JP2017026384A

JP2017026384A - Structure inspection system

Info

Publication number: JP2017026384A
Application number: JP2015143230A
Authority: JP
Inventors: 平野　勝識; Katsunori Hirano; 勝識平野; 弦関原; Gen Sekihara; 悠森時; Yu Moritoki; クオクズンレ; Quoc Dung Le; 小幡　克実; Katsumi Obata; 克実小幡; 笹谷　輝勝; Terumasa Sasatani; 輝勝笹谷
Original assignee: Fujita Corp
Current assignee: Fujita Corp
Priority date: 2015-07-17
Filing date: 2015-07-17
Publication date: 2017-02-02
Anticipated expiration: 2035-07-17
Also published as: JP6604768B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve working efficiency in inspecting a state of a structure by using a movable body.SOLUTION: A structure inspection system 10 inspects a state of a structure by using a rotorcraft 20. The rotorcraft 20 comprises: a detector 201 for detecting a state of a structure; a driving part 202 for generating power for moving; an energy accumulating part 203 for accumulating energy for driving the driving part 202; and a controller 205 for monitoring an energy accumulation rate of the energy accumulating part 203. In the vicinity of the structure to be inspected, a plurality of energy supplying devices 30 are disposed for supplying energy to the energy accumulating part 203. When the energy accumulation rate is a predetermined value or lower, the controller 205 controls the rotorcraft 20 to move to the energy supplying devices 30 in order to carry out energy replenishment.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、移動体を用いて構造物の状態を点検する構造物点検システムに関する。 The present invention relates to a structure inspection system that inspects the state of a structure using a moving body.

検査対象物、例えば、ダムやビル、高架橋等の構造物では、建設中から建設後に渡って、不良の有無を確認する点検作業が行われている。
従来、このような点検作業は、総足場組み立てや高所作業車を使用するなどして、人手によって行うのが一般的である。
しかしながら、人手による点検作業には、高所作業等、危険が伴う場合があり、また人が近づけない場所で点検が必要となる可能性もある。
また、人手による点検作業では点検作業者によって点検結果がバラつく可能性もある。
さらに、大規模な構造物では、点検のために作業者が構造物内を巡回する時間、点検結果を集計する時間など、点検作業に多大な時間が必要となる。
そこで、特許文献１、２に開示されているような複数のローターを有する無線操縦式の回転翼機に、カメラや各種の計測を行なう計測センサを搭載し、回転翼機を構造物の近傍に飛行させて構造物をカメラで撮影し、また、計測センサで計測して点検を行なうことが考えられる。 Inspection objects such as dams, buildings, and viaducts are inspected to check for defects from during construction to after construction.
Conventionally, such inspection work is generally performed manually by using a total scaffold assembly or an aerial work platform.
However, manual inspection work may involve dangers such as work at high places, and there is a possibility that inspection may be required in a place where people cannot approach.
In addition, in the manual inspection work, the inspection result may vary depending on the inspection operator.
Furthermore, in a large-scale structure, a lot of time is required for the inspection work, such as a time for an operator to go around the structure for inspection and a time for counting the inspection results.
Therefore, a wirelessly operated rotary wing aircraft having a plurality of rotors as disclosed in Patent Documents 1 and 2 is equipped with a camera and a measurement sensor for performing various measurements, and the rotary wing aircraft is placed in the vicinity of the structure. It is conceivable that the structure is photographed with a camera after flying and inspected by measuring with a measuring sensor.

特開２０１１−４６３５５号公報JP 2011-46355 A 特開２０１４−２４０２４２号公報JP 2014-240242 A

一般に、回転翼機は蓄電池（バッテリ）に蓄積された電力を用いて駆動されるが、バッテリ容量の制約から長時間の飛行は困難である。一方で、回転翼機による点検対象となる箇所は上述のように人手による点検作業が困難な箇所であり、例えば数十メートルの高所などは地上から点検箇所へと移動するだけで蓄電池内の電力の大半が使用されてしまう場合がある。
従来、回転翼機の蓄電池の充電率が低下した場合には、例えばバッテリ交換を行って飛行を継続できるようにしているが、回転翼機をバッテリ交換作業者の元に戻す必要があり、作業の効率が低いという課題がある。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、移動体を用いて構造物の状態を点検する際の作業効率を向上させることにある。 In general, a rotary wing aircraft is driven using electric power stored in a storage battery (battery), but it is difficult to fly for a long time due to the limitation of battery capacity. On the other hand, the places to be inspected by the rotorcraft are places that are difficult to manually inspect as described above. For example, high places such as several tens of meters move from the ground to the inspection place, and the inside of the storage battery Most of the power may be used.
Conventionally, when the charge rate of the storage battery of the rotorcraft has decreased, for example, the battery can be replaced so that the flight can be continued. However, it is necessary to return the rotorcraft to the original battery replacement operator. There is a problem of low efficiency.
This invention is made | formed in view of such a situation, The objective is to improve the working efficiency at the time of inspecting the state of a structure using a moving body.

上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる構造物点検システムは、移動体を用いて構造物の状態を点検する構造物点検システムであって、前記移動体は、前記構造物の状態を検出する検出部と、前記移動体の移動用動力を発生する駆動部と、前記駆動部を駆動するエネルギーを蓄積するエネルギー蓄積部と、前記エネルギー蓄積部のエネルギー蓄積率を監視する制御部と、を備え、前記構造物の近傍には、前記エネルギー蓄積部に前記エネルギーを供給するエネルギー供給部を備えるエネルギー供給装置が複数設けられ、前記制御部は、前記エネルギー蓄積率が所定値以下となった場合には、前記移動体を前記エネルギー供給装置に移動させて前記エネルギーの補給を行うよう制御する、ことを特徴とする。
請求項２の発明にかかる構造物点検システムは、前記エネルギー供給装置は、前記移動体に対する自装置の位置を特定する位置特定情報を発信する位置情報発信部を更に備え、前記移動体は、前記位置特定情報を受信する位置情報受信部を更に備え、前記制御部は、前記位置特定情報に基づいて前記移動体を前記エネルギー供給装置に移動させる、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる構造物点検システムは、前記エネルギーは電力であり、前記エネルギー供給部は、前記エネルギー蓄積部に対して非接触で充電を供給する非接触電力伝送装置である、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる構造物点検システムは、前記エネルギーは電力であり、前記エネルギー蓄積部は、電気二重層を用いて電力を蓄積するキャパシタである、ことを特徴とする。
請求項５の発明にかかる構造物点検システムは、前記エネルギー蓄積部は、更に蓄電池を備え、前記制御部は、前記キャパシタの充電率が所定値以下となり、かつ前記エネルギー供給装置での充電が行えない場合に前記蓄電池に蓄積された電力を用いて前記駆動部を駆動させる、ことを特徴とする。 In order to achieve the above-mentioned object, a structure inspection system according to the invention of claim 1 is a structure inspection system for inspecting a state of a structure using a moving body, and the moving body includes the structure of the structure. A detection unit that detects a state; a drive unit that generates power for moving the moving body; an energy storage unit that stores energy that drives the drive unit; and a control unit that monitors an energy storage rate of the energy storage unit In the vicinity of the structure, there are provided a plurality of energy supply devices including an energy supply unit that supplies the energy to the energy storage unit, and the control unit has the energy storage rate equal to or less than a predetermined value. When it becomes, it controls to move the said mobile body to the said energy supply apparatus, and to replenish the said energy.
In the structure inspection system according to a second aspect of the present invention, the energy supply device further includes a position information transmitting unit that transmits position specifying information for specifying a position of the own apparatus with respect to the moving body, A position information receiving unit that receives position specifying information is further provided, and the control unit moves the moving body to the energy supply device based on the position specifying information.
In the structure inspection system according to a third aspect of the present invention, the energy is electric power, and the energy supply unit is a non-contact power transmission device that supplies charging to the energy storage unit in a non-contact manner. Features.
The structure inspection system according to a fourth aspect of the present invention is characterized in that the energy is electric power, and the energy storage unit is a capacitor that stores electric power using an electric double layer.
In the structure inspection system according to a fifth aspect of the present invention, the energy storage unit further includes a storage battery, and the control unit is capable of charging with the energy supply device when a charging rate of the capacitor is not more than a predetermined value. If not, the drive unit is driven using the electric power stored in the storage battery.

