JP2017028349A - Video processing device, operation support display system and video processing method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両後方の映像を表示領域に表示させる映像処理の技術に関する。 The present invention relates to a video processing technique for displaying a video behind a vehicle in a display area.
従来、例えば特許文献1に開示されているように、車両の周辺を撮影した映像の一部にフィルタをかけたうえで、車室内に設けられたディスプレイに表示させる技術が知られている。特許文献1に開示の装置は、車両の前方を撮影した映像において、運転者に対する誘目性が高く、且つ運転行動に不要と推定される高誘目性領域を特定し、特定した高誘目性領域にフィルタをかけることができる。 2. Description of the Related Art Conventionally, as disclosed in Patent Document 1, for example, a technique is known in which a part of an image obtained by photographing the periphery of a vehicle is filtered and displayed on a display provided in a vehicle interior. The device disclosed in Patent Literature 1 identifies a high-attraction region that is highly attracted to a driver and is estimated to be unnecessary for driving behavior in an image taken in front of the vehicle. Can be filtered.
さて、本発明の発明者は、例えば夜間に郊外を走行する等の状況で、車両周辺が暗い場合において、映像を表示する表示画面の全体がうっすらと光った状態となる問題を見出した。このように表示画面から照射される光は、運転者の視線を車両前方から表示画面に引き寄せてしまう等の悪影響を引き起こし得る。 Now, the inventor of the present invention has found a problem that the entire display screen for displaying an image is lightly lit when the surroundings of the vehicle are dark, for example, when driving around a suburb at night. Thus, the light irradiated from the display screen may cause an adverse effect such as drawing the driver's line of sight from the front of the vehicle to the display screen.
このような問題は、高誘目性領域にフィルタをかける特許文献1の技術の適用によっても、解決困難である。詳しく説明すると、車両の周辺が暗くなる状況では、高誘目性領域となるような建物の照明、ネオンサイン、及び電光掲示板等が存在しない。故に、車両前方の映像には、フィルタがかかり難くなる。加えてフィルタの種類によっては、表示画面から照射される光を減少させることができない。故に、特許文献1の技術を単に適用した構成では、表示画面から照射される光を減少させられない状況が想定され得た。 Such a problem is difficult to solve even by applying the technique of Patent Document 1 that filters a highly attractive area. More specifically, in a situation where the periphery of the vehicle is dark, there is no building lighting, neon sign, electric bulletin board, or the like that becomes a highly attractive area. Therefore, it is difficult to filter the image in front of the vehicle. In addition, the light emitted from the display screen cannot be reduced depending on the type of filter. Therefore, in the configuration in which the technique of Patent Document 1 is simply applied, a situation where the light emitted from the display screen cannot be reduced can be assumed.
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両周辺が暗い状態において、表示領域から照射される光を継続的に減少させて、表示領域への誘目を低減可能な技術を提供することにある。 The present invention has been made in view of such problems, and its object is to continuously reduce the light emitted from the display area in a dark state around the vehicle, thereby reducing the attraction to the display area. It is to provide possible technology.
上記目的を達成するため、開示された一つの発明は、撮像部(21,22,23)によって撮像された車両後方の映像を、少なくとも一つの表示領域に表示させる映像処理装置であって、撮像部によって撮像された映像が入力される入力部(31)と、入力部に入力された入力映像(70)のうちで空が写る空領域(72)を特定する領域特定部(61)と、車両周辺の明暗を判定する明暗判定部(62)と、明暗判定部によって車両周辺が暗いと判定された場合に、表示領域に表示される出力映像(75)の空領域が入力映像の空領域よりも暗くなるよう、当該出力映像を構成する一連の画像(76)にて空領域にあたる画素の階調値を変更する階調値変更部(63)と、を備える映像処理装置とする。 In order to achieve the above object, one disclosed invention is an image processing apparatus that displays an image of a vehicle rear imaged by an imaging unit (21, 22, 23) in at least one display area. An input unit (31) to which an image captured by the unit is input, an area specifying unit (61) for specifying a sky area (72) in which the sky is captured among the input video (70) input to the input unit, A brightness area of the output image (75) displayed in the display area when the periphery of the vehicle is determined to be dark by the light / dark determination section (62) for determining the brightness of the periphery of the vehicle and the brightness / darkness determination section. The image processing apparatus includes a gradation value changing unit (63) that changes the gradation value of the pixel corresponding to the sky region in the series of images (76) constituting the output image so as to be darker.
また、開示された他の一つの発明は、 撮像部(21,22,23)によって撮像された車両後方の映像を、少なくとも一つの表示領域に表示させる映像処理方法であって、少なくとも一つのプロセッサ(41,42)により実行されるステップとして、撮像部によって撮像された映像を取得する取得ステップ(S111)と、取得ステップにて取得される入力映像(70)のうちで空が写る空領域(72)を特定する領域特定ステップ(S114)と、車両周辺の明暗を判定する明暗判定ステップ(S102)と、明暗判定ステップによって車両周辺が暗いと判定された場合に、表示領域に表示される出力映像(75)の空領域が入力映像の空領域よりも暗くなるよう、当該出力映像を構成する一連の画像(76)にて空領域にあたる画素の階調値を変更する階調値変更ステップ(S116)と、を含む映像処理方法とする。 Another disclosed invention is an image processing method for displaying an image of a vehicle rear imaged by an imaging unit (21, 22, 23) in at least one display area, and includes at least one processor. As the steps executed by (41, 42), an acquisition step (S111) for acquiring the video imaged by the imaging unit, and an empty area (in which the sky is captured) among the input video image (70) acquired in the acquisition step ( 72), a region identification step (S114) for identifying, a light / dark determination step (S102) for determining the brightness of the vehicle periphery, and an output displayed in the display region when it is determined that the vehicle periphery is dark by the light / dark determination step. Pixels corresponding to the empty area in the series of images (76) constituting the output video so that the empty area of the video (75) is darker than the empty area of the input video. A tone value changing step of changing the gradation value (S116), the image processing method comprising.
