JP2016204249A - Laminated glass manufacturing method, laminated glass, stereocamera calibration method and calibration system - Google Patents

Laminated glass manufacturing method, laminated glass, stereocamera calibration method and calibration system Download PDF

Info

Publication number
JP2016204249A
JP2016204249A JP2016044855A JP2016044855A JP2016204249A JP 2016204249 A JP2016204249 A JP 2016204249A JP 2016044855 A JP2016044855 A JP 2016044855A JP 2016044855 A JP2016044855 A JP 2016044855A JP 2016204249 A JP2016204249 A JP 2016204249A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
glass
calibration
unevenness
stereo camera
windshield
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2016044855A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6617614B2 (en
Inventor
潤 岸和田
Jun Kishiwada
潤 岸和田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ricoh Co Ltd
Original Assignee
Ricoh Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ricoh Co Ltd filed Critical Ricoh Co Ltd
Priority to EP16166572.4A priority Critical patent/EP3088175B1/en
Priority to US15/137,365 priority patent/US20160316192A1/en
Priority to CN201610266444.9A priority patent/CN106101686A/en
Publication of JP2016204249A publication Critical patent/JP2016204249A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6617614B2 publication Critical patent/JP6617614B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B32LAYERED PRODUCTS
    • B32BLAYERED PRODUCTS, i.e. PRODUCTS BUILT-UP OF STRATA OF FLAT OR NON-FLAT, e.g. CELLULAR OR HONEYCOMB, FORM
    • B32B17/00Layered products essentially comprising sheet glass, or glass, slag, or like fibres
    • B32B17/06Layered products essentially comprising sheet glass, or glass, slag, or like fibres comprising glass as the main or only constituent of a layer, next to another layer of a specific material
    • B32B17/10Layered products essentially comprising sheet glass, or glass, slag, or like fibres comprising glass as the main or only constituent of a layer, next to another layer of a specific material of synthetic resin
    • B32B17/10005Layered products essentially comprising sheet glass, or glass, slag, or like fibres comprising glass as the main or only constituent of a layer, next to another layer of a specific material of synthetic resin laminated safety glass or glazing
    • B32B17/10009Layered products essentially comprising sheet glass, or glass, slag, or like fibres comprising glass as the main or only constituent of a layer, next to another layer of a specific material of synthetic resin laminated safety glass or glazing characterized by the number, the constitution or treatment of glass sheets
    • B32B17/10036Layered products essentially comprising sheet glass, or glass, slag, or like fibres comprising glass as the main or only constituent of a layer, next to another layer of a specific material of synthetic resin laminated safety glass or glazing characterized by the number, the constitution or treatment of glass sheets comprising two outer glass sheets
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B32LAYERED PRODUCTS
    • B32BLAYERED PRODUCTS, i.e. PRODUCTS BUILT-UP OF STRATA OF FLAT OR NON-FLAT, e.g. CELLULAR OR HONEYCOMB, FORM
    • B32B17/00Layered products essentially comprising sheet glass, or glass, slag, or like fibres
    • B32B17/06Layered products essentially comprising sheet glass, or glass, slag, or like fibres comprising glass as the main or only constituent of a layer, next to another layer of a specific material
    • B32B17/10Layered products essentially comprising sheet glass, or glass, slag, or like fibres comprising glass as the main or only constituent of a layer, next to another layer of a specific material of synthetic resin
    • B32B17/10005Layered products essentially comprising sheet glass, or glass, slag, or like fibres comprising glass as the main or only constituent of a layer, next to another layer of a specific material of synthetic resin laminated safety glass or glazing
    • B32B17/10009Layered products essentially comprising sheet glass, or glass, slag, or like fibres comprising glass as the main or only constituent of a layer, next to another layer of a specific material of synthetic resin laminated safety glass or glazing characterized by the number, the constitution or treatment of glass sheets
    • B32B17/10082Properties of the bulk of a glass sheet
    • CCHEMISTRY; METALLURGY
    • C03GLASS; MINERAL OR SLAG WOOL
    • C03BMANUFACTURE, SHAPING, OR SUPPLEMENTARY PROCESSES
    • C03B33/00Severing cooled glass
    • CCHEMISTRY; METALLURGY
    • C03GLASS; MINERAL OR SLAG WOOL
    • C03CCHEMICAL COMPOSITION OF GLASSES, GLAZES OR VITREOUS ENAMELS; SURFACE TREATMENT OF GLASS; SURFACE TREATMENT OF FIBRES OR FILAMENTS MADE FROM GLASS, MINERALS OR SLAGS; JOINING GLASS TO GLASS OR OTHER MATERIALS
    • C03C27/00Joining pieces of glass to pieces of other inorganic material; Joining glass to glass other than by fusing
    • C03C27/06Joining glass to glass by processes other than fusing
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/10Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
    • H04N13/106Processing image signals
    • H04N13/128Adjusting depth or disparity
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20Image signal generators
    • H04N13/204Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/246Calibration of cameras

Landscapes

  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Materials Engineering (AREA)
  • Organic Chemistry (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Ceramic Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • General Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Geochemistry & Mineralogy (AREA)
  • Joining Of Glass To Other Materials (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To moderate influence of optical distortion caused by small swell shape generated in a manufacturing process of plate glass.SOLUTION: A cutting step cutting a first glass and a second glass from one plate glass with unevenness to an appointed direction on a face side generated in manufacturing so that the cutting direction of corresponding edges is same as the unevenness to the appointed direction, and a laminating step laminating the first glass and the second glass so that their unevennesses correspond are included.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、合わせガラス製造方法、合わせガラス、ステレオカメラの校正方法、および校正システムに関するものである。   The present invention relates to a laminated glass manufacturing method, a laminated glass, a stereo camera calibration method, and a calibration system.

近年、車両内部にはヘッドアップディスプレイや車載カメラなど様々な光学機器が搭載されている。これらの光学機器はフロントガラスを介して使用されることが多い。そのためフロントガラス自体に光学部品としての性能が要求されている。フロントガラスの製造工程では形状を設計データに近づけ、かつ光学的な歪を持たないよう製造工程中の温度やタクト管理等を実施していることが知られている。   In recent years, various optical devices such as a head-up display and an in-vehicle camera are mounted inside the vehicle. These optical instruments are often used through a windshield. Therefore, the performance as an optical component is required for the windshield itself. It is known that in the manufacturing process of the windshield, the temperature during the manufacturing process, tact management, etc. are carried out so that the shape is close to the design data and there is no optical distortion.

例えば、特許文献1には、ステレオカメラの光学的な歪と位置的なずれを画像処理によって調整する目的で、ステレオカメラの調整装置が開示されている。また、特許文献2には、板ガラスをフロート法で作製する工程で発生する微細な凹凸形状を低減させる目的で、作製工程の詳細な条件が開示されている。また、特許文献3には、透視歪みの発生を軽減するため、フロントガラスに発生する歪みの方向を互いに異ならせたフロントガラスおよびその製造方法が記載されている。   For example, Patent Document 1 discloses a stereo camera adjustment apparatus for the purpose of adjusting optical distortion and positional deviation of a stereo camera by image processing. Patent Document 2 discloses detailed conditions for the manufacturing process for the purpose of reducing the fine uneven shape generated in the process of manufacturing the plate glass by the float process. Patent Document 3 describes a windshield in which directions of distortion generated in the windshield are different from each other and a method for manufacturing the windshield in order to reduce the occurrence of perspective distortion.

しかしながら、従来の作製技術ではフロントガラスに用いられている板ガラスの製造工程で発生している細かいうねり形状が、フロントガラスの表裏にランダムに発生している影響で光学的な歪が発生し、結果としてフロントガラスを介してカメラなどで撮影した画像に細かい歪が発生してしまう問題があった。   However, in the conventional manufacturing technology, the fine waviness that occurs in the manufacturing process of the plate glass used in the windshield, optical distortion occurs due to the random occurrence on the front and back of the windshield. As a result, there is a problem that fine distortion occurs in an image taken with a camera or the like through a windshield.

特許文献1は、車両搭載時にステレオカメラの光学的な歪みと位置ずれを測定し、補正することでフロントガラスによって発生している歪の影響も緩和している点では似ている点がある。しかし、測定時のカメラとフロントガラスの位置関係によって発生しているフロントガラス歪を画像処理によって補正しているため、衝撃や振動などによって位置関係が変化してしまうとフロントガラス歪の影響が発生してしまう。   Patent Document 1 is similar in that the influence of distortion generated by the windshield is reduced by measuring and correcting the optical distortion and displacement of the stereo camera when mounted on a vehicle. However, because the windshield distortion that occurs due to the positional relationship between the camera and the windshield at the time of measurement is corrected by image processing, if the positional relationship changes due to impact or vibration, the effect of the windshield distortion occurs. Resulting in.

また、特許文献2は、板ガラスに形成される微細な凹凸形状を小さくすることによって発生する光学歪の影響を低減させている。しかし、板ガラス自体の表面に発生している凹凸を完全には消滅させることはできていないため、この板ガラスを用いてフロントガラスを作製すると表裏には細かい凹凸がランダムに発生してしまい、結果として光学歪が発生してしまう。   Further, Patent Document 2 reduces the influence of optical distortion generated by reducing the fine uneven shape formed on the plate glass. However, since the unevenness generated on the surface of the plate glass itself cannot be completely eliminated, when the front glass is produced using this plate glass, fine unevenness is randomly generated on the front and back, and as a result Optical distortion will occur.

また、特許文献3に記載の内容では、板ガラス自体に発生している凹凸の影響を十分低減させることはできていないため、これを用いてフロントガラスを作製すると表裏には細かい凹凸がランダムに発生してしまう。結果として光学歪が発生する。   Moreover, in the content of patent document 3, since the influence of the unevenness | corrugation which has generate | occur | produced in plate glass itself cannot fully be reduced, when a windshield is produced using this, a fine unevenness will generate | occur | produce on the front and back at random. Resulting in. As a result, optical distortion occurs.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、板ガラスの製造工程で発生する細かいうねり形状に起因する光学的な歪の影響を緩和することを目的とする。   This invention is made | formed in view of the above, Comprising: It aims at relieving the influence of the optical distortion resulting from the fine waviness shape which generate | occur | produces in the manufacturing process of plate glass.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、所定方向に凹凸が発生している1枚の板ガラスから、対応する辺の切り出し方向が同一となるように、第1のガラスおよび第2のガラスを切り出す切り出し工程と、前記凹凸が合致するように前記第1のガラスと前記第2のガラスとを貼り合わせる貼り合わせ工程と、を含むことを特徴とする。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention provides the first glass so that the cutting direction of the corresponding sides is the same from one sheet glass in which irregularities are generated in a predetermined direction. And a cutting step of cutting out the second glass, and a bonding step of bonding the first glass and the second glass so that the unevenness is matched.

本発明は、板ガラスの製造工程で発生する細かいうねり形状に起因する光学的な歪の影響を緩和するという効果を奏する。   The present invention has an effect of alleviating the influence of optical distortion caused by the fine waviness shape generated in the plate glass manufacturing process.

図1は、フロントガラスの領域ごとの断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view for each region of the windshield. 図2は、フロントガラスのアライメント有無ごとの光線入出力状態を示す拡大断面図である。FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view showing a light beam input / output state for each windshield alignment. 図3は、実施の形態のフロントガラス製造例1にかかる製造工程を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating a manufacturing process according to the windshield manufacturing example 1 of the embodiment. 図4は、フロントガラス製造例1,2における板ガラスの製造工程を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory view showing a plate glass manufacturing process in windshield manufacturing examples 1 and 2. FIG. 図5は、フロントガラス製造例1における板ガラスの切り出し工程を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a cutting process of the plate glass in the windshield manufacturing example 1. 図6は、フロントガラス製造例1,2における板ガラスのスクリーン印刷を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory view showing screen printing of plate glass in windshield manufacturing examples 1 and 2. 図7は、フロントガラス製造例1,2における板ガラスの曲げ工程を示す説明図である。FIG. 7 is an explanatory view showing a plate glass bending process in windshield manufacturing examples 1 and 2. FIG. 図8は、フロントガラス製造例1,2における板ガラスの貼り合わせ工程を示す説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a process of bonding glass sheets in windshield manufacturing examples 1 and 2. 図9は、フロントガラス製造例1,2におけるアライメントマーク例を示す説明図である。FIG. 9 is an explanatory view showing alignment mark examples in windshield manufacturing examples 1 and 2. FIG. 図10は、フロントガラス製造例2における板ガラスの切り出し工程を示す説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating a cutting process of the plate glass in the windshield manufacturing example 2. 図11は、本実施の形態にかかるフロントガラスを使用した車両にステレオカメラを設置した校正システムの構成例を示す説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram showing a configuration example of a calibration system in which a stereo camera is installed in a vehicle using the windshield according to the present embodiment. 図12は、ステレオカメラの構成例を示すブロック図である。FIG. 12 is a block diagram illustrating a configuration example of a stereo camera. 図13は、情報処理装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。FIG. 13 is a block diagram illustrating a hardware configuration example of the information processing apparatus. 図14は、情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。FIG. 14 is a block diagram illustrating a functional configuration of the information processing apparatus. 図15は、校正用チャート例を示す説明図である。FIG. 15 is an explanatory diagram illustrating an example of a calibration chart. 図16は、本実施の形態にかかるキャリブレーション(校正)の手順を示すフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart showing a calibration procedure according to the present embodiment. 図17は、ガラスの表面と裏面でうねりの方向を直交させて切断する例を示す説明図である。FIG. 17 is an explanatory diagram showing an example in which the directions of undulation are orthogonalized between the front surface and the back surface of glass.

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる合わせガラス製造方法、合わせガラス、ステレオカメラの校正方法、および校正システムの一実施の形態を詳細に説明する。   Exemplary embodiments of a laminated glass manufacturing method, a laminated glass, a stereo camera calibration method, and a calibration system according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.

(実施の形態)
[フロントガラスの概要]
まず、図1、図2を参照してフロントガラスの概要および後述するアライメント(貼り合わせ調整)前後について説明する。図1は、フロントガラスの領域ごとの断面図である。図2は、フロントガラスのアライメント有無ごとの光線入出力状態を示す拡大断面図である。
(Embodiment)
[Outline of windshield]
First, an outline of the windshield and before and after alignment (adhesion adjustment) described later will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a cross-sectional view for each region of the windshield. FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view showing a light beam input / output state for each windshield alignment.

フロントガラス10は、2枚の板ガラスとその中間に飛散防止用のフィルムを挟んだ三枚構成となっている。2枚の板ガラスはフロート(Float)法という手法によって作製されるが、その際に板ガラスには一方向に細かなピッチで波を打ったかのような形状が形成される。   The windshield 10 has a three-sheet structure in which two sheet glasses and a film for preventing scattering are sandwiched between them. The two plate glasses are produced by a technique called a float method, and at that time, the plate glass is formed in a shape as if waves were struck at a fine pitch in one direction.

すなわち、上記フロート法は、金属を溶融した上に融解したガラスを薄く浮かべることで板状のガラスを製造する方法である。このため、この板状のガラスの表面は、ガラス材の流れ方向に微細の凹凸(波形)が現れる性質がある。   That is, the float method is a method for producing a plate-like glass by melting a metal and thinly floating the melted glass. For this reason, the surface of the plate-like glass has a property that fine irregularities (waveforms) appear in the flow direction of the glass material.

作製された板ガラスは熱をかけられて目的の形状へと変形させられ、フィルムを挟んだ形で貼りつけられる。このような板ガラスの製造工程で作製されたフロントガラスの表裏にはフロート法によって形成された細かな凹凸がランダムに点在している。   The produced plate glass is heated to be deformed into a desired shape, and is attached in a shape sandwiching a film. Fine irregularities formed by the float method are randomly scattered on the front and back surfaces of the windshield produced in such a plate glass manufacturing process.

このように作製されたフロントガラス10の断面について、領域A断面を図1(a)、領域B断面を図1(b)、領域C断面を図1(c)、領域D断面を図1(d)にそれぞれ示している。領域Aおよび領域Bはフロントガラス10の表面と裏面がほぼ平行な状態、領域Cはフロントガラス10の表面と裏面の凹凸それぞれが合致している状態、領域Dはフロントガラス10の表面と裏面の凹凸が不一致である状態について示している。   Regarding the cross section of the windshield 10 thus manufactured, the area A cross section is FIG. 1A, the area B cross section is FIG. 1B, the area C cross section is FIG. 1C, and the area D cross section is FIG. d) respectively. Region A and region B are in a state in which the front and back surfaces of the windshield 10 are substantially parallel, region C is in a state in which the irregularities on the front and back surfaces of the windshield 10 are matched, and region D is on the front and back surfaces of the windshield 10. It shows a state where the unevenness is inconsistent.

従来のフロントガラス10の構成における領域Dにおける光線の入出力状態を図2(a)に示す。図1(d)の領域D断面に示すように、フロントガラス10の表裏にランダムな凹凸が点在しているとフロントガラス10を通過する光線は表面、裏面で異なる方向に屈折してしまう(入射角j≠出射角j’)。その結果として光学的な歪が発生する。フロントガラス10は板ガラス/中間膜/板ガラスの三枚構成であるため、屈折する境界面は4面存在する。   FIG. 2A shows the light input / output state in the region D in the configuration of the conventional windshield 10. As shown in the region D cross section of FIG. 1D, when random irregularities are scattered on the front and back of the windshield 10, light rays passing through the windshield 10 are refracted in different directions on the front and back surfaces ( Incident angle j ≠ exit angle j ′). As a result, optical distortion occurs. Since the windshield 10 has a three-plate structure of plate glass / intermediate film / plate glass, there are four refracting boundary surfaces.

しかしながら、図2(b)に示すように、図1の領域C断面の光線入出力状態に示すように、表面と裏面が平行な場合、フロントガラス10と中間膜の屈折率はほぼ同一であるため、板ガラスと中間膜の境界面では屈折がほとんど発生しない。そのため、光学的には一枚のガラスとしてとらえてよく、凹凸形状に対してもフロントガラス10の表面と裏面を考えればよい。   However, as shown in FIG. 2B, when the front and back surfaces are parallel, as shown in the ray input / output state of the section C in FIG. 1, the refractive indexes of the windshield 10 and the intermediate film are substantially the same. Therefore, almost no refraction occurs at the boundary surface between the plate glass and the intermediate film. Therefore, it may be optically regarded as a single glass, and the front and back surfaces of the windshield 10 may be considered for the uneven shape.

フロントガラス10を構成している2枚の板ガラスの表と裏に形成されている微細な凹凸形状を合わせるようにアライメントして貼り合わせる(図2(b)参照)。アライメント(位置合わせ)されたフロントガラス10は微小な領域では表裏それぞれ同じ傾き(角度)を持つ。そのため、図2(b)に示すように、フロントガラス10を通過する光線の入射光線と出射光線は平行になる(入射角i=出射角i’)。結果としてフロントガラス10を通してステレオカメラなどで画像を取得した場合でも画像上に細かい歪は発生しないので、板ガラス作製工程で発生する細かいうねり形状の光学的な歪の影響を緩和することができる。   The two glass plates constituting the windshield 10 are aligned and bonded so that the fine irregularities formed on the front and back surfaces of the two glass plates are aligned (see FIG. 2B). The aligned windshield 10 has the same inclination (angle) on both sides in a minute region. Therefore, as shown in FIG. 2B, the incident light beam and the outgoing light beam that pass through the windshield 10 are parallel to each other (incident angle i = emission angle i ′). As a result, even when an image is acquired with a stereo camera or the like through the windshield 10, fine distortion does not occur on the image. Therefore, it is possible to reduce the influence of the optical distortion of the fine waviness shape generated in the plate glass manufacturing process.

そこで、本実施の形態では、フロントガラス作製手法に際して、フロントガラスを構成している2枚の板ガラスの表と裏に形成されている微細な凹凸形状を合わせるようにアライメントして貼り合わせる。そのため、ガラス上を通過する光線の入射光線と出射光線は平行になり、フロントガラスを通してカメラなどで画像を取得した場合でも画像上に細かい歪は発生しない。以下、具体的な製造例などについて図面を用いて詳細に説明する。   Therefore, in the present embodiment, when the windshield manufacturing method is used, alignment is performed so that the fine irregularities formed on the front and back surfaces of the two glass sheets constituting the windshield are matched. Therefore, the incident light beam and the outgoing light beam passing through the glass are parallel to each other, and even when an image is acquired with a camera or the like through the windshield, fine distortion does not occur on the image. Hereinafter, specific production examples and the like will be described in detail with reference to the drawings.

[フロントガラス製造例1]
本実施の形態では、第1のガラス100aと第2のガラス100bとを貼り合わせて合わせガラスとして作製するフロントガラス100の一例について述べる。図3は、実施の形態のフロントガラス製造例1にかかる製造工程を示すフローチャートである。まず、板ガラスの製造を行う(ステップS11)。フロントガラス100に用いられる板ガラスは、前述したように、一般的に広く知られているフロート法によって製造される。このとき、図4に示すように、作製手法の特性として板ガラスには一方向Wに微細な凹凸形状が形成される。なお、本実施の形態では、フロントガラス100を適宜、合せガラス100と記述する。
[Front glass production example 1]
In this embodiment, an example of a windshield 100 that is manufactured as a laminated glass by bonding the first glass 100a and the second glass 100b is described. FIG. 3 is a flowchart illustrating a manufacturing process according to the windshield manufacturing example 1 of the embodiment. First, plate glass is manufactured (step S11). As described above, the plate glass used for the windshield 100 is manufactured by a generally well-known float method. At this time, as shown in FIG. 4, as a characteristic of the manufacturing method, a fine uneven shape is formed in the plate glass in one direction W. In the present embodiment, windshield 100 is appropriately described as laminated glass 100.

次に、上記製造された板ガラスからフロントガラス100の形状に合わせて切断を行う(ステップS12)。板ガラスから表、裏それぞれに使用する第1のガラス100a,第2のガラス100bを切り出すときに微細な凹凸が発生している方向Wに対して第1のガラス100a,第2のガラス100bの上面、下面の方向が平行とする。また、このとき第1のガラス100a,第2のガラス100bとなる表と裏をそれぞれ同直線上に切り出す(図5参照)。このように、切り出し工程では、所定方向に凹凸が発生している1枚の板ガラスから、対応する辺の切り出し方向が同一となるように、第1のガラス100aおよび第2のガラス100bを切り出す。   Next, it cut | disconnects according to the shape of the windshield 100 from the manufactured plate glass (step S12). Upper surfaces of the first glass 100a and the second glass 100b with respect to the direction W in which fine irregularities are generated when the first glass 100a and the second glass 100b used for the front and back surfaces are cut out from the plate glass, respectively. The direction of the lower surface is assumed to be parallel. At this time, the front and back surfaces of the first glass 100a and the second glass 100b are cut out on the same straight line (see FIG. 5). As described above, in the cutting step, the first glass 100a and the second glass 100b are cut out from one sheet glass having unevenness in a predetermined direction so that the cutting directions of the corresponding sides are the same.

このステップS12の切断工程によって、次の貼り合わせ工程でアライメントを行った場合でも第1のガラス100a,第2のガラス100bの上記凹凸がほとんどずれることなく貼り合わせることが可能になる。すなわち、第1のガラス100aの微細な凹凸と第2のガラス100bの微細な凹凸とを位置合わせ調整を行うことで、第1のガラス100a,第2のガラス100bの上記凹凸がほとんどずれることがなくなる。   By the cutting process in step S12, even when alignment is performed in the next bonding process, it is possible to bond the first glass 100a and the second glass 100b with almost no deviation. That is, when the fine unevenness of the first glass 100a and the fine unevenness of the second glass 100b are aligned and adjusted, the unevenness of the first glass 100a and the second glass 100b is almost shifted. Disappear.

続いて、上記切り出した第1のガラス100a,第2のガラス100bに対して、図6に示すように、黒セラミックをスクリーン印刷する(ステップS13)。黒セラミックはフロントガラス100を自動車のボデーに組み付ける際に用いる接着剤の接着性向上および耐久性向上、また、フロントガラス100の周縁の見栄え向上を目的として一般的に使用される。なお、このスクリーン印刷では、第1のガラス100a,第2のガラス100bの2枚の板ガラスの凹凸を位置合わせするために、図9(a)または図9(b)に示すような、アライメントマークを印刷する。   Subsequently, as shown in FIG. 6, a black ceramic is screen-printed on the cut out first glass 100a and second glass 100b (step S13). Black ceramic is generally used for the purpose of improving the adhesion and durability of an adhesive used when the windshield 100 is assembled to the body of an automobile, and improving the appearance of the periphery of the windshield 100. In this screen printing, an alignment mark as shown in FIG. 9 (a) or FIG. 9 (b) is used in order to align the unevenness of the two glass sheets of the first glass 100a and the second glass 100b. To print.

アライメントマークのピッチpは、発生している微細な凹凸形状の周期にもよるが、例えば100mmの周期で発生している凹凸形状であればピッチpは10mm程度であれば十分である。   The pitch p of the alignment mark depends on the period of the fine unevenness that is generated, but if the unevenness is generated with a period of 100 mm, for example, the pitch p is about 10 mm.

続いて、上記黒セラミックが印刷された第1のガラス100a,第2のガラス100bに対して曲げ工程(図7参照)を行う(ステップS14)。続いて、曲げ工程を行った第1のガラス100a,第2のガラス100bの板ガラスの間に中間膜を配置して貼り合わせ工程(図8参照)を行う(ステップS15)。このように、上記貼り合わせ工程では、上記凹凸が合致するように第1のガラス100aと第2のガラス100bとを貼り合わせる。   Subsequently, a bending process (see FIG. 7) is performed on the first glass 100a and the second glass 100b on which the black ceramic is printed (step S14). Subsequently, an interlayer film is disposed between the glass plates of the first glass 100a and the second glass 100b that have been subjected to the bending process, and a bonding process (see FIG. 8) is performed (step S15). Thus, in the bonding step, the first glass 100a and the second glass 100b are bonded so that the unevenness is matched.

第1のガラス100a,第2のガラス100b表裏の貼り合わせのときは、図9(a)または図9(b)において上述した黒セラミックのアライメントマークを使用することで発生している微細な凹凸形状の1/10程度の精度で貼り合わせることが可能である。   When the front and back surfaces of the first glass 100a and the second glass 100b are bonded together, fine irregularities generated by using the black ceramic alignment mark described above in FIG. 9 (a) or FIG. 9 (b). Bonding can be performed with an accuracy of about 1/10 of the shape.

以上のような製造工程でフロントガラス100を作製することで、表と裏に形成されている微細な凹凸形状がアライメントされて貼り合わせることができる。   By producing the windshield 100 by the manufacturing process as described above, the fine uneven shapes formed on the front and the back can be aligned and bonded together.

[フロントガラス製造例2]
次に、上述したフロントガラス製造例1とは異なるフロントガラス製造例2について説明する。本フロントガラス製造例2は、図で示した工程と基本的に同様であり、ステップS12の切断の工程が異なる。すなわち、図4に示す板ガラスの製造、図6に示すスクリーン印刷、図7に示す曲げ工程、図8に示す貼り合わせ工程、のそれぞれはフロントガラス製造例1と同様であり、図10に示す切断工程が異なる。
[Front glass production example 2]
Next, a windshield production example 2 different from the windshield production example 1 described above will be described. This windshield manufacturing example 2 is basically the same as the process shown in the figure, and the cutting process in step S12 is different. That is, the production of the plate glass shown in FIG. 4, the screen printing shown in FIG. 6, the bending process shown in FIG. 7, and the bonding process shown in FIG. The process is different.

すなわち、切断工程において、微細な凹凸が発生している方向Wに対して第1のガラス100a,第2のガラス100bの上面、下面の方向が直交し、第1のガラス100a,第2のガラス100bとなる表と裏をそれぞれ同直線上に切り出す(図10参照)。   That is, in the cutting step, the directions of the upper surface and the lower surface of the first glass 100a and the second glass 100b are orthogonal to the direction W in which fine irregularities are generated, and the first glass 100a and the second glass Cut the front and back of 100b on the same straight line (see FIG. 10).

したがって、このフロントガラス製造例2によれば、フロントガラス製造例1と同様に、表と裏に形成されている微細な凹凸形状がアライメント(位置合わせ)されて貼り合わせることができる。   Therefore, according to this windshield production example 2, as in the windshield production example 1, the fine uneven shapes formed on the front and back surfaces can be aligned and bonded together.

[キャリブレーション(校正)システム例]
次に、上述した製造方法で作製したフロントガラス100を車載した場合におけるキャリブレーション(校正)システム例について説明する。図11は、本実施の形態にかかるフロントガラス100を使用した車両150にステレオカメラ110を設置した校正システムの構成例を示す説明図である。
[Example of calibration system]
Next, an example of a calibration system when the windshield 100 manufactured by the above-described manufacturing method is mounted on a vehicle will be described. FIG. 11 is an explanatory diagram showing a configuration example of a calibration system in which a stereo camera 110 is installed in a vehicle 150 using the windshield 100 according to the present embodiment.

車両150の前面にはフロントガラス100が取り付けられ、車両150にはステレオカメラ110が搭載されている。また、車両150の前方には校正用チャート120が設置されている。校正用チャート120は、ステレオカメラ110の撮影範囲に入るように設置する。また、ステレオカメラ110には、後述する情報処理装置(校正装置)130が接続されている。   A windshield 100 is attached to the front surface of the vehicle 150, and the stereo camera 110 is mounted on the vehicle 150. A calibration chart 120 is installed in front of the vehicle 150. The calibration chart 120 is installed so as to fall within the shooting range of the stereo camera 110. The stereo camera 110 is connected to an information processing device (calibration device) 130 described later.

ステレオカメラ110は、図12に示すように、第1カメラ111、第2カメラ112を有する。第1カメラ111および第2カメラ112は、一般に普及しているように、CCD(固体撮像素子)等の光電変換素子を含む光学系を内蔵する。このように構成されたステレオカメラ110は、被写体(本例では校正用チャート120)を撮影することにより、光学的に取り込み画像データとして出力する機能を有する。第1カメラ111と第2カメラ112とは、基線方向と水平方向がそれぞれ異なって設置されている。   The stereo camera 110 includes a first camera 111 and a second camera 112 as shown in FIG. The first camera 111 and the second camera 112 incorporate an optical system including a photoelectric conversion element such as a CCD (solid-state imaging device), as is generally spread. The stereo camera 110 configured as described above has a function of optically capturing and outputting as image data by photographing a subject (the calibration chart 120 in this example). The first camera 111 and the second camera 112 are installed with different baseline directions and horizontal directions.

図13は、情報処理装置130のハードウェア構成例を示すブロック図である。情報処理装置130は、CPU(Central Processing Unit)140、ROM(Read Only Memory)141、RAM(Random Access Memory)142、記憶装置143、通信装置144、外部IF145を備える。CPU140、ROM141、RAM142、記憶装置143、通信装置144、外部IF145は、バス146を介して互いに接続されている。   FIG. 13 is a block diagram illustrating a hardware configuration example of the information processing apparatus 130. The information processing apparatus 130 includes a CPU (Central Processing Unit) 140, a ROM (Read Only Memory) 141, a RAM (Random Access Memory) 142, a storage device 143, a communication device 144, and an external IF 145. The CPU 140, ROM 141, RAM 142, storage device 143, communication device 144, and external IF 145 are connected to each other via a bus 146.

CPU140は、ROM141に格納された制御プログラムに従ってRAM142をワーキングメモリとして用い、所定の制御を実行する。記憶装置143は、例えばHDD(Hard Disk Drive)やメモリカード等である。通信装置144は、外部IF145を介して無線方式などにより他の装置と通信する。外部IF145は、無線方式などにより他の装置とデータを送受信するためのインターフェイスである。   The CPU 140 executes predetermined control using the RAM 142 as a working memory according to a control program stored in the ROM 141. The storage device 143 is, for example, an HDD (Hard Disk Drive) or a memory card. The communication device 144 communicates with other devices via the external IF 145 by a wireless method or the like. The external IF 145 is an interface for transmitting / receiving data to / from another device by a wireless method or the like.

図14は、情報処理装置130の機能構成を示すブロック図である。情報処理装置130は、校正装置を実現するための機能として、第1画像補正部131、第2画像補正部132、補正パラメータ記録部133、視差計算部134、画像処理部135を有する。校正装置としての情報処理装置130の詳細については後述する。   FIG. 14 is a block diagram illustrating a functional configuration of the information processing apparatus 130. The information processing apparatus 130 includes a first image correction unit 131, a second image correction unit 132, a correction parameter recording unit 133, a parallax calculation unit 134, and an image processing unit 135 as functions for realizing a calibration device. Details of the information processing apparatus 130 as a calibration apparatus will be described later.

第1画像補正部131は、第1カメラ111で撮影した校正用チャート120の画像を取り込み補正パラメータ記録部133に記録されている補正パラメータを用いて画像補正を行う。第2画像補正部132は、第2カメラ112で撮影した校正用チャート120の画像を取り込み補正パラメータ記録部133に記録されている補正パラメータを用いて画像補正を行う。補正パラメータ記録部133は、画像補正処理を行うための補正パラメータを記録する不揮発性メモリであり、例えば上述した記憶装置143を用いる。   The first image correction unit 131 captures the image of the calibration chart 120 taken by the first camera 111 and performs image correction using the correction parameters recorded in the correction parameter recording unit 133. The second image correction unit 132 captures the image of the calibration chart 120 taken by the second camera 112 and performs image correction using the correction parameters recorded in the correction parameter recording unit 133. The correction parameter recording unit 133 is a non-volatile memory that records correction parameters for performing image correction processing, and uses, for example, the storage device 143 described above.

視差計算部134は、第1画像補正部131の補正後の画像および第2画像補正部132の補正後の画像の2枚の画像から視差を、計算し、視差画像136を出力する。すなわち、視差計算部134は、校正用チャート120を2つの被写体撮影画像からの位置ズレを計算する。画像処理部135は、低下したMTF(Modulation Transfer Function)特性を復元させ、輝度画像137を出力する。   The parallax calculation unit 134 calculates the parallax from the two images of the image corrected by the first image correction unit 131 and the image corrected by the second image correction unit 132, and outputs a parallax image 136. That is, the parallax calculation unit 134 calculates the positional deviation of the calibration chart 120 from the two subject captured images. The image processing unit 135 restores a lowered MTF (Modulation Transfer Function) characteristic and outputs a luminance image 137.

以上の構成により、第1カメラ111,第2カメラ112で撮影された画像は、補正パラメータ記録部133に記録されたパラメータに従い、画像補正部131,132でそれぞれ幾何的に補正される。第1画像補正部131および第2画像補正部132によって、擬似的に基線方向と水平方向が一致した2つの第1カメラ111,第2カメラ112で撮影した画像を補正することで、水平方向の視差を計算すればよく、正確な視差画像136を出力することができる。また、画像処理部135によって低下したMTF特性を復元させることで、解像度が向上した輝度画像137を出力することができる。   With the above configuration, the images captured by the first camera 111 and the second camera 112 are geometrically corrected by the image correction units 131 and 132 according to the parameters recorded in the correction parameter recording unit 133, respectively. The first image correction unit 131 and the second image correction unit 132 correct images in the horizontal direction by correcting the images captured by the first camera 111 and the second camera 112 in which the baseline direction and the horizontal direction are virtually matched. The parallax can be calculated and an accurate parallax image 136 can be output. Further, by restoring the MTF characteristic that has been reduced by the image processing unit 135, it is possible to output a luminance image 137 with improved resolution.

なお、情報処理装置130の各機能ブロックの一部または全部を、ソフトウェアにより実現せずに、IC(Integrated Circuit)等のハードウェアにより実現してもよい。   Note that some or all of the functional blocks of the information processing apparatus 130 may be realized by hardware such as an IC (Integrated Circuit) instead of being realized by software.

また、情報処理装置130で実行されるプログラムは、ROM141等に予め組み込まれて提供される。また、上記プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでCD−ROM、フレキシブルディスク(FD)、CD−R、DVD(Digital Versatile Disk)等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供してもよい。   A program executed by the information processing apparatus 130 is provided by being incorporated in advance in the ROM 141 or the like. The above program is recorded in a computer-readable recording medium such as a CD-ROM, a flexible disk (FD), a CD-R, a DVD (Digital Versatile Disk), etc. in a file that can be installed or executed. May be provided.

さらに、本実施の形態で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施の形態で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。   Furthermore, the program executed in the present embodiment may be configured to be provided by being stored on a computer connected to a network such as the Internet and downloaded via the network. In addition, the program executed in the present embodiment may be configured to be provided or distributed via a network such as the Internet.

本実施の形態で実行されるプログラムは、上述した各部を含むモジュール構成となっている。実際のハードウェアとしてはCPU(プロセッサ)140が上記ROM141からプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。   The program executed in the present embodiment has a module configuration including the above-described units. As actual hardware, a CPU (processor) 140 reads out a program from the ROM 141 and executes the program, so that each unit is loaded onto the main storage device, and each unit is generated on the main storage device.

また、情報処理装置130のプログラムを、ROM141等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。   Further, the program of the information processing apparatus 130 may be provided by being incorporated in advance in the ROM 141 or the like.

[キャリブレーション(校正例)]
さて、本実施の形態のフロントガラス100は上述した製造方法により、微細な凹凸による局所的な光学的な歪が発生していない。このため、ステレオカメラ110など光学的な歪がセンシングの精度に影響するようなモジュールに使用することがとても効果的である。
[Calibration (calibration example)]
Now, the front glass 100 of the present embodiment is free from local optical distortion due to fine irregularities due to the manufacturing method described above. Therefore, it is very effective to use in a module such as the stereo camera 110 in which optical distortion affects the sensing accuracy.

一方でフロントガラス100に対してステレオカメラ110を設置すると、ステレオカメラ110とフロントガラス100の位置関係などの影響でキャリブレーションが崩れてしまう可能性がある。そのため、車両150にステレオカメラ110を設置した際にはキャリブレーションをする必要がある。ここでは、被写体の像の位置をほぼ理想状態の位置に構成することができる例について示す。   On the other hand, if the stereo camera 110 is installed on the windshield 100, the calibration may be lost due to the positional relationship between the stereo camera 110 and the windshield 100. Therefore, it is necessary to perform calibration when the stereo camera 110 is installed in the vehicle 150. Here, an example in which the position of the image of the subject can be configured to be in an almost ideal position will be described.

図11に示すシステムでは、フロントガラス100の前方には校正用チャート120が設置されており、ステレオカメラ110の撮像面には校正用チャート120に印刷されたパターンが映る。校正用チャート120のパターンは、図15に示すようなチェッカーパターンを用いる。図15の校正用チャート120のパターンを用いてx、y方向に2次元の探索を行うことでステレオカメラ110のx、y方向のキャリブレーションずれを取得することができる。   In the system shown in FIG. 11, a calibration chart 120 is installed in front of the windshield 100, and a pattern printed on the calibration chart 120 appears on the imaging surface of the stereo camera 110. As the pattern of the calibration chart 120, a checker pattern as shown in FIG. 15 is used. By performing a two-dimensional search in the x and y directions using the pattern of the calibration chart 120 in FIG. 15, the calibration deviation of the stereo camera 110 in the x and y directions can be acquired.

なお、校正用チャート120は、図15に示しているチェッカーパターンに限らず、円形パターンなどパターンから特徴点が抽出できればよい。格子点ピッチは小さいほど対応点が多くなり、上述したようなフロントガラス100の製造工程でのアライメントずれなどで除去し切れなかった局所的なフロントガラス100の歪も正確に検出することができる。一方、校正用チャート120のパターンは、格子ピッチを小さくすると誤検出する可能性が高くなるため、不規則な細かい模様のパターンを用いることもできる。一方、校正用チャート120のパターンは、前述したような細かいパターンを用いるほど情報量は大きくなるために処理が重くなる点を注意する必要がある。校正用チャート120のパターンはステレオカメラ110の画面全体に映るよう、十分大きなサイズであるほうがよく、画面全体の対応点の情報を用いることで正確なキャリブレーションずれの情報を取得することができる。   Note that the calibration chart 120 is not limited to the checker pattern shown in FIG. 15, and it is only necessary to extract feature points from a pattern such as a circular pattern. The smaller the lattice point pitch, the more corresponding points, and the local distortion of the windshield 100 that could not be removed due to misalignment in the manufacturing process of the windshield 100 as described above can be detected accurately. On the other hand, the pattern of the calibration chart 120 is likely to be erroneously detected when the lattice pitch is reduced, so that an irregular fine pattern can be used. On the other hand, it is necessary to note that the pattern of the calibration chart 120 becomes heavy as the amount of information increases as the fine pattern as described above is used. The pattern of the calibration chart 120 should be sufficiently large so that it appears on the entire screen of the stereo camera 110, and accurate calibration deviation information can be acquired by using the information on the corresponding points on the entire screen.

次に、上述した図11〜図14のキャリブレーション(校正)のシステム構成の動作例について説明する。図16は、本実施の形態にかかるキャリブレーション(校正)の手順を示すフローチャートである。まず、第1カメラ111、第2カメラ112によって車両150の前方に設置した校正用チャート120(図15参照)を撮影する(ステップS21)。続いて、上記撮影した校正用チャート120に対して特徴点などを使用して対応点を探索する。左右の第1カメラ111、第2カメラ112の対応点の縦横2次元方向(x,y)の対応位置差(dx,dy)を求める(ステップS22)。   Next, an operation example of the system configuration of the calibration (calibration) shown in FIGS. 11 to 14 will be described. FIG. 16 is a flowchart showing a calibration procedure according to the present embodiment. First, the calibration chart 120 (see FIG. 15) installed in front of the vehicle 150 is photographed by the first camera 111 and the second camera 112 (step S21). Subsequently, the corresponding points are searched for using the feature points with respect to the photographed calibration chart 120. A corresponding position difference (dx, dy) in the vertical and horizontal two-dimensional directions (x, y) of corresponding points of the left and right first cameras 111 and second cameras 112 is obtained (step S22).

続いて、撮影した画像の信頼性があるか否かを判断する(ステップS23)。例えば校正用チャート120上のパターンの白輝度を抽出し、画像全域でムラが顕著に発生していないかを確認する。輝度ムラが校正用チャート120上で発生していると対応点の探索精度に影響が発生する。   Subsequently, it is determined whether or not the captured image is reliable (step S23). For example, the white luminance of the pattern on the calibration chart 120 is extracted, and it is confirmed whether or not unevenness has occurred remarkably throughout the entire image. If luminance unevenness occurs on the calibration chart 120, the search accuracy of corresponding points is affected.

ステップS23において前述したような結果が出力され、データ信頼性がないと判断された場合には(判断、No)、校正用チャート120の撮影画像による校正等の環境の再調整を行う(ステップS24)。その後、ステップS21に戻り、以降の校正用チャート120の撮影などを再度行う。   When the result as described above is output in step S23 and it is determined that there is no data reliability (determination, No), readjustment of the environment such as calibration by the captured image of the calibration chart 120 is performed (step S24). ). Thereafter, the process returns to step S21, and the subsequent photographing of the calibration chart 120 is performed again.

一方、ステップS23において撮影した画像の信頼性があると判断した場合(判断、Yes)、視差計算部134は、対応位置差dyが最小になるように、またdxは設置距離に対応した視差値になるような補正パラメータを算出する(ステップS25)。続いて、上記求めた補正パラメータを補正パラメータ記録部133に書き込み(ステップS26)、本動作を終了する。   On the other hand, when it is determined in step S23 that the captured image is reliable (determination, Yes), the parallax calculation unit 134 makes the corresponding position difference dy minimum, and dx is a parallax value corresponding to the installation distance. A correction parameter is calculated such that (step S25). Subsequently, the obtained correction parameter is written in the correction parameter recording unit 133 (step S26), and this operation is terminated.

以上の手順によって本実施の形態のフロントガラス100を用いてステレオカメラ110をキャリブレーション(校正)することができる。すなわち、前述した製造方法で製造された合わせガラス100でも取りきれない歪みを、校正によりさらに高精度に補正することができる。このように、上述してきた実施の形態によれば、板ガラス製造時において生じる微小な凹凸による歪みの影響が抑制されたフロントガラス100を介し、歪みの少ない画像(および距離情報)を取得することができる。   The stereo camera 110 can be calibrated using the windshield 100 of the present embodiment by the above procedure. That is, distortion that cannot be removed even with the laminated glass 100 manufactured by the manufacturing method described above can be corrected with higher accuracy by calibration. As described above, according to the embodiment described above, it is possible to acquire an image (and distance information) with less distortion through the windshield 100 in which the influence of distortion due to minute unevenness generated at the time of plate glass manufacture is suppressed. it can.

ところで、ステレオカメラ110の精度に対するフロントガラス100の影響は、ガラス材料や全体の形状等に起因する大きな歪と、本実施の形態で記載しているガラス上に形成されている細かいうねり形状に起因する細かい歪とに分類することができる。細かい歪に関しては、本実施の形態で記載しているように2枚のガラスを貼り合わせる際に表と裏に形成されている微細な凹凸形状を合わせるようにアライメント(位置合わせ)して貼り合わせることで細かい歪の発生を抑えることができる。   By the way, the influence of the windshield 100 on the accuracy of the stereo camera 110 is caused by the large distortion caused by the glass material and the overall shape and the fine waviness formed on the glass described in this embodiment. It can be classified into fine distortion. For fine distortion, as described in this embodiment, when two glass sheets are bonded, alignment (positioning) is performed so that the fine irregularities formed on the front and back are aligned. Therefore, the occurrence of fine distortion can be suppressed.

しかし、実際の工程ではタクトやコストを抑えるために上述したような厳格なガラスの貼り合わせを実現できないときがある。その場合は表と裏の細かいうねり形状の方向がずれて貼り合わせられるようにガラスの切り出し方向を変えてもよい。すなわち、ガラスの表面と裏面で前述のうねりの方向を交差させるように貼り合わせることにより、ガラスの表面と裏面の2つの面の歪みの影響を分散させることができる。   However, in the actual process, there is a case where the above-described strict glass bonding cannot be realized in order to suppress tact and cost. In that case, the cutting direction of the glass may be changed so that the directions of the fine undulations on the front and back sides are shifted and bonded. That is, by bonding so that the above-described swell directions are crossed between the front surface and the back surface of the glass, the influence of distortion on the two surfaces of the front surface and the back surface of the glass can be dispersed.

具体的には、例えば、板ガラス材料表面に生じているうねりを考慮し、ガラスの表面と裏面の切断加工を行い、上述したようにアライメントマーク(図9参照)を利用して貼り合わせを行う。図17は、ガラスの表面と裏面でうねりの方向を直交させて切断する例を示す説明図である。この図17の切断工程では、1枚の板ガラスにおいて、微細な凹凸が発生している方向Wに対して、対応する辺の切り出し方向が非同一(本例では直交)となるように、第1のガラス100aおよび第2のガラス100bを切り出す。   Specifically, for example, in consideration of the undulation generated on the surface of the plate glass material, the front surface and the back surface of the glass are cut and bonded using the alignment mark (see FIG. 9) as described above. FIG. 17 is an explanatory diagram showing an example in which the directions of undulation are orthogonalized between the front surface and the back surface of glass. In the cutting process of FIG. 17, the first cutting is performed so that the cutting direction of the corresponding side is not identical (orthogonal in this example) with respect to the direction W in which fine unevenness occurs in one sheet glass. The glass 100a and the second glass 100b are cut out.

すなわち、図17に示すように、1枚の板ガラスから表、裏それぞれに使用する2枚のフロントガラスを切り出すときに微細な凹凸が発生している方向に対して表用の板ガラス(第1のガラス100a)は上面、下面の方向が直交するように切断し、裏用の板ガラス(第2のガラス100b)は上面、下面の方向が平行になるように切り出す。また、微細な凹凸が発生している方向に対して表用の板ガラスを上面、下面の方向が平行になるように切り出し、裏用の板ガラスを上面、下面の方向が直交するように切り出してもいい。   That is, as shown in FIG. 17, the front plate glass (the first glass plate with respect to the direction in which fine irregularities are generated when cutting the two windshields used on the front and back surfaces from one plate glass, respectively. The glass 100a) is cut so that the directions of the upper surface and the lower surface are orthogonal, and the back plate glass (second glass 100b) is cut so that the directions of the upper surface and the lower surface are parallel. In addition, the front plate glass may be cut out so that the top and bottom surfaces are parallel to the direction in which fine irregularities are generated, and the back plate glass may be cut out so that the top and bottom surfaces are orthogonal to each other. Good.

次に、上記切断加工した第1のガラス100aおよび第2のガラス100bに対して、前述と同様に、スクリーン印刷(図6参照)、曲げ加工(図7参照)を行い、最後に、上記凹凸が交差(本例では直交)するように第1のガラス100aと第2のガラス100bとを貼り合わせる(図8参照)。   Next, screen printing (see FIG. 6) and bending (see FIG. 7) are performed on the cut first glass 100a and the second glass 100b in the same manner as described above. The first glass 100a and the second glass 100b are bonded together so as to intersect (orthogonal in this example) (see FIG. 8).

すなわち、前述したとおり、スクリーン印刷工程で切り出したガラスに対して黒セラミックをスクリーン印刷する。黒セラミックは、ガラスを自動車のボデーに組み付ける際に用いる接着剤の接着性向上および耐久性向上、またガラス周縁の見栄え向上を目的として一般的に使用される。なお、このときに図9に示すようなアライメント用のパターンを印刷する。黒セラミックが印刷された板ガラスに対して曲げ工程を行う。曲げ工程を行った表裏の板ガラスの間に中間膜を配置して貼り合わせ工程に入る。貼り合わせのときは上述した黒セラミックのアライメントパターンを使用することで、表面および裏面でそれぞれ発生している微細な凹凸形状の方向を高精度に直交させることが可能である。   That is, as described above, black ceramic is screen-printed on the glass cut out in the screen printing process. Black ceramic is generally used for the purpose of improving the adhesiveness and durability of an adhesive used when assembling glass to an automobile body, and improving the appearance of the periphery of the glass. At this time, an alignment pattern as shown in FIG. 9 is printed. A bending process is performed on the plate glass on which the black ceramic is printed. An intermediate film is disposed between the front and back plate glasses subjected to the bending process, and the bonding process is started. By using the above-described black ceramic alignment pattern at the time of bonding, it is possible to make the directions of fine irregularities generated on the front and back surfaces orthogonal to each other with high accuracy.

以上の製造工程でフロントガラス100を作製することで、表と裏に形成されている微細な凹凸形状の方向が直交した状態でアライメントされて貼り合わせることができる。   By producing the windshield 100 by the above manufacturing process, it can be aligned and bonded in a state in which the directions of the fine irregularities formed on the front and back are orthogonal.

したがって、貼り合わせる2枚のガラスに形成されている細かいうねり形状の方向がずれることでガラスの表面と裏面の2つの面の歪の影響を分散させることができる。   Therefore, the influence of the distortion of the two surfaces of the front surface and the back surface of the glass can be dispersed by shifting the direction of the fine waviness formed on the two sheets of glass to be bonded.

次に、図11で説明したと同様に、上記製造した合わせガラス100を介してステレオカメラ110による撮影を実行した際に発生する画像の歪の校正をあわせて行うことにより、上記凹凸を有するガラスを介して撮影を行う際のステレオカメラ110を校正する。   Next, in the same manner as described with reference to FIG. 11, the uneven glass is calibrated by correcting the distortion of the image generated when photographing with the stereo camera 110 is performed through the manufactured laminated glass 100. Calibrate the stereo camera 110 when taking a picture via.

このように歪の影響を分散させ細かい歪の影響を低減させたフロントガラス(合わせガラス100)を用い、このガラス越しにチャートを撮影して左右カメラの対応点から補正パラメータを算出することで大きな歪の影響を低減すれば、フロントガラス100の影響までをも考慮した全体として精度の良いステレオカメラ110を実現できる。   By using the windshield (laminated glass 100) in which the influence of distortion is dispersed and the influence of fine distortion is reduced in this way, a chart is photographed through this glass and correction parameters are calculated from corresponding points of the left and right cameras. If the influence of distortion is reduced, the stereo camera 110 with high accuracy as a whole can be realized in consideration of even the influence of the windshield 100.

なお、チャートを用いた校正方法については、例えば特許第4109077号公報に記載されたような公知の方法が利用できる。また、大きな歪の影響を補正する方法は、チャートを用いる方法に限られない。例えば、特開2015−169583号公報に記載のように事前に測定した結果から算出しても良いし、例えば特開2015−163866号公報に記載のようにシミュレーションソフトを利用して算出しても良い。   As a calibration method using a chart, for example, a known method described in Japanese Patent No. 4109077 can be used. Further, the method for correcting the influence of large distortion is not limited to the method using a chart. For example, it may be calculated from a result measured in advance as described in JP-A-2015-169583, or calculated using simulation software as described in JP-A-2015-163866, for example. good.

なお、本実施の形態では、フロントガラス100を車両150に搭載した例について説明している。しかし、本実施の形態に限定されることなく、フロントガラス100を用い、ステレオカメラ110、情報処理装置(校正装置)130による校正処理などを行う他の装置などにも適用可能である。   In the present embodiment, an example in which windshield 100 is mounted on vehicle 150 is described. However, the present invention is not limited to this embodiment, and the present invention can be applied to other devices that use the windshield 100 and perform calibration processing by the stereo camera 110 and the information processing device (calibration device) 130.

100 フロントガラス(合わせガラス)
100a 第1のガラス
100b 第2のガラス
110 ステレオカメラ
111 第1カメラ
112 第2カメラ
120 校正用チャート
130 情報処理装置(校正装置)
131 第1画像補正部
132 第2画像補正部
133 補正パラメータ記録部
134 視差計算部
135 画像処理部
136 視差画像
137 輝度画像
140 CPU
141 ROM
142 RAM
100 Windshield (Laminated glass)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100a 1st glass 100b 2nd glass 110 Stereo camera 111 1st camera 112 2nd camera 120 Chart for calibration 130 Information processing apparatus (calibration apparatus)
131 First Image Correction Unit 132 Second Image Correction Unit 133 Correction Parameter Recording Unit 134 Parallax Calculation Unit 135 Image Processing Unit 136 Parallax Image 137 Luminance Image 140 CPU
141 ROM
142 RAM

特開2004−132870号公報JP 2004-132870 A 特開平07−010569号公報Japanese Patent Laid-Open No. 07-010569 特開2007−290549号公報JP 2007-290549 A

Claims (9)

所定方向に凹凸が発生している1枚の板ガラスから、対応する辺の切り出し方向が同一となるように、第1のガラスおよび第2のガラスを切り出す切り出し工程と、
前記凹凸が合致するように前記第1のガラスと前記第2のガラスとを貼り合わせる貼り合わせ工程と、
を含むことを特徴とする合わせガラス製造方法。
A cutting step of cutting out the first glass and the second glass so that the cutting directions of the corresponding sides are the same from one sheet glass in which irregularities are generated in a predetermined direction,
A laminating step of laminating the first glass and the second glass so that the irregularities match;
The laminated glass manufacturing method characterized by including.
前記切り出し方向は、所定方向と平行または直交する方向であることを特徴とする請求項1に記載の合わせガラス製造方法。   The method for producing laminated glass according to claim 1, wherein the cutting direction is a direction parallel to or orthogonal to a predetermined direction. 前記切り出し工程で切り出された前記第1のガラスおよび第2のガラスには、それぞれに貼り合わせるときに使用する位置合わせパターンが印刷され、前記第2のガラスを貼り合わせる貼り合わせ工程において前記第1のガラスと前記第2のガラスの前記位置合わせパターンを合致させて貼り合わせることを特徴とする請求項1に記載の合わせガラス製造方法。   The first glass and the second glass cut out in the cut-out step are printed with alignment patterns used for bonding to each other, and the first glass in the bonding step of bonding the second glass is used. The method for producing a laminated glass according to claim 1, wherein the alignment patterns of the second glass and the second glass are matched and bonded together. 所定方向に凹凸が発生している1枚の板ガラスから、対応する辺の切り出し方向が同一となるように、第1のガラスおよび第2のガラスを切り出し、前記凹凸が合致するように前記第1のガラスと前記第2のガラスとを貼り合わせたことを特徴とする合わせガラス。   The first glass and the second glass are cut out from one sheet glass having unevenness in a predetermined direction so that the cutting directions of the corresponding sides are the same, and the first glass is set so that the unevenness matches. A laminated glass, characterized by laminating the glass and the second glass. 所定方向に凹凸が発生している1枚の板ガラスから、対応する辺の切り出し方向が同一となるように、第1のガラスおよび第2のガラスを切り出し、前記凹凸が合致するように前記第1のガラスと前記第2のガラスとを貼り合わせた合わせガラスを所定位置に設置し、
ステレオカメラにより前記合わせガラスを介して所定のパターンが形成されている校正用チャートを撮影し、当該撮影した画像を用いて所定の校正処理を行う
ことを特徴とするステレオカメラの校正方法。
The first glass and the second glass are cut out from one sheet glass having unevenness in a predetermined direction so that the cutting directions of the corresponding sides are the same, and the first glass is set so that the unevenness matches. A laminated glass obtained by laminating the glass and the second glass is installed at a predetermined position,
A calibration method for a stereo camera, comprising: photographing a calibration chart in which a predetermined pattern is formed through the laminated glass by a stereo camera, and performing a predetermined calibration process using the captured image.
所定方向に凹凸が発生している1枚の板ガラスから、対応する辺の切り出し方向が同一となるように、第1のガラスおよび第2のガラスを切り出し、前記凹凸が合致するように前記第1のガラスと前記第2のガラスとを貼り合わせた合わせガラスを所定位置に設置したガラス支持部と、
前記合わせガラスを介して撮影するステレオカメラと、
前記ステレオカメラにより前記合わせガラスを介して所定のパターンが形成されている校正用チャートを撮影した画像を用いて所定の校正処理を行う校正装置と、
を有することを特徴とする校正システム。
The first glass and the second glass are cut out from one sheet glass having unevenness in a predetermined direction so that the cutting directions of the corresponding sides are the same, and the first glass is set so that the unevenness matches. A glass supporting part in which a laminated glass obtained by bonding the glass of the second glass and the second glass is installed at a predetermined position;
A stereo camera for photographing through the laminated glass;
A calibration device that performs a predetermined calibration process using an image obtained by photographing a calibration chart in which a predetermined pattern is formed via the laminated glass by the stereo camera;
A calibration system characterized by comprising:
所定方向に凹凸が発生している1枚の板ガラスから、対応する辺の切り出し方向が非同一となるように、第1のガラスおよび第2のガラスを切り出し、前記凹凸が交差するように前記第1のガラスと前記第2のガラスとを貼り合わせた合わせガラスを所定位置に設置し、
さらに前記合わせガラスを介してステレオカメラによる撮影を実行した際に発生する画像の歪の校正をあわせて行うことにより前記凹凸を有するガラスを介して撮影を行う際のステレオカメラを校正する
ことを特徴とするステレオカメラの校正方法。
The first glass and the second glass are cut out from a single sheet of glass with unevenness in a predetermined direction so that the cutting directions of the corresponding sides are not the same, and the first glass and the second glass are crossed so that the unevenness intersects. A laminated glass obtained by bonding the glass of 1 and the second glass is installed at a predetermined position,
Further, the stereo camera used for photographing through the glass having the unevenness is calibrated by performing calibration of distortion of an image generated when photographing with the stereo camera is performed through the laminated glass. Stereo camera calibration method.
ステレオカメラにより前記合わせガラスを介して所定のパターンが形成されている校正用チャートを撮影し、当該撮影した画像を用いて所定の校正処理を行う
ことを特徴とする請求項7に記載のステレオカメラの校正方法。
The stereo camera according to claim 7, wherein a calibration chart in which a predetermined pattern is formed through the laminated glass is photographed by a stereo camera, and a predetermined calibration process is performed using the photographed image. Calibration method.
所定方向に凹凸が発生している1枚の板ガラスから、対応する辺の切り出し方向が非同一となるように、第1のガラスおよび第2のガラスを切り出し、前記凹凸が交差するように前記第1のガラスと前記第2のガラスとを貼り合わせた合わせガラスを所定位置に設置したガラス支持部と、
前記合わせガラスを介して撮影するステレオカメラと、
前記ステレオカメラにより前記合わせガラスを介して所定のパターンが形成されている校正用チャートを撮影した画像を用いて所定の校正処理を行う校正装置と、
を有することを特徴とする校正システム。
The first glass and the second glass are cut out from a single sheet of glass with unevenness in a predetermined direction so that the cutting directions of the corresponding sides are not the same, and the first glass and the second glass are crossed so that the unevenness intersects. A glass support portion in which a laminated glass obtained by bonding the glass of 1 and the second glass is installed at a predetermined position;
A stereo camera for photographing through the laminated glass;
A calibration device that performs a predetermined calibration process using an image obtained by photographing a calibration chart in which a predetermined pattern is formed via the laminated glass by the stereo camera;
A calibration system characterized by comprising:
JP2016044855A 2015-04-27 2016-03-08 Laminated glass manufacturing method, laminated glass, stereo camera calibration method, and calibration system Active JP6617614B2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP16166572.4A EP3088175B1 (en) 2015-04-27 2016-04-22 Method for manufacturing laminated glass and laminated glass
US15/137,365 US20160316192A1 (en) 2015-04-27 2016-04-25 Method for manufacturing laminated glass, and method for calibrating stereo camera
CN201610266444.9A CN106101686A (en) 2015-04-27 2016-04-26 Laminated glass and manufacture method, the calibration steps of stereoscopic camera and calibration system

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015090584 2015-04-27
JP2015090584 2015-04-27

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016204249A true JP2016204249A (en) 2016-12-08
JP6617614B2 JP6617614B2 (en) 2019-12-11

Family

ID=57487277

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016044855A Active JP6617614B2 (en) 2015-04-27 2016-03-08 Laminated glass manufacturing method, laminated glass, stereo camera calibration method, and calibration system

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP6617614B2 (en)
CN (1) CN106101686A (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017122022A (en) * 2016-01-06 2017-07-13 旭硝子株式会社 Laminated glass
WO2019163969A1 (en) * 2018-02-23 2019-08-29 富士フイルム株式会社 Method for manufacturing laminated glass for displaying image, laminated glass for displaying image, and image display system
KR20200008601A (en) * 2017-05-24 2020-01-28 쌩-고벵 글래스 프랑스 Manufacturing method of composite glass and composite glass
JP2020020657A (en) * 2018-07-31 2020-02-06 株式会社リコー Stereo camera device, stereo camera system, and moving object
WO2020137851A1 (en) * 2018-12-28 2020-07-02 積水化学工業株式会社 Laminated glass interlayer, roll body, and laminated glass manufacturing method
WO2021106365A1 (en) * 2019-11-26 2021-06-03 Agc株式会社 Heating wire-provided glass plate
CN116714235A (en) * 2023-06-13 2023-09-08 深圳研江智能科技有限公司 Alignment laminating control method and device for explosion-proof industrial tablet personal computer

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113165324B (en) * 2018-12-05 2023-06-30 中央硝子株式会社 Automobile glass with correction structure

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3700542A (en) * 1971-05-03 1972-10-24 Ppg Industries Inc Safety windshield and method of making same
GB9601868D0 (en) * 1996-01-30 1996-04-03 Pilkington Glass Ltd Electrically heated window
DE10246066B4 (en) * 2002-10-02 2007-11-22 Robert Bosch Gmbh Method and device for calibrating an image sensor system in a motor vehicle
JP4109077B2 (en) * 2002-10-11 2008-06-25 敬二 実吉 Stereo camera adjustment device and stereo camera adjustment method
JP2007290549A (en) * 2006-04-25 2007-11-08 Nippon Sheet Glass Co Ltd Vehicular laminated glass, and its manufacturing method
US8373763B2 (en) * 2008-05-22 2013-02-12 GM Global Technology Operations LLC Self calibration of extrinsic camera parameters for a vehicle camera
DE102009027520A1 (en) * 2009-07-08 2011-01-20 Robert Bosch Gmbh Distortion correction of video systems
FR2971588B1 (en) * 2011-02-11 2013-03-08 Peugeot Citroen Automobiles Sa METHOD FOR DETECTING OPTICAL DEFECT IN A WINDSHIELD
JP5633503B2 (en) * 2011-11-29 2014-12-03 株式会社リコー Image processing system, vehicle equipped with image processing system, image processing method and program

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017122022A (en) * 2016-01-06 2017-07-13 旭硝子株式会社 Laminated glass
JP2020520882A (en) * 2017-05-24 2020-07-16 サン−ゴバン グラス フランス Composite pane and method for manufacturing the composite pane
US11351757B2 (en) 2017-05-24 2022-06-07 Saint-Gobain Glass France Composite pane and method for producing the composite pane
KR20200008601A (en) * 2017-05-24 2020-01-28 쌩-고벵 글래스 프랑스 Manufacturing method of composite glass and composite glass
KR102301235B1 (en) 2017-05-24 2021-10-25 쌩-고벵 글래스 프랑스 Composite plate glass and manufacturing method of composite plate glass
JPWO2019163969A1 (en) * 2018-02-23 2021-01-14 富士フイルム株式会社 Manufacturing method of laminated glass for image display, laminated glass for image display, and image display system
WO2019163969A1 (en) * 2018-02-23 2019-08-29 富士フイルム株式会社 Method for manufacturing laminated glass for displaying image, laminated glass for displaying image, and image display system
JP2020020657A (en) * 2018-07-31 2020-02-06 株式会社リコー Stereo camera device, stereo camera system, and moving object
JP7180177B2 (en) 2018-07-31 2022-11-30 株式会社リコー STEREO CAMERA SYSTEM, MOVING OBJECT AND METHOD OF FORMING STEREO CAMERA DEVICE
WO2020137851A1 (en) * 2018-12-28 2020-07-02 積水化学工業株式会社 Laminated glass interlayer, roll body, and laminated glass manufacturing method
WO2021106365A1 (en) * 2019-11-26 2021-06-03 Agc株式会社 Heating wire-provided glass plate
CN116714235A (en) * 2023-06-13 2023-09-08 深圳研江智能科技有限公司 Alignment laminating control method and device for explosion-proof industrial tablet personal computer
CN116714235B (en) * 2023-06-13 2024-03-12 深圳研江智能科技有限公司 Alignment laminating control method and device for explosion-proof industrial tablet personal computer

Also Published As

Publication number Publication date
JP6617614B2 (en) 2019-12-11
CN106101686A (en) 2016-11-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6617614B2 (en) Laminated glass manufacturing method, laminated glass, stereo camera calibration method, and calibration system
EP3088175B1 (en) Method for manufacturing laminated glass and laminated glass
JP5141859B2 (en) Wafer level imaging module
JP5549230B2 (en) Ranging device, ranging module, and imaging device using the same
US9638883B1 (en) Passive alignment of array camera modules constructed from lens stack arrays and sensors based upon alignment information obtained during manufacture of array camera modules using an active alignment process
JP6447055B2 (en) Calibration method, calibration device, measuring tool and program
JP6427900B2 (en) Calibration method, calibration system, program, and moving object
US10917635B2 (en) 3D test chart, adjusting arrangement, forming method and adjusting method thereof
US20150172631A1 (en) Stereo camera
JP6209833B2 (en) Inspection tool, inspection method, stereo camera production method and system
US10209091B2 (en) Measurement tool, calibration method, calibration apparatus, and computer-readable recording medium
US9423242B2 (en) Board-warping measuring apparatus and board-warping measuring method thereof
JP2016540196A (en) Ranging camera using common substrate
JP6520080B2 (en) Stereo camera calibration method, parallax calculation device, stereo camera and vehicle
US20130188026A1 (en) Depth estimating image capture device and image sensor
US20110216215A1 (en) Image pickup apparatus and range determination system
EP3248369B1 (en) Camera focus for adas
JP6620869B2 (en) Calibration method, calibration apparatus, and program
CN107948478B (en) Periscopic zoom double-camera module and processing method thereof
JP5857712B2 (en) Stereo image generation apparatus, stereo image generation method, and computer program for stereo image generation
JPWO2011024945A1 (en) Wafer lens manufacturing method
JP4557799B2 (en) ADJUSTING METHOD AND ADJUSTING DEVICE FOR DIGITAL CAMERA
WO2014141497A1 (en) Positional adjustment device for imaging component
JP2011153965A (en) Range finder, ranging module, imaging device using the same, and method of manufacturing ranging module
JP7556231B2 (en) Recognition camera calibration plate and recognition camera calibration method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190122

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190628

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190723

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190919

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20191015

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20191028

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6617614

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151