請求項１の発明によれば、点検対象となる構造物の近傍にエネルギー供給装置を設け、移動体のエネルギー蓄積率が所定値以下となった場合には、移動体をエネルギー供給装置に移動させてエネルギーの補給を行う。これにより、構造物の点検作業中にエネルギー補給を行う際の移動体の移動量を低減して、点検作業の作業時間を短縮する上で有利となる。また、エネルギー供給装置が複数設けられているので、エネルギー供給装置に到達する前にエネルギーがなくなってしまう可能性を低減でき、移動体が墜落等により破損するリスクを低減する上で有利となる。
請求項２の発明によれば、エネルギー供給装置に位置情報発信部を設けたので、ＧＰＳ衛星からの測位信号が受信できない箇所の点検作業においても移動体とエネルギー供給装置との位置関係を把握し、エネルギー供給装置への移動や点検箇所の把握を効率的に行う上で有利となる。
請求項３の発明によれば、エネルギー供給部が非接触電力伝送装置であるので、移動体への充電を容易に行うことができる。また、コネクタ等を介して充電を行う場合と比較して機器の構成がシンプルになり、エネルギー供給装置および移動体の耐久性を向上させる上で有利となる。
請求項４の発明によれば、エネルギー蓄積部がキャパシタであるので、充電を短時間で行うことができ、点検作業の効率を向上させる上で有利となる。また、低電圧で充電可能であるので、充電時の電力消費量を抑えるとともに、エネルギー供給装置の設置容易性やメンテナンス性を向上させる上で有利となる。
請求項５の発明によれば、エネルギー蓄積部が更に蓄電池を備えるので、点検作業中に電力が不足して移動体に不具合（墜落による故障や帰還困難等）が生じる可能性を更に低減することができる。 According to the first aspect of the present invention, an energy supply device is provided in the vicinity of the structure to be inspected, and when the energy accumulation rate of the moving body becomes a predetermined value or less, the moving body is moved to the energy supply device. To replenish energy. This is advantageous in reducing the amount of movement of the moving body when energy is replenished during the inspection work of the structure and shortening the work time of the inspection work. In addition, since a plurality of energy supply devices are provided, the possibility of losing energy before reaching the energy supply device can be reduced, which is advantageous in reducing the risk of the mobile body being damaged due to a crash or the like.
According to the second aspect of the present invention, since the energy supply device is provided with the position information transmission unit, the positional relationship between the moving body and the energy supply device can be grasped even in the inspection work at the location where the positioning signal from the GPS satellite cannot be received. This is advantageous in efficiently moving to the energy supply device and grasping the inspection location.
According to the invention of claim 3, since the energy supply unit is a non-contact power transmission device, the mobile body can be easily charged. In addition, the configuration of the device is simplified as compared with the case of charging via a connector or the like, which is advantageous in improving the durability of the energy supply device and the moving body.
According to the invention of claim 4, since the energy storage unit is a capacitor, charging can be performed in a short time, which is advantageous in improving the efficiency of inspection work. In addition, since charging is possible at a low voltage, it is advantageous in reducing power consumption during charging and improving ease of installation and maintainability of the energy supply device.
According to invention of Claim 5, since an energy storage part is further equipped with a storage battery, it further reduces the possibility that power will be insufficient during inspection work, causing a malfunction (failure due to a crash, difficulty in returning, etc.) to the moving body. Can do.

実施の形態にかかる構造物点検システム１０のシステム構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the system configuration | structure of the structure inspection system 10 concerning embodiment. 回転翼機２０の外観の一例を示す斜視図である。2 is a perspective view showing an example of an appearance of a rotary wing machine 20. FIG. エネルギー供給装置３０の外観の一例を示す斜視図である。2 is a perspective view illustrating an example of an external appearance of an energy supply device 30. FIG. 構造物点検システム１０の点検作業手順を示すフローチャートである。3 is a flowchart showing an inspection work procedure of the structure inspection system 10. 構造物点検システム１０の使用例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the usage example of the structure inspection system.

（実施の形態）
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる構造物点検システムの好適な実施の形態を詳細に説明する。
図１は、実施の形態にかかる構造物点検システム１０のシステム構成を示すブロック図である。
構造物点検システム１０は、無線操縦式の回転翼機（移動体）２０、エネルギー供給装置３０、管理端末１２を含んで構成され、構造物などの検査対象物の点検を行なう。 (Embodiment)
Exemplary embodiments of a structure inspection system according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a block diagram illustrating a system configuration of a structure inspection system 10 according to an embodiment.
The structure inspection system 10 includes a radio-operated rotary wing aircraft (mobile body) 20, an energy supply device 30, and a management terminal 12, and inspects an inspection object such as a structure.

図２は、回転翼機２０の外観の一例を示す斜視図である。
なお、図２において、符号Ｆは前方、符号Ｂは後方、符号Ｌは左方、符号Ｒは右方、符号Ｕは上方、符号Ｄは下方を示す。 FIG. 2 is a perspective view showing an example of the appearance of the rotary wing machine 20.
In FIG. 2, reference F indicates the front, reference B indicates the rear, reference L indicates the left, reference R indicates the right, reference U indicates the upper side, and reference D indicates the lower side.

