JP2016508411A - コレットロック機構を有する経皮器具 - Google Patents

Abstract

外科用装置は、外部管と外部管内に配置される内部ロッドとを含む細長いシャフトを備え、外部管と内部ロッドがそれぞれ遠位端と近位端を含む。アクチュエータは、外部管の近位端と内部ロッドの近位端とに動作可能に接続される。エンドエフェクタは、外部管及び内部ロッドの遠位端への取り付け並びに外部管及び内部ロッドの遠位端からの取り外しのために適合され、前記エンドエフェクタは内部ロッドの遠位端とロッキング係合するためのコレットを備える。エンドエフェクタが、外部管とロッキング係合するための第２のコレットを更に含んでもよい。外科用装置は、ローダ内でエンドエフェクタをロックするためのコレットを備えるローダを更に含んでもよい。エンドエフェクタの、生体内での器具シャフトへの取り付け及び器具シャフトからの取り外しを容易にするためのローダは、遠位端と近位端とを有する細長いシャフトを備える。ローダ管は、細長いシャフトの遠位端と接続され、遠位開口を備える。コレットはローダ管内に配置され、遠位開口を通じて挿入されるエンドエフェクタを受け入れ、かつ係合するように適合され、サイズ決めされている。コレットは、ローダ管に対するロック位置及びローダ管に対するロック解除位置を有する。アクチュエータは、細長いシャフトの近位端に接続され、ロック位置とロック解除位置とのどちらかを選択するように動作する。

Description

本発明は、一般的には外科用装置及び外科手術に関し、より詳細には、低侵襲手術に関する。

外科手術は、広範な疾患、病気、及び傷害を処置及び治療するためにしばしば用いられる。手術ではしばしば、開放手術又は内視鏡手術によって内部組織にアクセスする必要がある。「内視鏡の」なる用語は、腹腔鏡手術、関節鏡手術、自然孔管腔内手術、及び自然孔経管腔手術などのあらゆる種類の低侵襲外科手術のことを指す。内視鏡手術には、従来の開腹外科手術と比べて多数の優位点がある。例えば、外傷が少ない、回復が速い、感染の危険性が少ない、及び傷痕が小さいなどである。内視鏡手術は、目的とする外科手術を行うのに適当な空間を与えるための、二酸化炭素又は生理食塩水などの、吹送流体が体腔内に存在する状態でしばしば行なわれる。吹送された体腔は一般に加圧された状態であり、しばしば気腹状態にあると言われる。気腹状態を維持しつつ、内部組織の外科的操作を容易にする目的で、外科用アクセス装置がしばしば用いられる。例えば、内視鏡手術器具を通過させるポートを与えるためにトロカールがしばしば用いられる。トロカールは一般的に、器具がトロカール内に配置されている間、吹送流体が逃げることを防止する器具シールを有している。

さまざまな異なる低侵襲外科用装置は周知であるが、本発明による外科用装置及び方法はこれまでに作製されておらず、使用もされていない。

一実施形態では、外科用装置は、遠位端及び近位端を備える細長いシャフトを備える。アクチュエータは、細長いシャフトの近位端に動作可能に接続される。エンドエフェクタは、細長いシャフトの遠位端への取り付け及び細長いシャフトの遠位端からの取り外しのために適合される。エンドエフェクタは、細長いシャフトの遠位端の少なくとも一部と係合するために寸法決めされた横方向に偏向するアームと、第１の軸方向位置と第２の軸方向位置とを含むリングとを備え、前記第１の位置では、アームが横方向に偏向することができ、前記第２の位置では、リングはアームの周囲を囲み、アームが横方向に偏向するのを制限する。

内部ロッドの遠位端は、尖った先端部を含んでもよい。アクチュエータは手動のハンドルを含んでもよい。エンドエフェクタは、細長いシャフトの遠位部への取り付け及び細長いシャフトの遠位部からの取り外しのために適合されてもよい。細長いシャフトは、直接的経皮挿入のために適合されてもよい。外科用装置はエンドエフェクタ内に、リングを第２の位置に付勢するばねを更に備えてもよい。リングの第１の位置は、リングの第２の位置の遠位にあってもよい。外科用装置は、エンドエフェクタを受け入れるために寸法決めされたローダを更に備えてもよい。ローダは、エンドエフェクタがローダ内にロックされ、かつエンドエフェクタのリングが第１の位置にあるロック状態と、エンドエフェクタがローダからロック解除され、かつエンドエフェクタのリングが第２の位置にあるロック解除状態とを含んでもよい。アームは、細長いシャフトの遠位端の溝と係合する内側歯を備えてもよい。

別の実施形態では、外科用装置は、外部管と、前記外部管に配置される内部ロッドとを含む細長いシャフトを備える。外部管と内部ロッドとがそれぞれ遠位端及び近位端を含む。内部ロッドと外部管とがそれぞれ遠位端の溝を備える。アクチュエータは、外部管及び内部ロッドの近位端に動作可能に接続される。エンドエフェクタは、生体内での外部管及び内部ロッドの遠位端への取り付け並びに外部管及び内部ロッドの遠位端からの取り外しのために適合される。エンドエフェクタは、内部ロッドの溝に係合するために寸法決めされた第１のアームと、外部管の溝に係合するために寸法決めされた第２のアームと、第１のアーム及び第２のアームが横方向に偏向できる遠位軸方向位置と、第１のアームと第２のアームとが横方向に偏向するのを制限される近位軸方向位置との間で移動可能な外部ケーシングと、外部ケーシングを近位軸方向位置に付勢するばねと、を備えてもよい。

第１及び第２のアームが内部ロッド及び外部管それぞれの溝とのスナップフィットを有してもよい。第１及び第２のアームがそれぞれ片持ちであり、それぞれ、内部ロッド及び外部管それぞれの溝と嵌合するために寸法決めされた内側歯を備えてもよい。外科用装置は、エンドエフェクタを受け入れるために寸法決めされたローダを更に備えてもよい。ローダは、エンドエフェクタがローダ内にロックされ、かつエンドエフェクタの外部ケーシングが遠位軸方向位置にあるロック状態と、エンドエフェクタがローダからロック解除され、かつエンドエフェクタの外部ケーシングが近位軸方向位置にあるロック解除状態とを含んでもよい。外科用装置は、内部ロッドの溝に係合するために寸法決めされた第２の内部横方向に偏向するアームを更に含んでもよい。

更に別の実施形態では、外科用装置は、外部管と外部管に配置される内部ロッドとを含む細長いシャフトを備え、外部管と内部ロッドとがそれぞれ遠位端及び近位端を含む。アクチュエータは、外部管及び内部ロッドの近位端に動作可能に接続される。エンドエフェクタは、外部管及び内部ロッドの遠位端への取り付け並びに外部管及び内部ロッドの遠位端からの取り外しのために適合され、前記エンドエフェクタは内部ロッドの遠位端とロッキング係合するためのコレットを備える。エンドエフェクタは、外部管とロッキング係合するための第２のコレットを更に含んでもよい。外科用装置は、ローダ内でエンドエフェクタをロックするためのコレットを備えるローダを更に含んでもよい。

別の実施形態では、エンドエフェクタの、生体内での器具シャフトへの取り付け及び器具シャフトからの取り外しを容易にするためのローダは、遠位端及び近位端を有する細長いシャフトを備える。ローダ管は、細長いシャフトの遠位端に接続され、遠位開口を備える。コレットはローダ管に配置され、遠位開口を通じて挿入されるエンドエフェクタを受け入れ、かつ係合するように適合され、かつサイズ決めされている。コレットは、ローダ管に対するロック位置及びローダ管に対するロック解除位置を有する。アクチュエータは、細長いシャフトの近位端に接続され、ロック位置とロック解除位置とのどちらかを選択するように動作する。

ローダは、ローダ管内に配置されるばねを更に備え、前記ばねがコレットをロック解除位置に付勢してもよい。外科用システムは、ローダと、直接的経皮挿入のために適合される器具シャフトと、生体内での器具シャフトへの取り付け及び器具シャフトからの取り外しのために適合されるエンドエフェクタと、を備えてもよい。エンドエフェクタがロック状態及びロック解除状態で器具シャフトに係合するように適合されてもよい。コレットがロック位置でエンドエフェクタを受け入れ、かつ係合するとき、エンドエフェクタはロック解除状態にあり、コレットがロック解除位置でエンドエフェクタを受け入れ、かつ係合するとき、エンドエフェクタがロック状態にある。コレットがエンドエフェクタと動作可能に接続し、ロック状態とロック解除状態との間で前記エンドエフェクタを切り替えることができる。ローダ管は細長いシャフトに対して関節接合することができる。ローダ管内のコレットは、内側に向いた歯を有する複数の片持ちアームを備えてもよい。歯がエンドエフェクタ内の周方向溝と係合するように適合され、サイズ決めされてもよい。

更に別の実施形態では、エンドエフェクタの、生体内での器具シャフトへの取り付け及び器具シャフトからの取り外しを容易にするためのローダは、遠位端及び近位端を有する細長いシャフトを備える。ローダ管は、細長いシャフトの遠位端に接続された近位端と遠位開口とを含む。ローダは、ローダ管内のエンドエフェクタをロックし、かつロック解除するための手段を備える。アクチュエータは、細長いシャフトの近位端に接続され、前記ロックし、かつロック解除するための手段に動作可能に接続されている。

別の実施形態では、エンドエフェクタの、生体内での器具シャフトへの取り付け及び器具シャフトからの取り外しを容易にするためのローダは、遠位端及び近位端を有する細長いシャフトを備える。ローダ管は細長いシャフトの遠位端に接続される。ローダ管は遠位開口とローダ管に配置されるコレットとを備える。コレットは遠位開口を通じて挿入されるエンドエフェクタを受け入れ、かつ係合するために適合され、サイズ決めされている。コレットは、ローダ管内でエンドエフェクタをロックする第１の位置及びエンドエフェクタをローダ管から引き出すことができる第２の位置を有する。

本明細書は、本発明を詳細に指摘し、かつ明確に主張する「特許請求の範囲」をもって結論となすものであるが、以下の説明文を、本発明の幾つかの非限定的な例を示した添付の図面と併せ読むことで本発明のより深い理解がなされると考えられる。特に断らないかぎり、各図面は必ずしも正しい縮尺ではなく、発明の原理を説明することを目的として描かれたものである。
エンドエフェクト、制御シャフト、及びローダを備える外科器具を示す。 エンドエフェクタに関する斜視図を示す。 エンドエフェクタの側面図及び断面図を示す。 エンドエフェクタの分解立体図を示す。 ローダシャフトの分解立体図を示す。 ロック位置でのローダ管の断面図を示す。 ロック解除位置でのローダ管の断面図を示す。 ローダ管及びエンドエフェクタの断面図を示す。 ローダ管にロックされたエンドエフェクタの断面図である。 ローダ管にロックされたエンドエフェクタ及び制御シャフトの断面図である。 ローダ管内にロックされたエンドエフェクタとエンドエフェクタに一時的に取り付けられた制御シャフトとの断面図である。 制御シャフトにロックされ、かつローダから分離されたエンドエフェクタの断面図である。

図１は、手術システムの一実施例を示す。器具シャフト（３００）は、遠位端（３０１）及び近位端（３０２）を有する細長いシャフト（３２０）を備えることができる。細長いシャフト（３２０）は、剛体であってもよく、トロカールなどのアクセス装置を介して、又はアクセス装置を用いずに直接経皮へ挿入することにより、体腔内に挿入するのに適してもよい。細長いシャフト（３２０）は、アクチュエータ（３１０）からの入力に反応して、互いに対して可動する２つ以上の同軸状入れ子型シャフトを備えることができる。

アクチュエータ（３１０）は、シャフト（３２０）の近位端（３０２）に動作可能に接続されている。本実施形態では、アクチュエータ（３１０）は手動のピストルグリップハンドルであるが、はさみグリップハンドル、シリンジグルップハンドル、内視鏡回転ノブなどを含む、その他のさまざまな手動のアクチュエータもまた使用できる。アクチュエータ（３１０）は、ＤＡＶＩＮＣＩパック、ギア又はプーリーを含むハウジング、サーボ機構などのようなロボットのインターフェースの形態をとることもできる。

エンドエフェクタ（１００）は、生体内での細長いシャフト（３２０）への取り付け及び細長いシャフト（３２０）からの取り外しのために適合される。取り付け／取り外し機構には、エンドエフェクタ（１００）の対応するコレット機構に係合する嵌合機構（３３０）が含まれる。同軸状入れ子型シャフトの相対運動によりエンドエフェクタ（１００）を作動させる。

本実施形態におけるエンドエフェクタ（１００）は、開放位置及び閉鎖位置を有する一対の外科用ジョー（１１０）を含む。本実施形態では、ジョー（１１０）は把持器具として示されるが、解剖器具、シヤー（sheer）、バブコック、鉗子、クリップアプライヤなどを含むさまざまな他の組織操作ジョーもまた使用することができる。フックナイフ、スネア、開創器などの顎状でないエンドエフェクタ（１００）もまた使用することができる。エネルギーを必要とするエンドエフェクタの場合には、当該技術分野で知られる適当なエネルギー伝送機構を追加することができる。例えば、バイポーラ鉗子を可能にするため、シャフト（３２０）とエンドエフェクタ（１００）との間に適当な電気的接続を追加することができる。同様に、超音波凝固切開エンドエフェクタでは、超音波トランスデューサー及び導波管を追加することができる。

ローダ（２００）は、典型的には、アクセスポートを介して、エンドエフェクタ（１００）を患者の体腔内に導入するのに使用することができ、エンドエフェクタ（１００）の細長いシャフト（３２０）への取り付け及び取り外しを容易にすることができる。ローダ管（２４０）はその遠位端（２０１）を通じてエンドエフェクタ（１００）を受け入れる。ローダ（２００）は、アクチュエータ（２１０）と、細長いシャフト（２２０）と、ローダ管（２４０）とを備えることができる。本実施形態では、アクチュエータ（２１０）は手動のピストルグリップハンドルであるが、はさみグリップハンドル、シリンジグルップハンドル、内視鏡回転ノブなどを含む、その他のさまざまな手動のアクチュエータもまた使用できる。アクチュエータ（２１０）は、ＤＡＶＩＮＣＩパック、ギア又はプーリーを含むハウジング、サーボ機構などのようなロボットのインターフェースの形態をとることもできる。アクチュエータ（２１０）は継手（２０５）の周りにシャフト（２２０）に対してローダ管（２４０）を関節接合し、並びにローダ管（２４０）をロック及びロック解除するように動作可能である。

図２〜図４は、エンドエフェクタ（１００）の一実施形態を示す。エンドエフェクタ（１００）は、クレビス（１１１）に対して枢軸旋回する一対のジョー（１１０Ａ、Ｂ）を備える。ドライバ（１１４）は、リンク（１１２）によりジョー（１１０Ａ、Ｂ）に接続されるので、クレビス１１１に対するドライバ（１１４）の軸方向の動きにより、ジョー（１１０Ａ、Ｂ）は、これらの開放位置と閉鎖位置との間を移動することになる。クレビス（１１１）と管（１２４）は両方とも、内部サブアセンブリとしての内部ケーシング（１２８）に軸方向に固定される。

外部ケーシング（１３２）は一般に形状が管状で、周方向溝（１３４）を含む。ピン（１２０）は、カラー（１２２）を、外部サブアセンブリとしての外部ケーシング（１３２）に軸方向に固定する。内部及び外部サブアセンブリは、互いに対して同軸状に入れ子状態である。ピン（１２０）はスロット（１３０）内を動くので、内部サブアセンブリに対して、遠位位置と近位位置との間で外部サブアセンブリの軸運動を容易にする。図２及び図３に示すように、外部サブアセンブリはその近位位置にある。スロット（１３０）は外部サブアセンブリの軸上のストローク限界を規定することができる。ばね（１１８）は、クレビス（１１１）とカラー（１２２）との間に介在し、外部サブアセンブリを近位位置に付勢する。

ドライバ（１１４）と管（１２４）はそれぞれ、細長いシャフト（３２０）上の対応する嵌合機構（３３０）と選択的に係合し、保持するためのコレット機構を備える。本実施形態では、ドライバ（１１４）は、それぞれが近位端で内側に向いたクリート又は歯を有する一対の片持ちアーム（１１６）を備える。管（１２４）は、内側に向いたクリート又は歯をもつ片持ちアーム（１２６）を備える。アーム（１１６、１２６）の数及び構成は変更することができる。外部サブアセンブリが遠位位置にあるとき、アーム（１１６）は、弾性的に横方向に偏向することができる。同様に、アーム（１２６）は弾性的に横方向に偏向することができる。外部サブアセンブリは近位位置にあるとき、カラー（１２２）はアーム（１１６）の周囲を囲み、内側位置に押さえつけ、それらが横方向に偏向するのを防止する。同様に、外部ケーシング（１３２）はアーム（１２６）の周囲を囲み、その内側位置に押さえつけ、それが横方向に偏向するのを防止する。外部サブアセンブリはその遠位位置にあるとき、エンドエフェクタ（１００）は、ロック解除位置にあると見なすことができ、外部サブアセンブリが近位位置にあるとき、エンドエフェクタ（１００）は、ロック位置にあると見なすことができる。

図５〜図６は、ローダ（２００）の一実施形態を示す。本実施形態では、シャフト（２２０）は、同軸状に配置された複数のロッドを含み、それは外部管（２２２）と、内部管（２２６）と、内部ロッド（２２８）とを含み、それぞれアクチュエータ（２１０）に動作可能に接続されている。内部管（２２６）は、近位のヒンジ部品（２３２）に軸方向に固定されている。外部ハウジング（２４６）は、遠位のヒンジ部品（２４２）に軸方向に固定されている。近位のヒンジ部品（２３２）は、ヒンジ関節の軸としてのピン（２３４）によって遠位のヒンジ部品（２４２）に接続される。外部管（２２２）は、外部ハウジング（２４６）に接続される遠位の伸長部（２２４）を含むので、内部管（２２６）に対する外部管（２２２）の軸運動によりローダ管（２４０）が関節接合することになる。

ローダ管（２４０）は、エンドエフェクタ（１００）を選択的に係合し、保持するためのコレット機構を備える。本実施形態では、内部ロック管（２４８）と外部ロック管（２５０）は、ロックサブアセンブリとして軸方向に互いに固定される。ロックサブアセンブリは、外部ハウジング（２４６）内で同軸状に入れ子状態であり、遠位位置と近位位置との間で軸方向にスライドすることができる。ばね（２４４）は、遠位ヒンジ部品（２４２）とロックサブアセンブリとの間に介在し、ロックサブアセンブリをその遠位位置に付勢する。内部ロッド（２２８）の可撓性伸長部（２３０）は、ヒンジ部品（２３２、２４２）を通じて移動可能に配置され、ロックサブアセンブリに軸方向に固定されている。内部管（２２６）に対して内部ロッド（２２８）を近位に引くことにより、同様にロックサブアセンブリを近位に引き、ばね（２４４）を圧縮することになる。

外部ロック管（２５０）は、内側に向いたクリート又は歯をもつ複数のアーム（２５２）を備える。アーム（２５２）の数及び構成は変更することができる。ロックサブアセンブリが近位位置にあるとき、アーム（２５２）は、弾性的に横方向に偏向することができる。場合により、アーム（２５２）は、横方向に外側に付勢されてもよい。ロックサブアセンブリは遠位位置にあるとき、外部ハウジング（２４６）はアーム（２５２）の周囲を囲み、それらの内側位置に押さえつけ、それらが横方向に偏向するのを防止する。ロックサブアセンブリはその近位位置にあるとき、ローダ管（２４０）は、ロック解除位置にあると見なすことができ、ロックサブアセンブリが遠位位置にあるとき、ローダ管（２４０）は、ロック位置にあると見なすことができる。

図７〜図１１は外科分野で使用するために導入されている器具のシーケンスを示す。図７は、エンドエフェクタ（１００）を受け入れるための、ロック解除位置でのローダ管（２４０）を示す。アーム（２５２）のクリート又は歯が周方向溝（１３４）と整列するまで、エンドエフェクタ（１００）をローダ管（２４０）の中にスライドすることができる。

図８に示すように、ロックサブアセンブリが近位に引かれ、ローダ管（２４０）はロック位置にあり、アーム（２５２）のクリート又は歯は周方向溝（１３４）と係合し、エンドエフェクタをローダ管（２４０）の中に閉じ込める。同時に、アーム（２５２）のクリート又は歯は外部ケーシング（１３２）を遠位に引くと、エンドエフェクタ（１００）はロック解除位置になる。したがって、アーム（１１６，１２６）は横方向に偏向することができる。この構成は、典型的には、非関節運動位置においてアクセス装置を介して、患者の体腔内にエンドエフェクタ（１００）を導入するのにかなり適している。

図９に示すように、アクセス装置を介して、又は直接的経皮挿入を介して、細長いシャフト（３２０）の遠位端（３０１）を患者の体腔内に導入することができる。直接的経皮挿入使用のために、細長いシャフト（３２０）は直径約３ｍｍ未満であってもよい。本実施形態では細長いシャフト（３２０）は、２つのロッドだけ、すなわち、外部管（３２２）及び内部ロッド（３２１）を備える。外部管（３２２）及び内部ロッド（３２１）は同軸状に入れ子状態であり、アクチュエータ（３１０）に対する入力に反応して、お互いに対してスライドすることができる。外部管（３２２）は、アーム（１２６）のクリート及び歯を受け入れるために寸法決めされた周方向溝（３３２）を備える。内部ロッド（３２１）は、アーム（１１６）のクリート及び歯を受け入れるために寸法決めされた周方向溝（３３１）を備える。場合によっては、内部ロッド（３２１）の遠位先端部は、直接的経皮挿入を容易にするため、尖っていてもよい。

図１０に示すように、細長いシャフト（３２０）の遠位端（３０１）を、アーム（１１６、１２６）のクリート又は歯が横方向に弾性的に偏向し、その後、溝（３３１、３３２）の中にパチンとはめられるまで、エンドエフェクタ（１００）内に挿入することができる。この構成では、エンドエフェクタ（１００）は、細長いシャフト（３２０）にロックされていないが、一時的に取り付けられている。

図１１に示すように、アクチュエータからの入力に反応して、ローダ管（２４０）をロック解除位置まで移動でき、アーム（２５２）は溝（１３４）から解除されるので、エンドエフェクタ（１００）をローダ管（２４０）から引き出すことができる。同時に、外部ハウジング（１３２）に装着されたばねは近位に付勢することで、エンドエフェクタ（１００）を細長いシャフト（３２０）の遠位端（３０１）にロックする。アクチュエータ（３１０）の動作により、内部ロッド（３２１）を、外部管（３２２）に対して軸方向にスライドすることができ、それにより同様にドライバ（１１４）をクレビス（１１１）に対してスライドし、ジョー（１１０）を開閉して、外科手術中に組織を操作することができる。次いで、図７〜図１１のシーケンスを逆方向に動かすことで、器具を術野から取り除くことができる。

以上、本発明の様々な実施形態及び実施例を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱しない当業者による適切な改変がなされることにより本明細書に述べられる方法及び装置の更なる適合を実現することができる。そのような考えられる修正のいくつかが述べられており、また、その他の修正が当業者には明らかであろう。例えば、具体的な材料、寸法、及び図面の縮尺は、非限定的な例として理解されるべきである。したがって本発明の範囲は、以下の「特許請求の範囲」の観点から考慮されるべきであり、明細書及び図面に図示、説明した構造、材料、又は機能の細部に限定されるべきではない点は理解される。

〔実施の態様〕
（１） 外科用装置であって、
ａ）遠位端及び近位端を備える細長いシャフトと、
ｂ）前記細長いシャフトの前記近位端に動作可能に接続されるアクチュエータと、
ｃ）前記細長いシャフトの前記遠位端への取り付け及び前記細長いシャフトの前記遠位端からの取り外しのために適合されるエンドエフェクタと、を備え、前記エンドエフェクタが、
ｉ）前記細長いシャフトの前記遠位端の少なくとも一部と係合するために寸法決めされた横方向に偏向するアームと、
ｉｉ）第１の軸方向位置と第２の軸方向位置とを含むリングであって、前記第１の位置では前記アームは横方向に偏向することができ、前記第２の位置では前記リングが前記アームの周囲を囲み、前記アームが横方向に偏向するのを制限する、リングと、を備える、外科用装置。
（２） 前記内部ロッドの前記遠位端が、尖った先端部を含む、実施態様１に記載の外科用装置。
（３） 前記アクチュエータが、手動ハンドルを含む、実施態様１に記載の外科用装置。
（４） 前記エンドエフェクタが、生体内での前記細長いシャフトの前記遠位端への取り付け及び前記細長いシャフトの前記遠位端からの取り外しのために適合される、実施態様１に記載の外科用装置。
（５） 前記細長いシャフトが直接的経皮挿入のために適合される、実施態様１に記載の外科用装置。

（６） 前記エンドエフェクタ内にばねを更に備え、前記ばねが前記リングを前記第２の位置に付勢する、実施態様１に記載の外科用装置。
（７） 前記リングの第１の位置が、前記リングの第２の位置の遠位である、実施態様６に記載の外科用装置。
（８） 前記エンドエフェクタを受け入れるために寸法決めされたローダを更に含み、前記ローダが、
前記エンドエフェクタが前記ローダ内にロックされ、かつ前記エンドエフェクタのリングが第１の位置にあるロック状態と、
前記エンドエフェクタが前記ローダからロック解除され、かつ前記エンドエフェクタのリングが第２の位置にあるロック解除状態とを含む、実施態様１に記載の外科用装置。
（９） 前記アームが、前記細長いシャフトの前記遠位端の溝と係合する内側歯を備える、実施態様１に記載の外科用装置。
（１０） 外科用装置であって、
ａ）外部管と前記外部管に配置される内部ロッドとを含む細長いシャフトであって、前記外部管と前記内部ロッドとがそれぞれ遠位端及び近位端を含み、前記内部ロッドと前記外部管とがそれぞれ前記遠位端の溝を備える、細長いシャフトと、
ｂ）前記外部管及び前記内部ロッドの前記近位端に動作可能に接続されるアクチュエータと、
ｃ）生体内での前記外部管及び前記内部ロッドの前記遠位端への取り付け並びに前記外部管及び前記内部ロッドの前記遠位端からの取り外しのために適合されるエンドエフェクタと、を備え、前記エンドエフェクタが、
ｉ）前記内部ロッドの前記溝に係合するために寸法決めされた第１のアームと、
ｉｉ）前記外部管の前記溝に係合するために寸法決めされた第２のアームと、
ｉｉｉ）前記第１のアーム及び第２のアームが横方向に偏向できる遠位軸方向位置と、前記第１のアームと前記第２のアームとが横方向に偏向するのを制限される近位軸方向位置との間で移動可能な外部ケーシングと、
ｉｖ）前記外部ケーシングを前記近位軸方向位置に付勢するばねと、を備える、外科用装置。

（１１） 前記第１及び第２のアームが前記内部ロッド及び外部管それぞれの前記溝とのスナップフィットを有する、実施態様１０に記載の外科用装置。
（１２） 前記第１及び第２のアームがそれぞれ片持ちであり、それぞれ、前記内部ロッド及び外部管それぞれの前記溝と嵌合するために寸法決めされた内側歯を備える、実施態様１０に記載の外科用装置。
（１３） 前記エンドエフェクタを受け入れるために寸法決めされたローダを更に備え、前記ローダが、
前記エンドエフェクタが前記ローダ内でロックされ、かつ前記エンドエフェクタの外部ケーシングが遠位軸方向位置にあるロック状態と、
前記エンドエフェクタが前記ローダからロック解除され、かつ前記エンドエフェクタの外部ケーシングが近位軸方向位置にあるロック解除状態とを含む、実施態様１０に記載の外科用装置。
（１４） 前記内部ロッドの前記溝に係合するために寸法決めされた第２の内部横方向に偏向するアームを更に含む、実施態様１０に記載の外科用装置。
（１５） 外科用装置であって、
外部管と前記外部管に配置される内部ロッドとを含む細長いシャフトであって、前記外部管と前記内部ロッドとがそれぞれ遠位端及び近位端を含む、細長いシャフトと、
前記外部管及び前記内部ロッドの前記近位端に動作可能に接続されるアクチュエータと、
生体内での前記外部管及び前記内部ロッドの前記遠位端への取り付け並びに前記外部管及び前記内部ロッドの前記遠位端からの取り外しのために適合されるエンドエフェクタと、を備え、前記エンドエフェクタが前記内部ロッドの前記遠位端とロッキング係合するためのコレットを備える、外科用装置。

（１６） 前記エンドエフェクタが、前記外部管とロッキング係合するための第２のコレットを更に含む、実施態様１５に記載の外科用装置。
（１７） ローダを更に含み、前記ローダが、前記ローダ内で前記エンドエフェクタをロックするためのコレットを備える、実施態様１５に記載の外科用装置。
（１８） エンドエフェクタの、生体内での器具シャフトへの取り付け及び前記器具シャフトからの取り外しを容易にするためのローダであって、
遠位端及び近位端を備える細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの前記遠位端に接続され、遠位開口を備えるローダ管と、
前記ローダ管に配置され、前記遠位開口を通じて挿入される前記エンドエフェクタを受け入れ、かつ係合するために適合され、かつサイズ決めされたコレットであって、前記ローダ管に対するロック位置及び前記ローダ管に対するロック解除位置を有する、コレットと、
前記細長いシャフトの前記近位端に接続され、前記ロック位置と前記ロック解除位置とのどちらかを選択するように動作するアクチュエータと、を備える、ローダ。
（１９） 前記ローダ管内に配置されるばねを更に備え、前記ばねが前記コレットを前記ロック解除位置に付勢する、実施態様１８に記載のローダ。
（２０） 外科用システムであって、
実施態様１８に記載のローダと、
直接的経皮挿入のために適合される器具シャフトと、
生体内での前記器具シャフトへの取り付け及び前記器具シャフトからの取り外しのために適合されるエンドエフェクタと、を備える、外科用システム。

（２１） 前記エンドエフェクタがロック状態及びロック解除状態で前記器具シャフトに係合するように適合される、実施態様２０に記載の外科用システム。
（２２） 前記コレットが前記ロック位置で前記エンドエフェクタを受け入れ、かつ係合するとき、前記エンドエフェクタは前記ロック解除状態にあり、前記コレットが前記ロック解除位置で前記エンドエフェクタを受け入れ、かつ係合するとき、前記エンドエフェクタが前記ロック状態にある、実施態様２１に記載の外科用システム。
（２３） 前記コレットが前記エンドエフェクタと動作可能に接続し、前記ロック状態と前記ロック解除状態との間で前記エンドエフェクタを切り替える、実施態様２１に記載の外科用システム。
（２４） 前記ローダ管が、前記細長いシャフトに対して関節接合する、実施態様１８に記載のローダ。
（２５） 前記コレットが、内側に向いた歯を有する複数の片持ちアームを備える、実施態様１８に記載のローダ。

（２６） 前記歯が前記エンドエフェクタ内の周方向溝と係合するように適合され、サイズ決めされている、実施態様２５に記載のローダ。
（２７） エンドエフェクタの、生体内での器具シャフトへの取り付け及び前記器具シャフトからの取り外しを容易にするためのローダであって、
遠位端及び近位端を備える細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの前記遠位端に接続された近位端と遠位開口とを含むローダ管と、
前記ローダ管内の前記エンドエフェクタをロックし、かつロック解除するための手段と、
前記細長いシャフトの前記近位端に接続されるアクチュエータであって、前記ロックし、かつロック解除するための手段に動作可能に接続されている、アクチュエータと、を備える、ローダ。
（２８） エンドエフェクタの、生体内での器具シャフトへの取り付け及び前記器具シャフトからの取り外しを容易にするためのローダであって、
遠位端及び近位端を備える細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの前記遠位端に接続され、遠位開口を備えるローダ管と、
前記ローダ管内に配置され、前記遠位開口を通じて挿入される前記エンドエフェクタを受け入れ、かつ係合するために適合され、サイズ決めされたコレットであって、前記ローダ管内で前記エンドエフェクタをロックする第１の位置及び前記エンドエフェクタを前記ローダ管から引き出すことができる第２の位置を有する、コレットと、を含む、ローダ。

Claims (5)

1. 外科用装置であって、
   ａ）外部管と前記外部管に配置される内部ロッドとを含む細長いシャフトであって、前記外部管と前記内部ロッドとがそれぞれ遠位端及び近位端を含み、前記内部ロッドと前記外部管とがそれぞれ前記遠位端の溝を備える、細長いシャフトと、
   ｂ）前記外部管及び前記内部ロッドの前記近位端に動作可能に接続されるアクチュエータと、
   ｃ）生体内での前記外部管及び前記内部ロッドの前記遠位端への取り付け並びに前記外部管及び前記内部ロッドの前記遠位端からの取り外しのために適合されるエンドエフェクタと、を備え、前記エンドエフェクタが、
   ｉ）前記内部ロッドの前記溝に係合するために寸法決めされた第１のアームと、
   ｉｉ）前記外部管の前記溝に係合するために寸法決めされた第２のアームと、
   ｉｉｉ）前記第１のアーム及び第２のアームが横方向に偏向できる遠位軸方向位置と、前記第１のアームと前記第２のアームとが横方向に偏向するのを制限される近位軸方向位置との間で移動可能な外部ケーシングと、
   ｉｖ）前記外部ケーシングを前記近位軸方向位置に付勢するばねと、を備える、外科用装置。
2. 前記第１及び第２のアームが前記内部ロッド及び外部管それぞれの前記溝とのスナップフィットを有する、請求項１に記載の外科用装置。
3. 前記第１及び第２のアームがそれぞれ片持ちであり、それぞれ、前記内部ロッド及び外部管それぞれの前記溝と嵌合するために寸法決めされた内側歯を備える、請求項１に記載の外科用装置。
4. 前記エンドエフェクタを受け入れるために寸法決めされたローダを更に備え、前記ローダが、
   前記エンドエフェクタが前記ローダ内でロックされ、かつ前記エンドエフェクタの外部ケーシングが遠位軸方向位置にあるロック状態と、
   前記エンドエフェクタが前記ローダからロック解除され、かつ前記エンドエフェクタの外部ケーシングが近位軸方向位置にあるロック解除状態とを含む、請求項１に記載の外科用装置。
5. 前記内部ロッドの前記溝に係合するために寸法決めされた第２の内部横方向に偏向するアームを更に含む、請求項１に記載の外科用装置。

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