検出装置に電源を設ける必要がない。 In comparison with this, in the present embodiment, a plurality of detection devices correspond to the same communication standard (CAN standard). Therefore, one diagnostic device 150 corresponding to the CAN standard is prepared, and this diagnostic device 150 is connected to each detection device individually or via the first relay box 131 or the second relay box 132, and The detection device can be diagnosed and the workability of the diagnosis is better than that of the comparative example.
(3) Since the diagnosis apparatus 150 and the controller 120 are provided with a power supply, it is not necessary to provide a power supply for each detection apparatus.

次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
（変形例１）
上述した実施の形態では、各検出装置の通信規格の一例としてＣＡＮ規格について説明したが本発明はこれに限定されない。イーサネット（登録商標）等のＬＡＮを介して各検出装置をコントローラや診断装置に接続してもよい。各検出装置およびコントローラ、診断装置をＲＳ−４２２規格によるネットワークを介して信号を送受信する構成としてもよい。 The following modifications are also within the scope of the present invention, and one or a plurality of modifications can be combined with the above-described embodiment.
(Modification 1)
In the above-described embodiment, the CAN standard has been described as an example of the communication standard of each detection apparatus, but the present invention is not limited to this. You may connect each detection apparatus to a controller or a diagnostic apparatus via LAN, such as Ethernet (trademark). Each detection device, controller, and diagnosis device may be configured to transmit and receive signals via a network based on the RS-422 standard.

（変形例２）
上述した実施の形態では、各検出装置を同一の通信規格で対応させた例について説明したが、本発明はこれに限定されない。複数の検出装置のいくつかを同一の通信規格で対応させることで、全ての検出装置が異なる信号を出力する場合（図１２参照）に比べて、診断作業の効率の向上を図ることができる。 (Modification 2)
In the above-described embodiment, an example in which each detection device is made to correspond to the same communication standard has been described. However, the present invention is not limited to this. By associating some of the plurality of detection devices with the same communication standard, it is possible to improve the efficiency of the diagnostic work as compared with a case where all the detection devices output different signals (see FIG. 12).

（変形例３）
上述した実施の形態では、電動式の油圧ポンプが搭載された油圧ユニット９８０の例を説明したが、本発明はこれに限定されない。足踏み式等の手動式油圧ポンプを利用して、圧油を油圧シリンダ１７５に供給してもよい。 (Modification 3)
In the above-described embodiment, the example of the hydraulic unit 980 in which the electric hydraulic pump is mounted has been described, but the present invention is not limited to this. The hydraulic oil may be supplied to the hydraulic cylinder 175 using a manual hydraulic pump such as a stepping type.

（変形例４）
上述した実施の形態では、第１中継ボックス１３１および第２中継ボックス１３２を介して、各検出装置をコントローラ１２０に接続した例について説明したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、第２中継ボックス１３２に代えて、一端がコントローラ１２０に接続され、他端が二股に分かれて角度センサ１６０および第１中継ボックス１３１のそれぞれに接続されるケーブルを用いるようにしてもよい。 (Modification 4)
In the above-described embodiment, the example in which each detection device is connected to the controller 120 via the first relay box 131 and the second relay box 132 has been described, but the present invention is not limited to this. For example, instead of the second relay box 132, a cable having one end connected to the controller 120 and the other end divided into two branches and connected to the angle sensor 160 and the first relay box 131 may be used.

（変形例５）
上述した実施の形態では、本発明をクローラクレーンに適用する例について説明したが、その他の移動式クレーンや、固定式クレーンにも本発明を適用することができる。 (Modification 5)
In the embodiment described above, an example in which the present invention is applied to a crawler crane has been described. However, the present invention can also be applied to other mobile cranes and fixed cranes.

本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。 As long as the characteristics of the present invention are not impaired, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and other forms conceivable within the scope of the technical idea of the present invention are also included in the scope of the present invention. .

１００クレーン、１０４ブーム、１１１荷重検出装置（クレーンの検出装置）、１１２ｂフック過巻スイッチ（検出装置）、１１３風速計（検出装置）、１１４ブーム角度検出装置（クレーンの検出装置）、１６０角度センサ、１６５回動部材、１６８Ａリーマボルト（軸部材または固定部材）、１６８Ｂリーマボルト（固定部材または軸部材）、１７０荷重センサ、１７３シリンダチューブ、１７４ロッド、１７５油圧シリンダ 100 crane, 104 boom, 111 load detection device (crane detection device), 112b hook overwind switch (detection device), 113 anemometer (detection device), 114 boom angle detection device (crane detection device), 160 angle sensor , 165 Rotating member, 168A Reamer bolt (shaft member or fixed member), 168B Reamer bolt (fixed member or shaft member), 170 Load sensor, 173 Cylinder tube, 174 Rod, 175 Hydraulic cylinder

Claims

A pivot member pivotably attached to the boom;
A shaft member for pivotally supporting the pivot member on the boom;
A fixing member for fixing the rotating member to the boom;
An angle sensor fixed to the rotating member and detecting a undulation angle of the boom,
The angle sensor further detects a rotation angle of the rotating member that rotates with respect to the boom around the shaft member.

A load sensor for detecting a suspended load;
A hydraulic cylinder for applying a load to the load sensor,
A cylinder tube of the hydraulic cylinder is fixed to one end of the load sensor, and a rod of the hydraulic cylinder is fixed to the other end of the load sensor,
The load sensor is a crane detection device that further detects a load applied by the hydraulic cylinder.