JP2016219622A - Light-emitting device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、受光装置に関する。 The present invention relates to a light receiving device.
カメラやLIDAR(light detection and ranging ,laser imaging detection and ranging;レーザレーダー)に用いる受光装置としては、例えば多数の受光素子をマトリクス状に配置したものがある。このような受光装置においては、受光信号から画像を生成する場合に、情報をより高精度で得るために、受光素子の集積度を高めることが要求されている。 As a light receiving device used for a camera or LIDAR (laser imaging detection and ranging; laser radar), for example, there is one in which a large number of light receiving elements are arranged in a matrix. In such a light receiving device, it is required to increase the degree of integration of the light receiving elements in order to obtain information with higher accuracy when generating an image from a light receiving signal.
しかしながら、受光素子数を増やしていくと、電源配線に接続される受光素子数も多くなる。これにより、各受光素子に必要な電力を供給するために電源配線を太くしていくことが必要になる。ところが、電源配線が太くなると、その部分には受光素子を配置できなくなり、集積度を上げることが難しくなる。このため、受光面あたりの素子数の配置個数に制限があり、感度の上昇が阻害されており、この結果、視野角を広げられないという点で限界がある。 However, as the number of light receiving elements increases, the number of light receiving elements connected to the power supply wiring also increases. Accordingly, it is necessary to increase the thickness of the power supply wiring in order to supply necessary power to each light receiving element. However, when the power supply wiring becomes thicker, it becomes difficult to arrange a light receiving element in that portion, and it becomes difficult to increase the degree of integration. For this reason, there is a limit to the number of elements arranged per light-receiving surface, which hinders an increase in sensitivity. As a result, there is a limit in that the viewing angle cannot be widened.
本発明は、上記事情を考慮してなされたもので、その目的は、受光素子の数を増やすことなく、画素空間を拡大して視野角を広げることができるようにした受光装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a light receiving device capable of expanding the pixel space and widening the viewing angle without increasing the number of light receiving elements. It is in.
請求項1に記載の受光装置は、受光部および受光信号処理回路を備え配置領域内に二次元的に配列された複数の受光素子と、前記複数の受光素子のうち第1方向に配置されるものに給電するように設けられ、少なくとも受光部を除いた位置に配置される電源線とを備え、前記配置領域内には、前記複数の受光素子の少なくとも一部の数の受光素子が市松状に配置される市松配置領域が設けられている。
The light-receiving device according to
上記構成を採用することにより、市松配置領域では受光素子の数を半減させることができ、電源線を太いパターンにすることなく広い範囲から受光信号を得るように構成することができ、受光素子の数を増やすことなく、画素空間を拡大して視野角を広げることができる。 By adopting the above configuration, it is possible to halve the number of light receiving elements in the checkered arrangement region, and it is possible to obtain a light receiving signal from a wide range without making the power line a thick pattern. Without increasing the number, the pixel space can be enlarged to widen the viewing angle.
(第1実施形態)
以下、本発明を車両に設けるレーザレーダー(LIDAR)の受光装置に用いた場合の第1実施形態について、図1を参照して説明する。
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment when the present invention is used in a light receiving device of a laser radar (LIDAR) provided in a vehicle will be described with reference to FIG.
レーザレーダーは、発光部から半導体レーザなどの発光素子によりレーザ光を前方に照射してスキャンし、その反射光を照射タイミングからの受光時間差を求めて、レーザ光照射のスキャン位置に応じて物体の距離を検出するものである。この場合、レーザ光を二次元的にスキャンすることで前方の物体の距離を二次元的に検出するようにしている。また、レーザ光の照射は、同一の位置に対して複数回行い、得られた受光時間差の値を区分してヒストグラムを作成し、最も頻度の高い受光時間差のデータに基づいて距離を算出するようにしている。 The laser radar irradiates and scans laser light forward from a light emitting unit with a light emitting element such as a semiconductor laser, and obtains a difference in light reception time from the irradiation timing of the reflected light, and determines the object light according to the scanning position of laser light irradiation. The distance is detected. In this case, the distance of the object ahead is detected two-dimensionally by scanning the laser beam two-dimensionally. In addition, laser light irradiation is performed a plurality of times on the same position, a histogram is created by dividing the obtained light reception time difference values, and the distance is calculated based on the most frequently received light reception time difference data. I have to.
このようなレーザレーダでは、受光装置1として、レーザ光を照射した方向から反射光を受光するように複数個の受光素子2を備えていて、それらの受光素子2により受光した距離情報から前方の障害物などの情報を画素情報として作成する。
In such a laser radar, the
次に、このような機能を担う受光装置1の構成について図1を参照して説明する。受光装置1は、複数の受光素子2とこれらの受光信号の信号処理を行う制御回路3とから構成されている。各受光素子2は、受光部2aと受光回路2bを有する。受光回路2bは、受光素子2毎に設けられ、受光部2aによる受光信号を増幅するなどの信号処理を行う。制御回路3は、画素情報処理部として機能する。
Next, the configuration of the
受光装置1の受光面には、受光素子2を密に配置するマトリクス配置領域1aと受光素子2を市松状に配置した市松配置領域1b、1cとが設けられる。この場合、市松配置領域1b、1cは、マトリクス配置領域1aの上下に分けて設けている。
The light receiving surface of the
これは、例えば、レーザ光を投光する検出対象領域として、マトリクス配置領域1aが道路前方の中心部に相当し、下側の市松配置領域1bが道路前方の至近距離に相当し、上側の市松配置領域1cが前方の道路から上の部分に相当している。この構成では、マトリクス配置領域1aを中央部に設けることで情報を詳細に必要とする領域をカバーすることができる。
This is because, for example, as a detection target area for projecting laser light, the matrix arrangement area 1a corresponds to the central portion in front of the road, the lower checkered
マトリクス配置領域1aの受光素子2は、行方向および列方向に並ぶように配置され、隣接するもの同士が密な状態に設けられている。また、市松配置領域1b、1cでは、行方向および列方向のそれぞれにおいて、格子点を1個置きに受光素子2を配置した状態に設けられている。つまり、受光素子2の配置密度が1/2に減らされた状態である。
The light receiving
制御回路3は、受光素子2を配置した領域の一端側に設けられている。また、各受光素子2に対して動作電源を供給する電源線4が列毎に設けられ、制御回路3に導かれている。この場合、電源線4は、各列に設けられる受光素子2の数が市松配置領域1b、1cで半数になるので、給電による電圧降下を低減することができるため、全てをマトリクス配置領域とした場合に比べて電流容量を小さくした比較的細い配線パターンで設けることができる。
The
なお、各受光素子2からは、図示していないが受光信号を制御回路3に取り込むための信号線が設けられている。信号線を介して入力される各受光素子2の受光信号は、制御回路3において信号処理が行われ、前方の対象物までの距離が受光素子2の配置位置に対応付けた状態で二次元的に検出される。
Each
このような第1実施形態によれば、受光装置1として、受光素子2をマトリクス状に密に配置するマトリクス配置領域1aと、受光素子2を市松状に配置する市松配置領域1b、1cを設ける構成とした。これにより、制御回路3から各列の受光素子2に対して設ける電源線4の電流容量を抑制することができるので、幅広なパターンにすることを避けることができ、受光素子2の受光回路2b上あるいは受光素子2間の狭い部分に配置することができる。したがって、電源線4のために受光素子2が配置できない領域を生じさせることなく、多数の受光素子2を配置し、全体として視野角を広げた受光装置1を提供することができる。
According to the first embodiment, the
なお、この実施形態では、画素情報が密に必要な領域としてマトリクス配置領域1aを配置し、画素情報が少なくても足りる領域に対して市松配置領域1b、1cを割り当てているので実用上においても有効なものである。
また、全体として画素情報を密にしたほうが良い場合には、受光素子が配置されていない無素子画素に対応して、補間処理などを行って画素情報を生成することで連続的な画素情報として得ることができる。
In this embodiment, the matrix arrangement area 1a is arranged as an area where pixel information is densely required, and the
In addition, when it is better to make pixel information dense as a whole, continuous pixel information is generated by generating pixel information by performing an interpolation process or the like corresponding to a non-element pixel in which no light receiving element is arranged. Can be obtained.