この発明では、車両の周辺が暗い場合に、空の写る空領域が特定され、空領域にあたる画素の階調値が階調値変更部によって変更される。一般に、撮像部によって撮像される車両後方の映像のうちで、空の写る空領域は、運転者の必要とする情報に乏しい。故に、空領域の情報が失われても、表示領域に表示される映像は、十分な情報を提供し得る。そして、表示領域にて比較的広い範囲を占める空領域を暗く表示させることにより、表示領域から照射される光は、継続的に減少し得る。したがって、表示領域への誘目は、低減可能となる。 In the present invention, when the periphery of the vehicle is dark, the sky area where the sky appears is specified, and the gradation value of the pixel corresponding to the sky area is changed by the gradation value changing unit. Generally, among the images behind the vehicle imaged by the imaging unit, the sky area where the sky appears is poor in information required by the driver. Therefore, even if the information of the empty area is lost, the video displayed in the display area can provide sufficient information. And the light irradiated from a display area can reduce continuously by darkly displaying the sky area which occupies a comparatively wide range in a display area. Therefore, the attraction to the display area can be reduced.
尚、上記括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、本発明の範囲を何ら制限するものではない。 Note that the reference numbers in the parentheses are merely examples of correspondences with specific configurations in the embodiments to be described later in order to facilitate understanding of the present invention, and limit the scope of the present invention. It is not a thing.
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。 Hereinafter, a plurality of embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the overlapping description may be abbreviate | omitted by attaching | subjecting the same code | symbol to the corresponding component in each embodiment. When only a part of the configuration is described in each embodiment, the configuration of the other embodiment described above can be applied to the other part of the configuration. Moreover, not only the combination of the configurations explicitly described in the description of each embodiment, but also the configuration of a plurality of embodiments can be partially combined even if they are not explicitly described, as long as there is no problem in the combination. And the combination where the structure described in several embodiment and the modification is not specified shall also be disclosed by the following description.
(第一実施形態)
本発明が適用される運転支援表示システム100は、図1に示すように、車両110に搭載され、電子ミラーとして機能する。運転支援表示システム100は、車両110の後方の映像を車室内に設けられた複数の表示器50a,50b,150に表示することで、運転者の運転操作を支援する。運転支援表示システム100は、図2に示すように、照度センサ10及び周辺監視装置20と接続されている。運転支援表示システム100は、右側方表示器50a、左側方表示器50b、後方表示器150、及びHCU(HMI(Human Machine Interface)Control Unit)30を備えている。
(First embodiment)
A driving
照度センサ10は、フォトトランジスタ及びフォトダイオード等を用いて、当該センサ周囲の明るさを検出する照度検出部である。照度センサ10は、例えば車室内のインスツルメントパネル111の上面に配置されている。照度センサ10は、HCU30と電気的に接続されており、車両110(図3参照)の周囲の明るさに応じた出力信号を、HCU30へ向けて出力可能である。照度センサ10から出力される出力信号は、例えば前照灯のオン及びオフの切り替え等に用いられる。
The
周辺監視装置20は、図2及び図3に示すように、車両110の周囲の映像を撮影し、HCU30へ向けて出力する。周辺監視装置20は、右後側方カメラ21、左後側方カメラ22、後方カメラ23、撮像制御部25、及び映像出力部27等によって構成されている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
右後側方カメラ21、左後側方カメラ22、及び後方カメラ23はそれぞれ、入射する光を電気信号に変換する撮像素子と、撮像素子の撮像面へ光を入射させる光学系を有している。撮像素子としては、CCD(Charge-Coupled Device)イメージセンサ、及びCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサ等が使用可能である。
Each of the right
右後側方カメラ21は、車両110の後方に撮像面を向けた姿勢にて、例えば車両110の右側方(運転席側)のドアに取り付けられている。右後側方カメラ21は、車両110の周囲のうちで、進行方向右側の側方及び後方(以下、右後側方)の範囲を、所定のフレームレートで撮影する。
The right
左後側方カメラ22は、車両110の後方に撮像面を向けた姿勢にて、例えば車両110の左側方(助手席側)のドアに取り付けられている。後方カメラ23は、車両110の周囲のうちで、進行方向左側の側方及び後方(以下、左後側方)の範囲を、所定のフレームレートで撮影する。
The left
後方カメラ23は、車両110の後方に撮像面を向けた姿勢にて、例えば車両110のトランクリッド又はテールゲート等に取り付けられている。後方カメラ23は、車両110の周囲のうちで、車両110の真後ろとなる範囲を、所定のフレームレートで撮影する。
The
撮像制御部25は、各カメラ21〜23と電気的に接続されたマイコン等を主体とする制御回路であって、各カメラ21〜23の作動を制御する。具体的に、撮像制御部25は、各カメラ21〜23におけるシャッタースピード、及び撮像素子における電気信号の増幅度(ゲイン)等を、各カメラ21〜23の撮像範囲の明るさに応じて調整可能である。
The
映像出力部27は、各カメラ21〜23及びHCU30と電気的に接続されている。映像出力部27は、各カメラ21〜23によって撮影された映像を逐次取得し、HCU30へ向けて逐次転送する。映像出力部27は、入力される映像信号の方式と、出力する映像信号の方式とを相互に変換することも可能である。
The
右側方表示器50aは、図1及び図2に示すように、右後側方カメラ21によって撮像された映像を表示する表示器である。右側方表示器50aは、右後側方カメラ21の映像を表示する表示領域を、表示画面52aによって形成している。表示画面52aには、右後側方カメラ21によって撮影された映像の全体が表示されてもよく、又はトリミングされた右後側方カメラ21の撮影が表示されてもよい。右側方表示器50aは、車両110の車室内において、ウインドシールド112の進行方向右側に位置するピラーの根本近傍に配置されている。右側方表示器50aは、表示画面52aを運転席113のヘッドレストへ向けた姿勢にて、車両110の構造物に取り付けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
左側方表示器50bは、左後側方カメラ22によって撮像された映像を表示する表示器である。左側方表示器50bは、左後側方カメラ22の映像を表示する表示領域を、表示画面52bによって形成している。表示画面52bには、左後側方カメラ22によって撮影された映像の全体が表示されてもよく、又はトリミングされた左後側方カメラ22の撮影が表示されてもよい。左側方表示器50bは、車両110の車室内において、ウインドシールド112の進行方向左側に位置するピラーの根本近傍に配置されている。左側方表示器50bは、表示画面52bを運転席113のヘッドレストへ向けた姿勢にて、車両110の構造物に取り付けられている。
The
各側方表示器50a,50bはそれぞれ、液晶ディスプレイ(以下、LCD)パネル51a,51b、バックライト53、映像入力部57、及び表示制御部55を有している。各LCDパネル51a,51bはそれぞれ、表示画面52a,52bを形成している。LCDパネル51a,51bは、表示画面52a,52bに沿って二次元配列された複数の液晶画素を有している。LCDパネル51a,51bは、アクティブマトリックス方式の表示パネルであって、各液晶画素を形成するRGBのサブ画素における光の透過率の増減により、種々の画像をフルカラーにて表示できる。
Each of the side displays 50a and 50b includes liquid crystal display (hereinafter referred to as LCD)
バックライト53は、各LCDパネル51a,51bの背面側に配置されており、各LCDパネル51a,51bを透過照明する。バックライト53は、各表示画面52a,52bに沿って二次元配列されることで、各液晶画素群の直下に位置する複数の光源54を有している。光源54は、例えば白色光を放出する発光ダイオードである。
The
映像入力部57は、HCU30と電気的に接続されており、各表示画面52a,52bに映し出す映像の信号を、HCU30から取得する。表示制御部55は、LCDパネル51a,51bと電気的に接続されたマイコン等を主体とする制御回路である。表示制御部55は、映像入力部57に入力される映像信号に基づき、各LCDパネル51a,51bの液晶画素の透過率を制御することで、各表示画面52a,52bに映像を再生させる。表示制御部55は、映像信号に基づいて各光源54の発光輝度を個別に多段階で制御可能である。例えば表示制御部55は、暗い画素を透過照明する位置の光源54の輝度を低減させるか、又はこの光源54を消灯させることができる。こうした制御により、表示制御部55は、表示画面52a,52bの映像のコントラスト比を向上させる。
The
後方表示器150は、後方カメラ23によって撮像された映像を表示するルームミラー型の表示器である。後方表示器150は、後方カメラ23の映像を表示する表示領域を、表示画面152によって形成している。表示画面152には、後方カメラ23によって撮影された映像の全体が表示されてもよく、又はトリミングされた後方カメラ23の撮影が表示されてもよい。後方表示器150は、車両110の車室内において、ウインドシールド112の上縁中央に配置されている。後方表示器150は、表示画面152を運転席113のヘッドレストへ向けた姿勢にて、ウインドシールド112又は車両110の天井等に取り付けられている。
The
後方表示器150は、有機ELディスプレイ(以下、EL)パネル151、映像入力部157、及び表示制御部155を有している。ELパネル151は、表示画面152に沿って二次元配列された複数のEL(Electro Luminescence)画素を有している。各EL画素は、電流の印加によって自発光するRGBのサブ画素を含んでいる。ELパネル151は、RGBのサブ画素の輝度の増減により、種々の画像をフルカラーにて表示できる。
The
映像入力部157は、映像入力部57と実質的に同一であり、表示画面152に映し出す映像の信号を、HCU30から取得する。表示制御部155は、表示制御部55に相当する構成であり、マイコン等を主体とする制御回路である。表示制御部155は、映像入力部157に入力される映像信号に基づき、EL画素の発光を制御することで、表示画面152に映像を再生させる。
The
以上の側方表示器50a,50b及び後方表示器150において、液晶画素及びEL画素それぞれのサブ画素は、映像信号の階調値に対応した輝度にて発光する。例えば、RGBの各色がそれぞれ8ビットで規定されている場合、一つのサブ画素には、256の階調値が割り当てられている。即ち、最低階調値GVminは0であり、最高階調値GVmaxは255となる。
In the side displays 50a and 50b and the
図4に示すように、サブ画素は、階調値が高くなるほど高輝度にて明るく発光する。EL画素では、階調値が低くなる従って、輝度も漸減する。対して、液晶画素では、階調値が低くなるに従って、輝度の減少が飽和する。このように、輝度の低下が飽和し、階調値を下げても画素がそれ以上暗くならなくなる階調値を、飽和階調値GVsとする。 As shown in FIG. 4, the sub-pixel emits light with higher brightness as the gradation value becomes higher. In the EL pixel, since the gradation value becomes low, the luminance gradually decreases. On the other hand, in the liquid crystal pixel, the decrease in luminance is saturated as the gradation value is lowered. In this way, a gradation value at which the decrease in luminance is saturated and the pixel does not become darker even if the gradation value is lowered is referred to as a saturation gradation value GVs.
