JP2016217980A - Inclinometer - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、加速度センサを用いた傾斜計に関する。 The present invention relates to an inclinometer using an acceleration sensor.
頂部にパラボラアンテナを設けた通信塔では、使用する電波の周波数が上がるとともに指向性が高まることになる。安定したテレビ映像を得るためには、設置角度誤差が1.5°以内となる精度でパラボラアンテナが設置される必要がある。
パラボラアンテナは塔状構造物に設置される場合が多く、設置されたパラボラアンテナの傾斜角は傾斜計で計測されている。傾斜計としては、例えば、磁気センサや加速度センサなどが設けられていて、重力を利用したものが知られている(例えば、特許文献1乃至3参照)。
In a communication tower provided with a parabolic antenna at the top, the directivity increases as the frequency of radio waves used increases. In order to obtain a stable TV image, it is necessary to install the parabolic antenna with an accuracy that the installation angle error is within 1.5 °.
Parabolic antennas are often installed in tower structures, and the inclination angle of the installed parabolic antennas is measured by an inclinometer. As the inclinometer, for example, a magnetic sensor, an acceleration sensor, and the like are provided, and those using gravity are known (for example, see
しかしながら、傾斜計は重力を利用しているため、暴風などによって測定対象物が振動し水平方向に加速度が作用していると、錘に慣性力が作用して傾斜角を計測できないという問題がある。このため、測定対象物が振動するような暴風時などにも傾斜角を測定できる傾斜計が求められている。 However, since the inclinometer uses gravity, there is a problem that if the object to be measured vibrates due to a storm and the acceleration acts in the horizontal direction, the inertial force acts on the weight and the tilt angle cannot be measured. . For this reason, an inclinometer capable of measuring an inclination angle even in a windstorm where a measurement object vibrates is required.
そこで、本発明は、測定対象物が振動し水平方向に加速度が作用している場合にも測定対象物の傾斜角を測定することができる傾斜計を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide an inclinometer that can measure the inclination angle of a measurement object even when the measurement object vibrates and acceleration acts in the horizontal direction.
上記目的を達成するため、本発明に係る傾斜計は、基準時において鉛直方向に対し45°傾斜した第1軸方向の加速度を測定可能となるように測定対象物に取り付けられて、前記測定対象物が傾斜するとともに傾斜して前記第1軸方向から前記測定対象物が傾斜した角度と同じ角度分傾斜した方向の加速度を測定する第1加速度センサと、基準時において鉛直方向に対し45°傾斜するとともに前記第1軸方向に直交する第2軸方向の加速度を測定可能となるように前記測定対象物に取り付けられて、前記測定対象物が傾斜するとともに傾斜して前記第2軸方向から前記測定対象物が傾斜した角度と同じ角度分傾斜した方向の加速度を測定する第2加速度センサと、を有することを特徴とする。 In order to achieve the above object, an inclinometer according to the present invention is attached to a measurement object so as to be able to measure acceleration in a first axis direction inclined by 45 ° with respect to a vertical direction at a reference time, and the measurement object A first acceleration sensor that measures an acceleration in a direction that is inclined by the same angle as the angle at which the object to be measured is inclined from the first axis direction, and an inclination of 45 ° with respect to the vertical direction at the reference time And is attached to the measurement object so as to be able to measure the acceleration in the second axis direction orthogonal to the first axis direction, and the measurement object is inclined and tilted from the second axis direction. And a second acceleration sensor that measures acceleration in a direction inclined by the same angle as the angle at which the measurement object is inclined.
本発明では、測定対象物が傾斜した際に、第1加速度センサが測定した第1軸方向から測定対象物が傾斜した角度と同じ角度分傾斜した方向の加速度と、第2加速度センサが測定した第2軸方向から測定対象物が傾斜した角度と同じ角度分傾斜した方向の加速度と、重力加速度と、から測定対象物の傾斜角を算出することができる。これにより、暴風などによって測定対象物が振動し水平方向に加速度が作用している場合でも測定対象物の傾斜角を正確に算出することができる。なお、測定対象物の傾斜角の算出方法の詳細については後述する。 In the present invention, when the measurement object is inclined, the acceleration in the direction inclined by the same angle as the angle at which the measurement object is inclined from the first axis direction measured by the first acceleration sensor and the second acceleration sensor are measured. The tilt angle of the measurement target can be calculated from the acceleration in the direction tilted by the same angle as the tilt angle of the measurement target from the second axis direction and the gravitational acceleration. As a result, the tilt angle of the measurement object can be accurately calculated even when the measurement object vibrates due to a storm or the like and acceleration acts in the horizontal direction. The details of the method for calculating the tilt angle of the measurement object will be described later.
また、第1加速度センサおよび第2加速度センサの双方を鉛直方向に対して45°傾斜させることで、平常時の計測で2つの特性が揃い異常がないかを容易に把握できるとともに、微小な傾斜角でも加速度変化を検知しやすくすることができる。
なお、鉛直方向の加速度を測定する加速度センサと、水平方向の加速度を測定する加速度センサの2つを測定対象物に設置した場合は、平常時には鉛直方向の加速度が−g、水平方向の加速度が0となるため、2つの加速度センサの特性チェックをすることができない。また、このような場合、測定対象物の傾斜角をθとすると、測定対象物の傾斜角θが小さいと、傾斜した際の鉛直方向の加速度の変動率は1−cosθと極めて小さく、加速度の変化を検知しにくい。
また、第1加速度センサおよび第2加速度センサを測定対象物に設置する構成であるため、特別な技能を要さず傾斜計を容易に設置することができるとともに、測定対象物が新設の場合だけでなく既設の場合にも適用することができる。
In addition, by tilting both the first acceleration sensor and the second acceleration sensor by 45 ° with respect to the vertical direction, it is possible to easily grasp whether there is no abnormality in the two characteristics in the normal measurement, and a slight tilt Acceleration changes can be easily detected even at corners.
When two acceleration sensors that measure the acceleration in the vertical direction and the acceleration sensor that measures the acceleration in the horizontal direction are installed on the measurement object, the acceleration in the vertical direction is -g and the acceleration in the horizontal direction is normal. Since it becomes 0, the characteristics of the two acceleration sensors cannot be checked. In such a case, if the inclination angle of the measurement object is θ, and the inclination angle θ of the measurement object is small, the fluctuation rate of acceleration in the vertical direction when the measurement object is inclined is extremely small as 1-cos θ, Difficult to detect changes.
Moreover, since it is the structure which installs a 1st acceleration sensor and a 2nd acceleration sensor in a measurement object, while not requiring a special skill, an inclinometer can be installed easily and only when a measurement object is newly installed. It can also be applied to existing cases.
また、本発明に係る傾斜計では、前記第1加速度センサおよび前記第2加速度センサは、一体化されたMEMS(Micro Electro Mechanical Systems)センサであることが好ましい。
このような構成とすることにより、傾斜計を小型・軽量かつ安価に製造することができる。また、MEMSセンサは消費電力がきわめて小さく省電力での駆動が可能であるため、バッテリの小型化が可能であるとともに、長期計測が可能となる。
In the inclinometer according to the present invention, it is preferable that the first acceleration sensor and the second acceleration sensor are integrated MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) sensors.
With such a configuration, the inclinometer can be manufactured in a small size, light weight and low cost. In addition, since the MEMS sensor consumes very little power and can be driven with low power consumption, the battery can be miniaturized and long-term measurement is possible.
本発明によれば、測定対象物が振動し水平方向に加速度が作用している場合にも測定対象物の傾斜角を測定することができる。 According to the present invention, the tilt angle of a measurement object can be measured even when the measurement object vibrates and acceleration acts in the horizontal direction.
以下、本発明の実施形態による傾斜計について、図1乃至図3に基づいて説明する。
図1に示すように、本実施形態による傾斜計1は、通信塔11の頂部に設けられたパラボラアンテナ12の傾斜角を測定するために通信塔11のパラボラアンテナ12が取り付けられるパラボラアンテナ取付部(測定対象物)13に設置されている。本実施形態では、パラボラアンテナ取付部13の傾斜角はパラボラアンテナ12の傾斜角と同じ値としている。
図2に示すように、傾斜計1は、パラボラアンテナ取付部13に取り付けられた第1加速度センサ2および第2加速度センサ3と、第1加速度センサ2および第2加速度センサ3を制御するとともに、それぞれが測定した情報を記憶して処理する制御装置(不図示)と、を有している。
Hereinafter, an inclinometer according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3.
As shown in FIG. 1, the
As shown in FIG. 2, the
第1加速度センサ2は、暴風などによってパラボラアンテナ取付部13が傾斜していない基準時において鉛直方向(図2の矢印Zの方向)に対し45°傾斜した第1軸方向(図2の矢印Aの方向)の加速度を測定可能に構成されている。そして、図3に示すように、第1加速度センサ2は、パラボラアンテナ取付部13が傾斜するとともに傾斜して第1軸方向からパラボラアンテナ取付部13が傾斜した角度と同じ角度分傾斜した方向(図3の矢印Cの方向)の加速度を測定する。
第2加速度センサ3は、基準時において鉛直方向に対し45°傾斜するとともに第1軸方向に直交する第2軸方向(図2の矢印Bの方向)の加速度を測定可能に構成されている。そして、図3に示すように、第2加速度センサ3は、パラボラアンテナ取付部13が傾斜するとともに傾斜して第2軸方向からパラボラアンテナ取付部13が傾斜した角度と同じ角度分傾斜した方向(図3の矢印Dの方向)の加速度を測定する。
本実施形態では、第1加速度センサ2および第2加速度センサ3は一体化されていて、基準時において第1軸方向および第2軸方向の2つの方向の加速度を測定可能な1つのMEMSセンサ4で構成されている。
The first acceleration sensor 2 has a first axial direction (arrow A in FIG. 2) inclined 45 ° with respect to the vertical direction (direction of arrow Z in FIG. 2) at the reference time when the parabolic
The second acceleration sensor 3 is configured to be able to measure the acceleration in the second axis direction (in the direction of arrow B in FIG. 2) that is inclined by 45 ° with respect to the vertical direction at the reference time and orthogonal to the first axis direction. As shown in FIG. 3, the second acceleration sensor 3 is tilted by the same angle as the angle at which the parabolic
In the present embodiment, the first acceleration sensor 2 and the second acceleration sensor 3 are integrated, and one MEMS sensor 4 that can measure accelerations in two directions of the first axis direction and the second axis direction at the reference time. It consists of
続いて、本実施形態による傾斜計1によるパラボラアンテナ取付部13(パラボラアンテナ12)の傾斜角の算出方法について説明する。
Then, the calculation method of the inclination angle of the parabolic antenna attachment part 13 (parabolic antenna 12) by the
暴風などによってパラボラアンテナ取付部13が鉛直方向に対して傾斜した傾斜角をθとし、パラボラアンテナ取付部13が傾斜した際に第1加速度センサ2で得られた加速度(以下、第1加速度とする)をαu、第2加速度センサ3で得られた加速度(以下第2加速度)をαv、重力加速度をgとする。
パラボラアンテナ取付部13に作用する水平方向の加速度をα0、鉛直方向の加速度を−gとする。
第1加速度αuおよび第2加速度αvは、下式(1)で表される。
An inclination angle at which the parabolic
The horizontal acceleration acting on the parabolic
The first acceleration α u and the second acceleration α v are expressed by the following expression (1).
ここで、鉛直方向に延びるz軸をθ°傾斜させた方向の加速度は下式(2)で表される。 Here, the acceleration in the direction in which the z-axis extending in the vertical direction is inclined by θ ° is expressed by the following equation (2).
暴風などのない平常時で、パラボラアンテナ取付部13が傾斜せず、傾斜角θ=0、水平方向の加速度α0=0の場合は、鉛直方向の加速度は下式(3)で表される。
When the parabolic
式(1)を水平方向の加速度α0と鉛直方向の加速度−gについて解き、式(2)より以下の式(4)〜(6)のように傾斜角θを求める。 Equation (1) is solved for horizontal acceleration α 0 and vertical acceleration −g, and the inclination angle θ is obtained from Equation (2) as shown in Equations (4) to (6) below.
このように、第1加速度センサ2で得られた第1加速度αu、第2加速度センサ3で得られた第2加速度αv、重力加速度gを用いて傾斜角θを求めることができる。
これにより、暴風などによってパラボラアンテナ取付部13に水平方向の加速度α0が作用している場合でも正しく傾斜角θを求めることができる。傾斜角θ=0の場合は、式(5)は平常時の式(3)となる。
なお、水平方向の加速度α0は上記で得られたθと第1加速度αuおよび第2加速度αvから下式(7)で求めることができる。
In this way, the inclination angle θ can be obtained using the first acceleration α u obtained by the first acceleration sensor 2, the second acceleration α v obtained by the second acceleration sensor 3, and the gravitational acceleration g.
Thereby, even when the horizontal acceleration α 0 acts on the parabolic
The horizontal acceleration α 0 can be obtained by the following expression (7) from θ obtained above, the first acceleration α u and the second acceleration α v .
次に、上述した傾斜計1の作用・効果について図面を用いて説明する。
上述した本実施形態による傾斜計1では、パラボラアンテナ取付部13が傾斜した際に、第1加速度センサ2が測定した第1加速度αuと、第2加速度センサ3が測定した第2加速度αvと、重力加速度gと、からパラボラアンテナ取付部13の傾斜角を算出することができる。これにより、暴風などによってパラボラアンテナ取付部13が振動し水平方向の加速度α0が作用している場合でもパラボラアンテナ取付部13の傾斜角を正確に算出することができる。
従来の傾斜計は重力が鉛直下向きに作用していることを利用しているため、パラボラアンテナ取付部13に水平方向の加速度α0が作用して錘が水平方向に変位してしまうと正確な傾斜角を計測ができないが、本発明によればパラボラアンテナ取付部13に水平方向の加速度α0が作用していても問題なく使用できる。
また、第1加速度センサ2および第2加速度センサ3の双方を鉛直方向に対して45°傾斜させることで、平常時の計測で2つの特性が揃い異常がないかを容易に把握できるとともに、微小な傾斜角でも加速度変化を検知しやすくすることができる。
Next, the operation and effect of the
In the
Since the conventional inclinometer uses the fact that gravity acts vertically downward, if the acceleration α 0 in the horizontal direction acts on the parabolic
In addition, by tilting both the first acceleration sensor 2 and the second acceleration sensor 3 by 45 ° with respect to the vertical direction, it is possible to easily grasp whether there are two characteristics in normal measurement and there is no abnormality. It is possible to easily detect a change in acceleration even at a small inclination angle.
なお、鉛直方向の加速度を測定する加速度センサと、水平方向の加速度α0を測定する加速度センサの2つをパラボラアンテナ取付部13に設置した場合は、平常時には鉛直方向の加速度が−g、水平方向の加速度α0が0となるため、2つの加速度センサの特性チェックをすることができない。また、このような場合、パラボラアンテナ取付部13の傾斜角θが小さいと、傾斜した際の鉛直方向の加速度の変動率は1−cosθと極めて小さく、加速度の変化を検知しにくい。
Incidentally, an acceleration sensor for measuring acceleration in the vertical direction, the case of installing the two acceleration sensors to measure the acceleration alpha 0 in the horizontal direction to the parabolic
また、第1加速度センサ2および第2加速度センサ3をパラボラアンテナ取付部13に設置する構成であるため、特別な技能を要さず傾斜計1を容易に設置することができるとともに、パラボラアンテナ取付部13が新設の場合だけでなく既設の場合にも適用することができる。
In addition, since the first acceleration sensor 2 and the second acceleration sensor 3 are installed in the parabolic
また、第1加速度センサ2および第2加速度センサ3は、一体化されたMEMSセンサ4であることにより、傾斜計1を小型・軽量かつ安価に製造することができる。また、MEMSセンサ4は消費電力がきわめて小さく省電力での駆動が可能であるため、バッテリの小型化が可能であるとともに、長期計測が可能となる。
Further, since the first acceleration sensor 2 and the second acceleration sensor 3 are the integrated MEMS sensor 4, the
以上、本発明による傾斜計の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、上記の実施形態では、傾斜計1を通信塔11のパラボラアンテナ取付部13に設置しているが、パラボラアンテナ12に直接設置してもよい。また、傾斜計1によって傾斜角を測定する測定対象物は、パラボラアンテナ12やパラボラアンテナ取付部13以外であってもよい。
また、上記の実施形態では、パラボラアンテナ取付部13に第1加速度センサ2と第2加速度センサ3とが一体化されたMEMSセンサ4が設置されているが、第1加速度センサ2と第2加速度センサ3とがそれぞれ個別に設置されていてもよい。
The embodiment of the inclinometer according to the present invention has been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the above embodiment, the
Further, in the above embodiment, the MEMS sensor 4 in which the first acceleration sensor 2 and the second acceleration sensor 3 are integrated is installed in the parabolic
1 傾斜計
2 第1加速度センサ
3 第2加速度センサ
4 MEMSセンサ
13 パラボラアンテナ取付部(測定対象物)
DESCRIPTION OF
Claims (2)
基準時において鉛直方向に対し45°傾斜するとともに前記第1軸方向に直交する第2軸方向の加速度を測定可能となるように前記測定対象物に取り付けられて、前記測定対象物が傾斜するとともに傾斜して前記第2軸方向から前記測定対象物が傾斜した角度と同じ角度分傾斜した方向の加速度を測定する第2加速度センサと、を有することを特徴とする傾斜計。 It is attached to the measurement object so as to be able to measure the acceleration in the first axis direction tilted by 45 ° with respect to the vertical direction at the reference time, and the measurement object is tilted and tilted from the first axis direction. A first acceleration sensor that measures acceleration in a direction inclined by the same angle as the angle at which the measurement object is inclined;
At the time of reference, it is attached to the measurement object so as to be able to measure the acceleration in the second axis direction orthogonal to the first axis direction while being inclined by 45 ° with respect to the vertical direction, and the measurement object is inclined. An inclinometer, comprising: a second acceleration sensor that measures an acceleration in a direction inclined by the same angle as the angle of inclination of the measurement object from the second axis direction.
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