JP2017027350A - Travel control device and travel control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の自動運転システムに用いて好適な走行制御装置および走行制御方法に関する。 The present invention relates to a travel control device and a travel control method suitable for use in an automatic driving system for a vehicle.
車両の自動運転に関する従来技術として、例えば特許文献1に記載されたものが知られている。この特許文献1には、自動運転許可スイッチによる許可に基づいて、走行路面上に敷設された誘導線に沿って自動運転を開始させる技術が記載されている。
As a conventional technique related to automatic driving of a vehicle, for example, one described in
自動運転システムでは、道路車線上に目標となる走行経路を設定するとともに、走行経路上に複数の目標位置を設定して、各目標位置を目標にして車両を走行させるようにしている。各目標位置には、X座標、Y座標および当該各目標位置に車両が到達した際の目標速度が与えられており、車両はこれらの情報に従って走行を行う。 In the automatic driving system, a target travel route is set on the road lane, and a plurality of target positions are set on the travel route so that the vehicle travels with each target position as a target. Each target position is given an X coordinate, a Y coordinate, and a target speed when the vehicle reaches the target position, and the vehicle travels according to the information.
図1は、道路車線100上に設定された走行経路110の一例を示す図である。図1に示すように、走行経路110上には、自動運転を開始する開始位置「S0」および自動運転を終了する目標停止位置「Sn」が設定されるとともに、開始位置S0と目標停止位置Snとの間に複数の目標位置S1〜目標位置Sn−1が設定される。開始位置S0のX座標、Y座標および目標速度は「X0,Y0,V0」、目標停止位置SnのX座標、Y座標および目標速度は「Xn,Yn,Vn」であり、目標位置S1〜目標位置Sn−1のX座標、Y座標および目標速度は「X1,Y1,V1」、「X2,Y2,V2」、「X3,Y3,V3」、…、「Xn−2,Yn−2,Vn−2」、「Xn−1,Yn−1,Vn−1」である。また、最初の目標位置S1と開始位置S0との間の目標距離、それに続く各目標位置の間の目標距離、最後の目標位置Sn−1と目標停止位置Snとの間の目標距離は、「d1」、「d2」、「d3」、…、「dn−1」、「dn」である。
FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a
自動運転システムでは、最初の目標位置S1と開始位置S0との間、それに続く各目標位置の間、最後の目標位置Sn−1と目標停止位置Snとの間のそれぞれにおいて、車両の加減速度制御を行っている。加減速度制御は、式(1)に示す目標加減速度aに基づいて行われる。 In the automatic driving system, the vehicle acceleration / deceleration control is performed between the first target position S1 and the start position S0, between each subsequent target position, and between the last target position Sn-1 and the target stop position Sn. It is carried out. The acceleration / deceleration control is performed based on the target acceleration / deceleration a shown in Expression (1).
目標加減速度a=第1制御ゲイン×(目標速度−実速度)+第2制御ゲイン×(目標距離−実距離)・・・(1) Target acceleration / deceleration a = first control gain × (target speed−actual speed) + second control gain × (target distance−actual distance) (1)
式(1)において、「目標速度」は、例えば開始位置S0から目標位置S1までの間においては「V1」、目標位置S1から目標位置S2までの間においては「V2」である。また、「実速度」は車両の現在速度である。また、「目標距離」は、例えば開始位置S0から目標位置S1までの間においては「d1」である。また、「実距離」は、例えば開始位置S0から目標位置S1までの間においては、開始位置S0から現在位置までの距離である。なお、式(1)において、第1制御ゲイン×(目標速度−実速度)を「速度制御項」と称し、第2制御ゲイン×(目標距離−実距離)を「位置制御項」と称する。 In the formula (1), the “target speed” is, for example, “V1” between the start position S0 and the target position S1, and “V2” between the target position S1 and the target position S2. The “actual speed” is the current speed of the vehicle. The “target distance” is “d1” between the start position S0 and the target position S1, for example. The “actual distance” is a distance from the start position S0 to the current position, for example, between the start position S0 and the target position S1. In Expression (1), the first control gain × (target speed−actual speed) is referred to as “speed control term”, and the second control gain × (target distance−actual distance) is referred to as “position control term”.
自動運転システムは、開始位置S0から車両の走行を開始させた後、実距離が目標距離(例えば、d1)に達すると、現在の目標位置(例えば、S1)を次の目標位置(例えば、S2)に更新し、更新した目標位置(例えば、S2)に向かって走行させる。 When the actual distance reaches the target distance (for example, d1) after starting the vehicle from the start position S0, the automatic driving system changes the current target position (for example, S1) to the next target position (for example, S2). ) And travel toward the updated target position (for example, S2).
しかしながら、上述した従来の自動運転システムでは、実際に走行している経路(実走行経路)が目標とする走行経路から離れた場合、実距離が早々に目標距離に達してしまい、目標位置を更新するタイミングがずれてしまうという問題があった。目標位置を更新するタイミングにずれが生ずると、現在位置における目標速度にずれが生じたり、式(1)における位置制御項の値が0になるタイミングにずれが生じたりすることにより、現在位置に対応して算出される目標加減速度aが正しい値でなくなり、最終的な車両の停止位置と目標停止位置との間にずれが生じてしまう。図2は、従来の自動運転システムにおいて、実走行経路111が目標とする走行経路110から離れたときに生ずる課題を説明するための図である。同図に示すように、車両(不図示)が走行経路110から離れた実走行経路111を走行すると、目標位置S1に達するまでの実距離d1’が目標距離d1より長くなる。すなわち、実走行経路111を走行すると、目標距離d1を走行したときの位置が目標位置S1の手前に来てしまい、当該位置で目標値の更新が行われることになる。したがって、目標位置の更新が走行経路110を走行する場合よりも早く行われることから、現在位置に対応して算出される目標加減速度aが正しい値でなくなり、ゴール(G)となる車両の停止位置(G’)が目標停止位置Sn(G)の手前に来てしまうことになる。
However, in the above-described conventional automatic driving system, when the actually traveling route (actual traveling route) is away from the target traveling route, the actual distance reaches the target distance quickly, and the target position is updated. There was a problem that the timing to do was shifted. If a deviation occurs in the timing for updating the target position, a deviation occurs in the target speed at the current position, or a deviation occurs in the timing when the value of the position control term in Equation (1) becomes 0, so that the current position is changed. Correspondingly calculated target acceleration / deceleration a is not a correct value, and a deviation occurs between the final stop position of the vehicle and the target stop position. FIG. 2 is a diagram for explaining a problem that occurs when the
本発明の目的は、実走行経路が目標となる走行経路から離れても、目標位置を更新するタイミングがずれることなく正確に更新することが可能な走行制御装置および走行制御方法を提供することである。 An object of the present invention is to provide a travel control device and a travel control method capable of accurately updating a target position without updating the timing of updating the target position even when the actual travel route is away from the target travel route. is there.
本発明に係る走行制御装置は、
複数の車両位置から構成される走行経路に沿って走行する車両の走行制御装置であって、
前記車両の現在位置を取得する現在位置取得部と、
前記車両の現在速度を取得する現在速度取得部と、
前記現在位置取得部により取得された前記現在位置を前記走行経路上に投影した位置を投影位置として算出する投影位置算出部と、
前記車両の走行方向において前記投影位置の前方かつ直近に位置する第1車両位置に設定されている目標速度と前記現在速度との第1差分と、前記車両の走行方向における前記投影位置の後方かつ直近に位置する第2車両位置から前記第1車両位置までの距離と、前記第2車両位置から前記投影位置までの距離との第2差分とに基づいて前記車両の目標加減速度を算出する目標加減速度算出部と、
前記目標加減速度算出部により算出された前記目標加減速度に応じて前記車両の加減速度を制御する制御部と、
を備える。
The travel control device according to the present invention is
A travel control device for a vehicle that travels along a travel route composed of a plurality of vehicle positions,
A current position acquisition unit for acquiring a current position of the vehicle;
A current speed acquisition unit for acquiring a current speed of the vehicle;
A projection position calculation unit that calculates a position obtained by projecting the current position acquired by the current position acquisition unit on the travel route;
A first difference between a target speed set at a first vehicle position positioned in front of and nearest to the projection position in the traveling direction of the vehicle and the current speed; and a position behind the projected position in the traveling direction of the vehicle; A target for calculating a target acceleration / deceleration of the vehicle based on a second difference between a distance from the second vehicle position located closest to the first vehicle position and a distance from the second vehicle position to the projection position. An acceleration / deceleration calculator,
A control unit that controls the acceleration / deceleration of the vehicle according to the target acceleration / deceleration calculated by the target acceleration / deceleration calculating unit;
Is provided.
本発明に係る走行制御方法は、
複数の車両位置から構成される走行経路に沿って走行する車両の走行制御方法であって、
前記車両の現在位置を取得し、
前記車両の現在速度を取得し、
取得された前記現在位置を前記走行経路上に投影した位置を投影位置として算出し、
前記車両の走行方向において前記投影位置の前方かつ直近に位置する第1車両位置に設定されている目標速度と前記現在速度との第1差分と、前記車両の走行方向における前記投影位置の後方かつ直近に位置する第2車両位置から前記第1車両位置までの距離と、前記第2車両位置から前記投影位置までの距離との第2差分とに基づいて前記車両の目標加減速度を算出し、
算出された前記目標加減速度に応じて前記車両の加減速度を制御する。
The travel control method according to the present invention includes:
A travel control method for a vehicle that travels along a travel path composed of a plurality of vehicle positions,
Obtaining the current position of the vehicle;
Get the current speed of the vehicle,
A position obtained by projecting the acquired current position on the travel route is calculated as a projection position;
A first difference between a target speed set at a first vehicle position positioned in front of and nearest to the projection position in the traveling direction of the vehicle and the current speed; and a position behind the projected position in the traveling direction of the vehicle; Calculating a target acceleration / deceleration of the vehicle based on a second difference between a distance from the second vehicle position located closest to the first vehicle position and a distance from the second vehicle position to the projection position;
The acceleration / deceleration of the vehicle is controlled according to the calculated target acceleration / deceleration.
本発明によれば、実走行経路が目標となる走行経路から離れても、目標位置を更新するタイミングがずれることなく正確に更新することができる。 According to the present invention, even when the actual travel route is separated from the target travel route, the target position can be updated accurately without being deviated.
以下、本実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図3は、本実施の形態における走行制御装置1の概略構成と走行制御装置1の制御対象である車両29の駆動系の概略構成(1例)を示す図である。同図において、本実施の形態の走行制御装置1は、道路情報取得部10、現在位置取得部11、現在速度取得部12、投影位置算出部13、目標加減速度算出部14、および車両29の加減速度を制御する制御部15を備える。
Hereinafter, the present embodiment will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 3 is a diagram illustrating a schematic configuration of the
道路情報取得部10は、ハードディスクや半導体メモリ等の記憶装置を有し、半導体メモリ等の記録媒体や、無線または有線を使用したデータ通信により、開始位置S0および目標停止位置Snを含む複数の目標位置S1,S2,…それぞれにおける位置情報(X座標、Y座標)と速度情報(目標速度)等を取得して保存する。現在位置取得部11は、地図情報を有するとともに、GPS(Global Positioning System)電波受信機能を有し、車両29の現在位置を取得する。現在速度取得部12は、速度センサ(不図示)を有し、車両29の現在速度を取得する。投影位置算出部13は、現在位置取得部11により取得された車両29の現在位置を走行経路上に投影した位置を投影位置として算出する。投影位置の算出には、道路情報取得部10により取得された位置情報が用いられる。
The road
ここで、投影位置の算出について図4を用いて説明する。同図では、車両29の現在位置(実走行経路111上の実位置S1’)に対する投影位置Pを示している。投影位置Pは、現在位置である実走行経路111上の実位置S1’を走行経路110上に略垂直に投影した位置(Xp,Yp)となる。
Here, calculation of the projection position will be described with reference to FIG. In the figure, the projection position P with respect to the current position of the vehicle 29 (actual position S1 'on the actual travel route 111) is shown. The projection position P is a position (Xp, Yp) obtained by projecting the actual position S1 'on the
車両29の走行方向Xにおいて目標距離dlに対する投影距離dpの割合k=dp/dlは、以下の式(2)より求めることができる。
k=dp/dl=((X1-X0)(X1’-X0)+(Y1-Y0)(Y1’-Y0))/√((X1-X0)2+(Y1-Y0)2)・・(2)
The ratio k = dp / dl of the projection distance dp with respect to the target distance dl in the traveling direction X of the
k = dp / dl = ((X 1 −X 0 ) (X 1 ′ −X 0 ) + (Y 1 −Y 0 ) (Y 1 ′ −Y 0 )) / √ ((X 1 −X 0 ) 2 + (Y 1 -Y 0 ) 2 ) ・ ・ (2)
また、投影位置Pの座標(Xp,Yp)は、以下の式(3)より求めることができる。
Xp=X0+k×(X1-X0),Yp=Y0+k×(Y1−Y0)・・・(3)
これは、目標距離「d1」に対する投影距離dpの割合kを計算する1例であり、目標距離「d2」、「d3」、…、「dn−1」、「dn」に対する投影距離dpの割合kを同様の方法によって繰り返し計算する。
Further, the coordinates (Xp, Yp) of the projection position P can be obtained from the following equation (3).
X p = X 0 + k × (X 1 -X 0), Y p = Y 0 + k × (Y 1 -Y 0) ··· (3)
This is an example of calculating the ratio k of the projection distance dp to the target distance “d1”, and the ratio of the projection distance dp to the target distances “d2”, “d3”,..., “Dn−1”, “dn”. k is repeatedly calculated in a similar manner.
また、投影位置Pにおける速度Vpは、以下の式(4)より求めることができる。
Vp=V1+k×(V1−V0)・・・(4)
Further, the velocity Vp at the projection position P can be obtained from the following equation (4).
Vp = V 1 + k × (V 1 −V 0 ) (4)
このように、実走行経路111上の実位置S1’を走行経路110上に投影した投影位置Pおよび速度Vpを求めることができる。なお、本明細書に記載されている目標位置のX座標、Y座標、および、現在位置のX座標、Y座標は、説明を簡易にするための1例である。実際には、走行制御装置1には、目標位置および現在位置として、X座標、Y座標、Z座標の三次元データが提供される。そして、走行制御装置1は、X座標、Y座標、Z座標の三次元データを用いて投影位置を算出する。
As described above, the projection position P and the speed Vp obtained by projecting the actual position S1 'on the
図3に戻り、目標加減速度算出部14は、車両29を自動運転する際の目標加減速度を算出する。目標加減速度aは、以下の式(5)より求めることができる。
Returning to FIG. 3, the target acceleration /
目標加減速度a=第1制御ゲイン×(目標速度−実速度)+第2制御ゲイン×(目標距離−投影距離)・・・(5) Target acceleration / deceleration a = first control gain × (target speed−actual speed) + second control gain × (target distance−projection distance) (5)
ここで、目標加減速度の算出について図4を用いて説明する。同図において、目標加減速度算出部14は、まず車両の走行方向(進行方向)Xにおいて投影位置Pの前方かつ直近に位置する目標位置S1(以下、「第1車両位置」とも言う)に設定されている目標速度V1と現在速度(実速度)V1’との第1差分に第1制御ゲインを乗算し、得られた値を一時的に保存する。次いで、目標加減速度算出部14は、車両29の走行方向における投影位置Pの後方かつ直近に位置する開始位置S0(以下、「第2車両位置」とも言う)から目標位置S1までの距離d1と、開始位置S0から投影位置Pまでの投影距離dpとの第2差分に第2制御ゲインを乗算し、得られた値を一時的に保存する。そして、目標加減速度算出部14は、保存した2つの値を積算して目標加減速度を得る。目標加減速度算出部14は、投影位置Pが目標位置S1に達するまでの間、繰り返し目標加減速度を計算する。そして、目標加減速度算出部14は、目標位置S1を通過した時点で目標位置を次の目標位置S2に更新し、目標位置S2に向けた目標加減速度の計算を開始する。以後、投影位置Pが目標停止位置Snに達するまで、同様の計算を繰り返し行う。
Here, calculation of the target acceleration / deceleration will be described with reference to FIG. In the figure, the target acceleration /
本実施の形態では、目標加減速度算出部14は、目標位置の更新を目標距離に対する投影距離の割合で判断する。ここで、目標位置の更新について図5を参照しながら説明する。同図は、目標位置を目標位置S1から目標位置S2に更新する場合について説明するための図である。同図に示すように、目標距離d1に対する投影距離dpの割合kは、上記した式(2)より求めることができる。目標距離d1に対する投影距離dpの割合kが、0≦k≦1の場合、投影位置Pが目標距離d1内にあり、目標位置S1に到達していないと判断することができる。一方、当該割合kが、k>1の場合は、投影位置Pが目標位置S1に到達したと判断することができる。目標加減速度算出部14は、投影位置Pが目標位置S1に到達したと判断すると、道路情報取得部10より次の目標位置S2を取得し、目標位置を更新する。なお、開始位置S0と目標停止位置Snとの間において目標位置の設定数を多くすることによって、より高精度な加減速度制御を行うことができる。
In the present embodiment, the target acceleration /
図3に戻り、制御部15は、目標加減速度算出部14で算出された目標加減速度に応じて車両29の加減速度を制御する。ここで、車両29の駆動系は、主にエンジン30、クラッチ31、変速機(トランスミッション)32、推進軸(プロペラシャフト)33、差動装置(デファレンシャルギヤ)34および駆動軸(ドライブシャフト)35で構成される。そして、この駆動系において、エンジン30の動力は、クラッチ31を経由して変速機32に伝わり、さらに、推進軸33から差動装置34に伝わった後、駆動軸35を介して車輪40に伝わる。このような経路で、エンジン30の動力が車輪40に伝達される。
Returning to FIG. 3, the
エンジン30の出力は、エンジン用ECU50により制御される。また、クラッチ31の切断および変速機32の変速は、動力伝達用ECU51により制御される。また、制動は、リターダ36やフットブレーキ37で行われる。なお、エンジン用ECU50と動力伝達用ECU51により制御される排気ブレーキなどの補助ブレーキも制動に含まれる。
The output of the
制御部15は、車両29を加速させるときは、エンジン用ECU50に対してアクセルを踏み込むための信号を出力し、車両29を減速させるときは、リターダ36やフットブレーキ37および排気ブレーキを動作させる信号を出力する。
When accelerating the
図6は、本実施の形態における走行制御装置1の動作を説明するためのフローチャートである。同図において、まず、現在位置取得部11は、車両29の現在位置を取得する(ステップS10)。次いで、現在速度取得部12は、車両29の現在速度を取得する(ステップS11)。現在位置取得部11が車両29の現在位置を取得すると、投影位置算出部13は、道路情報取得部10にて取得された開始位置S0および目標停止位置Snを含む複数の目標位置S1,S2,…それぞれにおける位置情報を用いて、車両29の現在位置を走行経路110上に投影した投影位置Pを算出する(ステップS12)。
FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation of
投影位置算出部13が投影位置Pを算出した後、目標加減速度算出部14は、投影位置Pと、現在位置取得部11で取得された現在位置と、現在速度取得部12で取得された現在速度と、道路情報取得部10で取得された開始位置S0および目標停止位置Snを含む複数の目標位置S1,S2,…それぞれにおける位置情報・速度情報とを用いて、車両29の自動運転時の目標加減速度aを算出する(ステップS13)。なお、目標加減速度aの算出処理については後述する。
After the projection
目標加減速度算出部14が目標加減速度aを算出すると、制御部15は、目標加減速度aに応じて車両29の加減速度を制御する(ステップS14)。すなわち、制御部15は、車両29を加速させるときは、エンジン用ECU50に対してアクセルを踏み込むための信号を出力し、車両29を減速させるときは、リターダ36やフットブレーキ37を動作させる信号を出力し、また動力伝達用ECU51に対して補助ブレーキを動作させる信号を出力する。
When the target acceleration /
制御部15が車両29の加減速度制御を行った後、目標加減速度算出部14は、投影位置Pが現在の目標位置(例えば、目標位置S1)を通過したか否かについて判定する(ステップS15)。この判定の結果、投影位置Pが現在の目標位置を通過していない場合(ステップS15にてNO)、処理はステップS10の前に戻る。一方、投影位置Pが現在の目標位置を通過した場合(ステップS15にてYES)、目標加減速度算出部14は、現在の目標位置が目標停止位置であるか否かについて判定する(ステップS16)。判定の結果、現在の目標位置が目標停止位置でない場合(ステップS16にてNO)、目標加減速度算出部14は、目標位置を次の目標位置(例えば、目標位置S2)に更新し(ステップS17)、処理はステップS10の前に戻る。一方、現在の目標位置が目標停止位置である場合(ステップS16にてYES)、走行制御装置1は、図6における処理を終了する。
After the
図7は、目標加減速度算出部14による目標加減速度の算出を説明するためのフローチャートである。同図において、まず、目標加減速度算出部14は、第1車両位置を取得する(ステップS131)。次いで、目標加減速度算出部14は、第1車両位置に設定されている目標速度を取得する(ステップS132)。次いで、目標加減速度算出部14は、取得した目標速度と現在の速度との第1差分を算出する(ステップS133)。第1差分を算出した後、目標加減速度算出部14は、第2車両位置を取得する(ステップS134)。次いで、目標加減速度算出部14は、第2車両位置から第1車両位置までの距離L1(=dl)を算出する(ステップS135)。さらに、目標加減速度算出部14は、第2車両位置から投影位置Pまでの距離L2(=dp)を算出する(ステップS136)。距離L1,L2を算出した後、目標加減速度算出部14は、これらの差分を第2差分として算出する(ステップS137)。第1差分と第2差分とを求めた後、目標加減速度算出部14は、車両29の目標加減速度を算出する(ステップS138)。すなわち、目標加減速度算出部14は、第1差分に第1制御ゲインを乗算するとともに、第2差分に第2制御ゲインを乗算し、それぞれにて得られた値を積算する。これにより、車両29の目標加減速度が得られる。車両29の目標加減速度を算出した後、走行制御装置1は、図6における処理(メイン処理)に戻る。
FIG. 7 is a flowchart for explaining calculation of the target acceleration / deceleration by the target acceleration /
このように構成した実施の形態の走行制御装置1は、投影位置算出部13が、現在位置取得部11により取得された車両29の現在位置を走行経路110上に投影した位置を投影位置Pとして算出し、目標加減速度算出部14が、車両29の走行方向において投影位置Pの前方かつ直近に位置する目標位置S1に設定されている目標速度V1と現在速度(実速度)V1’との第1差分に第1制御ゲインを乗算するとともに、車両29の走行方向における投影位置Pの後方かつ直近に位置する開始位置S0から目標位置S1までの距離d1と、開始位置S0から投影位置Pまでの投影距離dpとの第2差分に第2制御ゲインを乗算し、得られた2つの値を積算して目標加減速度を得る。そのため、実走行経路111が目標となる走行経路110から離れても、目標位置を更新するタイミングがずれることなく正確に更新することが可能となり、自動運転における車両の停止位置の精度を向上させることができる。ちなみに、シミュレーションした結果、車両の停止位置の誤差が従来の制御に比べて約1/10になった。
In the
なお、上記実施の形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。 The above-described embodiments are merely examples of implementation in carrying out the present invention, and the technical scope of the present invention should not be construed as being limited thereto. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from the gist or the main features thereof.
例えば、上記実施の形態では、目標位置の更新を、目標距離dlに対する投影距離dpの割合で判断する例について説明したが、投影位置Pが直近かつ前方の目標位置に達したか否かを判定することで判断するようにしても良い。これにより、目標距離に対する投影距離の割合を算出する場合と比べて、目標位置の更新タイミングであるか否かについてより簡便に判断することができる。 For example, in the above-described embodiment, the example in which the update of the target position is determined based on the ratio of the projection distance dp to the target distance dl has been described, but it is determined whether or not the projection position P has reached the nearest and forward target position. You may make it judge by doing. Thereby, it is possible to more easily determine whether or not it is the update timing of the target position as compared with the case of calculating the ratio of the projection distance to the target distance.
本発明は、実走行経路が目標となる走行経路から離れても、目標位置を更新するタイミングがずれることなく正確に更新することが可能な走行制御装置および走行制御方法として有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is useful as a travel control device and a travel control method that can be updated accurately without shifting the timing for updating the target position even if the actual travel route is away from the target travel route.