回転翼機２０は、機体２２と、車輪２４と、左右一対のロータ２６Ａ、２６Ｂと、駆動部２０２とを含んで構成されている。
機体２２は、前後方向に延在する本体部２２０２を有し、本体部２２０２の後部に、上方に突出する上後部２２０４が設けられ、本体部２２０２の後部の両側には幅方向外側に突出する左後部２２０６Ａおよび右後部２２０６Ｂが設けられている。 The rotary wing machine 20 includes a body 22, wheels 24, a pair of left and right rotors 26 A and 26 B, and a drive unit 202.
The airframe 22 has a main body portion 2202 extending in the front-rear direction, and an upper rear portion 2204 protruding upward is provided at the rear portion of the main body portion 2202, and protrudes outward in the width direction on both sides of the rear portion of the main body portion 2202. A left rear portion 2206A and a right rear portion 2206B are provided.

車輪２４は、前部に設けられた前輪２４Ａと、左後部２２０６Ａに設けられた左後輪（図示なし）と、右後部２２０６Ｂに設けられた右後輪２４Ｂとで構成されている。
３つの車輪２４は、互いに間隔をおいて単一の仮想平面上を転動可能に設けられ、３つの車輪２４は全方向に転動可能である。 The wheel 24 includes a front wheel 24A provided at the front portion, a left rear wheel (not shown) provided at the left rear portion 2206A, and a right rear wheel 24B provided at the right rear portion 2206B.
The three wheels 24 are provided so as to be able to roll on a single virtual plane spaced from each other, and the three wheels 24 can roll in all directions.

左右一対のロータ２６Ａ、２６Ｂは、機体２２の左右両側に設けられ回転することで気流を発生させて揚力および推力を発生するものである。
左右一対のロータ２６Ａ、２６Ｂは、それぞれ左右のロータケース２５Ａ、２５Ｂに支持されている。
駆動部２０２は、左右一対のロータ２６Ａ、２６Ｂを回転させるものであり、本実施の形態では、左ロータケース２５Ａに収容された左ロータ駆動部２０２Ａと、右ロータケース２５Ｂに収容された右ロータ駆動部２０２Ｂとで構成されている。
左右のロータ駆動部２０２Ａ、２０２Ｂは、例えば、エネルギー蓄積部２０３（図１参照）に蓄積された電力を用いて稼働する不図示のモータと、モータの駆動軸の回転駆動力をロータに伝達する不図示の動力伝達機構とを含んで構成される。なお、このような動力伝達機構として従来公知の様々な機構が使用可能である。
また、左右一対のロータ２６Ａ、２６Ｂの回転方向は互いに反対向きとなっており、機体２２の姿勢が保たれるように図られている。 The pair of left and right rotors 26 A and 26 B are provided on both the left and right sides of the machine body 22 to generate an air flow and generate lift and thrust.
The pair of left and right rotors 26A and 26B are supported by left and right rotor cases 25A and 25B, respectively.
The drive unit 202 rotates the pair of left and right rotors 26A and 26B. In the present embodiment, the left rotor drive unit 202A housed in the left rotor case 25A and the right rotor housed in the right rotor case 25B. It is comprised with the drive part 202B.
The left and right rotor drive units 202A and 202B transmit, for example, a motor (not shown) that operates using the electric power stored in the energy storage unit 203 (see FIG. 1) and the rotational driving force of the drive shaft of the motor to the rotor. And a power transmission mechanism (not shown). Note that various known mechanisms can be used as such a power transmission mechanism.
Further, the rotation directions of the pair of left and right rotors 26A and 26B are opposite to each other, and the posture of the body 22 is maintained.

左右のロータケース２５Ａ、２５Ｂは、機体２２の上後部２２０４を貫通して左右方向に延在する連結アーム２７の両端に結合されている。
したがって、左右一対のロータ２６Ａ、２６Ｂは、連結アーム２７を介して一体的に連結されている。 The left and right rotor cases 25 A and 25 B are coupled to both ends of a connecting arm 27 that penetrates the upper rear portion 2204 of the body 22 and extends in the left-right direction.
Therefore, the pair of left and right rotors 26 A and 26 B are integrally connected via the connecting arm 27.

図１の説明に戻り、回転翼機２０の機能的構成について説明する。
回転翼機２０は、検出部２０１、駆動部２０２、エネルギー蓄積部２０３、位置情報受信部２０４、制御部２０５、通信部２０６を含んで構成されている。
検出部２０１は、後述する回転翼機２０の機体２２に設けられ、構造物の状態を検出しその検出情報を生成するものであり、制御部２０５によって動作が制御される。
検出部２０１としては、例えば、検査対象物を撮影して画像情報を生成するカメラが挙げられる。
また、検出部２０１は、ソレノイドなどのアクチュエータを用いてハンマーで検査対象物の壁面を打撃し、ハンマーで壁面が打撃された際に発生する打音を検出して検出信号を生成する機構を用いることができる。この場合、検出信号の周波数、波長、振幅などに基づいて検査対象物のひびや空洞の有無、あるいは、壁面に接着されたタイルなどの外装材の剥がれの有無などを評価することが可能である。
あるいは、検出部２０１は、検査対象物の壁面の凹凸形状を検出して３次元形状を示す形状情報を検出情報として生成する３Ｄスキャナ、検査対象物から発せられる赤外線を受光することで温度情報を検出情報として生成する赤外線温度計など従来公知の様々な計測センサが使用可能である。 Returning to the description of FIG. 1, the functional configuration of the rotary wing machine 20 will be described.
The rotary wing machine 20 includes a detection unit 201, a drive unit 202, an energy storage unit 203, a position information reception unit 204, a control unit 205, and a communication unit 206.
The detection unit 201 is provided in the body 22 of the rotary wing machine 20 described later, detects the state of the structure, and generates detection information thereof. The operation is controlled by the control unit 205.
Examples of the detection unit 201 include a camera that captures an inspection target and generates image information.
The detection unit 201 uses a mechanism that generates a detection signal by hitting a wall surface of an inspection object with a hammer using an actuator such as a solenoid, and detecting a hitting sound generated when the wall surface is hit with a hammer. be able to. In this case, based on the frequency, wavelength, amplitude, etc. of the detection signal, it is possible to evaluate the presence or absence of cracks or cavities in the inspection object, or the presence or absence of peeling of an exterior material such as a tile adhered to the wall surface. .
Alternatively, the detection unit 201 detects the uneven shape of the wall surface of the inspection target and generates shape information indicating the three-dimensional shape as detection information, and receives temperature information by receiving infrared rays emitted from the inspection target. Various conventionally known measurement sensors such as an infrared thermometer generated as detection information can be used.

駆動部２０２は、回転翼機２０の移動用動力を発生する機構であり、本実施の形態では後述する一対のロータ２６Ａ、２６Ｂを駆動する左ロータ駆動部２０２Ａ、右ロータ駆動部２０２Ｂ（図２参照）である。 The drive unit 202 is a mechanism that generates power for moving the rotary wing machine 20, and in the present embodiment, a left rotor drive unit 202A and a right rotor drive unit 202B (FIG. 2) that drive a pair of rotors 26A and 26B described later. Reference).

エネルギー蓄積部２０３は、駆動部２０２を駆動するエネルギーを蓄積する。
本実施の形態では、エネルギーは電力であり、エネルギー蓄積部２０３は、電気二重層を用いて電力を蓄積するキャパシタ２３０２と、蓄電池２３０４とを備える。
本実施の形態では、駆動部２０２への電力供給は基本的にキャパシタ２３０２が行い、キャパシタ２３０２の充電率が所定値以下となり、かつ後述するエネルギー供給装置３０での充電が行えない場合に、蓄電池２３０４に蓄積された電力を用いるようにする。 The energy storage unit 203 stores energy for driving the drive unit 202.
In the present embodiment, energy is electric power, and the energy storage unit 203 includes a capacitor 2302 that stores electric power using an electric double layer, and a storage battery 2304.
In the present embodiment, the power supply to the drive unit 202 is basically performed by the capacitor 2302, and when the charging rate of the capacitor 2302 is equal to or lower than a predetermined value and charging by the energy supply device 30 described later cannot be performed, the storage battery The power stored in 2304 is used.

キャパシタ２３０２は、電解液内に２枚の電極をわずかな間隔を空けて向かい合わせたものであり、電極間に電圧をかけると電極の間に電荷が蓄えられるという現象を利用している。電気二重層とは、電極と電解液の界面で正負の電荷が非常に短い間隔を隔てて対向し配列する現象をいう。
また、キャパシタ２３０２には、後述するエネルギー供給装置３０からの給電を受けるための受電側コイル２３０６が接続されている。
キャパシタ２３０２を使用することで、充電時間の短縮と充電電圧の低電圧化を図ることができる。
キャパシタ２３０２は、具体的には例えば電気二重層キャパシタやリチウムイオンキャパシタなどである。 The capacitor 2302 is obtained by facing two electrodes facing each other with a slight gap in the electrolytic solution, and utilizes a phenomenon that charges are stored between the electrodes when a voltage is applied between the electrodes. The electric double layer refers to a phenomenon in which positive and negative charges are opposed and arranged at very short intervals at the interface between the electrode and the electrolyte.
The capacitor 2302 is connected to a power receiving coil 2306 for receiving power from an energy supply device 30 described later.
By using the capacitor 2302, the charging time can be shortened and the charging voltage can be reduced.
Specifically, the capacitor 2302 is, for example, an electric double layer capacitor or a lithium ion capacitor.

蓄電池２３０４は、繰り返し充電可能な二次電池であり、電解液中のイオンと正負の電極との化学反応を用いて電流を発生させる。
蓄電池２３０４への充電は、例えば後述するエネルギー供給装置３０からキャパシタ２３０２を介して行ってもよいし、図示しない電力供給装置から蓄電池２３０４に直接充電できる機構を設けてもよい。
蓄電池２３０４は、キャパシタ２３０２と比較して充電時間が長く、また充電電圧も高いが、充電容量が大きく長時間の飛行が可能となる。
蓄電池２３０４は、具体的には例えばリチウムイオンバッテリやニッケル水素バッテリなどである。 The storage battery 2304 is a rechargeable secondary battery, and generates a current using a chemical reaction between ions in the electrolyte and positive and negative electrodes.
Charging to the storage battery 2304 may be performed, for example, from an energy supply device 30 (to be described later) via the capacitor 2302 or a mechanism capable of directly charging the storage battery 2304 from a power supply device (not shown) may be provided.
The storage battery 2304 has a longer charging time and a higher charging voltage than the capacitor 2302, but has a large charging capacity and allows a long flight.
Specifically, the storage battery 2304 is, for example, a lithium ion battery or a nickel metal hydride battery.

位置情報受信部２０４は、ＧＰＳ衛星などの測位衛星から送信される測位信号を受信して、回転翼機２０の現在位置（例えば緯度経度および標高など）を特定し、現在位置を示す位置情報を生成するものである。
位置情報受信部２０４で特定した回転翼機２０の現在位置は、回転翼機２０の飛行経路の制御等に用いられる。
また、位置情報受信部２０４は、後述するエネルギー供給装置３０の位置情報発信部３４から発信される位置特定情報を受信して、回転翼機２０に対するエネルギー供給装置３０の位置を特定することが可能である。これにより、上記ＧＰＳ衛星からの測位信号が受信できない場合にもエネルギー供給装置３０への飛行経路を特定することができる。 The position information receiving unit 204 receives a positioning signal transmitted from a positioning satellite such as a GPS satellite, identifies the current position (for example, latitude and longitude, altitude, etc.) of the rotary wing aircraft 20, and obtains position information indicating the current position. Is to be generated.
The current position of the rotary wing aircraft 20 specified by the position information receiving unit 204 is used for controlling the flight path of the rotary wing aircraft 20.
Further, the position information receiving unit 204 can receive position specifying information transmitted from a position information transmitting unit 34 of the energy supply device 30 described later, and can specify the position of the energy supply device 30 with respect to the rotary wing machine 20. It is. Thereby, even when the positioning signal from the GPS satellite cannot be received, the flight route to the energy supply device 30 can be specified.

制御部２０５は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭなどの記憶手段、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
制御部２０５は、エネルギー蓄積部２０３のエネルギー蓄積率（充電率）を監視するとともに、エネルギー蓄積率が所定値以下となった場合に回転翼機２０をエネルギー供給装置３０に移動させてエネルギーの補給を行うよう制御する。
本実施の形態では、制御部２０５は、キャパシタ２３０２の充電率を監視し、充電率が所定値以下となった場合に回転翼機２０をエネルギー供給装置３０に移動させて充電を行うよう制御する。
また、制御部２０５は、キャパシタ２３０２の充電率が所定値以下となり、かつエネルギー供給装置３０での充電が行えない場合に蓄電池２３０４に蓄積された電力を用いて駆動部２０２を駆動させる。すなわち、蓄電池２３０４はバックアップ用電源として機能する。
なお、本実施の形態では、制御部２０５は、各エネルギー供給装置３０の位置情報（例えば構造物に対する位置座標または緯度経度情報など）を記憶しているものとする。詳細は後述するが、制御部２０５は、回転翼機２０が最寄りのエネルギー供給装置３０に到達できるだけのエネルギー蓄積率を下回る前に、回転翼機２０をエネルギー供給装置３０へと移動させて充電を行うようにする。 The control unit 205 is an interface unit that interfaces with a CPU, a ROM that stores and stores a control program, a RAM as an operation area of the control program, a storage unit such as an EEPROM that holds various data in a rewritable manner, and peripheral circuits. And so on.
The control unit 205 monitors the energy storage rate (charging rate) of the energy storage unit 203, and when the energy storage rate falls below a predetermined value, moves the rotor blade 20 to the energy supply device 30 to supply energy. Control to do.
In the present embodiment, the control unit 205 monitors the charging rate of the capacitor 2302, and controls to move the rotary wing machine 20 to the energy supply device 30 and perform charging when the charging rate becomes a predetermined value or less. .
Further, the control unit 205 drives the drive unit 202 using the electric power stored in the storage battery 2304 when the charging rate of the capacitor 2302 is equal to or lower than a predetermined value and the energy supply device 30 cannot be charged. That is, the storage battery 2304 functions as a backup power source.
In the present embodiment, it is assumed that the control unit 205 stores position information of each energy supply device 30 (for example, position coordinates or latitude / longitude information with respect to the structure). Although details will be described later, the control unit 205 moves the rotary wing machine 20 to the energy supply apparatus 30 and charges it before the rotary blade machine 20 falls below the energy storage rate that can reach the nearest energy supply apparatus 30. To do.

また、制御部２０５は、検出部２０１であるカメラで撮影された画像情報（動画あるいは静止画）や検出情報、位置情報受信部２０４によって生成された位置情報を受け付け、通信部２０６を介して管理端末１２に送信する。
管理端末１２は、例えばパーソナルコンピュータやタブレット端末、スマートホン等であり、検査対象物周辺に位置する点検作業者が保持している。
管理端末１２は、回転翼機２０の通信部２０６と無線通信を行なう不図示の通信部を備え、回転翼機２０の制御部２０５から送信される画像情報、検出情報、位置情報などの情報を受け付ける。
そして、管理端末１２は、それら画像情報、検出情報、位置情報にもとづいて検査対象物の状態の評価を行い、あるいは、評価結果を報知し、評価結果を記憶手段に格納する。また、管理端末１２は、受け付けた画像情報、検出情報、位置情報をそのままの形態であるいは加工したのち報知し、記憶手段に格納してもよい。 In addition, the control unit 205 receives image information (moving image or still image) and detection information captured by the camera that is the detection unit 201, detection information, and position information generated by the position information reception unit 204, and manages them via the communication unit 206. Transmit to the terminal 12.
The management terminal 12 is, for example, a personal computer, a tablet terminal, a smart phone, or the like, and is held by an inspection operator located around the inspection object.
The management terminal 12 includes a communication unit (not shown) that performs wireless communication with the communication unit 206 of the rotary wing machine 20, and receives information such as image information, detection information, and position information transmitted from the control unit 205 of the rotary wing machine 20. Accept.
Then, the management terminal 12 evaluates the state of the inspection object based on the image information, detection information, and position information, or notifies the evaluation result and stores the evaluation result in the storage unit. Further, the management terminal 12 may notify the received image information, detection information, and position information as they are or after processing them, and store them in the storage means.

つぎに、エネルギー供給装置３０について説明する。
エネルギー供給装置３０は、エネルギー供給部３２と、位置情報発信部３４とを備える。本実施の形態では、エネルギー供給装置３０は点検対象の構造物の近傍に複数設けられている。
構造物の近傍とは、構造物の周囲を飛行する回転翼機２０がわずかな消費電力で到達できる位置であり、例えば構造物または構造物と隣接する建物等に設けられた支柱上などである。
エネルギー供給部３２は、回転翼機２０のエネルギー蓄積部２０３にエネルギー（電力）を供給する。本実施の形態では、エネルギー供給部３２は、エネルギー蓄積部２０３に対して非接触で充電を供給する非接触電力伝送装置である。
より詳細には、エネルギー供給部３２は、送電側コイル３２０２を備えている。回転翼機２０の受電側コイル２３０６が近づいた状態で送電側コイル３２０２に通電すると、送電側コイル３２０２に生じた磁束が受電側コイル２３０６に誘導され、受電側コイル２３０６に電流が流れて、キャパシタ２３０２が充電される。
なお、エネルギー供給部３２によるエネルギーの供給は、従来公知の様々な方法が使用可能である。 Next, the energy supply device 30 will be described.
The energy supply device 30 includes an energy supply unit 32 and a position information transmission unit 34. In the present embodiment, a plurality of energy supply devices 30 are provided in the vicinity of the structure to be inspected.
The vicinity of the structure is a position where the rotary wing aircraft 20 flying around the structure can be reached with a small amount of power consumption, for example, on a structure or a support provided in a building adjacent to the structure. .
The energy supply unit 32 supplies energy (electric power) to the energy storage unit 203 of the rotary wing machine 20. In the present embodiment, the energy supply unit 32 is a non-contact power transmission device that supplies charging to the energy storage unit 203 in a non-contact manner.
More specifically, the energy supply unit 32 includes a power transmission side coil 3202. When the power transmission side coil 3202 is energized while the power reception side coil 2306 of the rotary wing machine 20 is approaching, the magnetic flux generated in the power transmission side coil 3202 is induced in the power reception side coil 2306, and a current flows through the power reception side coil 2306, thereby 2302 is charged.
In addition, conventionally well-known various methods can be used for the supply of energy by the energy supply part 32. FIG.

位置情報発信部３４は、回転翼機２０に対する各エネルギー供給装置３０の位置を特定する位置特定情報を発信する。
位置情報発信部３４が発信する位置特定情報とは、例えばＧＰＳ衛星からの測位信号と同様の情報である。すなわち、各位置情報発信部３４は信号の発信時間を送信し、回転翼機２０の制御部２０５は、各信号の受信時刻と発信時刻との差分から位置情報発信部３４（エネルギー供給装置３０）までの距離を算出する。上述のように、制御部２０５は各エネルギー供給装置３０の位置情報を把握しており、少なくとも３つの位置特定信号を受信することで、各エネルギー供給装置３０に対する回転翼機２０の現在位置を特定することができる。
なお、位置情報発信部３４は全てのエネルギー供給装置３０に設ける必要はないが、距離誤差を考慮して、４つ以上のエネルギー供給装置３０に位置情報発信部３４を設けるのが望ましい。
このように、位置情報発信部３４を設けることによって、点検対象箇所がトンネル内や橋梁の下面などＧＰＳ衛星からの測位信号が受信できない可能性がある場所であっても、回転翼機２０をエネルギー供給装置３０に到達させることができる。
なお、点検対象箇所がＧＰＳ衛星からの測位信号が受信可能な場所である場合には、位置情報発信部３４を設けずに、上記測位信号を用いてエネルギー供給装置３０の位置を特定するようにしてもよい。 The position information transmitting unit 34 transmits position specifying information for specifying the position of each energy supply device 30 with respect to the rotary wing machine 20.
The position specifying information transmitted by the position information transmitting unit 34 is information similar to a positioning signal from a GPS satellite, for example. That is, each positional information transmission part 34 transmits the transmission time of a signal, and the control part 205 of the rotary wing machine 20 determines the positional information transmission part 34 (energy supply device 30) from the difference between the reception time and the transmission time of each signal. The distance to is calculated. As described above, the control unit 205 grasps the position information of each energy supply device 30 and specifies the current position of the rotary wing machine 20 with respect to each energy supply device 30 by receiving at least three position specifying signals. can do.
Note that the location information transmission unit 34 is not necessarily provided in all the energy supply devices 30, but it is desirable to provide the location information transmission unit 34 in four or more energy supply devices 30 in consideration of a distance error.
As described above, by providing the position information transmission unit 34, the rotary wing machine 20 can be energized even when the location to be inspected may not be able to receive a positioning signal from a GPS satellite such as in a tunnel or the lower surface of a bridge. The supply device 30 can be reached.
If the location to be inspected is a location where a positioning signal from a GPS satellite can be received, the position of the energy supply device 30 is specified using the positioning signal without providing the position information transmitter 34. May be.

図３は、エネルギー供給装置３０の外観の一例を示す斜視図である。
図３ではエネルギー供給装置３０は矩形の筐体３５を有し、この筐体３５内に送電側コイル３２０２を含むエネルギー供給部３２と、位置情報発信部３４が収容されている。
筐体３５の上面３５０２は、回転翼機２０が着地するのに必要な面積が確保されており、回転翼機２０は充電中に飛行動作を停止して上面３５０２上に静止する。
なお、回転翼機２０を飛行させたままで充電を行ってもよいが、図３のようにエネルギー供給装置３０上に着地可能とすることによって、充電中の電力消費を低減する上で有利となる。
また、エネルギー供給装置３０の設置は、例えば筐体３５の側面３５０４等に、構造物に設置した支柱を接続することによって行う。 FIG. 3 is a perspective view showing an example of the appearance of the energy supply device 30.
In FIG. 3, the energy supply device 30 has a rectangular housing 35, and an energy supply unit 32 including a power transmission side coil 3202 and a position information transmission unit 34 are accommodated in the housing 35.
The upper surface 3502 of the casing 35 has an area necessary for the rotary wing aircraft 20 to land, and the rotary wing aircraft 20 stops the flight operation during charging and rests on the upper surface 3502.
Although charging may be performed while the rotary wing aircraft 20 is in flight, making it possible to land on the energy supply device 30 as shown in FIG. 3 is advantageous in reducing power consumption during charging. .
The energy supply device 30 is installed by connecting a support column installed on the structure to the side surface 3504 of the housing 35, for example.

図４は、構造物点検システム１０の点検作業手順を示すフローチャートである。
なお、点検作業開始時には、キャパシタ２３０２および蓄電池２３０４を満充電状態にしておく。
点検作業者が管理端末１２を介して点検の開始を指示すると（ステップＳ５００）、回転翼機２０は飛行を開始する。このとき、回転翼機２０の駆動部２０２は、キャパシタ２３０２の電力を用いて駆動する。
回転翼機２０は、検出部２０１により構造物の状態を検出し（ステップＳ５０２）、検出した情報を管理端末１２へと送信する（ステップＳ５０４）。
また、回転翼機２０の位置情報受信部２０４は、エネルギー供給装置３０の位置情報発信部３４から発信される位置特定情報を受信し、制御部２０５は回転翼機２０に対する各エネルギー供給装置３０の位置を特定する（ステップＳ５０６）。 FIG. 4 is a flowchart showing an inspection work procedure of the structure inspection system 10.
Note that the capacitor 2302 and the storage battery 2304 are fully charged at the start of inspection work.
When the inspection operator instructs the start of inspection via the management terminal 12 (step S500), the rotary wing aircraft 20 starts flying. At this time, the drive unit 202 of the rotary wing machine 20 is driven using the electric power of the capacitor 2302.
The rotary wing machine 20 detects the state of the structure by the detection unit 201 (step S502), and transmits the detected information to the management terminal 12 (step S504).
Further, the position information receiving unit 204 of the rotary wing machine 20 receives the position specifying information transmitted from the position information transmitting unit 34 of the energy supply apparatus 30, and the control unit 205 of each energy supply apparatus 30 for the rotary wing machine 20. The position is specified (step S506).

つぎに、制御部２０５は、キャパシタ２３０２の充電率が所定値以下となったか否かを判断する（ステップＳ５０８）。なお、所定値とは、例えばエネルギー供給装置３０の設置間隔の平均値を飛行可能な電力＋α（マージン）や、回転翼機２０から最も近いエネルギー供給装置３０まで飛行可能な電力＋α（マージン）等とすることができる。
キャパシタ２３０２の充電率が所定値を超えている場合には（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、ステップＳ５２０に移行する。
一方、キャパシタ２３０２の充電率が所定値以下となった場合（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、制御部２０５は、点検作業を中断させ（ステップＳ５１０）、最寄りのエネルギー供給装置３０に回転翼機２０を移動させる（ステップＳ５１２）。そして、エネルギー供給装置３０に到達すると（ステップＳ５１４：Ｙｅｓ）、キャパシタ２３０２の充電を行い、充電が完了すると点検作業に復帰する（ステップＳ５１６）。 Next, the control unit 205 determines whether or not the charging rate of the capacitor 2302 has become a predetermined value or less (step S508). The predetermined value is, for example, power that can fly the average value of the installation intervals of the energy supply devices 30 + α (margin), power that can fly from the rotary wing machine 20 to the nearest energy supply device 30 + α (margin), and the like. It can be.
When the charging rate of the capacitor 2302 exceeds a predetermined value (step S508: No), the process proceeds to step S520.
On the other hand, when the charging rate of the capacitor 2302 becomes equal to or less than the predetermined value (step S508: Yes), the control unit 205 interrupts the inspection work (step S510) and moves the rotary wing machine 20 to the nearest energy supply device 30. (Step S512). When the energy supply device 30 is reached (step S514: Yes), the capacitor 2302 is charged, and when the charging is completed, the operation returns to the inspection work (step S516).

また、例えば気象状況の影響やエネルギー供給装置３０の故障等で、充電可能なエネルギー供給装置３０に到達できない場合には（ステップＳ５１４：Ｎｏ）、制御部２０５は回転翼機２０を蓄電池２３０４の電力で点検開始位置（または指定された帰還位置）に帰還させて（ステップＳ５１８）、本フローチャートによる処理を終了する。
このように、蓄電池２３０４はキャパシタ２３０２の充電が行えない場合のバックアップ電源として使用可能である。 In addition, when the rechargeable energy supply device 30 cannot be reached due to, for example, the influence of weather conditions or the failure of the energy supply device 30 (step S514: No), the control unit 205 replaces the rotor blade 20 with the power of the storage battery 2304. To return to the inspection start position (or designated return position) (step S518), and the process according to this flowchart is terminated.
As described above, the storage battery 2304 can be used as a backup power source when the capacitor 2302 cannot be charged.

全ての点検作業が終了するまでは（ステップＳ５２０：Ｎｏ）、ステップＳ５０２に戻り、以降の処理をくり返す。そして、全ての点検作業が終了すると（ステップＳ５２０：Ｙｅｓ）、制御部２０５は回転翼機２０を点検開始位置（または指定された帰還位置）に帰還させて（ステップＳ５２２）、本フローチャートによる処理を終了する。 Until all inspection operations are completed (step S520: No), the process returns to step S502, and the subsequent processing is repeated. When all the inspection operations are completed (step S520: Yes), the control unit 205 returns the rotary blade device 20 to the inspection start position (or the designated return position) (step S522), and performs the processing according to this flowchart. finish.

図５は、構造物点検システム１０の使用例を示す説明図である。
図５では点検対象の構造物として橋梁４０、特に橋梁４０の下面４６の点検を行う場合について図示している。
橋梁４０の下面４６には、複数のエネルギー供給装置３０が設置されている。エネルギー供給装置３０は、橋梁４０の両側に設けられた支柱４２によって支持されている。
エネルギー供給装置３０は、可搬型として点検作業毎に設置してもよいし、橋梁４０の設置時に固定設置してもよい。
エネルギー供給装置３０を可搬型とすれば、点検作業の実施毎に設置することが可能となり、構造物に常時エネルギー供給装置３０を設置する場合と比較して低コストであり、またエネルギー供給装置３０のメンテナンス性を向上させる上で有利となる。 FIG. 5 is an explanatory diagram showing a usage example of the structure inspection system 10.
FIG. 5 illustrates the case where the bridge 40, particularly the lower surface 46 of the bridge 40, is inspected as a structure to be inspected.
A plurality of energy supply devices 30 are installed on the lower surface 46 of the bridge 40. The energy supply device 30 is supported by columns 42 provided on both sides of the bridge 40.
The energy supply device 30 may be installed for each inspection operation as a portable type, or may be fixedly installed when the bridge 40 is installed.
If the energy supply device 30 is portable, the energy supply device 30 can be installed every time inspection work is performed, and the cost is lower than the case where the energy supply device 30 is always installed in the structure. This is advantageous in improving the maintainability.

点検作業時には、まず、点検作業者が回転翼機２０を保持して橋梁４０の上面４４（通行面）へと移動し、回転翼機２０を橋梁４０の下面４６へと飛行させる（状態Ｐ１）。なお、橋梁４０の設置状態によっては、回転翼機２０を地面から下面４６へと直接飛行させてもよい。
下面４６へと移動した回転翼機２０は、検出部２０１によって橋梁４０の状態を検出する（状態Ｐ２）。
この間、回転翼機２０の駆動部２０２は、キャパシタ２３０２の電力を用いて駆動する。また、回転翼機２０の位置情報受信部２０４は、エネルギー供給装置３０の位置情報発信部３４から発信される位置特定情報を受信する。
制御部２０５は、キャパシタ２３０２の充電率を監視するとともに、位置特定情報に基づいて回転翼機２０とエネルギー供給装置３０との位置関係を把握する。そして、キャパシタ２３０２の充電率が所定値以下となると、点検作業を中断し、回転翼機２０を最寄りのエネルギー供給装置３０に移動させて充電を行うように制御する（状態Ｐ３）。
キャパシタ２３０２が満充電となると、制御部２０５は、点検作業を中断した箇所に回転翼機２０を移動させて点検作業を再開させる。点検作業が終了すると、制御部２０５は回転翼機を点検開始位置である橋梁４０の上面４４へと帰還させる。
なお、点検作業の終了後に回転翼機２０を点検開始位置に帰還させる際には、飛行距離がほぼ確定していることから蓄電池２３０４の電力を用いてもよい。 At the time of the inspection work, first, the inspection operator holds the rotary wing machine 20 and moves to the upper surface 44 (traffic surface) of the bridge 40, and causes the rotary wing machine 20 to fly to the lower surface 46 of the bridge 40 (state P1). . Note that, depending on the installation state of the bridge 40, the rotary wing aircraft 20 may fly directly from the ground to the lower surface 46.
The rotorcraft 20 that has moved to the lower surface 46 detects the state of the bridge 40 by the detection unit 201 (state P2).
During this time, the drive unit 202 of the rotary wing machine 20 is driven using the electric power of the capacitor 2302. Further, the position information receiving unit 204 of the rotary wing machine 20 receives position specifying information transmitted from the position information transmitting unit 34 of the energy supply device 30.
The control unit 205 monitors the charging rate of the capacitor 2302 and grasps the positional relationship between the rotary blade device 20 and the energy supply device 30 based on the position specifying information. Then, when the charging rate of the capacitor 2302 becomes equal to or lower than the predetermined value, the inspection operation is interrupted, and control is performed so that the rotary blade device 20 is moved to the nearest energy supply device 30 and charged (state P3).
When the capacitor 2302 is fully charged, the control unit 205 moves the rotary wing machine 20 to a location where the inspection operation is interrupted and restarts the inspection operation. When the inspection work is completed, the control unit 205 returns the rotorcraft to the upper surface 44 of the bridge 40 that is the inspection start position.
When the rotary wing machine 20 is returned to the inspection start position after the inspection work is completed, the power of the storage battery 2304 may be used because the flight distance is almost fixed.

以上説明したように、実施の形態にかかる構造物点検システム１０は、点検対象となる構造物の近傍にエネルギー供給装置３０を設け、回転翼機２０の充電率が所定値以下となった場合には、回転翼機２０をエネルギー供給装置３０に移動させてエネルギーの補給を行う。これにより、構造物の点検作業中にエネルギー補給を行う際の回転翼機２０の移動量を低減して、点検作業の作業時間を短縮する上で有利となる。
また、エネルギー供給装置３０が複数設けられているので、回転翼機２０がエネルギー供給装置３０に到達する前にエネルギーがなくなってしまう可能性を低減でき、回転翼機２０が墜落等により破損するリスクを低減する上で有利となる。
また、構造物点検システム１０は、エネルギー供給装置３０に位置情報発信部３４を設けたので、ＧＰＳ衛星からの測位信号が受信できない箇所の点検作業においても回転翼機２０とエネルギー供給装置３０との位置関係を把握し、エネルギー供給装置３０への移動や点検箇所の把握を効率的に行う上で有利となる。
また、構造物点検システム１０は、エネルギー供給部３２が非接触電力伝送装置であるので、回転翼機２０への充電を容易に行うことができる。また、コネクタ等を介して充電を行う場合と比較して機器の構成がシンプルになり、エネルギー供給装置３０および回転翼機２０の耐久性を向上させる上で有利となる。
また、構造物点検システム１０は、エネルギー蓄積部２０３がキャパシタ２３０２であるので、充電を短時間で行うことができ、点検作業の効率を向上させる上で有利となる。また、低電圧で充電可能であるので、充電時の電力消費量を抑えるとともに、エネルギー供給装置３０のメンテナンス性を向上させる上で有利となる。
また、構造物点検システム１０は、エネルギー蓄積部２０３が更に蓄電池２３０４を備えるので、点検作業中に電力が不足して回転翼機２０に不具合（墜落による故障や帰還困難等）が生じる可能性を更に低減することができる。 As described above, the structure inspection system 10 according to the embodiment includes the energy supply device 30 in the vicinity of the structure to be inspected, and the charge rate of the rotary wing machine 20 becomes a predetermined value or less. Moves the rotor blade 20 to the energy supply device 30 to replenish energy. This is advantageous in reducing the amount of movement of the rotary wing machine 20 when energy is replenished during the inspection work of the structure and shortening the work time of the inspection work.
In addition, since a plurality of energy supply devices 30 are provided, it is possible to reduce the possibility of the energy loss before the rotary wing machine 20 reaches the energy supply device 30, and the risk of the rotary wing machine 20 being damaged due to a crash or the like. This is advantageous in reducing.
In addition, since the structure inspection system 10 is provided with the position information transmission unit 34 in the energy supply device 30, the structure between the rotary wing machine 20 and the energy supply device 30 is also inspected at a location where a positioning signal from a GPS satellite cannot be received. This is advantageous in grasping the positional relationship and efficiently moving to the energy supply device 30 and grasping the inspection location.
Moreover, since the energy supply part 32 is a non-contact electric power transmission apparatus, the structure inspection system 10 can charge the rotary wing machine 20 easily. In addition, the configuration of the device is simplified as compared with the case where charging is performed via a connector or the like, which is advantageous in improving the durability of the energy supply device 30 and the rotary wing machine 20.
In addition, since the energy storage unit 203 is the capacitor 2302, the structure inspection system 10 can be charged in a short time, which is advantageous in improving the efficiency of inspection work. In addition, since charging is possible at a low voltage, it is advantageous in reducing power consumption during charging and improving the maintainability of the energy supply device 30.
Further, in the structure inspection system 10, since the energy storage unit 203 further includes the storage battery 2304, there is a possibility that power will be insufficient during the inspection work, and the rotor blades 20 may malfunction (failure due to a crash, difficult to return, etc.). Further reduction can be achieved.

なお、本実施の形態では駆動部２０２を駆動するエネルギーとして電力を例に挙げて説明したが、これに限らず、例えば回転翼機２０に発電機を設けて発電を行いながら飛行するようにしてもよい。この場合、エネルギー蓄積部２０３には例えば発電機駆動用の燃料（石油や水素など）が蓄積され、エネルギー供給装置３０は発電機駆動用の燃料を供給する。
また、本実施の形態では、エネルギー供給部３２が非接触電力伝送装置であるものとして説明したが、これに限らず、エネルギー供給装置３０および回転翼機２０にそれぞれ設けられたコネクタを接続して充電を行うようにしてもよい。 In the present embodiment, electric power has been described as an example of energy for driving the drive unit 202. However, the present invention is not limited to this. For example, a power generator is provided in the rotary wing machine 20 so as to fly while generating power. Also good. In this case, for example, fuel for driving the generator (petroleum, hydrogen, etc.) is stored in the energy storage unit 203, and the energy supply device 30 supplies the fuel for driving the generator.
In the present embodiment, the energy supply unit 32 has been described as a non-contact power transmission device. However, the present invention is not limited to this, and connectors provided in the energy supply device 30 and the rotary wing machine 20 are connected. Charging may be performed.

１０……構造物点検システム、１２……管理端末、２０……回転翼機、２０１……検出部、２０２……駆動部、２０３……エネルギー蓄積部、２０４……位置情報受信部、２０５……制御部、２０６……通信部、２３０２……キャパシタ、２３０４……蓄電池、２３０６……受電側コイル、３０……エネルギー供給装置、３２……エネルギー供給部、３２０２……送電側コイル、３４……位置情報発信部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Structure inspection system, 12 ... Management terminal, 20 ... Rotary wing machine, 201 ... Detection part, 202 ... Drive part, 203 ... Energy storage part, 204 ... Position information receiving part, 205 ... ... Control unit 206 ... Communication unit 2302 ... Capacitor 2304 ... Storage battery 2306 ... Power receiving side coil 30 ... Energy supply device 32 ... Energy supply unit 3202 ... Power transmission side coil 34 ... ... position information transmitter.

Claims

A structure inspection system for inspecting the state of a structure using a moving body,
The moving body is
A detection unit for detecting the state of the structure;
A drive unit for generating power for moving the moving body;
An energy storage unit that stores energy for driving the drive unit;
A control unit that monitors an energy storage rate of the energy storage unit,
In the vicinity of the structure,
A plurality of energy supply devices including an energy supply unit for supplying the energy to the energy storage unit;
The control unit controls the replenishment of the energy by moving the moving body to the energy supply device when the energy accumulation rate becomes a predetermined value or less.
A structure inspection system characterized by that.

The energy supply apparatus further includes a position information transmitting unit that transmits position specifying information for specifying a position of the own apparatus with respect to the moving body,
The mobile body further includes a position information receiving unit that receives the position specifying information,
The control unit moves the moving body to the energy supply device based on the position specifying information.
The structure inspection system according to claim 1.

The energy is electric power;
The energy supply unit is a non-contact power transmission device that supplies charge to the energy storage unit in a non-contact manner.
The structure inspection system according to claim 1, wherein the structure inspection system is a structure inspection system.

The energy is electric power;
The energy storage unit is a capacitor that stores electric power using an electric double layer.
The structure inspection system according to any one of claims 1 to 3, wherein

The energy storage unit further includes a storage battery,
The control unit drives the driving unit using the electric power stored in the storage battery when the charging rate of the capacitor is equal to or less than a predetermined value and charging by the energy supply device cannot be performed.
The structure inspection system according to claim 4, wherein: