JP2017036023A - 航空機のアプローチを判定するコンピュータシステムおよび航空機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】航空機が備えるコンピュータシステムは、実行するコンピュータプログラムのモジュールとして、航空機が着陸地に向けてアプローチしているか否かを判定するアプローチ判定部を含む。アプローチ判定部は、アプローチしていると判断する条件として、航空機に搭載された電波高度計により求められた第1対地高度A1が第1アプローチ高度AA1に対して小さいこと(C11)、および、航空機に搭載された気圧高度計により求められた気圧高度から着陸地の高度を差し引いた第2対地高度A2が所定の第2アプローチ高度AA2に対して小さいこと(C12)の双方を判断したときに少なくとも一方が成立すること(C1)を含む。
【選択図】図3
Description
その周辺技術として、特許文献1に記載された地表接近警報システム(GPWS)が知られている。かかる地表接近警報システムは、電波高度計、エアデータコンピュータ、GPS(Global Positioning System)等による計測データや、3次元地形データベース等に基づいて地表への接近状況を判断し、警報を発生する。
ここで、飛行高度を用いたアプローチ判定の信頼性を向上させるため、複数の高度計を用いることが有効であるが、機器の増設は航空機の重量増に直結する。搭載する高度計の個数を抑えることができれば、機体構造の重量を空力荷重から追い込んで低減する場合と比べて容易に航空機の重量を低減することができる。
アプローチ判定部は、アプローチしていると判断する条件として、航空機に搭載された電波高度計により求められた第1対地高度に基づく第1条件、および、航空機に搭載された気圧高度計により求められた気圧高度から着陸地の高度を差し引いた第2対地高度に基づく第2条件の双方を判断したときに少なくとも一方が成立することを含むことを特徴とする。
第1アプローチ高度および第2アプローチ高度は地表から航空機までの距離に相当する対地高度である。
ここで、「第1対地高度(あるいは第2対地高度)がアプローチ高度に対して小さい」ことは、第1対地高度(あるいは第2対地高度)がアプローチ高度よりも小さいこと(アプローチ高度未満)、あるいは、第1対地高度(あるいは第2対地高度)がアプローチ高度以下であることを意味する。
そうすると、気圧の変動に伴って第2対地高度が高い側にシフトしたとしても第2条件が成立するので、アプローチしていることが第2条件に正しく反映され、正しくアプローチを判定することができる。
そうすると、2台の電波高度計および気圧高度計により、高度計測系が3重化されるので、アプローチ判定の信頼性をより一層向上させることができる。
そうすると、脚が下りていない状態でアプローチしていることに対して警告を与えることができる。
「ダウンの状態ではない場合」は、脚のアップ/ダウンを操作するハンドルの位置がダウン操作の位置を示していないこと、および脚がダウン位置に下りていないことの少なくとも一方を意味する。
図1に示す航空機1は、機体10と、機体10に設けられるエンジン11と、機体10を支持する脚12と、航空機1のアプローチを判定する機能を有するコンピュータシステム20とを備えている。
コンピュータシステム20は、演算装置および記憶装置を有する単数または複数のコンピュータを備え、コンピュータプログラムに基づいて、各種のデータの入出力、および必要な演算を行う。航空機1は、コンピュータシステム20の他にも複数のコンピュータシステムを備え、動翼や各種の装置を動作させる油圧システムも備えている。これらのシステムは、安全面や効率面から航空機1において適切な処理が行われるように、相互に連携して動作する。
電波高度計21は、地表に向けて電波を出射し、出射した電波と、地表で反射された電波との相関に基づいて地表から航空機1までの距離である対地高度を求める。
電波高度計21は、航空機1から出射した電波が地表まで到達し、その反射波を受信可能な高度までを、気圧変動によらずに高精度に計測することができる。
電波高度計21により求められた高度を第1対地高度と称する。
気圧高度計22により求められた高度を気圧高度という。
気圧高度は、パイロットによる操縦やコンピュータシステムによる飛行操作などに用いられる。
