JP2017038549A - 液剤散布高さ検出モジュールおよびこれを備えたブームスプレーヤ並びに液剤散布高さ検出モジュール用プログラム - Google Patents
液剤散布高さ検出モジュールおよびこれを備えたブームスプレーヤ並びに液剤散布高さ検出モジュール用プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017038549A JP2017038549A JP2015162176A JP2015162176A JP2017038549A JP 2017038549 A JP2017038549 A JP 2017038549A JP 2015162176 A JP2015162176 A JP 2015162176A JP 2015162176 A JP2015162176 A JP 2015162176A JP 2017038549 A JP2017038549 A JP 2017038549A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- height
- detection module
- light
- liquid agent
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 84
- 239000007788 liquid Substances 0.000 title claims abstract description 61
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims abstract description 27
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 73
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 25
- 238000009499 grossing Methods 0.000 claims description 21
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 13
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 claims description 4
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 34
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 26
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 15
- 230000004044 response Effects 0.000 description 11
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 11
- 241000209140 Triticum Species 0.000 description 9
- 235000021307 Triticum Nutrition 0.000 description 9
- 235000002595 Solanum tuberosum Nutrition 0.000 description 8
- 244000061456 Solanum tuberosum Species 0.000 description 8
- 241000219310 Beta vulgaris subsp. vulgaris Species 0.000 description 7
- 235000021536 Sugar beet Nutrition 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 239000003905 agrochemical Substances 0.000 description 2
- 210000005069 ears Anatomy 0.000 description 2
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 238000002834 transmittance Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 210000003608 fece Anatomy 0.000 description 1
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000010871 livestock manure Substances 0.000 description 1
- 235000012015 potatoes Nutrition 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
Description
1.安価な光位置センサ2によって圃場または作物からブーム部20までの高さを測定することができる。
2.複数個の光位置センサ2を用いることにより、測定距離に対する断面方向の測定範囲を拡大し、スポット光が葉と葉の間をすり抜けて作物の高さが検出できなくなるのを回避することができる。
3.測定対象物に応じて選択的に最大値、最小値および平均値を測定することができる。
4.平滑化処理を行うことにより、ブーム部20を折り曲げ制御するアクチュエータ62の可動回数を制御し、過度な反応を抑制することができる。
5.検出距離範囲の異なる光位置センサ2を用いることにより、高さ方向に対する測定範囲を拡大することができる。
6.赤外線カットフィルタ24を用いることにより、室内用の光位置センサ2を晴天時の屋外でも使用することができる。
(表1)
(表2)
1a 液剤散布高さ検出モジュール用プログラム
2 光位置センサ
3 演算処理手段(マイクロコンピュータ)
4 モード選択手段
5 応答設定手段
6 散布高さ制御装置
10 ブームスプレーヤ
20 ブーム部
30 走行車両
40 関節部
21 投光部
22 受光部
23 PSD
24 赤外線カットフィルタ
31 記憶装置
32 演算処理装置
41 モード選択スイッチ
51 応答設定スイッチ
61 コントローラー本体
62 アクチュエータ
201 中央ブーム
202 右第一ブーム
203 右第二ブーム
204 左第一ブーム
205 左第二ブーム
206 散布ノズル
311 プログラム記憶部
312 電圧−距離テーブル記憶部
321 受光データ取得部
322 高さ算出部
323 モード判別部
324 平滑化処理部
325 高さデータ出力部
621 電磁弁
622 油圧シリンダ
623 油圧ポンプ
Claims (8)
- ブームスプレーヤのブーム部に設けられて圃場または作物からの高さを検出する液剤散布高さ検出モジュールであって、
下方に向けて投光部および受光部を配置している複数個の光位置センサと、
前記各受光部で検出される受光データを前記各光位置センサ毎の高さに換算するとともに、これらの高さから最大値、最小値および平均値のうちいずれか一つ以上の値を算出する高さ算出部と、
この高さ算出部によって算出された前記最大値、前記最小値および前記平均値に基づく高さデータを出力する高さデータ出力部とを有する、前記液剤散布高さ検出モジュール。 - 前記最大値、前記最小値および前記平均値のうちいずれの値を前記高さデータ出力部に出力させるかを選択可能なモード選択手段を有し、
前記高さ算出部では、前記モード選択手段により最大値モードが選択された場合に前記受光データから換算された高さのうち最も高い値を算出し、最小値モードが選択された場合に前記受光データから換算された高さのうち最も低い値を算出し、平均値モードが選択された場合に前記受光データから換算された高さの平均値を算出する、請求項1に記載の液剤散布高さ検出モジュール。 - 前記最大値モードで算出された前記最大値、前記最小値モードで算出された前記最小値、および前記平均値モードで算出された前記平均値に対し、それぞれ所定の時間間隔ごとに平均値を算出して平滑化処理を行う平滑化処理部を有する、請求項2に記載の液剤散布高さ検出モジュール。
- 複数個の前記光位置センサとして、検出距離範囲の異なる2種以上の光位置センサを備えている、請求項1から請求項3のいずれかに記載の液剤散布高さ検出モジュール。
- 前記投光部から所定の波長の赤外線を投光させるとともに、この投光部から投光された波長より短波長以下の光をカットする赤外線カットフィルタを前記受光部に備えている、請求項1から請求項4のいずれかに記載の液剤散布高さ検出モジュール。
- 前記高さデータ出力部が、高さ算出部によって算出された前記最大値、前記最小値および前記平均値に基づく高さデータを、アナログ信号およびデジタル信号の両方の信号で連続的に出力する、請求項1から請求項5のいずれかに記載の液剤散布高さ検出モジュール。
- 請求項1から請求項6のいずれかに記載の液剤散布高さ検出モジュールを備えたブームスプレーヤであって、前記液剤散布高さ検出モジュールが前記ブームスプレーヤにおけるブーム部の先端および折り曲げ可能な関節部に設けられている、前記ブームスプレーヤ。
- ブームスプレーヤのブーム部から圃場または作物までの高さを検出する液剤散布高さ検出モジュール用プログラムであって、
複数個の光位置センサから受光データを取得する受光データ取得部と、
この受光データ取得部で取得される前記受光データを前記各光位置センサ毎の高さに換算するとともに、これらの高さから最大値、最小値および平均値のうちいずれか一つ以上の値を算出する高さ算出部と、
この高さ算出部によって算出された前記最大値、前記最小値および前記平均値に基づく高さデータを出力する高さデータ出力部としてコンピュータを機能させる、前記液剤散布高さ検出モジュール用プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015162176A JP6655253B2 (ja) | 2015-08-19 | 2015-08-19 | 液剤散布高さ検出モジュールおよびこれを備えたブームスプレーヤ並びに液剤散布高さ検出モジュール用プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015162176A JP6655253B2 (ja) | 2015-08-19 | 2015-08-19 | 液剤散布高さ検出モジュールおよびこれを備えたブームスプレーヤ並びに液剤散布高さ検出モジュール用プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017038549A true JP2017038549A (ja) | 2017-02-23 |
JP6655253B2 JP6655253B2 (ja) | 2020-02-26 |
Family
ID=58202417
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015162176A Active JP6655253B2 (ja) | 2015-08-19 | 2015-08-19 | 液剤散布高さ検出モジュールおよびこれを備えたブームスプレーヤ並びに液剤散布高さ検出モジュール用プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6655253B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108872998A (zh) * | 2018-09-04 | 2018-11-23 | 华南农业大学 | 农作物位置检测设备及检测方法 |
JP2019076024A (ja) * | 2017-10-25 | 2019-05-23 | 三重県 | 大きな有害動物の自動捕獲装置 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56122910A (en) * | 1980-03-03 | 1981-09-26 | Seiko Epson Corp | Range finder |
JPS58141763U (ja) * | 1982-03-18 | 1983-09-24 | 株式会社丸山製作所 | ブ−ムスプレ−ヤのブ−ム自動修正装置 |
JPS63225108A (ja) * | 1987-03-16 | 1988-09-20 | Toyota Motor Corp | 距離・傾斜角測定器 |
JPH0782089B2 (ja) * | 1990-06-14 | 1995-09-06 | 浜松ホトニクス株式会社 | 速度計測器 |
JPH0937608A (ja) * | 1995-08-01 | 1997-02-10 | Kubota Corp | 作業車の制御情報検出装置 |
JPH11311503A (ja) * | 1998-04-28 | 1999-11-09 | Yamatake Corp | 光電検出装置 |
JP2009063471A (ja) * | 2007-09-07 | 2009-03-26 | Denso Corp | センサ装置 |
JP2010081803A (ja) * | 2008-09-29 | 2010-04-15 | Kubota Corp | 刈取収穫機の刈取昇降制御装置 |
US8843283B2 (en) * | 2012-06-26 | 2014-09-23 | Norac Systems International Inc. | Height control |
-
2015
- 2015-08-19 JP JP2015162176A patent/JP6655253B2/ja active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56122910A (en) * | 1980-03-03 | 1981-09-26 | Seiko Epson Corp | Range finder |
JPS58141763U (ja) * | 1982-03-18 | 1983-09-24 | 株式会社丸山製作所 | ブ−ムスプレ−ヤのブ−ム自動修正装置 |
JPS63225108A (ja) * | 1987-03-16 | 1988-09-20 | Toyota Motor Corp | 距離・傾斜角測定器 |
JPH0782089B2 (ja) * | 1990-06-14 | 1995-09-06 | 浜松ホトニクス株式会社 | 速度計測器 |
JPH0937608A (ja) * | 1995-08-01 | 1997-02-10 | Kubota Corp | 作業車の制御情報検出装置 |
JPH11311503A (ja) * | 1998-04-28 | 1999-11-09 | Yamatake Corp | 光電検出装置 |
JP2009063471A (ja) * | 2007-09-07 | 2009-03-26 | Denso Corp | センサ装置 |
JP2010081803A (ja) * | 2008-09-29 | 2010-04-15 | Kubota Corp | 刈取収穫機の刈取昇降制御装置 |
US8843283B2 (en) * | 2012-06-26 | 2014-09-23 | Norac Systems International Inc. | Height control |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019076024A (ja) * | 2017-10-25 | 2019-05-23 | 三重県 | 大きな有害動物の自動捕獲装置 |
CN108872998A (zh) * | 2018-09-04 | 2018-11-23 | 华南农业大学 | 农作物位置检测设备及检测方法 |
CN108872998B (zh) * | 2018-09-04 | 2023-08-29 | 华南农业大学 | 农作物位置检测设备及检测方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6655253B2 (ja) | 2020-02-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5585626A (en) | Apparatus and method for determining a distance to an object in a field for the controlled release of chemicals on plants, weeds, trees or soil and/or guidance of farm vehicles | |
US10309896B2 (en) | Device for detecting plant stress and method for detecting plant stress | |
EP3247189B1 (en) | Agricultural robot | |
AU721058B2 (en) | Apparatus and method for spraying herbicide on weeds in a cotton field | |
WO2020146557A1 (en) | Horticultural luminaire with lidar sensing | |
JP6655253B2 (ja) | 液剤散布高さ検出モジュールおよびこれを備えたブームスプレーヤ並びに液剤散布高さ検出モジュール用プログラム | |
US11756136B2 (en) | Upward facing light sensor for plant detection | |
ES2897541T3 (es) | Dispositivo de detección agrícola y procedimiento de detección para detectar objetos agrícolas | |
US10973171B2 (en) | System and method for monitoring field profiles based on data from multiple types of sensors | |
US11983934B2 (en) | Machine-learned obstruction detection in a farming machine | |
AU2022291571B2 (en) | Virtual safety bubbles for safe navigation of farming machines | |
AU2021413102A9 (en) | Generating a ground plane for obstruction detection | |
US20230281987A1 (en) | Compensating for occlusions in a detection system of a farming machine | |
WO2020041025A3 (en) | Obstacle sensing using lidar | |
US11926333B2 (en) | Compensatory actions for automated farming machine failure | |
JP2011139644A (ja) | 移動作業機の自動操縦装置 | |
US12073475B2 (en) | Upward facing light sensor for plant detection | |
EP4197325A1 (en) | Farming machine with forward-looking sensor system and actuatable beam | |
CA2193837C (en) | Apparatus and method for determining a distance to an object in a field | |
US20230200286A1 (en) | Compensatory Actions for Automated Farming Machine Failure | |
US20230205195A1 (en) | Compensatory actions for automated farming machine failure | |
EP4206841A1 (en) | Compensatory actions for automated farming machine failure | |
Cheng et al. | Design and experiment of local grapevine trunk targeted precision sprayer | |
BR102022026428A2 (pt) | Bolhas de segurança virtual para navegação segura de máquinas agrícolas | |
Adamek | Measuring Properties of Laser Rangefinders |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180724 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190313 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190529 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190726 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200108 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200131 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6655253 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |