JP2016220137A - Movable projection system and movable projection method - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、移動型プロジェクションシステム及び移動型プロジェクション方法に関する。 The present invention relates to a mobile projection system and a mobile projection method.
例えば特許文献１（特開２００７‐２２９８５５号公報）には、特定人物に随伴して移動すると共に、その移動地点付近に関連した画像情報を適宜の投射面に投射して表示することができる自律移動型ロボットが提案されている。この特許文献１の発明によれば、移動中の人物に対して、その移動中の現在位置に関連した広告や警告などの画像情報を表示することができる。
For example, Patent Document 1 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-229855) discloses an autonomy that can move along with a specific person and can project and display image information related to the vicinity of the moving point on an appropriate projection surface. Mobile robots have been proposed. According to the invention of this
しかしながら、特許文献１の発明の自律移動型ロボットは、特定人物に随伴して移動しなければならない。本来、利用者は、必要な時に、必要な場所で、プロジェクション画像を投影してもらえれば良いので、自律移動型ロボットの随伴自体が煩わしいと共に、自律移動型ロボットの随伴移動のための移動経路を考慮して移動しなければならず、面倒であった。
However, the autonomous mobile robot of the invention of
また、特許文献１の発明の自律移動型ロボットは、特定人物の頭部や背中、路面を投射面として用いるようにするものである。このため、観視者が複数人の場合には、プロジェクション画像を、その複数の観視者が同時に観視することが困難となる。特に、観視者が多数人の場合には、例えば後方に居る人物は、前の人が邪魔になって、プロジェクション画像を観視することができなくなる恐れがある。
In addition, the autonomous mobile robot according to the invention of
この発明は、以上の問題点を解消することができる移動型プロジェクションシステム及び移動型プロジェクション方法を提供することを目的とする。 It is an object of the present invention to provide a mobile projection system and a mobile projection method that can solve the above problems.
上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
観視者に投影画像を提供する移動型プロジェクタ装置と、前記移動型プロジェクタ装置に制御指示を供給する制御装置と、前記投影画像の表示場所の撮像画像を前記制御装置に送信する撮像画像送信装置とを備える移動型プロジェクションシステムであって、
前記制御装置は、
前記撮像画像送信装置から受信した前記投影画像の表示場所の撮像画像に基づいて、観視者の人数及び／または前記観視者の所在分布を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された前記観視者の人数及び／または前記観視者の所在分布に応じた投影画像の数を決定する手段と、
前記投影画像の表示場所における投影画像の数が、前記決定した投影画像の数となるように、前記移動型プロジェクタ装置に制御指示を供給する制御指示供給手段と、
を備え、
前記移動型プロジェクタ装置は、
空中を飛行するための空中飛行機構部と、
前記投影画像を形成するようにするためのプロジェクタ部と、
前記制御装置からの制御指示に基づいて、前記空中飛行機構部により前記投影画像の表示場所に赴くように制御すると共に、前記投影画像を表示させるように前記プロジェクタ部を制御する制御部と、
を備え、
前記投影画像の表示場所において、前記決定された投影画像の数と同数の投影画像を表示させるようにする
ことを特徴とする移動型プロジェクションシステムを提供する。
In order to solve the above problems, the invention of
A mobile projector device that provides a projected image to a viewer, a control device that supplies a control instruction to the mobile projector device, and a captured image transmission device that transmits a captured image of a display location of the projected image to the control device A mobile projection system comprising:
The controller is
Detection means for detecting the number of viewers and / or the location distribution of the viewers based on the captured image of the display location of the projection image received from the captured image transmission device;
Means for determining the number of projected images detected by the detecting means and / or the number of projection images according to the location distribution of the viewers;
Control instruction supply means for supplying a control instruction to the mobile projector device so that the number of projection images at the display location of the projection image is equal to the determined number of projection images;
With
The mobile projector device includes:
An aerial flight mechanism for flying in the air;
A projector unit for forming the projected image;
Based on a control instruction from the control device, the aerial flight mechanism unit controls to go to the display location of the projection image, and the control unit to control the projector unit to display the projection image,
With
There is provided a mobile projection system characterized in that the same number of projection images as the determined number of projection images are displayed at the display location of the projection images.
上述の構成の請求項１の発明によれば、移動型プロジェクタ装置は、空中飛行機構部を備え、空中を飛行して移動することができる。したがって、必要な時に、必要な場所に飛行移動して、その場に居る観視者に、装備しているプロジェクタ部を用いてプロジェクション画像を提供することができる。
According to the invention of
そして、この請求項１の発明においては、撮像画像送信装置は、投影画像の表示場所の撮像画像を制御装置に送り、制御装置は、撮像画像送信装置から受信した撮像画像に基づいて、観視者の人数及び／または観視者の所在分布を検出し、検出された観視者の人数及び／または観視者の所在分布に応じた投影画像の数を決定する。そして、制御装置は、決定した投影画像の数となるように、移動型プロジェクタ装置に制御指示を供給する。 In the first aspect of the present invention, the captured image transmission device sends the captured image of the display location of the projected image to the control device, and the control device observes based on the captured image received from the captured image transmission device. The number of viewers and / or the viewer's location distribution is detected, and the number of projected images corresponding to the detected number of viewers and / or the viewer's location distribution is determined. Then, the control device supplies a control instruction to the mobile projector device so that the determined number of projection images is obtained.
したがって、投影画像の表示場所においては、観視者の人数及び／または観視者の所在分布に応じた数の投影画像が、１または複数の移動型プロジェクタ装置により投影される。 Therefore, at the display location of the projection image, a number of projection images corresponding to the number of viewers and / or the location distribution of the viewers are projected by one or a plurality of mobile projector devices.
これにより、例えば観視者が少数の場合には、例えば１台の移動型プロジェクタ装置で１個の投影画像を表示し、観視者が多数人の場合には、それら多数人の観視者の全てが観視可能なような複数個の投影画像が表示されるように１または複数の移動型プロジェクタ装置により、プロジェクション画像を投影することができる。 Thus, for example, when there are a small number of viewers, for example, one projection image is displayed by one mobile projector, and when there are a large number of viewers, these multiple viewers are displayed. Projection images can be projected by one or a plurality of mobile projector devices so that a plurality of projection images that can be viewed all of are displayed.
また、請求項１１の発明は、
マスター装置と、スレーブ移動型プロジェクタ装置とからなる移動型プロジェクションシステムであって、
前記マスター装置は、
空中を飛行するための空中飛行機構部と、
前記空中飛行機構部により投影画像の表示場所に赴くように制御する制御部と、
前記投影画像の表示場所を撮影して、その撮像画像を取得するためのカメラ部と、
前記カメラ部で取得した前記撮像画像に基づいて、前記観視者の人数及び／または前記観視者の所在分布を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された前記観視者の人数及び／または前記観視者の所在分布に応じた投影画像の数を決定する手段と、
前記投影画像の表示場所における投影画像の数が、前記決定した投影画像の数となるように、前記スレーブ移動型プロジェクタ装置に制御指示を供給する制御指示供給手段と、
を備え、
前記スレーブ移動型プロジェクタ装置は、
空中を飛行するための空中飛行機構部と、
前記投影画像を形成するようにするためのプロジェクタ部と、
前記マスター移動型プロジェクタ装置からの制御指示に基づいて、前記空中飛行機構部により前記投影画像の表示場所に赴くように制御すると共に、前記投影画像を表示させるように前記プロジェクタ部を制御する制御部と、
を備え、
前記投影画像の表示場所において、前記決定された投影画像の数と同数の投影画像を表示させるようにする
ことを特徴とする移動型プロジェクションシステムを提供する。
The invention of claim 11
A mobile projection system comprising a master device and a slave mobile projector device,
The master device is
An aerial flight mechanism for flying in the air;
A control unit that controls to fly to the display location of the projected image by the aerial flight mechanism unit;
A camera unit for photographing the display location of the projected image and acquiring the captured image;
Detecting means for detecting the number of viewers and / or the location distribution of the viewers based on the captured image acquired by the camera unit;
Means for determining the number of projected images detected by the detecting means and / or the number of projection images according to the location distribution of the viewers;
Control instruction supply means for supplying a control instruction to the slave mobile projector so that the number of projection images at the display location of the projection image is equal to the determined number of projection images;
With
The slave mobile projector device is
An aerial flight mechanism for flying in the air;
A projector unit for forming the projected image;
Based on a control instruction from the master moving projector device, a control unit that controls the projector unit to display the projection image while controlling to fly to the display location of the projection image by the aerial flight mechanism unit When,
With
There is provided a mobile projection system characterized in that the same number of projection images as the determined number of projection images are displayed at the display location of the projection images.
上述の構成の請求項１１の発明によれば、マスター装置と、スレーブ移動型プロジェクタ装置とにより移動型プロジェクションシステムを構成し、マスター装置が請求項１の撮像画像送信装置及び制御装置の役割をも果たすことにより、請求項１の撮像画像送信装置及び制御装置を設けなくとも、請求項１の発明と同様の作用効果を奏することができる。
According to the invention of claim 11 configured as described above, a mobile projection system is configured by the master device and the slave mobile projector device, and the master device also serves as the captured image transmission device and the control device of
この発明による移動型プロジェクションシステムによれば、移動型プロジェクタ装置が投影画像の表示場所に飛行移動して、その場に居る観視者に、プロジェクション画像を提供することができる。そして、観視者の人数及び／または観視者の所在分布に応じた投影画像の数を提供するようにするので、観視者の人数に応じて、観易く、かつ、全ての観視者が観視可能なように、投影画像を表示させることができる。 According to the mobile projection system of the present invention, the mobile projector device can fly to the display location of the projection image and provide the projection image to the viewer who is present. And since the number of projection images according to the number of viewers and / or the location distribution of the viewers is provided, it is easy to view according to the number of viewers and all viewers are provided. So that the projected image can be viewed.
以下、この発明による移動型プロジェクションシステムの第１の実施形態を、図を参照しながら説明する。以下に示す第１の実施形態の例は、何らかの物品や制作物などの展示会に適用した場合であり、展示スペースで展示物の観賞をする前に、展示物に関する説明などの情報を、投影画像として提供する場合を想定したものである。 Hereinafter, a first embodiment of a mobile projection system according to the present invention will be described with reference to the drawings. The example of the first embodiment shown below is a case where the present invention is applied to an exhibition such as an article or a product, and information such as explanation about the exhibit is projected before viewing the exhibit in the exhibition space. The case where it provides as an image is assumed.
図１は、この発明によるこの第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムの第１の実施形態の構成例の概要を説明するための図である。この例においては、図１に示すように、観視者ＨＭが展示物の展示スペースＥＸＨに入場する直前のスペースが、展示物の閲覧準備室ＰＲＳとされていて、この閲覧準備室ＰＲＳにおいて、展示物に関する説明などの情報が、観視者ＨＭに対して投影画像として提供されるようにされている。 FIG. 1 is a diagram for explaining the outline of the configuration example of the first embodiment of the mobile projection system of the first embodiment according to the present invention. In this example, as shown in FIG. 1, the space immediately before the viewer HM enters the exhibition space EXH of the exhibit is the display preparation room PRS of the exhibit, and in this reading preparation room PRS, Information such as explanation regarding the exhibit is provided as a projection image to the viewer HM.
この第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムは、撮像画像送信装置の例としての監視カメラ２００と、制御装置の例としての投影指示制御装置３００と、複数台の移動型プロジェクタ装置１とからなる。
The mobile projection system according to the first embodiment includes a
この実施形態においては、閲覧準備室ＰＲＳには、観視者ＨＭ（この例では展示物の閲覧希望者（入場者））の入場及び人数を検出するための撮像画像を取得する監視カメラ２００が設けられている。
In this embodiment, the viewing preparation room PRS includes a
また、この例においては、閲覧準備室ＰＲＳ及び展示スペースＥＸＨとは別に、移動型プロジェクタ装置１用の基地スペースＨＰが設けられている。この基地スペースＨＰには、この例では、投影指示制御装置３００が設けられていると共に、移動型プロジェクタ装置１の複数台が配置されるようにされている。
In this example, a base space HP for the
この場合に、この例では、移動型プロジェクタ装置１は、基地スペースＨＰにおける自装置の配置位置を、自装置のホームポジションとして定め、その位置を基地として離着陸するようにする。この例においては、各移動型プロジェクタ装置１はバッテリーを電源として駆動するように構成されており、基地スペースＨＰにおける各移動型プロジェクタ装置１の基地位置は充電ステーションの構成とされている。したがって、各移動型プロジェクタ装置１は、基地スペースＨＰに所在して待機しているときには、常にバッテリーが満充電の状態となるように充電されるように構成されている。
In this case, in this example, the
この例では、監視カメラ２００は、観視者ＨＭを検知すると、閲覧準備室ＰＲＳ内に居る全ての観視者ＨＭを撮像するように、撮像を開始する。そして、監視カメラ２００は、撮像した画像（撮像画像）を、投影指示制御装置３００に対して無線送信する。
In this example, when the
投影指示制御装置３００は、監視カメラ２００から無線送信されてくる撮像画像を受信すると、その撮像画像から観視者ＨＭを画像認識し、認識した観視者ＨＭの人数を検出すると共に、検出した人数が複数人の場合にその観視者ＨＭが閲覧準備室ＰＲＳ内においてどのように分布しているかの所在分布を検出する。所在分布としては、複数人の観視者ＨＭが一塊となって所在しているか、あるいは、てんでんばらばらに所在しているか、などを検出する。なお、観視者ＨＭの塊り具合は、所在分布の密集度で判断できる。
When receiving the captured image wirelessly transmitted from the
そして、投影指示制御装置３００は、検出した観視者ＨＭの人数及び／または観視者ＨＭの所在分布に基づいて、閲覧準備室ＰＲＳ内の観視者ＨＭの全て、あるいは所定の一部に、展示物に関する説明などの情報を提供するために適切な投影画像の数を決定する。例えば観視者ＨＭの人数が所定数以下の場合には、投影画像の数は、１個と決定し、また、観視者ＨＭの人数が所定数以上である場合には、その人数に応じた複数個の投影画像数と決定する。その場合に、同じ人数であっても、観視者ＨＭがてんでんばらばらに所在している場合には、観視者ＨＭが集中して所在している場合よりも、投影画像数を多く（大きく）するように決定する。
Then, the projection
そして、投影指示制御装置３００は、決定した数の投影画像が閲覧準備室ＰＲＳで表示されるように、移動型プロジェクタ装置１に対して、閲覧準備室ＰＲＳへ出動して投影画像を提供するように指示する制御指示を無線送信する。
Then, the projection
この実施形態では移動型プロジェクタ装置１は、後述するように、投影指示制御装置３００からの制御指示を受信する機能と、１台分のプロジェクタを備えていると共に、自律して空中を飛行して移動可能なように構成されている。そして、移動型プロジェクタ装置１は、投影指示制御装置３００からの制御指示を受信すると、移動型プロジェクタ装置１は、閲覧準備室ＰＲＳに赴き、プロジェクタにより投影画像を表示して、観視者ＨＭに対して提供するようにする。
In this embodiment, as will be described later, the
この実施形態では、移動型プロジェクタ装置１は、１台分のプロジェクタを備えるものであるので、投影指示制御装置３００は、決定した投影画像の数分の移動型プロジェクタ装置１に対して制御指示を送るようにする。
In this embodiment, since the
そして、移動型プロジェクタ装置１は、この実施形態では、表示して観視者ＨＭに提供すべき投影画像の画像投影を終了すると、当該投影画像の終了を投影指示制御装置３００に通知して、基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するようにする。なお、この実施形態では、投影画像の終了前であっても、観視者が零人になったときには、投影指示制御装置３００から帰還制御指示が移動型プロジェクタ装置１に送られてくるので、その帰還制御指示に基づいて、移動型プロジェクタ装置１は、画像投影を途中で停止して、基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するようにする。
Then, in this embodiment, when the projection of the projection image to be displayed and provided to the viewer HM is finished, the
図２は、この第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムを構成する監視カメラ２００と、投影指示制御装置３００と、移動型プロジェクタ装置１との電気的な接続構成を説明するための図である。
FIG. 2 is a diagram for explaining an electrical connection configuration of the
［監視カメラ２００の構成例の説明］
監視カメラ２００は、コンピュータ（プロセッサ）からなる制御部２０１に対して、システムバス２１０を通じて、カメラ部２０２、人感センサ２０３、撮像信号処理部２０４、カメラ信号送信部２０５が接続されて構成されている。
[Description of Configuration Example of Surveillance Camera 200]
The
カメラ部２０２は、制御部２０１の制御に基づいて閲覧準備室ＰＲＳの室内の動画を撮像し、その撮像画像信号は、撮像信号処理部２０４に供給する。人感センサ２０３は、閲覧準備室ＰＲＳへの入場者を検出し、その検出出力を制御部２０１に供給する。制御部２０１は、この人感センサ２０３で閲覧準備室ＰＲＳへの入場者が検出されると、カメラ部２０２に対して、動画撮影を開始するように制御指示する。撮像信号処理部２０４は、カメラ部２０２からの撮像画像信号を受けて、カメラ信号送信部２０５から送信する撮像画像情報を生成する。カメラ信号送信部２０５は、制御部２０１の制御に従って、撮像信号処理部２０４からの撮像画像情報を、投影指示制御装置３００に対して無線送信する。なお、監視カメラ２００から投影指示制御装置３００に送信する撮影画像情報は、動画の撮影画像情報ではなく、所定時間間隔、例えば０．５秒間隔の静止画の撮影画像情報としてもよい。
The
［投影指示制御装置３００の構成例の説明］
投影指示制御装置３００は、コンピュータ（プロセッサ）からなる制御部３０１に対して、システムバス３１０を通じて、カメラ信号受信部３０２、画像認識部３０３、投影画像数決定部３０４、移動型プロジェクタ装置管理部３０５、制御指示生成部３０６、無線送受信部３０７が接続されて構成されている。
[Description of Configuration Example of Projection Instruction Control Device 300]
The projection
カメラ信号受信部３０２は、制御部３０１の制御に従って、監視カメラ２００からの撮像画像情報を受信して、画像認識部３０３に供給する。監視カメラ２００のカメラ信号送信部２０５と投影指示制御装置のカメラ信号受信部３０２との間の無線通信は、この例では、近距離無線通信が用いられる。
The camera
画像認識部３０３は、カメラ信号受信部３０２から受けた撮像画像情報に含まれる人物を画像認識により検出する。そして、画像認識部３０３は、その検出した人物の人数及び／または閲覧準備室ＰＲＳ内における所在分布を検出し、その検出結果の情報を、投影画像数決定部３０４に供給する。
The
投影画像数決定部３０４は、検出した観視者ＨＭの人数及び／または観視者ＨＭの所在分布に基づいて、前述したようにして、閲覧準備室ＰＲＳ内の観視者ＨＭの全て、あるいは所定の一部に、展示物に関する説明などの情報を提供するために適切な投影画像の数を決定し、その決定結果を制御部３０１に供給する。
Based on the detected number of viewers HM and / or the location distribution of the viewers HM, the projection image
無線送受信部３０７は、移動型プロジェクタ装置１のそれぞれと無線通信するためのものであり、この例では、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity（登録商標））通信規格の無線ＬＡＮ通信が用いられる。
The wireless transmission /
移動型プロジェクタ装置管理部３０５は、複数台の移動型プロジェクタ装置１のそれぞれについて、各移動型プロジェクタ装置１の識別情報と、無線ＬＡＮ上のアドレス情報と、出動状況情報とを対応付けて記憶管理する。出動状況情報は、それぞれの移動型プロジェクタ装置１が出動中か、基地スペースＨＰで待機中かの情報である。移動型プロジェクタ装置１が出動中か、待機中であるかは、投影指示制御装置３００から当該移動型プロジェクタ装置１に制御指示（後述の出動制御指示）を供給していて、未だ、投影画像終了の通知を受信していないか、あるいは、投影指示制御装置３００から帰還制御指示を送っていないかどうかにより、移動型プロジェクタ装置管理部３０５が判断するようにする。
The mobile projector
なお、この実施形態では、移動型プロジェクタ装置管理部３０５は、各移動型プロジェクタ装置１についてのバッテリーの充電状況（満充電、残容量無し、充電途中の場合には、その満充電に対する割合（充電割合（％）））をさらに管理するようにしている。移動型プロジェクタ装置１は、自装置のバッテリーの充電状況を検知する手段を備えており、その検知した充電状況の情報を、自装置の識別情報と対応付けて、投影指示制御装置３００に送るようにする。なお、各移動型プロジェクタ装置１のホームポジションに設けられている充電ステーションが、移動型プロジェクタ装置１の充電状況を検知する手段を備え、その検知した充電状況を、移動型プロジェクタ装置１の識別情報と対応付けて投影指示制御装置３００に送るようにしてもよい。
In this embodiment, the mobile projector
投影指示制御装置３００は、後述する、出動させる移動型プロジェクタ装置１の選定の際には、この移動型プロジェクタ装置管理部３０５の各移動型プロジェクタ装置の充電状況を参照して、まず満充電のもの、次に充電割合の高いものから出動させるというように、充電状況が良好な移動型プロジェクタ装置１を優先して出動させるよう選定することができる。
When selecting the
制御部３０１は、投影画像数決定部３０４から受けた投影画像数の数だけ、移動型プロジェクタ装置１を出動させて、閲覧準備室ＰＲＳにおいて画像投影を行わせるように制御する。すなわち、制御部３０１は、制御指示生成部３０６を制御して、投影画像数決定部３０４で決定された投影画像数の移動型プロジェクタ装置１に対して閲覧準備室ＰＲＳへ出動して投影画像を提供するように指示する制御指示を生成させるようにする。
The
この場合に、この実施形態では、制御指示生成部３０６は、待機中の移動型プロジェクタ装置１に対して、出動して閲覧準備室ＰＲＳに移動して、閲覧準備室ＰＲＳにおける画像投影の準備をさせるように指示する出動制御指示と、閲覧準備室ＰＲＳに到着した移動型プロジェクタ装置１に対して、画像投影の開始時点を指示する画像投影開始制御指示とを生成するようにする。後者の画像投影開始制御指示は、複数の移動型プロジェクタ装置１により、閲覧準備室ＰＲＳにおいて同じ投影画像を観視者ＨＭに提供する際に、いずれの投影画像を観視し、音声を聴取しても観視者ＨＭに違和感が生じないようにするために、複数の移動型プロジェクタ装置１において、投影画像と音声とを、同期して観視者ＨＭに提供するようにするためのものである。なお、投影画像や音声に時間ずれが生じ、同期していない場合は、観視者ＨＭに違和感が生じないように、投影画像の表示される位置や、音声の出力されるスピーカ位置の距離をできるだけ離すようにする。
In this case, in this embodiment, the control
なお、音声については、複数の移動型プロジェクタ装置からの音声が干渉し合わないように、所定の移動型プロジェクタ装置、例えば隣接する移動型プロジェクタ装置は、どちらか一方のスピーカの音量を下げたり、消音したりしてもよい。 As for the sound, a predetermined mobile projector device, for example, an adjacent mobile projector device, reduces the volume of one of the speakers so that sound from a plurality of mobile projector devices does not interfere with each other, It may be muted.