そこで、コンピュータシステム20が保持する着陸地の高度データを利用し、気圧高度から、着陸地の高度を差し引くことで得られる着陸地の地表から航空機1までの対地高度をアプローチの判定に用いる。着陸地の高度は、気圧高度と同じく平均海水面からの高度(標高)を示すものとする。
気圧高度から、着陸地の高度を差し引いた対地高度を第2対地高度と称する。
着陸地の高度は、目的地の空港に対応する高度である。
目的地の空港に対応する着陸地の高度は、例えばFMS(Flight Management System)等のコンピュータシステムにより、フライト前にコンピュータシステム20に送信される。緊急着陸を行う場合は、その緊急着陸する空港に対応する高度が改めて送信される。
脚12は、着陸時の衝撃荷重や走行時の振動荷重を吸収する緩衝支柱12Aと、緩衝支柱12Aに設けられる車輪12Bと、車輪12Bを制動する図示しないブレーキ装置とを備えている。
脚12は、飛行中の航空機1が着陸地に向けてアプローチを開始する前までは、引き上げられたまま動かないように脚作動装置120によりアップ位置にロックされている。そして、コックピット14内にあるハンドル12Hをダウン操作することで、脚12の展開を指示する電気信号が脚作動装置120に送られると、アップ位置のロックが解除されてアクチュエータにより脚12が下方へと展開される。脚12はそのまま動かないようにダウン位置でロックされる。
そのため、コンピュータシステム20は、実行するコンピュータプログラムのモジュールとして、図2に示すように、アプローチ判定部31と、脚状態検知部32と、警告信号を出力する警告信号出力部33とを含んでいる。図2は、アプローチ判定部31、脚状態検知部32、および警告信号出力部33に関するデータの入出力も示している。
本実施形態は、主として、アプローチ判定部31による処理に特徴を有する。
アプローチ判定部31は、図3に示すロジックにより航空機1がアプローチしているか否かを判定する。
アプローチしていると判定するにあたり、本実施形態では、電波高度計21により求められる第1対地高度A1と、気圧高度計22により求められる気圧高度Apから着陸地の高度を差し引いた第2対地高度A2とを用いる。
これらの第1対地高度A1あるいは第2対地高度A2により、アプローチしていると識別可能な所定のアプローチ高度で航空機1が飛行している条件C1が成立し、かつ、他の条件C2が成立した場合に、航空機1がアプローチしていると判定する(Result)。
条件C11は、第1対地高度A1が所定の第1アプローチ高度AA1に対して小さいときに成立する。
条件C12は、第2対地高度A2が所定の第2アプローチ高度AA2に対して小さいときに成立する。
第1アプローチ高度AA1および第2アプローチ高度AA2は、同じ値であってもよいが、気圧高度Apに基づいた第2対地高度A2と比較される第2アプローチ高度AA2の方が、第1アプローチ高度AA1よりも大きいことが好ましい。そうすると、気圧の変動に伴って第2対地高度A2が高い側にシフトしたとしても条件C12が成立するので、アプローチしていることが条件C12に正しく反映される。
条件C1と、条件C2との双方が成立すれば、AND(論理積)ゲートであるAND1により、アプローチしていると判定される(Result)。
例えば、天候等により気圧高度Apが高い側に大きくシフトしたために第2対地高度A2が第2アプローチ高度AA2よりも大きいとしても(C12が不成立)、電波高度計21により求められた第1対地高度A1が第1アプローチ高度AA1よりも小さければ(C11が成立)、条件C1が成立する。また、地表の状態によっては電波高度計21により求められた第1対地高度A1の誤差が大きい場合があり、第1対地高度A1が高い側に大きくシフトしていて第1アプローチ高度AA1よりも大きいとしても(C11が不成立)、気圧高度Apおよび着陸地高度ALから得られる第2対地高度A2が第2アプローチ高度AA2よりも小さければ(C12が成立)、条件C1が成立する。
以上のように、アプローチ判定の指標の一つである高度計測系が二重化されていることで、アプローチ判定の信頼性を確保することができる。
条件C2として、エンジン11が発生させる推力を調整するスラストレバー15の位置に基づく条件を好ましく採用することができる。