1 走行制御装置
10 道路情報取得部
11 現在位置取得部
12 現在速度取得部
13 投影位置算出部
14 目標加減速度算出部
15 制御部
29 車両
30 エンジン
31 クラッチ
32 変速機
33 推進軸
34 差動装置
35 駆動軸
36 リターダ
37 フットブレーキ
40 車輪
50 エンジン用ECU
51 動力伝達用ECU
100 道路車線
110 走行経路
111 実走行経路
DESCRIPTION OF
51 Power transmission ECU
100
Claims (4)
前記車両の現在位置を取得する現在位置取得部と、
前記車両の現在速度を取得する現在速度取得部と、
前記現在位置取得部により取得された前記現在位置を前記走行経路上に投影した位置を投影位置として算出する投影位置算出部と、
前記車両の走行方向において前記投影位置の前方かつ直近に位置する第1車両位置に設定されている目標速度と前記現在速度との第1差分と、前記車両の走行方向における前記投影位置の後方かつ直近に位置する第2車両位置から前記第1車両位置までの距離と、前記第2車両位置から前記投影位置までの距離との第2差分とに基づいて前記車両の目標加減速度を算出する目標加減速度算出部と、
前記目標加減速度算出部により算出された前記目標加減速度に応じて前記車両の加減速度を制御する制御部と、
を備える走行制御装置。 A travel control device for a vehicle that travels along a travel route composed of a plurality of vehicle positions,
A current position acquisition unit for acquiring a current position of the vehicle;
A current speed acquisition unit for acquiring a current speed of the vehicle;
A projection position calculation unit that calculates a position obtained by projecting the current position acquired by the current position acquisition unit on the travel route;
A first difference between a target speed set at a first vehicle position positioned in front of and nearest to the projection position in the traveling direction of the vehicle and the current speed; and a position behind the projected position in the traveling direction of the vehicle; A target for calculating a target acceleration / deceleration of the vehicle based on a second difference between a distance from the second vehicle position located closest to the first vehicle position and a distance from the second vehicle position to the projection position. An acceleration / deceleration calculator,
A control unit that controls the acceleration / deceleration of the vehicle according to the target acceleration / deceleration calculated by the target acceleration / deceleration calculating unit;
A travel control device comprising:
請求項1に記載の走行制御装置。 The target acceleration / deceleration calculation unit integrates a value obtained by multiplying the first difference by a first control gain and a value obtained by multiplying the second difference by a second control gain. Calculating the target acceleration / deceleration by
The travel control device according to claim 1.
請求項1または2に記載の走行制御装置。 The projection position calculating unit calculates the projection position based on the first and second vehicle positions and the current position;
The travel control apparatus according to claim 1 or 2.
前記車両の現在位置を取得し、
前記車両の現在速度を取得し、
取得された前記現在位置を前記走行経路上に投影した位置を投影位置として算出し、
前記車両の走行方向において前記投影位置の前方かつ直近に位置する第1車両位置に設定されている目標速度と前記現在速度との第1差分と、前記車両の走行方向における前記投影位置の後方かつ直近に位置する第2車両位置から前記第1車両位置までの距離と、前記第2車両位置から前記投影位置までの距離との第2差分とに基づいて前記車両の目標加減速度を算出し、
算出された前記目標加減速度に応じて前記車両の加減速度を制御する、
走行制御方法。 A travel control method for a vehicle that travels along a travel path composed of a plurality of vehicle positions,
Obtaining the current position of the vehicle;
Get the current speed of the vehicle,
A position obtained by projecting the acquired current position on the travel route is calculated as a projection position;
A first difference between a target speed set at a first vehicle position positioned in front of and nearest to the projection position in the traveling direction of the vehicle and the current speed; and a position behind the projected position in the traveling direction of the vehicle; Calculating a target acceleration / deceleration of the vehicle based on a second difference between a distance from the second vehicle position located closest to the first vehicle position and a distance from the second vehicle position to the projection position;
Controlling the acceleration / deceleration of the vehicle according to the calculated target acceleration / deceleration,
Travel control method.
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