図1及び図2に示すHCU30は、各カメラ21〜23の映像を処理する映像処理装置としての機能を有している。HCU30は、映像入力部31、映像出力部33、照度信号入力部35、及び制御部40等によって構成されている。
The
映像入力部31は、周辺監視装置20の映像出力部27と電気的に接続されている。映像入力部31には、映像出力部27を経由して、各カメラ21〜23によって撮像された映像が入力される。映像入力部31は、映像出力部27から伝送される映像信号を取得し、制御部40に転送する。
The
映像出力部33は、右側方表示器50a、左側方表示器50b、及び後方表示器150それぞれの映像入力部57,157と電気的に接続されている。映像出力部33には、制御部40にて画像処理された各カメラ21〜23の映像が制御部40から転送される。映像出力部33は、各表示器50a,50b、150の各表示領域に表示される映像の信号を、各映像入力部57,157へ向けて出力する。
The video output unit 33 is electrically connected to the
照度信号入力部35は、照度センサ10と電気的に接続されている。照度信号入力部35には、照度センサ10の出力信号が入力される。照度信号入力部35は、照度センサ10の出力信号を制御部40に転送する。
The illuminance
制御部40は、メインプロセッサ41、描画プロセッサ42、RAM43、フラッシュメモリ44、及びこれらを相互に接続するバス等を有している。メインプロセッサ41及び描画プロセッサ42は、プログラムに基づいて種々の演算処理を実行する。RAM43は、各プロセッサ41,42による演算の作業領域として機能する。フラッシュメモリ44は、プログラム等の情報を格納する非遷移的実体的記憶媒体である。
The
制御部40は、図5に示すように、映像入力部31に入力される映像(以下、入力映像)70を画像処理することにより、映像出力部33から出力される映像(以下、出力映像)75を生成する。制御部40による画像処理によれば、出力映像75を構成する一連の画像76において空が写る空領域77(図7及び図9のドットが記載された範囲を参照)が、入力映像70を構成する一連の画像71の空領域72(図6及び図8参照)よりも暗くされる。このような画像処理を実施するため、制御部40は、各プロセッサ41,42(図2参照)にて所定のプログラムを実行することで、明暗判定部62、領域特定部61、及び階調値変更部63を機能ブロックとして構築する。
As shown in FIG. 5, the
明暗判定部62は、車両周辺の明暗を判定する明暗判定処理を実施する。明暗判定処理の詳細が、図10のフローチャートである。明暗判定処理は、例えば車両110の電源がオフ状態からオン状態へと切り替えられたことに基づいて開始され、車両110の電源がオフ状態へと切り替えられるまで繰り返し継続される。
The light /
S101では、照度センサ10からの出力信号を取得し、S102に進む。S102では、S101にて取得した出力信号(例えば電流値)が所定の閾値以上か否かを判定する。S102にて用いられる閾値は、予め設定された固定値であってもよく、又は運転者等によって調整可能な値であってもよい。
In S101, an output signal from the
S102にて、出力信号が閾値以上であると判定した場合、S103に進む。S103では、車両周囲の明判定を行い、S101に戻る。一方、S102にて、出力信号が閾値未満であると判定した場合、S104に進む。S104では、車両周囲の暗判定を行い、S101に戻る。 If it is determined in S102 that the output signal is equal to or greater than the threshold value, the process proceeds to S103. In S103, light determination around the vehicle is performed, and the process returns to S101. On the other hand, when it determines with an output signal being less than a threshold value in S102, it progresses to S104. In S104, dark determination around the vehicle is performed, and the process returns to S101.
図5に示す領域特定部61は、映像入力部31に入力された入力映像70のうちで、空が写る空領域72(図7及び図9参照)を特定する。例えば明暗判定部62は、入力映像70の1フレームとしての画像71において、上縁の近傍に位置し、且つ、階調値が所定の範囲内に収まるような概ね一様な領域を、空領域72とする。
The area specifying unit 61 illustrated in FIG. 5 specifies an empty area 72 (see FIGS. 7 and 9) in which the sky is captured from the
階調値変更部63は、出力映像75の1フレームとしての画像76のうちで、入力映像70の空領域72(図7及び図9参照)にあたる画素の階調値を低い値に変更する。階調値変更部63によって上書きされる階調値は、最低階調値GVminよりも低い値であることが望ましく、最低階調値GVminであればさらに望ましい。以上により、表示器50a,50b,150(図1参照)の表示領域に表示される出力映像75の空領域77(図6及び図8参照)は、入力映像70の空領域72よりも暗くされる。階調値変更部63は、明暗判定部62によって車両周辺が暗いと暗判定された場合に、空領域77のマスク処理を実行する。
The gradation
以上の明暗判定部62及び階調値変更部63による映像加工処理の詳細が、図11のフローチャートである。映像加工処理は、明暗判定処理と同様に、車両110の電源がオン状態へと切り替えられたことに基づいて開始され、車両110の電源がオフ状態へと切り替えられるまで繰り返し継続される。映像加工処理は、明暗判定処理と並列処理される。
The details of the image processing by the light /
S111では、映像入力部31から入力映像70を取得し、S112に進む。S112では、明暗判定処理に基づく判定結果を読み込み、S113に進む。S113では、照度判定を行うため、S112にて読み込んだ明暗の判定結果に基づき、車両周囲の明るさを判定する。
In S111, the
S113にて、明判定中との判定結果を取得していた場合、S117に進む。この場合のS117では、マスク処理の施されていない入力映像70を、出力映像75として、映像出力部33から出力させる。尚、S113の肯定判定の後、トリミング等の画層処理がS117以前に実施されてもよい。
If it is determined in S113 that the light determination is in progress, the process proceeds to S117. In S117 in this case, the
S113にて、暗判定中との判定結果を取得していた場合、S114に進む。S114では、入力映像70の空領域72を特定し、S115に進む。S115では、S114にて特定された空領域72の有無を判定する。S115にて、空領域72が特定されていないと判定した場合、明判定中の場合と同様にS117に進み、マスク処理の施されていない入力映像70を出力映像75として出力する。
If the determination result that the dark determination is being performed is acquired in S113, the process proceeds to S114. In S114, the
一方、S115にて、特定される空領域72が有ると判定した場合、S116に進む。S116では、S114にて特定された空領域72にあたる画素の階調値を最低の階調値に変更し、S117に進む。この場合のS117では、入力映像70にマスク処理を行うことで生成された出力映像75を、映像出力部33から出力させる。マスク処理された出力映像75を取得する各側方表示器50a,50bでは、表示制御部55が、空領域77に属する画素の透過率を低くすると共に、空領域72の画素を透過照明する光源54の輝度を調整する。具体的には、マスク処理された範囲の光源54の輝度は、マスク処理される以前の輝度よりも低く設定される。さらに、マスク処理された空領域72のうちで他の領域との境界付近に位置する光源54は、僅かに点灯した状態とされる。一方、空領域72のうちで境界付近から遠い光源54は、消灯される。
On the other hand, if it is determined in S115 that the specified
ここまで説明した第一実施形態の映像処理方法によれば、車両周辺が暗い場合に、入力映像70から空領域72が特定され、出力映像75の空領域77の階調値が低く変更される。入力映像70から明らかなように、空領域72は、運転者の必要とする情報に乏しい領域である。故に、階調値が変更されても、運転者には十分な情報が提供され得る。そして、各表示画面52a,52b,152にて比較的広い範囲を占める空領域77が暗く表示されるようになれば、これら表示画面52a,52b,152から照射される光は、継続的に減少し得る。したがって、表示画面52a,52b,152への誘目は、低減可能となる。
According to the video processing method of the first embodiment described so far, when the periphery of the vehicle is dark, the
加えて空領域72は、階調値の変動が少ない領域であるため、他の領域からの切り分けが比較的容易である。故に、制御部40の演算負荷を抑えつつ、高精度な空領域72の特定が可能である。以上のように、出力映像75の空領域77をマスク処理する手法は、高い実現性を備えつつ、誘目を低減する効果を発揮できる。
In addition, since the
また第一実施形態において、各側方表示器50a,50bに用いられるLCDパネル51a,51bは、暗い環境下において、表示画面52a,52bに生じるバックライト53の光漏れにより、違和感のある映像を映し易い。こうした違和感は、運転者の誘目になり得る。故に、空領域77に含まれる画素の階調値を下げて表示画面52a,52bへの誘目を低減する効果は、HCU30がLCDパネル51a,51bと組み合わされるシステムにおいて、特に有効に発揮される。
In the first embodiment, the
さらに第一実施形態において、階調値変更部63によって更新される階調値は、飽和階調値GVs以下の値とされている。こうした値まで階調値を下げることによれば、各表示画面52a,52bを確実に暗くすることが可能となる。また表示制御部55は、空領域77の直下に位置する光源54の輝度を個別に低減可能である。故に、各表示画面52a,52bの空領域77から照射される光は、確実に減少し得る。したがって、空領域77を暗く表示して誘目を低減する効果は、最大限に発揮され得る。
Furthermore, in the first embodiment, the gradation value updated by the gradation
加えて、マスク処理の境界付近に位置する光源54が僅かに点灯状態とされるため、マスク処理の境界部分が目立ち難くなる。以上によれば、空領域72を違和感のない表示態様で、暗く表示することが可能となる。
In addition, since the
さらに第一実施形態にて後方表示器150に用いられているELパネル151は、階調値を下げることにより、LCDパネル51a,51bよりも各画素を暗く表示できる。故に、後方表示器150は、表示画面152への誘目を低減させる効果を発揮させる表示器として、好適な構成なのである。加えて、階調値変更部63は、空領域77の画素の階調値を、最も暗い黒を表示する最低階調値GVminまで下げることができる。故に、ELパネル151を採用する後方表示器150は、表示画面152を確実に暗い状態にできる。
Furthermore, the
尚、第一実施形態において、右後側方カメラ21、左後側方カメラ22、及び後方カメラ23が「撮像部」に相当し、映像入力部31が「入力部」に相当し、映像出力部33が「出力部」に相当する。また、メインプロセッサ41及び描画プロセッサ42が「プロセッサ」に相当し、LCDパネル51a,51bが「液晶ディスプレイ」に相当し、ELパネル151が「有機ELディスプレイ」に相当する。さらに、表示制御部55が「発光制御部」に相当し、HCU30が「映像処理装置」に相当する。そして、S102が「明暗判定ステップ」に相当し、S111が「取得ステップ」に相当し、S114が「領域特定ステップ」に相当し、S116が「階調値変更ステップ」に相当する。
In the first embodiment, the right
(第二実施形態)
図12及び図13示す本発明の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態の運転支援表示システム200は、第一実施形態の各表示器50a,50b,150(図1参照)に替えて、メータ表示器250及びヘッドアップディスプレイ(HUD:Head-up Display)装置450をHCU30と共に備えている。
(Second embodiment)
The second embodiment of the present invention shown in FIGS. 12 and 13 is a modification of the first embodiment. In the driving
メータ表示器250は、LCDパネル251に加えて、第一実施形態と実質同一のバックライト53、映像入力部57、及び表示制御部55(図2参照)を有する表示デバイスである。メータ表示器250は、車両110の車室内にて運転席113(図1参照)の前方に配置されている。メータ表示器250は、運転席113に着座する運転者によって視認可能な表示画面252を、LCDパネル251によって形成している。メータ表示器250は、HCU30から取得した情報に基づき、スピードメータ、タコメータ、及び燃料計等を表示画面252に表示し、コンビネーションメータとして機能する。
The
加えてメータ表示器250は、左右の後側方カメラ21,22によって撮像された映像を表示する表示器としても機能する。メータ表示器250の表示画面252には、二つの表示領域252a,252bが水平方向に並んで規定されている。一方の表示領域252aは、メータ表示器250の中央よりも右側に位置し、右後側方カメラ21によって撮影された映像を表示する。他方の表示領域252bは、メータ表示器250の中央よりも左側に位置し、左後側方カメラ22によって撮影された映像を表示する。
In addition, the
HUD装置450は、後方カメラ23によって撮像された映像を表示させる表示器である。HUD装置450は、HCU30から取得した出力映像75に基づく画像76の光を、ウインドシールド112に規定された表示領域452へ向けて投影する。ウインドシールド112によって車室内側に反射された画像76の光は、運転席113(図1参照)に着座する運転者により、車両前方の外界風景と重畳された虚像表示として視認される。
The
以上説明した第二実施形態の表示構成においても、第一実施形態と同様に、各表示領域252a,252b,452の空領域77(図7及び図9参照)がマスク処理によって暗く表示される。その結果、表示領域252a,252b,452から照射される光は、継続的に減少し得る。したがって、各表示領域252a,252b,452への誘目は、低減可能となる。尚、第二実施形態において、LCDパネル251が「液晶ディスプレイ」に相当する。
Also in the display configuration of the second embodiment described above, as in the first embodiment, the empty area 77 (see FIGS. 7 and 9) of the
(第三実施形態)
図14及び図15示す本発明の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態による運転支援表示システム300と接続される周辺監視装置320からは、右後側方カメラ21及び左後側方カメラ22(図1参照)が省略されている。周辺監視装置320は、後方カメラ23によって撮影される後方の映像を、入力映像70として映像入力部31に出力する。
(Third embodiment)
The third embodiment of the present invention shown in FIGS. 14 and 15 is another modification of the first embodiment. The right
運転支援表示システム300は、第一実施形態の後方表示器150(図1参照)に替えてセンターディスプレイ350を備えている。加えて、運転支援表示システム300からは、第一実施形態の右側方表示器50a及び左側方表示器50b(図1参照)に相当する構成が省略されている。
The driving
センターディスプレイ350は、LCDパネル351に加えて、第一実施形態と実質同一のバックライト53、映像入力部57、及び表示制御部55(図2参照)を有する表示デバイスである。センターディスプレイ350は、車両110の車室内にて、センタクラスタの上方に配置され、インスツルメントパネル111内に収容されている。LCDパネル351は、運転者だけでなく、例えば助手席及び後部座席に着座する乗員にも視認可能な表示画面352を形成している。センターディスプレイ350は、後方カメラ23によって撮像された映像を表示画面352表示する。
The
以上説明した第三実施形態の表示構成においても、第一実施形態と同様に、表示画面352の空領域77(図7及び図9参照)がマスク処理によって暗く表示される。故に、表示画面352から照射される光は、継続的に減少し得る。したがって、表示画面352への誘目は、低減可能となる。
Also in the display configuration of the third embodiment described above, as in the first embodiment, the empty area 77 (see FIGS. 7 and 9) of the
加えて第三実施形態のセンターディスプレイ350は、運転者以外の乗員にも視認され易い表示器である。故に、表示画面352の明るさを低減することにより、他の車両乗員に表示画面352を煩わしく感じさせてしまう事態も回避可能となる。尚、第三実施形態において、LCDパネル351が「液晶ディスプレイ」に相当する。
In addition, the
(他の実施形態)
以上、本発明による複数の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
(Other embodiments)
Although a plurality of embodiments according to the present invention have been described above, the present invention is not construed as being limited to the above embodiments, and can be applied to various embodiments and combinations without departing from the gist of the present invention. can do.
上記実施形態では、複数の表示構成の例を示したが、運転支援表示システムに設けられる表示構成は、上記実施形態の構成に限定されない。例えば、上記第一実施形態の変形例1では、後方表示器が省略され、右側方表示器及び左側方表示器のみが設けられている。この変形例1のように、運転支援表示システムは、左右後側方の映像のみを表示する電子ミラーであってもよい。 In the said embodiment, although the example of the some display structure was shown, the display structure provided in a driving assistance display system is not limited to the structure of the said embodiment. For example, in the first modification of the first embodiment, the rear display is omitted, and only the right side display and the left side display are provided. As in the first modification, the driving assistance display system may be an electronic mirror that displays only the left and right rear side images.
また、上記第一実施形態の変形例2では、後方表示器に替えて、第三実施形態のセンターディスプレイに相当する表示器が、後方の映像を表示するモニタとして設けられている。以上のように、後方映像、さらに左右後側方を表示する表示器は、形状、サイズ、及び配置等を、車両の種別に応じて適宜変更可能である。また、液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイ、及びHUD装置以外の表示器が、車両の後側方及び後方を表示する表示デバイスとして採用可能である。 Moreover, in the modification 2 of said 1st embodiment, it replaces with a back indicator, and the indicator equivalent to the center display of 3rd embodiment is provided as a monitor which displays a back image | video. As described above, the display device that displays the rear image and the left and right rear sides can appropriately change the shape, size, arrangement, and the like according to the type of vehicle. Further, a display device other than the liquid crystal display, the organic EL display, and the HUD device can be employed as a display device for displaying the rear side and the rear side of the vehicle.
上記実施形態における明暗判定処理及び映像加工処理は、車両の電源がオン状態とされた場合に開始されていた。しかし、運転者が車両に搭乗する以前に表示画面による後方映像の表示を開始させるために、例えばキーレスエントリーによる開錠操作に基づいて、HCUが明暗判定処理及び映像加工処理を開始することも可能である。 The light / dark determination process and the image processing process in the above-described embodiment are started when the vehicle is turned on. However, in order to start the display of the rear image on the display screen before the driver gets on the vehicle, the HCU can also start the light / dark determination process and the image processing process based on the unlocking operation by the keyless entry, for example. It is.
上記実施形態では、空領域内の画素の階調値は、最低階調値GVmin(図4参照)まで下げられていた。しかし、更新される階調値の値は、運転者を誘目しない程度まで空領域を暗くできれば、例えば飽和階調値GVs(図4参照)よりも高い値であってもよい。さらに、更新される階調値の値は、予め設定された所定値に固定されていてもよく、又は運転者によって変更可能であってもよい。或いは、運転席周辺が暗くなるほど、空領域内の画素の階調値が暗い値に調整されるよう、更新される階調値は、自動調整されてもよい。 In the above embodiment, the gradation value of the pixel in the sky region is lowered to the lowest gradation value GVmin (see FIG. 4). However, the updated gradation value may be higher than the saturation gradation value GVs (see FIG. 4), for example, as long as the sky region can be darkened to the extent that the driver is not attracted. Furthermore, the value of the updated gradation value may be fixed to a predetermined value set in advance, or may be changeable by the driver. Alternatively, the updated gradation value may be automatically adjusted so that the gradation value of the pixel in the sky region is adjusted to a darker value as the vicinity of the driver seat becomes darker.
上記第一実施形態では、マスク処理が施された空領域を自然な表示とするために、境界付近の光源は、僅かに点灯した状態とされていた。このような空領域に位置する光源の輝度は、例えば境界から離れるに従って段階的に低減されてもよい。さらに、マスク処理を施された空領域に位置する光源の全てが、一様に消灯されてもよい。 In the first embodiment, the light source in the vicinity of the boundary is slightly lit in order to make the sky area subjected to the masking process a natural display. The luminance of the light source located in such a sky region may be reduced stepwise as it goes away from the boundary, for example. Furthermore, all of the light sources located in the sky area subjected to the mask process may be turned off uniformly.
上記実施形態では、インスツルメントパネルに設けられた照度センサの出力信号に基づき、車両周囲の明暗が判定されていた。しかし、他の信号に基づく明暗の判定が実施可能である。例えば、前照灯の点灯及び消灯を切り替えるスイッチのオンオフ状態に基づき、前照灯が点灯状態である場合に暗い判定がなされてもよい。また、カメラによって撮影された映像の明るさに基づいて、車両周囲の明暗が判定されてもよい。さらに、HCU30に内蔵された時計の日時の情報に基づいて、車両周囲の明暗が判定されてもよい。
In the above embodiment, the brightness of the surroundings of the vehicle is determined based on the output signal of the illuminance sensor provided on the instrument panel. However, it is possible to carry out light / dark determination based on other signals. For example, based on the on / off state of a switch that switches between turning on and off the headlamp, dark determination may be made when the headlamp is on. Further, the brightness around the vehicle may be determined based on the brightness of an image captured by the camera. Further, the brightness of the surroundings of the vehicle may be determined based on the date and time information of the clock built in the
上記実施形態におけるLCDパネル及びELパネルは、階調値が小さい値になるほど、画素の輝度を暗くする設定であった。しかし、階調値が大きい値になるほど、画素の輝度を暗くする設定のLCDパネル及びELパネルが使用可能である。こうした設定の表示パネルでは、出力映像において空領域内に位置する画素の階調値は、入力画像よりも高い値に更新される。 In the LCD panel and the EL panel in the above embodiment, the luminance of the pixel is set to be darker as the gradation value becomes smaller. However, it is possible to use an LCD panel and an EL panel in which the luminance of the pixel is darkened as the gradation value becomes larger. In the display panel having such a setting, the gradation value of the pixel located in the sky region in the output video is updated to a value higher than that of the input image.
そして、本発明を適用した運転支援表示システムは、上記実施形態のような小型の乗用車だけでなく、トラック等の貨物自動車及びバスといった大型車両にも搭載可能である。 The driving support display system to which the present invention is applied can be mounted not only on a small passenger car as in the above embodiment, but also on a large vehicle such as a truck such as a truck and a bus.
21 右後側方カメラ(撮像部)、22 左後側方カメラ(撮像部)、23 後方カメラ(撮像部)、30 HCU(映像処理装置)、31 映像入力部(入力部)、33 映像出力部(出力部)、41 メインプロセッサ(プロセッサ)、42 描画プロセッサ(プロセッサ)、51a,51b,251,351 LCDパネル(液晶ディスプレイ)、52a,52b,252,352 表示画面、53 バックライト、54 光源、55 表示制御部(発光制御部)、61 領域特定部、62 明暗判定部、63 階調値変更部、70 入力映像、72 空領域、75 出力映像、76 画像、100,200,300 運転支援表示システム、151 ELパネル(有機ELディスプレイ)
21 right rear side camera (imaging unit), 22 left rear side camera (imaging unit), 23 rear camera (imaging unit), 30 HCU (video processing unit), 31 video input unit (input unit), 33 video output Unit (output unit), 41 main processor (processor), 42 drawing processor (processor), 51a, 51b, 251, 351 LCD panel (liquid crystal display), 52a, 52b, 252, 352 display screen, 53 backlight, 54
Claims (7)
前記撮像部によって撮像された前記映像が入力される入力部(31)と、
前記入力部に入力された入力映像(70)のうちで空が写る空領域(72)を特定する領域特定部(61)と、
前記車両周辺の明暗を判定する明暗判定部(62)と、
前記明暗判定部によって前記車両周辺が暗いと判定された場合に、前記表示領域に表示される出力映像(75)の前記空領域が前記入力映像の前記空領域よりも暗くなるよう、当該出力映像を構成する一連の画像(76)にて前記空領域にあたる画素の階調値を変更する階調値変更部(63)と、を備えることを特徴とする映像処理装置。 An image processing device that displays an image of a vehicle rear imaged by an imaging unit (21, 22, 23) in at least one display area,
An input unit (31) to which the video imaged by the imaging unit is input;
A region specifying unit (61) for specifying a sky region (72) in which the sky is captured in the input video (70) input to the input unit;
A light / dark determination unit (62) for determining light and dark around the vehicle;
When the light and darkness determination unit determines that the periphery of the vehicle is dark, the output video is displayed so that the sky region of the output video (75) displayed in the display region is darker than the sky region of the input video. A gradation value changing unit (63) for changing a gradation value of a pixel corresponding to the sky region in a series of images (76) constituting the image processing apparatus.
前記階調値変更部は、前記車両周辺が暗いと判定された場合に、前記空領域にあたる前記画素の前記階調値を、前記飽和階調値よりも低い値に変更することを特徴とする請求項2に記載の映像処理装置。 The liquid crystal display has a saturation gradation value (GVs) that does not darken the pixel any more even if the gradation value is lowered,
The gradation value changing unit changes the gradation value of the pixel corresponding to the sky area to a value lower than the saturation gradation value when it is determined that the periphery of the vehicle is dark. The video processing apparatus according to claim 2.
前記液晶ディスプレイと、
前記表示画面に沿って配列された複数の光源(54)により前記液晶ディスプレイを透過照明するバックライト(53)と、
複数の前記光源の発光を制御する発光制御部(55)と、を備える運転支援表示システムであって、
前記発光制御部は、前記車両周辺が暗いと判定された場合に、前記空領域に配置された前記光源の輝度を低減させることを特徴とする運転支援表示システム。 The video processing device according to any one of claims 2 to 4,
The liquid crystal display;
A backlight (53) for illuminating the liquid crystal display with a plurality of light sources (54) arranged along the display screen;
A light emission control unit (55) for controlling light emission of a plurality of the light sources, and a driving support display system comprising:
The driving support display system, wherein the light emission control unit reduces the luminance of the light source arranged in the sky area when it is determined that the periphery of the vehicle is dark.
少なくとも一つのプロセッサ(41,42)により実行されるステップとして、
前記撮像部によって撮像された前記映像を取得する取得ステップ(S111)と、
前記取得ステップにて取得される入力映像(70)のうちで空が写る空領域(72)を特定する領域特定ステップ(S114)と、
前記車両周辺の明暗を判定する明暗判定ステップ(S102)と、
前記明暗判定ステップによって前記車両周辺が暗いと判定された場合に、前記表示領域に表示される出力映像(75)の前記空領域が前記入力映像の前記空領域よりも暗くなるよう、当該出力映像を構成する一連の画像(76)にて前記空領域にあたる画素の階調値を変更する階調値変更ステップ(S116)と、を含むことを特徴とする映像処理方法。 An image processing method for displaying an image of a vehicle rear imaged by an imaging unit (21, 22, 23) in at least one display area,
As steps executed by at least one processor (41, 42),
An acquisition step (S111) for acquiring the video imaged by the imaging unit;
An area specifying step (S114) for specifying an empty area (72) in which the sky is captured in the input video (70) acquired in the acquiring step;
A light / dark determination step (S102) for determining light and dark surrounding the vehicle;
When it is determined that the periphery of the vehicle is dark by the light / dark determination step, the output video is displayed such that the sky region of the output video (75) displayed in the display region is darker than the sky region of the input video. A gradation value changing step (S116) for changing a gradation value of a pixel corresponding to the sky region in a series of images (76) constituting the image processing method.
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