そして、制御指示生成部３０６は、出動制御指示には、閲覧準備室ＰＲＳへの出動を指示するだけでなく、閲覧準備室ＰＲＳにおいてどの壁に投影画像を表示させるかの投影画像表示壁の指示情報、また、その壁のどの位置に投影画像を表示させるかの投影位置の情報、更に、投影画像の大きさの情報をも含ませるようにする。また、投影画像の輝度やコントラスト等の情報をも含ませるようにしてもよい。
Then, the control
例えば、観視者ＨＭが所定の閾値よりも少ない少人数で、投影画像の数は１個としたときには、制御指示生成部３０６は、制御部３０１の制御に基づき、投影画像表示壁の指示情報は閲覧準備室ＰＲＳの正面の壁ＷＬａ（図１参照）とし、投影位置の情報は、壁の中央とし、投影画像の大きさの情報は、標準の大きさとするように指示する出動制御指示を生成する。そして、観視者ＨＭの人数が、投影画像の数が１個で良い人数であるが、その人数が比較的多いときには、投影画像の大きさを、標準の大きさよりも大きいものとするように指示する出動制御指示を生成する。
For example, when the number of viewers HM is smaller than a predetermined threshold and the number of projection images is one, the control
また、観視者ＨＭの数が所定の閾値よりも多い人数であって、投影画像の数は２個以上としたときには、制御指示生成部３０６は、制御部３０１の制御に基づき、２個以上の投影画像の数分の出動制御指示を生成する。この２個以上の出動制御指示においては、少なくとも投影画像の投影位置の情報が異なる。投影画像表示壁の指示情報により指定される壁は、同じである場合と異なる場合とがある。また、投影画像の大きさは、それぞれの出動制御情報毎に定められ、同じである場合と異なる場合とがある。
In addition, when the number of viewers HM is greater than a predetermined threshold and the number of projection images is two or more, the control
例えば、制御指示生成部３０６が生成する出動制御指示が２個であった場合、その２個の出動制御指示は、共に、投影画像表示壁の指示情報は閲覧準備室ＰＲＳの正面の壁ＷＬａ（図１参照）とすると共に、投影画像の大きさの情報は、標準の大きさとして同じとするが、投影位置の情報は、一方の出動制御指示では壁の右側とし、他方の出動制御指示では壁の左側とする、というように生成することができる。
For example, when there are two dispatch control instructions generated by the control
投影位置の情報を、左右に分けるのではなく、壁の下側と壁の上側との上下に分離して表示するように出動制御指示を生成するようにしてもよい。また、投影画像表示壁を、閲覧準備室ＰＲＳの正面の壁ＷＬａ（図１参照）と、閲覧準備室ＰＲＳの左側面の壁ＷＬｂ（図１参照）というように指示して、２個の出動制御指示を生成するようにしてもよい。いずれの場合も、投影画像の大きさは、観視者ＨＭの人数に応じた大きさとするように出動制御指示を生成するようにすることができる。 Instead of dividing the projection position information into left and right, the dispatch control instruction may be generated so as to be displayed separately above and below the lower side of the wall and the upper side of the wall. Also, the projection image display walls are designated as a wall WLa in front of the reading preparation room PRS (see FIG. 1) and a wall WLb on the left side of the reading preparation room PRS (see FIG. 1). A control instruction may be generated. In either case, the dispatch control instruction can be generated so that the size of the projection image is set according to the number of viewers HM.
投影画像の数が３個以上の場合にも、同様にして、投影画像表示壁は同一で、投影位置を横方向や、上下方向に分けてもよいし、投影画像表示壁を変更してもよい。また、投影画像表示壁を複数個に分けると共に、投影画像表示壁における投影位置を１個または複数に分ける指示方法とを併用することで、３個以上の投影画像を表示するようにしてもよい。 Similarly, when the number of projection images is three or more, the projection image display wall is the same, and the projection position may be divided in the horizontal direction or the vertical direction, or the projection image display wall may be changed. Good. Further, the projection image display wall may be divided into a plurality of pieces, and three or more projection images may be displayed by using an instruction method for dividing the projection position on the projection image display wall into one or more. .
そして、制御指示生成部３０６で生成される画像投影開始制御指示は、出動した移動型プロジェクタ装置１に対して共通のものとされ、画像投影開始時点の時刻情報が含まれる。後述するように、移動型プロジェクタ装置１には、電波時計からなる高精度の時計部が設けられており、その時計部の時刻が、画像投影開始時点の時刻情報と一致したときに、移動型プロジェクタ装置１における画像投影を開始するようにすることで、複数台の移動型プロジェクタ装置１が出動したときにも、当該複数台の移動型プロジェクタ装置１における画像投影及び音声出力が同期して実行されるようにする。
The image projection start control instruction generated by the control
制御指示生成部３０６で出動制御指示を生成したら、制御部３０１は、移動型プロジェクタ装置管理部３０５を参照して、基地スペースＨＰで待機中の移動型プロジェクタ装置１の全てを把握し、その待機中の移動型プロジェクタ装置１の中から、決定された投影画像数の移動型プロジェクタ装置１を選定する。そして、制御部３０１は、その選定した移動型プロジェクタ装置１のそれぞれに制御指示生成部３０６で生成した出動制御指示を割り当てる。そして、制御部３０１は、出動制御指示を割り当てた移動型プロジェクタ装置１のそれぞれの無線ＬＡＮ上のアドレス情報を、移動型プロジェクタ装置管理部３０５から取得して、そのアドレス情報を用いて、無線送受信部３０７を通じて、各出動制御指示を、割り当てた移動型プロジェクタ装置１のそれぞれに送信するように制御する。
When the dispatch control instruction is generated by the control
そして、制御部３０１は、出動制御指示により出動した移動型プロジェクタ装置１からの投影場所である閲覧準備室ＰＲＳへの到着を確認したら、画像投影開始制御指示を、当該出動中の全ての移動型プロジェクタ装置１に送って、画像投影を開始させるようにする。
Then, when the
なお、図２において、画像認識部３０３、投影画像数決定部３０４、移動型プロジェクタ装置管理部３０５、制御指示生成部３０６、の処理機能は、制御部３０１がソフトウエア処理機能として実現することもできるものである。
In FIG. 2, the processing functions of the
［移動型プロジェクタ装置１の構成例の説明］
次に、この発明による移動型プロジェクションシステムで用いられる移動型プロジェクタ装置１の構成例について説明する。図３は、この実施形態における移動型プロジェクタ装置１の機構部構成例を示す図であり、図３（Ａ）は、移動型プロジェクタ装置１を、その上方から見た図であり、また、図３（Ｂ）は、移動型プロジェクタ装置１を、正面から見た図である。
[Description of Configuration Example of Mobile Projector Device 1]
Next, a configuration example of the
この例の移動型プロジェクタ装置１は、いわゆるクワッドコプターの構造の空中飛行機構部２と、駆動制御ユニット３とを備える。空中飛行機構部２は、駆動制御ユニット３により駆動制御される。図３に示すように、空中飛行機構部２は、駆動制御ユニット３から延びる４本のアーム４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄの先端に、回転翼（ローター）機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄが取り付けられて構成されている。
The
回転翼機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄは、モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれにより回転翼シャフト（図示は省略）を回転駆動することにより、回転翼５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄを回転駆動するように構成されている。モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄは、駆動制御ユニット３からの駆動制御信号により回転速度及び回転方向が制御される。モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄや駆動制御ユニット３は、バッテリー（図示は省略）を回転駆動用の電源や駆動制御用の電源として用いている。後述するカメラ、マイクロフォン、各種センサ、ディスプレイ、制御部などもバッテリーから電源を供給される。また、後述するプロジェクタもバッテリーから電源が供給される。バッテリーは、例えば、充電可能な二次電池が用いられる。また、太陽電池を用いることもできる。太陽電池を搭載した場合、屋外で日中であれば、移動型プロジェクタ装置１は太陽光で充電しながら飛行できるという利点がある。
The
この例においては、駆動制御ユニット３からの駆動制御信号によって、モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれが独立に制御されることにより、移動型プロジェクタ装置１は、離陸、着陸、上昇（真上、斜め上）、下降（真下、斜め下）、右旋回、左旋回、前進、後進、右シフト、左シフトなどの各種移動動作をすることができるようにされていると共に、鉛直方向に対する傾き角などの姿勢制御及びホバーリング位置の位置制御ができるようにされている。
In this example, each of the
そして、この実施形態の移動型プロジェクタ装置１においては、駆動制御ユニット３と一体的に、後述するカメラ、マイクロフォンや各種センサなどが取り付けられると共に、制御部を含む駆動制御装置部１０を内蔵する筐体６が形成されている。筐体６は、この例では、全体として箱型の形状に構成されている。
In the
筐体６には、２個の脚部７Ａ，７Ｂが互いに対向するように取り付けられている。この例では、脚部７Ａ，７Ｂは、台形形状に成形されたパイプ部材からなり、図３（Ｂ）に示すように、着地面８において、安定して移動型プロジェクタ装置１を保持するように形成されている。脚部の形状や部材はこれに限らず、種々考えられる。例えば、筐体６の四隅に４本の脚部が円柱形上に成形された木材や金属材料であってもよい。また、着地面８での移動を容易にするため、脚部に可動輪を装着してもよい。
Two
そして、回転翼５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄの上方の、当該回転翼５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄの回転の邪魔にならない位置には、プロジェクタ９が、筐体６の駆動制御ユニット３の部分の上面から植立されている支持柱９１に支持された支持台９２に固定されて設けられている。支持台９２には、プロジェクタ９を遠隔制御するためのリモコン送信部９３が取り付けられている。リモコン送信部９３は、支持台９２において、プロジェクタ９のリモコン受信部（図示は省略）がリモコン信号を受信可能な位置に取り付けられている。
At a position above the
この例のプロジェクタ９は、記憶媒体の一例としてのＤＶＤ（Digital Versatile Disc）の再生部（図示は省略）を備える。そして、プロジェクタ９は、再生部に装填されたＤＶＤに記憶されている画像情報を再生して、その画像情報をプロジェクション画像として投影する機能を備える。９Ｌは、プロジェクション画像の投影用のレンズである。また、ＤＶＤに、画像情報と対応して記憶されている音声情報の再生音声は、プロジェクタ９が備えるスピーカ９ＳＬ及び９ＳＲから放音される。
The
ＤＶＤには、観視者ＨＭに提供するために予め用意されている複数個の画像情報及び音声情報が記憶されている。これらの複数個の画像情報及び音声情報のそれぞれは、リモコン信号により頭出しが可能である。 The DVD stores a plurality of image information and audio information prepared in advance for provision to the viewer HM. Each of the plurality of image information and audio information can be cued by a remote control signal.
なお、以下の説明においては、プロジェクタ９の投影用のレンズ９Ｌが設けられている面側を、移動型プロジェクタ装置１の正面とする。
In the following description, the surface side on which the
この例においては、図３（Ａ），（Ｂ）に示すように、筐体６の正面には、カメラＣＭ１が設けられていると共に、スピーカＳＰが設けられている。筐体６の左側面及び右側面には、図３（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、カメラＣＭ２及びＣＭ３がそれぞれ設けられると共に、筐体６の背面には、カメラＣＭ４が設けられる。さらに、筐体６の底面には、図３（Ｂ）に示すように、カメラＣＭ５が設けられる。
In this example, as shown in FIGS. 3A and 3B, a camera CM1 is provided on the front surface of the
カメラＣＭ１〜ＣＭ５の光軸（撮影方向に対応）は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５のそれぞれの取り付け面に直交する方向となり、それぞれ光軸方向を中心として所定の画角範囲が撮影可能となる。 The optical axes (corresponding to the shooting directions) of the cameras CM1 to CM5 are orthogonal to the respective mounting surfaces of the cameras CM1 to CM5, and a predetermined range of view angles can be taken around the optical axis direction.
筐体６内には、駆動制御装置部１０が設けられている。図４は、この実施形態の移動型プロジェクタ装置１における駆動制御装置部１０の構成例を示すブロック図である。なお、図４ではバッテリーを省略した。
A drive control unit 10 is provided in the
図４に示すように、移動型プロジェクタ装置１の駆動制御装置部１０は、コンピュータ（プロセッサ）からなる制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、空中飛行駆動部１０２、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５、障害物センサ１０６、移動空間情報メモリ１０７、現在位置検出部１０８、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、カメラ群１１１、案内メッセージメモリ１１２、画像認識部１１３、音声インターフェース部１１４、時計部１１５、投影画像リストメモリ１１６、プロジェクタリモコンインターフェース１１７、リモコン信号発生部１１８、無線送受信部１１９、のそれぞれが接続されて構成されている。
As shown in FIG. 4, the drive control unit 10 of the
音声インターフェース部１１４には、スピーカＳＰが接続されている。また、プロジェクタリモコンインターフェース１１７には、リモコン送信部９３が接続されている。
A speaker SP is connected to the
空中飛行駆動部１０２は、制御部１０１の制御に従って、空中飛行機構部２の回転翼機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄのモータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれに、駆動制御信号を供給する。
The aerial
ジャイロセンサ１０３は、移動型プロジェクタ装置１の飛行中における加速度変化を検出するもので、移動型プロジェクタ装置１の飛行進行方向やその速度、また、姿勢を検出するために用いられる。地磁気センサ１０４は、移動型プロジェクタ装置１が、どの方位に飛行移動しているかを検出するために用いられる。高度センサ１０５は、移動型プロジェクタ装置１が当該時点で位置している高度を検出するためのもので、例えば気圧センサからなる。
The
障害物センサ１０６は、光や赤外線、ミリ波や準ミリ波、マイクロ波あるいは超音波などを発して、障害物からの反射波を検出することで、障害物の存在を検出すると共に、光や赤外線、あるいは超音波などを発してから、反射波を受信するまでの時間や減衰量を検出して、その時間や減衰量から、検出した障害物までの距離を算出することができるものとされている。この実施形態では、障害物センサ１０６は、移動型プロジェクタ装置１が使用される空間（以下、移動空間という）における障害物、例えば室内の壁やタンス、ベッド、机などの障害物や、戸外の移動空間における電柱、建物、樹木などの障害物を検知して、それらに対する衝突を回避して飛行するために用いられる。
The
移動空間情報メモリ１０７には、移動型プロジェクタ装置１が使用される移動空間に関する空間情報が記憶される。この例では、この移動空間情報メモリ１０７には、基地スペースＨＰから閲覧準備室ＰＲＳまでの移動空間の空間情報が記憶される。
The moving
この実施形態の移動型プロジェクタ装置１の制御部１０１のメモリには、パノラマ写真用のアプリケーションプログラム（例えばPhotosynth）が格納されており、事前に、移動型プロジェクタ装置１が、移動空間内を飛行して、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の全てあるいは一部を用いて、当該移動空間内のそれぞれの場所において３６０度の範囲で撮影する。そして、制御部１０１は、パノラマ写真用のアプリケーションプログラムを用いて、その撮影した撮影画像情報から移動空間内のそれぞれの地点での３Ｄ画像情報を生成し、当該生成した３Ｄ画像情報を移動空間情報メモリ１０７に記憶する。
The memory of the
移動空間情報メモリ１０７に記憶されている情報には、各移動型プロジェクタ装置１毎に定められた基地位置（ホームポジション）の位置情報も記憶される。また、移動空間情報メモリ１０７には、使用される閲覧準備室ＰＲＳの縦、横、高さの情報も予め記憶される。さらに、移動空間における梁やパイプスペース、柱など、使用される室の構造情報も予め記憶してもよい。
The information stored in the moving
そして、移動空間情報メモリ１０７には、プロジェクタ９によりプロジェクション画像を投影することができる室内の壁や、戸外の建物の壁などの場所（位置情報）も、その壁の縦×横×高さの情報と共に予め記憶される。
In the moving
なお、移動空間情報メモリ１０７に記憶される移動空間情報は、この例においては展示会が催される室内としたが、移動型プロジェクタ装置１が用いられる場所に応じたものとされ、展示会が催される室内に限られるものではなく、また、戸外の場合もある。室内の移動空間の例としては、美術館、博物館、店舗などが挙げられる。また、映画館やプレゼンテーションルームのような、移動型プロジェクタ装置１の投影専用施設であってもよい。戸外の移動空間の例としては、例えばテーマパーク、アミューズメントパーク、動物園、コンサート会場、サッカースタジアム、野球場等の限られた範囲の空間を対象とする。もちろん、限られた範囲の空間に限定することなく、会社周辺、駅周辺、空港周辺など、移動型プロジェクタ装置１の飛行範囲内であれば、移動空間として移動空間情報メモリ１０７に空間情報が記憶される。移動空間が戸外である場合には、移動空間情報には、電柱や建物、樹木の位置も予め記憶してもよい。
In this example, the moving space information stored in the moving
なお、室内や戸外において、予め、プロジェクション画像を投影するためのスクリーンを設けておき、そのスクリーン位置を、移動空間情報メモリ１０７に記憶しておくようにしてもよい。
Note that a screen for projecting a projection image may be provided in advance indoors or outdoors, and the screen position may be stored in the moving
また、この発明の移動型プロジェクションシステムが用いられる場所が、幼稚園や保育園など、園児主体の施設などでは、園児の身長に合わせ、低い位置での投影をするよう、移動空間情報メモリ１０７にその旨の指示を入れられるようにすることもできる。高齢者の介護施設や、病院など、車椅子の方が多い施設でも、低い位置での投影をするよう、移動空間情報メモリ１０７にその旨の指示を入れられるようにしてもよい。
In addition, in places where the mobile projection system of the present invention is used, such as kindergartens and nursery schools, such as kindergarten or nursery school, the mobile
現在位置検出部１０８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備え、移動型プロジェクタ装置１の現在位置の緯度、経度、高度を検出する。より正確な位置情報を得るために、携帯電話基地局からの電波や、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）通信のアクセスポイントからの電波を用いて現在位置を検出するようにしてもよい。
The current
また、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の全てあるいは一部を用いて、移動型プロジェクタ装置１の周囲を撮影し、画像認識部１１３で、その撮影した撮影画像情報と移動空間情報メモリ１０７に記憶された３Ｄ画像情報を比較して画像認識することで、３Ｄ画像空間における相対位置を把握し、現在位置を検出するようにしてもよい。移動後の現在位置を検出するためには、現在位置検出部１０８は、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５をも使用する。
Further, the entire periphery of the
飛行駆動信号生成部１０９は、制御部１０１により、投影指示制御装置からの制御指示に基づく起動指令を受けて、基地スペースＨＰのホームポジションから飛行を開始し空中移動するときには、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている自装置のホームポジションの位置情報と、現在位置検出部１０８で検出された現在位置の位置情報とから、移動するための飛行駆動信号を生成するために、移動方向及び移動距離を計算する。また、飛行速度と移動距離に基づいて、飛行時間を計算することもできる。
The flight drive
そして、飛行駆動信号生成部１０９は、計算した方向及び距離に基づくと共に、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５などの情報を用い、さらに、カメラ群１１１のカメラＣＭ１〜ＣＭ５からの撮影画像を参照しながら（画像認識部１１３の画像認識結果を参照しながら）、基地位置から、制御部１０１により指示された位置まで移動するための飛行駆動信号を生成し、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２に供給する。この場合、飛行駆動信号は、４個の回転翼機構５Ａ〜５Ｄのモータ駆動部５１Ａ〜５１Ｄのそれぞれを駆動する信号からなる。生成された飛行駆動信号は、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２のモータ駆動部５１Ａ〜５１Ｄのそれぞれに供給される。
The flight drive
空中飛行機構部２は、この飛行駆動信号を受けて、回転翼５２Ａ〜５２Ｄのそれぞれを回転駆動して、基地から制御部１０１により指示された位置へ、あるいは、現在位置から基地へ、空中飛行による移動を行う。
In response to this flight drive signal, the aerial
位置姿勢制御信号生成部１１０は、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５、並びにカメラＣＭ１〜ＣＭ５の撮影画像に基づいて、後述するように、決定したプロジェクション画像を投影する場所の投影面に対する自装置の向き（方位角や仰俯角）や位置を、適切な向き及び位置となるように位置及び姿勢（プロジェクション画像を投影する壁面などに対して、プロジェクタ９のレンズ９Ｌの光軸が直交する方向となっているか、前後及び左右方向の位置は適切か、及び上下方向の位置（高さ位置）は適切かなど）を制御する位置姿勢制御信号を生成する。
The position / orientation control
この実施形態の移動型プロジェクタ装置１の制御部１０１は、前述したように、投影指示制御装置３００からの制御指示により閲覧準備室ＰＲＳへの出動が指示されると共に、当該制御指示により指示された、閲覧準備室ＰＲＳにおける投影画像表示壁の、投影位置において、プロジェクション画像を投影するように制御する。
As described above, the
この場合に、制御部１０１は、飛行駆動信号生成部１０９を制御して、そのプロジェクション画像を投影する場所に、投影画像を投射するようにする位置（高さ位置を含む）において、ホバーリングするようにする飛行駆動信号を生成し、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２に供給する。そして、ホバーリングする高さ位置の制御用の信号の生成は、位置姿勢制御信号生成部１１０が行う。
In this case, the
移動型プロジェクタ装置１は、ホバーリングしている状態で、指示された場所に対して、プロジェクタ９によりプロジェクション画像を投射して表示する。もしも、指示された場所に対してプロジェクタ９によりプロジェクション画像を投射するのに適した場所に、机等、着陸可能なスペースがあれば、移動型プロジェクタ装置１は、その場所に着陸して、プロジェクタ９によりプロジェクション画像を、決定した場所に投射するようにしてもよい。なお、投射後、周囲の状況を判断し、決定した場所から上下左右に移動し、場所の調整することもできるし、場所自体を変えてもよい。例えば、画像認識部１１３での画像認識結果から、観視者ＨＭの表情や視線、姿勢などを判断し、観視者ＨＭが見づらそうにしていることを認定した場合には、見えやすい場所に移動するようにする。また、投影画像の大きさ（画面サイズ）を大きくしてもよい。
The
カメラ群１１１は、前述したカメラＣＭ１〜ＣＭ５からなるものである。カメラＣＭ１〜ＣＭ５のそれぞれは、動画の撮影画像情報を出力する。カメラＣＭ１〜ＣＭ５のそれぞれから出力される撮影画像情報には、いずれのカメラからの撮影画像情報であるかを識別するための識別情報が付加されている。なお、カメラＣＭ１〜ＣＭ５のそれぞれからの撮影画像情報は、動画の撮影画像情報ではなく、所定時間間隔、例えば０．５秒間隔の静止画の撮影画像情報としてもよい。
The
案内メッセージメモリ１１２には、移動型プロジェクタ装置１がプロジェクション画像を提供するサービスをすることや、当該サービスで投影する画像についての案内などの案内メッセージを記憶している。
The
画像認識部１１３は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５で撮影された撮影画像情報から観視者ＨＭ（人物）を認識すると共に、前述した飛行中の回避する障害物を認識する。画像認識部１１３は、図示は省略する画像メモリに記憶している人物を検出するための比較用画像や障害物の画像に基づいて撮影画像情報についてパターンマッチング処理をすることで観視者ＨＭ（人物）及び障害物を認識する。飛行駆動信号生成部１０９は、認識された人物や障害物を回避して空中移動するようにする飛行駆動信号を生成する。
The
また、この実施形態では、画像認識部１１３は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５で撮影された周囲環境の画像から、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている、プロジェクタ９によりプロジェクション画像を投影する閲覧準備室ＰＲＳの壁や、投影位置を探索するためにも用いられる。
In this embodiment, the
音声インターフェース部１１４は、制御部１０１の制御に従って、案内メッセージ音声を観視者ＨＭに伝達するための音声などをスピーカＳＰから放音する機能を備える。
The
時計部１１５は、この例では電波時計からなり、正確な時刻情報を発生する。制御部１０１は、後述するように、この時計部１１５の時刻情報を基準として投影画像の表示及び案内音声メッセージの放音開始するようにする。これは、移動型プロジェクタ装置１の複数個が、閲覧準備室ＰＲＳで投影画像サービスを提供する際に、同期を取って、投影画像の表示及び案内音声メッセージの放音開始することにより、閲覧準備室ＰＲＳに居る複数の観視者ＨＭが、複数個の移動型プロジェクタ装置１のいずれの投影画像を観視するようにした場合にも、違和感がないようにするためである。また、案内音声メッセージは、同期が取られて再生放音されることで、遅延のためにエコーがかかった音声となることを防止することができるという効果もある。
In this example, the
投影画像リストメモリ１１６は、プロジェクタ９に装填されているＤＶＤに格納されている画像情報の内容を示すテキスト情報（例えば題名）と、その再生順番番号と、そのＤＶＤ上の記録アドレスの開始点及び終了点とからなる投影画像情報のリストが格納されている。
The projected
プロジェクタリモコンインターフェース１１７には、リモコン送信部９３が接続されている。そして、リモコン信号発生部１１８には、ＤＶＤ用のリモコン信号が格納されており、制御部１０１は、このリモコン信号発生部１１８から、プロジェクタ９のリモコン信号を呼び出して、プロジェクタリモコンインターフェース１１７を通じてリモコン送信部９３に送り、プロジェクタ９のリモコン受信部に対して送信するようにする。この例では、少なくとも、リモコン信号には、投影開始指示、投影終了指示、投影画像の大きさの制御指示（ズーム指示）などを含む。
A remote
無線送受信部１１９は、投影指示制御装置３００との通信を行うためのもので、前述した無線ＬＡＮに対応する構成を備えるものである。
The wireless transmission /
なお、図４では、図示を省略したが、前述したように、この実施形態の移動型プロジェクタ装置１は、バッテリーの充電状況を検出する手段を備え、その検知した充電状況の情報を、無線送受信部１１９を通じて、自装置の識別情報と対応付けて、投影指示制御装置３００に送るようにする。
Although not shown in FIG. 4, as described above, the
なお、図４において、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、画像認識部１１３、の処理機能を、制御部１０１がソフトウエア処理機能として実現することもできる。
In FIG. 4, the processing functions of the flight drive
［第１の実施形態の移動型プロジェクタシステムにおける動作］
［監視カメラ２００の処理動作の流れ］
図５は、第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムにおける監視カメラ２００の処理動作の流れを説明するためのフローチャートである。この図５の各ステップの処理は、制御部２０１が実行するものである。
[Operation in Mobile Projector System of First Embodiment]
[Flow of processing operation of monitoring camera 200]
FIG. 5 is a flowchart for explaining the flow of processing operations of the
起動されると、制御部２０１は、監視カメラ２００をスタンバイ状態とする（ステップＳ１０１）。そして、制御部２０１は、人感センサ２０３のセンサ出力を監視して、観視者ＨＭ（人物）の閲覧準備室ＰＲＳへの入場を検知したか否か判別する（ステップＳ１０２）。このステップＳ１０２で、観視者ＨＭ（人物）の閲覧準備室ＰＲＳへの入場を検知してはいないと判別したときには、制御部２０１は、処理をステップＳ１０１に戻し、スタンバイ状態を維持する。
When activated, the
ステップＳ１０２で、観視者ＨＭ（人物）の閲覧準備室ＰＲＳへの入場を検知したと判別したときには、制御部２０１は、カメラ部２０２による撮像を開始して（ステップＳ１０３）、その撮像画像をカメラ信号送信部２０５から投影指示制御装置３００に送信するようにする（ステップＳ１０４）。
When it is determined in step S102 that the viewer HM (person) has entered the reading preparation room PRS, the
そして、制御部２０１は、人感センサ２０３のセンサ出力を監視して、閲覧準備室ＰＲＳ内の観視者ＨＭが零人になったか否か判別し（ステップＳ１０５）、零人になってはいないと判別したときには、処理をステップＳ１０４に戻して、カメラ部２０２からの撮像画像を、カメラ信号送信部２０５から投影指示制御装置３００に送信する動作を継続するようにする。
Then, the
ステップＳ１０５で、閲覧準備室ＰＲＳ内の観視者ＨＭが零人になったと判別したときには、制御部２０１は、処理をステップＳ１０１に戻して、監視カメラ２００をスタンバイ状態にして、このステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S105 that the viewer HM in the reading preparation room PRS has become zero, the
［投影指示制御装置３００の処理動作の流れ］
図６及びその続きである図７は、第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムにおける投影指示制御装置３００の処理動作の流れを説明するためのフローチャートである。この図６の説明においては、制御部３０１が、画像認識部３０３、投影画像数決定部３０４、移動型プロジェクタ装置管理部３０５、制御指示生成部３０６、の処理機能もソフトウエア処理機能として実現して各ステップの処理を実行した場合として説明する。
[Flow of Processing Operation of Projection Instruction Control Device 300]
FIG. 6 and FIG. 7 that is a continuation thereof are flowcharts for explaining the flow of processing operations of the projection
制御部３０１は、監視カメラ２００から受信した撮像画像を画像認識して、閲覧準備室ＰＲＳ内の観視者ＨＭの人数を算出し（ステップＳ１１１）、観視者ＨＭの人数は、投影画像を提供する観視者ＨＭの人数の閾値人数以上か否か判別する（ステップＳ１１２）。ここで、投影画像を提供する観視者ＨＭの人数の閾値である閾値人数は、利用者が投影指示制御装置３００に対して任意に設定することができ、閾値人数を１人としてもよいし、２人以上の複数人としてもよい。
The
このステップＳ１１２で、観視者ＨＭの人数が閾値人数より少ないと判別したときには、制御部３０１は、処理をステップＳ１１１に戻して、閲覧準備室ＰＲＳ内の観視者ＨＭの人数の算出を継続する。
If it is determined in step S112 that the number of viewers HM is smaller than the threshold number, the
ステップＳ１１２で、観視者ＨＭの人数が閾値人数以上であると判別したときには、制御部３０１は、ステップＳ１１１で算出した観視者ＨＭの人数と、その人数の観視者ＨＭの閲覧準備室ＰＲＳ内での所在分布から、必要な投影画像数を決定する（ステップＳ１１３）。
When it is determined in step S112 that the number of viewers HM is greater than or equal to the threshold number, the
そして、制御部３０１は、前述したようにして、決定した投影画像数と同数の移動型プロジェクタ装置１を選定すると共に、その選定した移動型プロジェクタ装置１のそれぞれに供給する出動制御指示（出動要請情報と、投影画像表示壁の指示情報と、投影位置の情報と、投影画像の大きさの情報を含む）を生成する。そして、制御部３０１は、その生成した出動制御指示のそれぞれを、対応する移動型プロジェクタ装置１のそれぞれに無線送信して、出動を要請する（ステップＳ１１４）。このとき、制御部３０１は、移動型プロジェクタ装置管理部３０５の機能により管理している情報を参照し、出動状況情報が待機中である移動型プロジェクタ装置のうちの、充電状況が満充電や充電割合の高いものなど良好な移動型プロジェクタ装置を優先的に選定して、出動制御指示を送信するようにする。そして、制御部３０１は、移動型プロジェクタ装置管理部３０５の機能により、出動制御指示を送信した移動型プロジェクタ装置１の出動状況情報を、待機中から出動中に書き替える。
Then, as described above, the
この出動制御指示を受けた移動型プロジェクタ装置１のそれぞれは、空中飛行機構部２を駆動して出動し、閲覧準備室ＰＲＳに到着すると、その到着通知を投影指示制御装置３００に送信する。
Each of the
そこで、制御部３０１は、移動型プロジェクタ装置１からの投影場所への到着通知を監視し（ステップＳ１１５）、移動型プロジェクタ装置１からの投影場所への到着通知を受信したと判別したときには、出動中の全ての移動型プロジェクタ装置１からの到着通知を受信したか否か判別する（ステップＳ１１６）。このステップＳ１１６で、出動中の全ての移動型プロジェクタ装置１からの到着通知は受信してはいないと判別したときには、制御部３０１は、処理をステップＳ１１５に戻し、他の移動型プロジェクタ装置１からの到着通知の受信を待つ。
Therefore, the
ステップＳ１１６で、出動中の全ての移動型プロジェクタ装置１からの到着通知を受信したと判別したときには、制御部３０１は、出動中の全ての移動型プロジェクタ装置１に対して、例えば当該時点から若干の時間後の時刻を指定した画像投影開始制御指示を送信するようにする（ステップＳ１１７）。
When it is determined in step S116 that the arrival notifications from all the
移動型プロジェクタ装置１のそれぞれは、投影指示制御装置３００からの画像投影開始制御指示を受け取ると、指示された時刻から投影画像の提供を開始するようにする。そして、移動型プロジェクタ装置１のそれぞれは、提供すべき投影画像の表示を全て終了すると、投影指示制御装置３００に当該投影画像の終了（画像投影終了）を通知して、基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するようにする。
When each of the
そこで、制御部３０１は、移動型プロジェクタ装置１からの画像投影終了の通知を受信したか否か判別し（図７のステップＳ１２１）、画像投影終了の通知を受信してはいないと判別したときには、制御部１０１は、監視カメラ２００からの撮像画像の画像認識結果から、観視者ＨＭが零人になったか否か判別する（ステップＳ１２２）。このステップＳ１２２で、観視者ＨＭは零人にはなっていないと判別したときには、制御部３０１は、処理をステップＳ１２１に戻し、移動型プロジェクタ装置１からの画像投影終了の通知の受信の監視を継続する。
Therefore, the
また、ステップＳ１２２で観視者ＨＭが零人になったと判別したときには、制御部３０１は、投影画像の提供はもはや不要であるので、閲覧準備室ＰＲＳに出動中の移動型プロジェクタ装置１の全てに、基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するように指示する（ステップＳ１２３）。その後、制御部３０１は、移動型プロジェクタ装置１の全てが、基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するのに十分な所定時間が経過するのを待ち（ステップＳ１２４）、所定時間が経過したら、処理をステップＳ１１１に戻して、このステップＳ１１１以降の処理を繰り返す。
Further, when it is determined in step S122 that the viewer HM has become zero, the
また、ステップＳ１２１で、移動型プロジェクタ装置１からの画像投影終了の通知を受信したと判別したときには、制御部３０１は、出動中の全ての移動型プロジェクタ装置１からの画像投影終了通知の受信を待つ（ステップＳ１２５）。そして、このステップＳ１２５で、出動中の全ての移動型プロジェクタ装置１からの画像投影終了の通知を受信したと判別したときには、制御部３０１は、ステップＳ１２４に進んで、移動型プロジェクタ装置１の全てが、基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するのに十分な所定時間が経過するのを待ち、所定時間が経過したら、処理をステップＳ１１１に戻して、このステップＳ１１１以降の処理を繰り返す。
If it is determined in step S121 that the notification of the end of image projection from the
なお、制御部３０１は、ステップＳ１２４で、所定時間の経過を確認したときには、移動型プロジェクタ装置管理部３０５の機能により、帰還した移動型プロジェクタ装置１の出動状況情報を、出動中から待機中に書き替える。
When the
［移動型プロジェクタ装置１の処理動作の流れ］
図８は、第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムにおける移動型プロジェクタ装置１の処理動作の流れを説明するためのフローチャートである。この図８の説明においては、制御部１０１が、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、画像認識部１１３、の処理機能をソフトウエア処理機能として実現して各ステップの処理を実行した場合として説明する。
[Flow of Processing Operation of Mobile Projector 1]
FIG. 8 is a flowchart for explaining the flow of processing operations of the
制御部１０１は、投影指示制御装置３００からの出動制御指示の到来を監視し（ステップＳ１３１）、出動制御指示の受信を確認したら、空中飛行機構部２により閲覧準備室ＰＲＳへ移動するように制御する（ステップＳ１３２）。
The
次に、制御部１０１は、現在位置検出部１０８での現在位置の検出結果及び画像認識部１１３でのカメラ群１１１からの撮像画像の画像認識結果に基づいて、投影場所である閲覧準備室ＰＲＳへ到着したか否か判別する（ステップＳ１３３）。ステップＳ１３３で、投影場所である閲覧準備室ＰＲＳへ到着したと判別したときには、制御部１０１は、投影指示制御装置３００に、投影場所への到着通知を送信する（ステップＳ１３４）。
Next, based on the detection result of the current position in the current
前述したように、投影指示制御装置３００は、出動中の移動型プロジェクタ装置１の全てから投影場所への到着通知を受信すると、画像投影開始制御指示を出動中の移動型プロジェクタ装置１の全てに送信する。
As described above, upon receiving notification of arrival at the projection location from all of the
そこで、制御部１０１は、投影指示制御装置３００からの画像投影開始制御指示の受信を待ち（ステップＳ１３５）、画像投影開始制御指示を受信したと判別したときには、当該画像投影開始制御指示に含まれる時刻情報で指定される時点で、プロジェクタ９による画像投影を開始する（ステップＳ１３６）。
Therefore, the
そして、制御部１０１は、投影すべき投影画像の全てが終了したか否かを判別し（ステップＳ１３７）、投影すべき投影画像の全ては終了していないと判別したときには、投影指示制御装置３００から帰還指示を受信したか否か判別する（ステップＳ１３８）。このステップＳ１３８で、帰還指示は受信してはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ１３７に戻して、投影画像の終了を監視する。
Then, the
ステップＳ１３８で、投影指示制御装置３００から帰還指示を受信したと判別したときには、制御部１０１は、プロジェクタ９による画像投影を停止して、空中飛行機構部２により基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するように移動する（ステップＳ１４０）。その後、制御部１０１は、処理をステップＳ１３１に戻し、このステップＳ１３１以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S138 that a feedback instruction has been received from the projection
また、ステップＳ１３７で、投影すべき投影画像の全てが終了したと判別したときには、制御部１０１は、投影画像終了通知を投影指示制御装置３００に送信する（ステップＳ１３９）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ１４０に進め、空中飛行機構部２により基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するように移動する。そして、その後、制御部１０１は、処理をステップＳ１３１に戻し、このステップＳ１３１以降の処理を繰り返す。
If it is determined in step S137 that all the projection images to be projected have been completed, the
［第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムの利用態様例］
次に、上述の第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムにおける利用態様の例を示す。なお、以下に説明する例では、投影画像を提供するように移動型プロジェクタ装置１を出動させる観視者ＨＭの閾値人数は１人とし、また、投影画像数を２個以上とする観視者ＨＭの人数は、６人とした場合である。
[Usage example of the mobile projection system of the first embodiment]
Next, an example of a usage mode in the mobile projection system of the first embodiment described above will be shown. In the example described below, the threshold number of viewers HM that drives the
図９は、利用態様の例を説明するための図であり、図９（Ａ）の例は、観視者ＨＭが１人の場合を示すものである。この場合、投影指示制御装置３００で決定される投影画像数は１個とされる。そして、出動制御指示に含まれる投影画像表示壁の情報は、閲覧準備室ＰＲＳの正面の壁ＷＬａとされ、投影画像の投影位置は、当該観視者ＨＭが観易いように、観視者ＨＭの近傍の位置であって、その目線の高さ位置に略一致する高さ位置とされ、更に、投影画像の大きさ（画面サイズ）は、１人の観視者ＨＭが一目で全体を見渡せる画面サイズにされている。すなわち、図９（Ａ）の例では、投影場所は、壁面ＷＬａの内、観視者ＨＭの近くの、観視者ＨＭの目線の高さ位置に一致する場所ＰＳ１とされ、指定された画面サイズ部分のプロジェクション画像Ｐｊ１が投影される。
FIG. 9 is a diagram for explaining an example of the usage mode, and the example of FIG. 9A shows a case where the number of viewers HM is one. In this case, the number of projection images determined by the projection
この場合に、移動型プロジェクタ装置１の制御部１０１は、自装置を、指示された投影場所ＰＳ１の高さ位置になるように移動し、その高さ位置で、ホバーリングするように制御すると共に、リモコン信号によりレンズ９Ｌによるズーム処理と投影距離との組み合わせにより、画面サイズを指定した画面サイズになるようにプロジェクタ９を制御する。この結果、壁面ＷＬａの場所ＰＳ１には、決定された画面サイズのプロジェクション画像Ｐｊ１が投射されて表示される。
In this case, the
次に、図９（Ｂ）の例は、観視者ＨＭが５人の場合を示し、この場合も投影指示制御装置３００で決定される投影画像数は１個とされる。そして、出動制御指示に含まれる投影画像表示壁の情報は、閲覧準備室ＰＲＳの正面の壁ＷＬａとされるが、投影画像の投影場所ＰＳ２は、複数人の観視者ＨＭが観易いように、観視者ＨＭの目線の高さ位置よりも若干上の高さ位置とされ、また、投影画像の大きさ（画面サイズ）は、複数人の観視者ＨＭが観易いように大きい画面サイズにされている。
Next, the example of FIG. 9B shows a case where there are five viewers HM. In this case as well, the number of projection images determined by the projection
この場合、移動型プロジェクタ装置１の制御部１０１は、自装置を投影場所ＰＳ２に応じた高さ位置になるように移動し、その高さ位置で、自装置１をホバーリングするように制御すると共に、リモコン信号によりレンズ９Ｌによるズーム処理と投影距離との組み合わせにより、画面サイズを決定したサイズとなるようにプロジェクタ９を制御する。この結果、図９（Ｂ）に示すように、壁面ＷＬａの場所ＰＳ２には、指示された画面サイズのプロジェクション画像Ｐｊ２が投射されて表示される。
In this case, the
次に、図１０の例は、観視者ＨＭが１０人以上であって、投影指示制御装置３００で決定される投影画像数が２個とされた場合である。この例では、投影指示制御装置３００から、２台の移動型プロジェクタ装置１Ａと１Ｂとに出動制御指示及び画像投影開始制御指示が送信される。
Next, the example of FIG. 10 is a case where there are 10 or more viewers HM and the number of projection images determined by the projection
図１０の例では、移動型プロジェクタ装置１Ａと１Ｂとは、閲覧準備室ＰＲＳの正面の壁ＷＬａに画像を投影すると共に、移動型プロジェクタ装置１Ａは、当該壁ＷＬａの下方位置に、所定の画面サイズのプロジェクション画像ＰｊＡを投射するようにし、また、移動型プロジェクタ装置１Ｂは、当該壁ＷＬａの上方位置に、所定の画面サイズのプロジェクション画像ＰｊＢを投射するようにする。
In the example of FIG. 10, the
これにより、観視者ＨＭが図１０に示すように複数列になるような場合であっても前列の人が観視の邪魔にならない程度の人数の場合であれば、後方に居る観視者ＨＭは、上段のプロジェクタ９Ｂによって投射されたプロジェクション画像ＰｊＢを観視することで、前列の観視者ＨＭが邪魔にならずに観視することができるので、２個のプロジェクション画像ＰｊＡ及びＰｊＢにより、全ての観視者ＨＭは、投影画像を良好に観視することができる。 Thus, even if the viewer HM has a plurality of rows as shown in FIG. 10, if the number of people in the front row does not interfere with viewing, the viewers in the rear By viewing the projection image PjB projected by the upper projector 9B, the HM can view the viewer HM in the front row without getting in the way, so the two projection images PjA and PjB All viewers HM can view the projected image satisfactorily.
なお、投射後、画像認識部１１３での画像認識結果から、後方に居る観視者ＨＭの見づらそうな表情や視線、背伸びするような姿勢などを認定した場合には、移動型プロジェクタ装置１Ｂは、当該壁ＷＬａの投射開始時の位置よりさらに上方位置に、所定の画面サイズのプロジェクション画像ＰｊＢを投射するようにし、後方に居る観視者ＨＭの見づらさを解消する。また、画面サイズを大きくしてもよい。
In addition, after the projection, when the facial expression or line of sight that the viewer HM that is behind is difficult to see, the posture that stretches out, or the like is recognized from the image recognition result in the
なお、図１０の例では、２個のプロジェクション画像ＰｊＡ及びＰｊＢは同一の画面サイズとされているが、下段におけるプロジェクション画像ＰｊＡの画面サイズと、上段におけるプロジェクション画像ＰｊＢの画面サイズとはそれぞれ独立に、異なるサイズに指示されてもよいことは勿論である。 In the example of FIG. 10, the two projection images PjA and PjB have the same screen size, but the screen size of the projection image PjA in the lower stage and the screen size of the projection image PjB in the upper stage are independent of each other. Of course, different sizes may be indicated.
また、図１０の例では、２台の移動型プロジェクタ装置１Ａ，１Ｂにより、同じ壁ＷＬａの上下に２個の画像投影を行うように指示する場合としたが、左右に２個の画像投影を行うように指示してもよいことは前述した通りである。また、２台の移動型プロジェクタ装置１Ａ，１Ｂにより、同じ壁ＷＬａではなく、異なる壁に画像投影してもよいことも前述した通りである。
In the example of FIG. 10, two
次に、図１１の例は、閲覧準備室ＰＲＳ内において、観視者ＨＭが集中して存在しておらず、比較的広く分散して所在するような所在分布を考慮したもので、投影指示制御装置３００で決定される投影画像数は３個とされる。投影指示制御装置３００は、３台の移動型プロジェクタ装置１Ｃ、１Ｄ、１Ｅのそれぞれに出動制御指示及び画像投影開始制御指示を送信するようにする。
Next, the example of FIG. 11 considers the location distribution in which the viewers HM are not present in a concentrated manner in the browsing preparation room PRS and are relatively widely distributed. The number of projection images determined by the
そして、図１１の例では、３台の移動型プロジェクタ装置１Ｃ、１Ｄ、１Ｅのそれぞれに送信される出動制御指示のそれぞれに含まれる投影画像表示壁の情報は、共に閲覧準備室ＰＲＳの正面の壁ＷＬａとされ、画面サイズも同様とされるが、投影位置の情報は、壁ＷＬａの左右方向の中央の位置ＰＳｃ、左側の位置ＰＳｄ、右側の位置ＰＳｅというように、３台の移動型プロジェクタ装置１Ｃ、１Ｄ、１Ｅのそれぞれ毎に異なる位置が指示される。
In the example of FIG. 11, the information on the projection image display wall included in each of the turnout control instructions transmitted to each of the three
これにより、図１１に示すように、複数人の観視者ＨＭが比較的広く分散して所在するような所在分布をしている場合にも、その複数人の観視者ＨＭが観易いような数の投影画像が提供される。 As a result, as shown in FIG. 11, even when a plurality of viewers HM are located so as to be relatively widely distributed, the plurality of viewers HM can easily view the viewers. A large number of projection images are provided.
［第１の実施形態の効果］
以上のようにして、上述の第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムにおいては、投影場所に居る観視者ＨＭの人数及び／または観視者ＨＭの所在分布に応じた数の投影画像が提供されるように、投影指示制御装置３００により、１または複数台の移動型プロジェクタ装置に対して出動制御指示及び画像投影開始制御指示がなされる。したがって、上述の第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムによれば、投影場所に居る観視者ＨＭが観易い投影画像を提供することができるという効果を奏する。
[Effect of the first embodiment]
As described above, in the above-described mobile projection system according to the first embodiment, the number of projection images provided according to the number of viewers HM and / or the location distribution of the viewers HM at the projection location is provided. As described above, the projection
そして、上述の第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムによれば、観視者ＨＭが所定人数以上になったときなど、画像投影が必要になったときに、移動型プロジェクタ装置が画像投影場所に飛行により移動して投影画像を提供するようにすることができる。 Then, according to the mobile projection system of the first embodiment described above, when the image projection is necessary, such as when the number of viewers HM exceeds a predetermined number, the mobile projector device can display the image projection location. The projection image can be provided by moving by flight.
そして、観視者ＨＭの人数や所在分布に応じて、投影画像数を決定するようにするので、全ての観視者ＨＭが観視可能で、観易い投影画像を表示させることができるという効果もある。 And since the number of projection images is determined according to the number and location distribution of the viewers HM, all the viewers HM can view and can easily display the projected images. There is also.
［第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムの変形例］
上述の第１の実施形態では、移動型プロジェクタ装置は、投影画像が終了したら、自分自身で基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するようにしたが、投影指示制御装置３００の制御指示（帰還制御指示）により、基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するようにしてもよい。その場合に、投影指示制御装置３００は、投影画像が終了した後の所定時間が経過しても、閲覧準備室ＰＲＳに観視者ＨＭが残っている場合には、閲覧準備室ＰＲＳに出動中の移動型プロジェクタ装置に対して、帰還制御指示ではなく、再度の画像投影開始制御指示を送るようにしてもよい。
[Modification of Mobile Projection System of First Embodiment]
In the first embodiment described above, the mobile projector device returns itself to the home position of the base space HP when the projection image is completed, but the control command (feedback control command) of the projection
また、上述の第１の実施形態の説明では、移動型プロジェクタ装置１は、出動制御指示に含まれる投影画像表示壁の情報、投影位置の情報及び投影画像の画面サイズで指定される壁、投影位置、画面サイズを、投影画像の最後まで、変更しないようにしたが、投影指示制御装置３００が、投影画像の提供中の観視者ＨＭの増減に応じて、それらを変更するように制御指示を、移動型プロジェクタ装置１に送信するようにしてもよい。
Further, in the description of the first embodiment described above, the
例えば、プロジェクション画像の投影開始時点では観視者ＨＭは１人であったが、観視者ＨＭが増加したときには、その観視者ＨＭの増加に合わせて、投影場所（投影位置）及び／または画面サイズを変えるように制御してもよい。また、プロジェクション画像の投影開始時点では観視者ＨＭが多人数であったが、観視者ＨＭが減少して少人数になったときには、その観視者ＨＭの減少に合わせて、投影場所（投影位置）及び／または画面サイズを変えるように制御してもよい。 For example, the number of the viewers HM is one at the start of projection of the projection image. However, when the number of viewers HM increases, the projection location (projection position) and / or the number of viewers HM increases. You may control to change a screen size. In addition, the number of viewers HM is large at the start of projection of the projection image, but when the number of viewers HM decreases and the number of viewers HM decreases, the projection location ( The projection position) and / or the screen size may be changed.
その場合に、プロジェクション画像の投影場所として余裕領域及び広い画面サイズに対応する領域を備える場合には、投影場所として、同じ壁面内の異なる位置を決定することができる。しかし、投影場所として、同じ壁面内に適切な領域部分を確保することができない場合には、適切な投影場所を確保することができる別の壁面に、投影場所を移動させる必要があることは前述した通りである。この移動の場合には、この実施形態の移動型プロジェクタ装置１の制御部１０１は、観視者ＨＭに対して、その移動を案内メッセージ音声により案内して、誘導するようにするようにしてもよい。なお、必要な画面サイズを確保できる適切な投影場所がない場合は、その投影場所に合わせて画面サイズを小さくするようにしてもよい。
In this case, when a projection image projection location includes a margin region and a region corresponding to a wide screen size, different positions within the same wall surface can be determined as the projection location. However, as described above, when it is not possible to secure an appropriate region portion within the same wall surface as the projection location, it is necessary to move the projection location to another wall surface that can ensure an appropriate projection location. That's right. In the case of this movement, the
また、移動型プロジェクタ装置１に対して出動制御指示を送って、投影画像の表示を開始した後に、観視者ＨＭが増加して、更なる投影画像の追加をした方が良い場合には、投影指示制御装置３００は、新たに待機中の移動型プロジェクタ装置１に出動制御指示を送って、閲覧準備室ＰＲＳに追加出動させるようにしてもよい。さらに、観視者ＨＭが減少した場合は、投影中の移動型プロジェクタ装置１に帰還指示を出すこともできる。
In addition, when it is better to add a further projected image after the number of the viewers HM has increased after sending out a dispatch control instruction to the
また、出動した移動型プロジェクタ装置１が複数台である場合においては、投影指示制御装置３００からの画像投影開始制御指示により、複数台の移動型プロジェクタ装置１で同期を取って、画像投影及び音声放音を行うようにした。しかし、出動中の複数台の移動型プロジェクタ装置１同士で通信を行って、画像投影の開始タイミングの同期を取るようにすることで、投影指示制御装置３００からの画像投影開始制御指示によらずに、同期を取るようにしてもよい。その場合には、移動型プロジェクタ装置１は、投影指示制御装置３００からの画像投影開始制御指示を受信する必要がなくなるので、閲覧準備室ＰＲＳへの到着通知を投影指示制御装置３００に送る必要もない。
In the case where there are a plurality of
上述の第１の実施形態では、監視カメラ２００の制御部２０１は、この人感センサ２０３で閲覧準備室ＰＲＳへの入場者が検出されると、カメラ部２０２に対して、動画撮影を開始するように制御指示を出していたが、入場者の検出は人感センサに限らず、閲覧準備室ＰＲＳの入口や天井、壁面などに設置したマイクロフォン（図示せず）による入場者の音声検出や、閲覧準備室ＰＲＳの床面などに設置した圧力センサ（図示せず）による入場者の重量検出であってもよい。また、カメラ部２０２は、これらのセンサからの開始トリガーで作動するのではなく、常時動画撮影するようにしてもよい。
In the first embodiment described above, the
なお、監視カメラ２００は、観視者を監視するスペースの大きさや、観視者の移動を考慮して、複数台を設けるようにしてもよい。
Note that a plurality of
また、上述の第１の実施形態では、画像投影場所としての閲覧準備室ＰＲＳにおける観視者ＨＭの人数は、監視カメラ２００からの撮像画像に基づいて検出するようにした。しかし、監視カメラ２００を設置する代わりに、移動型プロジェクタ装置１の１台が、投影指示制御装置３００の制御指示により、あるいは、所定時間毎に、定期的に閲覧準備室ＰＲＳへ飛行して移動し、装備しているカメラにより、閲覧準備室ＰＲＳ内を撮像し、その撮像画像を、投影指示制御装置３００に送るように構成してもよい。その場合には、監視カメラ２００を閲覧準備室ＰＲＳに設ける必要はない。なお、閲覧準備室ＰＲＳへ飛行して移動し、装備しているカメラにより、閲覧準備室ＰＲＳ内を撮像し、その撮像画像を、投影指示制御装置３００に送るように構成する装置は、プロジェクタ９を装備しない専用の飛行装置であっても勿論よい。
In the first embodiment described above, the number of viewers HM in the browsing preparation room PRS as the image projection location is detected based on the captured image from the
［第２の実施形態］
上述の第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムにおいては、画像投影場所を予め定めておき、その画像投影場所における観視者の人数及び／または所在分布に応じて投影画像を決定し、その決定した投影画像数となるように移動型プロジェクタ装置が、画像投影場所に飛行により移動して、プロジェクション画像の提供を行うようにした。これに対して、以下に説明する第２の実施形態では、観視者からの呼び出しに応じて、当該呼び出しをした観視者の場所を検知すると共に、その場所における観視者の人数及び／または所在分布に応じた数の投影画像を提供するように、１または複数の移動型プロジェクタ装置によりプロジェクション画像の提供を行うようにする。
[Second Embodiment]
In the mobile projection system of the first embodiment described above, an image projection location is determined in advance, a projection image is determined according to the number of viewers and / or location distribution at the image projection location, and the determination is made. The mobile projector device is moved to the image projection location by flight so as to provide the projected image number, and the projection image is provided. On the other hand, in the second embodiment described below, in response to a call from the viewer, the location of the viewer who made the call is detected, and the number of viewers at the location and / or Alternatively, the projection image is provided by one or a plurality of mobile projector apparatuses so as to provide the number of projection images corresponding to the location distribution.
そして、この第２の実施形態では、第１の実施形態の投影指示制御装置３００を設けずに、複数の移動型プロジェクタ装置を、マスター移動型プロジェクタ装置とスレーブ移動型プロジェクタ装置とに分ける。そして、そのマスター移動型プロジェクタ装置は、第１の実施形態における監視カメラ２００及び投影指示制御装置３００の役割をもするように構成する。そして、スレーブ移動型プロジェクタ装置は、マスター移動型プロジェクタ装置からの制御指示を受けるスレーブ移動型プロジェクタ装置の構成とする。スレーブ移動型プロジェクタ装置は、第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムにおける移動型プロジェクタ装置１と同様の構成でよい。
In the second embodiment, a plurality of mobile projector devices are divided into a master mobile projector device and a slave mobile projector device without providing the projection
この第２の実施形態では、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、投影場所に設けられている呼出装置を通じた観視者からの呼出を受ける機能を備え、観視者からの呼び出しを受けたときに、呼出装置が存在している場所（画像投影場所）に空中飛行して赴くようにする。そして、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、当該画像投影場所をカメラにより撮像し、その撮像画像を画像認識することで、当該画像投影場所の観視者の人数及び／または観視者の所在分布を判別して、必要な投影画像数を決定する。 In the second embodiment, the master movable projector device 1FM has a function of receiving a call from a viewer through a calling device provided at a projection location, and when receiving a call from the viewer. Then, it is made to fly in the air to the place (image projection place) where the calling device exists. Then, the master mobile projector 1FM captures the image projection location with a camera, recognizes the captured image, and determines the number of viewers and / or the location distribution of the viewers at the image projection location. The number of projection images required is determined.
そして、必要な投影画像数が、１個であるときには、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、自装置のプロジェクタにより、当該画像投影場所において、画像投影を実行する。また、必要な投影画像数が、２個以上であるときには、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、自装置により提供する投影画像に加えて必要な数（追加数）の投影画像を提供するために、その追加数のスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳに対して、当該画像投影場所へ出動して画像投影をするように制御指示する出動制御指示を送信するようにする。 When the required number of projection images is one, the master movable projector 1FM executes image projection at the image projection location by the projector of its own. Further, when the required number of projection images is two or more, the master moving projector apparatus 1FM provides the necessary number (additional number) of projection images in addition to the projection image provided by the own apparatus. An outgoing control instruction is sent to the additional number of slave mobile projectors 1FS to instruct control to go out to the image projection location and project an image.
出動制御指示を受けたスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳは、当該出動制御指示で指示された画像投影場所に空中飛行して移動し、その到着をマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭに通知する。そして、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳは、出動制御指示に含まれる投影位置及び投影画像の画面サイズで投影するように準備し、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭからの画像投影開始制御指示に基づいて、他の移動型プロジェクタ装置による画像投影及び音声放音と同期を取って、画像投影を開始するようにする。 Receiving the dispatch control instruction, the slave mobile projector 1FS flies in the air to the image projection location designated by the dispatch control instruction and moves, and notifies the master mobile projector 1FM of its arrival. Then, the slave mobile projector 1FS prepares to project at the projection position and the screen size of the projection image included in the dispatch control instruction, and the other based on the image projection start control instruction from the master mobile projector 1FM. The image projection is started in synchronism with the image projection and sound emission by the mobile projector apparatus.
そして、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭ及びスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳは、画像投影を終了したら、待機基地４１０に帰還するようにする。この第２の実施形態においても、第１の実施形態と同様に、投影画像の終了前であっても、観視者が零人になったら、その時点で待機基地４１０に帰還するようにする。
Then, the master mobile projector 1FM and the slave mobile projector 1FS return to the
この第２の実施形態の移動型プロジェクションシステムの構成例を説明する前に、この第２の実施形態の移動型プロジェクションシステムが使用される環境の例について、図１２を参照しながら説明する。 Before explaining an example of the configuration of the mobile projection system of the second embodiment, an example of an environment in which the mobile projection system of the second embodiment is used will be described with reference to FIG.
図１２の例は、この第２の実施形態の移動型プロジェクションシステムを、美術館において適用して、種々の案内をプロジェクション画像により提供することを想定した場合である。この例の美術館は、壁により仕切られた複数の展示スペースを有する。すなわち、この例の美術館は、図１２に示すように、洋画スペース４０１、日本画スペース４０２、書画スペース４０３、彫塑スペース４０４、特別展示スペース４０５、焼物スペース４０６からなる複数の展示スペースを備えると共に、エントランスホール４０７を備えている。入場者（観視者）は、外のチケット売り場４０８で、チケットを購入して、そのチケットをゲート４０９で提示することで、当該ゲート４０９を通ってエントランスホール４０７に入場することができる。
The example of FIG. 12 is a case where it is assumed that the mobile projection system of the second embodiment is applied in a museum and various guides are provided by projection images. The art museum in this example has a plurality of exhibition spaces partitioned by walls. That is, as shown in FIG. 12, the art museum in this example includes a plurality of exhibition spaces including a
エントランスホール４０７には、移動型プロジェクタ装置用の待機基地４１０が設けられており、この待機基地４１０に、第２の実施形態の移動型プロジェクションシステムで用いる移動型プロジェクタ装置の複数台が待機するように構成されている。
The
この場合に、上述したように、第２の実施形態では、待機基地４１０に配置する複数台の移動型プロジェクタ装置の内の少なくとも１台は、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭとする。マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、複数台を待機基地４１０に配置するようにしても勿論よい。待機基地４１０に配置する複数台の移動型プロジェクタ装置の内、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭ以外は、全てスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳとする。スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳは、１台以上であればよい。
In this case, as described above, in the second embodiment, at least one of the plurality of mobile projector devices arranged in the
洋画スペース４０１、日本画スペース４０２、書画スペース４０３、彫塑スペース４０４、特別展示スペース４０５、焼物スペース４０６のそれぞれ、及びエントランスホール４０７には、入場者（観視者）が、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭを呼び出す呼出信号を送出する呼出ポスト４１１，４１２，４１３，４１４，４１５，４１６，４１７が設置されている。
Each of the western-
呼出ポスト４１１，４１２，４１３，４１４，４１５，４１６，４１７のそれぞれは、呼出ボタン４１１ＢＴ，４１２ＢＴ，４１３ＢＴ，４１４ＢＴ，４１５ＢＴ，４１６ＢＴ，４１７ＢＴを備える。入場者（観視者）により、当該呼出ボタン４１１ＢＴ，４１２ＢＴ，４１３ＢＴ，４１４ＢＴ，４１５ＢＴ，４１６ＢＴ，４１７ＢＴが押されると、その押された呼出ボタンを備える呼出ポストが、自分を識別する識別情報を含む呼出信号を、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭに宛てて送出する。
Each of the call posts 411, 412, 413, 414, 415, 416, 417 includes
後述するように、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、この呼出ポスト４１１〜４１７からの呼出信号を受信する通信機能部を備えている。そして、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、受信した呼出信号に含まれる識別情報から、いずれの呼出ポストからの呼出信号であるかを認識して、その認識した呼出ポストが設置されているスペースの入場者（以下、観視者という）の傍らに飛行により移動して、プロジェクション画像の提供を実行するようにする。この例では、呼出ポスト４１１〜４１７と、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭとは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）規格の無線ＬＡＮにより接続される。 As will be described later, the master mobile projector 1FM includes a communication function unit that receives call signals from the call posts 411 to 417. Then, master mobile projector 1FM recognizes from which call post the call signal is received from the identification information included in the received call signal, and enters the space where the recognized call post is installed. The person moves by flying near the viewer (hereinafter referred to as the viewer) and provides the projection image. In this example, the call posts 411 to 417 and the master mobile projector 1FM are connected by a Wi-Fi (registered trademark) standard wireless LAN.
次に、第２の実施形態の移動型プロジェクタシステムで用いられるマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの構成例について説明する。 Next, a configuration example of the master mobile projector 1FM used in the mobile projector system of the second embodiment will be described.
なお、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの構成例については、図４に示した移動型プロジェクタ装置１と同様の構成とすることができるため、ここではその説明は省略する。ただし、移動空間情報メモリ１０７には、図１２に示した美術館の移動空間情報が記憶されると共に、無線送受信部１１９が、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭからの制御指示を受信する構成とされる点は、移動型プロジェクタ装置１とは異なる。
Note that the configuration example of the slave mobile projector device 1FS can be the same as that of the
以下に説明するマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、機構的には、１台のプロジェクタを搭載する第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１と同様に構成する。マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、駆動制御装置部の構成が、第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１と、一部異なっている。この第２の実施形態におけるマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの駆動制御装置部１０ＦＭについての以下の説明において、第１の実施形態と同一部分には、同一参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。
The master mobile projector device 1FM described below is mechanically configured in the same manner as the
図１３は、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの駆動制御装置部１０ＦＭの構成例を示すブロック図である。この図１３に示すように、駆動制御装置部１０ＦＭにおいては、投影画像数決定部１２１と、スレーブ移動型プロジェクタ装置管理部１２２と、制御指示生成部１２３とを備える。
FIG. 13 is a block diagram illustrating a configuration example of the drive control unit 10FM of the master moving projector apparatus 1FM. As shown in FIG. 13, the drive control unit 10FM includes a projection image
そして、このマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭでは、無線送受信部１１９は、呼出ポスト４１１〜４１７及びスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳとの間での前述した無線ＬＡＮ用の通信を行うための無線通信機能を備えている。無線送受信部１１９は、呼出ポスト４１１〜４１７のいずれかから呼出信号を受信すると、その受信信号に含まれる呼出ポストの識別情報を抽出して、このマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの制御部１０１ＦＭに送る。
In the master mobile projector 1FM, the wireless transmission /
この駆動制御装置部１０ＦＭの移動空間情報メモリ１０７には、図１２に示した美術館の複数の展示スペース４０１〜４０６及びエントランスホール４０７からなる移動空間情報が格納されていると共に、展示スペース４０１〜４０６及びエントランスホール４０７のそれぞれに設置されている呼出ポスト４１１〜４１７のそれぞれの識別情報と位置情報との対応情報が格納されている。
The moving
制御部１０１ＦＭは、無線送受信部１１９から呼出ポストの識別情報を受け取った時には、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている呼出ポスト４１１〜４１７の識別情報と位置情報との対応情報から、展示スペース４０１〜４０６及びエントランスホール４０７のいずれから、呼出信号を受け取ったかを判別して認識するようにする。そして、制御部１０１ＦＭは、飛行駆動信号生成部１０９で、認識した呼出ポストが存在する展示スペース４０１〜４０６及びエントランスホール４０７のいずれかまで飛行移動するための飛行駆動信号を生成させ、空中飛行機構部２を制御して、その飛行移動を実行させるようにする。なお、呼出信号を受信して、当該呼び出しに応じて移動を開始したマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの制御部１０１ＦＭは、移動開始してから待機基地４１０に戻るまでの間、他の呼出信号を受け取らないように、無線送受信部１１９をスリープ状態あるいは停止状態に制御する。
When the control unit 101FM receives the call post identification information from the wireless transmission /
制御部１０１ＦＭは、呼出ポスト４１１〜４１７からの呼出信号により、展示スペース４０１〜４０６及びエントランスホール４０７のいずれかに赴いたときには、カメラ群１１１による撮像を開始させると共に、画像認識部１１３及び投影画像数決定部１２１を起動させる。
When the control unit 101FM reaches any of the
このマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭにおいては、画像認識部１１３は、カメラ群１１１から受けた撮像画像情報に含まれる人物を画像認識により検出する。そして、画像認識部１１３は、現在位置である画像投影場所において検出した人物（観視者）の人数及びその観視者の所在分布を検出し、その検出結果の情報を、投影画像数決定部１２１に供給する。
In this master mobile projector 1FM,
投影画像数決定部１２１は、検出した観視者の人数及び／または観視者の所在分布に基づいて、前述したようにして、画像投影場所内の観視者の全てに、展示物に関する説明などの情報を提供するために適切な投影画像の数を決定し、その決定結果を制御部１０１ＦＭに供給する。
Based on the detected number of viewers and / or the location distribution of the viewers, the projection image
制御部１０１ＦＭは、投影画像数決定部１２１から受けた投影画像数の数が１であるか、２以上であるかを判別し、投影画像数が１であれば、自装置（マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭ）のみで、当該画像投影場所での観視者に対する画像投影を行うように決定し、画像投影を実行する。
The control unit 101FM determines whether the number of projection images received from the projection image
また、投影画像数の数Ｎが２以上である場合には、制御部１０１ＦＭは、Ｎ−１個の投影画像分のスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳに対して出動制御指示を送るように決定する。制御指示生成部１２３は、制御部１０１ＦＭの制御の下に、Ｎ−１個の投影画像分のスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳに対する出動制御指示を生成する。出動制御指示には、閲覧準備室ＰＲＳへの出動を指示するだけでなく、閲覧準備室ＰＲＳにおいてどの壁に投影画像を表示させるかの投影画像表示壁の指示情報、また、その壁のどの位置に投影画像を表示させるかの投影位置の情報、更に、投影画像の大きさである画面サイズの情報をも含ませるようにするのは、第１の実施形態と同様である。
When the number N of projection images is two or more, the control unit 101FM determines to send out a dispatch control instruction to the slave mobile projector device 1FS for N−1 projection images. Under the control of the control unit 101FM, the control
スレーブ移動型プロジェクタ装置管理部１２２は、この例では、複数台のスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳのそれぞれについて、その識別情報と、無線ＬＡＮ上のアドレス情報と、出動状況情報とを対応付けて記憶管理する。出動状況情報は、それぞれのスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳが出動中か、待機基地４１０で待機中かの情報である。
In this example, the slave mobile projector
なお、図１３では、図示を省略したが、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、バッテリーの充電状況を検出する手段を備えると共に、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳもバッテリーの充電状況を検出する手段を備える。そして、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳは、バッテリーの充電状況を検出する手段で検知した充電状況の情報を、無線送受信部１１９を通じて、自装置の識別情報と対応付けて、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭに送るようにする。スレーブ移動型プロジェクタ装置管理部１２２は、このスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳからの充電状況の情報を受信し、更新保存することで、各スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの充電状況を管理するようにする。
Although not shown in FIG. 13, the master mobile projector 1FM includes a means for detecting the battery charging status, and the slave mobile projector 1FS also includes a means for detecting the battery charging status. The slave mobile projector 1FS then associates the information on the charging status detected by the means for detecting the charging status of the battery with the identification information of its own device via the wireless transmission /
制御部１０１ＦＭは、このスレーブ移動型プロジェクタ装置管理部１２２で、待機中となっているスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの中から、出動制御指示を供給するスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳを選定して、当該選定したスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳに出動制御指示を供給するようにする。そして、出動制御指示を供給したスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳについては、出動状況情報を、待機中から出動中に変更する。なお、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭが複数個、用いられる場合には、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭのそれぞれは、他のマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭが送信する出動制御指示を監視して、いずれのスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳが出動したかを判別し、当該出動したスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳについての出動状況情報を更新するようにする。
The control unit 101FM selects the slave mobile projector device 1FS that supplies an outgoing control instruction from the slave mobile projector devices 1FS that are in standby by the slave mobile projector
マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭからの出動制御指示を受けたスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳは、前述の第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１と同様にして、画像投影場所に空中飛行して移動し、その到着をマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭに通知する。
The slave mobile projector device 1FS that has received the dispatch control instruction from the master mobile projector device 1FM moves in the air to the image projection location in the same manner as the
マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの制御部１０１ＦＭは、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳからの画像投影場所への到着通知を受け取ると、前述の第１の実施形態の場合と同様にして、複数個の投影画像及び音声放音の同期を取るために、画像投影開始制御指示をスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの全てに供給するようにする。制御指示生成部１２３は、制御部１０１ＦＭの制御に基づいて、この画像投影開始制御指示をも生成するようにする。
When the control unit 101FM of the master mobile projector 1FM receives an arrival notification from the slave mobile projector 1FS at the image projection location, a plurality of projected images are obtained in the same manner as in the first embodiment. In addition, in order to synchronize the sound emission, an image projection start control instruction is supplied to all the slave mobile projector devices 1FS. The control
以上のように、第２の実施形態では、投影画像数として複数個が必要である場合には、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭとスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳとが協働することで、当該複数個の投影画像が観視者に対して提供される。 As described above, in the second embodiment, when a plurality of projection images are required, the master mobile projector device 1FM and the slave mobile projector device 1FS cooperate to provide a plurality of projection images. The projected image is provided to the viewer.
この第２の実施形態においては、投影画像リストメモリ１１６には、展示スペース４０１〜４０６及びエントランスホール４０７のそれぞれで観視者に提供すべき案内の画像情報や音声情報の識別情報と、そのＤＶＤ上のアドレス情報との対応情報が格納されている。マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの投影画像リストメモリ１１６のみではなく、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの投影画像リストメモリ１１６の格納情報も同様である。
In the second embodiment, the projection
その他は、図４に示した第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１の駆動制御装置部１０の各部と同様の構成とされている。なお、画像認識部１１３、投影画像数決定部１２１、スレーブ移動型プロジェクタ装置管理部１２２、制御指示生成部１２３、の処理機能は、制御部１０１ＦＭがソフトウエア処理機能として実現することもできるものである。
The other configurations are the same as those of the drive control unit 10 of the
［第２の実施形態におけるマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの処理動作の流れ］
図１４及びその続きである図１５は、第２の実施形態の移動型プロジェクションシステムにおけるマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの処理動作の流れの例を示すフローチャートである。以下の説明においては、制御部１０１ＦＭが、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、画像認識部１１３、投影画像数決定部１２１、スレーブ移動型プロジェクタ装置管理部１２２、制御指示生成部１２３、の処理機能を、制御部１０１ＦＭがソフトウエア処理機能として実現している場合として説明する。
[Flow of Processing Operation of Master Moving Projector Apparatus 1FM in Second Embodiment]
FIG. 14 and FIG. 15 that is a continuation thereof are flowcharts showing an example of the flow of processing operations of the master mobile projector 1FM in the mobile projection system of the second embodiment. In the following description, the control unit 101FM includes a flight drive
先ず、制御部１０１ＦＭは、ホームポジションにおいて自装置を待機状態にする（ステップＳ２０１）。この待機状態においては、制御部１０１ＦＭは、無線送受信部１１９を動作状態にして、当該無線送受信部１１９での呼出信号の受信を監視する。
First, the control unit 101FM puts its own device in a standby state at the home position (step S201). In this standby state, the control unit 101FM puts the wireless transmission /
そして、制御部１０１ＦＭは、無線送受信部１１９を通じた呼出信号の受信を検知したか否か判別し（ステップＳ２０２）、呼出信号の受信を検知しなかったときには、ステップＳ２０１に戻って待機状態を維持する。
Then, the control unit 101FM determines whether or not the reception of the call signal through the wireless transmission /
ステップＳ２０２で、呼出信号の受信を検知したときには、制御部１０１ＦＭは、受信した呼出信号を発信した呼出ポストの識別情報を認識して、当該呼出ポストの位置を画像投影場所として検知及び認識する（ステップＳ２０３）。そして、制御部１０１ＦＭは、認識した呼出ポストがある展示スペース４０１〜４０６のいずれか、あるいはエントランスホール４０７を画像投影場所として、当該画像投影場所に移動する（ステップＳ２０４）。この移動に先立ち、制御部１０１ＦＭは、無線送受信部１１９をスリープ状態あるいは停止状態に制御して、他の呼出信号に応答しないようにする。
When the reception of the call signal is detected in step S202, the control unit 101FM recognizes the identification information of the call post that has transmitted the received call signal, and detects and recognizes the position of the call post as the image projection location ( Step S203). Then, the control unit 101FM moves to any one of the
呼出信号を発信した呼出ポストがある画像投影場所に移動したら、制御部１０１ＦＭは、呼び出しをした観視者が所在する当該画像投影場所をカメラ群１１１で撮像し、そのカメラ群１１１の撮像画像を画像認識して、その認識結果から、観視者の人数及び所在分布を判定する（ステップＳ２０５）。そして、判定した観視者の人数及び所在分布から投影画像数を決定する（ステップＳ２０６）。
When the call post that has transmitted the call signal moves to a certain image projection location, the control unit 101FM captures the image projection location where the viewer who has called is located with the
次に、制御部１０１ＦＭは、決定した投影画像数が１か、あるいは２以上であるかにより、画像投影が自装置のみで可能かどうか判別する（ステップＳ２０７）。このステップＳ２０７で、決定した投影画像数が１であって、画像投影が自装置のみで可能であると判別したときには、制御部１０１ＦＭは、カメラ群１１１の撮像画像から観視者の居場所を判定して、画像投影壁及び画像投影位置、更に、投影画像の画面サイズを決定して、画像投影を開始する（ステップＳ２０８）。
Next, the control unit 101FM determines whether or not image projection is possible only by the own apparatus depending on whether the determined number of projection images is 1 or 2 or more (step S207). If it is determined in step S207 that the determined number of projection images is 1 and the image projection is possible only by the own apparatus, the control unit 101FM determines the location of the viewer from the captured image of the
そして、制御部１０１ＦＭは、投影画像が終了したか否か判別し（ステップＳ２０９）、終了してはいないと判別したときには、カメラ群１１１の撮像画像から判定した観視者の数が零人になったか否か判別し（ステップＳ２１１）、零人にはなっていないと判別したときには、処理をステップＳ２０９に戻して、投影画像の終了監視を継続する。ステップＳ２１１で、観視者の数が零人になったと判別したときには、制御部１０１ＦＭは、画像投影を停止し、待機基地４１０に帰還するようにする（ステップＳ２１０）。そして、制御部１０１ＦＭは、処理をステップＳ２０１に戻し、このステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。
Then, the control unit 101FM determines whether or not the projection image has ended (step S209). When it is determined that the projection image has not ended, the number of viewers determined from the captured image of the
ステップＳ２０９で投影画像が終了したと判別したときには、制御部１０１ＦＭは、ステップＳ２１０に進んで、画像投影を停止し、待機基地４１０に帰還するようにする。そして、制御部１０１ＦＭは、処理をステップＳ２０１に戻し、このステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S209 that the projection image has ended, the control unit 101FM proceeds to step S210, stops image projection, and returns to the
ステップＳ２０７で、決定した投影画像数が２以上であって、画像投影は自装置のみでは可能でないと判別したときには、前述したように、制御部１０１ＦＭは、必要数の出動制御指示を生成する。そして、スレーブ移動型プロジェクタ装置管理部１２２で待機中とされているスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの中から、（決定した投影画像数−１）個分のスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳを選定し、その選定したスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳのそれぞれに、生成した出動制御指示を送信する（図１５のステップＳ２２１）。スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの選定に当たっては、第１の実施形態と同様に、記憶しているスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの充電状況を参照して、充電状況が満充電や充電割合の高いものなど良好な移動型プロジェクタ装置を優先的に選定して出動制御指示を送信する。そして、制御部１０１ＦＭは、スレーブ移動型プロジェクタ装置管理部１２２の機能により、出動制御指示を送信した移動型プロジェクタ装置１の出動状況情報を、待機中から出動中に書き替える。
If it is determined in step S207 that the determined number of projected images is 2 or more and image projection is not possible only by the own apparatus, the control unit 101FM generates the necessary number of dispatch control instructions as described above. Then, the slave movable projector apparatus 1FS corresponding to (determined number of projected images −1) is selected from the slave movable projector apparatuses 1FS that are set to standby by the slave movable projector
そして、制御部１０１ＦＭは、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳからの、指示された画像投影場所への到着通知の受信を判別して、出動制御指示を送信した全てのスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの画像投影場所への到着の確認ができたか否か判別する（ステップＳ２２２）。 Then, the control unit 101FM discriminates the reception of the arrival notification at the instructed image projection location from the slave mobile projector 1FS, and the image projection of all the slave mobile projectors 1FS that have transmitted the outgoing control instruction. It is determined whether arrival at the place has been confirmed (step S222).
そして、このステップＳ２２２で、出動制御指示を送信した全てのスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの画像投影場所への到着の確認ができたと判別したときには、制御部１０１ＦＭは、同期して画像投影及び音声放音をするように、それらのスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳに対して画像投影開始制御指示を送って、画像投影を開始する（ステップＳ２２３）。 If it is determined in step S222 that the arrival of all the slave mobile projectors 1FS that have transmitted the dispatch control instruction to the image projection location has been confirmed, the control unit 101FM synchronizes image projection and sound release. In order to make a sound, an image projection start control instruction is sent to those slave movable projector devices 1FS to start image projection (step S223).
そして、制御部１０１ＦＭは、投影画像が終了したか否か判別し（ステップＳ２２４）、終了してはいないと判別したときには、カメラ群１１１の撮像画像から判定した観視者の数が零人になったか否か判別し（ステップＳ２２５）、零人にはなっていないと判別したときには、処理をステップＳ２２４に戻して、投影画像の終了監視を継続する。ステップＳ２２５で、観視者の数が零人になったと判別したときには、制御部１０１ＦＭは、共に画像投影中のスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳに対して、画像投影を停止して待機基地４１０に帰還するようにする制御指示を、制御指示生成部１２３で生成して送信する（ステップＳ２２６）。そして、制御部１０１ＦＭは、自装置の画像投影を停止し、待機基地４１０に帰還するようにする（ステップＳ２２８）。そして、制御部１０１ＦＭは、処理をステップＳ２０１に戻し、このステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。
Then, the control unit 101FM determines whether or not the projection image has ended (step S224). If it is determined that the projection image has not ended, the number of viewers determined from the captured image of the
また、ステップＳ２２４で投影画像が終了したと判別したときには、制御部１０１ＦＭは、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳからの画像投影終了通知の受信を確認し（ステップＳ２２７）、その後、ステップＳ２２８に進んで、画像投影を停止し、待機基地４１０に帰還するようにする。そして、制御部１０１ＦＭは、処理をステップＳ２０１に戻し、このステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。
If it is determined in step S224 that the projection image has ended, the control unit 101FM confirms reception of the image projection end notification from the slave mobile projector 1FS (step S227), and then proceeds to step S228. The image projection is stopped and returned to the
なお、制御部１０１ＦＭは、ステップＳ２２８により待機基地４１０に帰還したときには、スレーブ移動型プロジェクタ装置管理部１２２の機能により、帰還したスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの出動状況情報を、出動中から待機中に書き替える。
Note that when the control unit 101FM returns to the
［第２の実施形態の効果］
この第２の実施形態の移動型プロジェクションシステムによれば、上述した第１の実施形態と同様の効果が得られる上に、以下のような効果が得られる。すなわち、第２の実施形態の移動型プロジェクションシステムによれば、画像投影場所には、第１の実施形態における監視カメラ２００を設ける必要がなく、また、投影指示制御装置３００も不要とすることができる。
[Effects of Second Embodiment]
According to the mobile projection system of the second embodiment, the same effects as those of the first embodiment described above can be obtained, and the following effects can be obtained. That is, according to the mobile projection system of the second embodiment, it is not necessary to provide the
［第２の実施形態の移動型プロジェクションシステムの変形例］
上述の第２の実施形態の説明では、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳは、第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１と同様に、投影画像が終了したら、自分自身で待機基地４１０に帰還するようにしたが、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの制御指示（帰還制御指示）により、待機基地４１０に帰還するようにしてもよい。
[Modification of Mobile Projection System of Second Embodiment]
In the description of the second embodiment described above, the slave mobile projector 1FS returns to the
また、上述の第２の実施形態の説明では、画像投影の開始後、投影画像の追加が必要な程度に観視者が増加した場合については記載しなかったが、そのような場合、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭが、画像投影中であっても、他のスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳに対して追加の出動制御指示をするようにしても勿論よい。また、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、観視者が増減したときには、その観視者の増減に合わせて、自装置及びスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳによる投影場所（投影位置）及び／または画面サイズを変えるように制御してもよい。 Further, in the description of the second embodiment described above, the case where the number of viewers has increased to the extent that additional projection images are necessary after the start of image projection has not been described. Of course, even if the type projector device 1FM is projecting an image, an additional dispatch control instruction may be given to the other slave mobile projector device 1FS. Further, when the number of viewers increases or decreases, the master mobile projector 1FM changes the projection location (projection position) and / or screen size by the own device and the slave mobile projector 1FS according to the increase or decrease of the viewers. You may control to change.
さらに、上述の第２の実施形態の説明では、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭとスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳとを設けて、それぞれ別個の機能を持つ装置としたが、全て、上述のマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭと同一の機能を持つ構成としてもよい。その場合、全ての移動型プロジェクタ装置がマスター移動型プロジェクタ装置になれるが、出動した１つがマスター移動型プロジェクタ装置になると共に、その出動したマスター移動型プロジェクタ装置からの出動制御指示を受けた、残りの移動型プロジェクタ装置がスレーブ移動型プロジェクタ装置の役目を果たすようにする。 Further, in the above description of the second embodiment, the master mobile projector device 1FM and the slave mobile projector device 1FS are provided so as to have separate functions. It is good also as a structure with the same function as the apparatus 1FM. In that case, all the mobile projector devices can become master mobile projector devices, but the one that has been dispatched becomes the master mobile projector device, and the remaining ones that have received the dispatch control instruction from the master mobile projector device that has dispatched The mobile projector apparatus serves as a slave mobile projector apparatus.
そして、この場合においては、マスター移動型プロジェクタ装置として機能していた移動型プロジェクタ装置がバッテリー切れを起こして、待機基地４１０に帰還した場合、残されたスレーブ移動型プロジェクタ装置の中の１台がマスター移動型プロジェクタ装置となるようにする。この場合には、移動型プロジェクタ装置には、マスター移動型プロジェクタ装置になる優先順位が、予め設定されている。
In this case, when the mobile projector device functioning as the master mobile projector device runs out of battery and returns to the
また、第２の実施形態の移動型プロジェクションシステムにおけるマスター移動型プロジェクタ装置の代わりに、プロジェクタ９は備えない構成のマスター装置を用いるようにしてもよい。その場合には、マスター装置は、図１３の構成の内、投影画像リストメモリ１１６、プロジェクタリモコンインターフェース１１７、リモコン信号発生部１１８を備えない構成とすることができる。
Further, instead of the master movable projector device in the movable projection system of the second embodiment, a master device that is not provided with the
ただし、その場合には、マスター装置は、呼び出しに応じて画像投影場所に一旦赴き、撮像画像情報に基づいて、投影画像の数を決定し、その投影画像数分のスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳに対して出動制御指示を送信するようにする。その後、マスター装置は、待機基地４１０に戻ってもよいし、投影画像場所に留まり、投影画像の終了により、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳと共に帰還するようにしてもよい。
However, in that case, the master device once visits the image projection location in response to the call, determines the number of projection images based on the captured image information, and sends to the slave mobile projector 1FS for the number of projection images. A dispatch control instruction is transmitted to the terminal. Thereafter, the master device may return to the
以上の第２の実施形態では、移動型プロジェクタ装置の呼出による画像投影サービスは無料としたが、呼出装置に課金機能がついていてもよい。例えば、呼出ポスト４１１，４１２，４１３，４１４，４１５，４１６，４１７には、現金投入口が設けられており、当該現金投入口から、予め定められた所定の金額が投入したときに、呼出ポスト４１１，４１２，４１３，４１４，４１５，４１６，４１７は、上述したような呼出機能を起動させるようにすることできる。なお、呼出ポスト４１１，４１２，４１３，４１４，４１５，４１６，４１７に現金投入口ではなく、例えば非接触通信機能を設けて、ＩＣカードや携帯電話端末による課金決済をするようにしてもよいし、電子マネー決済でもよい。 In the above second embodiment, the image projection service by calling the mobile projector device is free, but the calling device may have a charging function. For example, the call posts 411, 412, 413, 414, 415, 416, and 417 are provided with cash insertion openings, and when a predetermined amount is inserted through the cash insertion openings, 411, 412, 413, 414, 415, 416, and 417 can activate the calling function as described above. Note that the call posts 411, 412, 413, 414, 415, 416, and 417 may be provided with, for example, a non-contact communication function to perform billing settlement using an IC card or a mobile phone terminal. Electronic money settlement may be used.
また、この第２の実施形態においても、投影画像の表示を開始した後に、観視者ＨＭが増加して、更なる投影画像の追加をした方が良い場合には、マスター装置は、新たに待機中のスレーブ移動型プロジェクタ装置に出動制御指示を送って、画像投影場所に追加出動させるようにしてもよい。また、観視者ＨＭが減少して、投影画像の数を減らしても問題ない場合、投影中のスレーブ移動型プロジェクタ装置に帰還指示を出すこともできる。 Also in the second embodiment, if the number of viewers HM increases after the start of displaying the projection image and it is better to add another projection image, the master device newly A dispatch control instruction may be sent to the slave mobile projector apparatus that is on standby so that the projector is additionally dispatched to the image projection location. Further, when the number of viewers HM decreases and there is no problem even if the number of projection images is reduced, a feedback instruction can be issued to the slave mobile projector device that is projecting.
［その他の実施形態または変形例］
なお、上述の実施形態では、観視者の人数及び所在分布の両方から投影画像数を決定するようにしたが、観視者の人数のみから、あるいは、観視者の所在分布のみから、投影画像数を決定するようにしてもよい。
[Other Embodiments or Modifications]
In the above-described embodiment, the number of projection images is determined from both the number of viewers and the location distribution. However, the projection is performed only from the number of viewers or only from the location distribution of the viewers. The number of images may be determined.
なお、上述の実施形態では、移動型プロジェクタ装置は、１台のプロジェクタを搭載するようにしたが、複数台を搭載するようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the mobile projector apparatus is mounted with one projector, but may be mounted with a plurality of projectors.
図１６は、２台のプロジェクタを上下に搭載した移動型プロジェクタ装置１ＡＢを正面から見た図で、第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１の図３（Ｂ）に対応する。この例の移動型プロジェクタ装置１ＡＢを、その上方から見た図は、図３（Ａ）と同様となる。この図１６に示す例の移動型プロジェクタ装置１ＡＢにおいて、上述した第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１と同一部分には、同一参照符号を付与して、その説明は省略する。
FIG. 16 is a front view of a mobile projector device 1AB in which two projectors are mounted up and down, and corresponds to FIG. 3B of the
この例の移動型プロジェクタ装置１ＡＢは、図１６に示すように、筐体６の駆動制御ユニット３の部分の上面から植立されている支持柱９１ＡＢに支持された支持台９２ＡＢに固定されて設けられている。支持台９２ＡＢには、プロジェクタ９Ａと、プロジェクタ９Ｂとを、上下２段に配置するように取り付けられている。そして、支持台９２ＡＢに取り付けられているプロジェクタ９Ａ及び９Ｂのそれぞれを遠隔制御するためのリモコン送信部９３Ａ，９３Ｂが、それぞれ取り付けられている。リモコン送信部９３Ａ，９３Ｂは、支持台９２ＡＢにおいて、プロジェクタ９Ａ，９Ｂのそれぞれのリモコン受信部（図示は省略）がリモコン信号を受信可能な位置に取り付けられている。その他は、第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１と同様に構成されている。
As shown in FIG. 16, the mobile projector device 1AB in this example is fixed to a support base 92AB supported by a support column 91AB planted from the upper surface of the
この図１６の例の移動型プロジェクタ装置１ＡＢの駆動制御装置部は、図示は省略するが、図４に示した移動型プロジェクタ装置１の構成とほぼ同様である。ただし、リモコン送信部９３Ａ，９３Ｂは、制御部１０１に対して、それぞれプロジェクタリモコンインターフェースを介して接続されている点が、図４の構成とは異なる。
The drive control unit of the mobile projector apparatus 1AB in the example of FIG. 16 is substantially the same as the configuration of the
この例の移動型プロジェクタ装置１ＡＢにおいては、投影画像数が１個で良い場合には、下段のプロジェクタ９Ａにより、１個のプロジェクション画像ＰｊＡ（図１７参照）を投射するようにすることができる。そして、投影画像数が２個の場合には、図１７に示すように、下段のプロジェクタ９Ａのみでなく、上段のプロジェクタ９Ｂによってもプロジェクション画像ＰｊＢを投射するようにする。
In the mobile projector device 1AB of this example, when the number of projection images is only one, one projection image PjA (see FIG. 17) can be projected by the
なお、この例の実施形態の移動型プロジェクタ装置１ＡＢにおいても、プロジェクション画像の画面サイズが変更できることは言うまでもない。その場合、下段におけるプロジェクタ９Ａによるプロジェクション画像ＰｊＡの画面サイズと、上段におけるプロジェクタ９Ｂによるプロジェクション画像ＰｊＢの画面サイズとはそれぞれ独立に可変することができることは勿論である。
Needless to say, the screen size of the projection image can also be changed in the mobile projector 1AB of the embodiment of this example. In that case, of course, the screen size of the projection image PjA by the
また、図１６の例では、２台のプロジェクタ９Ａ，９Ｂは、同じ光軸方向を向いている場合としたが、互いに異なる光軸方向を向かせるように配置してもよい。例えば、１台のプロジェクタは、正面方向を光軸方向とするように取り付けるが、他の１台のプロジェクタは、正面方向に直交する上方向（天井方向）や、左右方向を光軸方向とするように取り付けてもよい。
In the example of FIG. 16, the two
また、プロジェクタが２台の例であったが、プロジェクタは３台以上であってもよい。例えば、上中下３段にプロジェクタが設置されてもよい。 Further, although two projectors are shown as an example, three or more projectors may be used. For example, projectors may be installed in the upper, middle, and lower three stages.
次に、図１８は、複数個のプロジェクタを横方向に並べて搭載した例の移動型プロジェクタ装置１ＣＤＥを正面から見た図で、この図１８も図３（Ｂ）に対応する。この図１８の例の移動型プロジェクタ装置１ＣＤＥを、その上方から見た図は省略する。この図１８の例の移動型プロジェクタ装置１ＣＤＥにおいて、上述した第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１と同一部分には、同一参照符号を付与して、その説明は省略する。
Next, FIG. 18 is a diagram of a mobile projector device 1CDE of an example in which a plurality of projectors are arranged in the horizontal direction as viewed from the front, and FIG. 18 also corresponds to FIG. A view of the mobile projector device 1CDE of the example of FIG. 18 viewed from above is omitted. In the mobile projector device 1CDE of the example of FIG. 18, the same reference numerals are given to the same parts as those of the
この図１８の例の移動型プロジェクタ装置１ＣＤＥは、図１８に示すように、筐体６の駆動制御ユニット３の部分の上面から植立されている支持柱９１ＣＤＥに支持された支持台９２ＣＤＥに固定されて設けられている。支持台９２ＣＤＥには、３台のプロジェクタ９Ｃと、プロジェクタ９Ｄと、プロジェクタ９Ｅとを、支持台９２ＣＤＥの同一平面上に、横並びの状態で並べられて配置されるように取り付けられている。もちろん、配置方法・取り付け方法はこれに限らない。例えば、同一平面上に取り付けられなくてもよいし、横並びの状態で並べられて配置されなくてもよい。
As shown in FIG. 18, the mobile projector device 1CDE of the example of FIG. 18 is fixed to a support base 92CDE supported by a support column 91CDE that is planted from the upper surface of the portion of the
そして、支持台９２ＣＤＥに並べられて取り付けられているプロジェクタ９Ｃ、９Ｄ、９Ｅのそれぞれを遠隔制御するためのリモコン送信部９３Ｃ，９３Ｄ，９３Ｅが、それぞれ取り付けられている。リモコン送信部９３Ｃ，９３Ｄ，９３Ｅは、支持台９２ＣＤＥにおいて、プロジェクタ９Ｃ、９Ｄ、９Ｅのそれぞれのリモコン受信部（図示は省略）がリモコン信号を受信可能な位置に取り付けられている。その他は、第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１と同様に構成されている。
この図１８の例の移動型プロジェクタ装置１ＣＤＥの駆動制御装置部は、図示は省略するが、図４に示した移動型プロジェクタ装置１の構成とほぼ同様である。ただし、リモコン送信部９３Ｃ，９３Ｄ，９３Ｅは、制御部１０１に対して、それぞれプロジェクタリモコンインターフェースを介して接続されている点が、図４の構成とは異なる。
The drive control unit of the mobile projector apparatus 1CDE in the example of FIG. 18 is substantially the same as the configuration of the
この図１８の例の移動型プロジェクタ装置１ＣＤＥにおいては、投影画像数が１である場合には、中央のプロジェクタ９Ｃにより、プロジェクション画像ＰｊＣを投射するようにする。そして、投影画像数が２の場合には、図１９に示すように、中央のプロジェクタ９Ｃによるプロジェクション画像ＰｊＣと、その両脇のプロジェクタ９Ｄ，９Ｅによるプロジェクション画像ＰｊＤ，プロジェクション画像ＰｊＥの一方とによる２画面とする。また、投影画像数が２の場合には、中央のプロジェクタ９Ｃによるプロジェクション画像ＰｊＣと、その両脇のプロジェクタ９Ｄ，９Ｅによるプロジェクション画像ＰｊＤ，プロジェクション画像ＰｊＥの両方とによる３画面を用いるようにする。制御部１０１は、１画面にするか、２画面にするか、３画面にするかを、制御指示に基づいて制御する。
In the mobile projector 1CDE in the example of FIG. 18, when the number of projection images is 1, the projection image PjC is projected by the
なお、この図１８の例の移動型プロジェクタ装置１ＣＤＥにおいても、プロジェクション画像ＰｊＣ，ＰｊＤ，ＰｊＥの画面サイズが変更できることは言うまでもない。その場合、プロジェクション画像ＰｊＣ，ＰｊＤ，ＰｊＥのそれぞれは、独立に可変することができることは勿論である。 Needless to say, the screen size of the projection images PjC, PjD, and PjE can be changed also in the mobile projector 1CDE of the example of FIG. In that case, of course, each of the projection images PjC, PjD, and PjE can be varied independently.
また、上述の図１８の例では、３台のプロジェクタ９Ｃ，９Ｄ，９Ｅは、同じ光軸方向を向いている場合としたが、互いに異なる光軸方向を向かせるように配置してもよい。例えば、１台のプロジェクタは、正面方向を光軸方向とするように取り付けるが、他の２台のプロジェクタは、正面方向に直交する上方向（天井方向）や、左右方向を光軸方向とするように取り付けてもよい。
In the example of FIG. 18 described above, the three
また、図１８の例では、プロジェクタが３台の例であったが、プロジェクタは２台でも４台以上であってもよい。 In the example of FIG. 18, the number of projectors is three. However, the number of projectors may be two or four or more.
さらに、上述の図１６の例のような上下２段にして、それぞれの段において複数のプロジェクタが左右に設置されてもよい。 Furthermore, as shown in the example of FIG. 16 described above, a plurality of projectors may be installed on the left and right in each of the two stages.
なお、図１６の例の移動型プロジェクタ装置１ＡＢや図１８の例の移動型プロジェクタ装置１ＡＢＣを第２の実施形態に適応した場合に、それらは、マスター移動型プロジェクタ装置として用いてもよいし、スレーブ移動型プロジェクタ装置としてもちいてもよい。マスター移動型プロジェクタ装置とスレーブ移動型プロジェクタ装置の両方を図１６の例の移動型プロジェクタ装置１ＡＢや図１８の例の移動型プロジェクタ装置１ＡＢＣを用いてもよい。 When the mobile projector device 1AB of the example of FIG. 16 and the mobile projector device 1ABC of the example of FIG. 18 are applied to the second embodiment, they may be used as a master mobile projector device. It may be used as a slave moving projector. The mobile projector device 1AB in the example of FIG. 16 and the mobile projector device 1ABC in the example of FIG. 18 may be used as both the master mobile projector device and the slave mobile projector device.
また、以上の実施形態では、移動型プロジェクタ装置には、プロジェクタは、支持台に直接的に固定して動かないようにした。しかし、支持台に設けた水平方向に回転する回転台上にプロジェクタを載置して固定するようにしてもよい。その場合には、移動型プロジェクタ装置自身を水平方向に移動したり、回転させたりして、プロジェクション画像の投射位置を水平方向に移動させるのではなく、移動型プロジェクタ装置自身はホバーリング状態を維持したまま、支持台に設けた回転台を回転駆動してプロジェクタを回転させることで、プロジェクション画像の投射位置を水平方向に移動させることができる。 In the above embodiments, in the mobile projector apparatus, the projector is fixed directly to the support base so as not to move. However, the projector may be mounted and fixed on a rotating table that rotates in the horizontal direction provided on the support table. In such a case, the mobile projector device itself maintains the hovering state, rather than moving or rotating the mobile projector device itself in the horizontal direction to move the projection position of the projection image in the horizontal direction. In this manner, the projection position of the projection image can be moved in the horizontal direction by rotating the rotating table provided on the support table to rotate the projector.
また、支持台上に、プロジェクタの光軸の方向を、支持台の底面に平行な面よりも下方（伏角の方向）を向くようにしたり、支持台の底面に平行な面よりも上方（仰角の方向）を向くようにしたりすることができるチルト機構を設け、このチルト機構にプロジェクタを固定することで、チルト機構を制御部１０１が制御することで、プロジェクション画像の投射位置を上下方向に移動させるように構成してもよい。
Also, on the support base, the direction of the optical axis of the projector is directed downward (the direction of the dip) from the plane parallel to the bottom face of the support base, or above the plane parallel to the bottom face of the support base (elevation angle). A tilt mechanism that can be oriented in the same direction) is provided, and the projector is fixed to the tilt mechanism, and the
また、上述の実施形態では、プロジェクタ９は、ＤＶＤに格納されている画像情報及び音声情報を再生して、プロジェクション画像及び付随音声を提供するためＤＶＤドライブを備えるようにしたが、ＤＶＤドライブに限らず、ＢＤ（ブルーレイディスク）、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）や、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）を備えたものであってもよい。また、ＵＳＢやＳＤカードなど、フラッシュメモリーを備えたものであってもよい。さらに、インターネット上のクラウドから画像情報及び音声情報を入手するようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the
また、上述の実施形態では、プロジェクタ９は、筐体６とは別体として設けるようにしたが、筐体６内に組み込む形式でもよいことは勿論である。その場合、筐体６に取り付けられるリモコン送信部及びプロジェクタリモコンＩ／Ｆや、プロジェクタ９に取り付けられるリモコン受信部は必要なくなる。
In the above-described embodiment, the
また、上述の実施形態では、プロジェクタは、記憶媒体から画像情報や音声情報を再生する機能を有するものとしたが、このようなものに限られるものではない。例えば、移動型プロジェクタ装置は、プロジェクション画像情報や音声情報が、無線通信により外部から送られてくるものを受信して、プロジェクタで投射すると共に、音響再生する機能を有するように構成することもできる。その場合に、外部から送られてくるプロジェクション画像情報や音声情報は、放送形式に送られるものの中から、移動型プロジェクタ装置が選局して受信するようにしてもよいし、移動型プロジェクタ装置が、提供サーバに対して要求することで、その要求に応じたプロジェクション画像情報や音声情報を提供サーバから取得することができるように構成してもよい。 In the above-described embodiment, the projector has a function of reproducing image information and audio information from the storage medium. However, the projector is not limited to this. For example, the mobile projector device may be configured to receive projection image information and audio information transmitted from the outside by wireless communication, project the image by the projector, and have a sound reproduction function. . In this case, projection image information and audio information sent from the outside may be selected and received by the mobile projector device from those sent in the broadcast format, or the mobile projector device may receive the information. By making a request to the providing server, projection image information and audio information corresponding to the request may be acquired from the providing server.
なお、以上の実施形態では、投影画像が終了したら、移動型プロジェクタ装置は、即座に帰還するようにしたが、例えば投影画像終了時に、移動型プロジェクタ装置が「投影終了してよいですか？」等と表示し、観視者の意思表示に応じて、投影画像を最初からリプレイするようにしてもよい。この場合の観視者の意思表示の確認は、カメラ群１１の撮像画像の画像認識によって、観視者の所定のジェスチャーを検出するようにしてもよいし、マイクロフォンを設けて、観視者からの音声を収納し、それを音声認識するようにしてもよい。また、移動型プロジェクタ装置は、投影画像が終了しても、帰還せずに、その場で着陸ないしホバーリングして、次の出動まで待機してもよい。さらに、移動型プロジェクタ装置は、投影画像が終了すると共に、次の投影場所に出動することもできる。 In the above embodiment, when the projection image ends, the mobile projector device returns immediately. For example, at the end of the projection image, the mobile projector device “can the projection end?” Etc., and the projected image may be replayed from the beginning according to the intention of the viewer. In this case, the viewer's intention display may be confirmed by detecting a predetermined gesture of the viewer by recognizing a captured image of the camera group 11 or by providing a microphone. May be stored and recognized. Further, the mobile projector device may land or hover on the spot and wait until the next dispatch without returning, even after the projection image is completed. Furthermore, the mobile projector device can be dispatched to the next projection location when the projection image ends.
また、画像投影の開始後、観視者の人数が減少したときには、当該人数の観視者に対しては、投影画像の提供が不要になった移動型プロジェクタ装置は、投影指示制御装置３００や、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭからの制御指示により、基地スペースＨＰのホームポジションや待機基地４１０に帰還するようにしたが、前記制御指示により、画像投影を停止してその場で待機したり、他の場所に移動したりするようにしてもよい。
In addition, when the number of viewers decreases after the start of image projection, the mobile projector device that no longer provides projection images to the viewers of the number of viewers is the projection
なお、投影画像は、上述の実施形態では、展示スペースで展示する内容についての説明の場合を例に挙げたが、このようなものに限定される訳ではなく、種々の投影画像で良いことは言うまでもない。例えば、待機中の観視者に癒しをもたらす所定の環境画像や、移動方向を示す矢印などであってもよい。 In the above-described embodiment, the projection image has been described as an example of the description of the contents to be exhibited in the exhibition space. However, the projection image is not limited to this, and various projection images may be used. Needless to say. For example, it may be a predetermined environmental image that brings healing to a waiting viewer, an arrow indicating a moving direction, or the like.
なお、上述の実施形態では、移動型プロジェクタ装置の空中飛行機構部２は、４個の回転翼機構を有するヘリコプター型の機構部の例で説明したが、回転翼機構の数は３個以下でも５個以上でもよい。さらに、ヘリコプター型の機構部に限らず、飛行機型の機構部などであってもよい。
In the above-described embodiment, the aerial
また、上述の実施形態では、カメラ群１１１のカメラの数は５個であったが、数が限定されないことはもちろんである。また、カメラを設ける位置も種々考えられる。カメラについても、標準的なカメラでもよいし、広角カメラ、魚眼カメラ、３６０度カメラでもよい。また、望遠カメラ、赤外線カメラなどであってもよい。もちろん、これらのカメラを併用してもよい。
In the above-described embodiment, the number of cameras in the
さらに、ジャイロセンサ、地磁気センサ、高度センサ、障害物センサについても、複数個あってもよいことはもちろんである。 Of course, there may be a plurality of gyro sensors, geomagnetic sensors, altitude sensors, and obstacle sensors.
なお、この発明の移動型プロジェクションシステムは、前述した屋内のみではなく、テーマパークなどの屋外で利用するように構成することもできる。その場合において、投影場所には、専用の画像投影用の壁やスクリーン等を設けるようにしてもよいし、既存の壁等を画像投影用として用いるようにしてもよい。 The mobile projection system of the present invention can be configured not only to be used indoors but also to be used outdoors such as a theme park. In that case, a dedicated image projection wall or screen may be provided at the projection location, or an existing wall or the like may be used for image projection.
なお、屋外利用が想定される移動型プロジェクタ装置の場合は、防水仕様とすることが望ましい。防水仕様が十分でない場合は、移動型プロジェクタ装置は、降雨や降雪時に雨や雪の当たらないところで待機し、飛行しないなどの防御対応が必要である。また、移動型プロジェクタ装置が、飛行途中で降雨や降雪となった場合、または降雨や降雪の可能性を検知した場合、移動型プロジェクタ装置は、速やかに雨や雪の当たらないところに着陸し、制御装置の指示を求めるようにする。この場合、降雨や降雪は、降雨センサや降雪センサで検知する。なお、移動型プロジェクタ装置が傘を装備している場合は、降雨や降雪時に傘を利用してもよい。また、移動型プロジェクタ装置は、風力または風速を計測できるようにし、風が強い場合は、事故発生の可能性が高いので、屋外では飛行しないようにしてもよい。また、墜落を防止するためにパラシュートを装備してもよい。 In the case of a mobile projector that is expected to be used outdoors, it is desirable to use a waterproof specification. When the waterproof specification is not sufficient, the mobile projector device needs to take a countermeasure such as waiting in a place where it is not exposed to rain or snow when it rains or falls and not flying. In addition, if the mobile projector device becomes rain or snow during the flight, or if the possibility of rain or snow is detected, the mobile projector device will land immediately where it will not be exposed to rain or snow, Ask for instructions from the controller. In this case, rainfall or snowfall is detected by a rainfall sensor or a snowfall sensor. When the mobile projector device is equipped with an umbrella, the umbrella may be used during rain or snowfall. Further, the mobile projector device can measure wind force or wind speed, and if the wind is strong, the possibility of an accident occurring is high, so it may not fly outdoors. Moreover, you may equip a parachute in order to prevent a fall.
さらに、この発明の移動型プロジェクションシステムは、観視者が歩行や走行していても、移動型プロジェクタ装置が、カメラの撮像画像を用いて観視者を画像認識することで、観視者に追従することができるので、観視者の歩行や走行方向に継続して画像投影できる壁面があれば、移動型プロジェクタ装置は、移動しながらの画像投影が可能である。もちろん、観視者が動く歩道やエスカレーターを利用する際でも、対応可能である。また、観視者が自動車などの乗り物に乗っている場合は、移動型プロジェクタ装置がこの乗り物に追従しながら画像投影することで、乗り物内から移動しながら投影画像の観視が可能となる。なお、第２の実施形態においては、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭ及び／またはスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳが観視者に追従して移動しながら画像投影をする機能を備えるようにすればよい。 Furthermore, in the mobile projection system of the present invention, even if the viewer is walking or running, the mobile projector device recognizes the viewer using the captured image of the camera, thereby allowing the viewer to Since it can follow, if there is a wall surface that can continuously project an image in the walking or running direction of the viewer, the mobile projector device can project an image while moving. Of course, it is also possible to use a sidewalk or escalator where the viewer moves. When the viewer is on a vehicle such as an automobile, the mobile projector device projects the image while following the vehicle, so that the projected image can be viewed while moving from within the vehicle. In the second embodiment, the master mobile projector device 1FM and / or the slave mobile projector device 1FS may have a function of projecting an image while moving following the viewer.
その他、移動型プロジェクタ装置は、その機構上、種々の変形例が考えられることはもちろんである。 In addition, of course, various modifications can be considered for the mobile projector device due to its mechanism.
１…移動型プロジェクタ装置、１ＦＭ…マスター移動型プロジェクタ装置、１ＦＳ…スレーブ移動型プロジェクタ装置、２…空中飛行機構、９，９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄ，９Ｅ…プロジェクタ、１０１，１０１ＦＭ…制御部、１１１…カメラ群、１１３…画像認識部、１１９…無線送受信部、２００…監視カメラ、３００…投影指示制御装置、１２１，３０４…投影画像数決定部、１２３，３０６…制御指示生成部
DESCRIPTION OF
Claims (18)
前記制御装置は、
前記撮像画像送信装置から受信した前記投影画像の表示場所の撮像画像に基づいて、観視者の人数及び／または前記観視者の所在分布を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された前記観視者の人数及び／または前記観視者の所在分布に応じた前記投影画像の数を決定する手段と、
前記投影画像の表示場所における投影画像の数が、前記決定した投影画像の数となるように、前記移動型プロジェクタ装置に制御指示を供給する制御指示供給手段と、
を備え、
前記移動型プロジェクタ装置は、
空中を飛行するための空中飛行機構部と、
前記投影画像を形成するようにするためのプロジェクタ部と、
前記制御装置からの制御指示に基づいて、前記空中飛行機構部により前記投影画像の表示場所に赴くように制御すると共に、前記投影画像を表示させるように前記プロジェクタ部を制御する制御部と、
を備え、
前記投影画像の表示場所において、前記決定された投影画像の数と同数の投影画像を表示させるようにする
ことを特徴とする移動型プロジェクションシステム。 A mobile projector device that provides a projected image to a viewer, a control device that supplies a control instruction to the mobile projector device, and a captured image transmission device that transmits a captured image of a display location of the projected image to the control device A mobile projection system comprising:
The controller is
Detection means for detecting the number of viewers and / or the location distribution of the viewers based on the captured image of the display location of the projection image received from the captured image transmission device;
Means for determining the number of projection images corresponding to the number of viewers detected by the detection means and / or the location distribution of the viewers;
Control instruction supply means for supplying a control instruction to the mobile projector device so that the number of projection images at the display location of the projection image is equal to the determined number of projection images;
With
The mobile projector device includes:
An aerial flight mechanism for flying in the air;
A projector unit for forming the projected image;
Based on a control instruction from the control device, the aerial flight mechanism unit controls to go to the display location of the projection image, and the control unit to control the projector unit to display the projection image,
With
The mobile projection system, wherein the same number of projection images as the determined number of projection images are displayed at the display location of the projection images.
前記投影画像の表示場所を撮影して前記撮像画像を取得するためのカメラ部と、
前記カメラ部で取得した前記撮像画像を、前記制御装置に対して送信するための送信部と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の移動型プロジェクションシステム。 The captured image transmission device is a camera device installed at a display location of the projection image,
A camera unit for photographing the display location of the projected image and acquiring the captured image;
The mobile projection system according to claim 1, further comprising: a transmission unit configured to transmit the captured image acquired by the camera unit to the control device.
空中を飛行するための空中飛行機構部と、
カメラ部と、
前記投影画像の表示場所に赴いて前記カメラ部で撮像し、その撮像画像を前記制御装置に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の移動型プロジェクションシステム。 The captured image transmission device includes:
An aerial flight mechanism for flying in the air;
A camera unit;
Transmitting means for picking up an image by the camera unit over the display location of the projected image and transmitting the captured image to the control device;
The mobile projection system according to claim 1, further comprising:
前記制御装置は、前記撮像画像送信装置からの前記撮像画像を、前記表示要求を受けたときにのみ受信するようにする
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。 The display location of the projection image is provided with means for transmitting a display request for a viewer to request the display of the projection image to the control device,
The movement according to any one of claims 1 to 3, wherein the control device receives the captured image from the captured image transmission device only when the display request is received. Type projection system.
ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。 The control device monitors a change in the number of viewers during projection of the projection image at the display location based on the captured image, and when the viewer becomes zero, the mobile projector device The mobile projection system according to any one of claims 1 to 4, wherein a control instruction for instructing a return to the base is sent to.
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。 When detecting the end of the projection image, the control unit of the mobile projector device controls the projector unit to stop the display of the projection image, and returns to the standby place by the aerial flight mechanism unit. The mobile projection system according to claim 1, wherein the mobile projection system is controlled.
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の移動型プロジェクタシステム。 The control device monitors a change in the number of viewers during projection of the projection image at the display location, and when the number of viewers increases, the control device is dispatched to other mobile projector devices on standby. The mobile projector system according to any one of claims 1 to 6, wherein a control instruction for instructing to be sent is sent.
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の移動型プロジェクタシステム。 The control device monitors a change in the number of viewers during projection of the projection image at the display location, and when the number of the viewers decreases, the control device is on a mobile projector device that is moving out or being projected. The mobile projector system according to any one of claims 1 to 7, wherein a control instruction that instructs to return or wait is sent.
前記制御装置は、前記移動型プロジェクタ装置のバッテリーの充電状況を管理する手段を備え、前記制御指示を供給する前記移動型プロジェクタ装置は、前記充電状況を参照して決定する
ことを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の移動型プロジェクタシステム。 The mobile projector device is driven by a rechargeable battery,
The control device includes means for managing a charging state of a battery of the mobile projector device, and the mobile projector device that supplies the control instruction determines with reference to the charging state. Item 9. The mobile projector system according to any one of Items 1 to 8.
ことを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の移動型プロジェクタシステム。 The mobile projector system according to any one of claims 1 to 9, wherein the mobile projector device moves a display location of the projection image following the movement of the viewer.
前記マスター装置は、
空中を飛行するための空中飛行機構部と、
前記空中飛行機構部により投影画像の表示場所に赴くように制御する制御部と、
前記投影画像の表示場所を撮影して、その撮像画像を取得するためのカメラ部と、
前記カメラ部で取得した前記撮像画像に基づいて、前記観視者の人数及び／または前記観視者の所在分布を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された前記観視者の人数及び／または前記観視者の所在分布に応じた投影画像の数を決定する手段と、
前記投影画像の表示場所における投影画像の数が、前記決定した投影画像の数となるように、前記スレーブ移動型プロジェクタ装置に制御指示を供給する制御指示供給手段と、
を備え、
前記スレーブ移動型プロジェクタ装置は、
空中を飛行するための空中飛行機構部と、
前記投影画像を形成するようにするためのプロジェクタ部と、
前記マスター装置からの制御指示に基づいて、前記空中飛行機構部により前記投影画像の表示場所に赴くように制御すると共に、前記投影画像を表示させるように前記プロジェクタ部を制御する制御部と、
を備え、
前記投影画像の表示場所において、前記決定された投影画像の数と同数の投影画像を表示させるようにする
ことを特徴とする移動型プロジェクションシステム。 A mobile projection system comprising a master device and a slave mobile projector device,
The master device is
An aerial flight mechanism for flying in the air;
A control unit that controls to fly to the display location of the projected image by the aerial flight mechanism unit;
A camera unit for photographing the display location of the projected image and acquiring the captured image;
Detecting means for detecting the number of viewers and / or the location distribution of the viewers based on the captured image acquired by the camera unit;
Means for determining the number of projected images detected by the detecting means and / or the number of projection images according to the location distribution of the viewers;
Control instruction supply means for supplying a control instruction to the slave mobile projector so that the number of projection images at the display location of the projection image is equal to the determined number of projection images;
With
The slave mobile projector device is
An aerial flight mechanism for flying in the air;
A projector unit for forming the projected image;
Based on a control instruction from the master device, the aerial flight mechanism unit controls to go to the display location of the projection image, and also controls the projector unit to display the projection image,
With
The mobile projection system, wherein the same number of projection images as the determined number of projection images are displayed at the display location of the projection images.
前記投影画像を形成するようにするためのプロジェクタ部を備え、
前記制御部は、前記投影画像を表示させるように前記プロジェクタ部を制御し、
前記制御指示供給手段は、前記決定された前記投影画像数が自装置で提供可能な投影画像数よりも大きいときに、前記スレーブ移動型プロジェクタ装置に制御指示を供給する
ことを特徴とする請求項１１に記載の移動型プロジェクションシステム。 The master device is
A projector unit for forming the projection image;
The control unit controls the projector unit to display the projection image;
The control instruction supply means supplies the control instruction to the slave mobile projector when the determined number of projection images is larger than the number of projection images that can be provided by the apparatus. 11. The mobile projection system according to 11.
前記マスター装置は前記表示要求を受信する受信手段を備え、
前記マスター装置の制御部は、前記受信手段で前記表示要求を受けたときに、前記空中飛行機構部により前記投影画像の表示場所に赴くように制御する
ことを特徴とする請求項１１または請求項１２に記載の移動型プロジェクションシステム。 The display location of the projection image is provided with means for transmitting a display request for the viewer to request the display of the projection image to the master device,
The master device includes receiving means for receiving the display request,
The control unit of the master device, when receiving the display request by the receiving unit, controls to fly to the display location of the projection image by the aerial flight mechanism unit. 12. The mobile projection system according to 12.
ことを特徴とする請求項１１〜１３のいずれかに記載の移動型プロジェクタシステム。 The master device monitors a change in the number of viewers during projection of the projected image at the display location, and when the number of viewers increases, the other slave mobile projector devices that are on standby The mobile projector system according to any one of claims 11 to 13, wherein a control instruction for instructing to move is sent.
ことを特徴とする請求項１１〜１４のいずれかに記載の移動型プロジェクタシステム。 The master device monitors a change in the number of viewers during projection of the projection image at the display location, and when the number of viewers decreases, the master mobile device is on the move or projecting on the slave movable projector device. The mobile projector system according to any one of claims 11 to 14, wherein a control instruction that instructs to return or wait is sent.
前記マスター装置は、前記スレーブ移動型プロジェクタ装置のバッテリーの充電状況を管理する手段を備え、前記制御指示を供給する前記スレーブ移動型プロジェクタ装置は、前記充電状況を参照して決定する
ことを特徴とする請求項１１〜１５のいずれかに記載の移動型プロジェクタシステム。 The slave mobile projector device is driven by a rechargeable battery,
The master device includes means for managing a battery charging state of the slave mobile projector device, and the slave mobile projector device that supplies the control instruction determines with reference to the charging state. The mobile projector system according to any one of claims 11 to 15.
ことを特徴とする請求項１１に記載の移動型プロジェクタシステム。 The mobile projector system according to claim 11, wherein the slave mobile projector device moves the display location of the projection image following the movement of the viewer.
ことを特徴とする請求項１２〜１６のいずれかに記載の移動型プロジェクタシステム。
The movement according to any one of claims 12 to 16, wherein the master device and / or the slave moving projector device moves a display location of the projection image following the movement of the viewer. Type projector system.
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