例えば、スラストレバー15が、離陸、上昇に必要な推力を発生させる位置にはないことを条件C12として採用することができる。そうすると、スラストレバー15の位置に基づいて、アプローチ時と同様の高度を示す離陸 および上昇に対してアプローチを識別することができる。つまり、高度がアプローチ高度を下回っていて(条件C1が成立)、かつ、スラストレバー15が離陸、上昇に必要な推力を発生させる位置にはなければ(条件C2が成立)アプローチしていると判定し、高度がアプローチ高度を下回っていても(条件C1が成立)、スラストレバー15が離陸、上昇に必要な推力を発生させる位置であれば(条件C2が不成立)アプローチしているとは判定しない。
離陸あるいは上昇の際に離陸、上昇に必要な推力を発生させる位置に合わせられたスラストレバー15が上空で他のレバー位置に切り替えられるときの高度データの収集・分析により、少なくとも対地高度AZ(図4参照)まではスラストレバー15が離陸、上昇に必要な推力を発生させる位置に維持されるとすると、対地高度AZあるいは対地高度AZよりも少し低い対地高度に、アプローチ高度AA1,AA2を設定することができる。
そうすると、第1対地高度A1または第2対地高度A2が対応するアプローチ高度AA1,AA2を下回る条件下(条件C11または条件C12により条件C1が成立)、スラストレバー15が離陸、上昇に必要な推力を発生させる位置にないことに基づいて(条件C2が成立)、離陸および上昇に対してアプローチをより確実に識別することができる。
本実施形態では、余裕分として対地高度AZよりも少し低い対地高度に第1アプローチ高度AA1を設定している。そして、気圧変動を考慮し、第2アプローチ高度AA2を第1アプローチ高度AA1よりも高い対地高度AZに設定している。
脚状態検知部32は、ハンドル12Hを含む脚操作ユニットからハンドル12Hの位置Hpを取得する。
警告信号S2は、コンピュータシステム20における警告を管理するモジュールあるいは他のコンピュータシステムへと送信される。そして、そのモジュールやコンピュータシステムにより、コックピット14内の画面に警告メッセージが表示されるとともに警告音が発せられる。そうすることでパイロットに脚12のダウン操作を促す。
ここで、ハンドル12Hの位置がアップ操作の位置である場合は操作忘れに該当し、ハンドル12Hの位置を取得することができない場合は故障に該当し、両者は要因が異なるので、これらの要因毎に異なる警告信号を出力することが好ましい。
つまり、アプローチ判定のロジックは、第1対地高度A1または第2対地高度A2が対応するアプローチ高度AA1,AA2に対して小さいときに成立する条件C11,C12を含んでいるので、高度が低い側にシフトしたために実際にはアプローチしていないにもかかわらずアプローチしていると判定される場合がありうる。しかしながら、これらの条件C11,C12によって安全サイドでアプローチ状態を判定することができるので、脚12が下りていないまま着陸することを未然に防止することができる。
ここで、電波高度計21を増設して合計2台とし、2つの電波高度計21によりそれぞれ求められる対地高度を用いる場合、信頼性確保の観点からはよいが、電波高度計を増設することで航空機1の重量が増加する。本実施形態では、航空機1の飛行に不可欠であり、必ず1台は設置されている気圧高度計22による気圧高度Apと、飛行時に必ずコンピュータシステム20に与えられる着陸地高度ALとから得られる第2対地高度A2を用いているので、電波高度計21は1台のまま、冗長化による信頼性を確保し、航空機1の重量を抑えつつ、アプローチ判定を行うことができる。
こういった地形の場合、電波高度計21により谷底からの第1対地高度A1が計測されると、その第1対地高度A1が第1アプローチ高度AA1に対して大きいために条件C11は成立しないが、気圧高度Apおよび着陸地Ldの高度ALから求めた第2対地高度A2が第2アプローチ高度AA2に対して大きいことで条件C12が成立する結果、高度に係る条件C1が成立する。したがって、地形に左右されずにアプローチを判定することができる。
図5は、アプローチ判定部31による処理を示す。
条件Xは、上述した条件C1および条件C2のANDゲートであるAND1と、ORゲートであるOR2により結合されている。
したがって、条件Xが成立すれば、条件C1および条件C2には関係なく、アプローチしていると判定される(Result)。
そして、条件C1および条件C2の双方が成立した場合もアプローチと判定される(Result)。
条件Xとして、いずれも高揚力を発生させるための動翼であるフラップおよびスラットの位置を好ましく採用することができる。
フラップおよびスラットは、必要な揚力の分だけ展開されるが、アプローチ時に典型的に用いられる典型位置が存在する。そのため、フラップおよびスラットがその典型位置にまで展開されていることを条件Xとして採用することができる。
本発明におけるアプローチ判定のロジックは、電波高度計21により求められた第1対地高度A1と、気圧高度計22により求められた気圧高度Apから着陸地Ldの高度ALを差し引いた第2対地高度A2を用いる限りにおいて、任意に構成することができる。当該ロジックで参照する各条件および論理ゲートは、上記実施形態には限られない。
その場合のアプローチ判定のロジックは、図6に示すように、2台の電波高度計21,21のうちの一方により求められた対地高度A11と第1アプローチ高度AA11とを比較する条件C111と、他方により求められた対地高度A12と第1アプローチ高度AA12とを比較する条件C112とを条件C1に含めることができる。第1アプローチ高度AA11および第1アプローチ高度AA12は、互いに同じ値に設定してもよいし、電波高度計の精度に応じて異なる値に設定してもよい。
10 機体
11 エンジン
12 脚
12A 緩衝支柱
12B 車輪
12H ハンドル
13 胴体
14 コックピット
15 スラストレバー
20 コンピュータシステム
21 電波高度計
22 気圧高度計
31 アプローチ判定部
32 脚状態検知部
33 警告信号出力部
120 脚作動装置
121 前脚
122 主脚
A1 第1対地高度
A2 第2対地高度
AA1 第1アプローチ高度
AA2 第2アプローチ高度
AL 着陸地高度
Ap 気圧高度
C1 条件
C11 条件(第1条件)
C12 条件(第2条件)
Ld 着陸地
S1 アプローチ信号
S2 警告信号
S3 信号
Vy 谷
Claims (6)
- 航空機が備えるコンピュータシステムであって、
実行するコンピュータプログラムのモジュールとして、
前記航空機が着陸地に向けてアプローチしているか否かを判定するアプローチ判定部を含み、
前記アプローチ判定部は、
アプローチしていると判断する条件として、
前記航空機に搭載された電波高度計により求められた第1対地高度に基づく第1条件、および、
前記航空機に搭載された気圧高度計により求められた気圧高度から前記着陸地の高度を差し引いた第2対地高度に基づく第2条件の双方を判断したときに少なくとも一方が成立することを含む、
ことを特徴とする航空機が備えるコンピュータシステム。 - 第1条件は、
前記航空機に搭載された電波高度計により求められた第1対地高度が所定の第1アプローチ高度に対して小さいと成立し、
第2条件は、
前記航空機に搭載された気圧高度計により求められた気圧高度から前記着陸地の高度を差し引いた第2対地高度が所定の第2アプローチ高度に対して小さいと成立する、
ことを特徴とする請求項1に記載の航空機が備えるコンピュータシステム。 - 前記第2アプローチ高度は、前記第1アプローチ高度よりも大きい、
ことを特徴とする請求項2に記載の航空機が備えるコンピュータシステム。 - 前記アプローチ判定部は、
アプローチしていると判断する条件として、
前記第1条件、
前記第2条件、および、
前記航空機に搭載された別の電波高度計により求められた対地高度に基づく第3条件の少なくとも一つが成立することを含む、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の航空機が備えるコンピュータシステム。 - 前記モジュールとして、
前記航空機が備える脚のアップまたはダウンの状態を検知する脚状態検知部と、
前記アプローチ判定部によりアプローチしていると判定され、かつ、前記脚状態検知部による検知結果に基づいて前記ダウンの状態ではない場合に、警告に係る信号を出力する警告信号出力部と、を含む、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の航空機が備えるコンピュータシステム。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載のコンピュータシステムと、
前記気圧高度計と、
前記電波高度計と、を備える、
ことを特徴とする航空機。
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