なお、上記実施形態においては、市松配置領域1b、1cを設けるようにしたが、一方だけを設ける構成とすることもできる。また、市松配置領域1bを中心に配置し、その上下にマトリクス配置領域1aを配置することも可能である。
市松配置領域1b、1cを複数行単位で設けるようにしたが、複数列単位で設けることもできる。さらには、受光装置1の受光面をブロックに分けて、ブロック別にマトリクス配置領域と市松配置領域とに設定することもできる。
In the above-described embodiment, the checkered
Although the checkered
(第2実施形態)
図2は第2実施形態を示すもので、以下、第1実施形態と異なる部分について説明する。第1実施形態のものでは、受光装置1の市松配置領域1b、1cについて、受光素子2が市松状に配置されているので画像が粗くなる。この実施形態では、これを滑らかな変化をする画像として処理するために、受光素子2を配置した画素である有素子画素の情報を利用して、受光素子2が配置されていない無素子画素についても画素情報を以下に示すような補間処理により生成するものである。
(Second Embodiment)
FIG. 2 shows the second embodiment. Hereinafter, parts different from the first embodiment will be described. In the first embodiment, since the
この場合、図2に示すように、補間処理をする対象となる無素子画素をAとし、これと上下で隣接(画素間距離「1」で隣接)する有素子画素aについて、画素情報を左側から反時計回りでa(1)〜a(4)とする。同様にさらにその外側で隣接(画素間距離「√5」で隣接)する有素子画素bについて、画素情報を順にb(1)〜b(8)とする。 In this case, as shown in FIG. 2, the non-element pixel to be subjected to the interpolation process is A, and pixel information is set to the left side for the element pixel a that is adjacent to the upper and lower sides (adjacent with the inter-pixel distance “1”). To a (1) to a (4) in a counterclockwise direction. Similarly, pixel information is sequentially set to b (1) to b (8) for the element pixel b that is adjacent on the outside (adjacent with an inter-pixel distance “√5”).
また、直接参照して利用することはできないが、複数回補間処理をすることを前提とした場合には、一度補間処理により生成した無素子画素B、Cの画素情報についても利用することができる。この場合には、無素子画素Aの周囲で斜め方向で隣接(画素間距離「√2」で隣接)する無素子画素Bの画素情報の生成結果をB(1)〜B(4)とする。同様にさらに上下方向にその外側で隣接(画素間距離「2」で隣接)する無素子画素Cの画素情報の生成結果をC(1)〜C(4)とする。 In addition, although it cannot be used by direct reference, if it is assumed that interpolation processing is performed a plurality of times, the pixel information of the non-element pixels B and C once generated by the interpolation processing can also be used. . In this case, B (1) to B (4) are pixel information generation results of the non-element pixel B adjacent in the oblique direction around the no-element pixel A (adjacent with the inter-pixel distance “√2”). . Similarly, C (1) to C (4) are pixel information generation results of the non-element pixels C that are further adjacent in the vertical direction outside (adjacent at an inter-pixel distance “2”).
次に、補間処理について具体的に説明する。
[A]無素子画素Aの補間処理として、有素子画素a、bなどの画素情報a(1)〜a(4)、b(1)〜b(8)を直接参照する場合には、例えば次の2つの方法を用いることができる。
Next, the interpolation process will be specifically described.
[A] When the pixel information a (1) to a (4) and b (1) to b (8) such as the element pixels a and b are directly referred to as the interpolation processing of the elementless pixel A, for example, The following two methods can be used.
[A−1]無素子画素Aの画素情報Aを、画素間距離「1」の有素子画素の画素情報a(1)〜a(4)で補間処理する。
このとき、画素情報を加算する場合の重み付け係数k1〜k4を設定している。均等に画素情報を参照する場合にはk1〜k4=0.25とすることができる。また、場所によって重み付けを変えるときには異なる値を設定することもできる。さらに、これらの重み付け係数の総和が「1」になるように設定する。無素子画素Aの画素情報Aは次式(1)のようにして求めることができる。
A=k1×a(1)+k2×a(2)+k3×a(3)+k4×a(4) …(1)
[A-1] The pixel information A of the non-element pixel A is interpolated with the pixel information a (1) to a (4) of the element pixel having the inter-pixel distance “1”.
At this time, weighting coefficients k1 to k4 for adding pixel information are set. When the pixel information is referred to evenly, k1 to k4 = 0.25 can be set. Also, different values can be set when changing the weight depending on the location. Further, the sum of these weighting coefficients is set to “1”. The pixel information A of the non-element pixel A can be obtained by the following equation (1).
A = k1 * a (1) + k2 * a (2) + k3 * a (3) + k4 * a (4) (1)
[A−2]無素子画素Aの画素情報Aを、画素間距離「1」、「√5」の有素子画素の画素情報a(1)〜a(4)、b(1)〜b(8)で補間する。
ここで、画素間距離「1」の有素子画素aの画素情報a(1)〜a(4)の重み付け係数をk1〜k4とする。また、画素間距離「√5」の有素子画素bの画素情報b(1)〜b(8)の重み付け係数をm1〜m8とする。ただし、重み付け係数k1〜k4およびm1〜m8の総和は「1」である。無素子画素Aの画素情報Aは次式(2)のようにして求めることができる。
A=k1×a(1)+k2×a(2)+k3×a(3)+k4×a(4)
+m1×b(1)+m2×b(2)+m3×b(3)+m4×b(4)
+m5×b(5)+m6×b(6)+m7×b(7)+m8×b(8) …(2)
[A-2] The pixel information A of the non-element pixel A is changed from the pixel information a (1) to a (4), b (1) to b () of the element pixel having the inter-pixel distances “1” and “√5”. 8) Interpolate.
Here, the weighting coefficients of the pixel information a (1) to a (4) of the element pixel a having the inter-pixel distance “1” are k1 to k4. Further, the weighting coefficients of the pixel information b (1) to b (8) of the element pixel b with the inter-pixel distance “√5” are m1 to m8. However, the sum of the weighting coefficients k1 to k4 and m1 to m8 is “1”. The pixel information A of the non-element pixel A can be obtained by the following equation (2).
A = k1 * a (1) + k2 * a (2) + k3 * a (3) + k4 * a (4)
+ M1 * b (1) + m2 * b (2) + m3 * b (3) + m4 * b (4)
+ M5 × b (5) + m6 × b (6) + m7 × b (7) + m8 × b (8) (2)
[B]無素子画素Aの補間処理として、有素子画素aの画素情報a(1)〜a(4)および無素子画素Bの画素情報B(1)〜B(4)を参照する場合には、例えば次の2つの方法を用いることができる。この場合には、1回目の補間処理では無素子画素の画素情報が存在しないので、例えば1回目の補間処理として上記した[1]の補間処理を行うことで画素情報を生成する。この後、2回目以降の補間処理として無素子画素の画素情報も間接的に利用して補間処理を行う。 [B] When the pixel information a (1) to a (4) of the elemental pixel a and the pixel information B (1) to B (4) of the elementless pixel B are referred to as the interpolation processing of the elementless pixel A For example, the following two methods can be used. In this case, since pixel information of non-element pixels does not exist in the first interpolation process, pixel information is generated by performing the above-described interpolation process [1] as the first interpolation process, for example. Thereafter, the interpolation process is performed indirectly using the pixel information of the non-element pixel as the second and subsequent interpolation processes.
[B−1]無素子画素Aの画素情報を、画素間距離「1」の有素子画素の画素情報a(1)〜a(4)、画素間距離「√2」の無素子画素Bの画素情報B(1)〜B(4)で補間する。
このとき、画素情報を加算する場合の重み付け係数k1〜k4、K1〜K4を設定している。これらの重み付け係数k1〜k4、K1〜K4の総和が「1」になるように設定する。無素子画素Aの画素情報Aは次式(3)のようにして求めることができる。
A=k1×a(1)+k2×a(2)+k3×a(3)+k4×a(4)
+K1×B(1)+K2×B(2)+K3×B(3)+K4×B(4) …(3)
[B-1] The pixel information of the non-element pixel A is the pixel information a (1) to a (4) of the element pixel having the inter-pixel distance “1” and the non-element pixel B of the inter-pixel distance “√2”. Interpolation is performed using the pixel information B (1) to B (4).
At this time, weighting coefficients k1 to k4 and K1 to K4 for adding pixel information are set. The sum of these weighting coefficients k1 to k4 and K1 to K4 is set to be “1”. The pixel information A of the non-element pixel A can be obtained by the following equation (3).
A = k1 * a (1) + k2 * a (2) + k3 * a (3) + k4 * a (4)
+ K1 * B (1) + K2 * B (2) + K3 * B (3) + K4 * B (4) (3)
[B−2]無素子画素Aの画素情報Aを、画素間距離「1」の有素子画素aの画素情報a(1)〜a(4)、画素間距離「√2」および画素間距離「2」の無素子画素B、Cの画素情報B(1)〜B(4)、C(1)〜C(4)で補間する。
このとき、画素情報を加算する場合の重み付け係数k1〜k4、K1〜K4、M1〜M4を設定している。これらの重み付け係数k1〜k4、K1〜K4、M1〜M4の総和が「1」になるように設定する。無素子画素Aの画素情報Aは次式(4)のようにして求めることができる。
A=k1×a(1)+k2×a(2)+k3×a(3)+k4×a(4)
+K1×B(1)+K2×B(2)+K3×B(3)+K4×B(4)
+M1×C(1)+M2×C(2)+M3×C(3)+M4×C(4) …(4)
[B-2] The pixel information A of the non-element pixel A is changed from the pixel information a (1) to a (4) of the element pixel a having the inter-pixel distance “1”, the inter-pixel distance “√2”, and the inter-pixel distance. Interpolation is performed using pixel information B (1) to B (4) and C (1) to C (4) of the elementless pixels B and C of “2”.
At this time, weighting coefficients k1 to k4, K1 to K4, and M1 to M4 for adding pixel information are set. The sum of these weighting coefficients k1 to k4, K1 to K4, and M1 to M4 is set to “1”. The pixel information A of the non-element pixel A can be obtained by the following equation (4).
A = k1 * a (1) + k2 * a (2) + k3 * a (3) + k4 * a (4)
+ K1 × B (1) + K2 × B (2) + K3 × B (3) + K4 × B (4)
+ M1 * C (1) + M2 * C (2) + M3 * C (3) + M4 * C (4) (4)
このような第2実施形態によれば、市松配置領域1b、1cの無素子画素Aについて、周囲の有素子画素の画素情報を用いて画素情報を生成するので、マトリクス配置領域1aと同等の画素情報を得ることができる。
According to the second embodiment, pixel information is generated for the non-element pixels A in the
なお、上記説明では、直接参照をする[A]、間接参照もする[B]のそれぞれについて2つの例を示したが、さらに外周部に隣接する有素子画素の画素情報あるいは無素子画素の画素情報を利用して補間処理を行うこともできる。 In the above description, two examples are shown for each of [A] for direct reference and [B] for indirect reference. However, pixel information of elemental pixels adjacent to the outer periphery or pixel of non-elemental pixels. Interpolation processing can also be performed using information.
(第3実施形態)
図3は第3実施形態を示すものである。この実施形態では、上記した第1実施形態で行う受光素子2による受光信号の処理過程、および第2実施形態において補間処理を行う場合の具体的な処理過程を示すものである。制御回路3により行う信号処理の内容を示すものである。なお、以下の処理過程は、制御回路3をマイコンなどのCPUにおいてプログラムにより実行することもできるし、論理回路を組み合わせたハードウェア回路においても実行することができる。
(Third embodiment)
FIG. 3 shows a third embodiment. In this embodiment, the process of the received light signal by the
図3(a)では、受光装置1のマトリクス配置領域1aあるいは市松配置領域1b、1cの各受光素子2により受光される信号の処理過程を示している。制御回路3は、まず、発光部からのレーザ光の発光タイミングと、受光素子2による受光信号の受光タイミングとの時間差を時間デジタル変換により算出する。算出された時間情報は、レーザ光が投光されてから物体にあたって反射し、これが受光されるまでの時間すなわち、飛行時間(ToF;time of flight)である。この飛行時間は光が移動した距離に相当するので、物体までの距離を2倍した値と等価な情報となる。
FIG. 3A shows a process of processing signals received by the respective
レーザ光の照射は、同じ方向に対して複数回実施され、これによって飛行時間の情報も複数個得られる。制御回路3は、これらの飛行時間の情報を区間別にカウントしてヒストグラムを生成する。続いて、制御回路3は、複数回のレーザ光の照射により得られた飛行時間のうち、ヒストグラムの区分内の出現頻度が最も多い区間を選択してその区間の飛行時間に対応した距離を計算し、物体までの距離を求める。この結果得られた距離値の情報を画素情報として出力する。全ての受光素子2の受光信号について上記の処理を実施することで、二次元的に距離値の情報を得ることができ、これを画像として表示させることができる。
Laser light irradiation is performed a plurality of times in the same direction, and a plurality of pieces of flight time information can be obtained. The
次に、第2実施形態で示した補間処理の基本的な処理方法について図3(b)を参照して説明する。上記したように、制御回路3による受光素子2の受光信号の処理は、複数回のレーザ照射により得られた飛行時間を区分したヒストグラムによって距離値を計算している。この計算結果の距離値そのものを第2実施形態で示した補間処理をすることにより、無素子画素の画素情報を生成することができる。
Next, a basic processing method of the interpolation processing shown in the second embodiment will be described with reference to FIG. As described above, in the processing of the light reception signal of the
この実施形態では、制御回路3により、上記したヒストグラムを生成する過程の途中で補間処理を実行する場合の例について説明する。すなわち、有素子画素について距離値を算出した結果を用いるのではなく、制御回路3により、距離値算出過程で生成するヒストグラムそのものを重み付け係数を乗じて加算し、無素子画素Aについてヒストグラムを生成する。
In this embodiment, an example will be described in which the
制御回路3は、無素子画素Aのヒストグラムに基づいて距離計算をして物体までの距離値を算出する。
なお、補間処理については、前述のとおり、複数回実行することができるので、無素子画素についても補間をするときの情報として利用することができる。
このような第3実施形態によっても、第1実施形態あるいは第2実施形態と同様の効果を得ることができる。
The
Note that the interpolation process can be executed a plurality of times as described above, so that it can also be used as information when interpolation is performed for non-element pixels.
Also according to the third embodiment, the same effects as those of the first embodiment or the second embodiment can be obtained.
(第4実施形態)
図4は第4実施形態を示すものである。この実施形態では、発光部から照射するレーザ光Lを図示のように上下に広がるように設定している。例えばこの実施形態では、縦方向の1列分の画素に対応するようにレーザ光Lが広げられた状態である。この場合、広がった状態のレーザ光Lでは、図中右に、レーザ光強度の分布図で示すように、光スポットの中心部と上下の端部とでは強度が変化している。
(Fourth embodiment)
FIG. 4 shows a fourth embodiment. In this embodiment, the laser beam L emitted from the light emitting unit is set so as to spread vertically as shown in the figure. For example, in this embodiment, the laser light L is spread so as to correspond to the pixels for one column in the vertical direction. In this case, in the spread laser beam L, the intensity changes at the center portion and the upper and lower end portions of the light spot as shown in the distribution diagram of the laser beam intensity on the right side of the drawing.
これにより、受光部の上下の中間位置では最も受光信号のレベルが高く、上下の端部では受光信号のレベルが低くなる。このような場合に、無素子画素Aの画素情報を補間処理で得る場合に、重み付け係数に受光レベルに応じた違いを設定すると良い。例えば、図示のように無素子画素Aについて第2実施形態で示した補間処理の式(1)を用いる場合に、重み付け係数k1〜k4については、次式(5)のような大小関係を満たすように設定すると良い。
A=k1×a(1)+k2×a(2)+k3×a(3)+k4×a(4) …(1)
k2>k1=k3>k4 …(5)
As a result, the level of the received light signal is highest at the upper and lower intermediate positions of the light receiving unit, and the level of the received light signal is lowered at the upper and lower ends. In such a case, when the pixel information of the non-element pixel A is obtained by interpolation processing, a difference corresponding to the light reception level may be set as the weighting coefficient. For example, when using the interpolation processing formula (1) shown in the second embodiment for the non-element pixel A as shown in the drawing, the weighting coefficients k1 to k4 satisfy the magnitude relationship as in the following formula (5). It is good to set as follows.
A = k1 * a (1) + k2 * a (2) + k3 * a (3) + k4 * a (4) (1)
k2> k1 = k3> k4 (5)
このような第4実施形態によれば、発光部からのレーザ光Lの強度に応じて補間処理をする場合の重み付け係数を設定しているので、より正確な画素情報を生成することができるようになる。 According to the fourth embodiment as described above, since the weighting coefficient for performing the interpolation process is set according to the intensity of the laser light L from the light emitting unit, more accurate pixel information can be generated. become.
(第5実施形態)
図5は第5実施形態を示すもので、以下、第4実施形態と異なる部分について説明する。この実施形態では、第4実施形態に示したような発光部によるレーザ光Lを照射する場合の受光装置11の構成について示している。この構成においては、受光装置11は、マトリクス状に受光素子12を配置したものである。あるいは、受光装置11のマトリクス状の画素に対して受光素子12を市松状に配置するものを対象とすることもできる。
(Fifth embodiment)
FIG. 5 shows a fifth embodiment. Hereinafter, parts different from the fourth embodiment will be described. In this embodiment, the configuration of the light receiving device 11 in the case of irradiating the laser beam L by the light emitting unit as shown in the fourth embodiment is shown. In this configuration, the light receiving device 11 has light receiving elements 12 arranged in a matrix. Alternatively, it is also possible to target an arrangement in which the light receiving elements 12 are arranged in a checkered pattern with respect to the matrix pixels of the light receiving device 11.
前述のように、発光部から照射するレーザ光Lは、上下に広がったビームとして車両前方に照射される。このため、図5中の右部分に示すレーザ光強度の分布のように、レーザ光Lの強度が中心部で強く、上下に離れるにしたがって弱い強度に変化する強度分布を有する。第4実施形態では、このような場合に対応して補間処理を行う場合に、重み付け係数を調整するようにした。この実施形態では、レーザ光Lの強度が低下する場合でも受光量として等しくなるように受光素子12の受光部の面積を異なるように構成している。 As described above, the laser light L emitted from the light emitting unit is emitted forward of the vehicle as a beam that spreads up and down. Therefore, like the laser light intensity distribution shown in the right part of FIG. 5, the intensity of the laser light L is strong in the central portion and has an intensity distribution that changes to weak intensity as it moves up and down. In the fourth embodiment, the weighting coefficient is adjusted when performing the interpolation process corresponding to such a case. In this embodiment, the area of the light receiving portion of the light receiving element 12 is configured to be different so that the received light amount is equal even when the intensity of the laser light L is reduced.
図5に示すように、受光装置11の受光面には受光素子12がマトリクス状に配置されている。説明のために、例えば7行9列で配置した例を示している。各受光素子12については、マトリクスで表記した添え字を付している。例えば、受光素子12(1,1)は1行1列に配置されたもの、受光素子12(7,5)は7行5列に配置されたものとして示している。 As shown in FIG. 5, the light receiving elements 12 are arranged in a matrix on the light receiving surface of the light receiving device 11. For the purpose of explanation, for example, an example of arrangement in 7 rows and 9 columns is shown. Each light receiving element 12 is given a subscript expressed in a matrix. For example, the light receiving element 12 (1, 1) is shown as being arranged in 1 row and 1 column, and the light receiving element 12 (7, 5) is shown as being arranged in 7 rows and 5 columns.
レーザ光Lは、受光装置11の中心線Cに沿って同じ位置で複数回照射し、その後横方向すなわち行方向に移動して再び照射を繰り返していく。これにより、受光装置11のの中心位置に対応する4行目の受光素子12(4,1)〜12(4,9)は、最も強いレーザ光強度となる。また、上端行の1行目の受光素子12(1,1)〜12(1,9)および下端行の7行目の受光素子12(7,1)〜12(7,9)は、最も弱いレーザ光強度となる。 The laser beam L is irradiated a plurality of times at the same position along the center line C of the light receiving device 11, and then moved in the horizontal direction, that is, in the row direction, and the irradiation is repeated again. As a result, the light receiving elements 12 (4, 1) to 12 (4, 9) in the fourth row corresponding to the center position of the light receiving device 11 have the strongest laser light intensity. The light receiving elements 12 (1, 1) to 12 (1, 9) in the first row of the upper end row and the light receiving elements 12 (7, 1) to 12 (7, 9) in the seventh row of the lower end row are the most. It becomes weak laser beam intensity.
この実施形態では、このようなレーザ強度の分布に対応して、中心線Cの第4行の受光素子12(4,1)〜12(4,9)は、受光面積が最も小さく設定されている。また、上下方向にずれた受光素子12の受光面積は徐々に広くなるように設定されている。これにより、各受光素子12は、レーザ光の強度に対応して受光量が等価となるようになる。 In this embodiment, the light receiving area of the light receiving elements 12 (4, 1) to 12 (4, 9) in the fourth line of the center line C is set to be the smallest in correspondence with such a laser intensity distribution. Yes. In addition, the light receiving area of the light receiving element 12 shifted in the vertical direction is set to gradually increase. Thereby, each light receiving element 12 becomes equivalent in received light amount corresponding to the intensity of the laser beam.
この結果、受光信号についてレーザ光Lの強度分布に応じた修正を行うことなく、受光素子12の受光信号をそのまま用いることができ、信号処理を簡素化して迅速な検出処理を行うことができる。 As a result, the light reception signal of the light receiving element 12 can be used as it is without correcting the light reception signal in accordance with the intensity distribution of the laser light L, and the signal processing can be simplified and a rapid detection process can be performed.
そして、このような第5実施形態によっても、受光素子12を市松状に配置する場合には、無素子画素の受光情報を補間処理により計算する場合に、第2実施形態、あるいは第3実施形態と同様にして求めることができる。 Also in the fifth embodiment, when the light receiving elements 12 are arranged in a checkered pattern, the second embodiment or the third embodiment is used when the light receiving information of the non-element pixels is calculated by interpolation processing. It can be obtained in the same way.
(第6実施形態)
図6から図8は、第6実施形態を示すもので、以下、第5実施形態と異なる部分について説明する。この実施形態では、図6に示すように、レーザ光の強度に応じて受光素子の受光部の面積を変えるのではなく、同じ受光部の面積の受光素子を配置する構成で、面積を変えることに代えて複数個の受光素子を1個分として信号処理することで同じ効果を得るように構成している。
(Sixth embodiment)
FIGS. 6 to 8 show the sixth embodiment, and only the parts different from the fifth embodiment will be described below. In this embodiment, as shown in FIG. 6, instead of changing the area of the light receiving portion of the light receiving element in accordance with the intensity of the laser light, the area is changed by arranging the light receiving elements having the same area of the light receiving portion. Instead, the same effect is obtained by performing signal processing for one light receiving element.
図6に示すように、受光装置11aの受光面には受光素子13がマトリクス状に配置されている。説明のために、例えば11行4列で配置した例を示している。各受光素子13は、マトリクスで表記した添え字を付している。例えば、受光素子13(1,1)は1行1列に配置されたもの、受光素子13(11,4)は11行4列に配置されたものとして示している。 As shown in FIG. 6, the light receiving elements 13 are arranged in a matrix on the light receiving surface of the light receiving device 11a. For the purpose of explanation, for example, an arrangement in 11 rows and 4 columns is shown. Each light receiving element 13 is given a subscript expressed in a matrix. For example, the light receiving element 13 (1, 1) is shown as being arranged in 1 row and 1 column, and the light receiving element 13 (11, 4) is shown as being arranged in 11 rows and 4 columns.
レーザ光Lは、受光装置11aの中心線Cに沿って複数回照射する毎に横方向すなわち行方向に移動していくので、受光装置11のの中心位置に対応する6行目の受光素子13(6,1)〜13(6,4)は、最も強いレーザ光強度となる。また、上端行の1行目の受光素子13(1,1)〜13(1,4)および下端行の11行目の受光素子13(11,1)〜13(11,4)は、最も弱いレーザ光強度となる。 Since the laser light L moves in the horizontal direction, that is, in the row direction every time it is irradiated a plurality of times along the center line C of the light receiving device 11 a, the light receiving elements 13 in the sixth row corresponding to the center position of the light receiving device 11. (6, 1) to 13 (6, 4) have the strongest laser light intensity. The light receiving elements 13 (1, 1) to 13 (1, 4) in the first row in the upper end row and the light receiving elements 13 (11, 1) to 13 (11, 4) in the eleventh row in the lower end row are the most. It becomes weak laser beam intensity.
この実施形態では、第5実施形態と異なり、受光素子13の受光面積を異なるように設定はしていない。代わりに、つぎのように信号処理を行うようにしている。まず、中心線Cに位置する6行目の受光素子13(6,1)〜13(6,4)は、そのまま受光信号を用いる。6行目の受光素子13に隣接する5行目、7行目の受光素子13については、さらに隣接する4行目、8行目の受光素子13と組み合わせて、2行分の受光素子13の受光信号を用いるものとしている。さらに、上下に隣接する受光素子13については、3行分の受光素子13の受光信号を用いるものとしている。 In this embodiment, unlike the fifth embodiment, the light receiving area of the light receiving element 13 is not set differently. Instead, signal processing is performed as follows. First, the light receiving elements 13 (6, 1) to 13 (6, 4) in the sixth row located on the center line C use the light receiving signals as they are. The light receiving elements 13 in the 5th and 7th rows adjacent to the light receiving elements 13 in the 6th row are combined with the light receiving elements 13 in the 4th and 8th rows that are further adjacent to each other. The received light signal is used. Furthermore, for the light receiving elements 13 adjacent in the vertical direction, the light reception signals of the light receiving elements 13 for three rows are used.
この結果、受光信号についてレーザ光Lの強度分布に応じた修正を行うことなく、中心線Cから上下に離間して低下するレーザ光Lの強度に対応して、受光素子13を複数個で1個分として扱うようにした。これにより、受光素子13の受光面の面積を異なるように設定することなく対応することができる。 As a result, a plurality of light receiving elements 13 are provided corresponding to the intensity of the laser beam L that is lowered apart from the center line C without correcting the received light signal according to the intensity distribution of the laser beam L. Handled as individual. Thereby, it can respond, without setting the area of the light-receiving surface of the light receiving element 13 so that it may differ.
次に、図7を参照して、上記構成における受光信号の信号処理について説明する。なお、説明の都合で、ここでは、説明の各列の受光素子13(1,k)〜13(11,k)について、上端部のものから下端部のものまでを、順に受光素子a〜kというように対応させる。信号処理においては、列毎に複数回レーザ光Lが照射されるので、そのときの受光信号をレーザ光Lの発光タイミングからの遅延時間として検出する。 Next, with reference to FIG. 7, signal processing of the received light signal in the above configuration will be described. For convenience of explanation, the light receiving elements a (k) in order from the upper end to the lower end of the light receiving elements 13 (1, k) to 13 (11, k) in each row of the explanation are sequentially described here. It is made to correspond. In the signal processing, since the laser light L is irradiated a plurality of times for each column, the light reception signal at that time is detected as a delay time from the emission timing of the laser light L.
各受光素子a〜kは、発光部のレーザ光Lが照射された反射光を受光すると、その受光信号を出力する。信号処理回路では、発光制御回路によるレーザ光の発光タイミング信号を受け、受光素子a〜kによる受光信号が入力されたときの受光タイミング信号から時間差を求めてデジタル信号に変換する。これにより、レーザ光Lの飛行時間(ToF)が得られる。 When each of the light receiving elements a to k receives the reflected light irradiated with the laser light L of the light emitting unit, it outputs a light reception signal. The signal processing circuit receives the light emission timing signal of the laser beam from the light emission control circuit, obtains a time difference from the light reception timing signal when the light reception signals by the light receiving elements a to k are input, and converts it into a digital signal. Thereby, the flight time (ToF) of the laser beam L is obtained.
そして、信号処理回路では、受光素子a〜cをグループAとし、受光素子d、eをグループBとし、受光素子fをグループCとする。同様に受光素子g、hをグループD、受光素子i〜kをグループFとする。そして、各グループA〜Fについての飛行時間の情報をまとめてヒストグラムを生成する。この後、信号処理回路は、各ヒストグラムに基づいて、最も頻度の高い時間情報を選択してこの時間情報を距離情報に変換処理を行い、距離値を算出する。このようにして、各受光位置に対応してレーザ光Lの受光強度に対応した受光素子の数で対応することにより、同等の受光条件で距離値を算出することができる。 In the signal processing circuit, the light receiving elements a to c are group A, the light receiving elements d and e are group B, and the light receiving element f is group C. Similarly, light receiving elements g and h are group D, and light receiving elements i to k are group F. And the information of the flight time about each group AF is put together and a histogram is produced | generated. Thereafter, the signal processing circuit selects the most frequent time information based on each histogram, converts the time information into distance information, and calculates a distance value. In this way, the distance value can be calculated under the same light receiving condition by corresponding to each light receiving position by the number of light receiving elements corresponding to the light receiving intensity of the laser light L.
次に、図8に示す方法について説明する。図7で示した信号処理に代えて、この図8のものでは、信号処理回路において、ヒストグラムの生成処理は、受光素子a〜kについてそれぞれ個別に行う。次に、信号処理回路は、ヒストグラムの生成結果から、最も頻度の高い時間情報を選択してこの時間情報を距離情報に変換処理を行い、この結果をグループ毎にまとめて距離値を算出する。このようにして、各受光位置に対応してレーザ光Lの受光強度に対応した受光素子の数で対応することにより、同等の受光条件で距離値を算出することができる。 Next, the method shown in FIG. 8 will be described. Instead of the signal processing shown in FIG. 7, in the signal processing circuit shown in FIG. 8, histogram generation processing is performed individually for each of the light receiving elements a to k in the signal processing circuit. Next, the signal processing circuit selects time information having the highest frequency from the histogram generation result, converts the time information into distance information, and calculates the distance value by collecting the results for each group. In this way, the distance value can be calculated under the same light receiving condition by corresponding to each light receiving position by the number of light receiving elements corresponding to the light receiving intensity of the laser light L.
したがって、このような第6実施形態によれば、受光素子13の受光部の面積をレーザ光Lの受光強度が等しくなるように調整したものとすることなく、複数個の受光素子13を一つの受光素子として信号をまとめることで第5実施形態と同様の作用効果を得ることができる。 Therefore, according to the sixth embodiment, a plurality of light receiving elements 13 can be combined into a single one without adjusting the area of the light receiving portion of the light receiving element 13 so that the received light intensity of the laser light L is equal. By collecting signals as a light receiving element, the same effect as the fifth embodiment can be obtained.
また、上記実施形態では、受光素子13をマトリクス状に配置した例として示したが、これに限らず、受光素子13を市松状に配置に構成している場合でも、無素子画素について最初に第2実施形態で示したような補間処理を行うことで受光情報を生成しておくことで、同様にして信号処理回路により信号処理を行うことができるようになる。 In the above-described embodiment, the light receiving elements 13 are arranged in a matrix. However, the present invention is not limited to this, and even when the light receiving elements 13 are arranged in a checkered pattern, the first element-free pixel is first described. By generating the light reception information by performing the interpolation processing as described in the second embodiment, the signal processing circuit can perform the signal processing in the same manner.
(第7実施形態)
図9(a)、(b)は第7実施形態を示すもので、この実施形態では、上記した第5実施形態あるいは第6実施形態において発光部のレーザ光Lを縦長の光にして列毎に照射するようにした場合について適用可能な応用例を示している。
(Seventh embodiment)
FIGS. 9A and 9B show a seventh embodiment. In this embodiment, in each of the fifth and sixth embodiments, the laser light L of the light emitting unit is set to be a vertically long light for each column. The application example applicable to the case where it irradiates is shown.
この実施形態では、受光素子2が配置された有素子画素の受光信号について、レーザ光Lの照射範囲に対応して受光信号を取り込むようにしたものである。第1の方式として、図9(a)に示すものでは、レーザ光Lの照射範囲が列の幅を超えて広がるので、これに対応して、受光信号を両隣の列の受光素子2の受光信号を取り入れるようにしたものである。ここでは、例えば、有素子画素Aに対して、次式(6)に示すように、受光素子2の受光信号a(0)に加えて、隣接する列の受光素子2の受光情報a(1)、a(2)についても、重み付けをした上で、加算処理をしている。
受光信号A=a(0)+k1×a(1)+k2×a(2) …(6)
In this embodiment, with respect to the light receiving signal of the element pixel in which the
Light reception signal A = a (0) + k1 × a (1) + k2 × a (2) (6)
また、図9(b)に示すように、レーザ光Lの広がりを考慮して、さらに広い範囲の受光素子2の受光情報を取り込んで次式(7)のようにすることもできる。
受光信号A=a(0)+k1×a(1)+k2×a(2)
+m1×b(1)+m2×b(2)+m3×b(3)+m4×b(4)
+n1×c(1)+n2×c(2) …(7)
Further, as shown in FIG. 9B, in consideration of the spread of the laser light L, the light receiving information of the
Light reception signal A = a (0) + k1 × a (1) + k2 × a (2)
+ M1 * b (1) + m2 * b (2) + m3 * b (3) + m4 * b (4)
+ N1 * c (1) + n2 * c (2) (7)
このような第7実施形態によっても第6実施形態と同様の作用効果を得ることができると共に、レーザ光Lの広がりに応じた受光情報をより効率良く検出することができるようになる。
なお、この実施形態においても、受光素子2が配置されない無素子画素を含む市松配置の場合にも適用することができる。
According to the seventh embodiment as well, it is possible to obtain the same operational effects as those of the sixth embodiment, and it is possible to more efficiently detect light reception information corresponding to the spread of the laser light L.
Note that this embodiment can also be applied to a checkered arrangement including non-element pixels in which the
(第8実施形態)
図10は第8実施形態を示すもので、以下、この実施形態について説明する。
この実施形態では、発光部からのレーザ光Lを受光素子2の列に対応して垂直方向に広がるように照射することに代えて、斜めに傾斜をつけた状態で照射するようにしている。
このとき、例えば、図10(b)に示しているように、斜め方向で受光素子2が対応するようにレーザ光Lを傾斜して照射するものである。このようなレーザ光Lの照射では、図10(a)に示すように車両前方に投影される。この場合、前方に人Pなどが存在する場合には、斜めに投影したレーザ光Lの一部で人Pに照射される確率が高くなり、迅速に人物や物体などを検出することができるようになる。
(Eighth embodiment)
FIG. 10 shows an eighth embodiment, which will be described below.
In this embodiment, instead of irradiating the laser beam L from the light emitting portion so as to spread in the vertical direction corresponding to the rows of the
At this time, for example, as shown in FIG. 10B, the laser light L is irradiated in an inclined manner so that the
なお、上記実施形態では、レーザ光Lの傾斜方向を受光素子2の配置状態に対応するように設定したが、これに限らず、任意の傾斜角度で照射することができる。この場合に、対応する受光素子2により受光信号を得て距離値を求めることができる。
また、レーザ光Lの広がりを考慮して、第7実施形態で示したような原理を用いて、レーザ光Lが漏れて一部の光を受光する受光素子の受光情報を利用することもできる。
In the above-described embodiment, the inclination direction of the laser light L is set so as to correspond to the arrangement state of the
Further, in consideration of the spread of the laser light L, the light receiving information of the light receiving element that receives a part of the light due to the leakage of the laser light L can be used by using the principle as shown in the seventh embodiment. .
(他の実施形態)
なお、本発明は、上述した一実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。
(Other embodiments)
In addition, this invention is not limited only to one embodiment mentioned above, It can apply to various embodiment in the range which does not deviate from the summary, For example, it can deform | transform or expand as follows. .
上記各実施形態では、車両の前方にレーザ光を照射して距離を算出するレーザレーダに適用した例を示したが、これに限らず、受光装置の画素数を増やして視野角を広げる場合には、適用することができる。例えば、カメラの撮像素子などにも適用することができる。 In each of the above embodiments, an example is shown in which the present invention is applied to a laser radar that calculates the distance by irradiating a laser beam in front of the vehicle. However, the present invention is not limited to this, and the viewing angle is increased by increasing the number of pixels of the light receiving device. Can be applied. For example, the present invention can be applied to an image sensor of a camera.
図面中、1、11、11aは受光装置、1aはマトリクス配置領域、1b、1cは市松配置領域、2、12、13は受光素子、2aは受光部、2bは受光回路、3は制御回路(画素情報処理部)、4は電源線である。 In the drawing, 1, 11, 11a are light receiving devices, 1a is a matrix arrangement area, 1b, 1c are checkered arrangement areas, 2, 12, 13 are light receiving elements, 2a is a light receiving section, 2b is a light receiving circuit, 3 is a control circuit ( Pixel information processing unit) 4 is a power line.
Claims (7)
前記複数の受光素子のうち第1方向に配置されるものに給電するように設けられ、少なくとも受光部を除いた位置に配置される電源線(4)とを備え、
前記配置領域内には、前記複数の受光素子の少なくとも一部の数の受光素子が市松状に配置される市松配置領域(1b、1c)が設けられていることを特徴とする受光装置。 A plurality of light receiving elements (2) including a light receiving portion (2a) and a light receiving circuit (2b) and two-dimensionally arranged in the arrangement region;
A power supply line (4) provided to feed power to the light receiving elements disposed in the first direction among the plurality of light receiving elements, and disposed at a position excluding at least the light receiving portion;
The light receiving device, wherein a checkered arrangement area (1b, 1c) in which at least a part of the plurality of light receiving elements of the plurality of light receiving elements are arranged in a checkered pattern is provided in the arrangement area.
前記配置領域内の前記複数の受光素子の受光情報から画素情報を生成する画素情報処理部(3)を備え、
前記画素情報処理部は、前記市松配置領域の前記受光素子の配置されない無素子画素について、当該無素子画素の周囲に位置する前記受光素子が配置された有素子画素の画素情報に基づいて補間処理を行って前記無素子画素の画素情報を生成することを特徴とする受光装置。 The light receiving device according to claim 1,
A pixel information processing unit (3) that generates pixel information from light reception information of the plurality of light receiving elements in the arrangement region;
The pixel information processing unit performs interpolation processing on a non-element pixel in which the light receiving element is not arranged in the checkered arrangement region based on pixel information of an element pixel in which the light receiving element located around the non-element pixel is arranged. To generate pixel information of the non-element pixel.
前記画素情報処理部(3)は、前記複数の受光素子のそれぞれについて、同一条件での投光に対する前記受光素子の複数回の受光により得られた受光情報を複数レベルに区分し、出現頻度の最も高いレベルの受光信号を前記有素子画素の前記画素情報として生成し、
前記市松配置領域の前記無素子画素については、周囲に位置する前記受光素子の受光信号を複数レベルに区分するとともに重み付け係数を乗じて加算し、出現頻度の最も高いレベルの受光信号を前記画素情報として生成する補間処理を行うことを特徴とする受光装置。 The light receiving device according to claim 1,
The pixel information processing unit (3) classifies the light reception information obtained by receiving the light receiving element a plurality of times with respect to light projection under the same conditions for each of the plurality of light receiving elements into a plurality of levels. A light receiving signal of the highest level is generated as the pixel information of the element pixel;
For the non-element pixels in the checkered arrangement area, the light receiving signals of the light receiving elements located in the periphery are divided into a plurality of levels and added by multiplying by a weighting coefficient, and the light receiving signal having the highest appearance frequency is the pixel information. A light receiving device characterized by performing interpolation processing generated as follows.
前記画素情報処理部(3)は、2回目以降の補間処理では、周囲に位置する有素子画素の画素情報および無素子画素の画素情報を重み付け係数を乗じて加算し、新たな画素情報を生成することを特徴とする受光装置。 In the light-receiving device according to claim 2 or 3,
In the second and subsequent interpolation processes, the pixel information processing unit (3) multiplies pixel information of the surrounding elemental pixels and pixel information of the non-elemental pixels by a weighting coefficient, and generates new pixel information. And a light receiving device.
前記複数の受光素子のうち第1方向に配置されるものに給電するように設けられ、少なくとも受光部を除いた位置に配置される電源線(4)と、
前記配置領域内の前記複数の受光素子の受光信号から画素情報を生成する画素情報処理部(3)とを備え、
前記画素情報処理部は、前記複数の受光素子のそれぞれについて、前記投光が位置によって強度が異なる分布を有する場合には、前記補間処理を行うときに、同一条件での投光に対する受光信号に相当する重み付け処理を行うことを特徴とする受光装置。 A plurality of light receiving elements (2) including a light receiving portion (2a) and a light receiving circuit (2b) and two-dimensionally arranged in the arrangement region;
A power line (4) provided to feed power to the light receiving elements arranged in the first direction among the plurality of light receiving elements, and disposed at a position excluding at least the light receiving part;
A pixel information processing unit (3) that generates pixel information from light reception signals of the plurality of light receiving elements in the arrangement region;
When each of the plurality of light receiving elements has a distribution in which the intensity of light projection varies depending on a position, the pixel information processing unit generates a light reception signal for light projection under the same conditions when performing the interpolation process. A light receiving device that performs a corresponding weighting process.
前記複数の受光素子(2)は、前記投光が位置によって強度が異なる分布を有する場合に対応して、受光部の受光面積が同一条件での投光に対する受光信号に相当するように設けられていることを特徴とする受光装置。 The light receiving device according to claim 5,
The plurality of light receiving elements (2) are provided so that the light receiving area of the light receiving portion corresponds to a light receiving signal for light projection under the same conditions, corresponding to the case where the light projection has a distribution with different intensities depending on positions. A light receiving device.
前記画素情報処理部は、前記投光が位置によって強度が異なる分布を有する場合に対応して、前記複数の受光素子の受光強度が最も強いものを基準として、受光強度が弱いものについては同一条件での投光に対する受光信号に相当するように複数個の受光素子を一つの受光素子として受光信号を取り扱うように設けられていることを特徴とする受光装置。 The light receiving device according to claim 5,
The pixel information processing unit corresponds to a case where the light projection has a distribution with different intensities depending on positions, and the same condition is applied to the light receiving intensities that are weak with reference to the light receiving intensities of the plurality of light receiving elements being the strongest. A light receiving device, wherein a plurality of light receiving elements are provided as one light receiving element so as to handle the light received signals so as to correspond to light receiving signals for light projection in
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